CN105339061B - 周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种周边监视系统，其具备：检测装置，配置于作业车辆，能够检测作业车辆周边的物体；取得部，取得指令信号，所述指令信号表示用于检查检测装置的动作确认模式；判定部，在取得指令信号后，基于检测装置的检测结果判断检测装置的工作状态是否良好；以及显示装置，显示由判定部判断为工作状态不良的检测装置的识别信息。

Description

周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法
技术领域
本发明涉及周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法。
背景技术
在矿山开采现场中，自卸卡车和油压挖掘机等作业车辆进行工作。矿山上使用的作业车辆为大型车辆。因此，为了使操作员通过侧镜等容易地识别周边状况，提出了周边监视系统，该系统使用能够检测作业车辆周边物体的检测装置来监视作业车辆的周边。专利文献1中公开了使用了照相机的周边监视装置的一例。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-248613号
发明内容
发明要解决的课题
在周边监视系统中，优选使操作员识别检测装置不正常工作的状况。
本发明的方式的目的在于提供能够支持检测装置的状态识别的周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法。
用于解决课题的手段
本发明的第一方式提供一种周边监视系统，具备：检测装置，配置于作业车辆，能够检测所述作业车辆周边的物体；取得部，取得指令信号，所述指令信号表示用于检查所述检测装置的动作确认模式；判定部，在取得所述指令信号后，基于所述检测装置的检测结果判断所述检测装置的工作状态是否良好；以及显示装置，显示由所述判定部判断为所述工作状态不良的所述检测装置的识别信息。
在本发明的第一方式中，优选所述检测装置配置有多个，以便检测所述作业车辆周边的不同区域，所述判定部对多个所述检测装置分别判断工作状态是否良好。
在本发明的第一方式中，优选所述识别信息包括判断为不良的所述检测装置的检测区，所述显示装置在画面上显示所述作业车辆，并且在所述画面上所述作业车辆的周边显示所述检测区。
在本发明的第一方式中，优选具备：拍摄装置，配置于所述作业车辆，拍摄所述作业车辆的周边，所述显示装置在所述作业车辆的周边显示基于所述拍摄装置的拍摄结果生成的所述作业车辆周边的俯瞰图像，以与所述俯瞰图像重叠的方式显示所述检测区。
在本发明的第一方式中，优选所述检测装置配置有多个，以便检测所述作业车辆周边的不同区域，所述判定部对多个所述检测装置分别判断工作状态是否良好，所述显示装置显示判断为不良的所述检测装置的检测区，不显示判断为良好的所述检测装置的检测区。
在本发明的第一方式中，优选在取得所述指令信号后，所述显示装置显示多个所述检测装置各自的检测区，消去由所述判定部判断为所述工作状态良好的所述检测装置的检测区。
在本发明的第一方式中，优选具备：控制部，在所述作业车辆为停车状态下取得所述指令信号时开始所述动作确认模式，在解除所述停车状态时结束所述动作确认模式。
在本发明的第一方式中，优选在所述动作确认模式结束后，所述显示装置显示警告信息，所述警告信息表示在所述动作确认模式下判断为不良的所述检测装置的存在。
在本发明的第一方式中，优选所述显示装置用不同的形式显示在所述动作确认模式开始前或结束后的通常作业状态下检测出物体的所述检测装置的识别信息、与在所述动作确认模式下判断为不良的所述检测装置的识别信息。
在本发明的第一方式中，优选具备：存储部，存储所述动作确认模式的实施时期以及所述动作确认模式下所述检测装置的检测结果。
本发明的第二方式提供一种具备第一方式的周边监视系统的作业车辆。
本发明的第三方式提供一种周边监视方法，包括如下步骤：检测装置配置于作业车辆并能够检测所述作业车辆周边的物体，在用于检查所述检测装置的动作确认模式开始后，在所述检测装置的检测区内配置物体；基于所述检测装置的检测结果判断所述检测装置的工作状态是否良好；以及在配置于所述作业车辆的显示装置的画面上显示所述作业车辆，并且在所述画面上所述作业车辆的周边显示判断为所述工作状态不良的所述检测装置的检测区。
根据本发明的方式，能够支持检测装置的状态识别。
附图说明
图1是表示本实施方式的作业车辆的一例的立体图。
图2是表示本实施方式的驾驶室的一例的图。
图3是表示本实施方式的周边监视系统的一例的框图。
图4是表示设置于自卸卡车的拍摄装置的配置位置的图。
图5是表示设置于自卸卡车的雷达装置的配置位置的图。
图6是表示检查车辆主体前方的雷达装置的具体配置的图。
图7是表示检查车辆主体的左侧方的雷达装置的具体配置的图。
图8是表示检查车辆主体的右侧方的雷达装置的具体配置的图。
图9是表示检查车辆主体后方的雷达装置的具体配置的图。
图10是表示车辆主体的左侧面和雷达装置的照射状态的图。
图11是表示车辆主体的后方和雷达装置的照射状态的图。
图12是示意性表示本实施方式的拍摄装置和雷达装置的一例的俯视图。
图13是表示本实施方式的拍摄装置的拍摄区和俯瞰图像的一例的示意图。
图14是表示本实施方式的雷达装置的一例的图。
图15是表示本实施方式的雷达装置的一例的图。
图16是表示本实施方式的雷达装置的检测区的一例的示意图。
图17是表示本实施方式的显示装置的一例的图。
图18是表示本实施方式的显示装置的一例的图。
图19是表示本实施方式的显示装置的一例的图。
图20是表示本实施方式的雷达装置的检查作业的一例的流程图。
图21是表示本实施方式的显示装置的一例的图。
图22是表示本实施方式的检查作业中使用的物体的一例的示意图。
图23是表示本实施方式的检查作业的一例的示意图。
图24是表示本实施方式的显示装置的一例的图。
图25是表示本实施方式的显示装置的一例的图。
图26是表示本实施方式的显示装置的一例的图。
图27是表示本实施方式的显示装置的一例的图。
图28是表示本实施方式的周边监视系统的动作的一例的流程图。
图29是表示本实施方式的显示装置的一例的图。
图30是表示作为本实施方式的显示装置的一例，检测区发生闪烁的示意图。
图31是用于说明本实施方式的显示装置的动作的时序图。
图32是表示本实施方式的显示装置的一例的图。
图33是表示本实施方式的显示装置的一例的图。
具体实施方式
下面参考附图说明本发明的实施方式，但本发明不限于此。在下面的说明中，前方、后方、左方、以及右方以驾驶席为基准。前方是就坐于驾驶席的操作员的视线前方，是从驾驶席朝向方向盘的方向。后方是前方的相反方向，是从方向盘朝向驾驶席的方向。作业车辆的车宽方向与作业车辆的左右方向一致。
<作业车辆>
图1是表示本实施方式的作业车辆1的一例的立体图。本实施方式中，说明作业车辆1为自卸卡车(卸货自卸卡车)1的例子。自卸卡车1是矿山作业使用的自行式车辆。自卸卡车1既可以是刚架式，也可以是铰接式。
如图1所示，自卸卡车1具备车辆主体2、设置于车辆主体2的驾驶室3、由车辆主体2支撑并装载货物的车斗4、以及支撑车辆主体2并可移动的行驶装置5。
另外，自卸卡车1具备周边监视系统7，该系统用于监视自卸卡车1的周边，使操作员识别自卸卡车1的周边状况。
行驶装置5具有前轮5A和后轮5B。行驶装置5利用设置于自卸卡车1的动力产生装置所产生的动力工作。动力产生装置包括柴油机等内燃机和电动机中的至少一者。
本实施方式中，自卸卡车1采用柴油电力驱动方式。自卸卡车1具有柴油机、由柴油机产生的动力驱动的发电机、以及由发电机产生的电力驱动的电动机。行驶装置5利用从电动机传递来的动力行驶。
此外，也可以将内燃机产生的动力经由动力传动系统传递到行驶装置5，从而使行驶装置5行驶。还可以使用经由触轮(trolley)从架空线供给的电力来驱动电动机，利用从该电动机传递来的动力使行驶装置5行驶。
车辆主体2具有上层平台2b、以及配置在前后方向上的车架2f。车架2f支撑动力产生装置、以及包括前轮5A和后轮5B的行驶装置5。车架2f具有下层平台2a以及上层平台2b。自卸卡车1是具有下层平台2a和上层平台2b的双层平台结构。
下层平台2a配置在车架2f的前面的下部。上层平台2b配置在下层平台2a的上方。下层平台2a的下方配置可动式阶梯2c。下层平台2a与上层平台2b之间配置斜梯2d。下层平台2a与上层平台2b之间配置散热器。上层平台2b的上部配置栏杆2e。
驾驶室3是配置驾驶席的驾驶室。驾驶室3配置在上层平台2b上。操作员搭乘于驾驶室3。操作员操作驾驶室3中配置的各种操作装置。
车斗4装载货物。例如，在矿山的装载场将碎石等货物装入车斗4。车斗4能够通过液压缸等致动器进行升降。致动器配置在车辆主体2与车斗之间，能够升降车斗4。车斗4通过致动器的工作，调整为装载姿势和直立姿势中的至少一种姿势。装载姿势是车斗4的前部配置在驾驶室3上部的姿势。直立姿势是排出货物的卸货姿势。本实施方式中，自卸卡车1为后卸式，通过将车斗4向后方倾斜，从车斗4中排出货物。此外，自卸卡车1也可以为侧卸式，通过将车斗4向左右侧方倾斜，从车斗4中排出货物。车斗4具有称为保护装置的法兰部4F。法兰部4F配置在车斗4的前部，能够配置在驾驶室3的上方。通过将法兰部4F配置在驾驶室3的上方来保护驾驶室3。
<驾驶室>
接着，参考图2说明本实施方式的驾驶室3。图2是表示本实施方式的驾驶室3的一例的图。如图2所示，驾驶室3具有包括多根支柱3a、3b、3c、3d的ROPS(Roll-OverProtection System：翻车时保护结构)。在自卸卡车1翻倒时，ROPS保护驾驶室3的操作员。
