JP7070047B2 - 旋回式作業機械の旋回制御装置 - Google Patents
旋回式作業機械の旋回制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7070047B2 JP7070047B2 JP2018085195A JP2018085195A JP7070047B2 JP 7070047 B2 JP7070047 B2 JP 7070047B2 JP 2018085195 A JP2018085195 A JP 2018085195A JP 2018085195 A JP2018085195 A JP 2018085195A JP 7070047 B2 JP7070047 B2 JP 7070047B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turning
- swivel
- stop position
- target stop
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/84—Slewing gear
- B66C23/86—Slewing gear hydraulically actuated
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
- E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
Description
本発明に係る装置の制御の対象となる旋回駆動装置は、前記のような油圧式の物に限定されない。当該旋回駆動装置は、電動式の旋回モータを具備するものでもよい。例えば、前記実施の形態に係る実機コントローラ80から前記旋回モータに直接旋回駆動指令信号が入力されてもよい。あるいは、当該旋回駆動装置が図2に示される旋回操作器36に代えて旋回コントロールバルブ34の両パイロットポート34a,34bとパイロット油圧源38との間にそれぞれ介在する電磁弁を具備し、旋回指令部が当該電磁弁に旋回駆動指令を入力して当該電磁弁からこれに対応するパイロットポートに入力されるパイロット圧を制御するように構成されてもよい。
本発明に係る旋回制御装置を構成する要素の位置は特に限定されない。例えば、前記実施の形態に係る遠隔操作システムの画像表示指令部56や目標停止位置決定部58は前記遠隔操作コントローラ50ではなく前記実機コントローラ80に含まれてもよい。この場合、前記旋回体情報検出装置60を構成する各センサが前記通信路100を介さずに直接前記画像表示指令部56や前記目標停止位置決定部58に検出信号を無線で送信してもよい。逆に前記制動必要角度演算部88は前記遠隔操作コントローラ50に含まれてもよい。また、撮影装置72が送信機能を有する場合には、前記画像処理装置74が遠隔操縦所に配置されて当該撮影装置72から送信されるデータに基づいて目標停止位置設定画像を形成することも可能である。
本発明に係る旋回制御装置は、前記油圧ショベル10のように遠隔操作システムにより遠隔操作されるものに限定されず、キャブ内に搭乗するオペレータによって直接操作を受ける旋回式作業機械にも適用されることが可能である。このような直接操作態様では、位置設定部材、画像表示装置、画像表示指令部、目標停止位置決定部等は旋回駆動装置とともに前記作業機械に搭載されればよい。また、当該直接操作態様でも、作業機械の運転席近傍に配置される旋回操作部材が位置設定部材として兼用されることが可能である。この場合は、前記実施の形態に係る遠隔操作指令部54に代えて、目標停止位置設定モードと(前記遠隔操作モードに対応する)旋回操作モードに切換わることが可能な指令切換部が作業機械に搭載され、当該指令切換部は、前記目標停止位置設定モードでは前記旋回操作部材に与えられる操作を前記位置設定操作として前記目標停止位置決定部に目標停止位置の決定を行わせ、前記旋回操作モードでは前記旋回操作部材に与えられる操作を前記旋回操作として前記旋回指令部に前記旋回駆動指令の出力を行わせるように構成されるのが、よい。
本発明に係る位置設定部材は、旋回操作部材とは別の部材であってもよい。例えば、前記遠隔操作盤40に前記遠隔旋回操作レバー44とは別に位置設定レバーが設けられてもよい。また遠隔操作システムではなく直接操縦システムでは作業機械の運転室に旋回操作部材とは別の位置設定部材が設けられてもよい。
本発明において指令切換部(前記実施の形態では遠隔操作指令部54)について目標停止位置設定モード及び旋回操作モード(前記実施の形態では遠隔操作モード)が設定されている場合、そのモードの切換の態様は自由に設定されることが可能である。例えば、目標停止位置設定モードにおいて目標停止位置の設定が終了してもさらにモード切換スイッチが操作されるまでは当該目標停止位置設定モードが維持されてもよい。あるいは、目標設定位置が設定されていない状態で旋回操作部材に所定の操作が与えられたときに自動的に旋回操作モードから目標停止位置設定モードに切換えられてもよい。
