WO2020080538A1 - ショベル - Google Patents

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WO2020080538A1
WO2020080538A1 PCT/JP2019/041180 JP2019041180W WO2020080538A1 WO 2020080538 A1 WO2020080538 A1 WO 2020080538A1 JP 2019041180 W JP2019041180 W JP 2019041180W WO 2020080538 A1 WO2020080538 A1 WO 2020080538A1
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WO
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image
shovel
pilot
controller
control
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Application number
PCT/JP2019/041180
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English (en)
French (fr)
Inventor
亮太 黒澤
Original Assignee
住友建機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to KR1020217011741A priority patent/KR20210106409A/ko
Priority to EP19873489.9A priority patent/EP3868963A4/en
Priority to CN201980068951.3A priority patent/CN112867831B/zh
Publication of WO2020080538A1 publication Critical patent/WO2020080538A1/ja
Priority to US17/232,272 priority patent/US11926994B2/en
Priority to JP2024073384A priority patent/JP2024096270A/ja

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source

Definitions

  • the present disclosure relates to excavators.
  • Patent Document 1 a technology has been known in which a shovel can recognize an object by attaching an identification mark or the like to a predetermined object in a work area around the shovel.
  • the shovel can recognize a predetermined object in the work area (for example, an obstacle existing in the work area or a specific place in the work area) by using, for example, an imaging device. it can. Therefore, the shovel makes settings related to the work area based on the recognized position of the target (for example, setting as a target to be avoided in the work area, setting as a work target such as a soil discharge place in the work area, etc.). be able to.
  • It is equipped with a display device that displays an image showing the work area around the shovel,
  • the display device displays the image in a state in which coordinates that are preset with respect to the work area are associated with image constituent portions included in the image, Excavator provided.
  • FIG. 8 is a detailed diagram showing components related to an operation system in the hydraulic system of FIG. 7.
  • FIG. 8 is a detailed diagram showing components related to an operation system in the hydraulic system of FIG. 7.
  • FIG. 8 is a detailed diagram showing components related to an operation system in the hydraulic system of FIG. 7.
  • FIG. 8 is a detailed diagram showing components related to an operation system in the hydraulic system of FIG. 7.
  • FIG. 1A and 1B are external views of a shovel 100 according to the present embodiment. Specifically, FIG. 1A is a side view of the shovel 100, and FIG. 1B is a top view of the shovel 100.
  • the shovel 100 includes a lower traveling body 1, an upper revolving body 3 that is mounted on the lower traveling body 1 so as to be freely rotatable via a revolving mechanism 2, a boom 4, an arm 5, and an attachment AT.
  • the bucket 6 and the cabin 10 are provided.
  • the lower traveling body 1 includes a pair of left and right crawlers 1C, specifically, a left crawler 1CL and a right crawler 1CR.
  • the lower traveling body 1 causes the excavator 100 to travel by hydraulically driving the left crawler 1CL and the right crawler 1CR by the traveling hydraulic motor 2M.
  • the traveling hydraulic motor 2M includes a traveling hydraulic motor 2MR that drives the left crawler 1CL and a traveling hydraulic motor 2MR that drives the right crawler 1CR.
  • the upper revolving structure 3 revolves with respect to the lower traveling structure 1 by being driven by the revolving hydraulic motor 2A.
  • the upper swing body 3 may be electrically driven by an electric motor instead of being hydraulically driven by the swing hydraulic motor 2A.
  • the side of the upper swing body 3 to which the attachment AT is attached is referred to as the front, and the side to which the counter weight is attached is referred to as the rear.
  • the boom 4 is pivotally attached to the center of the front part of the upper swing body 3 so that the boom 4 can be lifted up and down.
  • An arm 5 is pivotally attached to the tip of the boom 4 so as to be vertically rotatable, and a bucket 6 is vertically attached to the tip of the arm 5. It is pivotably attached.
  • the boom 4, the arm 5 and the bucket 6 are hydraulically driven by a boom cylinder 7, an arm cylinder 8 and a bucket cylinder 9 as hydraulic actuators, respectively.
  • Cabin 10 is an operator's cab in which an operator rides, and is mounted on the left side in front of the upper swing body 3.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of a configuration centered on the hydraulic system of the shovel 100 according to the present embodiment.
  • FIG. 3 (FIGS. 3A and 3B) is a diagram showing a positional relationship between respective constituent parts of the shovel 100 and a positional relationship between the shovel 100 and a surrounding object (a load cone RC in this example).
  • FIG. 3A and FIG. 3B are diagrams showing the positional relationship between the respective constituent parts of the shovel 100 and the positional relationship between the shovel 100 and surrounding objects, as viewed from the right side surface and the upper surface of the shovel 100, respectively. is there.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of a configuration centered on the control system of the shovel 100.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of display contents of the display device in the camera mode.
  • the mechanical power transmission system, the hydraulic oil line, the pilot line, and the electric control system are represented by a double line, a solid line, a broken line, and a dotted line, respectively.
  • the mechanical power transmission system, the hydraulic oil line, the pilot line, the electric control system, and the power supply system are respectively represented by a double line, a thick solid line, a broken line, a dotted line, and a thin solid line.
  • FIG. 3A for clarity, the components other than the attachment AT among the main components of the shovel 100 are omitted, and the attachment AT is shown as a simplified model.
  • the excavator 100 has a traveling hydraulic motor 2ML for hydraulically driving the lower traveling body 1, the upper revolving superstructure 3, the boom 4, the arm 5, and the bucket 6, as described above. It includes hydraulic actuators such as 2MR, a swing hydraulic motor 2A, a boom cylinder 7, an arm cylinder 8 and a bucket cylinder 9. Further, the shovel 100 according to the present example has an engine 11, a regulator 13, a main pump 14, a pilot pump 15, a control valve 17, an operating device 26, and a discharge pressure sensor 28 as a configuration related to a hydraulic system. And an operation pressure sensor 29 and a pressure reducing valve 50.
  • a traveling hydraulic motor 2ML for hydraulically driving the lower traveling body 1, the upper revolving superstructure 3, the boom 4, the arm 5, and the bucket 6, as described above. It includes hydraulic actuators such as 2MR, a swing hydraulic motor 2A, a boom cylinder 7, an arm cylinder 8 and a bucket cylinder 9.
  • the shovel 100 according to the present example has an engine 11, a regulator 13, a main pump 14,
  • the engine 11 is the main power source of the hydraulic system, and is mounted on the rear part of the upper swing body 3, for example. Specifically, under the control of the ECU 74, the engine 11 rotates at a predetermined target rotation speed and drives the main pump 14, the pilot pump 15, and the like.
  • the engine 11 is, for example, a diesel engine that uses light oil as a fuel.
  • the regulator 13 controls the discharge amount of the main pump 14. For example, the regulator 13 adjusts the angle of the swash plate of the main pump 14 (hereinafter, “tilt angle”) according to a control command from the controller 30.
  • the regulator 13 includes regulators 13L and 13R corresponding to main pumps 14L and 14R described later, respectively.
  • the main pump 14 is mounted on the rear part of the upper swing body 3 and, as described above, is driven by the engine 11 to supply hydraulic oil to the control valve 17 through the high-pressure hydraulic line.
  • the main pump 14 is, for example, a variable displacement hydraulic pump, and under the control of the controller 30, the stroke length of the piston is adjusted by adjusting the tilt angle of the swash plate by the regulator 13 as described above.
  • the flow rate (discharge pressure) is controlled.
  • the main pump 14 includes main pumps 14L and 14R.
  • the pilot pump 15 is mounted on, for example, the rear part of the upper swing body 3 and supplies pilot pressure to the operating device 26 via the pilot line.
  • the pilot pump 15 is, for example, a fixed displacement hydraulic pump, and is driven by the engine 11 as described above.
  • the control valve 17 is, for example, a hydraulic control device that is mounted in the central portion of the upper swing body 3 and controls a hydraulic actuator in accordance with an operation of the operating device 26 by an operator.
  • the control valve 17 is connected to the main pump 14 via the high-pressure hydraulic line, and supplies the hydraulic oil supplied from the main pump 14 to the hydraulic actuator (travel hydraulic motor 2ML according to the operating state of the operating device 26). , 2MR, swing hydraulic motor 2A, boom cylinder 7, arm cylinder 8, and bucket cylinder 9).
  • the control valve 17 includes control valves 150 to 158 (see FIG. 2) that control the flow rate and flow direction of the hydraulic oil supplied from the main pump 14 to each hydraulic actuator.
  • the hydraulic system of the shovel 100 circulates the hydraulic oil from the main pumps 14L, 14R driven by the engine 11 to the hydraulic oil tank via the center bypass pipelines 40L, 40R.
  • the center bypass pipe 40L passes through the control valves 151, 153, 155 and 157 arranged in the control valve 17 in order starting from the main pump 14L and reaches the hydraulic oil tank.
  • the center bypass pipe 40R passes through the control valves 150, 152, 154, 156, 158 arranged in the control valve 17 in this order starting from the main pump 14R and reaches the hydraulic oil tank.
  • the control valve 150 is provided in the uppermost stream of the center bypass pipe 40R and supplies hydraulic oil from the main pumps 14L and 14R to the traveling hydraulic motors 2ML and 2MR, or one main pump for both. It is a spool valve that switches whether to supply hydraulic oil from 14L. Specifically, when the traveling hydraulic motor 2ML and the traveling hydraulic motor 2MR and another hydraulic actuator are simultaneously operated, the control valve 150 controls the operating oil on the upstream side of the center bypass pipeline 40R to control the control valve 151. In order to be able to supply the control valves 153, 155, 157 on the downstream side of the control valves 151, 155, they flow into the parallel pipes arranged in parallel with the center bypass pipe 40L, and more than the control valve 151 of the center bypass pipe 40L.
  • the hydraulic oil on the upstream side is caused to flow into the downstream side of the center bypass pipe 40R. Accordingly, when the traveling hydraulic motor 2ML and the traveling hydraulic motor 2MR and other actuators are simultaneously operated, the traveling hydraulic motor 2ML and the traveling hydraulic motor 2MR are driven by the hydraulic oil supplied from one main pump 14L. Therefore, the straight traveling property of the lower traveling body 1 is improved.
  • the control valve 150 allows the hydraulic oil on the upstream side of the center bypass pipe 40R to pass through to the downstream side as it is, and the hydraulic oil on the upstream side of the center bypass pipe 40L. , So that the control valves 153, 155, 157 can be supplied to the parallel conduits arranged in parallel with the center bypass conduit 40L. As a result, hydraulic oil from the main pumps 14L and 14R is supplied to the traveling hydraulic motor 2ML and the traveling hydraulic motor 2MR, respectively.
  • the control valve 151 is a spool valve that supplies the hydraulic oil discharged from the main pump 14L to the traveling hydraulic motor 2ML and discharges the hydraulic oil in the traveling hydraulic motor 2ML to the hydraulic oil tank.
  • the control valve 152 is a spool valve that supplies the hydraulic oil discharged from the main pumps 14L and 14R to the traveling hydraulic motor 2MR and discharges the hydraulic oil in the traveling hydraulic motor 2MR to the hydraulic oil tank.
  • the control valve 153 is a spool valve that supplies the hydraulic oil discharged from the main pumps 14L and 14R to the boom cylinder 7.
  • the control valve 154 is a spool valve that supplies the hydraulic oil discharged from the main pump 14R to the boom cylinder 7 and discharges the hydraulic oil in the boom cylinder 7 to the hydraulic oil tank.
  • the control valve 155 is a spool valve for supplying the working oil discharged from the main pumps 14L, 14R to the arm cylinder 8 and discharging the working oil in the arm cylinder 8 to the working oil tank.
  • the control valve 156 is a spool valve that switches the flow of hydraulic oil to supply the hydraulic oil discharged from the main pump 14R to the arm cylinder 8.
  • the control valve 157 is a spool valve that circulates the hydraulic oil discharged from the main pumps 14L and 14R by the swing hydraulic motor 2A.
  • the control valve 158 is a spool valve that supplies the hydraulic oil discharged from the main pump 14R to the bucket cylinder 9 and discharges the hydraulic oil in the bucket cylinder 9 to the hydraulic oil tank.
  • the operation device 26 is provided in the vicinity of the cockpit of the cabin 10 and is an operation input means for an operator to operate various operation elements (the lower traveling body 1, the upper swing body 3, the boom 4, the arm 5, the bucket 6, etc.). Is. In other words, the operating device 26 operates the hydraulic actuators (that is, the traveling hydraulic motors 2ML and 2MR, the swing hydraulic motor 2A, the boom cylinder 7, the arm cylinder 8, the bucket cylinder 9, etc.) that the operator drives the respective operating elements. It is an operation input means for performing.
  • the operating device 26 is connected to the control valve 17 through a pilot line on the secondary side thereof.
  • the operation device 26 includes a boom operation lever 26A corresponding to the operation of the boom 4 (boom cylinder 7) and a swing operation lever 26B corresponding to the operation of the upper swing body 3 (swing hydraulic motor 2A).
  • the boom operation lever 26A is used for raising and lowering the boom 4.
  • the boom operation lever 26A uses the hydraulic oil discharged by the pilot pump 15, and controls the control pressure (pilot pressure) according to the lever operation amount (that is, the tilt amount or the tilt angle) to either the left or right of the control valve 154. Act on the pilot port of. As a result, the stroke of the spool in the control valve 154 is controlled, and the flow rate of the hydraulic oil supplied to the boom cylinder 7 is controlled. The same applies to the control valve 153.
  • the turning operation lever 26B is an operating device that drives the turning hydraulic motor 2A to operate the turning mechanism 2.
  • the turning operation lever 26B uses, for example, hydraulic oil discharged by the pilot pump 15 to introduce a control pressure corresponding to the lever operation amount into either the left or right pilot port of the control valve 157. As a result, the stroke of the spool in the control valve 157 is controlled and the flow rate supplied to the swing hydraulic motor 2A is controlled.
  • the operating device 26 is a travel lever (or travel) corresponding to each operation of the lower traveling body 1 (travel hydraulic motors 2ML and 2MR), the arm 5 (arm cylinder 8), and the bucket 6 (bucket cylinder 9).
  • Pedal Pedal
  • arm operation lever, and bucket operation lever are used for traveling the lower traveling body 1, opening and closing the arm 5, and opening and closing the bucket 6, respectively.