驾驶室3中配置有驾驶席31、方向盘32、仪表板护盖33、无线装置34、加速踏板35A、制动踏板35Bf、副制动踏板35Bs、减速器36、变速杆37、变速杆位置传感器37S、停车制动操作开关37P、倾杆38、操作面板8、以及控制器100。
操作员就坐于驾驶席31。方向盘32由驾驶席31的操作员操作。通过操作方向盘32，调整行驶装置5的行驶方向(前进路径)。变速杆37由驾驶席31的操作员操作。通过操作变速杆37，切换自卸卡车1的行进方向(前进或后退)。另外，通过操作变速杆37来切换速度级。
操作面板8具有：包括多个操作按钮的输入装置80；以及平板显示器等显示装置50。也可以将显示装置50称为监视器。通过输入装置80的操作生成的指令信号(输入信号、操作信号)输出到控制器100。显示装置50显示从控制器100输出的信息。周边监视系统7包括控制器100、输入装置80、以及显示装置50。
操作面板8既可以配置于仪表板护盖33，也可以配置在仪表板护盖33的上方，还可以悬挂于驾驶室3的天花板。操作面板8配置在操作员能够操作输入装置80，并能够辨认显示装置50的位置即可。配置控制器100的位置也是任意的。
变速杆位置传感器37S检测变速杆37的位置。变速杆位置传感器37S的检测结果输出到控制器100。控制器100基于变速杆位置传感器37S的检测结果，取得与自卸卡车1的行驶状态(行驶模式)有关的信息。自卸卡车1的行驶状态包括前进状态、后退状态、空档状态、停车(驻车)状态、以及变速级状态中的至少一种。
在自卸卡车1驻车时，为了进行停车制动，操作停车制动操作开关37P。通过停车制动操作开关37P的操作生成的指令信号输出到控制器100。控制器100基于来自停车制动操作开关37P的指令信号，取得与自卸卡车1的行驶状态(是否是停车状态)有关的信息。
<周边监视系统>
接着，参考图3说明本实施方式的周边监视系统7的概要。图3是表示本实施方式的周边监视系统7的一例的框图。周边监视系统7监视自卸卡车1的周边，使操作员识别自卸卡车1的周边状况。周边监视系统7例如具备：控制器100；连接于控制器100的输入装置80；连接于控制器100的变速杆位置传感器37S；连接于控制器100的停车制动操作开关37P；连接于控制器100的显示装置50；连接于控制器100，拍摄自卸卡车1的周边图像的拍摄装置10(11～16)；以及连接于控制器100，能够非接触地检测自卸卡车1的周边物体的检测装置20(21～28)。变速杆位置传感器37S、停车制动操作开关37P、以及操作面板8的输入装置80作为输入部起作用，该输入部能够生成对控制器100的指令信号(输入信号、操作信号)。
拍摄装置10包括配置于自卸卡车1并拍摄自卸卡车1的周边图像的照相机。周边监视系统7具有多个拍摄装置10，以拍摄自卸卡车1周边的不同区域。本实施方式中，自卸卡车1中配置6台拍摄装置10。在下面的说明中，将6台拍摄装置10分别酌情称为拍摄装置11、拍摄装置12、拍摄装置13、拍摄装置14、拍摄装置15、以及拍摄装置16。
此外，在下面的说明中，在不区分各拍摄装置11～16的说明中，酌情将拍摄装置11～16统称为拍摄装置10。
通过配置多个拍摄装置10，周边监视系统7能够取得自卸卡车1周边的不同区域的图像。
检测装置20包括配置于自卸卡车1并能够非接触地检测自卸卡车1的周边物体的雷达装置。周边监视系统7具有多个检测装置(雷达装置)20，以检测自卸卡车1周边的不同区域。本实施方式中，自卸卡车1中配置8台雷达装置20。在下面的说明中，将8台雷达装置20分别酌情称为雷达装置21、雷达装置22、雷达装置23、雷达装置24、雷达装置25、雷达装置26、雷达装置27、以及雷达装置28。
此外，在下面的说明中，在不区分各雷达装置21～28的说明中，酌情将雷达装置21～28统称为雷达装置20。
通过配置多个雷达装置20，周边监视系统7能够检测自卸卡车1周边的不同区域中存在的物体。
<拍摄装置和雷达装置的配置例>
接着，说明本实施方式的拍摄装置10和雷达装置20的配置例。图4是表示本实施方式的拍摄装置10(11～16)的配置位置的一例的图。
如图4所示，各拍摄装置11～16为了取得自卸卡车1的周围360度范围的图像，分别安装在自卸卡车1的外周部分。各拍摄装置11～16在左右(水平)方向上具有120度的视野范围，在高度(垂直)方向上具有96度的视野范围。
拍摄装置11是拍摄车辆主体2的前方的照相机，如图4所示，配置在斜梯2d最上级阶梯的楼梯平台部分的下部。拍摄装置11经由安装于上层平台2b的支架，朝向车辆主体2的前方进行固定。拍摄装置11的拍摄范围是向车辆主体2的前方伸展的范围。
拍摄装置12是拍摄车辆主体2的偏右侧前方的照相机，如图4所示，配置在上层平台2b的前侧面右端部附近。拍摄装置12经由安装于上层平台2b的支架，朝向车辆主体2的右前方进行固定。拍摄装置12的拍摄范围是向车辆主体2的右前方伸展的范围。
拍摄装置13是拍摄车辆主体2的偏左侧前方的照相机，如图4所示，配置在与拍摄装置12左右对称的位置处，即，经由安装于上层平台2b的支架，朝向车辆主体2的左前方进行固定。拍摄装置13的拍摄范围是向车辆主体2的左前方伸展的范围。
拍摄装置14是拍摄车辆主体2的偏右侧后方的照相机，如图4所示，配置在上层平台2b的右侧面前端部附近。拍摄装置14经由安装于上层平台2b的支架，朝向车辆主体2的右后方进行固定。拍摄装置14的拍摄范围是向车辆主体2的右后方伸展的范围。
拍摄装置15是拍摄车辆主体2的偏左侧后方的照相机，如图4所示，配置在与拍摄装置14左右对称的位置处，即，经由安装于上层平台2b的支架，朝向车辆主体2的左后方进行配置。拍摄装置15的拍摄范围是向车辆主体的左后方伸展的范围。
拍摄装置16是拍摄车辆主体2的后方的照相机，如图4所示，配置在车架2f后端的、连接两个后轮5B的后轴上方，并且位于车斗4的转动轴附近，经由安装于横梁的支架，朝向车辆主体2的后方进行固定。拍摄装置16的拍摄范围是向车辆主体2的后方伸展的范围。
通过使用这些拍摄装置11～16，能够取得自卸卡车1的整个周围的图像。此外，各拍摄装置11～16将分别拍摄的图像输出到控制器100。
另外，拍摄装置11～16设置在位于车架2f的较高位置处的上层平台2b和横梁上。因此，通过各拍摄装置11～16能够取得从上方向地面俯视的拍摄图像，能够大范围地拍摄地面存在的障碍物。另外，在形成俯瞰图像时进行了视点变换的情况下，由于使用从上方拍摄的图像，所以也能够抑制立体物体的变形程度。
图5是表示本实施方式的雷达装置20(21～28)的配置位置的一例的图。
雷达装置21～28是UWB(Ultra Wide Band：超宽频带)雷达，具有方位(水平)方向上80度(±40度)、上下(垂直)方向上16度(±8度)的检测角度，最大检测距离为15m以上。通过所设置的雷达装置21～28，检测自卸卡车1的整个周围存在的物体(障碍物)的相对位置。各雷达装置21～28配置在自卸卡车1的外周部分。此外，各雷达装置21～28的方位(水平)方向的检测角度为80度(±40度)，但也可以具有更大的检测角度。
参考图5和作为自卸卡车1的前视图的图6说明雷达装置21、22。雷达装置21、22设置于：位于具备主要拍摄车辆主体2前方的拍摄装置11的上层平台2b下方的、距地上约1m高度的下层平台2a上及斜梯2d下方。雷达装置21、22分别经由支架B21、B22相对于车辆中心面C左右对称地安装。雷达装置22朝前方偏左方向配置，雷达装置21朝前方偏右方向配置。具体而言，雷达装置22的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C的行进方向的轴向车辆主体2左侧倾斜45度，雷达装置21的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C的行进方向的轴向车辆主体2右侧倾斜45度，各照射中心轴相互交叉。另外，雷达装置21、22的垂直方向的各照射中心轴具有约5度的俯角。由此，能够检测从车辆主体2的前端部起前方区域的全部物体。
对于雷达装置28以及位于车辆中心面C的对称位置的雷达装置23，参考图5、作为自卸卡车1的左侧侧视图的图7、以及作为自卸卡车1的右侧侧视图的图8进行说明。雷达装置28设置于：位于具备主要拍摄车辆主体1左侧的拍摄装置13、15的上层平台2b下方的、下层平台2a的左侧端部且可动式阶梯2c的上端部附近。雷达装置28经由支架B28安装到下层平台2b上，朝车辆主体2的左侧方外侧配置。
雷达装置23设置在自卸卡车1的左侧侧视面，位于以车辆中心面C为基准与雷达装置28左右对称的位置处。雷达装置23设置于：位于具备主要拍摄车辆主体2右侧的拍摄装置12、14的上层平台2b下方的、下层平台2a的右侧端部且设置于车辆主体2的右侧方的可动式阶梯2c处。雷达装置23经由支架B23安装到下层平台2b上，朝车辆主体2的右侧方外侧配置，上述支架B23相对于车辆中心面C与支架B28左右对称地设置。
雷达装置23的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C的后退方向的轴向车辆主体2右侧倾斜70度，雷达装置28的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C的后退方向的轴向车辆主体2左侧倾斜70度。另外，雷达装置23、28的垂直方向的各照射中心轴具有约5度的俯角。
利用雷达装置23、28，能够检测自卸卡车1的侧方，尤其是前轮5A、后轮5B的前方侧的物体。另外，雷达装置23、28位于车斗4和上层平台2b的下方，不受装货时从车斗4飞出的飞石等的影响。