前記目標停止位置に基づく自動停止制御については、様々な態様が存在する。例えば、当該目標停止位置が設定されている場合、通常の旋回操作レバーの操作ではなく、オペレータが所定の旋回開始スイッチを押すことにより旋回の開始から目標停止位置での停止間で自動的に旋回体の駆動を制御するように旋回指令部が構成されてもよい。さらには、第1の目標停止位置及び第2の目標停止位置が設定されて当該第1及び第2の目標停止位置間で自動的に旋回体を所定の時間間隔で往復させるような制御が行われてもよい。また、旋回開始時における旋回体の位置が既に制動開始位置よりも目標停止位置に近い場合には、任意に旋回体を停止させる制御が行われてもよい。
本発明に係る目標停止位置設定画像に含まれる旋回虚像は、図5に示される旋回虚像94のように作業装置14の形状と同一の形状を有するものでなくてもよい。当該旋回虚像は、実際の旋回体と同様に目標停止位置設定画像上で旋回して目標停止位置の設定を可能にする像であればよく、例えば図7に示される一点鎖線Lsのように旋回中心Osから旋回半径方向に延びる直線であってもよい。
11 下部走行体(支持本体)
12 上部旋回体(旋回体)
14 作業装置(旋回体)
30 旋回駆動装置
32 旋回モータ
34 旋回コントロールバルブ
36 旋回操作器
36a 実機旋回操作レバー(実機操作部材)
40 遠隔操作盤
44 遠隔旋回操作レバー(遠隔旋回操作部材)
46 画像表示装置
48 モード選択スイッチ
50 遠隔操作コントローラ
52 遠隔操作通信部
54 遠隔操作指令部
56 画像表示指令部
58 目標停止位置決定部
60 旋回体情報検出装置
70 実操作付与機構
72 撮影装置
74 画像処理装置
80 実機コントローラ
82 実機通信部
84 実旋回操作指令部
88 制動必要角度演算部
90 実機映像
92 周囲物体映像
94 旋回虚像
100 通信路
Claims (11)
- 旋回体と、前記旋回体を旋回可能に支持する支持本体と、前記旋回体を旋回させる旋回駆動装置と、を備えた作業機械における前記旋回体の駆動を制御する旋回制御装置であって、
前記旋回体の旋回を停止させるべき位置である目標停止位置を設定する目標停止位置設定部と、
前記旋回体を前記目標停止位置で自動的に停止させるような自動停止指令を前記旋回駆動装置に与える旋回指令部と、を備え、
前記目標停止位置設定部は、前記作業機械に搭載されて当該作業機械及びその周囲の映像を撮影する撮影装置と、前記撮影装置により撮影された映像に基づいて前記作業機械及びその周囲に位置する周囲物体の俯瞰画像を形成する画像処理装置と、前記俯瞰画像を表示することが可能な表示画面を有する画像表示装置と、前記表示画面に前記俯瞰画像を含む目標停止位置設定画像を表示させる画像表示指令部と、前記俯瞰画像に含まれる前記作業機械及び周囲物体の画像の位置を基準に前記目標停止位置を設定する位置設定操作を受ける設定操作部材と、前記位置設定操作に基づいて前記目標停止位置を決定する目標停止位置決定部と、を有する、旋回制御装置。 - 請求項1記載の旋回制御装置であって、前記画像表示指令部は、前記目標停止位置設定画像として、前記俯瞰画像上で前記旋回体を模擬して旋回する旋回虚像をさらに含む画像を前記表示画面に表示させ、前記目標停止位置決定部は、前記旋回虚像の旋回中に前記設定操作部材に前記位置設定操作が与えられた時点での当該旋回虚像の旋回方向の位置に基づいて前記目標停止位置を決定する、旋回制御装置。
- 請求項1記載の旋回制御装置であって、前記旋回体を旋回させるための旋回操作を受ける旋回操作部材をさらに備え、前記旋回指令部は、前記目標停止位置が設定されていないときは前記旋回操作部材に与えられる前記旋回操作に対応した旋回動作を前記旋回体に行わせるような旋回駆動指令を前記旋回駆動装置に与え、前記目標停止位置が設定されているときは前記旋回体が前記目標停止位置に自動的に停止する自動停止動作を前記旋回操作に優先して行わせるような前記自動停止指令を前記旋回駆動装置に与える、旋回制御装置。
- 請求項3記載の旋回制御装置であって、前記旋回操作部材は前記設定操作部材を兼ねるものであり、前記旋回制御装置は、前記旋回操作部材に与えられる操作を前記位置設定操作として前記目標停止位置決定部に前記目標停止位置の決定を行わせる目標停止位置設定モードと前記旋回操作部材に与えられる操作を前記旋回操作として前記旋回指令部に前記旋回駆動指令の出力を行わせる旋回操作モードとに切換わることが可能な指令切換部をさらに備える、旋回制御装置。
- 請求項4記載の旋回制御装置であって、前記画像表示指令部は、前記目標停止位置設定画像として、前記俯瞰画像上で前記旋回体を模擬して旋回する旋回虚像をさらに含む画像を前記表示画面に表示させ、前記目標停止位置決定部は、前記旋回虚像の旋回中に前記設定操作部材に前記位置設定操作が与えられた時点での当該旋回虚像の旋回方向の位置に基づいて前記目標停止位置を決定するものであり、前記指令切換部は、前記目標停止位置設定モードにおいて前記旋回操作部材に当該旋回操作部材が中立位置から離れる向きの旋回開始操作が与えられたときに前記俯瞰画像における前記旋回虚像の旋回を開始するように前記画像表示指令部に画像表示指令を行わせ、前記旋回虚像の旋回中に前記旋回操作部材に当該旋回操作部材を前記中立位置に復帰させる中立位置復帰操作が与えられた時点での当該旋回虚像の旋回方向の位置に基づいて前記目標停止位置決定部に前記目標停止位置を決定させるように構成されている、旋回制御装置。