  • these use hydraulic oil discharged by the pilot pump 15 to generate a control pressure (pilot pressure) according to the lever operation amount (or the pedal operation amount corresponding to the pedal depression amount).
  • the pilot valve on either side of the corresponding control valve.
  • the discharge pressure sensor 28 detects the discharge pressure of the main pump 14. A detection signal corresponding to the discharge pressure detected by the discharge pressure sensor 28 is fetched by the controller 30.
  • the discharge pressure sensor 28 includes discharge pressure sensors 28L and 28R that detect the discharge pressures of the main pumps 14L and 14R, respectively.
  • the operation pressure sensor 29 is a pilot pressure on the secondary side of the operation device 26, that is, a pilot pressure (hereinafter, referred to as an operation content) of each operation element (that is, a hydraulic actuator) of the operation device 26 (hereinafter, operation content). "Operating pressure" is detected.
  • the detection signal of the pilot pressure corresponding to the operation state of the lower traveling body 1, the upper swing body 3, the boom 4, the arm 5, the bucket 6, and the like in the operating device 26 by the operation pressure sensor 29 is fetched by the controller 30.
  • the operation pressure sensor 29 includes operation pressure sensors 29A and 29B.
  • the operation pressure sensor 29A detects the operation content (for example, operation direction and lever operation amount) of the operator with respect to the boom operation lever 26A in the form of operation pressure.
  • the operation pressure sensor 29B detects the operation content of the operator with respect to the turning operation lever 26B in the form of operation pressure.
  • the operation pressure sensor 29 also includes operation pressure sensors corresponding to the traveling lever (or traveling pedal), the arm operation lever, and the bucket operation lever described above. Similar to the operation pressure sensors 29A and 29B, these detect the operation content of an operator or the like in the form of operation pressure.
  • the pressure reducing valve 50 is provided in the pilot line on the secondary side of the operating device 26, that is, in the pilot line between the operating device 26 and the control valve 17, and under the control of the controller 30, the operation content of the operating device 26 (operation Adjust (reduce) the pilot pressure corresponding to the amount.
  • the controller 30 can limit the operations of various operating elements by controlling the pressure reducing valve 50.
  • the pressure reducing valve 50 includes pressure reducing valves 50L and 50R.
  • the pressure reducing valve 50L is provided in a pilot line between the swing operation lever 26B and the control valve 157, and under the control of the controller 30, an operation of the upper swing body 3 with respect to the swing operation lever 26B (hereinafter, "swing operation") is performed. Adjust (reduce) the control pressure (pilot pressure) corresponding to the contents.
  • FIG. 2 the configuration for adjusting the control pressure acting on the left pilot port of the control valve 157 is shown, and the illustration for the configuration for adjusting the control pressure acting on the right pilot port of the control valve 157 is omitted.
  • the pressure reducing valve 50R is provided in the pilot line between the boom operation lever 26A and the control valve 154, and under the control of the controller 30, operates the boom 4 with respect to the boom operation lever 26A (hereinafter, "boom operation"). Adjust (reduce) the corresponding control pressure (pilot pressure).
  • FIG. 2 the configuration for adjusting the control pressure acting on the right pilot port of the control valve 154 is shown, and the illustration for the configuration for adjusting the control pressure acting on the left pilot port of the control valve 154 is omitted.
  • the shovel 100 mainly includes a controller 30, an ECU (Engine Control Unit) 74, a boom angle sensor S1, an arm angle sensor S2, a bucket angle sensor S3, and a body tilt as a configuration related to the control system.
  • the sensor S4, the turning state sensor S5, the boom cylinder pressure sensor 7a, the object detection device 70, the imaging device 80, the display device D1, and the audio output device D2 are included.
  • the controller 30 is, for example, a control device mounted inside the cabin 10 and drivingly controlling the shovel 100.
  • the controller 30 operates with the electric power supplied from the storage battery BT.
  • the function of the controller 30 may be realized by any hardware or a combination of any hardware and software.
  • the controller 30 is, for example, a memory device such as a CPU (Central Processing Unit) and a RAM (Random Access Memory), a non-volatile auxiliary storage device such as a ROM (Read Only Memory), and an interface for external input / output. It is mainly composed of a computer including devices. In this case, the controller 30 can realize various functions by reading a program installed in the auxiliary storage device, loading the program into the memory device, and executing the program on the CPU.
  • a memory device such as a CPU (Central Processing Unit) and a RAM (Random Access Memory)
  • controller 30 may be realized by another controller (control device). That is, the function of the controller 30 may be realized in a mode in which it is distributed by a plurality of controllers. Further, the storage battery BT is charged with the electric power generated by the alternator 11b driven by the engine 11.
  • the controller 30 uses the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, the bucket angle sensor S3, the boom cylinder pressure sensor 7a, the discharge pressure sensor 28, the operation pressure sensor 29, and other regulators based on detection signals received from the various sensors. 13 etc. are controlled.
  • the controller 30 outputs a control signal to the pressure reducing valve 50 and adjusts the control pressure (pilot pressure) acting on the control valve 17 to control the operation of various operating elements driven by the hydraulic actuator ( Restrict.
  • the controller 30 may control (limit) the swing operation of the upper swing body 3 by outputting a control signal to the pressure reducing valve 50L and adjusting the control pressure that acts on the control valve 157.
  • the controller 30 outputs a control signal to the pressure reducing valve 50R and adjusts the control pressure acting on the control valve 154, so that the boom 4 is raised (hereinafter, "boom raising operation”) and lowered (hereinafter, referred to as "boom raising operation"). "Boom lowering operation”) may be controlled (restricted).
  • the controller 30 sets the work area around the excavator 100 according to an operation input of an operator or the like to the operation input unit D1c.
  • setting of a target object hereinafter, “target target”
  • This includes the setting of the target to be performed hereinafter, "avoidance target”
  • the target objects in the work area include, for example, the dump truck at the loading destination when loading the dumped soil, the clay pipe when replacing the buried clay pipe, and the target construction surface in the machine guidance function and machine control function described later. You can be.
  • the objects to be avoided in the work area may include obstacles such as load cones, walls, electric poles, and electric wires.
  • the target to be avoided in the work area may include a target construction surface in the machine guidance function and the machine control function (specifically, an already-constructed portion of the target construction surface). This is because the constructed target construction surface needs to be protected from damage.
  • the target to be avoided in the work area may include a virtual target object (for example, a virtual wall VW described later) defined by a plurality of obstacles (target objects) such as a load cone. Details of the function of the controller 30 will be described later (see FIGS. 6 to 8, 11, and 12).
  • the controller 30 recognizes the current posture of the shovel 100 as a premise for controlling the movements of various movement elements.
  • the function of the controller 30 will be specifically described with reference to FIGS. 3A and 3B.
  • the boom 4 swings (rotates) up and down about a swing axis J parallel to the Y axis with respect to the upper swing body 3, and an arm 5 rotates at the tip of the boom 4.
  • a bucket 6 is rotatably attached to the tip of the arm 5.
  • a boom angle sensor S1 is attached to a connecting portion (point P1) between the upper swing body 3 and the boom 4, and an arm angle sensor S2 is attached to a connecting portion (point P2) between the boom 4 and the arm 5.
  • a bucket angle sensor S3 is attached to a connecting portion (point P3) between the arm 5 and the bucket 6.
  • the swing axis J is arranged at a position apart from the turning axis K (Z axis), but it is arranged so that the turning axis K and the swing axis J intersect. May be.
  • the boom angle sensor S1 measures, for example, an angle ⁇ 1 between the longitudinal direction of the boom 4 and the reference horizontal plane.
  • the reference horizontal plane is, for example, a ground plane of the shovel 100.
  • the arm angle sensor S2 measures, for example, an angle ⁇ 1 between the longitudinal direction of the boom 4 and the longitudinal direction of the arm 5, and the bucket angle sensor S3 measures, for example, the longitudinal direction of the arm 5 and the longitudinal direction of the bucket 6.
  • the longitudinal direction of the boom 4 is in a reference vertical plane (in the XZ plane) perpendicular to the swing axis J, and is a direction along a connecting portion at both ends of the boom 4, that is, a straight line passing through the points P1 and P2. Is.
  • the longitudinal direction of the arm 5 is a direction along a connecting portion at both ends of the arm 5, that is, a straight line passing through the points P2 and P3 in the reference vertical plane.
  • the longitudinal direction of the bucket 6 is a direction along a connecting portion of the bucket 6 with the arm 5 and a toe, that is, a straight line passing through the points P3 and P4 in the reference vertical plane.
  • the upper swing body 3 is configured to be rotatable left and right with respect to the lower traveling body 1 about a swing axis K that constitutes the Z axis.
  • the body tilt sensor S4 and the turning state sensor S5 are attached.
  • the machine body tilt sensor S4 is, for example, an angle (horizontal tilt angle) between the horizontal axis (Y axis) of the upper swing body 3 and the reference horizontal plane, and the front-rear axis (X axis) of the upper swing body 3 and the reference horizontal plane.
  • the angle (front-back inclination angle) between is measured.
  • the turning state sensor S5 measures, for example, an angle ⁇ between the longitudinal direction of the lower traveling body 1 and the front-rear axis (X axis) of the upper rotating body 3.
  • the longitudinal direction of the lower traveling body 1 is the extending direction (traveling direction) of the crawler 1C.
  • the controller 30 is based on the detection signals of the body tilt sensor S4 and the turning state sensor S5, and the point P1 (the upper turning body 3 and the boom 4) based on the origin O (for example, the intersection of the reference horizontal plane and the Z axis).
  • the relative position of the connection part) can be derived. This is because the point P1 is fixed to the upper swing body 3.
  • the controller 30 can derive the relative position of each of the points P2 to P4 based on the point P1 based on the detection signals of the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, and the bucket angle sensor S3.
  • the controller 30 can derive the relative position of an arbitrary part of the attachment AT such as a predetermined position on the back surface of the bucket 6 with the point P1 as a reference.
  • the controller 30 can derive the relative position of the point P5 (the mounting position of the front sensor 70F on the upper swing body 3) with respect to the origin O based on the relative position of the point P1 with respect to the origin O. This is because the front sensor 70F is fixed to the upper surface of the cabin 10. That is, even if the operation of the attachment AT and the swing operation of the upper swing body 3 are performed, the relative positional relationship between the points P1 and P5 does not change.
  • controller 30 similarly, based on the relative position of the point P1 with respect to the origin O, the relative positions of the respective mounting positions of the rear sensor 70B, the left sensor 70L, and the right sensor 70R in the upper swing body 3. Can be derived.
  • the controller 30 can derive the relative position of the point P6 (the position of the load cone RC arranged around the shovel 100) based on the origin O based on the relative position of the point P5 with the origin O as a reference. This is because the front sensor 70F can detect the distance and the direction from the point P5 to the load cone RC.
  • the positional relationship between the load cone RC as the detected object and the shovel 100 is constantly updated every predetermined control cycle. Therefore, the coordinates of P6 corresponding to the position of the load cone RC on the X-axis, Y-axis, and Z-axis centering on the origin O on the turning axis K of the shovel 100 are constantly updated every control cycle.
  • the position of the shovel 100 can be specified as the shovel coordinate on the local coordinate system of the construction site. Therefore, the detected position of the load cone RC can be specified as the load cone coordinate in the local coordinate system of the construction site. In this case, the positional relationship between the load cone RC and the shovel 100 is calculated in a form corresponding to the local coordinate system of the construction site determined at the time of surveying.
  • the controller 30 can always keep track of the mutual positions. Further, for example, even when a worker or the like moves the load cone RC, the controller 30 can specify the position of the load cone RC after the movement.
  • the controller 30 determines the attitude of the attachment AT based on the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, the bucket angle sensor S3, the body tilt sensor S4, the turning state sensor S5, and the object detection device 70 detection signal (output signal).
  • the position of the toe of the bucket 6 and the position of an object (for example, the load cone RC) around the shovel 100 can be derived.
  • the ECU 74 drives and controls the engine 11 under the control of the controller 30.
  • the ECU 74 appropriately controls the fuel injection device and the like to start the engine 11 in accordance with the operation of the starter 11a driven by the electric power from the storage battery BT in response to the ignition-on operation.
  • the ECU 74 appropriately controls the fuel injection device and the like so that the engine 11 rotates at a constant rotation speed designated by a control signal from the controller 30 (isochronous control).
  • the engine 11 may be directly controlled by the controller 30.
  • the ECU 74 may be omitted.
  • the boom angle sensor S1 is attached to the boom 4 and detects the elevation angle (hereinafter, “boom angle”) ⁇ 1 of the boom 4 with respect to the upper swing body 3.
  • the boom angle ⁇ 1 is, for example, a rising angle from the state where the boom 4 is most lowered. In this case, the boom angle ⁇ 1 becomes maximum when the boom 4 is raised most.
  • the boom angle sensor S1 may include, for example, a rotary encoder, an acceleration sensor, a 6-axis sensor, an IMU (Inertial Measurement Unit), and the like.
  • the boom angle sensor S1 may be a stroke sensor attached to the boom cylinder 7, and the same applies to the arm angle sensor S2 and the bucket angle sensor S3.
  • a detection signal corresponding to the boom angle ⁇ 1 by the boom angle sensor S1 is fetched by the controller 30.
  • the arm angle sensor S2 is attached to the arm 5 and detects a rotation angle (hereinafter, “arm angle”) ⁇ 2 of the arm 5 with respect to the boom 4.
  • the arm angle ⁇ 2 is, for example, an opening angle when the arm 5 is in the most closed state. In this case, the arm angle ⁇ 2 becomes maximum when the arm 5 is most opened.
  • the detection signal corresponding to the arm angle by the arm angle sensor S2 is fetched by the controller 30.
  • the bucket angle sensor S3 is attached to the bucket 6 and detects a rotation angle (hereinafter, “bucket angle”) ⁇ 3 of the bucket 6 with respect to the arm 5.
  • the bucket angle ⁇ 3 is an opening angle from the state where the bucket 6 is most closed. In this case, the bucket angle ⁇ 3 becomes maximum when the bucket 6 is most opened.
  • the detection signal corresponding to the bucket angle by the bucket angle sensor S3 is fetched by the controller 30.
  • the machine body tilt sensor S4 detects the tilted state of the machine body (for example, the upper swing body 3) with respect to a predetermined plane (for example, a horizontal plane).