对于雷达装置27以及位于车辆中心面C的对称位置的雷达装置24，参考图5、作为自卸卡车1的左侧侧视图的图7、以及作为自卸卡车1的右侧侧视图的图8进行说明。雷达装置27配置于空气滤清器62的侧端部，上述空气滤清器62设置在位于具备主要拍摄车辆主体2左侧的拍摄装置13、15的上层平台2b下方的、从向下层平台2a延伸的车辆左侧前护板2g向侧面伸出的位置处。雷达装置27经由支架B27朝后方安装到前护板2g上。雷达装置27的高度是地上约2.5m。
雷达装置24设置在自卸卡车1的左侧侧视面，位于以车辆中心面C为基准与雷达装置27左右对称的位置处。雷达装置24配置于空气滤清器62的侧端部，上述空气滤清器62设置在位于具备主要拍摄车辆主体2右侧的拍摄装置12、14的上层平台2b下方的、从向下层平台2a延伸的车辆右侧前护板2g向右侧面伸出的位置处。雷达装置24经由支架B27朝后方安装到前护板2g上。
雷达装置24的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C的后退方向的轴向车辆主体2右侧倾斜30度，雷达装置27的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C的后退方向的轴向车辆主体2左侧倾斜30度。另外，雷达装置24、27的垂直方向的各照射中心轴具有约15度的俯角。
利用雷达装置24、27，能够检测侧后方区域的障碍物，该区域相当于自卸卡车1的侧方且前轮5A及后轮6B的中心轴线后方，尤其相当于车斗的整个侧面。另外，各雷达装置24、27位于车斗4和上层平台2b的下方，不受装货时从车斗4飞出的飞石等的影响。
参考图5和作为自卸卡车1的后视图的图9说明雷达装置25、26。雷达装置25、26位于地上约2m的高度处，配置于位于车斗4的设置有拍摄装置16的横梁70的下方的、后轮5B的驱动轴后轴71的外壳后方侧。雷达装置25、26分别经由支架B25、B26相对于车辆中心面C左右对称地安装。另外，雷达装置25、26设置在后悬挂缸72的接合部73之间。雷达装置26朝后方偏右方向配置，雷达装置25朝后方偏左方向配置。
雷达装置26的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C的后退方向的轴向车辆主体2右侧倾斜45度，雷达装置25的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C的后退方向的轴向车辆左侧倾斜45度，各照射中心轴在车斗4下方的车辆中心面C上相互交叉。另外，雷达装置25、26的垂直方向的各照射中心轴在俯角方向上具有0～10度的俯角，在本实施方式中具有约5度的俯角。
各雷达装置25、26相对于车辆中心面C左右对称地安装，设置为各照射中心轴相互交叉，因此能够检测从车辆主体2的后端部起的后方区域中的全部物体。尤其是，雷达装置25、26在比横梁70低的后轴71的外壳上以小俯角进行配置。如图10及图11所示，利用在车辆主体2的较低位置处以小俯角配置的雷达装置25、26，能够同时检测车辆主体2的远方和遮蔽在车斗4的后方的物体。此外，雷达装置25的水平方向的照射中心轴和雷达装置26的水平方向的照射中心轴相对于车辆中心面C为45度，但也可以为45度以下，例如为30度。该值可以根据雷达装置25、26相对于车轮5B后端向后方的伸出程度来决定。
与为了生成俯瞰图像而拍摄车辆主体2的各个方向的各拍摄装置11～16相比，检测车辆主体2的各个方向的障碍物的雷达装置21～28安装在较低位置的部件上。即使使用在垂直方向上具有较小角度的雷达装置，通过在比拍摄装置低的位置处设置雷达装置，在拍摄装置拍摄生成的俯瞰图像中，也能够将雷达装置检测出的障碍物信息显示在俯瞰图像中。
<拍摄装置>
接着，参考图12及图13说明本实施方式的拍摄装置10。图12是示意性表示本实施方式的拍摄装置10和雷达装置20的一例的俯视图。图13是表示多个拍摄装置10(11～16)拍摄的拍摄区10C(11C～16C)及基于多个拍摄装置10拍摄的图像信息生成的俯瞰图像200的一例的示意图。
拍摄装置10(11～16)配置于自卸卡车1，拍摄自卸卡车1的周边图像。拍摄装置10拍摄自卸卡车1的周边图像，将图像信息输出到控制器100。拍摄装置10例如是宽动态范围(WDR：Wide Dynamic Range)照相机。宽动态范围照相机是具有如下功能的照相机：保持能够辨认明亮部分的水平，同时将较暗部分补正得较为明亮，可以调整得能够无遗漏地辨认整个图像。为了拍摄自卸卡车1周围360度范围的图像，拍摄装置10分别配置在自卸卡车1的外周部分。
拍摄装置11配置在自卸卡车1的前部。拍摄装置11拍摄作为自卸卡车1周围的部分区域的拍摄区11C，将该拍摄区11C的图像信息输出到控制器100。拍摄区11C是向自卸卡车1的车辆主体2的前方伸展的区域。
拍摄装置12在左右方向上配置在自卸卡车1的前部的右端部。拍摄装置12拍摄作为自卸卡车1周围的部分区域的拍摄区12C，将该拍摄区12C的图像信息输出到控制器100。拍摄区12C是向自卸卡车1的车辆主体2的右前方伸展的区域。
拍摄装置13在左右方向上配置在自卸卡车1前部的左端部。拍摄装置13拍摄作为自卸卡车1周围的部分区域的拍摄区13C，将该拍摄区13C的图像信息输出到控制器100。拍摄区13C是向自卸卡车1的车辆主体2的左前方伸展的区域。
拍摄装置14在左右方向上配置在自卸卡车1的右侧部。拍摄装置14拍摄作为自卸卡车1周围的部分区域的拍摄区14C，将该拍摄区14C的图像信息输出到控制器100。拍摄区14C是向自卸卡车1的车辆主体2的右后方伸展的区域。
拍摄装置15在左右方向上配置在自卸卡车1的左侧部。拍摄装置15拍摄作为自卸卡车1周围的部分区域的拍摄区15C，将该拍摄区15C的图像信息输出到控制器100。拍摄区15C是向自卸卡车1的车辆主体2的左后方伸展的区域。
拍摄装置16配置在自卸卡车1的后部。拍摄装置16拍摄作为自卸卡车1周围的部分区域的拍摄区16C，将该拍摄区16C的图像信息输出到控制器100。拍摄区16C是向自卸卡车1的车辆主体2的后方伸展的区域。
多个拍摄区11C～16C是自卸卡车1周边的不同区。周边监视系统7通过使用多个拍摄装置10(11～16)，能够拍摄自卸卡车1整个周边360度的图像，取得其图像信息。
此外，在下面的说明中，在不区分各拍摄区11C～16C的说明中，酌情将拍摄区11C～16C统称为拍摄区10C。
周边监视系统7使用宽动态范围照相机作为拍摄装置10。因此，拍摄装置10能够保持能辨认明亮部分的水平，同时将自卸卡车1的影子部分等较暗部分补正得较为明亮。因此，拍摄装置10拍摄的图像不易产生曝光不足及曝光过度，是整体上更容易看清楚的图像。其结果是，具备拍摄装置10的周边监视系统7能够在显示装置50上显示俯瞰图像200，该俯瞰图像200中容易辨认自卸卡车1的影子区域中存在的车辆等物体。这样，周边监视系统7在使用拍摄装置10拍摄的图像监视自卸卡车1周边时，即使在明暗对比差大的环境下，也能够在俯瞰图像200中显示自卸卡车1的周围物体。其结果是，无论在任何环境下，自卸卡车1的操作员都能够可靠地辨认自卸卡车1周围尤其是影子区域中存在的物体。
这样，周边监视系统7即使在明暗对比差大的环境下，也能够生成可靠显示自卸卡车1的周围物体的俯瞰图像200，因而能够通过俯瞰图像200可靠地辨认操作员的死角处存在的物体。因此，在监视上述矿山用的超大型自卸卡车1周边时，周边监视系统7是非常有效的。也就是说，自卸卡车1有时会形成非常大的影子区域，并且在自身形成影子区域的同时进行移动，由于车斗4的升降影子区域也会大幅变化，另外死角区域较大。周边监视系统7在这种自卸卡车1中，生成可靠显示自卸卡车1的周围物体的俯瞰图像200，能够向自卸卡车1的操作员提供自卸卡车1周围的正确信息。另外，对于在赤道上这样的向阳处与背阴处的照度差很大的地点工作的自卸卡车1，周边监视系统7能够向自卸卡车1的操作员提供自卸卡车1周围的正确信息。
<雷达装置>
接着，参考图12、图14、图15及图16说明本实施方式的雷达装置20。图12是示意性表示本实施方式的拍摄装置10和雷达装置20的一例的俯视图。图14是表示雷达装置20的一例的图。图15是表示雷达装置20的一例的图。图16是表示由多个雷达装置20(21～28)检测的检测区20C(21C～28C)的一例的示意图。
雷达装置20(21～28)配置于自卸卡车1，能够检测自卸卡车1的周边物体。雷达装置20检测自卸卡车1周围存在的物体与自卸卡车1的相对位置。雷达装置20非接触地检测自卸卡车1的周边物体，将检测结果输出到控制器100。雷达装置20例如是UWB(Ultra WideBand：超宽频带)雷达(超宽频带雷达)，具有方位(水平)方向上80度(±40度)、上下(垂直)方向上16度(±8度)的检测角度，最大检测距离为15m以上。为了检测自卸卡车1周围360度范围的物体，雷达装置20分别配置在自卸卡车1的外周部分。
雷达装置20具有能够发射电波的发射部和能够接收电波的接收部。从雷达装置20的发射部发射并照射到物体上的电波中的至少一部分由该物体反射。雷达装置20通过接收部接收由反射部反射的来自物体的电波。雷达装置20接收来自物体的电波，检测雷达装置20与物体的相对位置。雷达装置20经由支架固定于自卸卡车1。通过检测雷达装置20与物体的相对位置，检测自卸卡车1与物体的相对位置。
如图14所示，雷达装置20具有：雷达主体81，具有发射部和接收部；以及保护部件83，作为包围雷达主体81周围的护罩。该保护部件83中，引出电缆82的部分为缺口。通过设置该保护部件83，能够充当雷达主体81的发射部的挡泥部件，能够维护雷达装置20的检测功能。另外，通过保护部件83，能够防止由于石子飞溅等造成的雷达破损。
此外，如图15所示，雷达装置20具有保护部件84，该保护部件84覆盖由保护部件83包围的空间的开口部，即覆盖发射侧的开口部。该保护部件84进行正面保护，当然具有强度，还必须是透过雷达信号的部件。另外，优选为透明部件。这是因为，若为透明部件，则能够用肉眼确认雷达主体81表面的结露等。该保护部件84例如由聚碳酸酯形成。
