WO2021240957A1 - 遠隔操作支援装置、遠隔操作支援システム及び遠隔操作支援方法 - Google Patents

Abstract

作業機械を遠隔操作する場合において、オペレータの遠隔操作を適切に支援することができる遠隔操作支援装置を提供する。遠隔操作支援サーバ１０は、遠隔操作信号を遠隔操作装置２０から受信した際、第１遠隔制御処理（ＳＴＥＰ２）を実行し、遠隔操作信号を作業機械４０に送信する。また、停止指令信号をクライアント６０から受信した際、第２遠隔制御処理を実行し、クライアント６０が作業機械４０の周辺領域に存在している場合において作業機械４０が指定エリア内に存在するときには、作業機械４０を停止させるための停止指令信号を作業機械４０に送信する。

Description

遠隔操作支援装置、遠隔操作支援システム及び遠隔操作支援方法

　本発明は、作業機械の遠隔操作を支援するための遠隔操作支援装置などに関する。

　従来、遠隔操作支援システムとして特許文献１に記載されたものが知られている。この遠隔操作支援システムは、建設機械タイプの作業機械及び遠隔操作部を備えており、この遠隔操作部は、操作器及びモニタなどを有している。この遠隔操作支援システムの場合、オペレータがモニタに表示された作業機械の動作状態を目視しながら、操作器を操作することによって、作業機械が遠隔操作される。

特開平１０－２５２１０１号公報

　上記従来の遠隔操作支援システムによれば、オペレータがモニタに表示された作業機械の動作状態を目視しながら、作業機械を遠隔操作する関係上、オペレータは、作業機械の周辺状況を適切に把握することができないという問題がある。例えば、作業機械が作業動作を停止すべき条件下にある場合でも、オペレータがそれを認識できない事態が発生してしまう。この問題は、建設機械以外の作業機械を遠隔操作する場合においても同様に発生する。

　本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、作業機械を遠隔操作する場合において、オペレータの遠隔操作を適切に支援することができる遠隔操作支援装置を提供することを目的とする。

　上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、オペレータによる遠隔操作装置の操作に応じて選択的に遠隔操作される複数の作業機械の遠隔操作を支援するための遠隔操作支援装置であって、オペレータによる遠隔操作装置の操作状態を表す遠隔操作信号を遠隔操作装置から受信した際、遠隔操作信号に対応する複数の作業機械の１つに送信する第１支援処理を実行する第１支援処理要素と、ユーザによるクライアントの操作状態を表す端末操作信号を受信した際、クライアントが１つの作業機械の周辺領域に存在している場合において、端末操作信号が１つの作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表しているときには、遠隔操作信号の受信の有無とは無関係に１つの作業機械を停止させるための停止指令信号を１つの作業機械に送信する第２支援処理を実行する第２支援処理要素と、を備えることを特徴とする。

　この遠隔操作支援装置によれば、第１支援処理要素では、オペレータによる遠隔操作装置の操作状態を表す遠隔操作信号を遠隔操作装置から受信した際、遠隔操作信号に対応する複数の作業機械の１つに送信する第１支援処理が実行される。それにより、１つの作業機械を遠隔操作することが可能になる。また、第２支援処理要素では、ユーザによるクライアントの操作状態を表す端末操作信号を受信した際、クライアントが１つの作業機械の周辺領域に存在している場合において、端末操作信号が１つの作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表しているときには、遠隔操作信号の受信の有無とは無関係に１つの作業機械を停止させるための停止指令信号を１つの作業機械に送信する第２支援処理が実行される。それにより、１つの作業機械を、遠隔操作信号の受信の有無とは無関係に停止することが可能になる。このように、１つの作業機械の周辺領域に存在するユーザが１つの作業機械を強制的に停止した方がよいと判断した場合、ユーザのクライアント操作によって、１つの作業機械を強制的に停止状態に制御することができる。すなわち、オペレータが１つの作業機械を遠隔操作する際、ユーザによる強制停止動作を加味することができ、オペレータによる遠隔操作を適切に支援することができる。

　請求項２に係る発明は、請求項１に記載の遠隔操作支援装置において、第２支援処理要素は、第２支援処理において、１つの作業機械が停止されていることを表す停止情報を含む停止情報信号を遠隔操作装置にさらに送信し、遠隔操作装置は、停止情報信号を受信した場合、停止情報を出力する第１出力インターフェースをさらに有していることを特徴とする。

　この遠隔操作支援装置によれば、第２支援処理要素による第２支援処理において、１つの作業機械が停止されていることを表す停止情報を含む停止情報信号が遠隔操作装置にさらに送信される。そして、遠隔操作装置では、停止情報信号を受信した場合、その第１出力インターフェースから、１つの作業機械が停止されていることを表す停止情報が出力されるので、遠隔操作装置のオペレータは、遠隔操作を実行中であっても、ユーザによるクライアントの操作によって、１つの作業機械が強制的に停止されていることを適切に認識することができる。

　請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載の遠隔操作支援装置において、作業機械は、作業機械の環境画像を取得する撮像装置を有し、撮像装置によって取得された環境画像を含む画像信号を送信可能に構成され、第２支援処理要素は、画像信号を作業機械から受信した場合、第２支援処理において、画像信号を遠隔操作装置にさらに送信し、遠隔操作装置は、画像信号を受信した場合、画像信号に含まれる環境画像を出力する第２出力インターフェースをさらに有していることを特徴とする。

　この遠隔操作支援装置によれば、作業機械の撮像装置によって取得された作業機械の環境画像を含む画像信号を受信した場合、第２支援処理要素の第２支援処理において、画像信号が遠隔操作装置にさらに送信される。そして、画像信号が遠隔操作装置で受信された場合、遠隔操作装置の第２出力インターフェースから、画像信号に含まれる環境画像が出力されるので、遠隔操作装置のオペレータは、１つの作業機械が強制的に停止されている場合であっても、作業機械の環境を適切に視認することができる。

　請求項４に係る発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、作業機械は、動力源としての内燃機関及び制御部を有しており、制御部は、遠隔操作信号及び停止指令信号を受信した場合において、遠隔操作信号がオペレータによる内燃機関の始動操作を表しているときには、内燃機関の始動制御を実行すると同時に、内燃機関以外の機器を停止状態に制御することを特徴とする。

　この遠隔操作支援装置によれば、制御部によって、遠隔操作信号及び停止指令信号を受信した場合において、遠隔操作信号がオペレータによる内燃機関の始動操作を表しているときには、内燃機関の始動制御が実行されると同時に、内燃機関以外の機器が停止状態に制御される。それにより、作業機械が強制的に停止されている場合でも、内燃機関を始動できることで、作業機械の強制的な停止が解除された際、作業機械による作業を迅速に開始することができる。

　請求項５に係る発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、作業機械は、遠隔操作信号を受信した場合において、遠隔操作信号が遠隔操作の実施対象として作業機械が選択されたことを表しているときには、作業機械が選択されたことを表す報知情報を作業機械の外部に出力する外部出力装置を有することを特徴とする。

　この遠隔操作支援装置によれば、遠隔操作の実施対象として作業機械が選択されたことを表す遠隔操作信号を作業機械が受信した場合、作業機械の外部出力装置から、作業機械が選択されたことを表す報知情報が作業機械の外部に出力される。それにより、作業者などが作業機械の周辺領域に存在している場合には、その作業機械の遠隔操作が開始される可能性があることを作業者などが適切に認識することができる。

　請求項６に係る発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、第２支援処理要素は、クライアントから端末操作信号を受信した場合、クライアントが１つの作業機械を含む複数の作業機械の周辺領域に存在しているか否かを判定する第１判定処理と、第１判定処理の判定結果が肯定である場合、端末操作信号が複数の作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表している否かを判定する第２判定処理と、をさらに実行し、第２判定処理の判定結果が肯定である場合、第２支援処理において、停止指令信号を複数の作業機械に送信することを特徴とする。

　この遠隔操作支援装置によれば、第１判定処理において、クライアントから端末操作信号を受信した場合、クライアントが１つの作業機械を含む複数の作業機械の周辺領域に存在しているか否かが判定され、第１判定処理の判定結果が肯定である場合、第２判定処理において、端末操作信号が複数の作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表している否かが判定される。そして、第２判定処理の判定結果が肯定である場合、第２支援処理において、停止指令信号が複数の作業機械に送信されるので、クライアントのユーザが複数の作業機械の周辺領域に存在している場合には、ユーザのクライアント操作によって、複数の作業機械を強制的に停止することができ、高い利便性を確保することができる。

　請求項７に係る発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、クライアントは、クライアントの加速度を表す情報である加速度情報を取得する加速度情報取得部と、クライアントの角度を表す情報である角度情報を取得する角度情報取得部と、クライアントの位置を表す情報である端末位置情報を取得する端末位置情報取得部と、を有し、端末操作信号として、加速度情報、角度情報及び端末位置情報を含む信号を送信し、作業機械は、作業機械の位置を表す情報である機械位置情報を取得する機械位置情報取得部を有し、機械位置情報を含む機械位置情報信号を送信し、第２支援処理要素は、クライアントから端末操作信号を受信した場合、クライアントが１つの作業機械の周辺領域に存在しているか否かを判定する第３判定処理と、第３判定処理の判定結果が肯定である場合において、１つの作業機械から機械位置情報信号を受信したときには、端末操作信号及び機械位置情報信号に基づき、クライアントの加速度が所定状態に変化した時点におけるクライアントの位置を基準とする指定エリアを、時点におけるクライアントの加速度及びクライアントの方位角に応じて偏向的な延在態様のエリアとして画定する画定処理と、時点における１つの作業機械の位置が指定エリアに含まれているか否かを判定する第４判定処理と、をさらに実行し、第４判定処理の判定結果が肯定である場合、第２支援処理において、端末操作信号が１つの作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表しているとして、停止指令信号を１つの作業機械に送信することを特徴とする。

　この遠隔操作支援装置によれば、第２支援処理要素の第３判定処理において、クライアントから端末操作信号を受信した場合、クライアントが１つの作業機械の周辺領域に存在しているか否かが判定される。次いで、画定処理では、第３判定処理の判定結果が肯定である場合において、１つの作業機械から機械情報信号を受信したときには、端末操作信号及び機械情報信号に基づき、クライアントの加速度が所定状態に変化した時点におけるクライアントの位置を基準とする指定エリアが、時点におけるクライアントの加速度及びクライアントの方位角に応じて偏向的な延在態様のエリアとして画定される。そして、第４判定処理において、時点における１つの作業機械の位置が指定エリアに含まれているか否かが判定され、第４判定処理の判定結果が肯定である場合、第２支援処理において、端末操作信号が１つの作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表しているとして、停止指令信号が１つの作業機械に送信される。このように、クライアントの加速度情報、角度情報及び端末位置情報と、作業機械の位置情報とに基づいて、ユーザによるクライアントの操作が、１つの作業機械の停止を要求する操作状態であるか否かを適切に判定することができる。それにより、ユーザが強制的に停止したい作業機械の方に向けてクライアントを振るという動作を実行するだけで、作業機械を強制的に停止することができ、利便性をより向上させることができる。