- 請求項3記載の旋回制御装置であって、前記旋回操作部材は、前記作業機械から離れた遠隔操縦所で遠隔旋回操作を受ける遠隔操作部材であり、前記旋回制御装置は、前記遠隔操作部材に与えられる前記遠隔旋回操作に対応した遠隔旋回操作指令を発信する遠隔操作指令部をさらに備え、前記旋回指令部は前記遠隔旋回操作指令を受信して当該遠隔旋回操作指令に対応した前記旋回駆動指令を前記旋回駆動装置に入力するように構成される、旋回制御装置。
- 請求項6記載の旋回制御装置であって、前記設定操作部材は前記遠隔操縦所におけるオペレータによって操作されることが可能な位置に設けられ、前記画像表示装置はその画面に表示される前記目標停止位置設定画像が前記遠隔操縦所におけるオペレータによって視認されることが可能な位置に設けられる、旋回制御装置。
- 請求項6または7記載の旋回制御装置であって、前記旋回駆動装置は、前記作業機械において実操作を受けることが可能な実機操作部材と、前記実機操作部材に与えられる前記実操作に対応して前記旋回体を旋回させるように作動させる旋回油圧回路と、を有し、前記旋回指令部は、前記実機操作部材に前記旋回駆動指令として前記実操作を与えることが可能となるように前記作業機械に搭載される実操作付与機構と、前記遠隔操作指令部から発信された前記遠隔旋回操作指令を受信し、前記実操作付与機構が前記遠隔旋回操作指令に対応した前記実操作を前記実機操作部材に与えるように当該実操作付与機構に実旋回操作指令を入力する実旋回操作指令部と、を有する、旋回制御装置。
- 請求項6~8のいずれかに記載の旋回制御装置であって、前記遠隔操作部材は、前記設定操作部材を兼ねるものであり、前記遠隔操作指令部は、前記遠隔操作部材に与えられる前記遠隔旋回操作に対応した前記遠隔旋回操作指令を発信して前記旋回指令部に入力する遠隔操作モードと、前記遠隔操作部材に与えられる操作を前記位置設定操作として前記目標停止位置決定部に前記目標停止位置の決定を行わせる目標停止位置設定モードと、に切換わることが可能となるように構成されている、旋回制御装置。
- 請求項9記載の旋回制御装置であって、前記画像表示指令部は、前記目標停止位置設定画像として、前記俯瞰画像上で前記旋回体を模擬して旋回する旋回虚像をさらに含む画像を前記表示画面に表示させ、前記目標停止位置決定部は、前記旋回虚像の旋回中に前記設定操作部材に前記位置設定操作が与えられた時点での当該旋回虚像の旋回方向の位置に基づいて前記目標停止位置を決定するものであり、前記遠隔操作指令部は、前記目標停止位置設定モードにおいて前記遠隔操作部材に当該遠隔操作部材が中立位置から離れる向きの旋回開始操作が与えられたときに前記目標停止位置設定画像における前記旋回虚像の旋回を開始するように前記画像表示指令部に前記画像表示装置での画像表示を行わせ、かつ、前記旋回虚像の旋回中に前記遠隔操作部材に当該旋回操作部材を前記中立位置に復帰させる中立位置復帰操作が与えられた時点での当該旋回虚像の旋回方向の位置に基づいて前記目標停止位置決定部に前記目標停止位置を決定させるように構成されている、旋回制御装置。
- 旋回式作業機械であって、
旋回体と、
前記旋回体を旋回可能に支持する支持本体と、
前記旋回体を旋回させる旋回駆動装置と、
前記旋回駆動装置による前記旋回体の駆動を制御する、請求項1~10のいずれかに記載の旋回制御装置と、を備えた旋回式作業機械。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018085195A JP7070047B2 (ja) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 旋回式作業機械の旋回制御装置 |
CN201980026468.9A CN111954740B (zh) | 2018-04-26 | 2019-03-25 | 回转式工程机械的回转控制装置 |
PCT/JP2019/012509 WO2019208060A1 (ja) | 2018-04-26 | 2019-03-25 | 旋回式作業機械の旋回制御装置 |
US17/046,641 US11873620B2 (en) | 2018-04-26 | 2019-03-25 | Turning control apparatus for turning-type working machine |