雷达装置21配置在自卸卡车1的前部。雷达装置21在左右方向上配置在自卸卡车1的中央部的左侧。雷达装置21能够检测作为自卸卡车1周围的部分区域的检测区21C的物体。雷达装置21将检测结果输出到控制器100。检测区21C是从自卸卡车1的车辆主体2的前部向右前方伸展的区域。
雷达装置22配置在自卸卡车1的前部。雷达装置22在左右方向上配置在自卸卡车1的中央部的右侧。雷达装置22能够检测作为自卸卡车1周围的部分区域的检测区22C的物体。雷达装置22将检测结果输出到控制器100。检测区22C是从自卸卡车1的车辆主体2的前部向左前方伸展的区域。
雷达装置23配置在自卸卡车1的右侧部。雷达装置23能够检测作为自卸卡车1周围的部分区域的检测区23C的物体。雷达装置23将检测结果输出到控制器100。检测区23C是从自卸卡车1的车辆主体2的右侧部向右侧伸展的区域。
雷达装置24配置在自卸卡车1的右侧部。雷达装置24配置在雷达装置23的后方。雷达装置24能够检测作为自卸卡车1周围的部分区域的检测区24C的物体。雷达装置24将检测结果输出到控制器100。检测区24C是从自卸卡车1的车辆主体2的右侧部向右侧伸展的区域。检测区24C位于检测区23C的后方。
雷达装置25配置在自卸卡车1的后部。雷达装置25在左右方向上配置在自卸卡车1的中央部的右侧。雷达装置25能够检测作为自卸卡车1周围的部分区域的检测区25C的物体。雷达装置25将检测结果输出到控制器100。检测区25C是从自卸卡车1的车辆主体2的后部向左后方伸展的区域。
雷达装置26配置在自卸卡车1的后部。雷达装置26在左右方向上配置在自卸卡车1的中央部的左侧。雷达装置26能够检测作为自卸卡车1周围的部分区域的检测区26C的物体。雷达装置26将检测结果输出到控制器100。检测区26C是从自卸卡车1的车辆主体2的后部向右后方伸展的区域。
雷达装置27配置在自卸卡车1的左侧部。雷达装置27能够检测作为自卸卡车1周围的部分区域的检测区27C的物体。雷达装置27将检测结果输出到控制器100。检测区27C是从自卸卡车1的车辆主体2的左侧部向左侧伸展的区域。
雷达装置28配置在自卸卡车1的左侧部。雷达装置28配置在雷达装置27的前方。雷达装置28能够检测作为自卸卡车1周围的部分区域的检测区28C的物体。雷达装置28将检测结果输出到控制器100。检测区28C是从自卸卡车1的车辆主体2的左侧部向左侧伸展的区域。检测区28C位于检测区27C的前方。
多个检测区21C～28C是自卸卡车1周边的不同区。周边监视系统7通过使用多个雷达装置20(21～28)，能够检测自卸卡车1整个周边360度的物体，取得其物体信息。
此外，在下面的说明中，在不区分各检测区21C～28C的说明中，酌情将检测区21C～28C统称为检测区20C。
雷达装置20配置在比拍摄装置10低的位置处。为了生成俯瞰图像200，拍摄装置10配置在较高的位置处。
<控制器>
接着，参考图3说明本实施方式的控制器100。控制器100具有作为运算装置的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)和VRAM(Video Random Access Memory，视频随机存取存储器)等存储器。控制器100使用拍摄装置10和雷达装置20，在显示装置50上显示自卸卡车1的周边物体的有无。如图3所示，控制器100具有：俯瞰图像合成部110，生成俯瞰图像200；取得部120，取得指令信号(输入信号、操作信号)；位置信息生成部130，生成物体的位置信息；显示控制部140，控制显示装置50；模式控制部150，设定自卸卡车1的模式；判定部210，判断雷达装置20的工作状态是否良好；处理部220，处理雷达装置20的检测结果；异常检测部230，检测雷达装置20的异常；存储部160；以及定时器170。
俯瞰图像合成部110从拍摄装置10取得图像信息。俯瞰图像合成部110合成所取得的多个图像信息，生成自卸卡车1周边的俯瞰图像200。俯瞰图像合成部110对多个图像信息分别进行坐标变换，生成用于显示俯瞰图像200的俯瞰图像信息。
位置信息生成部130从雷达装置20取得物体的位置信息。在通常工作状态下，位置信息生成部130根据从雷达装置20取得的物体的位置信息，生成用于与俯瞰图像200一起显示的物体位置信息，并输出到显示控制部140。
显示控制部140从拍摄装置10、俯瞰图像合成部110、以及位置信息生成部130取得各种信息。显示控制部140基于来自俯瞰图像合成部110的俯瞰图像信息、以及来自位置信息生成部130的物体位置信息，生成包含物体位置信息的俯瞰图像200。显示控制部140能够使显示装置50显示俯瞰图像200。显示控制部140能够使显示装置50显示表示物体位置信息的标识MK。显示控制部140以标识MK与俯瞰图像200在显示装置50的画面上重叠的方式使显示装置50进行显示。
另外，显示控制部140能够基于来自拍摄装置10的图像信息，使显示装置50显示拍摄区10C的图像。
显示控制部140能够基于来自输入装置80的指令信号，切换显示装置50的显示模式。显示控制部140能够使显示装置50同时显示自卸卡车1的图像及自卸卡车1周边的俯瞰图像200和标识MK双方，或者仅显示俯瞰图像200。
另外，显示控制部140能够基于来自变速杆位置传感器37S的指令信号，切换显示装置50的显示模式。显示控制部140基于来自变速杆位置传感器37S的指令信号，取得与自卸卡车1的行驶状态(前进状态、后退状态、空档状态、停车状态、以及变速级状态中的至少一种状态)有关的信息。显示控制部140能够根据变速杆37的操作，切换显示装置50上显示的拍摄区10C(11C～16C)。例如，在操作变速杆37以使自卸卡车1变为后退状态的情况下，显示控制部140基于变速杆位置传感器37S的检测结果，显示自卸卡车1后方的拍摄区16C的图像。在操作变速杆37以使自卸卡车1变为前进状态的情况下，显示控制部140基于变速杆位置传感器37S的检测结果，显示自卸卡车1前方的拍摄区11C的图像。
取得部120取得来自输入装置80的指令信号(输入信号、操作信号)、来自变速杆位置传感器37S的指令信号(输入信号、操作信号)、以及来自停车制动操作开关37P的指令信号(输入信号、操作信号)。取得部120将与该指令信号相应的控制信息输出到模式控制部150。
模式控制部150取得来自取得部120的控制信息。模式控制部150基于来自取得部120的控制信息，将自卸卡车1切换为通常作业状态与动作确认模式。动作确认模式是用于检查雷达装置20的模式。通常作业状态是自卸卡车1通常工作(行驶)的状态，是执行动作确认模式的状态以外的状态。
动作确认模式是在自卸卡车1的作业开始之前(工作之前)，在自卸卡车1处于停车状态时，确认雷达装置20的工作状态是否良好的模式。在自卸卡车1处于非停车的状态时，模式控制部150不实施动作确认模式。模式控制部150能够基于来自停车制动操作开关37P的输入信号，判断是否处于停车状态。
模式控制部150能够基于来自停车制动操作开关37P的输入信号，判断是否处于停车状态。模式控制部150能够基于来自变速杆位置传感器37S的输入信号，判断出自卸卡车1从停车状态变化为非停车状态。非停车状态包括前进状态、后退状态、以及空档状态中的至少一种。
存储部160存储用于在通常作业状态及动作确认模式下分别执行自卸卡车1的控制的计算机程序以及上述控制所需的数据等。控制器100读出存储部160存储的计算机程序并执行，或者读出控制所需的数据，以执行控制。
定时器170计测距基准时刻的经过时间。定时器170的计时结果输出到模式控制部150及存储部160等。
本实施方式中，存储部160参考来自定时器170的输出，存储动作确认模式的实施时期和动作确认模式下雷达装置20的检测结果。
判定部210与雷达装置20连接。判定部210取得雷达装置20(21～28)的检测区20C(21C～28C)的物体检测结果。在动作确认模式下，判定部210基于雷达装置20的检测结果判断雷达装置20的工作状态是否良好。判定部210将从雷达装置20取得物体位置信息输出到处理部220。
处理部220将从雷达装置20取得物体位置信息输出到位置信息生成部130。
<显示装置的显示例>
接着，说明本实施方式的显示装置50的图像显示例。图17是表示控制器100的显示控制部140使显示装置50显示的图像的一例的图。显示装置50能够进行彩色显示。图17中，符号UP表示显示装置50的上侧。符号UN表示显示装置50的下侧。符号L表示显示装置50的左侧。符号R表示显示装置50的右侧。符号F表示自卸卡车1的前侧。符号B表示自卸卡车1的后侧。显示装置50以如下方式显示自卸卡车1：显示装置50的上侧是自卸卡车1的前侧，显示装置50的下侧是自卸卡车1的后侧。
图17表示在通常作业状态下，雷达装置20正常工作时的显示装置50的图像。本实施方式中，在自卸卡车1变为非停车状态，低速行驶的期间中，显示装置50显示通常作业状态下的图像。本实施方式中，在自卸卡车1的行驶速度在指定阈值(例如时速15km)以下的低速行驶期间中，显示装置50显示通常作业状态下的图像。在自卸卡车1的行驶速度超过了阈值的高速行驶期间中，显示装置50不进行基于拍摄装置10的拍摄结果的显示。所谓基于拍摄装置10的拍摄结果的显示，包括俯瞰图像200和由拍摄装置10拍摄的拍摄区10C的图像中的至少一者。
此外，本实施方式中，输入装置80包括操作按钮(强制显示按钮)，用于即使在高速行驶期间中也使显示装置50进行基于拍摄装置10的拍摄结果的显示。通过操作该强制显示按钮，即使在高速行驶期间中，显示控制部140也能够使显示装置50显示图像。
