JP2021190773A - 遠隔操作支援装置、遠隔操作支援システム及び遠隔操作支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(f2)前回の制御タイミングと今回の制御タイミングとの間において、クライアント60の長手方向の加速度(以下「端末加速度」という)αの増大量が所定値以上であること。
(f3)前回の制御タイミングと今回の制御タイミングとの間におけるクライアント60の移動軌跡を所定の鉛直面上に投影した際に、クライアント60の長手方向の基準軸線の(世界座標における)方位角の変化量が所定値以上であること。
10 遠隔操作支援サーバ(遠隔操作支援装置)
103 第1支援処理要素
104 第2支援処理要素
20 遠隔操作装置
220 遠隔出力インターフェース(第1出力インターフェース、第2出力インターフェ ース)
40 作業機械
400 実機制御装置(制御部)
412 撮像装置
414 測位装置(機械位置情報取得部)
460 外部出力装置
60 クライアント
612 慣性計測装置(加速度情報取得部、角度情報取得部)
614 測位装置(端末位置情報取得部)
Claims (11)
- オペレータによる遠隔操作装置の操作に応じて選択的に遠隔操作される複数の作業機械の遠隔操作を支援するための遠隔操作支援装置であって、
前記オペレータによる前記遠隔操作装置の操作状態を表す遠隔操作信号を前記遠隔操作装置から受信した際、当該遠隔操作信号に対応する前記複数の作業機械の1つに送信する第1支援処理を実行する第1支援処理要素と、
ユーザによるクライアントの操作状態を表す端末操作信号を受信した際、当該クライアントが前記1つの前記作業機械の周辺領域に存在している場合において、前記端末操作信号が前記1つの作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表しているときには、前記遠隔操作信号の受信の有無とは無関係に前記1つの作業機械を停止させるための停止指令信号を前記1つの作業機械に送信する第2支援処理を実行する第2支援処理要素と、
を備えることを特徴とする遠隔操作支援装置。 - 請求項1に記載の遠隔操作支援装置において、
前記第2支援処理要素は、前記第2支援処理において、前記1つの作業機械が停止されていることを表す停止情報を含む停止情報信号を前記遠隔操作装置にさらに送信し、
前記遠隔操作装置は、前記停止情報信号を受信した場合、前記停止情報を出力する第1出力インターフェースをさらに有していることを特徴とする遠隔操作支援装置。 - 請求項1又は2に記載の遠隔操作支援装置において、
前記作業機械は、当該作業機械の環境画像を取得する撮像装置を有し、当該撮像装置によって取得された環境画像を含む画像信号を送信可能に構成され、
前記第2支援処理要素は、前記画像信号を前記作業機械から受信した場合、前記第2支援処理において、当該画像信号を前記遠隔操作装置にさらに送信し、
前記遠隔操作装置は、前記画像信号を受信した場合、当該画像信号に含まれる前記環境画像を出力する第2出力インターフェースをさらに有していることを特徴とする遠隔操作支援装置。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、
前記作業機械は、動力源としての内燃機関及び制御部を有しており、当該制御部は、前記遠隔操作信号及び前記停止指令信号を受信した場合において、当該遠隔操作信号が前記オペレータによる当該内燃機関の始動操作を表しているときには、当該内燃機関の始動制御を実行すると同時に、当該内燃機関以外の機器を停止状態に制御することを特徴とする遠隔操作支援装置。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、
前記作業機械は、前記遠隔操作信号を受信した場合において、当該遠隔操作信号が遠隔操作の実施対象として当該作業機械が選択されたことを表しているときには、当該作業機械が選択されたことを表す報知情報を当該作業機械の外部に出力する外部出力装置を有することを特徴とする遠隔操作支援装置。 - 請求項1ないし5のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、
前記第2支援処理要素は、
前記クライアントから前記端末操作信号を受信した場合、当該クライアントが前記1つの作業機械を含む前記複数の作業機械の周辺領域に存在しているか否かを判定する第1判定処理と、
当該第1判定処理の判定結果が肯定である場合、前記端末操作信号が前記複数の作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表している否かを判定する第2判定処理と、をさらに実行し、
当該第2判定処理の判定結果が肯定である場合、前記第2支援処理において、前記停止指令信号を前記複数の作業機械に送信することを特徴とする遠隔操作支援装置。 - 請求項1ないし5のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、
前記クライアントは、当該クライアントの加速度を表す情報である加速度情報を取得する加速度情報取得部と、当該クライアントの角度を表す情報である角度情報を取得する角度情報取得部と、当該クライアントの位置を表す情報である端末位置情報を取得する端末位置情報取得部と、を有し、前記端末操作信号として、前記加速度情報、前記角度情報及び前記端末位置情報を含む信号を送信し、
前記作業機械は、当該作業機械の位置を表す情報である機械位置情報を取得する機械位置情報取得部を有し、当該機械位置情報を含む機械情報信号を送信し、
前記第2支援処理要素は、
前記クライアントから前記端末操作信号を受信した場合、当該クライアントが前記1つの作業機械の周辺領域に存在しているか否かを判定する第3判定処理と、
当該第3判定処理の判定結果が肯定である場合において、前記1つの作業機械から前記機械情報信号を受信したときには、前記端末操作信号及び前記機械情報信号に基づき、前記クライアントの前記加速度が所定状態に変化した時点における前記クライアントの位置を基準とする指定エリアを、当該時点における前記クライアントの前記加速度及び前記クライアントの方位角に応じて偏向的な延在態様のエリアとして画定する画定処理と、
前記時点における前記1つの作業機械の位置が前記指定エリアに含まれているか否かを判定する第4判定処理と、をさらに実行し、
当該第4判定処理の判定結果が肯定である場合、前記第2支援処理において、前記端末操作信号が前記1つの作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表しているとして、前記停止指令信号を前記1つの作業機械に送信することを特徴とする遠隔操作支援装置。 - 請求項1ないし5のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、
前記クライアントは、当該クライアントの加速度を表す情報である加速度情報を取得する加速度情報取得部と、当該クライアントの角度を表す情報である角度情報を取得する角度情報取得部と、当該クライアントの位置を表す情報である端末位置情報を取得する端末位置情報取得部と、を有し、前記端末操作信号として、前記加速度情報、前記角度情報及び前記端末位置情報を含む信号を送信し、
前記作業機械は、当該作業機械の位置を表す情報である機械位置情報を取得する機械位置情報取得部を有し、当該機械位置情報を含む機械情報信号を送信し、
前記第2支援処理要素は、
前記クライアントから前記端末操作信号を受信した場合、当該クライアントが前記1つの作業機械を含む前記複数の作業機械の周辺領域に存在しているか否かを判定する第5判定処理と、
当該第5判定処理の判定結果が肯定である場合において、前記複数の作業機械から前記機械情報信号を受信したときには、前記端末操作信号及び前記機械情報信号に基づき、前記クライアントの前記加速度が所定状態に変化した時点における前記クライアントの位置を基準とする指定エリアを、当該時点における前記クライアントの前記加速度が第1しきい値以上で当該第1しきい値よりも大きい第2しきい値未満のときには、前記クライアントが存在する位置を基準として前記クライアントが向けられていた方向に偏向的に延在する第1指定エリアとして画定するとともに、前記時点における前記クライアントの前記加速度が前記第2しきい値以上のときには、前記クライアントが存在する位置を基準として前記クライアントが向けられていた方向に前記第1指定エリアよりも広く偏向的に延在する第2指定エリアを前記指定エリアとして画定する画定処理と、
前記時点における前記複数の作業機の少なくとも1つの位置が前記指定エリアに含まれているか否かを判定する第6判定処理と、をさらに実行し、
当該第6判定処理の判定結果が肯定である場合、前記第2支援処理において、前記端末操作信号が当該少なくとも1つの作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表しているとして、前記停止指令信号を前記少なくとも1つの作業機械に送信することを特徴とする遠隔操作支援装置。 - 請求項1ないし5のいずれかに記載の遠隔操作支援装置において、
前記クライアントは、当該クライアントの加速度を表す情報である加速度情報を取得する加速度情報取得部と、当該クライアントの角度を表す情報である角度情報を取得する角度情報取得部と、当該クライアントの位置を表す情報である端末位置情報を取得する端末位置情報取得部と、を有し、前記端末操作信号として、前記加速度情報、前記角度情報及び前記端末位置情報を含む信号を送信し、
前記作業機械は、当該作業機械の位置を表す情報である機械位置情報を取得する機械位置情報取得部を有し、当該機械位置情報を含む機械情報信号を送信し、
前記第2支援処理要素は、
前記クライアントから前記端末操作信号を受信した場合、当該クライアントが前記1つの作業機械を含む前記複数の作業機械の周辺領域に存在しているか否かを判定する第7判定処理と、
当該第7判定処理の判定結果が肯定である場合において、前記複数の作業機械から前記機械情報信号を受信したときには、前記端末操作信号及び前記機械情報信号に基づき、前記クライアントの前記加速度が所定状態に変化した時点における前記クライアントの位置と前記複数の作業機械のうちの前記クライアントに最も近い前記作業機械の位置とを基準として、指定エリアを当該時点における前記クライアントの位置から偏向的に延在するエリアとして画定する画定処理と、
当該時点における前記クライアントが前記指定エリアに向けられているときには、前記端末操作信号が前記クライアントに最も近い前記作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表していると判定し、当該時点における前記クライアントが前記指定エリア外に向けられているときには、前記端末操作信号が前記クライアントに最も近い前記作業機械以外の前記作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表していると判定する第8判定処理と、を実行し、
前記第2支援処理において、当該第8判定処理の判定結果に基づき、前記端末操作信号が前記クライアントに最も近い前記作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表しているときには、前記停止指令信号を前記クライアントに最も近い前記作業機械に送信し、
前記端末操作信号が前記クライアントに最も近い前記作業機械以外の前記作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表しているときには、前記停止指令信号を前記クライアントに最も近い前記作業機械以外の前記作業機械に送信することを特徴とする遠隔操作支援装置。 - 請求項1〜9のいずれかに記載の遠隔操作支援装置と、
前記遠隔操作装置と、
前記クライアントと、
前記複数の作業機械と、を備えることを特徴とする遠隔操作支援システム。 - オペレータによる遠隔操作装置の操作に応じて選択的に遠隔操作される複数の作業機械の遠隔操作を遠隔操作支援装置によって支援するための遠隔操作支援方法であって、
前記遠隔操作支援装置は、
前記オペレータによる前記遠隔操作装置の操作状態を表す遠隔操作信号を前記遠隔操作装置から受信した際、当該遠隔操作信号に対応する前記複数の作業機械の1つに送信する第1支援処理を実行し、
ユーザによるクライアントの操作状態を表す端末操作信号を受信した際、当該クライアントが前記1つの前記作業機械の周辺領域に存在している場合において、前記端末操作信号が前記1つの作業機械の停止を要求する前記ユーザの操作状態を表しているときには、前記遠隔操作信号の受信の有無とは無関係に前記1つの作業機械を停止させるための停止指令信号を前記1つの作業機械に送信する第2支援処理を実行することを特徴とする遠隔操作支援方法。
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