EP19791738.8A EP3767044B1 (en) | 2018-04-26 | 2019-03-25 | Pivot control device for pivoting-type working machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018085195A JP7070047B2 (ja) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 旋回式作業機械の旋回制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019190163A JP2019190163A (ja) | 2019-10-31 |
JP7070047B2 true JP7070047B2 (ja) | 2022-05-18 |
Family
ID=68295044
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018085195A Active JP7070047B2 (ja) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 旋回式作業機械の旋回制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11873620B2 (ja) |
EP (1) | EP3767044B1 (ja) |
JP (1) | JP7070047B2 (ja) |
CN (1) | CN111954740B (ja) |
WO (1) | WO2019208060A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6946234B2 (ja) * | 2018-04-27 | 2021-10-06 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御装置および制御方法 |
JP7039451B2 (ja) * | 2018-12-25 | 2022-03-22 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP7376440B2 (ja) | 2019-12-19 | 2023-11-08 | コベルコ建機株式会社 | 遠隔操作装置および遠隔操作システム |
CN114787453B (zh) * | 2019-12-19 | 2023-07-25 | 神钢建机株式会社 | 远程操作装置及远程操作系统 |
CN112482484A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-03-12 | 贵州詹阳动力重工有限公司 | 一种挖掘机远程遥控模拟舱及远程遥控系统 |
CN117062957A (zh) * | 2021-03-22 | 2023-11-14 | 住友建机株式会社 | 挖土机及挖土机用控制装置 |
CN113389538B (zh) * | 2021-06-29 | 2023-07-11 | 北京三一智造科技有限公司 | 车身回转控制方法以及系统 |
US20230151583A1 (en) * | 2021-11-18 | 2023-05-18 | Caterpillar Inc. | Collision avoidance system and method for avoiding collision of work machine with obstacles |
WO2023171711A1 (ja) * | 2022-03-09 | 2023-09-14 | 住友重機械工業株式会社 | 操作支援装置、作業機械、遠隔操作支援装置、プログラム |
JP7367131B1 (ja) * | 2022-06-30 | 2023-10-23 | 株式会社神戸製鋼所 | 作業機械用旋回角度測定装置、該方法およびプログラム |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007147588A (ja) | 2005-11-01 | 2007-06-14 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の位置計測システム |
WO2011155464A1 (ja) | 2010-06-09 | 2011-12-15 | 日産自動車株式会社 | 駐車モード選択装置及び方法 |
JP2017046277A (ja) | 2015-08-28 | 2017-03-02 | 日立建機株式会社 | 作業機械の周囲監視装置 |
JP2017066860A (ja) | 2016-09-21 | 2017-04-06 | 株式会社小松製作所 | クローラ式作業機械の周辺監視装置 |
JP2018014554A (ja) | 2016-07-19 | 2018-01-25 | 株式会社クボタ | 作業車 |
WO2018037950A1 (ja) | 2016-08-25 | 2018-03-01 | ソニー株式会社 | 車両の状態制御装置および方法、並びに車両 |