在图17所示的例子中，通过开始通常作业状态，显示控制部140在显示装置50的画面上设定第一图像区50A、第二图像区50B、以及第三图像区50C。本实施方式中，在同一画面上设定第一图像区50A、第二图像区50B、以及第三图像区50C。第一图像区50A、第二图像区50B、以及第三图像区50C中显示各自的图像(独立的图像)。
第一图像区50A中显示基于拍摄装置10的拍摄结果生成的俯瞰图像200。另外，第一图像区50A中显示：表示车辆主体2边缘的位置的线L0、表示距车辆主体2的边缘3米的位置的线L1、表示距车辆主体2的边缘5米的位置的线L2、以及表示距车辆主体2的边缘7米的位置的线L3。线L0、线L1、线L2、以及线L3用不同的颜色显示。例如，线L0用白色显示，线L1用红色显示，线L3用黄色显示，线L4用黑色显示。自卸卡车1例如用黄色显示。另外，第一图像区50A中显示：通过车辆主体2在左右方向上的中心，在前后方向上延伸的中心线C1；以及通过车辆主体2在前后方向上的中心，在左右方向上延伸的中心线C2。中心线C1和中心线C2与水平面平行。
第二图像区50B中，显示由多个拍摄装置10(11～16)中所选的一个拍摄装置10拍摄的图像。在图17所示的例子中，显示车辆主体2前方的拍摄区域11C的图像。此外，在图17所示的例子中，在拍摄装置10拍摄的图像中，拍入了车辆主体2的一部分(参考符号2IM)。本实施方式中，显示控制部140基于变速杆37的操作(变速杆位置传感器37S的操作信号)，在多个拍摄区10C(11C～16C)中选择一个拍摄区10C。在图17所示的例子中，由于操作变速杆37以使自卸卡车1变为前进状态，所以显示控制部140基于变速杆位置传感器37S的检测结果，在第二图像区50B中显示自卸卡车1前方的拍摄区11C的图像。在操作变速杆37以使自卸卡车1变为后退状态的情况下，显示控制部140基于变速杆位置传感器37S的检测结果，在第二图像区50B中显示自卸卡车1后方的拍摄区16C的图像。这样，本实施方式中，通过变速杆37的操作，切换显示装置50显示的拍摄区10C。
此外，也可以通过输入装置80的操作，在多个拍摄区10C(11C～16C)中选择一个拍摄区10C，在显示装置50中显示该选择的拍摄区10C。也就是说，也可以通过输入装置80的操作，切换显示装置50显示的拍摄区10C。
第三图像区50C中显示各种图标(记号及图形等)。本实施方式中显示图标51和图标52，图标51表示6个拍摄区10C(11C～16C)中的、第二图像区50B中显示的拍摄区10C，图标52表示雷达装置20(21～28)的工作状态。在图17所示的例子中，雷达装置20正常工作，因此图标52用指定的颜色(本例中为绿色)显示。在由控制器100判断为雷达装置20正常工作的期间内，图标52不闪烁，以绿色点亮(连续点亮)。
此外，在图17所示的例子中，一个显示装置50的画面中设定了三个图像区。通过输入装置80的操作，也可以在一个显示装置50的画面中设定一个图像区，还可以设定两个图像区，或者设定四个以上图像区。
图18表示在雷达装置20正常工作的状态下，雷达装置20检测出物体时的显示装置50的显示例。例如，在多个雷达装置20(21～28)中，雷达装置23的检测区23C中存在物体的情况下，雷达装置23检测出该物体。雷达装置23的检测结果输出到处理部220。
处理部220将雷达装置23的检测结果输出到位置信息生成部130。位置信息生成部130生成表示由雷达装置23取得的物体的位置信息的物体位置信息，并输出到显示控制部140。
显示控制部140基于从位置信息生成部130取得的物体位置信息，在显示装置50上显示表示物体的标识MK。如图18所示，显示控制部140在基于拍摄装置10的拍摄结果生成的俯瞰图像200中显示标识MK。
本实施方式中，显示控制部140基于雷达装置20的检测结果显示识别信息，该识别信息用于识别自卸卡车1周边的、存在物体的检测区20C。换言之，显示装置50显示用于识别多个雷达装置20中的、检测出物体的雷达装置20的识别信息。本实施方式中，识别信息例如是：显示装置50的画面中显示在自卸卡车1周边的拍摄区10C(或检测区20C)、文字、数字或图标，或者它们的组合。
本实施方式中，用于识别检测出物体的雷达装置20的识别信息与拍摄区10C对应显示。也就是说，用于识别多个雷达装置20中的、检测出物体的雷达装置20的识别信息并不与检测区20C对应显示，而是与拍摄区10C对应显示。
在图18所示的例子中，在多个雷达装置20(21～28)中，雷达装置23检测出物体，物体存在于检测区23C与拍摄区12C的重复部分。因此，如图18所示，显示控制部140显示表示拍摄区12C的外形的边框图像。此外，在雷达装置23检测出物体，该物体存在于检测区23C与拍摄区14C的重复部分时，如图19所示，显示控制部140显示表示拍摄区14C的外形的边框图像。
此外，内侧配置有标识MK的边框图像既可以闪烁显示，也可以用红色等强调色显示。
这样，本实施方式中，显示装置50不是利用检测区20C，而是利用拍摄区10C来显示雷达装置20的物体检测结果(标识MK的位置)。
<周边监视系统的动作>
接着，说明本实施方式的周边监视系统7的动作的一例。本实施方式中，在自卸卡车1作业之前(工作之前)，进行雷达装置20的检查(开始工作时的检查、日常检查)。图20是表示雷达装置20的检查作业的一例的流程图。如图20所示，检查作业包括：在自卸卡车1停车的状态下，使包括雷达装置20和控制器100等在内的自卸卡车1的电子设备工作的过程(步骤SP1)；在停车状态下操作输入装置80，生成用于检查雷达装置20的、表示动作确定模式(开始工作检查模式)的指令信号的过程(步骤SP2)；在自卸卡车1的周边移动物体，配置到雷达装置20的检测区20C中的过程(步骤SP3)；基于雷达装置20的检测结果判断雷达装置20的工作状态是否良好的过程(步骤SP4)；在显示装置50上显示判断为工作状态不良的雷达装置20的检测区20C的过程(步骤SP5)；以及操作变速杆37，结束动作确认模式的过程(步骤SP6)。
为了开始工作，操作员搭乘于驾驶室3。操作员例如使用点火开关使自卸卡车1的电气系统工作(步骤SP1)。通过点火开关的操作，上述内燃机开始工作，或者内燃机不开始工作，仅辅助电源开始工作。通过使自卸卡车1的电气系统工作，包括控制器100、显示装置50、输入装置80、变速杆位置传感器37S、停车制动器操作开关37P、拍摄装置10、以及雷达装置20等在内的自卸卡车1的电子设备起动。
检查作业在自卸卡车1处于停车状态时进行。本实施方式中，通过停车制动器操作开关37P的操作，自卸卡车1变为停车状态。另外，在自卸卡车1周边不存在障碍物等其他物体的宽阔场所中，进行检查作业。检查作业在自卸卡车4无货物的空载状态下进行。另外，检查作业在自卸卡车4处于装载姿势时进行。此外，检查作业也可以在自卸卡车4上有货物的装载状态下进行。检查作业还可以在自卸卡车4处于直立姿势时进行。此外，在车斗4处于直立姿势的情况下，用于检测车辆主体2后方的雷达装置25及雷达装置26的工作停止。
接着，为了实施雷达装置20(21～28)的检查，操作员将自卸卡车1设定为动作确认模式(步骤SP2)。动作确认模式是用于实施雷达装置20的检查的模式。本实施方式中，通过操作输入装置80，开始动作确认模式。例如，在输入装置80的多个操作按钮中，将显示装置50的画面显示模式切换开关与障碍物确认清除按钮同时长按3秒以上，由此生成用于指示动作确认模式的开始的指令信号。
通过输入装置80的操作生成的、表示动作确认模式的指令信号输出到取得部120。取得部120将该指令信号发送到模式控制部150。模式控制部150将自卸卡车1设定为动作确认模式。据此，起动(开始)动作确认模式。
这样，本实施方式中，自卸卡车1处于停车状态时，控制器100的取得部120取得指令信号时，开始动作确认模式。
图21表示开始动作确认模式后显示装置50的显示的一例。取得部120从输入装置80取得指令信号后，模式控制部150向显示控制部140输出动作确认模式的开始指令信号。如图21所示，显示控制部140在显示装置50的画面的第一图像区50A中显示自卸卡车1，并且在该画面的第一图像区50A中自卸卡车1的周边显示检测区20C(21C～28C)。显示装置50上，显示自卸卡车1，并且在该自卸卡车1周边显示多个雷达装置20(21～28)各自的检测区20C(21C～28C)。
本实施方式中，不仅在通常作业状态下，而且在动作确认模式下，显示控制部140也在显示装置50上自卸卡车1的周边显示基于拍摄装置10的拍摄结果生成的自卸卡车1周边的俯瞰图像200。显示控制部140以与俯瞰图像200重叠的方式显示检测区20C(21C～28C)。
本实施方式中，显示表示检测区20C的图形。检测区20C整体例如着色为黄色进行显示。此外，既可以显示表示检测区20C的外形的边框图像，也可以半透明地显示检测区20C，使得在检测区20C与俯瞰图像200重叠的状态下能够辨认检测区20C与俯瞰图像200双方。
另外，本实施方式中，第三图像区50C中显示图标53M，该图标表示正处于动作确认模式期间。本实施方式中，图标53M用黄色显示。另外，图标53M闪烁显示。此外，图标53M也可以连续点亮。
开始动作确认模式，显示装置50成为图21所示的显示之后，由操作员实施在自卸卡车1周边移动物体的作业(步骤SP3)。
图22是表示检查作业中使用的物体的一例的示意图。本实施方式中，作为检查作业中使用的物体，使用称为角形反射器的反射部件300。反射部件300由三脚支撑部件301支撑。此外，也可以不具有支撑部件301。反射部件300是铁或铝等金属制的三角锥部件。反射部件300具有能够反射雷达装置20发射的电波的反射部(反射面)。反射部件300的反射部对电波的反射率(反射强度)高于反射部件300周围的物体的反射率(反射强度)。反射部件300周围的物体包括矿山的岩石等。
