JP4776491B2 - 作業機械の周囲監視装置 - Google Patents
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Description
作業機械全体を上方から見た表示画像を生成し、この表示画像に走行予定軌跡を重ねて表示することもできる。
監視方向における障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、表示画像に障害物を強調するマークをさらに重ねて表示することもできる。
障害物検出手段により検出された障害物が、走行予定軌跡内にあるとき、走行用予定軌跡を異なる表示形態で強調表示することもできる
走行体は左右の履帯が拡縮可能であり、この走行体の拡縮幅を検出する拡縮幅検出手段を備え、検出された拡縮幅に応じて走行予定軌跡の幅を変更することもできる。
走行速度を検出する速度検出手段を備え、速度検出手段で検出された速度が速いほど、より遠くまで走行予定軌跡を表示することもできる。
走行予定軌跡上における作業機械からの距離をさらに併せて表示することもできる。
以下、図1〜図9を参照して本発明による作業機械の周囲監視装置の第1の実施の形態について説明する。
図1は、本実施の形態に係る周囲監視装置が適用される作業機械の一例である油圧ショベルの外観図である。油圧ショベルは、それぞれ垂直方向に回動するブーム1a、アーム1b、バケット1cからなる多関節型のフロント作業機1Aと、上部旋回体1d及び下部走行体1eからなる車体1Bとで構成される。ブーム1a、アーム1b、バケット1cはブームシリンダ3a、アームシリンダ3b、バケットシリンダ3cによりそれぞれ駆動される。
以上では、上部旋回体1dの旋回角が所定範囲のときに走行予定軌跡101を表示するようにしたが、旋回角の大きさに拘わらず、走行予定軌跡101を表示するようにしてもよい。例えば、旋回角が45°のときにも走行予定軌跡101を表示してもよく、この場合は、右側方カメラ画像領域62と後方カメラ画像領域63とにそれぞれ走行予定軌跡101を表示してもよい。すなわち、走行予定軌跡101をモニタ上の1画面だけでなく2画面に表示するようにしてもよい。また、周囲監視モニタ画像領域61のイラスト画像に走行予定軌跡101を重ねて表示するようにしてもよい。
図10〜図14を参照して本発明による作業機械の周囲監視装置の第2の実施の形態について説明する。
第2の実施の形態が第1の実施の形態と異なるのは、表示装置50に表示される表示画像の構成である。すなわち、第1の実施の形態では、表示装置50の表示領域を3分割し、右側方カメラ表示領域62または後方カメラ表示領域63に、カメラ画像に重ねて走行予定軌跡101と目盛り102を表示するようにした。これに対し、第2の実施の形態では、表示装置50の表示領域を周囲監視モニタ表示領域61のみとし、この表示領域61の表示画像に重ねて走行予定軌跡101と目盛り102を表示する。なお、図1〜図9と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
7 拡縮幅検出器
8d 旋回角検出器
9 速度検出器
10a,10b 障害物検出器
13a,13b カメラ
22 表示制御部
50 表示装置
101 走行予定軌跡
102 目盛り
Claims (7)
- 走行体の上方に旋回可能に設けられた旋回体の旋回角を検出する旋回角検出手段と、
所定の監視方向に向けて前記旋回体に取り付けられる監視装置と、
運転席に設けられた表示手段と、
前記監視装置からの信号に基づき監視用の表示画像を生成し、この表示画像を前記表示手段に表示する表示制御手段と、
前記走行体の走行を指令する走行指令手段と、
前記旋回角検出手段で検出された旋回角に基づいて前記旋回体が前記走行体に対してどの方向を向いているかを判定し、この判定結果に基づいて、前記走行指令手段で指令された走行指令が前記監視方向に向かう走行指令であるか否かを判定する判定手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記判定手段により前記監視方向に向かう走行指令であると判定されると、前記表示画像に走行予定軌跡を重ねて表示することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 請求項1に記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記表示制御手段は、作業機械全体を上方から見た表示画像を生成し、この表示画像に前記走行予定軌跡を重ねて表示することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 請求項1または2に記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記監視方向における障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
前記表示制御手段は、前記表示画像に障害物を強調するマークをさらに重ねて表示することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 請求項3に記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記表示制御手段は、前記障害物検出手段により検出された障害物が、前記走行予定軌跡内にあるとき、前記走行用予定軌跡を異なる表示形態で強調表示することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記走行体は左右の履帯が拡縮可能であり、この走行体の拡縮幅を検出する拡縮幅検出手段を備え、
前記表示制御手段は、前記検出された拡縮幅に応じて前記走行予定軌跡の幅を変更することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の作業機械の周囲監視装置において、
走行速度を検出する速度検出手段を備え、
前記表示制御手段は、前記速度検出手段で検出された速度が速いほど、より遠くまで前記走行予定軌跡を表示することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記表示制御手段は、さらに前記走行予定軌跡上における作業機械からの距離を併せて表示することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
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