JP2018039477A (ja) | 2016-09-09 | 2018-03-15 | 株式会社タダノ | 画像表示システム |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6037339A (ja) | 1983-08-09 | 1985-02-26 | Kubota Ltd | 掘削作業車 |
US9332229B2 (en) * | 2010-06-18 | 2016-05-03 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Surrounding area monitoring device for monitoring area around work machine |
WO2012008627A1 (ko) * | 2010-07-13 | 2012-01-19 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설기계의 선회 제어 장치 및 그 방법 |
JP5269026B2 (ja) * | 2010-09-29 | 2013-08-21 | 日立建機株式会社 | 作業機械の周囲監視装置 |
WO2012053105A1 (ja) * | 2010-10-22 | 2012-04-26 | 日立建機株式会社 | 作業機械の周辺監視装置 |
JP5456123B1 (ja) * | 2012-09-20 | 2014-03-26 | 株式会社小松製作所 | 作業車両用周辺監視システム及び作業車両 |
JP6962667B2 (ja) * | 2014-03-27 | 2021-11-05 | 住友建機株式会社 | ショベル及びその制御方法 |
US10508415B2 (en) * | 2014-12-24 | 2019-12-17 | Volvo Construction Equipment Ab | Swing control apparatus of construction equipment and control method thereof |
WO2016157462A1 (ja) * | 2015-03-31 | 2016-10-06 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の周辺監視装置 |
WO2016157463A1 (ja) * | 2015-03-31 | 2016-10-06 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の周辺監視装置 |
JPWO2015125979A1 (ja) * | 2015-04-28 | 2018-02-15 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法 |
DE112015001236B4 (de) * | 2015-09-30 | 2021-02-04 | Komatsu Ltd. | Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung einer Raupenketten-Arbeitsmaschine |
KR102386846B1 (ko) * | 2016-07-05 | 2022-04-13 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
KR102627093B1 (ko) * | 2017-12-04 | 2024-01-18 | 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 | 주변감시장치 |
-
2018
- 2018-04-26 JP JP2018085195A patent/JP7070047B2/ja active Active
-
2019
- 2019-03-25 EP EP19791738.8A patent/EP3767044B1/en active Active
- 2019-03-25 US US17/046,641 patent/US11873620B2/en active Active
- 2019-03-25 CN CN201980026468.9A patent/CN111954740B/zh active Active
- 2019-03-25 WO PCT/JP2019/012509 patent/WO2019208060A1/ja unknown
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007147588A (ja) | 2005-11-01 | 2007-06-14 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の位置計測システム |
WO2011155464A1 (ja) | 2010-06-09 | 2011-12-15 | 日産自動車株式会社 | 駐車モード選択装置及び方法 |
JP2017046277A (ja) | 2015-08-28 | 2017-03-02 | 日立建機株式会社 | 作業機械の周囲監視装置 |