　請求項８に係る発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、クライアントは、クライアントの加速度を表す情報である加速度情報を取得する加速度情報取得部と、クライアントの角度を表す情報である角度情報を取得する角度情報取得部と、クライアントの位置を表す情報である端末位置情報を取得する端末位置情報取得部と、を有し、端末操作信号として、加速度情報、角度情報及び端末位置情報を含む信号を送信し、作業機械は、作業機械の位置を表す情報である機械位置情報を取得する機械位置情報取得部を有し、機械位置情報を含む機械位置情報信号を送信し、第２支援処理要素は、クライアントから端末操作信号を受信した場合、クライアントが１つの作業機械を含む複数の作業機械の周辺領域に存在しているか否かを判定する第５判定処理と、第５判定処理の判定結果が肯定である場合において、複数の作業機械から機械位置情報信号を受信したときには、端末操作信号及び機械位置情報信号に基づき、クライアントの加速度が所定状態に変化した時点におけるクライアントの位置を基準とする指定エリアを、時点におけるクライアントの加速度が第１しきい値以上で第１しきい値よりも大きい第２しきい値未満のときには、クライアントが存在する位置を基準としてクライアントが向けられていた方向に偏向的に延在する第１指定エリアとして画定するとともに、時点におけるクライアントの加速度が第２しきい値以上のときには、クライアントが存在する位置を基準としてクライアントが向けられていた方向に第１指定エリアよりも広く偏向的に延在する第２指定エリアを指定エリアとして画定する画定処理と、時点における複数の作業機の少なくとも１つの位置が指定エリアに含まれているか否かを判定する第６判定処理と、をさらに実行し、第６判定処理の判定結果が肯定である場合、第２支援処理において、端末操作信号が少なくとも１つの作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表しているとして、停止指令信号を少なくとも１つの作業機械に送信することを特徴とする。

　この遠隔操作支援装置によれば、第２支援処理要素の第５判定処理において、クライアントから端末操作信号を受信した場合、クライアントが１つの作業機械を含む複数の作業機械の周辺領域に存在しているか否かが判定される。そして、画定処理では、第５判定処理の判定結果が肯定である場合において、複数の作業機械から機械情報信号を受信したときには、端末操作信号及び機械情報信号に基づき、クライアントの加速度が所定状態に変化した時点におけるクライアントの位置を基準とする指定エリアが、時点におけるクライアントの加速度が第１しきい値以上で第１しきい値よりも大きい第２しきい値未満のときには、クライアントが存在する位置を基準としてクライアントが向けられていた方向に偏向的に延在する第１指定エリアとして画定されるとともに、時点におけるクライアントの加速度が第２しきい値以上のときには、クライアントが存在する位置を基準としてクライアントが向けられていた方向に第１指定エリアよりも広く偏向的に延在する第２指定エリアを指定エリアとして画定される。さらに、第６判定処理において、複数の作業機の少なくとも１つの位置が指定エリアに含まれているか否かが判定され、第６判定処理の判定結果が肯定である場合、第２支援処理において、端末操作信号が少なくとも１つの作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表しているとして、停止指令信号が少なくとも１つの作業機械に送信される。

　このように、クライアントのユーザが１つの作業機械を含む複数の作業機械の周辺領域に存在している場合には、指定エリア内に存在する少なくとも１つの作業機械を強制的に停止することができる。さらに、この場合の指定エリアとしては、クライアントの加速度が第１しきい値以上で第１しきい値よりも大きい第２しきい値未満のときには、クライアントが存在する位置を基準としてクライアントが向けられていた方向に偏向的に延在する第１指定エリアに画定されるとともに、クライアントの加速度が第２しきい値以上のときには、クライアントが存在する位置を基準としてクライアントが向けられていた方向に第１指定エリアよりも広く偏向的に延在する第２指定エリアに画定される。すなわち、ユーザは、クライアントを振るときの加速度を変更することで、指定エリアの広さを変更でき、それにより、ユーザが強制的に停止したい作業機械の数を変更することができる。その結果、利便性をより一層、向上させることができる。

　請求項９に係る発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、クライアントは、クライアントの加速度を表す情報である加速度情報を取得する加速度情報取得部と、クライアントの角度を表す情報である角度情報を取得する角度情報取得部と、クライアントの位置を表す情報である端末位置情報を取得する端末位置情報取得部と、を有し、端末操作信号として、加速度情報、角度情報及び端末位置情報を含む信号を送信し、作業機械は、作業機械の位置を表す情報である機械位置情報を取得する機械位置情報取得部を有し、機械位置情報を含む機械位置情報信号を送信し、第２支援処理要素は、クライアントから端末操作信号を受信した場合、クライアントが１つの作業機械を含む複数の作業機械の周辺領域に存在しているか否かを判定する第７判定処理と、第７判定処理の判定結果が肯定である場合において、複数の作業機械から機械位置情報信号を受信したときには、端末操作信号及び機械位置情報信号に基づき、クライアントの加速度が所定状態に変化した時点におけるクライアントの位置と複数の作業機械のうちのクライアントに最も近い作業機械の位置とを基準として、指定エリアを時点におけるクライアントの位置から偏向的に延在するエリアとして画定する画定処理と、時点におけるクライアントが指定エリアに向けられているときには、端末操作信号がクライアントに最も近い作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表していると判定し、時点におけるクライアントが指定エリア外に向けられているときには、端末操作信号がクライアントに最も近い作業機械以外の作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表していると判定する第８判定処理と、を実行し、第２支援処理において、第８判定処理の判定結果に基づき、端末操作信号がクライアントに最も近い作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表しているときには、停止指令信号をクライアントに最も近い作業機械に送信し、端末操作信号がクライアントに最も近い作業機械以外の作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表しているときには、停止指令信号をクライアントに最も近い作業機械以外の作業機械に送信することを特徴とする。

　この遠隔操作支援装置によれば、第２支援処理要素の第７判定処理において、クライアントから端末操作信号を受信した場合、クライアントが１つの作業機械を含む複数の作業機械の周辺領域に存在しているか否かが判定される。次いで、画定処理では、第７判定処理の判定結果が肯定である場合において、複数の作業機械から機械情報信号を受信したときには、端末操作信号及び機械情報信号に基づき、クライアントの加速度が所定状態に変化した時点におけるクライアントの位置と複数の作業機械のうちのクライアントに最も近い作業機械の位置とを基準として、指定エリアを時点におけるクライアントの位置から偏向的に延在するエリアとして画定される。さらに、第８判定処理では、時点におけるクライアントが指定エリアに向けられているときには、端末操作信号がクライアントに最も近い作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表していると判定され、時点におけるクライアントが指定エリア外に向けられているときには、端末操作信号がクライアントに最も近い作業機械以外の作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表していると判定される。そして、第２支援処理において、第８判定処理の判定結果に基づき、端末操作信号がクライアントに最も近い作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表しているときには、停止指令信号がクライアントに最も近い作業機械に送信され、端末操作信号がクライアントに最も近い作業機械以外の作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表しているときには、停止指令信号がクライアントに最も近い作業機械以外の作業機械に送信される。

　このように、クライアントの加速度が所定状態に変化した時点におけるクライアントが指定エリアに向けられているか否かに応じて、クライアントに最も近い作業機械又はそれ以外の作業機械を停止することができるので、ユーザは、クライアントの加速度を所定状態に変化させながらクライアントをクライアントに最も近い作業機械側に向けるか、それ以外の方向に向けるかによって、強制的に停止させる作業機械を選択することができる。その結果、利便性をより一層、向上させることができる。

　請求項１０に係る遠隔操作支援システムは、請求項１～９のいずれかに記載の遠隔操作支援装置と、遠隔操作装置と、クライアントと、複数の作業機械と、を備えることを特徴とする。

　請求項１１に係る発明は、オペレータによる遠隔操作装置の操作に応じて選択的に遠隔操作される複数の作業機械の遠隔操作を遠隔操作支援装置によって支援するための遠隔操作支援方法であって、遠隔操作支援装置は、オペレータによる遠隔操作装置の操作状態を表す遠隔操作信号を遠隔操作装置から受信した際、遠隔操作信号に対応する複数の作業機械の１つに送信する第１支援処理を実行し、ユーザによるクライアントの操作状態を表す端末操作信号を受信した際、クライアントが１つの作業機械の周辺領域に存在している場合において、端末操作信号が１つの作業機械の停止を要求するユーザの操作状態を表しているときには、遠隔操作信号の受信の有無とは無関係に１つの作業機械を停止させるための停止指令信号を１つの作業機械に送信する第２支援処理を実行することを特徴とする。

本発明の一実施形態に係る遠隔操作支援装置及びこれを備えた遠隔操作支援システムの構成を模式的に示す図である。 遠隔操作装置の構成を示す平面図である。 作業機械の構成を示す図である。 通常時の遠隔操作制御処理を実行したときのシーケンス図である。 装置操作取得処理を示すフローチャートである。 第１遠隔制御処理を示すフローチャートである。 通常時制御処理を示すフローチャートである。 第１情報制御処理を示すフローチャートである。 強制停止時の遠隔操作制御処理を実行したときのシーケンス図である。 停止操作判定処理を示すフローチャートである。 第２遠隔制御処理を示すフローチャートである。 停止対象決定処理を示すフローチャートである。 停止時制御処理を示すフローチャートである。 第１指定エリア及び第２指定エリアの画定状態の一例を示す図である。 クライアントの近傍に４台の作業機械が存在する状態を示す図である。 停止解除時の遠隔操作制御処理を実行したときのシーケンス図である。 停止対象決定処理の変形例を示すフローチャートである。 第３及び第４指定エリアの画定状態を示す図である。

　以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る遠隔操作支援装置及び遠隔操作支援システムについて説明する。図１に示すように、本実施形態の遠隔操作支援システム１は、遠隔操作支援装置としての遠隔操作支援サーバ１０と、遠隔操作装置２０による遠隔操作対象となる複数の作業機械４０（２つのみ図示）と、複数のクライアント６０（１つのみ図示）などで構成されている。

　遠隔操作支援サーバ１０、遠隔操作装置２０、複数の作業機械４０及び複数のクライアント６０は相互にネットワーク通信可能に構成されている。遠隔操作支援サーバ１０及び遠隔操作装置２０の相互通信ネットワークと、遠隔操作支援サーバ１０及び作業機械４０の相互通信ネットワークと、は同一であってもよく相違していてもよい。

　遠隔操作支援サーバ１０は、データベース１０２と、第１支援処理要素１０３と、第２支援処理要素１０４と、サーバ無線通信機器１０５などを備えている。データベース１０２は、作業機械４０の稼働スケジュールを記憶保持する。データベース１０２は、稼働スケジュールのほかに、例えば撮像画像データ等を記憶保持してもよい。

　データベース１０２は、遠隔操作支援サーバ１０とは別個のデータベースサーバにより構成されていてもよい。２つの支援処理要素１０３，１０４は、演算処理装置（シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータ及びソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行するとともに、後述する制御処理などを実行する。

　この遠隔操作支援サーバ１０では、サーバ無線通信機器１０５により、ネットワークを介して、遠隔操作装置２０の後述する遠隔無線通信機器２２２、作業機械４０の実機無線通信装置４２２及びクライアント６の出力インターフェース６１１との間で無線通信が実行される。

　遠隔操作装置２０は、遠隔制御装置２００と、遠隔入力インターフェース２１０と、遠隔出力インターフェース２２０と、を備えている。遠隔制御装置２００は、演算処理装置（シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータ及びソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行するとともに、後述する制御処理などを実行する。

　遠隔入力インターフェース２１０は、遠隔操作機構２１１を備えている。遠隔出力インターフェース２２０は、画像出力装置２２１と、遠隔無線通信機器２２２と、図示しないスピーカなどを備えている。なお、本実施形態では、遠隔出力インターフェース２２０が第１出力インターフェース及び第２出力インターフェースに相当する。

　遠隔操作機構２１１には、走行用操作装置と、旋回用操作装置と、ブーム用操作装置と、アーム用操作装置と、バケット用操作装置などが含まれている。各操作装置は、回動操作を受ける操作レバーを有している。走行用操作装置の操作レバー（走行レバー）は、作業機械４０の下部走行体４１０を動かすために操作される。走行レバーは、走行ペダルを兼ねていてもよい。例えば、走行レバーの基部または下端部に固定されている走行ペダルが設けられていてもよい。

　旋回用操作装置の操作レバー（旋回レバー）は、作業機械４０の旋回機構４３０を動かすために操作される。ブーム用操作装置の操作レバー（ブームレバー）は、作業機械４０のブームシリンダ４４２を動かすために操作される。アーム用操作装置の操作レバー（アームレバー）は作業機械４０のアームシリンダ４４４を動かすために操作される。バケット用操作装置の操作レバー（バケットレバー）は作業機械４０のバケットシリンダ４４６を動かすために操作される。

　遠隔操作機構２１１を構成する各操作レバーは、例えば、図２に示すように、オペレータが着座するためのシートＳｔの周囲に配置されている。シートＳｔは、アームレスト付きのハイバックチェアのような形態であるが、ヘッドレストがないローバックチェアのような形態、または、背もたれがないチェアのような形態など、オペレータが着座できる任意の形態の着座部であってもよい。

　シートＳｔの前方に左右のクローラに応じた左右一対の走行レバー２１１０が左右横並びに配置されている。一つの操作レバーが複数の操作レバーを兼ねていてもよい。例えば、図２に示されているシートＳｔの左側フレームの前方に設けられている左側操作レバー２１１１が、前後方向に操作された場合アームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合旋回レバーとして機能してもよい。同様に、図２に示されているシートＳｔの右側フレームの前方に設けられている右側操作レバー２１１２が、前後方向に操作された場合ブームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合バケットレバーとして機能してもよい。レバーパターンは、オペレータの操作指示によって任意に変更されてもよい。

　シートＳｔの左側フレームの前方において左側操作レバー２１１１の下方に設けられている遮断レバー２１１３は、上げられた場合には各レバー２１１０、２１１１、２１１２が操作されても作業機械４０が動かないようにロックする一方、下げられた場合には当該ロックを解除するための操作レバーとして機能する。

　画像出力装置２２１は、例えば図２に示すように、シートＳｔの前方、左斜め前方及び右斜め前方のそれぞれに配置された略矩形状の画面を有する中央画像出力装置２２１０、左側画像出力装置２２１１及び右側画像出力装置２２１２により構成されている。中央画像出力装置２２１０、左側画像出力装置２２１１及び右側画像出力装置２２１２のそれぞれの画面（画像表示領域）の形状及びサイズは同じであってもよく相違していてもよい。

　図２に示すように、中央画像出力装置２２１０の画面及び左側画像出力装置２２１１の画面が傾斜角度θ１（例えば、１２０°≦θ１≦１５０°）をなすように、左側画像出力装置２２１１の右縁が、中央画像出力装置２２１０の左縁に隣接している。図２に示すように、中央画像出力装置２２１０の画面及び右側画像出力装置２２１２の画面が傾斜角度θ２（例えば、１２０°≦θ２≦１５０°）をなすように、右側画像出力装置２２１２の左縁が、中央画像出力装置２２１０の右縁に隣接している。当該傾斜角度θ１及びθ２は同じであっても相違していてもよい。

　中央画像出力装置２２１０、左側画像出力装置２２１１及び右側画像出力装置２２１２のそれぞれの画面は、鉛直方向に対して平行であってもよく、鉛直方向に対して傾斜していてもよい。中央画像出力装置２２１０、左側画像出力装置２２１１及び右側画像出力装置２２１２のうち少なくとも１つの画像出力装置が、複数に分割された画像出力装置により構成されていてもよい。例えば、中央画像出力装置２２１０が、略矩形状の画面を有する上下に隣接する一対の画像出力装置により構成されていてもよい。

　図１に示すように、作業機械４０は、実機制御装置４００と、実機入力インターフェース４１と、実機出力インターフェース４２と、作動機構４４０と、外部出力装置４６０などを備えている。実機制御装置４００は、演算処理装置（シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータ及びソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行するとともに、後述する制御処理などを実行する。なお、本実施形態では、実機制御装置４００が制御部に相当する。

　作業機械４０は、クローラショベルタイプの建設機械であり、図３に示すように、クローラ式の下部走行体４１０と、下部走行体４１０に旋回機構４３０を介して旋回可能に搭載されている上部旋回体４２０と、動力源としての内燃機関（図示せず）などを備えている。上部旋回体４２０の前方左側部にはキャブ４２４（運転室）が設けられている。上部旋回体４２０の前方中央部には作業アタッチメント４４０が設けられている。

　実機入力インターフェース４１は、実機操作機構４１１と、撮像装置４１２と、測位装置４１４と、を備えている。実機操作機構４１１は、キャブ４２４の内部に配置されたシートの周囲に遠隔操作機構２１１と同様に配置された複数の実機操作レバーを備えている。遠隔操作機構２１１の操作態様に応じた信号を受信し、当該受信信号に基づいて当該実機操作レバーを動かす駆動機構またはロボットがキャブ４２４に設けられている。

　撮像装置４１２は、例えばキャブ４２４の内部に設置され、フロントウィンドウ及び左右一対のサイドウィンドウ越しに作動機構４４０の少なくとも一部を含む環境を撮像する。フロントウィンドウ及びサイドウィンドウのうち一部または全部が省略されていてもよい。

　測位装置４１４は、作業機械４０の存在位置（以下「機械位置」という）を検出するためのＧＮＳＳ受信機（GNSS：Global Navigation Satellite System）により構成されている。なお、本実施形態では、測位装置４１４が機械位置情報取得部に相当する。

　実機出力インターフェース４２は、遠隔操作支援サーバ１０、遠隔操作装置２０及びクライアント６０と無線通信を実行するための実機無線通信機器４２２を備えている。

　作動機構としての作業アタッチメント４４０は、上部旋回体４２０に起伏可能に装着されているブーム４４１と、ブーム４４１の先端に回動可能に連結されているアーム４４３と、アーム４４３の先端に回動可能に連結されているバケット４４５と、を備えている。作業アタッチメント４４０には、伸縮可能な油圧シリンダにより構成されているブームシリンダ４４２、アームシリンダ４４４及びバケットシリンダ４４６が装着されている。　　

　ブームシリンダ４４２は、作動油の供給を受けることにより伸縮してブーム４４１を起伏方向に回動させるように当該ブーム４４１と上部旋回体４２０との間に介在する。アームシリンダ４４４は、作動油の供給を受けることにより伸縮してアーム４４３をブーム４４１に対して水平軸回りに回動させるように当該アーム４４３と当該ブーム４４１との間に介在する。バケットシリンダ４４６は、作動油の供給を受けることにより伸縮してバケット４４５をアーム４４３に対して水平軸回りに回動させるように当該バケット４４５と当該アーム４４３との間に介在する。

　また、外部出力装置４６０は、パトランプ及びホーンなどで構成されている（いずれも図示せず）。パトランプは、作業機械４０の運転状態及び動作状態などを作業機械４０の周辺の作業者などに報知するためのものであり、赤色、黄色及び青色の３色のパトランプがキャブ４２４の上表面に配置されている。

　具体的には、青色パトランプは、遠隔操作対象として作業機械４０が選択されたとき、及び作業機械４０の内燃機関が始動されるときなどに点灯され、黄色パトランプは、作業機械４０が通常の遠隔操作によって運転されているときに点灯される。また、赤色パトランプは、後述するように、作業機械４０が強制的に停止されているときに点灯される。さらに、ホーンでは、作業機械４０の遠隔操作の開始時、それを表す操作開始音が手動（オペレータによる操作）又は自動で出力される。

　クライアント６０は、スマートフォン、タブレット端末またはパーソナルコンピュータなどの端末装置であり、制御装置６００と、入力インターフェース６１０と、出力インターフェース６１１と、慣性計測装置（IMU：Inertial Measurement Unit）６１２と、測位装置６１４などを備えている。

　制御装置６００は、演算処理装置（シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータ及びソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行するとともに、後述する制御処理などを実行する。

　入力インターフェース６１０は、タッチパネル方式のボタン及びスイッチなどにより構成されており、ボタンとして、作業機械４０を強制的に停止させるための停止ボタンと、作業機械４０の強制停止状態を解除するための停止解除ボタンなどを備えている。また、出力インターフェース６１１は、画像出力装置及び無線通信機器などを備えている。