  • the machine body tilt sensor S4 is attached to, for example, the upper swing body 3 and tilts about two axes in the front-rear direction and the left-right direction of the shovel 100 (that is, the upper swing body 3) (hereinafter, “front-back tilt angle” and “left-right tilt angle”). Tilt angle ").
  • a detection signal corresponding to the tilt angle (front and rear tilt angle and left and right tilt angle) by the machine body tilt sensor S4 is fetched by the controller 30.
  • the turning state sensor S5 is attached to the upper turning body 3 and outputs detection information regarding the turning state of the upper turning body 3.
  • the turning state sensor S5 detects, for example, a turning angular velocity and a turning angle of the upper-part turning body 3.
  • the turning state sensor S5 includes, for example, a gyro sensor, a resolver, a rotary encoder, and the like.
  • the machine body tilt sensor S4 includes a gyro sensor capable of detecting angular velocities about three axes, a six-axis sensor, an IMU, etc.
  • the turning state of the upper swing body 3 for example, turning The angular velocity
  • the turning state sensor S5 may be omitted.
  • the boom cylinder pressure sensor 7a detects the pressure of hydraulic oil in the bottom oil chamber of the boom cylinder 7 (hereinafter, "boom bottom pressure"). A detection signal corresponding to the boom bottom pressure detected by the boom cylinder pressure sensor 7a is fetched by the controller 30.
  • the object detection device 70 detects an object existing around the shovel 100.
  • Objects to be detected include, for example, people, animals, vehicles, construction machines, buildings, walls, fences, holes, and the like.
  • the object detection device 70 includes, for example, at least one of a monocular camera, an ultrasonic sensor, a millimeter wave radar, a stereo camera, a LIDAR, a distance image sensor, an infrared sensor, and the like.
  • the object detection device 70 may be configured to detect a predetermined object within a predetermined area set around the shovel 100. Further, the object detection device 70 may be configured in such a manner that the types of objects can be distinguished, for example, a person and an object other than a person can be distinguished.
  • the object detection device 70 may have a configuration capable of detecting a predetermined object or distinguishing the type of the object based on a predetermined model such as a pattern recognition model or a machine learning model.
  • the object detection device 70 includes a front sensor 70F, a rear sensor 70B, a left sensor 70L, and a right sensor 70R. Output signals corresponding to the detection results of the object detection device 70 (the front sensor 70F, the rear sensor 70B, the left sensor 70L, and the right sensor 70R) are captured by the controller 30.
  • the front sensor 70F is attached to, for example, the front end of the upper surface of the cabin 10 and detects an object existing in front of the upper swing body 3.
  • the rear sensor 70B is attached to, for example, the rear end of the upper surface of the upper swing body 3, and detects an object existing behind the upper swing body 3.
  • the left sensor 70L is attached to, for example, the upper left end of the upper swing body 3 and detects an object existing on the left side of the upper swing body 3.
  • the right sensor 70R is attached to, for example, the right end of the upper surface of the upper swing body 3 and detects an object existing to the right of the upper swing body 3.
  • the image capturing device 80 captures an image of the surroundings of the shovel 100 and outputs the captured image.
  • the imaging device 80 includes a front camera 80F, a rear camera 80B, a left camera 80L, and a right camera 80R. Images captured by the imaging device 80 (each of the front camera 80F, the rear camera 80B, the left camera 80L, and the right camera 80R) are captured by the display device D1.
  • the image captured by the image capturing device 80 is captured by the controller 30 via the display device D1.
  • the image captured by the image capturing device 80 may be directly captured by the controller 30 without using the display device D1.
  • the front camera 80F is attached to the front end of the upper surface of the cabin 10 so as to be adjacent to the front sensor 70F, and images the front of the upper swing body 3.
  • the rear camera 80B is attached to the rear end of the upper surface of the upper swing body 3 so as to be adjacent to the rear sensor 70B, for example, and captures an image of the rear of the upper swing body 3.
  • the left camera 80L is attached to the left end of the upper surface of the upper swing body 3 so as to be adjacent to the left sensor 70L, and captures an image of the left side of the upper swing body 3.
  • the right camera 80R is attached to the right end of the upper surface of the upper swing body 3 so as to be adjacent to the right sensor 70R, and captures an image of the right side of the upper swing body 3.
  • the object detection device 70 includes an imaging device such as a monocular camera or a stereo camera
  • some or all of the functions of the imaging device 80 may be integrated in the object detection device 70.
  • the front sensor 70F includes an imaging device
  • the functions of the front camera 80F may be integrated in the front sensor 70F.
  • the functions of the rear camera 80B, the left camera 80L, and the right camera 80R when the rear sensor 70B, the left sensor 70L, and the right sensor 70R each include an imaging device.
  • the display device D1 is mounted, for example, in a place easily visible to an operator seated in the cockpit inside the cabin 10 and displays various information images.
  • the display device D1 is, for example, a liquid crystal display or an organic EL (Electroluminescence) display.
  • the display device D1 captures an image captured from the image capturing device 80, or a converted image obtained by performing a predetermined conversion process on the captured image (for example, a viewpoint conversion image or a composite image obtained by combining a plurality of captured images). ) Is displayed.
  • the display device D1 includes a display control unit D1a, an image display unit D1b, and an operation input unit D1c.
  • the display control unit D1a performs a control process of displaying various information images on the image display unit D1b according to an operation input of an operator or the like to the operation input unit D1c.
  • the display control unit D1a is mainly configured by a computer including a CPU, a memory device such as a RAM, an auxiliary storage device such as a ROM, and an interface device for input / output with the outside. Good.
  • the function of the display control unit D1a may be provided outside the display device D1, and may be realized by the controller 30, for example.
  • the image display portion D1b is an area portion for displaying an information image on the display device D1.
  • the image display unit D1b is composed of, for example, a liquid crystal panel or an organic EL panel.
  • the operation input unit D1c receives an operation input regarding the display device D1.
  • the operation input signal corresponding to the operation input to the operation input unit D1c is fetched by the display control unit D1a. Further, the operation input unit D1c may receive various operation inputs regarding the shovel 100 other than the display device D1. In this case, operation input signals corresponding to various operation inputs to the operation input unit D1c are directly or indirectly captured by the controller 30 via the display control unit D1a.
  • the operation input unit D1c includes, for example, a touch panel mounted on a liquid crystal panel or an organic EL panel as the image display unit D1b. Further, the operation input unit D1c may include an arbitrary operation member such as a touch pad, a button, a switch, a toggle, and a lever, which are separate from the image display unit D1b.
  • the operation input unit that receives various operation inputs related to the shovel 100 other than the display device D1 may be provided separately from the display device D1 (operation input unit D1c).
  • the display device D1 has a plurality of operation modes whose display contents are different from each other under the control of the display control unit D1a.
  • the display device D1 switches a plurality of operation modes according to a predetermined operation by the operator.
  • the plurality of operation modes include, for example, a surrounding image mode, a setting mode, and a view mode. The same applies to other examples of the shovel 100 described below.
  • an image (hereinafter, “surrounding image”) representing the surroundings of the shovel 100 based on the captured image of the imaging device 80 is displayed on the display device D1 (image display unit D1b).
  • the surrounding image may be, for example, an output image (captured image) of at least one of the front camera 80F, the rear camera 80B, the left camera 80L, and the right camera 80R.
  • the surrounding image may be a viewpoint conversion image generated based on an output image of at least one of the front camera 80F, the rear camera 80B, the left camera 80L, and the right camera 80R.
  • the viewpoint conversion image is, for example, a top view image of a relatively close range around the shovel 100 viewed from directly above, and a horizontal image of a relatively far range around the shovel 100 viewed horizontally from the shovel 100. May be a combination of.
  • the surrounding image 500 is displayed on the display device D1 in the surrounding image mode. Further, on the display device D1, information images 501 to 510 representing various kinds of information regarding the shovel 100 are displayed. The information images 501 to 510 are displayed so as to be superimposed on the surrounding image 500 at the upper end or the lower end of the display area (image display portion D1b). As a result, the information images 501 to 510 can allow the operator to recognize various types of information while ensuring the visibility of the surrounding image 500.
  • the current time is displayed on the information image 501.
  • the information image 502 displays the operation mode corresponding to the engine speed set through a predetermined input means (for example, an engine speed adjustment dial).
  • the information image 503 displays the type of traveling mode of the lower traveling body 1 that has been set.
  • the traveling mode represents the setting state of the traveling hydraulic motors 1L and 1R using the variable displacement motor.
  • the traveling mode has a low speed mode and a high speed mode. In the low speed mode, a mark in the shape of "turtle” is displayed, and in the high speed mode, a mark in the shape of "rabbit" is displayed.
  • the control state of the engine 11 is displayed in the information image 505.
  • the "automatic deceleration / automatic stop mode” is selected as the control state of the engine 11.
  • the automatic deceleration / automatic stop mode means a control state in which the engine speed is automatically reduced according to the duration of the non-operating state of the shovel 100, and further the engine 11 is automatically stopped.
  • the control state of the engine 11 shown in the information image 505 may further include “automatic deceleration mode”, “automatic stop mode”, “manual deceleration mode”, and the like.
  • the information image 506 displays the remaining amount of urea water stored in the urea water tank of the shovel 100 and used in the urea SCR (Selective Catalytic Reduction) system.
  • the information image 506 displays a bar gauge indicating the current state of remaining urea water.
  • the remaining amount of urea water is displayed based on the data output from the urea water remaining amount sensor provided in the urea water tank.
  • the information image 507 displays the remaining amount of fuel stored in the fuel tank.
  • the information image 507 displays a bar gauge indicating the current remaining fuel amount state.
  • the remaining fuel amount is displayed based on the data output from the fuel remaining amount sensor provided in the fuel tank.
  • the information image 508 displays the temperature state of the cooling water of the engine 11 (hereinafter, “engine cooling water”).
  • the information image 508 displays a bar gauge indicating the temperature state of the engine cooling water.
  • the temperature of the engine cooling water is displayed based on the data output from the water temperature sensor provided in the engine 11.
  • the information image 509 displays the cumulative operating time of the engine 11.
  • the cumulative operating time is displayed in the information image 509 together with the unit “hr” (hour).
  • the information image 509 may display, as the cumulative operating time of the engine 11, the lifetime operating time of the entire period of the excavator 100 after manufacturing, or the interval operating time after the count is restarted by the operator. May be.
  • the information image 510 the range of the surrounding image displayed as the surrounding image 500 is displayed.
  • the information image 510 includes a shovel image 510a that represents the shape of the shovel 100 and a strip-shaped direction display image 510b that represents the shooting direction of the imaging device 80 that has captured the surrounding image 500 that is being displayed.
  • the direction display image 510b is displayed on the lower side of the shovel image 510a (the opposite side of the figure representing the attachment). This represents that the image behind the shovel 100 captured by the rear camera 80B included in the imaging device 80 is displayed as the surrounding image 500.
  • the direction display image 510b is displayed on the right side of the shovel image 510a.
  • the direction display image 510b is displayed on the left side of the shovel image 510a.
  • a setting screen for the work area around the shovel 100 described later is displayed. Details will be described later (see FIGS. 6 and 11).
  • the audio output device D2 is installed inside the cabin 10, for example, and outputs audio under the control of the controller 30.
  • the audio output device D2 is, for example, a buzzer, a speaker, or the like.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of display contents of the display device D1 in the setting mode. Specifically, FIG. 6 is a diagram showing an example (setting screen 600) of a setting screen regarding a work area around the shovel 100.
  • the setting screen 600 is an operation screen for setting the avoidance target in the work area as a specific example of the setting related to the work area according to the operation of the operator or the like on the operation input unit D1c. Then, the controller 30 sets the avoidance target according to the operation on the setting screen 600.
  • the contents of the setting screen 600 may be displayed on the display device D1 by being superimposed on the display contents of the surrounding image mode (for example, the surrounding image 500 and the information images 501 to 510 in FIG. 5). .
  • the contents of the setting screen 600 may be displayed by being superimposed on the portion of the surrounding image 500 located in the central portion in the vertical direction of the display area (image display portion D1b).
  • the display device D1 displays the contents of the setting screen 600 and the contents of the information images 501 to 510 in a manner that can be visually recognized by the operator.
  • the display device D1 displays the setting screen 600 on the image display unit D1b under the control of the display control unit D1a. Specifically, on the setting screen 600, a captured image of the imaging device 80 (in this example, the left camera 80L) (an example of an image representing a work area) is displayed. In this example, two load cones RC are arranged side by side on the ground on the left side of the shovel 100 (see FIG. 7), and the two load cones RC are also reflected in the image captured by the left camera 80L. (include).
  • the imaging device 80 in this example, the left camera 80L
  • two load cones RC are arranged side by side on the ground on the left side of the shovel 100 (see FIG. 7), and the two load cones RC are also reflected in the image captured by the left camera 80L. (include).
  • the two load cones RC are arranged so as to partition between a work site where the shovel 100 is located and a road on which the vehicle passes, and a setting screen 600 (that is, a captured image of the image capturing device 80). ) Shows the center line 606 of the road.
  • the display control unit D1a uses the predetermined coordinate system (hereinafter, “coordinate system for setting” for convenience) as a reference, and coordinates that are defined in advance for the work area and each pixel of the image captured by the image capturing apparatus 80 (
  • the captured image of the image capturing apparatus 80 is displayed on the image display unit D1b (setting screen 600) in a state of being associated with (an example of an image constituent portion).
  • the coordinate position on the ground surface or an arbitrary plane such as the ground plane of the shovel 100 may be associated with the pixel.
  • a detected object such as a load cone (see FIGS.
  • a pixel (specifically, a pixel in a range in which the detected object is reflected) and a pixel (specifically, a pixel in a range in which the detected object is reflected) may be associated with each other.
  • the operator or the like specifies a certain pixel of the captured image of the setting screen 600 through the operation input unit D1c, whereby a part of the work area corresponding to the coordinates associated with the pixel, that is, the relevant area. It is possible to specify a part of the work area reflected in the pixel.
  • the pixel of the captured image on the setting screen 600 may be specified by a fingertip of an operator (for example, a tap operation) through the touch panel, or by using a mouse or a joystick, a cursor movement and a decision operation May be specified.
  • the process of associating the coordinates of the work area in the setting coordinate system with each pixel in the captured image of the imaging device 80 may be performed by the display control unit D1a or outside the display device D1.