JP2018014554A (ja) | 2016-07-19 | 2018-01-25 | 株式会社クボタ | 作業車 |
WO2018037950A1 (ja) | 2016-08-25 | 2018-03-01 | ソニー株式会社 | 車両の状態制御装置および方法、並びに車両 |
JP2018039477A (ja) | 2016-09-09 | 2018-03-15 | 株式会社タダノ | 画像表示システム |
JP2017066860A (ja) | 2016-09-21 | 2017-04-06 | 株式会社小松製作所 | クローラ式作業機械の周辺監視装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111954740B (zh) | 2022-03-22 |
EP3767044A1 (en) | 2021-01-20 |
EP3767044B1 (en) | 2022-09-07 |
EP3767044A4 (en) | 2021-08-18 |
US11873620B2 (en) | 2024-01-16 |
US20210180291A1 (en) | 2021-06-17 |
JP2019190163A (ja) | 2019-10-31 |
CN111954740A (zh) | 2020-11-17 |
WO2019208060A1 (ja) | 2019-10-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7070047B2 (ja) | 旋回式作業機械の旋回制御装置 | |
JP7420723B2 (ja) | ショベル | |
WO2020080538A1 (ja) | ショベル | |
WO2020101006A1 (ja) | ショベル、ショベルの制御装置 | |
WO2019182066A1 (ja) | ショベル | |
US20220136215A1 (en) | Work machine and assist device to assist in work with work machine | |
WO2020196877A1 (ja) | ショベル及び施工システム | |
WO2020196888A1 (ja) | ショベル及び施工システム | |
KR102615983B1 (ko) | 쇼벨 | |
JPWO2019189031A1 (ja) | ショベル | |
JP2019214836A (ja) | 作業機械の遠隔制御システム | |
CN113544337B (zh) | 作业机械用操作机构以及具备该操作机构的作业机械 | |
US20220145588A1 (en) | Work machine | |
WO2020129832A1 (ja) | 作業機械用周辺監視装置 | |
US20220341124A1 (en) | Shovel and remote operation support apparatus | |
US20240026658A1 (en) | Target path changing system for attachment | |
JPH093978A (ja) | 作業機械 | |
JP7420619B2 (ja) | ショベル | |
JP2007016403A (ja) | 作業機械のカメラ制御装置 | |
JP7474192B2 (ja) | ショベル | |
WO2021240957A1 (ja) | 遠隔操作支援装置、遠隔操作支援システム及び遠隔操作支援方法 | |
KR102659076B1 (ko) | 쇼벨 | |
JP7381817B2 (ja) | 作業機械用操作機構、及び、それを備えた作業機械 | |
JP7360581B2 (ja) | 作業機械用操作機構、及び、それを備えた作業機械 | |
WO2021230090A1 (ja) | 遠隔操作支援装置および遠隔操作支援方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190401 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210114 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220208 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220301 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220405 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220418 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7070047 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |