JP6427597B2 - 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法 - Google Patents
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Description
まず、図1は、本発明の実施の形態である作業機械の周辺監視装置が搭載される油圧ショベルの全体構成を示す側面図である。この油圧ショベル1は、作業機械の一例として示した、鉱山などで使用されるマイニングショベルなどの大型油圧ショベルである。油圧ショベル1は、自走可能な下部走行体2と、下部走行体2上に旋回自在に設置された上部旋回体3と、上部旋回体3の前部中央に屈曲起伏自在に動作する作業機4とを備える。
図2は、運転室6の内部配置を示す図である。図2に示すように、操作レバー11,12は、運転室6内のオペレータシート10の左右に配置される。操作レバー11は、オペレータがオペレータシート10に着座した時に左手側に配置される。操作レバー12は、オペレータがオペレータシート10に着座した時に右手側に配置される。操作レバー11は上部旋回体3の旋回動作とアーム4bの動作に対応しており、操作レバー11を左右に操作すると上部旋回体3が左右に旋回し、操作レバー11を上下に操作するとアーム4bが前後方向に回動する。操作レバー12はブーム4aの動作とバケット4cの動作に対応しており、操作レバー12を左右に操作するとバケット4cが掘削・排土方向に回動し、操作レバー12を上下に操作するとブーム4aが上下方向に回動する。尚、操作レバー11,12の操作とどの作業機が動作するかの組み合わせは、本実施形態のものには限られない。
図3は、油圧ショベル1の制御系全体の構成を示すブロック図である。図3に示すように、周辺監視コントローラ40は、車内ネットワークの一つであるCAN41に接続される。CAN41には、通信コントローラ42、モニタコントローラ43、エンジンコントローラ44、ポンプコントローラ45、操作レバー11,12、走行レバー13,14等が接続される。また、周辺監視コントローラ40には、複数のカメラC1〜C7からなるカメラ群C、複数のレーダR1〜R8からなるレーダ群R、周辺監視モニタ15、及びブザー17が接続される。
つぎに、図5及び図6を参照して、各カメラC1〜C7の構成と配置とについて説明する。図5は油圧ショベルの側面図を、図6は油圧ショベル上部旋回体の簡略化した平面図を示している。図6における上部旋回体の左右の端部領域には履帯が表示されるはずであるが、便宜上、左右の履帯を表示せず上部旋回体のみ表示している。すべてのカメラC1〜C7は、上部旋回体3に取り付けられてもよい。例えば、各カメラC1〜C7は、左右方向において120度(左右60度ずつ)、高さ方向において96度の視野範囲を有する。カメラとしてCCD(Charge-Coupled Device)カメラを用いてもよい。
つぎに、図7及び図8を参照して、各レーダR1〜R8の構成と配置とについて説明する。すべてのレーダR1〜R8は、上部旋回体3に設けられてもよい。各レーダR1〜R8は、油圧ショベル1の周囲に存在する障害物と油圧ショベル1との相対的な位置(相対位置)と方向とを検出する。例えば、レーダR1〜R8は、図7及び図8に示すように、油圧ショベル1の外周部分に取り付けられる。また、例えば各レーダR1〜R8は、方位(水平)方向80度(±40度)、上下(垂直)方向16度(±8度)の検出角度を有し、検出距離が最大15m以上のUWB(Ultra Wide Band:超広帯域)レーダである。
図9(a)に示した周辺監視モニタ15は、キーオンしたときに最初に表示される初期画面の一例である。図9(a)では、周辺監視モニタ15の表示部の上部領域に俯瞰画像61が表示され、下部領域に単カメラ画像62が表示されている。俯瞰画像61の領域は、単カメラ画像62の領域よりも小さく設定されている。また、周辺監視モニタ15の右下には、アイコンI1が表示されている。表示されている単カメラ画像62は、カメラC4によって撮像された上部旋回体3の後方画像である。アイコンI1は、周辺監視モニタ15に表示されている単カメラ画像62が、カメラC1〜C7の内どのカメラによって撮像された画像であるかを示すものである。図9(a)に示した単カメラ画像62は、後方画像であるため、上部旋回体3の後方位置に対応するアイコンI1の下側領域が塗りつぶされて表示されている。なお、図9(a)に示した俯瞰画像61及び単カメラ画像62では、上部旋回体3の後方にダンプトラックTRが存在している。図9(a)では、ダンプトラックTRが、作業機4が配置される前方から180度の位置であって、外側を向き停車していることがわかる。なお、周辺監視モニタ15は、タッチパネルで構成されている。
図10は、周辺監視コントローラ40による周辺監視モニタ15の自動画像切替処理手順を示すフローチャートである。図10における周辺監視モニタ15の初期画面は、キーオン時の画面である図9(a)の画面である。表示制御部53には走行レバー13,14から操作信号が入力される構成になっているので、表示制御部53は、入力される信号に基づき走行レバー13,14による走行操作が行われたか否かを判断する(ステップS101)。走行操作が行われた場合(ステップS101,Yes)、さらに障害物処理部52が障害物を検出したか否かを判断する(ステップS102)。障害物が検出された場合(ステップS102,Yes)、周辺監視モニタ15の画面における単カメラ画像62を、障害物を撮像範囲に含む単カメラ画像62に切り替え(ステップS103)、ステップS101に戻る。