　また、慣性計測装置６１２は、クライアント６０の３次元直交座標系（地球座標系）の角速度及び加速度を計測するものであり、測位装置６１４は、測位装置４１４と同様に、ＧＮＳＳ受信機によって構成されている。なお、本実施形態では、慣性計測装置６１２が加速度情報取得部及び角度情報取得部に相当し、測位装置６１４が端末位置情報取得部に相当する。

　制御装置６００は、慣性計測装置６１２及び測位装置６１４の計測結果に基づき、クライアント６０の存在位置（以下「端末位置」という）、３軸周りの角度及び３軸方向の加速度を取得する。この場合、３次元直交座標系の３軸として、クライアント６０の長手方向、短手方向及び厚さ方向に延びる軸が用いられる。

　次に、図４～１６を参照しながら、本実施形態の遠隔操作支援システム１による作業機械４０の遠隔操作制御処理について説明する。まず、図４を参照しながら、通常時の遠隔操作制御処理について説明する。この通常時の遠隔操作制御処理は、オペレータが遠隔操作装置２０を操作することによって、作業機械４０の動作を遠隔操作するためのものである。なお、図４は、作業機械４０及びクライアント６０を１つずつ図示した例であるが、本実施形態の遠隔操作支援システム１は、複数の作業機械４０及び複数のクライアント６０を備えたものとして構成することが可能である。

　同図に示すように、まず、遠隔操作装置２０において、装置操作取得処理が実行される（図４／ＳＴＥＰ１）。この装置操作取得処理は、オペレータによる遠隔操作機構２１１の操作情報を取得するものであり、具体的には、遠隔操作装置２０により、所定の制御周期で図５に示すように実行される。

　同図に示すように、まず、遠隔操作装置２０による遠隔操作対象としての作業機械４０を選択済みであるか否かが判定される（図５／ＳＴＥＰ１０）。この判定が否定（図５／ＳＴＥＰ１０…ＮＯ）で、作業機械４０を選択済みでないときには、作業機械４０の選択操作を実施したか否かが判定される（図５／ＳＴＥＰ１１）。この判定が否定（図５／ＳＴＥＰ１１…ＮＯ）のときには、本処理は終了する。

　一方、この判定が肯定（図５／ＳＴＥＰ１１…ＹＥＳ）で、作業機械４０の選択操作が実施されたとき、又は、前述した判定が肯定（図５／ＳＴＥＰ１０…ＹＥＳ）で、前回以前の制御タイミングにおいて作業機械４０を選択済みであったときには、遠隔操作が実施されているか否かが判定される（図５／ＳＴＥＰ１２）。この場合、具体的には、オペレータによって遠隔操作機構２１１が操作されているときには、遠隔操作が実施されていると判定され、それ以外のときには、遠隔操作が実施されていないと判定される。

　この判定は、例えば、遮断レバー２１１３の上げ下げにより判定することができる。遮断レバー２１１３が下げられているときには、各操作レバー２１１０、２１１１、２１１２のロックが解除されているので、肯定（図５／ＳＴＥＰ１２…ＹＥＳ）と判定され、遮断レバー２１１３が上げられている場合には否定（図５／ＳＴＥＰ１２…ＮＯ）と判定される。

　この判定が否定（図５／ＳＴＥＰ１２…ＮＯ）のときには、本処理は終了する。一方、この判定が肯定（図５／ＳＴＥＰ１２…ＹＥＳ）で、遠隔操作が実施されているときには、その操作情報を含む遠隔操作信号を遠隔操作支援サーバ１０に出力して（図５／ＳＴＥＰ１３）、本処理は終了する。

　この操作情報には、遠隔操作対象としての作業機械４０の選択操作及び作業機械４０の内燃機関の始動操作などの情報に加えて、遠隔操作対象として選択された作業機械４０のＩＤ情報と、遠隔操作信号を出力した遠隔操作装置２０のＩＤ情報などが含まれる。なお、以下の説明では、遠隔操作対象として選択された作業機械４０を適宜、「対象機械４０」といい、遠隔操作信号を出力した遠隔操作装置２０を適宜、「対象装置２０」という。

　図４に戻り、遠隔操作装置２０において、装置操作取得処理（図４／ＳＴＥＰ１）が以上のように実行されるのに伴い、遠隔操作信号が遠隔操作装置２０から遠隔操作支援サーバ１０に送信されると、遠隔操作支援サーバ１０において、第１遠隔制御処理が実行される（図４／ＳＴＥＰ２）。なお、本実施形態では、第１遠隔制御処理が第１支援処理に相当する。

　この第１遠隔制御処理は、遠隔操作装置２０からの遠隔操作信号を対象機械４０に送信するものであり、具体的には、遠隔操作支援サーバ１０により、所定の制御周期で図６に示すように実行される。

　同図に示すように、まず、遠隔操作信号を受信したか否かが判定される（図６／ＳＴＥＰ２０）。この判定が否定（図６／ＳＴＥＰ２０…ＮＯ）のときには、本処理は終了する。一方、この判定が肯定（図６／ＳＴＥＰ２０…ＹＥＳ）で、遠隔操作信号を受信したときには、遠隔操作信号に含まれる対象機械４０のＩＤ情報が読み込まれる（図６／ＳＴＥＰ２１）。

　次いで、遠隔操作信号を、読み込んだＩＤ情報に対応する対象機械４０に出力して（図６／ＳＴＥＰ２２）、本処理は終了する。以上の第１遠隔制御処理は、複数の遠隔操作信号を複数の遠隔操作装置２０からそれぞれ受信したときにも同様に実行される。

　図４に戻り、遠隔操作支援サーバ１０において、第１遠隔制御処理（図４／ＳＴＥＰ２）が以上のように実行されるのに伴い、遠隔操作信号が遠隔操作支援サーバ１０から対象機械４０に送信されると、対象機械４０において、通常時制御処理が実行される（図４／ＳＴＥＰ３）。

　この通常時制御処理は、遠隔操作支援サーバ１０からの遠隔操作信号に基づいて、対象機械４０の動作を制御するものであり、具体的には、対象機械４０の実機制御装置４００により、所定の制御周期で図７に示すように実行される。

　同図に示すように、まず、遠隔操作信号を受信したか否かが判定される（図７／ＳＴＥＰ３０）。この判定が否定（図７／ＳＴＥＰ３０…ＮＯ）のときには、本処理は終了する。一方、この判定が肯定（図７／ＳＴＥＰ３０…ＹＥＳ）で、遠隔操作信号を受信したときには、通常時機器制御処理が実行される（図７／ＳＴＥＰ３１）。

　この通常時機器制御処理では、遠隔操作信号に含まれる操作情報に基づき、各種の機器が制御される。例えば、操作情報が対象機械４０の選択操作であった場合には、対象機械４０が遠隔操作対象として選択されたことを対象機械４０周辺の作業者などに報知するために、外部出力装置４６０の青色パトランプが点灯される。

　また、操作情報が対象機械４０の内燃機関の始動操作であった場合には、内燃機関の始動制御が実行されるとともに、内燃機関が始動されることを対象機械４０周辺の作業者などに報知するために、外部出力装置４６０の青色パトランプが点灯される。

　さらに、操作情報が対象機械４０における作業アタッチメント４４０の操作であった場合には、作業アタッチメント４４０の動作制御が実行されるとともに、それを対象機械４０周辺の作業者などに報知するために、外部出力装置４６０の黄色パトランプが点灯される。

　次いで、機械情報が取得される（図７／ＳＴＥＰ３２）。この場合、機械情報としては、対象機械４０の動作情報、機械位置情報、撮像装置４１２によって撮像された周辺環境の画像情報、及び、対象装置２０のＩＤ情報などが含まれる。

　次に、この機械情報を含む機械情報信号を遠隔操作支援サーバ１０に出力して（図７／ＳＴＥＰ３３）、本処理は終了する。以上の通常時制御処理は、複数の対象機械４０がそれぞれ複数の遠隔操作信号を遠隔操作支援サーバ１０から受信したときにも、複数の対象機械４０の各々において同様に実行される。

　図４に戻り、対象機械４０において、通常時制御処理（図４／ＳＴＥＰ３）が以上のように実行されるのに伴い、機械情報信号が対象機械４０から遠隔操作支援サーバ１０に送信されると、遠隔操作支援サーバ１０において、第１情報制御処理が実行される（図４／ＳＴＥＰ４）。

　この第１情報制御処理は、対象機械４０からの機械情報信号を対象装置２０に送信するものであり、具体的には、遠隔操作支援サーバ１０により、所定の制御周期で図８に示すように実行される。

　同図に示すように、まず、機械情報信号を受信したか否かが判定される（図８／ＳＴＥＰ４０）。この判定が否定（図８／ＳＴＥＰ４０…ＮＯ）のときには、本処理は終了する。一方、この判定が肯定（図８／ＳＴＥＰ４０…ＹＥＳ）で、機械情報信号を受信したときには、機械情報信号に含まれる対象装置２０のＩＤ情報が読み込まれる（図８／ＳＴＥＰ４１）。

　次いで、機械情報信号を、読み込んだＩＤ情報に対応する対象装置２０に出力して（図８／ＳＴＥＰ４２）、本処理は終了する。以上の第１遠隔制御処理は、複数の機械情報信号を複数の対象機械４０からそれぞれ受信したときにも同様に実行される。

　図４に戻り、遠隔操作支援サーバ１０において、第１情報制御処理（図４／ＳＴＥＰ４）が以上のように実行されるのに伴い、機械情報信号が遠隔操作支援サーバ１０から対象装置２０に送信されると、対象装置２０において、機械情報出力処理が実行される（図４／ＳＴＥＰ５）。

　この機械情報出力処理では、図示しないが、対象装置２０において、機械情報信号に含まれる対象機械４０の環境画像が画像出力装置２２１から出力（表示）されるとともに、対象機械４０の動作状態を示すデータが表示される。それにより、オペレータは、これらの情報に基づき、対象機械４０の周辺環境及び動作状態を適切に把握しながら対象機械４０を遠隔操作することができる。以上のように、遠隔操作支援システム１では、通常時の遠隔操作制御処理が実行される。

　次に、図９を参照しながら、強制停止時の遠隔操作制御処理について説明する。この強制停止時の遠隔制御処理は、作業機械４０の周辺領域に存在する作業者がクライアント６０を操作することによって、作業機械４０が運転中であっても作業機械４０を強制的に停止するためのものである。なお、以下の説明では、作業者を適宜、「ユーザ」という。