  • the setting coordinate system is, for example, a local coordinate system that is uniquely set (fixed) in a certain geographical range such as the work site of the shovel 100 (for example, the local coordinate system of the construction site determined at the time of surveying). ), Or an absolute coordinate system represented by longitude, latitude, altitude, etc. (for example, world geodetic system).
  • the setting coordinate system is based on a predetermined position of the shovel 100, and is a local coordinate system fixed to the shovel 100, that is, a moving coordinate system (for example, fixed to the upper swing body 3 shown in FIGS. 3A and 3B). XYZ coordinate system). The same applies to the case of another example (FIG. 9) of the shovel 100 described below.
  • the display control unit D1a responds to a predetermined operation input (for example, a pinch-in operation or a pinch-out operation on the touch panel) by an operator or the like to the operation input unit D1c, and the image capturing apparatus 80 on the image display unit D1b (setting screen 600).
  • the scale of the captured image may be reduced or expanded. That is, the display control unit D1a may change the display area of the captured image of the imaging device 80 in the image display unit D1b by reducing or enlarging the scale of the captured image of the imaging device 80.
  • the display control unit D1a is configured to output the surroundings of the shovel 100 (specifically, the excavator 100) output by the imaging device 80 in response to an operation input (such as a flick operation or a swipe operation on a touch panel) of an operator or the like to the operation input unit D1c.
  • an operation input such as a flick operation or a swipe operation on a touch panel
  • the display area displayed on the setting screen 600 of the captured images of the upper swing body 3 may be changed. For example, when an operator or the like performs a flick operation or a swipe operation on the touch panel in the left direction, the area of the captured image on the right side that is not displayed on the setting screen 600 is gradually displayed on the setting screen 600.
  • the captured image of the left camera 80L is gradually switched to the captured image of the front camera 80F.
  • the display control unit D1a displays a display area to be displayed on the setting screen 600 in the captured image output by the image capturing apparatus 80 in the vicinity of the excavator 100 in accordance with the operation input of the operator or the like to the operation input unit D1c.
  • the switching may be continuously performed in such a manner that the state is displayed without interruption.
  • the display control unit D1a also captures an image to be displayed on the setting screen 600 from among the front camera 80F, the rear camera 80B, the left camera 80L, and the right camera 80R according to the operation input of the operator or the like to the operation input unit D1c.
  • the camera corresponding to the image may be selected. That is, the display control unit D1a, the front camera 80F, the rear camera, the display area to be displayed on the setting screen 600 of the captured image output by the imaging device 80 according to the operation input of the operator or the like to the operation input unit D1c.
  • the images may be discontinuously switched for each of the images captured by the 80B, the left camera 80L, and the right camera 80R.
  • the operator or the like can switch the area of the captured image displayed on the setting screen 600 by operating the operation input unit D1c.
  • the display control unit D1a changes the display area of the captured image on the setting screen 600 in the up-down direction in response to an operation input by the operator or the like to the operation input unit D1c (for example, a flick operation or a swipe operation on the touch panel). Good.
  • the display area of the captured image on the image display unit D1b (setting screen 600) is changed, the coordinates and coordinates on the setting coordinate system are naturally changed in accordance with the change of the display area of the captured image on the setting screen 600.
  • the correspondence between the corresponding object and the like and the pixel is also changed.
  • the imaging device 80 front camera 80F, rear camera 80B, left camera 80L, and right camera 80R
  • the imaging range is defined in advance ( Fixed). Therefore, for example, by considering the terrain shape of the work area within the imaging range in advance, the excavator 100 (the upper revolving structure) of the work area (terrain shape) portion shown in each pixel of the image captured by the imaging device 80 is considered.
  • the relative position viewed from 3) can be specified.
  • the relative position of the object as seen from the shovel 100, its type, size, and the like are taken into consideration to determine the terrain.
  • the relative position of the pixel group corresponding to the object shown in the captured image of the image capturing apparatus 80 as seen from the shovel 100 (the upper swing body 3) can be specified while blocking the shape. Therefore, the display control unit D1a, the controller 30, and the like can associate the coordinates defined in advance with respect to the work area along the setting coordinate system with each pixel of the captured image of the imaging device 80.
  • the setting coordinate system is a moving coordinate system that is fixed to the upper swing body 3
  • each pixel of the captured image and the imaging device 80 front camera 80F, rear camera 80B, left camera 80L, or right camera
  • the above correspondence may be realized by a map (hereinafter, “correspondence map”) representing a correspondence relationship with a relative position with respect to the camera 80R).
  • the set coordinate system is a fixed coordinate system that is fixed to the work area, for example, the correspondence map described above and a conversion formula or a conversion map for converting the relative position defined in the correspondence map into the coordinates of the setting coordinate system.
  • the above correspondence may be realized by the.
  • the excavator 100 specified in the conversion formula or the conversion map based on the positioning result of the positioning device such as the GNSS (Global Navigation Satellite System) device mounted on the upper-part turning body 3 is used.
  • the position (coordinates) in the setting coordinate system of is considered.
  • the conversion formula, the conversion map, and the like may be appropriately changed according to the tilted state of the upper swing body 3, the presence of an object detected by the object detection device 70 within the imaging range of the imaging device 80, and the like. This is because the work area (terrain shape) included in the captured image of the imaging device 80 changes depending on the tilted state of the shovel 100. Further, for example, when an object exists in the imaging range of the imaging device 80 with the setting coordinate system, the object detected in such a manner as to obscure the background (terrain, etc.) in the back is reflected in the captured image, and as described above, the correspondence map. This is because there is a deviation in the relative position of the pixel of the image portion defined by.
  • the object detection information including the presence / absence of an object detected by the object detection device 70 and the position of the existing object (for example, the relative position viewed from the upper swing body 3) is transmitted from the controller 30 to the display control unit D1a. You may be notified (shared). The same applies to other examples of the shovel 100 described below.
  • the display control unit D1a corresponds to the coordinates of the object (object) detected by the object detection device 70 in the work area with reference to the setting coordinate system and the object in the captured image of the imaging device 80.
  • the imaged image of the imaging device 80 is displayed on the image display unit D1b (setting screen 600) in a state of being associated with the pixel (for example, the pixel of the image portion including the target object).
  • the coordinates of the object detected by the object detection device 70 for example, may be representative coordinates, or a plurality of coordinates corresponding to a plurality of parts of the object).
  • the correspondence may be realized by specifying a pixel corresponding to (may be present) and distinguishing the specified one or a plurality of pixels by a flag or the like.
  • a flag or the like The same applies to the case of another example (FIG. 9) of the shovel 100 described below.
  • the operator or the like specifies, through the operation input unit D1c, the pixel of the image portion in which the target object is reflected (included) in the captured image of the setting screen 600, and thereby the specified pixel The object located at the coordinates corresponding to can be specified.
  • two load cones RC (an example of an object) are shown in the captured image of the left camera 80L that configures the setting screen 600. Therefore, the operator or the like can specify the load cone RC by specifying the pixels of the image portion including the load cone RC through the operation input unit D1c (for example, a tap operation on the touch panel).
  • the designation of the detected object such as the load cone RC may be performed by a double tap operation or a long tap operation.
  • the display control unit D1a is concerned.
  • a triangular icon 601 surrounding a pixel group including the load cone RC is displayed on the setting screen 600.
  • the display control unit D1a notifies the controller 30 that the load cone RC is designated.
  • the controller 30 can set the front load cone RC based on the upper swing body 3 as an avoidance target when the shovel 100 is in operation.
  • the display control unit D1a when the right side load cone RC of the setting screen 600, that is, the pixel of the image portion including the rear side load cone RC based on the upper swing body 3 is designated, the display control unit D1a, A triangular icon 602 surrounding a pixel group including the load cone RC is displayed on the setting screen 600. Then, the display control unit D1a notifies the controller 30 that the load cone RC is designated. Thereby, the controller 30 can set the rear side load cone RC based on the upper swing body 3 as an avoidance target when the shovel 100 is in operation.
  • the controller 30 sets a section to be avoided (hereinafter, an “avoidance section”) in a form that complements the space between the two load cones. You may. For example, even if a wall (hereinafter, “virtual wall”) is set as a virtual avoidance target section that extends vertically from a line segment that connects two load cones RC to a predetermined height (for example, 10 m). Good. For example, the operator or the like designates the two load cones RC on the setting screen 600 by tapping the touch panel or the like, and then performs a drag operation from one to the other to set a virtual wall between the two load cones RC. Can be made.
  • a wall hereinafter, “virtual wall”
  • the display control unit D1a displays a rectangular icon 603 between the two designated load cones RC on the setting screen 600, which indicates that a virtual wall has been set. Thereby, the operator can recognize that the virtual wall is set between the road and the area of the work site where the shovel 100 is located.
  • the controller 30 may set a virtual wall along the cone bar when two load cones RC are designated.
  • a plurality of virtual walls between the load cones RC may be set to be connected.
  • the load cone RC is arranged so as to surround the shovel 100 and all the load cones are designated, a plurality of virtual walls defined by the load cone RC and connected so as to surround the circumference of the shovel 100. May be set.
  • the virtual wall may be extended (expanded) not only between the two load cones RC but also to a space outside the two load cones RC.
  • the display control unit D1a uses the operation input unit D1c to perform an operation of extending the left end of the icon 603 to the left, specifically, an operation of dragging the left end of the icon 603 to the left through a touch panel or the like.
  • the icon 603 is expanded to the area 604 on the left side of the load cone RC on the left side.
  • the display control unit D1a extends the virtual wall to the left of the left side load cone RC on the setting screen 600, that is, to a predetermined position on the front side of the front side load cone RC with the upper swing body 3 as a reference.
  • the controller 30 is notified that the operation has been performed.
  • the display control unit D1a performs an operation of extending the right end of the icon 603 to the right through the operation input unit D1c, specifically, dragging the right end of the icon 603 toward the right through a touch panel or the like.
  • the icon 603 is expanded to the area 605 on the right side of the load cone RC on the right side.
  • the display control unit D1a extends the virtual wall on the right side of the right side load cone RC on the setting screen 600, that is, to a predetermined position on the rear side of the rear side load cone RC with the upper swing body 3 as a reference.
  • the controller 30 is informed that the operation for setting is performed.
  • the controller 30 can expand the virtual wall to a space outside the two load cones in response to an operation by the operator or the like on the setting screen 600 via the operation input unit D1c.
  • the setting of the avoidance target by the controller 30 may be automatically executed based on the designation of the target object such as the load cone RC on the setting screen 600, or after the designation of the target object, through the operation input unit D1c. , May be executed when a predetermined operation is performed.
  • the same setting is performed by another type of object (person, telephone pole, construction machine, fence, etc.) detected by the object detection device 70. Good.
  • the electric pole when the electric pole is detected by the object detection device 70, the electric pole may be set as an avoidance target, or a virtual wall as an avoidance target may be set based on a plurality of electric poles by a similar method.
  • the avoidance target is set, but the target target may be set by the same method.
  • the dump truck when the dump truck is shown (included) in the captured image of the imaging device 80, the dump truck may be set as a target object for loading the soil discharged by the shovel 100.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of setting contents related to a work area around the shovel 100.
  • FIG. 7 is a perspective view of the shovel 100 showing the setting contents regarding the work area around the shovel 100 set through the setting screen 600 of FIG. 6, and more specifically, the setting of FIG.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a virtual wall VW set through a screen 600.
  • FIG. 8A and FIG. 8B are diagrams showing an example and other examples of the display content of the display device D1 in the view mode, respectively.
  • FIG. 8A and FIG. 8B are diagrams showing an example and another example of a confirmation screen of the setting contents regarding the work area around the shovel 100, and more specifically, the setting screen of FIG.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a confirmation screen of setting contents set through 600 and another example.
  • a virtual wall VW is set as an avoidance target in the work area. That is, on the setting screen 600 of FIG. 6, the virtual wall VW as the avoidance target (section) in the work area is set in a manner in which the icon 603 is expanded into the area 604 and the area 605.
  • the operator can confirm the setting contents regarding the work area including the virtual wall VW through the confirmation screen displayed on the display device D1.
  • a peripheral image 800 is displayed on the display device D1.
  • information images 801 to 810 are displayed on the display device D1.
  • the information images 801 to 810 represent the same contents as the information images 501 to 510 of FIG. 5, and are displayed in a form of being superimposed on the surrounding image 800 at the upper end portion or the lower end portion of the display area (image display portion D1b).
  • the setting confirmation image 820 is displayed so as to be superimposed on the surrounding image 800 so as to occupy the substantially left half of the central portion in the vertical direction of the display area.
  • the setting confirmation image 820 and the contents of the information images 801 to 810 are displayed on the display device D1 in a manner that can be visually recognized by the operator.
  • the setting content regarding the work area around the shovel 100 including the virtual wall VW is displayed using a three-dimensional image.
  • the excavator 100, the work area around the excavator 100, and the set virtual wall VW are placed on a diagonally upper side of the excavator 100. )) Is displayed as a three-dimensional image.
  • the setting confirmation image 820 includes a shovel image 821, a load cone image 822, a telephone pole image 823, a fence image 824, and a virtual wall image 825.
  • the shovel image 821 is a three-dimensional image of the shovel 100 viewed from a perspective virtual viewpoint.
  • the shovel image 821 may be a captured image of the shovel 100 viewed from a perspective virtual viewpoint, or may be computer graphics that imitates the shovel 100 viewed from a perspective virtual viewpoint. The same applies to the shovel image 871 described below.
  • the load cone image 822 is a three-dimensional image of the load cone RC installed around the shovel 100 (that is, the load cone RC in FIGS. 6 and 7) viewed from a perspective virtual viewpoint.
  • the utility pole image 823 and the fence image 824 are three-dimensional images of the utility poles and fences existing around the shovel 100 (that is, the utility poles and fences in FIG. 7) viewed from a perspective virtual viewpoint.
  • the three-dimensional image representing the work area around the excavator 100 is subjected to known viewpoint conversion processing based on the imaged image of the imaging device 80, for example. It may be generated as a viewpoint conversion image by being performed.
  • the three-dimensional perspective image representing the work area around the excavator 100 is, for example, computer graphics generated from an image template of an object to be detected, which is prepared in advance, using the detection result of the object detection device 70. May be
  • the virtual wall image 825 is a three-dimensional image of the virtual wall VW set based on the two load cones RC as seen from a perspective virtual viewpoint.
  • a peripheral image 850 is displayed on the display device D1.
  • information images 851 to 860 are displayed on the display device D1.
  • the information images 851 to 860 represent the same contents as the information images 501 to 510 in FIG. 5, and are displayed in the form of being superimposed on the surrounding image 850 at the upper end portion or the lower end portion of the display area (image display portion D1b).
  • the setting confirmation images 870 and 880 are displayed so as to be superimposed on the surrounding image 850 so as to occupy substantially the left half and the substantially right half of the central portion in the vertical direction of the display area.
  • the setting confirmation images 870 and 880 and the contents of the information images 851 to 860 are displayed on the display device D1 in a manner that can be visually recognized by the operator.
  • the setting content regarding the work area around the shovel 100 including the virtual wall VW is displayed using a two-dimensional image.
  • the shovel 100, the work area around the shovel 100, and the set virtual wall VW are displayed as a virtual viewpoint directly above the shovel 100 (hereinafter, simply “top view virtual viewpoint”). ), It is displayed as a two-dimensional (planar) image.
  • the work area around the shovel 100 and the set virtual wall VW are displayed as a two-dimensional (planar) image viewed in the horizontal direction from the shovel 100.
  • the setting confirmation image 870 includes a shovel image 871, a road cone image 872, a telephone pole image 873, a fence image 874, a virtual wall image 875, and distance notification images 876 to 879.
  • the shovel image 871 is an image of the shovel 100 viewed from a virtual top view.
  • the load cone image 872 is an image (that is, a top view image) of the load cone RC installed around the shovel 100 (that is, the load cone RC in FIGS. 6 and 7) viewed from a top view virtual viewpoint.
  • the utility pole image 873 and the fence image 874 are images (that is, top view images) of the utility poles and fences (that is, the utility poles and fences in FIG. 7) around the shovel 100 viewed from a virtual top view.
  • the top-view image representing the work area around the excavator 100 including the load cone image 872, the electric pole image 873, the fence image 874, and the like is subjected to known viewpoint conversion processing based on the image captured by the image capturing device 80, for example. As a result, a viewpoint conversion image may be generated.
  • the top view image representing the work area around the excavator 100 is, for example, computer graphics generated from an image template of the object to be detected, which is prepared in advance, using the detection result of the object detection device 70. Good.
  • the virtual wall image 875 is an image (that is, a top view image) of the virtual wall VW set based on the two load cones RC as viewed from a top view virtual viewpoint.
  • Each of the distance notification images 876 to 879 represents the distance (for example, the shortest distance) between the shovel 100 and the surrounding detection target object or avoidance target (section). Thereby, the operator can operate the shovel 100 while more specifically grasping the distance relationship between the shovel 100 and the surrounding objects and the avoidance target (section).
  • the distance notification image 876 represents the shortest distance between the end attachment (for example, the bucket 6) of the shovel 100 and the virtual wall VW.
  • the distance notification image 876 includes a double-sided arrow (dimension line) that connects parts corresponding to the shortest distance between the part corresponding to the end attachment of the shovel image 871 and the virtual wall image 875, and character information (" ⁇ " indicating the distance. ⁇ m ”) is included.
  • the distance notification image 877 represents the shortest distance between the upper swing body 3 of the shovel 100 and the virtual wall VW.
  • the distance notification image 877 includes a double-sided arrow (dimension line) connecting parts corresponding to the shortest distance between the part corresponding to the upper swing body 3 of the shovel image 871 and the virtual wall image 875, and character information indicating the distance ( " ⁇ m") is included.
  • the distance notification image 878 represents the shortest distance between the end attachment (for example, the bucket 6) of the shovel 100 and the fence.
  • the distance notification image 878 includes a double-sided arrow (dimension line) connecting parts corresponding to the shortest distance between the part corresponding to the end attachment of the shovel image 871 and the fence image 874, and character information indicating the distance (" ⁇ "). m ").
  • the distance notification image 879 represents the shortest distance between the upper swing body 3 of the shovel 100 and the electric pole.
  • the distance notification image 879 includes a double-sided arrow (dimension line) connecting parts corresponding to the shortest distance between the portion corresponding to the upper swing body 3 of the shovel image 871 and the telephone pole image 873, and character information (") indicating the distance. ⁇ m ") is included.
  • the setting confirmation image 880 includes a load cone image 882, a virtual wall image 885, a center line image 886, and a height notification image 887.
  • the load cone image 882 is an image of the load cone RC installed around the shovel 100 (that is, the load cone RC in FIGS. 6 and 7) viewed from the shovel 100 in the horizontal direction.
  • the virtual wall image 885 is an image of the virtual wall VW set with the two load cones RC as a reference, viewed from the shovel 100 in the horizontal direction.
  • the virtual wall image 885 includes a virtual wall upper end image 885A showing the upper end of the virtual wall VW and a virtual wall lower end image 885B showing the lower end of the virtual wall VW.
  • the center line image 886 is an image of the road center line 606 viewed from the shovel 100 in the horizontal direction.
  • An image of the work area around the shovel 100 viewed from the shovel 100 in the horizontal direction, including the load cone image 882 and the centerline image 886, is subjected to known viewpoint conversion processing based on the image captured by the imaging device 80, for example. It may be generated as a viewpoint conversion image by being viewed.
  • An image of the work area around the shovel 100 viewed horizontally from the shovel 100 is, for example, a computer generated from an image template of an object to be detected prepared in advance using the detection result of the object detection device 70. It may be graphics.
  • the height notification image 887 represents the height of the set avoidance target section (virtual wall VW).
  • the height notification image 887 is a double-sided arrow (dimension line) that connects the virtual wall upper end image 885A and the virtual wall lower end image 885B in the up-down direction (vertical direction), and character information indicating the distance ("0000 m").
  • the operator can grasp the positional relationship between the shovel 100 and the virtual wall VW set in the work area around the shovel 100 through the setting check image 820 and the setting check images 870 and 880.
  • the setting confirmation image 880 is displayed as a two-dimensional (planar) image of the shovel 100, the work area around the shovel 100, and the set virtual wall VW viewed from a side virtual viewpoint of the shovel 100. May be done.
  • the setting confirmation image 880 may display a shovel image representing the shovel 100, an electric pole image representing the electric poles and fences existing around the shovel 100, a fence image, and the like.
  • only one of the setting confirmation image 870 and the setting confirmation image 880 may be displayed on the display device D1.
  • the setting confirmation image 820 and one of the setting confirmation images 870 and 880 may be displayed on the display device D1.
  • the setting confirmation image may be displayed by being superimposed on the information image other than the surrounding image.
  • the controller 30 may output an alarm in a situation where the shovel 100 is likely to contact the virtual wall VW so as not to contact the virtual wall VW that does not exist.
  • the controller 30 outputs a control signal to the audio output device D2 when the distance between the virtual wall VW and the shovel 100 (the lower traveling structure 1, the upper revolving structure 3, the attachment AT, etc.) is less than a predetermined threshold value.
  • an alarm sound may be output.
  • the controller 30 specifies the position in the setting coordinate system of the shovel 100 itself based on the positioning result of the positioning device such as the GNSS device mounted on the upper swing body 3, and the position with the virtual wall VW. You can judge the relationship.
  • the controller 30 may output the alarm sound with different alarm levels in a plurality of stages as the distance between the virtual wall VW and the shovel 100 decreases.
  • the controller 30 may output an alarm by an information image through the display device D1.
  • controller 30 may control (limit) the operation of the operating element of the shovel 100 so as not to contact the virtual wall VW that does not actually exist, in other words, not to cross the virtual wall VW.
  • a part of the upper revolving structure 3 (for example, a counterway), an attachment AT, or the like. May approach the virtual wall VW and cross the virtual wall VW. Therefore, in the controller 30, for example, when the swing operation lever 26B is operated and the upper swing body 3 is swinging, the distance between the virtual wall VW and the upper swing body 3 or the attachment AT is a predetermined value. When it is less than 1 threshold value, a control signal may be output to the pressure reducing valve 50L to limit the swinging motion of the upper swing body 3 to decelerate.
  • the controller 30 may change the limit degree of the upper swing body 3 to be higher as the distance between the virtual wall VW and the upper swing body 3 or the attachment AT becomes shorter. The same applies to the case of controlling (restricting).
  • the controller 30 when the swing operation lever 26B is operated and the upper swing body 3 is swinging, the attachment AT and the upper swing body 3 further approach the virtual wall VW and the virtual wall VW. When the distance between them falls below a predetermined second threshold value which is smaller than the first threshold value, a control signal is output to the pressure reducing valve 50L and the control pressure output from the pressure reducing valve 50L is brought to a level corresponding to the lever operation amount "zero". The pressure may be reduced to stop the swing motion of the upper swing body 3. Accordingly, the controller 30 can control the operation of the upper swing body 3 so that the attachment AT and the upper swing body 3 do not cross the virtual wall VW set as the avoidance target.
  • the boom operation lever 26A is used to move the boom. 4 is operated, the attachment AT (for example, the bucket 6) may approach the virtual wall VW. Therefore, for example, when the distance between the virtual wall VW and the attachment AT is less than the predetermined first threshold value when the boom operation lever 26A is operated and the boom 4 is operating, the controller 30 determines the pressure reducing valve.
  • a control signal may be output to 50R to limit the operation of the boom 4.
  • the controller 30 when the boom operation lever 26A is operated and the boom 4 is operating, the attachment AT further approaches the virtual wall VW, and the distance from the virtual wall VW is smaller than the first threshold value.
  • a control signal is output to the pressure reducing valve 50R, the control pressure output from the pressure reducing valve 50R is reduced to a level corresponding to the lever operation amount "zero", and the boom 4 operates. You can stop it. Accordingly, the controller 30 can control the operation of the boom 4 so that the upper swing body 3 does not cross the virtual wall VW set as the avoidance target.
  • the first threshold value regarding the restriction of the swing motion of the upper swing body 3 and the first threshold value regarding the restriction of the motion of the boom 4 may be the same or different, and the same applies to the second threshold value. Is.
  • the controller 30 When the pressure reducing valve 50 for controlling (limiting) the operations of the lower traveling body 1, the arm 5, and the bucket 6 is provided, the controller 30 outputs a control signal to the pressure reducing valve 50 to cause the lower traveling body 1 to operate.
  • the excavator 100 may be prevented from crossing the virtual wall VW by controlling (limiting) the operations of the arm 5, the arm 5, and the bucket 6.
  • FIG. 9 is a schematic diagram showing another example of the configuration centered on the hydraulic system of the shovel 100 according to the present embodiment.
  • FIG. 10 (FIGS. 10A to 10D) is a detailed view showing components related to the operation system in the hydraulic system of the shovel 100 according to the present embodiment, and specifically, components related to the operation system in the hydraulic system of FIG. 9.
  • FIG. 10 is a schematic diagram showing another example of the configuration centered on the hydraulic system of the shovel 100 according to the present embodiment.
  • FIG. 10 (FIGS. 10A to 10D) is a detailed view showing components related to the operation system in the hydraulic system of the shovel 100 according to the present embodiment, and specifically, components related to the operation system in the hydraulic system of FIG. 9.
  • the mechanical power transmission system, the hydraulic oil line, the pilot line, and the electric control system are represented by double lines, solid lines, broken lines, and dotted lines, respectively, as in the case of FIG.
  • the configuration centered on the control system of the shovel 100 according to the present example is the same as that shown in FIG. 4, except that the pressure reducing valve 50 is replaced with a shuttle valve 32 described later, and thus is not shown.
  • the excavator 100 has traveling hydraulic motors 2ML and 2MR that hydraulically drive the lower traveling body 1, the upper revolving superstructure 3, the boom 4, the arm 5, and the bucket 6 as a configuration related to the hydraulic system, and a revolving hydraulic pressure. It includes hydraulic actuators such as the motor 2A, the boom cylinder 7, the arm cylinder 8 and the bucket cylinder 9. Further, the shovel 100 according to the present example has a configuration related to the hydraulic system, similar to the case of the above-described example of the shovel 100, the engine 11, the regulator 13, the main pump 14, the pilot pump 15, and the control valve 17. An operating device 26, a discharge pressure sensor 28, and an operating pressure sensor 29.
  • the control valve 17 includes control valves 171 to 176 that control the flow rate and flow direction of the hydraulic oil supplied from the main pump 14 to each hydraulic actuator.
  • the control valve 171 corresponds to the traveling hydraulic motor 2ML.
  • the control valve 172 corresponds to the traveling hydraulic motor 2MR.
  • the control valve 173 corresponds to the swing hydraulic motor 2A, and the control valve 174 corresponds to the bucket cylinder 9.
  • the control valve 175 corresponds to the boom cylinder 7 and includes control valves 175L and 175R.
  • the control valve 176 corresponds to the arm cylinder 8 and includes control valves 176L and 176R.
  • the operating device 26 is connected to the control valve 17 via a shuttle valve 32, which will be described later, provided in the pilot line on the secondary side of the operating device 26.
  • the control valve 17 can be supplied with pilot pressure in accordance with the operating states of the lower traveling body 1, the upper revolving superstructure 3, the boom 4, the arm 5, the bucket 6, and the like in the operating device 26. Therefore, the control valve 17 can drive each hydraulic actuator according to the operating state of the operating device 26.
  • the operation device 26 includes the attachment AT, that is, the boom 4 (boom cylinder 7), the arm 5 (arm cylinder 8), the bucket 6 (bucket cylinder 9), and the left operation lever 26 L for operating the upper swing body 3.
  • the right operation lever 26R is included.
  • the operating device 26 includes a traveling lever 26D for operating the lower traveling body 1, and the traveling lever 26D includes a left traveling lever 26DL for operating the left crawler 1CL and a right for operating the right crawler 1CR.
  • the traveling lever 26DR is included.
  • the left operation lever 26L is used for the turning operation of the upper swing body 3 and the operation of the arm 5. Specifically, the operation of the left operating lever 26L in the front-back direction is used for operating the arm 5, and the operation of the left operating lever 26L in the left-right direction is used for rotating the upper swing body 3. That is, the component corresponding to the operation of the left operation lever 26L in the front-rear direction corresponds to the arm operation lever in the example of the excavator 100 described above, and the component corresponding to the operation of the left operation lever 26L in the left-right direction is It corresponds to the turning operation lever 26B.
  • the operating oil discharged from the pilot pump 15 is used to change the lever operation amount.
  • the corresponding control pressure (pilot pressure) is output to the pilot line on the secondary side.
  • the left operation lever 26L is operated in the left-right direction viewed by the operator in the cabin 10 (that is, the left-right direction of the upper swing body 3)
  • the operating oil discharged from the pilot pump 15 is used to operate the lever.
  • the control pressure (pilot pressure) corresponding to the amount is output to the secondary side pilot line.
  • the left operation lever 26L is provided with a switch NS at its tip. This allows the operator or the like to operate the left operation lever 26L while pressing the switch NS.
  • the switch NS is, for example, a push button switch, and a signal corresponding to the operation state of the switch NS is fetched by the controller 30.
  • the switch NS may be provided on the right operation lever 26R, or may be provided at another position in the cabin 10 (preferably, a position where a seated operator or the like can easily operate).
  • the right operation lever 26R is used for operating the boom 4 and the bucket 6. Specifically, the operation of the right operation lever 26R in the front-rear direction is used for operation of the boom 4, and the operation of the right operation lever 26R in the left-right direction is used for operation of the bucket 6. That is, the component part corresponding to the operation of the right operation lever 26R in the front-rear direction corresponds to the boom operation lever 26A in the example of the excavator 100 described above, and the component part corresponding to the operation of the right operation lever 26R in the left-right direction is. , Corresponds to the bucket operation lever.
  • the operating oil discharged from the pilot pump 15 is used to generate a secondary control pressure (pilot pressure) according to the lever operation amount. Output to the pilot line on the side. Further, when the right operation lever 26R is operated in the left-right direction, the operating oil discharged from the pilot pump 15 is used to output a control pressure (pilot pressure) according to the lever operation amount to the secondary side pilot line. To do.
  • the left traveling lever 26DL is used to operate the left crawler 1CL as described above, and may be configured to interlock with a left traveling pedal (not shown).
  • a left traveling pedal not shown
  • the operating oil discharged from the pilot pump 15 is used to generate a secondary control pressure (pilot pressure) according to the lever operation amount.
  • the secondary pilot lines corresponding to the forward and backward operations of the left traveling lever 26DL are directly connected to the corresponding pilot ports of the control valve 171. That is, the operation content of the left travel lever 26DL is reflected in the spool position of the control valve 171 that drives the travel hydraulic motor 2ML.
  • the right traveling lever 26DR may be used to operate the right crawler 1CR and may be configured to interlock with a not shown right traveling pedal.
  • the working oil discharged from the pilot pump 15 is used to generate a secondary control pressure (pilot pressure) according to the lever operation amount.
  • the secondary pilot lines corresponding to the forward and backward operations of the right travel lever 26DR are directly connected to the corresponding pilot ports of the control valve 172, respectively. That is, the operation content of the left travel lever 26DL is reflected in the spool position of the control valve 172 that drives the travel hydraulic motor 2ML.
  • the operating device 26 (the left operating lever 26L, the right operating lever 26R, the left traveling lever 26DL, and the right traveling lever 26DR) is not a hydraulic pilot type that outputs pilot pressure, but an electric signal that outputs an electric signal as described later. It may be an expression (for example, see FIG. 13).
  • the control valves 171 to 176 in the control valve 17 may be electromagnetic solenoid type spool valves.
  • the operation pressure sensor 29 includes operation pressure sensors 29LA, 29LB, 29RA, 29RB, 29DL, 29DR.
  • the operation pressure sensor 29LA indicates an operation content (for example, an operation direction and an operation amount) in the front-rear direction with respect to the left operation lever 26L by an operator, based on a pressure of hydraulic oil in a pilot line on a secondary side of the left operation lever 26L (hereinafter, referred to as “operation”). Pressure ”).
  • the operation pressure sensor 29LB detects the operation content (for example, the operation direction and the operation amount) of the left operation lever 26L by the operator in the form of the operation pressure of the pilot line on the secondary side of the left operation lever 26L.
  • the operation pressure sensor 29RA detects the operation contents in the front-rear direction (for example, the operation direction and the operation amount) on the right operation lever 26R by the operator in the form of the operation pressure of the pilot line on the secondary side of the right operation lever 26R.
  • the operation pressure sensor 29RB detects the operation contents (for example, the operation direction and the operation amount) of the operator on the right operation lever 26R in the left-right direction in the form of the operation pressure of the pilot line on the secondary side of the right operation lever 26R.
  • the operation pressure sensor 29DL detects the operation content (for example, the operation direction and the operation amount) in the front-rear direction with respect to the left traveling lever 26DL by the operator in the form of the operation pressure of the pilot line on the secondary side of the left traveling lever 26DL.
  • the operation pressure sensor 29DR detects the operation content (for example, the operation direction and the operation amount) in the front-rear direction with respect to the right traveling lever 26DR by the operator in the form of the operation pressure of the pilot line on the secondary side of the right traveling lever 26DR.
  • the operation contents of the operating device 26 are controlled by sensors other than the operating pressure sensor 29 (for example, the right operating lever 26R, the left traveling lever). 26DL, and a potentiometer attached to the right traveling lever 26DR).
  • the part of the hydraulic system of the drive system that drives the hydraulic actuator is connected from the main pump 14 driven by the engine 11 to the center bypass pipeline 40 and the parallel pipeline 42. After that, the hydraulic oil is circulated to the hydraulic oil tank.
  • the center bypass pipeline 40 includes center bypass pipelines 40L and 40R.
  • the center bypass pipe 40L starts from the main pump 14L and sequentially passes through the control valves 171, 173, 175L and 176L arranged in the control valve 17 to reach the hydraulic oil tank.
  • the center bypass pipe 40R sequentially passes through control valves 172, 174, 175R, 176R arranged in the control valve 17 starting from the main pump 14R and reaches the hydraulic oil tank.
  • the control valve 171 is a spool valve that supplies the hydraulic oil discharged from the main pump 14L to the traveling hydraulic motor 2ML and discharges the hydraulic oil discharged by the traveling hydraulic motor 2ML to the hydraulic oil tank. That is, the control valve 171 corresponds to the control valve 151 of the example of the excavator 100 described above.
  • the control valve 172 is a spool valve that supplies the hydraulic oil discharged from the main pump 14R to the traveling hydraulic motor 2MR and discharges the hydraulic oil discharged by the traveling hydraulic motor 2MR to the hydraulic oil tank. That is, the control valve 172 corresponds to the control valve 152 of the example of the excavator 100 described above.
  • the control valve 173 is a spool valve that supplies the hydraulic oil discharged from the main pump 14L to the swing hydraulic motor 2A and discharges the hydraulic oil discharged by the swing hydraulic motor 2A to the hydraulic oil tank. That is, the control valve 173 corresponds to the control valve 157 of the example of the excavator 100 described above.
  • the control valve 174 is a spool valve that supplies the hydraulic oil discharged from the main pump 14R to the bucket cylinder 9 and discharges the hydraulic oil in the bucket cylinder 9 to the hydraulic oil tank. That is, the control valve 174 corresponds to the control valve 158 of the example of the excavator 100 described above.
  • the control valves 175L and 175R are spool valves that supply the hydraulic oil discharged by the main pumps 14L and 14R to the boom cylinder 7 and discharge the hydraulic oil in the boom cylinder 7 to the hydraulic oil tank. That is, the control valves 175L and 175R correspond to the control valve 154 of the example of the excavator 100 described above.
  • the control valves 176L and 176R are spool valves that supply the working oil discharged from the main pumps 14L and 14R to the arm cylinder 8 and discharge the working oil in the arm cylinder 8 to the working oil tank. That is, the control valves 176L and 176R correspond to the control valve 155 of the example of the excavator 100 described above.
  • the control valves 171, 172, 173, 174, 175L, 175R, 176L, 176R respectively adjust the flow rate of the hydraulic oil supplied to and discharged from the hydraulic actuator according to the pilot pressure acting on the pilot port, and the flow direction. To switch.
  • the parallel pipeline 42 includes parallel pipelines 42L and 42R.
  • the parallel line 42L supplies the hydraulic oil of the main pump 14L to the control valves 171, 173, 175L, 176L in parallel with the center bypass line 40L.
  • the parallel pipeline 42L branches from the center bypass pipeline 40L on the upstream side of the control valve 171, and supplies the hydraulic oil of the main pump 14L in parallel to each of the control valves 171, 173, 175L, and 176R. Configured to be possible.
  • the parallel pipeline 42L supplies the hydraulic oil to the control valve further downstream when the flow of the hydraulic fluid passing through the center bypass pipeline 40L is restricted or interrupted by any of the control valves 171, 173, 175L. it can.
  • the parallel conduit 42R supplies the hydraulic oil of the main pump 14R to the control valves 172, 174, 175R, 176R in parallel with the center bypass conduit 40R.
  • the parallel pipeline 42R branches from the center bypass pipeline 40R on the upstream side of the control valve 172, and supplies the hydraulic oil of the main pump 14R in parallel to each of the control valves 172, 174, 175R, and 176R. Configured to be possible.
  • the parallel conduit 42R can supply hydraulic oil to a control valve further downstream when the flow of hydraulic oil passing through the center bypass conduit 40R is restricted or interrupted by any of the control valves 172, 174, 175R.
  • the regulators 13L and 13R respectively adjust the discharge amounts of the main pumps 14L and 14R by adjusting the tilt angles of the swash plates of the main pumps 14L and 14R.
  • the discharge pressure sensor 28L detects the discharge pressure of the main pump 14L, and a detection signal corresponding to the detected discharge pressure is fetched by the controller 30. The same applies to the discharge pressure sensor 28R. As a result, the controller 30 can control the regulators 13L and 13R according to the discharge pressures of the main pumps 14L and 14R.
  • the center bypass pipes 40L and 40R are provided with negative control throttles (hereinafter, “negative control throttles”) 18L and 18R between the most downstream control valves 176L and 176R and the hydraulic oil tank.
  • negative control throttles hereinafter, "negative control throttles” 18L and 18R between the most downstream control valves 176L and 176R and the hydraulic oil tank.
  • the negative control pressure sensors 19L and 19R detect the negative control pressure, and the controller 30 receives a detection signal corresponding to the detected negative control pressure.
  • the controller 30 may control the regulators 13L and 13R according to the discharge pressures of the main pumps 14L and 14R detected by the discharge pressure sensors 28L and 28R, and adjust the discharge amounts of the main pumps 14L and 14R. For example, the controller 30 may decrease the discharge amount by controlling the regulator 13L and adjusting the swash plate tilt angle of the main pump 14L according to the increase in the discharge pressure of the main pump 14L. The same applies to the regulator 13R. As a result, the controller 30 controls the total horsepower of the main pumps 14L, 14R so that the absorbed horsepower of the main pumps 14L, 14R represented by the product of the discharge pressure and the discharge amount does not exceed the output horsepower of the engine 11. be able to.
  • the controller 30 may adjust the discharge amount of the main pumps 14L, 14R by controlling the regulators 13L, 13R according to the negative control pressures detected by the negative control pressure sensors 19L, 19R. For example, the controller 30 decreases the discharge amount of the main pumps 14L and 14R as the negative control pressure increases, and increases the discharge amount of the main pumps 14L and 14R as the negative control pressure decreases.
  • the hydraulic oil discharged from the main pumps 14L, 14R flows through the center bypass pipes 40L, 40R. It passes through to the negative control diaphragms 18L and 18R.
  • the flow of hydraulic oil discharged from the main pumps 14L and 14R increases the negative control pressure generated upstream of the negative control throttles 18L and 18R.
  • the controller 30 reduces the discharge amount of the main pumps 14L and 14R to the allowable minimum discharge amount, and suppresses the pressure loss (pumping loss) when the discharged hydraulic oil passes through the center bypass pipes 40L and 40R. .
  • the hydraulic oil discharged from the main pumps 14L and 14R is transferred to the operation target hydraulic actuator via the control valve corresponding to the operation target hydraulic actuator. Pour in. Then, the flow of the hydraulic oil discharged from the main pumps 14L, 14R reduces or disappears the amount reaching the negative control throttles 18L, 18R, and lowers the negative control pressure generated upstream of the negative control throttles 18L, 18R. As a result, the controller 30 can increase the discharge amounts of the main pumps 14L and 14R, circulate sufficient hydraulic oil in the operation target hydraulic actuator, and reliably drive the operation target hydraulic actuator.
  • the hydraulic system portion related to the operation system includes the pilot pump 15 and the operation device 26 (the left operation lever 26L, the right operation lever 26R, the left travel lever 26DL). , And the right traveling lever 26DR), a proportional valve 31, a shuttle valve 32, and a pressure reducing proportional valve 33.
  • the proportional valve 31 is provided in the pilot line that connects the pilot pump 15 and the shuttle valve 32, and is configured so that the flow passage area (cross-sectional area through which hydraulic oil can flow) can be changed.
  • the proportional valve 31 operates according to a control command input from the controller 30.
  • the controller 30 controls the hydraulic fluid discharged from the pilot pump 15 even when the operating device 26 (specifically, the left operating lever 26L and the right operating lever 26R) is not operated by an operator or the like.
  • the proportional valve 31 and the shuttle valve 32 can be supplied to the pilot ports of the corresponding control valves in the control valve 17 (specifically, the control valves 173 to 176).
  • the proportional valve 31 includes proportional valves 31AL, 31AR, 31BL, 31BR, 31CL, 31CR, 31DL, 31DR.
  • the shuttle valve 32 has two inlet ports and one outlet port, and outputs hydraulic oil having a pilot pressure higher than the pilot pressure input to the two inlet ports to the outlet port.
  • One of the two inlet ports of the shuttle valve 32 is connected to the operating device 26, and the other is connected to the proportional valve 31.
  • the outlet port of the shuttle valve 32 is connected to the pilot port of the corresponding control valve in the control valve 17 through the pilot line. Therefore, the shuttle valve 32 can cause the pilot pressure generated by the operating device 26 or the pilot pressure generated by the proportional valve 31 whichever is higher to act on the pilot port of the corresponding control valve.
  • the controller 30 causes the proportional valve 31 to output a pilot pressure higher than the secondary-side pilot pressure output from the operating device 26, so that the corresponding control valve does not depend on the operation of the operating device 26 by the operator. It is possible to control and control the operations of the lower traveling body 1, the upper swing body 3, and the attachment AT.
  • the shuttle valve 32 includes shuttle valves 32AL, 32AR, 32BL, 32BR, 32CL, 32CR, 32DL, 32DR.
  • the pressure reducing proportional valve 33 is provided in a pilot line that connects the operating device 26 and the shuttle valve 32, and is configured so that the flow passage area can be changed.