图23是表示实施在自卸卡车1周边移动反射部件300的作业的状态的一例的示意图。如图23所示，操作员WM持反射部件300绕自卸卡车1一周。操作员WM持反射部件300移动，以将反射部件300分别配置到多个检测区20C。
多个雷达装置20各自的检测结果输出到控制器100的判定部210。判定部210基于雷达装置20的检测结果判断雷达装置20的工作状态是否良好(步骤SP4)。判定部210对多个雷达装置20分别判断工作状态是否良好。
判定部210在雷达装置20的检测值(信号强度)超过指定阈值时，判断为该雷达装置20正常(工作状态良好)。另一方面，判定部210在雷达装置20的检测值在指定阈值以下时，判断为该雷达装置20异常(工作状态不良)。
例如，在将雷达装置20的检测信号发送到控制器100的系统存在问题、雷达装置20的发射部或接收部存在问题、雷达装置20的发射部或接收部上附着了泥土等异物、用于保护雷达主体81的保护部件84上附着了泥土等异物时，雷达装置20的检测值有可能在指定阈值以下。在动作确认模式下，进行发现这些问题的作业。
判定部210的判定结果输出到显示控制部140。显示控制部140在显示装置50上显示多个雷达装置20中的、由判定部210判断为工作状态不良的雷达装置20的检测区20C，不显示判断为工作状态良好的雷达装置20的检测区20C(步骤SP5)。
如参考图21所说明的那样，在动作确认模式的初始状态下，多个雷达装置20(21～28)各自的检测区20C(21C～28C)全部显示在显示装置50上。显示控制部140从显示装置50的画面中消去由判定部210判断为工作状态良好的雷达装置20的检测区20C，将判断为工作状态不良的雷达装置20的检测区20C留在显示装置50上，不进行消去(继续显示)。
图24表示在动作确认模式下在自卸卡车1周边移动反射部件300时的显示装置50的显示例。反射部件300依次配置到多个检测区20C(21C～28C)中。在雷达装置20的工作状态良好的情况下，通过将反射部件300配置到检测区20C中，该检测区20C从显示装置50上消去。在操作员WM将图22所示的反射部件300例如依次设置到检测区21C、检测区22C、以及检测区23C的情况下，设置了反射部件300的检测区21C、检测区22C、以及检测区23C依次从显示装置50上消去。
图25表示在动作确认模式下将反射部件300绕自卸卡车1一周，判断为所有雷达装置20的工作状态良好之后的显示装置50的显示例。如图25所示，在判断为所有雷达装置20的工作状态良好的情况下，显示装置50的第一图像区50A中不显示检测区20C。另外，在第三图像区50C中显示表示所有雷达装置20的工作状态良好的图标53F。图标53F以不同于图标53M的方式显示。本实施方式中，图标53F例如为绿色，并连续点亮。
图26表示在动作确认模式下将反射部件300绕自卸卡车1一周，判断为多个雷达装置20(21～28)中的雷达装置23的工作状态不良之后的显示装置50的显示例。如图26所示，显示装置50的第一图像区50A中显示检测区23C。显示控制部140在显示装置50的画面上显示自卸卡车1，并在该显示装置50的画面上自卸卡车1的周边显示判断为不良的雷达装置23的检测区23C。
结束了在自卸卡车1周边移动反射部件300的作业的操作员WM搭乘到驾驶室3中。操作员WM通过查看显示装置50，能够识别所有雷达装置21～28的工作状态是否良好。
在结束检查作业之后，操作员WM操作变速杆37以解除停车状态。也就是说，在操作变速杆37以使自卸卡车1变为前进状态或后退状态的情况下，解除停车状态。表示变速杆37的操作的操作信号从变速杆位置传感器37S输出到取得部120及显示控制部140。取得部120将该操作信号输出到模式控制部150。模式控制部150接收该操作信号时，结束动作确认模式，开始通常作业状态(步骤SP6)。这样，本实施方式中，在通过变速杆37的操作解除了停车状态时，结束动作确认模式，开始通常作业状态。
如参考图25所说明的那样，在操作员WM通过显示装置50识别出全部多个雷达装置20的工作状态均良好的情况下，操作员WM可以开始通常作业。操作员WM能够基于显示装置50上显示的雷达装置20的检测结果(标识MK)，确认自卸卡车1周边是否存在物体，同时开始自卸卡车1的行驶。在全部多个雷达装置20的工作状态均良好的情况下，在自卸卡车1已设定为通常作业状态的情况下，显示装置50显示参考图17及图18说明了的图像。据此，在自卸卡车1起步时或低速行驶时，能够顺利地进行周边的安全确认。如图17及图18所示，在全部多个雷达装置20的工作状态均良好的情况下，在自卸卡车1已设定为通常作业状态的情况下，表示动作确认模式的图标(53F)从显示装置50的画面中消去。
此外，本实施方式中，在自卸卡车1的行驶速度超过了阈值(例如时速15km)时，显示装置50上不再显示俯瞰图像200等基于拍摄装置10的拍摄结果的图像。另外，在自卸卡车1的行驶速度超过了阈值(例如时速15km)时，雷达装置20的工作停止，显示装置50上也不再显示基于雷达装置20的检测结果的标识MK。
如参考图26所说明的那样，在操作员WM通过显示装置50识别出检测区23C，该检测区23C是多个雷达装置20中由判定部210判断为工作状态不良的雷达装置23的识别信息的情况下，采取预先确定的措施。例如，采取请求派遣维修人员、修理或更换雷达装置23等措施。
在判断为多个雷达装置20中的部分雷达装置20的工作状态不良的情况下，也通过变速杆37的操作结束动作确认模式，开始通常作业状态。操作员WM能够开始通常作业。
图27表示在判断为多个雷达装置20中的部分雷达装置20的工作状态不良的情况下，自卸卡车1处于通常作业状态时的显示装置50的显示例。
如参考图17及图18所说明的那样，在判断为全部多个雷达装置20的工作状态均良好的情况下消去图标(53F)，但在判断为多个雷达装置20中的部分雷达装置20的工作状态不良的情况下，如图27所示，显示图标53M。图标53M以不同于图标53F的方式显示。本实施方式中，图标53M例如为黄色，闪烁显示。这样，在动作确认模式结束后的通常作业状态下，显示装置50显示图标53M作为警告信息，表示在动作确认模式下判断为不良的雷达装置的存在。
此外，在动作确认模式下操作员WM并未将反射部件300配置到全部检测区20C中，而是仅配置到部分检测区20C中的情况下，判定部210判定为未配置反射部件300的检测区20C的雷达装置20的工作状态不良。在这种情况下，在动作确认模式结束后的通常作业状态下，显示装置50也显示图标53M作为警告信息，表示在动作确认模式下判断为不良的雷达装置20的存在。
<存储部>
本实施方式中，动作确认模式的实施时期以及动作确认模式下雷达装置20的检测结果(工作状态是否良好)存储在存储部160中。控制器100具有定时器170，将动作确认模式(检查作业)的实施时期以及动作确认模式下雷达装置20的检测结果(工作状态是否良好)与时间相对应地存储在存储部160中。据此，能够使用该存储部160的存储信息，执行雷达装置20的性能分析等。定时器170具有日历-时钟功能。日历-时钟功能是对年、月、日、时、分以及秒进行计数的功能。
<雷达装置故障(异常)时的显示>
接着，说明雷达装置20发生了异常时的显示装置50的显示例。图28是表示雷达装置20发生了异常时的周边监视系统7的动作的一例的流程图。如图28所示，执行检测雷达装置20的异常的过程(步骤SQ1)、以及在显示装置50上显示发生了异常的雷达装置20的检测区20C的过程(步骤SQ2)。
在通常作业状态下，有可能由于某种原因而使雷达装置20发生异常。雷达装置20的异常包括雷达装置20的故障或破损。另外，雷达装置20的异常包括雷达装置20的温度异常、电压异常、由于噪声(内部噪声或外部噪声)的作业产生的误动作、以及半导体芯片等硬件故障(破损)等。另外，雷达装置20的异常包括与雷达装置20连接的电缆的截断。温度异常可以通过设置于雷达装置20的温度传感器进行检测。电压异常可以通过能够检测对雷达装置20施加的电压的电压计进行检测。
如图3所示，本实施方式中，控制器100具有异常检测部230。异常检测部230能够检测上述内容的异常，能够取得异常信息。异常检测部230在判断出雷达装置20发生了异常的情况下，将表示该异常的异常信号输出到显示控制部140(步骤SQ1)。
图29表示雷达装置20发生了异常时的显示装置50的显示例。如图29所示，显示控制部140在显示装置50的画面的第一图像区50A中显示自卸卡车1，并且在显示装置50的画面中自卸卡车1的周边显示发生了异常的雷达装置20的检测区20C。
图29表示如下例子：雷达装置21、雷达装置22、雷达装置23、以及雷达装置24发生异常，发生了异常的雷达装置21、雷达装置22、雷达装置23、以及雷达装置24的检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C在显示装置50的画面中显示在自卸卡车1周边。
另外，如图29所示，显示控制部140在自卸卡车1的周边显示自卸卡车1周边的俯瞰图像200，以与俯瞰图像200重叠的方式，在显示装置50上显示检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C。
本实施方式中，如图30所示，显示控制部140在显示装置50的画面上使检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C闪烁显示。此外，显示控制部140用与动作确认模式不同的颜色显示检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C。本实施方式中，动作确认模式下判断为工作状态不良的雷达装置20的检测区用黄色显示，判断为发生了异常的雷达装置20的检测区20C用红色显示。
检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C的闪烁包括显示动作与非显示动作的反复执行，显示动作显示检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C，非显示动作不显示检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C。在显示动作期间，显示装置50上，部分俯瞰图像200被检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C遮蔽(变得无法辨认)。在非显示动作期间，显示装置50上，被检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C遮蔽的俯瞰图像200得到显示(变得能够辨认)。
图31是表示不显示检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C的非显示动作以及显示这些检测区的显示动作的一例的时序图。如图31所示，非显示动作期间T1比显示动作期间T2长。据此，部分俯瞰图像200被检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C遮蔽的期间较短，即使在显示检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C的状况下也容易辨认俯瞰图像200。
图32表示发生了异常的雷达装置21、雷达装置22、雷达装置23、以及雷达装置24的检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C的显示例。显示控制部140在检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C与俯瞰图像200在显示装置50的画面上重叠的状态下，可以在显示装置50的画面上半透明地显示检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C，以便辨认检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C与俯瞰图像200双方。通过这样做，在显示检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C的状况下，也容易辨认俯瞰图像200。
返回图29，在判断出雷达装置20发生了异常的情况下，显示控制部140在第三图像区50C中显示表示发生了异常的图标54及图标55。此外，显示控制部140设定第四图像区50D，在该第四图像区50D中显示图标56或显示错误代码57。由错误代码57表示的ER01是对异常现象的内容以及发生异常的部位进行代码化的一例。
在图29所示的例子中，在通常作业状态下，雷达装置21、雷达装置22、雷达装置23、以及雷达装置24产生了异常，而雷达装置25、雷达装置26、雷达装置27、以及雷达装置28是正常的。因此，例如在雷达装置27检测出物体的情况下，如图33所示，显示装置50上显示检测区21C、检测区22C、检测区23C及检测区24C、以及表示存在物体的拍摄区15C的外形的边框图像。拍摄区15C是多个拍摄区10C(11C～16C)中与检测出物体的雷达装置27的检测区27C重复的拍摄区10C。
在显示装置50的画面上，拍摄区10C(11C～16C)的形式与检测区20C(21C～28C)的形式不同。形式包括画面上的外形、大小、以及设计。本实施方式中，对于发生了异常的雷达装置21、雷达装置22、雷达装置23、以及雷达装置24，使用检测区21C、检测区22C、检测区23C、以及检测区24C在显示装置50的画面上进行显示。对于检测出物体的正常雷达装置27，使用拍摄区15C在显示装置50的画面上进行显示。这样，本实施方式中，显示控制部140用不同的形式显示发生了异常的雷达装置20的检测区20C与检测出物体的正常雷达装置20的检测区20C(拍摄区10C)。另外，本实施方式中，显示控制部140用不同的形式同时显示多个雷达装置20中发生了异常的雷达装置20的检测区20C与检测出物体的正常雷达装置27的检测区20C(拍摄区15C)。据此，操作员WM容易区分发生了异常的雷达装置20与进行正常工作的雷达装置20。另外，操作员WM能够在一个画面中同时取得多个信息。
另外，如上所述，显示控制部140使用拍摄区10C显示在通常作业状态下检测出物体的雷达装置20，使用检测区20C显示在动作确认模式下判断为不良的雷达装置20。这样，显示装置50用不同的形式显示在动作确认模式开始前或结束后的通常作业状态下检测出物体的雷达装置20的识别信息与在动作确认模式下判断为不良的雷达装置20的识别信息，因此操作员WM容易区分二者的不同。
在通常作业状态下自卸卡车1高速行驶过程中雷达装置20发生异常的情况下，图29所示的第一图像区50A及第二图像区50B中不显示图像，但在第三图像区50C及第四图像区50D中，进行图标54、图标55、图标56、以及错误代码57等的显示。
此外，在通常作业状态下自卸卡车1高速行驶时，也可以显示图29所示的、发生异常的雷达装置20(21～24)的识别信息(检测区21C～24C)。在异常检测部230检测出雷达装置20(21～24)的异常的情况下，显示控制部140可以在显示装置50上显示图29所示的、包括第一图像区50A的俯瞰图像200、以及检测区21C、检测区22C、检测区23C及检测区24C的图像。据此，即使在自卸卡车1高速行驶时，操作员WM也能够识别发生了异常的雷达装置21～24。
此外，通过输入装置80的强制显示按钮的操作，在通常作业状态下自卸卡车1高速行驶时，也可以进行发生异常的雷达装置20(21～24)的识别信息(检测区21C～24C)的显示。
如以上所说明，根据本实施方式，在用于检查雷达装置20的动作确认模式下由判定部210判断为工作状态不良的雷达装置20的识别信息显示在显示装置50上，因而抑制了如下情况的发生：尽管雷达装置20处于不正常工作的状况，但操作员WM识别不出该状况，仍继续进行作业。
另外，根据本实施方式，在通常作业状态下由异常检测部230判断为发生了异常的雷达装置20的识别信息显示在显示装置50上，因而抑制了如下情况的发生：尽管雷达装置20处于异常状态，但操作员WM识别不出该状况，仍继续进行作业。
因此，操作员WM在存在不良雷达装置20的情况下，能够采取修理等既定措施，或者识别出不良雷达装置20的存在，十分注意地继续进行作业。这样，抑制自卸卡车1周围存在的物体与自卸卡车1的接触。例如，在自卸卡车1起步时和低速行驶时等情况下，避免出现自卸卡车1卷入物体的问题。
这样，本实施方式中，周边监视系统7能够使用显示装置50支持操作员WM识别雷达装置20的状态。
另外，本实施方式中配置多个雷达装置20，以便检测自卸卡车1周边的不同区域，控制器100能够对多个雷达装置20分别判断工作状态是否良好。据此，操作员WM能够分别识别多个雷达装置20的工作状态是否良好。
另外，本实施方式中，在雷达装置20的工作状态不良的情况或发生异常的情况下，在显示装置50的画面上显示自卸卡车1的同时，在自卸卡车1周边显示工作状态不良的雷达装置20或者发生异常的雷达装置20的检测区20C。据此，周边监视系统7能够通过视觉通知操作员WM不良或异常的雷达装置20的检测区20C。另外，操作员WM能够直观地了解工作状态不良或异常的雷达装置20的检测区20C。因此，减轻对操作员WM的负担和压力，进行安全的作业。
另外，本实施方式中，在显示装置50的画面上，在自卸卡车1的周边显示基于拍摄装置10的拍摄结果生成的自卸卡车1周边的俯瞰图像200，以与该俯瞰图像200重叠的方式，显示工作状态不良或异常的雷达装置20的检测区20C。据此，在检测区20C中存在物体的情况下，操作员WM能够基于拍摄装置10的拍摄结果辨认物体的图像(光学像)。
另外，本实施方式中，周边监视系统7使用雷达装置20和拍摄装置10这两者无遗漏地检测自卸卡车1周边的物体，能够充分支持操作员WM对物体的识别。雷达装置20能够在比拍摄装置10更大的范围(远距离)内检测物体，显示装置50能够使用标识MK直观地通知操作员WM物体的位置。拍摄装置10能够使操作员WM识别物体的图像(光学像)。
另外，例如在动作确认模式下，显示装置50上显示来自雷达装置20的信息和来自拍摄装置10的信息这两者。因此，例如，在基于拍摄装置10的拍摄结果识别出自卸卡车1周边存在物体(反射部件300)，但雷达装置20并未检测出该物体的情况下，操作员WM自身能够判断出雷达装置20的工作状态不良。同样，在基于拍摄装置10的拍摄结果识别出自卸卡车1周边不存在物体(反射部件300)，但雷达装置20输出了存在物体的检测结果的情况下，操作员WM自身能够判断出雷达装置20的工作状态不良。这样，操作员WM能够基于显示装置50上显示的、来自雷达装置20的信息和来自拍摄装置10的信息这两种信息，自行检查开始工作时的检查的正确性。
另外，本实施方式中，在动作确认模式下，显示装置50显示判断为不良的雷达装置20的检测区20C，不显示判断为良好的检测装置20的检测区20C。据此，操作员WM能够瞬间识别工作状态良好的雷达装置20与工作状态不良的雷达装置20。
另外，本实施方式中，在动作确认模式的初始状态下，显示装置50显示多个雷达装置20各自的检测区20C，消去由判定部210判断为工作状态良好的雷达装置20的检测区20C。据此，操作员WM能够顺利地识别工作状态良好的雷达装置20。