　同図に示すように、遠隔操作装置２０において、前述した図４のＳＴＥＰ１と同様に、装置操作取得処理（図９／ＳＴＥＰ５０）が実行されるのに伴い、遠隔操作信号が遠隔操作装置２０から遠隔操作支援サーバ１０に送信される。

　一方、各クライアント６０において、以下に述べるように、停止操作判定処理が実行される（図９／ＳＴＥＰ５１）。この停止操作判定処理は、ユーザが作業機械４０の周辺領域に存在する場合において、ユーザのクライアント６０の操作により、作業機械４０を強制的に停止する停止操作が実行されたか否かが判定されるものであり、後述する停止操作信号を出力済みでないときに実行される。

　この停止操作判定処理は、具体的には、クライアント６０により、所定の制御周期で図１０に示すように実行される。同図に示すように、まず、各種パラメータが取得される（図１０／ＳＴＥＰ６０）。具体的には、各種パラメータとして、端末位置、３軸周りの角度及び３軸方向の加速度などが取得される。

　次いで、入力インターフェース６１０のボタン及びスイッチなどの各種操作状態が取得される（図１０／ＳＴＥＰ６１）。

　次いで、ユーザにより停止操作が実行されたか否かが判定される（図１０／ＳＴＥＰ６２）。具体的には、下記の条件（ｆ１）～（ｆ３）がいずれも成立しているときには、ユーザにより停止操作が実行されたと判定され、それ以外のときには停止操作が実行されていないと判定される。

（ｆ１）入力インターフェース６１０において、前述した停止ボタンが押下されたこと。
（ｆ２）前回の制御タイミングと今回の制御タイミングとの間において、クライアント６０の長手方向の加速度（以下「端末加速度」という）αの増大量が所定値以上であること。
（ｆ３）前回の制御タイミングと今回の制御タイミングとの間におけるクライアント６０の移動軌跡を所定の鉛直面上に投影した際に、クライアント６０の長手方向の基準軸線の（世界座標における）方位角の変化量が所定値以上であること。

　この場合、上記条件（ｆ２）に代えて、所定回数の制御処理が実行された場合において、端末加速度αの増大量の平均値を算出し、この平均値が所定値以上であることを条件として用いてもよい。

　この判定が否定（図１０／ＳＴＥＰ６２…ＮＯ）のときには、本処理は終了する。一方、この判定が肯定（図１０／ＳＴＥＰ６２…ＹＥＳ）で、ユーザにより停止操作が実行されたときには、停止操作信号を遠隔操作支援サーバ１０に出力して（図１０／ＳＴＥＰ６３）、本処理は終了する。この停止操作信号は、停止情報を含むものであり、この場合、停止情報としては、ユーザによる停止操作が実行されたことに加えて、上述した各種パラメータ（端末加速度α及び端末位置など）の情報が含まれる。なお、本実施形態では、停止操作信号が端末操作信号に相当する。

　以上の停止操作判定処理は、複数のクライアント６０が作業機械４０の周辺領域に存在する場合には、複数のクライアント６０の各々において実行される。

　図９に戻り、クライアント６０において以上のように停止操作判定処理が実行されるのに伴い、停止操作信号が遠隔操作支援サーバ１０に送信されると、遠隔操作支援サーバ１０において、第２遠隔制御処理が実行される（図９／ＳＴＥＰ５２）。

　この第２遠隔制御処理は、ユーザが強制的に停止しようとしている作業機械４０に対して停止時制御信号を送信するものであり、具体的には、遠隔操作支援サーバ１０により、所定の制御周期で図１１に示すように実行される。

　同図に示すように、まず、停止操作信号をクライアント６０から受信したか否かが判定される（図１１／ＳＴＥＰ７０）。この判定が否定（図１１／ＳＴＥＰ７０…ＮＯ）のときには、本処理は終了する。一方、この判定が肯定（図１１／ＳＴＥＰ７０…ＹＥＳ）で、停止操作信号をクライアント６０から受信したときには、クライアント６０が作業機械４０の周辺領域に存在しているか否かが判定される（図１１／ＳＴＥＰ７１）。

　この場合、停止操作信号を発信したクライアント６０と１台以上の作業機械４０が無線通信用の中継アンテナを共用しているときには、クライアント６０が作業機械４０の周辺領域に存在していると判定され、それ以外のときには、クライアント６０が作業機械４０の周辺領域に存在していないと判定される。

　中継アンテナは、サーバ無線通信機器１０５及び遠隔操作装置２０の遠隔無線通信機器２２２と有線又は無線による通信可能なものとされ、さらに作業機械４０の実機無線通信装置４２２やクライアント６の出力インターフェース６１１との間で無線通信可能なネットワークを構成するものであって、作業機械４０が稼働する作業領域および業領域周辺に複数設置される。なお、前述した端末位置情報及び前述した機械位置情報に基づいて、この判定を実行してもよい。

　この判定が否定（図１１／ＳＴＥＰ７１…ＮＯ）のときには、本処理は終了する。一方、この判定が肯定（図１１／ＳＴＥＰ７１…ＹＥＳ）で、クライアント６０が作業機械４０の周辺領域に存在しているときには、その作業機械４０から遠隔操作信号を受信したか否かが判定される（図１１／ＳＴＥＰ７２）。

　この判定が肯定（図１１／ＳＴＥＰ７２…ＹＥＳ）のときには、遠隔操作信号に含まれる操作情報が取得される（図１１／ＳＴＥＰ７３）。このように操作情報を取得したとき、又は前述した判定が否定（図１１／ＳＴＥＰ７２…ＮＯ）で、作業機械４０から遠隔操作信号を受信していないときには、これらに続けて、停止対象決定処理が実行される（図１１／ＳＴＥＰ７４）。

　この停止対象決定処理は、クライアント６０が作業機械４０の周辺領域に存在している場合において、強制的に停止する作業機械４０（以下「停止対象４０」という）を決定するものであり、具体的には、図１２に示すように実行される。なお、以下の説明では、クライアント６０が作業機械４０の周辺領域に存在していることを、「クライアント６０の近傍に作業機械４０が存在する」という。

　同図に示すように、まず、停止操作信号に含まれる停止操作情報を読み込む（図１２／ＳＴＥＰ９０）。次いで、停止操作情報に含まれる端末加速度αが第１しきい値α１以上であるか否かが判定される（図１２／ＳＴＥＰ９１）。この第１しきい値α１は、比較的、小さい所定の正値に設定される。この判定が否定（図１２／ＳＴＥＰ９１…ＮＯ）のときには、本処理は終了する。

　一方、この判定が肯定（図１２／ＳＴＥＰ９１…ＹＥＳ）で、α≧α１が成立しているときには、クライアント６０の近傍に１台の作業機械４０が存在しているか否かが判定される（図１２／ＳＴＥＰ９２）。この判定が肯定（図１２／ＳＴＥＰ９２…ＹＥＳ）のときには、指定エリアとして、第１指定エリアが画定される（図１２／ＳＴＥＰ９３）。

　この第１指定エリアは、図１４に破線で示すように、第１指定エリアを平面視した場合、クライアント６０の位置を基準とし、クライアント６０の長手方向の中心線Ｌｘに対して対称な二等辺三角形のエリア（点描で示すエリア）として画定される。なお、図１４では、理解の容易化のために、クライアント６０の位置がクライアント６０の長手方向の中心位置よりも前側の位置に示されている。この点は、後述する図１８においても同様である。

　次いで、作業機械４０が第１指定エリア内に存在しているか否かが判定される（図１２／ＳＴＥＰ９４）。この判定が否定（図１２／ＳＴＥＰ９４…ＮＯ）のときには、停止対象となる作業機械４０が存在しないとして、本処理は終了する。

　一方、この判定が肯定（図１２／ＳＴＥＰ９４…ＹＥＳ）のときには、第１指定エリア内に存在する作業機械４０を停止対象４０に決定して（図１２／ＳＴＥＰ９５）、本処理は終了する。例えば、図１４に示すように、作業機械４０Ａが第１指定エリア内に存在している場合には、この作業機械４０Ａが停止対象４０として決定される。なお、クライアント６０の近傍に１台の作業機械４０のみが存在している場合には、これが第１指定エリア内に存在するか否かとは無関係に、この１台の作業機械４０を停止対象４０として決定するように構成してもよい。

　一方、上述した判定が否定（図１２／ＳＴＥＰ９２…ＮＯ）のときには、クライアント６０の近傍に３台以下の作業機械４０が存在しているか否かが判定される（図１２／ＳＴＥＰ９６）。この場合、作業機械４０の台数を、３台以下に代えて２台以下を条件として判定を実行するように構成してもよい。

　この判定が肯定（図１２／ＳＴＥＰ９６…ＹＥＳ）で、クライアント６０の近傍に３台以下の作業機械４０が存在しているときには、端末加速度αが第２しきい値α２以上であるか否かが判定される（図１２／ＳＴＥＰ９７）。この第２しきい値α２は、α２＞α１が成立する所定値に設定される。

　この判定が否定（図１２／ＳＴＥＰ９７…ＮＯ）で、α１≦α＜α２が成立しているときには、上述したように、第１指定エリアを画定し、作業機械４０が第１指定エリア内に存在しているか否かが判定されるとともに、第１指定エリア内に存在する作業機械４０を停止対象４０に決定して（図１２／ＳＴＥＰ９３～９５）、本処理は終了する。

　一方、上記の判定が肯定（図１２／ＳＴＥＰ９７…ＹＥＳ）で、α≧α２が成立しているときには、指定エリアとして、第２指定エリアが画定される（図１２／ＳＴＥＰ９８）。この第２指定エリアは、例えば、図１４に破線で示すように、第２指定エリアを平面視した場合、クライアント６０の位置を基準とし、クライアント６０の長手方向の中心線Ｌｙに対して対称な二等辺三角形のエリアであって、第１指定エリアと比べて、頂角がより大きくかつ高さがより大きいエリアすなわち面積のより広いエリアとして画定される。なお、図１４の第２指定エリア及び中心線Ｌｙは、クライアント６０の方位角が図中のクライアント６０の方位角よりも上側に若干、傾斜している状態を想定したものである。

　次いで、作業機械４０が第２指定エリア内に存在しているか否かが判定される（図１２／ＳＴＥＰ９９）。この判定が否定（図１２／ＳＴＥＰ９９…ＮＯ）のときには、停止対象となる作業機械４０が存在しないとして、本処理は終了する。

　一方、この判定が肯定（図１２／ＳＴＥＰ９９…ＹＥＳ）のときには、第２指定エリア内に存在する作業機械４０を停止対象４０に決定して（図１２／ＳＴＥＰ１００）、本処理は終了する。例えば、図１４に示すように、作業機械４０Ａ，４０Ｂが第２指定エリア内に存在している場合には、これらの作業機械４０Ａ，４０Ｂが停止対象４０Ａ，４０Ｂとして決定される。

　一方、前述した判定が否定（図１２／ＳＴＥＰ９６…ＮＯ）で、クライアント６０の近傍に４台以上の作業機械４０が存在しているときには、全作業機械４０を停止対象４０に決定して（図１２／ＳＴＥＰ１０１）、本処理は終了する。例えば、図１５に示すように、クライアント６０の近傍に４台の作業機械４０Ａ～４０Ｄが存在している場合には、これらの作業機械４０Ａ～４０Ｄが停止対象４０Ａ～４０Ｄとして決定される。また、図１５に示す作業機械４０Ｅがクライアント６０の近傍に存在していない場合、すなわち作業機械４０Ｅがクライアント６０と中継アンテナを共用していない場合には、作業機械４０Ｅは停止対象とされない。

　図１１に戻り、停止対象決定処理（図１１／ＳＴＥＰ７４）を以上のように実行した後、遠隔操作信号の操作情報に基づき、上記のように決定された停止対象４０において、オペレータからの始動要求がある停止対象４０が存在しているか否かが判定される（図１１／ＳＴＥＰ７５）。この始動要求は、具体的には、停止対象４０の内燃機関の始動を要求するものである。

　この判定が肯定（図１１／ＳＴＥＰ７５…ＹＥＳ）で、オペレータからの始動要求がある停止対象４０が存在しているときには、その停止対象４０に対して、始動要求を含む停止時制御信号が出力される（図１１／ＳＴＥＰ７６）。なお、本実施形態では、停止時制御信号が停止指令信号に相当する。

　このように始動要求を含む停止時制御信号が出力されたとき、又は上述した判定が否定（図１１／ＳＴＥＰ７５…ＮＯ）のときには、遠隔操作信号の操作情報に基づき、上記のように決定された停止対象４０において、オペレータからの始動要求のない停止対象４０が存在しているか否かが判定される（図１１／ＳＴＥＰ７７）。

　この判定が肯定（図１１／ＳＴＥＰ７７…ＹＥＳ）で、オペレータからの始動要求のない停止対象４０が存在しているときには、その停止対象４０に対して、始動要求を含まない停止時制御信号が出力される（図１１／ＳＴＥＰ７８）。

　このように始動要求を含まない停止時制御信号が出力されたとき、又は上述した判定が否定（図１１／ＳＴＥＰ７７…ＮＯ）のときには、停止対象４０を遠隔操作中の遠隔操作装置２０に対して、停止情報信号を出力して（図１１／ＳＴＥＰ７９）、本処理は終了する。

　以上の第２遠隔制御処理は、複数のクライアント６０から停止操作信号を受信した場合にも同様に実行される。

　図９に戻り、遠隔操作支援サーバ１０において、以上のように第２遠隔制御処理が実行されるのに伴い、停止情報信号が遠隔操作装置２０に対して送信されると、遠隔操作装置２０において、停止情報出力処理が実行される（図９／ＳＴＥＰ５３）。この停止情報出力処理では、遠隔操作中の作業機械４０が強制的に停止されていることを表す文字情報及び音声情報が、画像出力装置２２１及びスピーカからそれぞれ出力される。それにより、オペレータは、遠隔操作中の作業機械４０が強制的に停止されていることを確実に認識することができる。

　また、遠隔操作支援サーバ１０において、以上のように第２遠隔制御処理が実行されるのに伴い、停止時制御信号が停止対象４０に対して送信されると、停止対象４０において、停止時制御処理が実行される（図９／ＳＴＥＰ５４）。

　この停止時制御処理は、遠隔操作支援サーバ１０からの停止時制御信号に基づいて、対象機械４０を停止状態に制御するものであり、具体的には、対象機械４０の実機制御装置４００により、所定の制御周期で図１３に示すように実行される。

　同図に示すように、まず、停止時制御信号を受信したか否かが判定される（図１３／ＳＴＥＰ１１０）。この判定が否定（図１３／ＳＴＥＰ１１０…ＮＯ）のときには、本処理は終了する。一方、この判定が肯定（図１３／ＳＴＥＰ１１０…ＹＥＳ）で、停止時制御信号を受信したときには、停止時制御信号が内燃機関の始動要求を含んでいるか否かが判定される（図１３／ＳＴＥＰ１１１）。

　この判定が肯定（図１３／ＳＴＥＰ１１１…ＹＥＳ）で、停止時制御信号が停止対象４０の始動要求を含んでいるときには、停止対象４０の始動制御が実行される（図１３／ＳＴＥＰ１１２）。具体的には、停止対象４０の内燃機関が始動される。

　このように始動制御を実行したとき、又は上述した判定が否定（図１３／ＳＴＥＰ１１１…ＮＯ）で、停止時制御信号が停止対象４０の始動要求を含んでいないときには、これらに続けて、機器停止制御処理を実行する（図１３／ＳＴＥＰ１１３）。この機器停止制御処理では、内燃機関及び撮像装置４１２以外の、作業アタッチメント４４０などが停止状態に制御される。これに加えて、停止対象４０が強制的に停止されていることを表すために、赤色パトランプが点灯される。

　次いで、機械情報が取得される（図１３／ＳＴＥＰ１１４）。この場合、機械情報としては、前述したように、対象機械４０の動作情報と撮像装置４１２によって撮像された周辺環境の画像情報に加えて、対象装置２０のＩＤ情報などが含まれる。

　次に、この機械情報を含む機械情報信号を遠隔操作支援サーバ１０に出力して（図１３／ＳＴＥＰ１１５）、本処理は終了する。以上の停止時制御処理は、複数の停止対象４０４０がそれぞれ複数の停止時制御信号を遠隔操作支援サーバ１０から受信したときにも、複数の停止対象４０の各々において同様に実行される。

　図９に戻り、対象機械４０において、停止時制御処理（図９／ＳＴＥＰ５４）が以上のように実行されるのに伴い、機械情報信号が対象機械４０から遠隔操作支援サーバ１０に送信されると、遠隔操作支援サーバ１０において、第２情報制御処理が実行される（図９／ＳＴＥＰ５５）。なお、本実施形態では、第２遠隔制御処理及び第２情報制御処理が第２支援処理に相当する。

　この第２情報制御処理は、前述した第１情報制御処理（図４／ＳＴＥＰ４）と同様に実行されるので、その説明は省略する。この第２情報制御処理が実行されるのに伴い、機械情報信号が遠隔操作支援サーバ１０から対象装置２０に送信されると、対象装置２０において、機械情報出力処理が実行される（図９／ＳＴＥＰ５６）。この機械情報出力処理は、前述した機械情報出力処理（図４／ＳＴＥＰ５）と同様に実行されるので、その説明は省略する。

　次に、図１６を参照しながら、停止解除時の遠隔操作制御処理について説明する。この停止解除時の遠隔制御処理は、前述したように、停止対象４０が強制的に停止状態に保持されている場合において、ユーザがクライアント６０を操作することにより、停止対象４０の強制的な停止状態を解除するためのものである。

　同図に示すように、クライアント６０において、停止解除操作判定処理が実行される（図１６／ＳＴＥＰ１３０）。この停止解除操作判定処理では、ユーザによりクライアント６０の停止解除ボタン（図示せず）が押下されたときには、停止解除操作が実行されたと判定され、それ以外のときには、停止解除操作が実行されていないと判定される。そして、停止解除操作が実施されたと判定された際には、停止解除操作信号が遠隔操作支援サーバ１０に出力される。

　クライアント６０において以上のように停止解除操作判定処理が実行されるのに伴い、停止解除操作信号が遠隔操作支援サーバ１０に送信されると、遠隔操作支援サーバ１０において、第３遠隔制御処理が実行される（図１６／ＳＴＥＰ１３１）。

　この第３遠隔制御処理では、停止解除操作信号をクライアント６０から受信した場合、停止解除制御信号が停止対象４０に送信されると同時に、停止解除情報信号が対象装置２０に送信される。

　そして、停止対象４０では、停止解除制御信号を遠隔操作支援サーバ１０から受信した場合、停止解除制御処理が実施される（図１６／ＳＴＥＰ１３２）。この停止解除制御処理では、作業アタッチメント４４０などの機器の停止状態が解除され、これらが動作可能な状態に制御されるとともに、それを表すために、赤色パトランプが消灯される。

　また、対象装置２０では、停止解除情報信号を遠隔操作支援サーバ１０から受信した場合、停止解除情報出力処理が実行される（図１６／ＳＴＥＰ１３３）。この停止解除情報出力処理では、対象装置２０において、停止解除情報信号に含まれる停止解除情報（文字情報）が画像出力装置２２１から出力（表示）されるとともに、停止解除情報信号に含まれる音声情報がスピーカから出力される。それにより、停止対象４０の停止状態が解除され、これを遠隔操作可能になったことが、対象装置２０のオペレータに対して報知される。

　遠隔操作支援システム１では、停止解除時の遠隔制御処理が以上のように実行される。

　以上のように、本実施形態の遠隔操作支援サーバ１０によれば、通常時の遠隔操作制御処理において、遠隔操作信号を遠隔操作装置２０から受信した際、第１遠隔制御処理（ＳＴＥＰ２）が実行され、遠隔操作信号が対象機械４０に送信される。それによりオペレータの遠隔操作装置２０の操作によって、対象機械４０が遠隔操作される。

　また、強制停止時の遠隔操作制御処理では、クライアント６０における停止操作判定処理（ＳＴＥＰ５１）の実行により、停止操作信号が遠隔操作支援サーバ１０に送信されると、遠隔操作支援サーバ１０において、第２遠隔制御処理（ＳＴＥＰ５２）が実行される。この第２遠隔制御処理では、クライアント６０から停止操作信号を受信した際、そのクライアント６０が作業機械４０の周辺領域に存在するときには、停止対象決定処理（ＳＴＥＰ７４）の実行により、停止対象４０が決定される。そして、停止時制御信号が停止対象４０に送信された際、停止時制御処理（ＳＴＥＰ５４）が実行されることにより、停止対象４０の作業アタッチメント４４０などが停止状態に制御される。

　このように、作業機械４０の周辺領域に存在するユーザが作業機械４０を強制的に停止した方がよいと判断した場合、ユーザのクライアント６０の操作によって、作業機械４０を強制的に停止状態に制御することができる。すなわち、オペレータが作業機械４０を遠隔操作する際、ユーザによる強制停止動作を加味することができ、オペレータによる遠隔操作を適切に支援することができる。

　さらに、第２遠隔制御処理では、停止対象４０が決定された際、停止情報信号が対象装置２０に送信される。そして、対象装置２０では、停止情報信号を受信した場合、遠隔操作中の作業機械４０が強制的に停止されていることを表す文字情報及び音声情報が、画像出力装置２２１及びスピーカからそれぞれ出力されるので、オペレータは、遠隔操作中の作業機械４０が強制的に停止されていることを確実に認識することができる。

　また、停止対象４０において、停止時制御処理が実行された際、停止時制御信号が停止対象４０の始動要求を含んでいるときには、停止対象４０の始動制御が実行されることにより、停止対象４０が強制的に停止されている際でも、その内燃機関を始動することができる。それにより、停止対象４０の強制的な停止が解除された際、作業機械４０による作業を迅速に開始することができる。

　これに加えて、停止対象４０において、停止時制御処理が実行され、機械情報信号が遠隔操作支援サーバ１０を介して、遠隔操作装置２０に送信された際、遠隔操作装置２０において、機械情報出力処理（ＳＴＥＰ５６）が実行される。この機械情報出力処理では、機械情報信号に含まれている停止対象４０の周辺環境の画像情報が画像出力装置２２１から出力されるので、オペレータは、停止対象４０が強制的に停止されている間においても、その周辺環境を適切に視認することができる。

　さらに、遠隔操作支援サーバ１０の停止対象決定処理（図１２）では、端末加速度αが第１しきい値α１以上である場合において、クライアント６０の近傍に１台の作業機械４０が存在しているときには、又は、クライアント６０の近傍に３台以下の作業機械４０が存在している場合においてα１≦α＜α２が成立しているときには、停止操作信号に含まれる停止操作情報に基づき、指定エリアとして、第１指定エリアが画定される。そして、作業機械４０が第１指定エリア内に存在する場合には、その作業機械４０が停止対象４０として決定される。このように、ユーザはクライアント６０の停止ボタンを押下し、強制的に停止したい作業機械４０の方に向けてクライアント６０を振るという動作を実行するだけで、第１指定エリア内に存在する作業機械４０を強制的に停止することができる。

　また、クライアント６０の近傍に３台以下の作業機械４０が存在している場合において、α≧α２が成立しているときには、停止操作信号に含まれる停止操作情報に基づき、指定エリアとして、第１指定エリアよりも広い第２指定エリアが画定される。そして、作業機械４０が第２指定エリア内に存在する場合には、その作業機械４０が停止対象４０として決定される。このように、ユーザはクライアント６０の停止ボタンを押下し、クライアント６０を強制的に停止したい作業機械４０の方に向けてα≧α２が成立するように振るだけで、第１指定エリアよりも広い第２指定エリアを画定することができ、第１指定エリアを画定した場合よりも多くの作業機械４０を強制的に停止することができる。

　これに加えて、α≧α１が成立している場合において、クライアント６０の近傍に４台以上の作業機械４０が存在しているときには、全作業機械４０が停止対象４０として決定されるので、ユーザはクライアント６０の停止ボタンを押下し、クライアント６０をα≧α１が成立するように振るだけで、クライアント６０近傍の全作業機械４０を停止することができる。以上のように、本実施形態の遠隔操作支援サーバ１０によれば、高い利便性を確保することができる。

　なお、実施形態は、図１２に示すように停止対象決定処理を実行した例であるが、これに代えて、図１７に示すように、停止対象決定処理を実行してもよい。

　同図に示すように、まず、停止操作信号に含まれる停止操作情報が読み込まれる（図１７／ＳＴＥＰ１５０）。次いで、停止操作情報に含まれる端末加速度αが第１しきい値α１以上であるか否かが判定される（図１７／ＳＴＥＰ１５１）。この判定が否定（図１７／ＳＴＥＰ１５１…ＮＯ）のときには、本処理は終了する。

　一方、この判定が肯定（図１７／ＳＴＥＰ１５１…ＹＥＳ）で、α≧α１が成立しているときには、クライアント６０の近傍に２台以下の作業機械４０が存在しているか否かが判定される（図１７／ＳＴＥＰ１５２）。この判定が肯定（図１７／ＳＴＥＰ１５２…ＹＥＳ）のときには、指定エリアとして、第３指定エリア及び第４指定エリアが画定される（図１７／ＳＴＥＰ１５３）。

　これらの第３指定エリア及び第４指定エリアは、以下に述べるように画定される。すなわち、図１８に示すように、クライアント６０と作業機械４０Ａ，４０Ｂを平面視した場合において、クライアント６０から近い方の作業機械４０Ａに向かって両者の位置を通る直線Ｌ１と、この直線Ｌに対してクライアント６０の位置から所定傾斜角度で左右両側に延びる２つの直線Ｌ２，Ｌ３を引いたときに、これらの直線Ｌ２，Ｌ３の間の領域が第３指定エリアとして画定される。この場合、直線Ｌ２，Ｌ３の間の角度は、所定範囲（例えば、４５～９０゜）内の値に設定される。

　さらに、クライアント６０の位置を基準として、直線Ｌ１と直交する直線Ｌ４を引いたときに、２つの直線Ｌ２，Ｌ４の間の領域、及び２つの直線Ｌ３，Ｌ４の間の領域が、２つの第４指定領域として画定される。この場合、クライアント６０を中心とする３６０゜のエリアにおいて、第３指定エリア以外のエリアを第４指定エリアとして画定してもよい。

　次いで、クライアント６０の方位角（以下「端末方位角」という）が第３エリア内であるか否かが判定される（図１７／ＳＴＥＰ１５４）。この判定が肯定（図１７／ＳＴＥＰ１５４…ＹＥＳ）のとき、例えば、端末方位角が図１８の矢印Ｙ１で示す方位角であるときには、クライアント６０に近い方の作業機械４０Ａを停止対象４０Ａに決定して（図１７／ＳＴＥＰ１５５）、本処理は終了する。

　一方、この判定が否定（図１７／ＳＴＥＰ１５４…ＮＯ）のときには、端末方位角が第４エリア内であるか否かが判定される（図１７／ＳＴＥＰ１５６）。この判定が否定（図１７／ＳＴＥＰ１５６…ＮＯ）のときには、停止対象４０を決定することなく、本処理は終了する。

　一方、この判定が肯定（図１７／ＳＴＥＰ１５６…ＹＥＳ）であるとき、例えば、端末方位角が図１８の矢印Ｙ２又は矢印Ｙ３で示す方位角であるときには、クライアント６０から遠い方の作業機械４０Ｂを停止対象４０Ｂに決定して（図１７／ＳＴＥＰ１５７）、本処理は終了する。

　一方、前述した判定が否定（図１７／ＳＴＥＰ１５２…ＮＯ）で、クライアント６０の近傍に３台以上の作業機械４０が存在しているときには、クライアント６０の近傍に存在する全作業機械４０を停止対象４０に決定して（図１７／ＳＴＥＰ１５８）、本処理は終了する。

　以上のように、停止対象決定処理を実行した場合でも、実施形態の図１２の停止対象決定処理と同様の作用効果を得ることができる。

　なお、実施形態は、遠隔操作支援装置として、遠隔操作支援サーバ１０を用いた例であるが、本発明の遠隔操作支援装置は、これに限らず、オペレータによる遠隔操作装置の操作に応じて選択的に遠隔操作される複数の作業機械の遠隔操作を支援するためのものであればよい。例えば、遠隔操作支援装置として、遠隔操作支援サーバ１０に代えて、コントローラ又はマイクロコンピュータなどの各種演算装置を用いてもよい。

　また、実施形態は、作業機械として、クローラショベルタイプの建設機械４０を用いた例であるが、これに代えて、様々な作業機械を用いてもよい。例えば、作業機械として、ブルドーザ又はホイールローダなどを用いてもよい。

　さらに、実施形態は、加速度情報取得部として、慣性計測装置を用いた例であるが、本発明の加速度情報取得部は、これに限らず、クライアントの加速度を表す情報である加速度情報を取得するものであればよい。例えば、加速度情報取得部として、加速度センサなどを用いてもよい。

　一方、実施形態は、角度情報取得部として、慣性計測装置を用いた例であるが、本発明の角度情報取得部は、これに限らず、クライアントの角度を表す情報である角度情報を取得するものであればよい。例えば、角度情報取得部として、ジャイロセンサなどを用いてもよい。

　また、実施形態は、指定エリアとしての第１指定エリアを図１４に示すように設定した例であるが、本発明の第１指定エリアは、これに限らず、クライアントが存在する位置を基準としてクライアントが向けられていた方向に偏向的に延在するエリアであればよい。

　例えば、第１指定エリアの形状は、実施形態の二等辺三角形に限らず、扇形又は半楕円形としてもよい。また、実施形態は、第１指定エリアを中心線Ｌｘに対して対称な二等辺三角形の形状とした例であるが、第１指定エリアを中心線Ｌｘに対して非対称の形状（例えば、中心線Ｌｘに対して若干、傾いた二等辺三角形の形状）としてもよい。また、第１指定エリアの二等辺三角形の頂角は、鋭角に限らず鈍角でもよい。

　さらに、実施形態は、第２指定エリアを図１４に示すように設定した例であるが、本発明の第２指定エリアは、これに限らず、クライアントが存在する位置を基準としてクライアントが向けられていた方向に第１指定エリアよりも広く偏向的に延在するエリアであればよい。

　例えば、第２指定エリアの形状は、実施形態の二等辺三角形に限らず、扇形又は半楕円形としてもよい。また、実施形態は、第２指定エリアを中心線Ｌｙに対して対称な二等辺三角形の形状とした例であるが、第２指定エリアを中心線Ｌｙに対して非対称の形状（例えば、中心線Ｌｙに対して若干、傾いた二等辺三角形の形状）としてもよい。さらに、第２指定エリアが第１指定エリアと全面的にオーバラップしないエリアとして画定してもよい。また、第２指定エリアの二等辺三角形の頂角は、第１指定エリアの二等辺三角形の頂角よりも大きい値であればよい。

　　１　遠隔操作支援システム
　１０　遠隔操作支援サーバ（遠隔操作支援装置）
１０３　第１支援処理要素
１０４　第２支援処理要素
　２０　遠隔操作装置
２２０　遠隔出力インターフェース（第１出力インターフェース、第２出力インターフェース）
　４０　作業機械
４００　実機制御装置（制御部）
４１２　撮像装置
４１４　測位装置（機械位置情報取得部）
４６０　外部出力装置
　６０　クライアント
６１２　慣性計測装置（加速度情報取得部、角度情報取得部）
６１４　測位装置（端末位置情報取得部）

Claims (11)

1. 　オペレータによる遠隔操作装置の操作に応じて選択的に遠隔操作される複数の作業機械の遠隔操作を支援するための遠隔操作支援装置であって、
   　前記オペレータによる前記遠隔操作装置の操作状態を表す遠隔操作信号を前記遠隔操作装置から受信した際、当該遠隔操作信号に対応する前記複数の作業機械の１つに送信する第１支援処理を実行する第１支援処理要素と、
   　ユーザによるクライアントの操作状態を表す端末操作信号を受信した際、当該クライアントが前記１つの前記作業機械の周辺領域に存在している場合において、前記端末操作信号が前記１つの作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表しているときには、前記遠隔操作信号の受信の有無とは無関係に前記１つの作業機械を停止させるための停止指令信号を前記１つの作業機械に送信する第２支援処理を実行する第２支援処理要素と、
   　を備えることを特徴とする遠隔操作支援装置。
2. 　請求項１に記載の遠隔操作支援装置において、
   　前記第２支援処理要素は、前記第２支援処理において、前記１つの作業機械が停止されていることを表す停止情報を含む停止情報信号を前記遠隔操作装置にさらに送信し、
   　前記遠隔操作装置は、前記停止情報信号を受信した場合、前記停止情報を出力する第１出力インターフェースをさらに有していることを特徴とする遠隔操作支援装置。
3. 　請求項１又は２に記載の遠隔操作支援装置において、
   　前記作業機械は、当該作業機械の環境画像を取得する撮像装置を有し、当該撮像装置によって取得された環境画像を含む画像信号を送信可能に構成され、
   　前記第２支援処理要素は、前記画像信号を前記作業機械から受信した場合、前記第２支援処理において、当該画像信号を前記遠隔操作装置にさらに送信し、
   　前記遠隔操作装置は、前記画像信号を受信した場合、当該画像信号に含まれる前記環境画像を出力する第２出力インターフェースをさらに有していることを特徴とする遠隔操作支援装置。
4. 　請求項１ないし３のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、
   　前記作業機械は、動力源としての内燃機関及び制御部を有しており、当該制御部は、前記遠隔操作信号及び前記停止指令信号を受信した場合において、当該遠隔操作信号が前記オペレータによる当該内燃機関の始動操作を表しているときには、当該内燃機関の始動制御を実行すると同時に、当該内燃機関以外の機器を停止状態に制御することを特徴とする遠隔操作支援装置。
5. 　請求項１ないし４のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、
   　前記作業機械は、前記遠隔操作信号を受信した場合において、当該遠隔操作信号が遠隔操作の実施対象として当該作業機械が選択されたことを表しているときには、当該作業機械が選択されたことを表す報知情報を当該作業機械の外部に出力する外部出力装置を有することを特徴とする遠隔操作支援装置。
6. 　請求項１ないし５のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、
   　前記第２支援処理要素は、
   　前記クライアントから前記端末操作信号を受信した場合、当該クライアントが前記１つの作業機械を含む前記複数の作業機械の周辺領域に存在しているか否かを判定する第１判定処理と、
   　当該第１判定処理の判定結果が肯定である場合、前記端末操作信号が前記複数の作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表している否かを判定する第２判定処理と、をさらに実行し、
   　当該第２判定処理の判定結果が肯定である場合、前記第２支援処理において、前記停止指令信号を前記複数の作業機械に送信することを特徴とする遠隔操作支援装置。
7. 　請求項１ないし５のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、
   　前記クライアントは、当該クライアントの加速度を表す情報である加速度情報を取得する加速度情報取得部と、当該クライアントの角度を表す情報である角度情報を取得する角度情報取得部と、当該クライアントの位置を表す情報である端末位置情報を取得する端末位置情報取得部と、を有し、前記端末操作信号として、前記加速度情報、前記角度情報及び前記端末位置情報を含む信号を送信し、
   　前記作業機械は、当該作業機械の位置を表す情報である機械位置情報を取得する機械位置情報取得部を有し、当該機械位置情報を含む機械情報信号を送信し、
   　前記第２支援処理要素は、
   　前記クライアントから前記端末操作信号を受信した場合、当該クライアントが前記１つの作業機械の周辺領域に存在しているか否かを判定する第３判定処理と、
   　当該第３判定処理の判定結果が肯定である場合において、前記１つの作業機械から前記機械情報信号を受信したときには、前記端末操作信号及び前記機械情報信号に基づき、前記クライアントの前記加速度が所定状態に変化した時点における前記クライアントの位置を基準とする指定エリアを、当該時点における前記クライアントの前記加速度及び前記クライアントの方位角に応じて偏向的な延在態様のエリアとして画定する画定処理と、
   　前記時点における前記１つの作業機械の位置が前記指定エリアに含まれているか否かを判定する第４判定処理と、をさらに実行し、
   　当該第４判定処理の判定結果が肯定である場合、前記第２支援処理において、前記端末操作信号が前記１つの作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表しているとして、前記停止指令信号を前記１つの作業機械に送信することを特徴とする遠隔操作支援装置。
8. 　請求項１ないし５のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、
   　前記クライアントは、当該クライアントの加速度を表す情報である加速度情報を取得する加速度情報取得部と、当該クライアントの角度を表す情報である角度情報を取得する角度情報取得部と、当該クライアントの位置を表す情報である端末位置情報を取得する端末位置情報取得部と、を有し、前記端末操作信号として、前記加速度情報、前記角度情報及び前記端末位置情報を含む信号を送信し、
   　前記作業機械は、当該作業機械の位置を表す情報である機械位置情報を取得する機械位置情報取得部を有し、当該機械位置情報を含む機械情報信号を送信し、
   　前記第２支援処理要素は、
   　前記クライアントから前記端末操作信号を受信した場合、当該クライアントが前記１つの作業機械を含む前記複数の作業機械の周辺領域に存在しているか否かを判定する第５判定処理と、
   　当該第５判定処理の判定結果が肯定である場合において、前記複数の作業機械から前記機械情報信号を受信したときには、前記端末操作信号及び前記機械情報信号に基づき、前記クライアントの前記加速度が所定状態に変化した時点における前記クライアントの位置を基準とする指定エリアを、当該時点における前記クライアントの前記加速度が第１しきい値以上で当該第１しきい値よりも大きい第２しきい値未満のときには、前記クライアントが存在する位置を基準として前記クライアントが向けられていた方向に偏向的に延在する第１指定エリアとして画定するとともに、前記時点における前記クライアントの前記加速度が前記第２しきい値以上のときには、前記クライアントが存在する位置を基準として前記クライアントが向けられていた方向に前記第１指定エリアよりも広く偏向的に延在する第２指定エリアを前記指定エリアとして画定する画定処理と、
   　前記時点における前記複数の作業機の少なくとも１つの位置が前記指定エリアに含まれているか否かを判定する第６判定処理と、をさらに実行し、
   　当該第６判定処理の判定結果が肯定である場合、前記第２支援処理において、前記端末操作信号が当該少なくとも１つの作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表しているとして、前記停止指令信号を前記少なくとも１つの作業機械に送信することを特徴とする遠隔操作支援装置。
9. 　請求項１ないし５のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、
   　前記クライアントは、当該クライアントの加速度を表す情報である加速度情報を取得する加速度情報取得部と、当該クライアントの角度を表す情報である角度情報を取得する角度情報取得部と、当該クライアントの位置を表す情報である端末位置情報を取得する端末位置情報取得部と、を有し、前記端末操作信号として、前記加速度情報、前記角度情報及び前記端末位置情報を含む信号を送信し、
   　前記作業機械は、当該作業機械の位置を表す情報である機械位置情報を取得する機械位置情報取得部を有し、当該機械位置情報を含む機械情報信号を送信し、
   　前記第２支援処理要素は、
   　前記クライアントから前記端末操作信号を受信した場合、当該クライアントが前記１つの作業機械を含む前記複数の作業機械の周辺領域に存在しているか否かを判定する第７判定処理と、
   　当該第７判定処理の判定結果が肯定である場合において、前記複数の作業機械から前記機械情報信号を受信したときには、前記端末操作信号及び前記機械情報信号に基づき、前記クライアントの前記加速度が所定状態に変化した時点における前記クライアントの位置と前記複数の作業機械のうちの前記クライアントに最も近い前記作業機械の位置とを基準として、指定エリアを当該時点における前記クライアントの位置から偏向的に延在するエリアとして画定する画定処理と、
   　当該時点における前記クライアントが前記指定エリアに向けられているときには、前記端末操作信号が前記クライアントに最も近い前記作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表していると判定し、当該時点における前記クライアントが前記指定エリア外に向けられているときには、前記端末操作信号が前記クライアントに最も近い前記作業機械以外の前記作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表していると判定する第８判定処理と、を実行し、
   　前記第２支援処理において、当該第８判定処理の判定結果に基づき、前記端末操作信号が前記クライアントに最も近い前記作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表しているときには、前記停止指令信号を前記クライアントに最も近い前記作業機械に送信し、
   　前記端末操作信号が前記クライアントに最も近い前記作業機械以外の前記作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表しているときには、前記停止指令信号を前記クライアントに最も近い前記作業機械以外の前記作業機械に送信することを特徴とする遠隔操作支援装置。
10. 　請求項１～９のいずれかに記載の遠隔操作支援装置と、
    　前記遠隔操作装置と、
    　前記クライアントと、
    　前記複数の作業機械と、を備えることを特徴とする遠隔操作支援システム。
11. 　オペレータによる遠隔操作装置の操作に応じて選択的に遠隔操作される複数の作業機械の遠隔操作を遠隔操作支援装置によって支援するための遠隔操作支援方法であって、
    　前記遠隔操作支援装置は、
    　前記オペレータによる前記遠隔操作装置の操作状態を表す遠隔操作信号を前記遠隔操作装置から受信した際、当該遠隔操作信号に対応する前記複数の作業機械の１つに送信する第１支援処理を実行し、
    　ユーザによるクライアントの操作状態を表す端末操作信号を受信した際、当該クライアントが前記１つの前記作業機械の周辺領域に存在している場合において、前記端末操作信号が前記１つの作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表しているときには、前記遠隔操作信号の受信の有無とは無関係に前記１つの作業機械を停止させるための停止指令信号を前記１つの作業機械に送信する第２支援処理を実行することを特徴とする遠隔操作支援方法。

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