  • the pressure reducing proportional valve 33 operates according to a control command input from the controller 30.
  • the controller 30 forcibly reduces the pilot pressure output from the operating device 26 when the operating device 26 (specifically, the left operating lever 26L and the right operating lever 26R) is operated by the operator. Can be made. Therefore, the controller 30 can forcibly suppress or stop the operation of the hydraulic actuator corresponding to the operation of the operating device 26 even when the operating device 26 is being operated.
  • the controller 30 can reduce the pilot pressure output from the operating device 26 to be lower than the pilot pressure output from the proportional valve 31. it can. Therefore, the controller 30 controls the proportional valve 31 and the pressure reducing proportional valve 33 to ensure that the desired pilot pressure is applied to the pilot port of the control valve in the control valve 17 regardless of the operation content of the operating device 26. Can be operated.
  • the pressure reducing proportional valve 33 includes pressure reducing proportional valves 33AL, 33AR, 33BL, 33BR, 33CL, 33CR, 33DL, 33DR.
  • the left operation lever 26L is used to operate the arm cylinder 8 corresponding to the arm 5 in a manner in which the operator tilts in the front-rear direction. That is, when the left operation lever 26L is tilted in the front-rear direction, the operation of the arm 5 is the operation target.
  • the left operation lever 26L uses the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15 to output pilot pressure to the secondary side according to the operation content in the front-rear direction.
  • the shuttle valve 32AL has two inlet ports, a pilot line on the secondary side of the left operating lever 26L corresponding to an operation in the closing direction of the arm 5 (hereinafter, "arm closing operation") and a proportional valve 31AL. It is connected to the pilot line on the next side, and the outlet port is connected to the pilot port on the right side of the control valve 176L and the pilot port on the left side of the control valve 176R.
  • the shuttle valve 32AR has two inlet ports, a pilot line on the secondary side of the left operation lever 26L corresponding to an operation in the opening direction of the arm 5 (hereinafter, "arm opening operation") and a proportional valve 31AR. It is connected to the pilot line on the next side, and the outlet port is connected to the pilot port on the left side of the control valve 176L and the pilot port on the right side of the control valve 176R.
  • the left operation lever 26L causes the pilot pressure corresponding to the operation content in the front-rear direction to act on the pilot ports of the control valves 176L, 176R via the shuttle valves 32AL, 32AR.
  • the left operation lever 26L outputs a pilot pressure corresponding to the operation amount to one inlet port of the shuttle valve 32AL
  • the shuttle valve 32AL outputs the pilot pressure to the control valve 176L. It acts on the right pilot port and the left pilot port of the control valve 176R.
  • the left operation lever 26L outputs a pilot pressure corresponding to the operation amount to one inlet port of the shuttle valve 32AR, and the left pilot of the control valve 176L is supplied via the shuttle valve 32AR. Act on the pilot port on the right side of the port and control valve 176R.
  • the proportional valve 31AL operates according to the control current input from the controller 30. Specifically, the proportional valve 31AL uses the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15 to output the pilot pressure according to the control current input from the controller 30 to the other pilot port of the shuttle valve 32AL. Thereby, the proportional valve 31AL can adjust the pilot pressure acting on the pilot port on the right side of the control valve 176L and the pilot port on the left side of the control valve 176R via the shuttle valve 32AL.
  • the proportional valve 31AR operates according to the control current input from the controller 30. Specifically, the proportional valve 31AR outputs the pilot pressure according to the control current input from the controller 30 to the other pilot port of the shuttle valve 32AR using the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15. Thus, the proportional valve 31AR can adjust the pilot pressure acting on the pilot port on the left side of the control valve 176L and the pilot port on the right side of the control valve 176R via the shuttle valve 32AR.
  • the proportional valves 31AL and 31AR can adjust the pilot pressure output to the secondary side so that the control valves 176L and 176R can be stopped at arbitrary valve positions regardless of the operating state of the left operating lever 26L. .
  • the pressure reducing proportional valve 33AL operates according to a control current input from the controller 30. Specifically, when the control current from the controller 30 is not input, the pressure reducing proportional valve 33AL outputs the pilot pressure corresponding to the arm closing operation of the left operation lever 26L to the secondary side as it is. On the other hand, when the control current is input from the controller 30, the pressure reducing proportional valve 33AL reduces the pilot pressure of the secondary pilot line corresponding to the arm closing operation of the left operation lever 26L to an extent corresponding to the control current. Then, the reduced pilot pressure is output to one inlet port of the shuttle valve 32AL.
  • the pressure reducing proportional valve 33AL forcibly suppresses the operation of the arm cylinder 8 corresponding to the arm closing operation, if necessary, even when the arm closing operation is performed by the left operation lever 26L. It can be turned on or off. Further, the pressure reducing proportional valve 33AL changes the pilot pressure acting on one inlet port of the shuttle valve 32AL from the proportional valve 31AL to the shuttle valve 32AL even when the arm closing operation is performed by the left operation lever 26L. It can be lower than the pilot pressure acting on the other inlet port. Therefore, the controller 30 can control the proportional valve 31AL and the pressure-reducing proportional valve 33AL to surely apply a desired pilot pressure to the pilot ports on the arm closing side of the control valves 176L and 176R.
  • the pressure reducing proportional valve 33AR operates according to a control current input from the controller 30. Specifically, when the control current from the controller 30 is not input, the pressure reducing proportional valve 33AR outputs the pilot pressure corresponding to the arm opening operation of the left operation lever 26L as it is to the secondary side. On the other hand, when the control current is input from the controller 30, the pressure reducing proportional valve 33AR reduces the pilot pressure of the secondary pilot line corresponding to the arm opening operation of the left operating lever 26L to an extent corresponding to the control current. Then, the reduced pilot pressure is output to one inlet port of the shuttle valve 32AR.
  • the pressure reducing proportional valve 33AR forcibly suppresses the operation of the arm cylinder 8 corresponding to the arm opening operation, if necessary, even when the arm opening operation is performed by the left operation lever 26L. It can be turned on or off. Further, the pressure reducing proportional valve 33AR changes the pilot pressure acting on one inlet port of the shuttle valve 32AR from the proportional valve 31AR to the shuttle valve 32AR even when the arm opening operation is performed by the left operation lever 26L. It can be lower than the pilot pressure acting on the other inlet port. Therefore, the controller 30 can control the proportional valve 31AR and the pressure-reducing proportional valve 33AR to reliably apply a desired pilot pressure to the pilot ports on the arm opening sides of the control valves 176L and 176R.
  • the pressure reducing proportional valves 33AL and 33AR can forcibly suppress or stop the operation of the arm cylinder 8 corresponding to the operation state of the left operation lever 26L in the front-rear direction. Further, the pressure reducing proportional valves 33AL, 33AR reduce the pilot pressure acting on one inlet port of the shuttle valves 32AL, 32AR, and the pilot pressures of the proportional valves 31AL, 31AR are reliably controlled through the shuttle valves 32AL, 32AR. , 176R can be assisted to act on the pilot port.
  • the controller 30 controls the proportional valve 31AR instead of controlling the pressure reducing proportional valve 33AL to forcibly suppress or stop the operation of the arm cylinder 8 corresponding to the arm closing operation of the left operation lever 26L. You may let me do it.
  • the controller 30 controls the proportional valve 31AR when an arm closing operation is performed by the left operation lever 26L, and from the proportional valve 31AR to the pilot port on the arm opening side of the control valves 176L and 176R via the shuttle valve 32AR. May act.
  • the pilot pressure is applied to the arm opening side pilot ports of the control valves 176L and 176R from the left operation lever 26L via the shuttle valve 32AL so as to oppose the pilot pressure acting on the arm closing side pilot ports of the control valves 176L and 176R. Pilot pressure acts. Therefore, the controller 30 can forcibly bring the control valves 176L and 176R close to the neutral position to suppress or stop the operation of the arm cylinder 8 corresponding to the arm closing operation of the left operation lever 26L. Similarly, the controller 30 controls the proportional valve 31AL instead of controlling the pressure reducing proportional valve 33AR to forcibly suppress the operation of the arm cylinder 8 corresponding to the arm opening operation of the left operation lever 26L. You may stop it.
  • the operation pressure sensor 29LA detects, in the form of pressure (operation pressure), the operation content of the operator operating the left operation lever 26L in the front-rear direction, and a detection signal corresponding to the detected pressure is captured by the controller 30.
  • the controller 30 can grasp the operation content of the left operation lever 26L in the front-rear direction.
  • the operation content in the front-rear direction with respect to the left operation lever 26L to be detected may include, for example, an operation direction, an operation amount (operation angle), and the like. The same applies to the operation contents of the left operation lever 26L in the left-right direction and the operation contents of the right operation lever 26R in the front-back direction and the left-right direction.
  • the controller 30 causes the hydraulic fluid discharged from the pilot pump 15 to flow through the proportional valve 31AL and the shuttle valve 32AL to the pilot port on the right side of the control valve 176L regardless of the arm closing operation of the left operation lever 26L by the operator. It can be supplied to the pilot port on the left side of the control valve 176R.
  • the controller 30 controls the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15 through the proportional valve 31AR and the shuttle valve 32AR regardless of the operator's arm opening operation with respect to the left operation lever 26L, and the pilot on the left side of the control valve 176L. It can be supplied to the pilot port on the right side of the port and control valve 176R. That is, the controller 30 can automatically control the opening / closing operation of the arm 5.
  • the left operation lever 26L is used to operate the swing hydraulic motor 2A corresponding to the upper swing body 3 (swing mechanism 2) in a manner in which the operator tilts in the left-right direction. . That is, when the left operation lever 26L is tilted in the left-right direction, the turning operation of the upper-part turning body 3 is the operation target.
  • the left operation lever 26L uses the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15 to output the pilot pressure according to the operation content in the left-right direction to the secondary side.
  • the shuttle valve 32BL has two inlet ports, respectively, a pilot line on the secondary side of the left operating lever 26L corresponding to a leftward turning operation of the upper swing body 3 (hereinafter, "left turning operation"), and a proportional valve. It is connected to the pilot line on the secondary side of 31BL, and the outlet port is connected to the pilot port on the left side of the control valve 173.
  • the two inlet ports are proportional to the pilot line on the secondary side of the left operation lever 26L, which corresponds to the rightward swing operation of the upper swing body 3 (hereinafter, "right swing operation"). It is connected to the pilot line on the secondary side of the valve 31BR, and the outlet port is connected to the pilot port on the right side of the control valve 173.
  • the left operation lever 26L causes the pilot pressure of the control valve 173 to act on the pilot port according to the operation content in the left-right direction via the shuttle valves 32BL and 32BR. Specifically, when the left operation lever 26L is turned to the left, the left operation lever 26L outputs a pilot pressure corresponding to the operation amount to one inlet port of the shuttle valve 32BL and the control valve 173 of the shuttle valve 32BL. Act on the left pilot port. When the right operation lever 26L is turned right, the left operation lever 26L outputs a pilot pressure corresponding to the operation amount to one inlet port of the shuttle valve 32BR, and the right side of the control valve 173 via the shuttle valve 32BR. Act on the pilot port.
  • the proportional valve 31BL operates according to the control current input from the controller 30. Specifically, the proportional valve 31BL outputs the pilot pressure according to the control current input from the controller 30 to the other pilot port of the shuttle valve 32BL using the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15. Accordingly, the proportional valve 31BL can adjust the pilot pressure acting on the pilot port on the left side of the control valve 173 via the shuttle valve 32BL.
  • the proportional valve 31BR operates according to the control current output by the controller 30. Specifically, the proportional valve 31BR outputs the pilot pressure according to the control current input from the controller 30 to the other pilot port of the shuttle valve 32BR using the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15. As a result, the proportional valve 31BR can adjust the pilot pressure acting on the pilot port on the right side of the control valve 173 via the shuttle valve 32BR.
  • the proportional valves 31BL and 31BR can adjust the pilot pressure output to the secondary side so that the control valve 173 can be stopped at an arbitrary valve position regardless of the operation state of the left operation lever 26L.
  • the pressure reducing proportional valve 33BL operates according to the control current input from the controller 30. Specifically, when the control current from the controller 30 is not input, the pressure reducing proportional valve 33BL outputs the pilot pressure corresponding to the left turning operation of the left operating lever 26L to the secondary side as it is. On the other hand, when the control current is input from the controller 30, the pressure reducing proportional valve 33BL reduces the pilot pressure of the pilot line on the secondary side corresponding to the left turning operation of the left operating lever 26L to an extent corresponding to the control current. Then, the reduced pilot pressure is output to one inlet port of the shuttle valve 32BL.
  • the pressure reducing proportional valve 33BL forces the operation of the turning hydraulic motor 2A corresponding to the left turning operation, if necessary, even when the left operation lever 26L is performing the left turning operation. It can be suppressed or stopped. Further, the pressure reducing proportional valve 33BL changes the pilot pressure acting on one inlet port of the shuttle valve 32BL from the proportional valve 31BL to the shuttle valve 32BL even when the left operation lever 26L is operated to turn left. It can be lower than the pilot pressure acting on the other inlet port. Therefore, the controller 30 can control the proportional valve 31BL and the pressure-reducing proportional valve 33BL to surely apply a desired pilot pressure to the pilot port of the control valve 173 on the left turn side.
  • the pressure reducing proportional valve 33BR operates according to a control current input from the controller 30. Specifically, when the control current from the controller 30 is not input, the pressure reducing proportional valve 33BR outputs the pilot pressure corresponding to the right turning operation of the left operation lever 26L to the secondary side as it is. On the other hand, when the control current from the controller 30 is input, the pressure reducing proportional valve 33BR sets the pilot pressure of the pilot line on the secondary side corresponding to the right turning operation of the left operation lever 26L to an extent corresponding to the control current. The pressure is reduced and the reduced pilot pressure is output to one inlet port of the shuttle valve 32BR.
  • the pressure reducing proportional valve 33BR forces the operation of the turning hydraulic motor 2A corresponding to the right turning operation, if necessary, even when the left operation lever 26L is performing the right turning operation. Can be suppressed or stopped. Further, the pressure reducing proportional valve 33BR changes the pilot pressure acting on one inlet port of the shuttle valve 32BR from the proportional valve 31BR to the shuttle valve 32BR even when the left operation lever 26L is turned to the right. Can be lower than the pilot pressure acting on the other inlet port of the. Therefore, the controller 30 can control the proportional valve 31BR and the pressure reducing proportional valve 33BR to surely apply a desired pilot pressure to the pilot port of the control valve 173 on the right turning side.