另外，本实施方式中，自卸卡车1处于停车状态时，取得指令信号时开始动作确认模式。据此，能够安全地进行检查作业，该检查作业包括在自卸卡车1周围移动反射部件300的作业。另外，在解除了停车状态时，通过结束动作确认模式，能够从动作确认模式顺利地转为通常作业状态。
另外，本实施方式中，在动作确认模式结束后，不进行对判断为工作状态不良的雷达装置20的修理等，即使转为通常作业状态，显示装置50也显示警告信息(本实施方式中是图27所示的图标53M)，表示动作确认模式下判断为不良的雷达装置20的存在。据此，即使转为通常作业状态，操作员WM也能够继续识别工作状态不良的雷达装置20的存在。
另外，本实施方式中，显示装置50用不同的形式显示在通常作业状态下检测出物体的雷达装置20的识别信息与在动作确认模式下判断为不良的雷达装置20的识别信息。
另外，本实施方式中，用不同的形式显示通常作业状态下发生了异常的雷达装置20的检测区20C与检测出物体的正常雷达装置20的检测区20C(拍摄区10C)。据此，操作员WM能够正确识别是异常雷达装置20的显示，还是检测出物体的结果的显示。另外，通过用不同的形式同时显示多个雷达装置20中发生了异常的雷达装置20的检测区20C与检测出物体的正常雷达装置20的检测区20C(拍摄区10C)，操作员WM能够一起正确识别多个信息。
另外，本实施方式中，动作确认模式的实施时期以及动作确认模式下雷达装置20的检测结果存储在存储部160中。据此，能够使用该存储部160的存储信息，执行雷达装置20的性能分析等。
另外，本实施方式中，在通常作业状态下雷达装置20发生异常的情况下，显示装置50使画面的检测区20C发生闪烁。据此，周边监视系统7能够通过视觉通知发生异常的雷达装置20的存在。另外，通过闪烁显示检测区20C，在显示装置50的画面中显示俯瞰图像200的情况下，即使检测区20C与该俯瞰图像200重叠显示，显示装置50也能够在闪烁的检测区20C的非显示动作期间内，使操作员WM辨认俯瞰图像200。
另外，本实施方式中，在检测区20C的闪烁动作中，不显示检测区20C的非显示动作期间比显示检测区20C的显示动作期间长。据此，即使检测区20C与该俯瞰图像200重叠显示，显示装置50也能够在闪烁的检测区20C的非显示动作期间内，使操作员WM充分辨认俯瞰图像200。
另外，在通常作业状态下雷达装置20发生异常的情况下，显示装置50可以半透明地显示画面的检测区20C。据此，即使检测区20C与俯瞰图像200重叠显示，显示装置50也能够使操作员WM充分辨认检测区20C与俯瞰图像200双方。
此外，上述实施方式中，作为动作确认模式下判断为工作状态不良的雷达装置20的识别信息，利用拍摄区10C进行了显示。也可以利用检测区20C进行显示。
此外，上述实施方式中，作为动作确认模式下判断为工作状态不良的雷达装置20的识别信息，在显示装置50的画面中自卸卡车1的周边显示了拍摄区10C(或检测区20C)。作为判断为工作状态不良的雷达装置20的识别信息，既可以使用文字或数字，也可以使用图标。例如，在多个雷达装置20中在动作确认模式下判断为工作状态不良的雷达装置20是雷达装置23的情况下，可以在显示装置50的画面上显示文字“雷达装置23工作状态不良”。
此外，上述实施方式中，检测装置20采用了雷达装置。检测装置只要能够以非接触方式检测自卸卡车1周边的物体即可。检测装置例如可以是基于对物体照射的激光检测物体的激光装置。
此外，上述实施方式中，显示装置50显示了表示雷达装置20的检测结果的标识MK(及图标)、以及表示拍摄装置10的拍摄结果的图像(包括俯瞰图像200)双方。显示装置50也可以不显示拍摄装置10的拍摄结果。自卸卡车1可以不具有拍摄装置10。
此外，上述实施方式中，作业车辆1采用了自卸卡车。作业车辆1还可以是具有下部行驶体、上部回旋体及作业机的油压挖掘机。在该油压挖掘机中，可以在上部回旋体上设置拍摄装置及雷达装置等。
以上说明了本实施方式，但本实施方式并不限定于上述内容。另外，上述结构要素中包含本领域技术人员能够容易想到的结构要素、实质上相同的结构要素、以及所谓同等范围的结构要素。此外，可以适当组合上述结构要素。另外，在不超出本实施方式主旨的范围内，能够进行结构要素的各种省略、替换或变更。
符号说明
1 自卸卡车
2 车辆主体
2a 下层平台
2b 上层平台
2c 可动式阶梯
2d 斜梯
2e 栏杆
2f 车架
2g 前护板
3 驾驶室
3a 支柱
3b 支柱
3c 支柱
3d 支柱
4 车斗
4F 法兰部
5 行驶装置
5A 前轮
5B 后轮
7 周边监视系统
8 操作面板
10(11～16) 拍摄装置
10C(11C～16C) 拍摄区
20(21～28) 雷达装置
20C(21C～28C) 检测区
31 驾驶席
32 方向盘
33 仪表板护盖
34 无线装置
35A 加速踏板
35Bf 制动踏板
35Bs 副制动踏板
36 减速器
37 变速杆
37S 变速杆位置传感器
37P 停车制动操作开关
50 显示装置
50A 第一图像区
50B 第二图像区
50C 第三图像区
50D 第四图像区
51 图标
52 图标
53 图标
53F 图标
53M 图标
54 图标
55 图标
56 图标
57 错误代码
62 空气滤清器
70 横梁
71 后轴
80 输入装置
81 雷达主体
82 电缆
83 保护部件
84 保护部件
100 控制器
110 俯瞰图像合成部
120 取得部
130 位置信息生成部
140 显示控制部
150 模式控制部
200 俯瞰图像
210 判定部
220 处理部
230 异常检测部
300 反射部件
301 支持部件
B 后侧
F 前侧
L 左侧
MK 标识
R 右侧
UN 下侧
UP 上侧
WM 操作员

Claims (12)

1.一种周边监视系统，具备：
多个检测装置，配置于作业车辆，能够检测所述作业车辆周边的物体，检测所述作业车辆周边的不同区域；
拍摄装置，配置于所述作业车辆，以与所述检测装置的检测区重复的方式拍摄所述作业车辆的周边；
取得部，取得表示动作确认模式的指令信号，所述动作确认模式用于使用若所述检测装置正常则能够检测的物体来检查所述检测装置；
判定部，在取得所述指令信号后，基于所述检测装置的检测结果判断多个所述检测装置的工作状态是否良好；以及
显示装置，配置于所述作业车辆，显示所述检测装置的检测区和由所述拍摄装置拍摄的图像作为由所述判定部判断为所述工作状态不良的所述检测装置的识别信息，不显示由所述判定部判断为所述工作状态良好的所述检测装置的检测区。
2.根据权利要求1所述的周边监视系统，其特征在于：
所述检测装置配置有多个，以便检测所述作业车辆周边的不同区域，
所述判定部对多个所述检测装置分别判断工作状态是否良好。
3.根据权利要求1或2所述的周边监视系统，其特征在于：
所述识别信息包括判断为不良的所述检测装置的检测区，
所述显示装置在画面上显示所述作业车辆，并且在所述画面上所述作业车辆的周边显示所述检测区。
4.根据权利要求1或2所述的周边监视系统，其特征在于：
所述显示装置在所述作业车辆的周边显示基于所述拍摄装置的拍摄结果而生成的所述作业车辆周边的俯瞰图像，以与所述俯瞰图像重叠的方式显示所述检测区。
5.根据权利要求1或2所述的周边监视系统，其特征在于：
所述检测装置配置有多个，以便检测所述作业车辆周边的不同区域，
所述判定部对多个所述检测装置分别判断工作状态是否良好，
所述显示装置显示判断为不良的所述检测装置的检测区，不显示判断为良好的所述检测装置的检测区。
6.根据权利要求5所述的周边监视系统，其特征在于：
在取得所述指令信号后，所述显示装置显示多个所述检测装置各自的检测区，消去由所述判定部判断为所述工作状态良好的所述检测装置的检测区。
7.根据权利要求1或2所述的周边监视系统，其特征在于具备：
控制部，在所述作业车辆为停车状态下取得了所述指令信号时开始所述动作确认模式，在解除了所述停车状态时结束所述动作确认模式。
8.根据权利要求1或2所述的周边监视系统，其特征在于：
在所述动作确认模式结束后，所述显示装置显示警告信息，所述警告信息表示在所述动作确认模式下判断为不良的所述检测装置的存在。
9.根据权利要求1或2所述的周边监视系统，其特征在于：
所述显示装置使用所述拍摄装置的拍摄区来显示在所述动作确认模式开始前或结束后的通常作业状态下检测出物体的所述检测装置的识别信息，使用所述检测装置的检测区来显示在所述动作确认模式下判断为不良的所述检测装置的识别信息。
10.根据权利要求1或2所述的周边监视系统，其特征在于具备：
存储部，存储所述动作确认模式的实施时期以及所述动作确认模式下所述检测装置的检测结果。
11.一种作业车辆，其具备权利要求1或2所述的周边监视系统。
12.一种周边监视方法，包括如下步骤：
多个检测装置配置于作业车辆，能够检测所述作业车辆周边的物体，并且检测所述作业车辆周边的不同区域，在用于检查多个所述检测装置的动作确认模式开始后，在所述检测装置的检测区内配置物体，所述动作确认模式使用若所述检测装置正常则能够检测的物体来进行；
由所述检测装置检测所述作业车辆周边的检测区，由配置于所述作业车辆的拍摄装置以与所述检测装置的检测区重复的方式拍摄所述作业车辆的周边；
基于所述检测装置的检测结果判断多个所述检测装置的工作状态是否良好；以及
在配置于所述作业车辆的显示装置的画面上显示所述作业车辆，并且在所述画面上所述作业车辆的周边显示所述检测装置的检测区和由所述拍摄装置拍摄的图像作为判断为所述工作状态不良的所述检测装置的识别信息，不显示判断为所述工作状态良好的所述检测装置的检测区。
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