2 下部走行体
3 上部旋回体
4a ブーム
4b アーム
4c バケット
4d ブームシリンダ
4e アームシリンダ
4f バケットシリンダ
4 作業機
5 キャブベース
6 運転室
7 パワーコンテナ
8 カウンタウェイト
9 昇降ラダー
10 オペレータシート
11,12 操作レバー
13,14 走行レバー
15 周辺監視モニタ
16 モニタ
17 ブザー
40 周辺監視コントローラ
42 通信コントローラ
43 モニタコントローラ
44 エンジンコントローラ
45 ポンプコントローラ
51 画像処理部
52 障害物処理部
53 表示制御部
54 俯瞰画像生成部
55 画像合成部
56 指示部
61 俯瞰画像
62 単カメラ画像
63 領域
70 操作量検出部
71,72 油圧走行モータ
73 旋回油圧モータ
80 コントロールバルブ
300 遠隔操作席
301 遠隔操作用モニタ
302 携帯端末
C カメラ群
C1〜C7 カメラ
CT 旋回中心
E1〜E7,E10,E11 領域
GL 地表面レベル
I1 アイコン
P,P1〜P7 画像
P11〜P17 変換画像
R レーダ群
R1〜R8 レーダ
TR ダンプトラック
Claims (8)
- 表示部と、
作業機械の周囲状況を取得する複数のカメラと、
前記複数のカメラが撮像した画像をもとに前記作業機械の周囲状況を示す俯瞰画像を生成する画像処理部と、
前記作業機械の動作を検出するための作業機械動作検出部と、
前記複数のカメラのうち1つもしくは複数のカメラの画像である単カメラ画像、及び/または前記俯瞰画像、及び/または機械ゲージ表示、及び/またはメニュー表示、及び/または故障情報表示を表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記作業機械の動作を検出した場合に、前記俯瞰画像上における前記作業機械および前記作業機械の周囲に表示される対象物を、作業機械の動作を検出する前における俯瞰画像上における前記作業機械および前記作業機械の周囲に表示される対象物よりも拡大させる制御を行うことを特徴とする作業機械の周辺監視装置。 - 前記作業機械動作検出部は、操作レバー及び/または走行レバーの操作を検出することを特徴とする請求項1に記載の作業機械の周辺監視装置。
- 前記作業機械の周囲の障害物を検出する複数のレーダを含み、
前記表示制御部は、前記複数のレーダが取得した情報をもとに障害物を検出し、該障害物が存在する場合、前記表示部に障害物情報を表示させることを特徴とする請求項1に記載の作業機械の周辺監視装置。 - 前記作業機械に異常が発生したと判断するための異常判断部を備え、
前記異常判断部が作業機械に何らかの異常が発生したと判断した場合に、前記表示制御部は、前記作業機械の動作を検出しても、前記表示部における前記俯瞰画像を拡大しないことを特徴とする請求項1に記載の作業機械の周辺監視装置。 - 表示部と、
作業機械の周囲状況を取得する複数のカメラと、
前記複数のカメラが撮像した画像をもとに前記作業機械の周囲状況を示す俯瞰画像を生成する画像処理部と、
前記表示部に、前記俯瞰画像に加え、前記複数のカメラのうち1つもしくは複数のカメラの画像である単カメラ画像、及び/または機械ゲージ表示、及び/またはメニュー表示、及び/または故障情報表示を表示させる表示制御部と、
前記俯瞰画像上における前記作業機械および前記作業機械の周囲に表示される対象物の拡大を指示する指示部と、を備え、
前記表示制御部は、前記指示部による操作に応じて前記俯瞰画像上における前記作業機械および前記作業機械の周囲に表示される対象物の拡大処理を行うことを特徴とする作業機械の周辺監視装置。 - 前記表示部が、遠隔操作席、管制室、または携帯端末に設けられたことを特徴とする請求項1に記載の作業機械の周辺監視装置。
- 表示部と、
作業機械の周囲状況を取得する複数のカメラと、
前記複数のカメラが撮像した画像をもとに俯瞰画像を生成する画像処理部と、
前記作業機械の動作を検出するための作業機械動作検出部と、
前記複数のカメラのうち1つもしくは複数のカメラの画像である単カメラ画像、及び/または前記俯瞰画像、及び/または機械ゲージ表示、及び/またはメニュー表示、及び/または故障情報表示を表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記作業機械の旋回動作を検出した場合に、前記表示部における前記俯瞰画像の表示領域に表示される前記作業機械および前記作業機械の周囲に表示される対象物を、作業機械の旋回動作を検出する前における俯瞰画像の表示領域に表示される前記作業機械および前記作業機械の周囲に表示される対象物よりも拡大させる制御を行うことを特徴とする作業機械の周辺監視装置。 - 作業機械の周囲に設けられた複数のカメラによって周囲の状況を取得し、
前記複数のカメラが撮像した画像をもとに前記作業機械の周囲状況を示す俯瞰画像を生成し、
前記作業機械の動作を検出し、
前記複数のカメラのうち1つもしくは複数のカメラの画像である単カメラ画像、及び/または前記俯瞰画像、及び/または機械ゲージ表示、及び/またはメニュー表示、及び/または故障情報表示を表示部に表示させ、
前記作業機械の動作を検出した場合に、前記俯瞰画像上における前記作業機械および前記作業機械の周囲に表示される対象物を、作業機械の動作を検出する前における俯瞰画像上における前記作業機械および前記作業機械の周囲に表示される対象物よりも拡大させる制御を行うことを特徴とする作業機械の周辺監視方法。
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