  • the pressure reducing proportional valves 33BL and 33BR can forcibly suppress or stop the operation of the swing hydraulic motor 2A corresponding to the operation state of the left operation lever 26L in the left-right direction. Further, the pressure reducing proportional valves 33BL, 33BR reduce the pilot pressure acting on one inlet port of the shuttle valves 32BL, 32BR, and the pilot pressure of the proportional valves 31BL, 31BR is surely controlled through the shuttle valves 32BL, 32BR. Can be assisted to act on the pilot port of the.
  • the controller 30 controls the proportional valve 31BR instead of controlling the pressure reducing proportional valve 33BL to forcibly suppress the operation of the turning hydraulic motor 2A corresponding to the left turning operation of the left operation lever 26L. You may stop it.
  • the controller 30 controls the proportional valve 31BR when the left operation lever 26L performs a left turn operation, and acts on the pilot port on the right turn side of the control valve 173 from the proportional valve 31BR via the shuttle valve 32BR. You may let me.
  • the pilot pressure is applied to the pilot port on the right turning side of the control valve 173 in a manner to oppose the pilot pressure acting on the pilot port on the left turning side of the control valve 173 from the left operation lever 26L via the shuttle valve 32BL.
  • the controller 30 can force the control valve 173 to approach the neutral position to suppress or stop the operation of the turning hydraulic motor 2A corresponding to the left turning operation of the left operation lever 26L.
  • the controller 30 forcibly suppresses the operation of the swing hydraulic motor 2A corresponding to the right swing operation of the left operation lever 26L by controlling the proportional valve 31BL instead of controlling the pressure reducing proportional valve 33BR. It may be stopped or started.
  • the operation pressure sensor 29LB detects the operation state of the left operation lever 26L by the operator as a pressure, and the detection signal corresponding to the detected pressure is taken into the controller 30. Thereby, the controller 30 can grasp the operation content in the left-right direction with respect to the left operation lever 26L.
  • the controller 30 transfers the hydraulic fluid discharged from the pilot pump 15 to the pilot port on the left side of the control valve 173 via the proportional valve 31BL and the shuttle valve 32BL, regardless of the left turning operation of the left operation lever 26L by the operator. Can be supplied.
  • the controller 30 controls the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15 via the proportional valve 31BR and the shuttle valve 32BR to the right of the control valve 173 regardless of the operator's right turning operation on the left operation lever 26L. Can be supplied to the pilot port. That is, the controller 30 can automatically control the turning operation of the upper-part turning body 3 in the left-right direction.
  • the right operation lever 26R is used to operate the boom cylinder 7 corresponding to the boom 4 in a manner in which the operator tilts in the front-rear direction. That is, when the right operation lever 26R is tilted in the front-rear direction, the operation of the boom 4 is the operation target.
  • the right operation lever 26R outputs the pilot pressure according to the operation content in the front-rear direction to the secondary side by using the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15.
  • the shuttle valve 32CL has two inlet ports, a pilot line on the secondary side of the right operation lever 26R corresponding to an operation in the raising direction of the boom 4 (hereinafter, "boom raising operation") and a proportional valve 31CL. It is connected to the pilot line on the next side, and the outlet port is connected to the pilot port on the right side of the control valve 175L and the pilot port on the left side of the control valve 175R.
  • the shuttle valve 32CR has two inlet ports, a pilot line on the secondary side of the right operation lever 26R corresponding to an operation of the boom 4 in the down direction (hereinafter, "boom down operation"), and a proportional valve 31CR. It is connected to the pilot line on the next side, and the outlet port is connected to the pilot port on the right side of the control valve 175R.
  • the right operation lever 26R applies a pilot pressure corresponding to the operation content in the front-rear direction to the pilot ports of the control valves 175L and 175R via the shuttle valves 32CL and 32CR. Specifically, the right operation lever 26R outputs a pilot pressure corresponding to the operation amount to one inlet port of the shuttle valve 32CL when the boom is raised, and the control valve 175L of the control valve 175L is output via the shuttle valve 32CL. It acts on the right pilot port and the left pilot port of the control valve 175R. Further, the right operation lever 26R outputs a pilot pressure corresponding to the operation amount to one inlet port of the shuttle valve 32CR when the boom is lowered, and the right pilot of the control valve 175R is supplied via the shuttle valve 32CR. Act on the port.
  • the proportional valve 31CL operates according to the control current input from the controller 30. Specifically, the proportional valve 31CL outputs the pilot pressure according to the control current input from the controller 30 to the other inlet port of the shuttle valve 32CL using the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15. Accordingly, the proportional valve 31CL can adjust the pilot pressure acting on the pilot port on the right side of the control valve 175L and the pilot port on the left side of the control valve 175R via the shuttle valve 32CL.
  • the proportional valve 31CR operates according to the control current input from the controller 30. Specifically, the proportional valve 31CR uses the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15 to output the pilot pressure according to the control current input from the controller 30 to the other inlet port of the shuttle valve 32CR. Accordingly, the proportional valve 31CR can adjust the pilot pressure acting on the pilot port on the right side of the control valve 175R via the shuttle valve 32CR.
  • the proportional valves 31CL and 31CR can adjust the pilot pressure output to the secondary side so that the control valves 175L and 175R can be stopped at arbitrary valve positions regardless of the operation state of the right operation lever 26R. .
  • the pressure reducing proportional valve 33CL operates according to a control current input from the controller 30. Specifically, when the control current from the controller 30 is not input, the pressure reducing proportional valve 33CL outputs the pilot pressure corresponding to the boom raising operation of the right operation lever 26R to the secondary side as it is. On the other hand, when the control current from the controller 30 is input, the pressure reducing proportional valve 33CL reduces the pilot pressure of the pilot line on the secondary side corresponding to the boom raising operation of the right operation lever 26R to an extent corresponding to the control current. Then, the reduced pilot pressure is output to one inlet port of the shuttle valve 32CL.
  • the pressure reducing proportional valve 33CL forcibly suppresses the operation of the boom cylinder 7 corresponding to the boom raising operation, if necessary, even when the boom raising operation is performed by the right operation lever 26R. It can be turned on or off. Further, the pressure reducing proportional valve 33CL changes the pilot pressure acting on one inlet port of the shuttle valve 32CL from the proportional valve 31CL to the shuttle valve 32CL even when the boom raising operation is performed by the right operation lever 26R. It can be lower than the pilot pressure acting on the other inlet port. Therefore, the controller 30 can control the proportional valve 31CL and the pressure reducing proportional valve 33CL to surely apply a desired pilot pressure to the boom-up side pilot ports of the control valves 175L and 175R.
  • the pressure reducing proportional valve 33CR operates according to the control current input from the controller 30. Specifically, when the control current from the controller 30 is not input, the pressure reducing proportional valve 33CR outputs the pilot pressure corresponding to the boom lowering operation of the right operation lever 26R to the secondary side as it is. On the other hand, when the control current from the controller 30 is input, the pressure reducing proportional valve 33CR reduces the pilot pressure of the secondary pilot line corresponding to the boom lowering operation of the right operation lever 26R to an extent corresponding to the control current. Then, the reduced pilot pressure is output to one inlet port of the shuttle valve 32CR.
  • the pressure reducing proportional valve 33CR forcibly suppresses the operation of the boom cylinder 7 corresponding to the boom lowering operation, if necessary, even when the boom lowering operation is performed by the right operation lever 26R. It can be turned on or off. Further, the pressure reducing proportional valve 33CR changes the pilot pressure acting on one inlet port of the shuttle valve 32CR from the proportional valve 31CR to the shuttle valve 32CR even when the boom lowering operation is performed by the right operation lever 26R. It can be lower than the pilot pressure acting on the other inlet port. Therefore, the controller 30 can control the proportional valve 31CR and the pressure-reducing proportional valve 33CR to reliably apply a desired pilot pressure to the boom lowering pilot ports of the control valves 175L and 175R.
  • the pressure reducing proportional valves 33CL and 33CR can forcibly suppress or stop the operation of the boom cylinder 7 corresponding to the operation state of the right operation lever 26R in the front-rear direction. Further, the pressure reducing proportional valves 33CL, 33CR reduce the pilot pressure acting on one inlet port of the shuttle valves 32CL, 32CR, and the pilot pressures of the proportional valves 31CL, 31CR are reliably controlled through the shuttle valves 32CL, 32CR. , 175R can be assisted to act on the pilot port.
  • the controller 30 controls the proportional valve 31CR instead of controlling the pressure reducing proportional valve 33CL to forcibly suppress or stop the operation of the boom cylinder 7 corresponding to the boom raising operation of the right operation lever 26R. You may let me do it.
  • the controller 30 controls the proportional valve 31CR when a boom raising operation is performed by the right operation lever 26R, and from the proportional valve 31CR to the pilot port on the boom lowering side of the control valves 175L and 175R via the shuttle valve 32CR. May act.
  • the control valves 175L and 175R are connected to the boom lowering pilot port through the shuttle valve 32CL so as to oppose the pilot pressure acting on the boom raising side pilot ports of the control valves 175L and 175R. Pilot pressure acts.
  • the controller 30 can forcibly bring the control valves 175L and 175R closer to the neutral position to suppress or stop the operation of the boom cylinder 7 corresponding to the boom raising operation of the right operation lever 26R.
  • the controller 30 controls the proportional valve 31CL instead of controlling the pressure reducing proportional valve 33CR to forcibly suppress the operation of the boom cylinder 7 corresponding to the boom lowering operation of the right operation lever 26R. You may stop it.
  • the operation pressure sensor 29RA detects the operation content in the front-rear direction on the right operation lever 26R by the operator in the form of pressure (operation pressure), and a detection signal corresponding to the detected pressure is taken into the controller 30. As a result, the controller 30 can grasp the operation content of the right operation lever 26R in the front-rear direction.
  • the controller 30 causes the hydraulic fluid discharged from the pilot pump 15 to flow through the proportional valve 31CL and the shuttle valve 32CL to the pilot port on the right side of the control valve 175L regardless of the boom raising operation performed by the operator on the right operation lever 26R. It can be supplied to the pilot port on the left side of the control valve 175R.
  • the controller 30 controls the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15 through the proportional valve 31CR and the shuttle valve 32CR, regardless of the boom lowering operation of the right operation lever 26R by the operator, to the right pilot of the control valve 175R. Can be supplied to the port. That is, the controller 30 can automatically control the operation of raising and lowering the boom 4.
  • the right operation lever 26R is used to operate the bucket cylinder 9 corresponding to the bucket 6 in a manner in which the operator tilts in the left-right direction. That is, when the right operation lever 26R is tilted in the left-right direction, the operation of the bucket 6 is the operation target.
  • the right operation lever 26R uses the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15 to output the pilot pressure according to the operation content in the left-right direction to the secondary side.
  • the shuttle valve 32DL has two inlet ports, a pilot line on the secondary side of the right operation lever 26R corresponding to an operation in the closing direction of the bucket 6 (hereinafter, "bucket closing operation"), and a proportional valve 31DL. It is connected to the pilot line on the next side, and the outlet port is connected to the pilot port on the left side of the control valve 174.
  • the shuttle valve 32DR has two inlet ports, a pilot line on the secondary side of the right operation lever 26R corresponding to an operation in the opening direction of the bucket 6 (hereinafter, “bucket opening operation”) and a proportional valve 31DR. It is connected to the pilot line on the next side, and the outlet port is connected to the pilot port on the right side of the control valve 174.
  • the right operation lever 26R causes the pilot pressure of the control valve 174 to act on the pilot port according to the operation content in the left-right direction via the shuttle valves 32DL and 32DR. Specifically, when the bucket is closed, the right operation lever 26R outputs a pilot pressure corresponding to the operation amount to one inlet port of the shuttle valve 32DL, and the shuttle valve 32DL is used to output the pilot pressure of the control valve 174. Act on the left pilot port. Further, when the bucket is operated to open, the right operation lever 26R outputs a pilot pressure corresponding to the operation amount to one inlet port of the shuttle valve 32DR, and the right pilot of the control valve 174 is supplied via the shuttle valve 32DR. Act on the port.
  • the proportional valve 31DL operates according to the control current input from the controller 30. Specifically, the proportional valve 31DL outputs the pilot pressure according to the control current input from the controller 30 to the other pilot port of the shuttle valve 32DL using the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15. As a result, the proportional valve 31DL can adjust the pilot pressure acting on the pilot port on the left side of the control valve 174 via the shuttle valve 32DL.
  • the proportional valve 31DR operates according to the control current output by the controller 30. Specifically, the proportional valve 31DR outputs the pilot pressure corresponding to the control current input from the controller 30 to the other pilot port of the shuttle valve 32DR using the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15. Thereby, the proportional valve 31DR can adjust the pilot pressure acting on the pilot port on the right side of the control valve 174 via the shuttle valve 32DR.
  • the proportional valves 31DL and 31DR can adjust the pilot pressure output to the secondary side so that the control valve 174 can be stopped at an arbitrary valve position regardless of the operating state of the right operation lever 26R.
  • the pressure reducing proportional valve 33DL operates according to a control current input from the controller 30. Specifically, when the control current from the controller 30 is not input, the pressure reducing proportional valve 33DL outputs the pilot pressure corresponding to the bucket closing operation of the right operation lever 26R as it is to the secondary side. On the other hand, when the control current is input from the controller 30, the pressure reducing proportional valve 33DL reduces the pilot pressure of the pilot line on the secondary side corresponding to the bucket closing operation of the right operation lever 26R to an extent corresponding to the control current. Then, the reduced pilot pressure is output to one inlet port of the shuttle valve 32DL.
  • the pressure reducing proportional valve 33DL forcibly suppresses the operation of the bucket cylinder 9 corresponding to the bucket closing operation as necessary, even when the bucket closing operation is performed by the right operation lever 26R. It can be turned on or off. Further, the pressure reducing proportional valve 33DL changes the pilot pressure acting on one inlet port of the shuttle valve 32DL from the proportional valve 31DL to the shuttle valve 32DL even when the bucket closing operation is performed by the right operation lever 26R. It can be lower than the pilot pressure acting on the other inlet port. Therefore, the controller 30 can control the proportional valve 31DL and the pressure reducing proportional valve 33DL to reliably apply a desired pilot pressure to the bucket closing side pilot port of the control valve 174.
  • the pressure reducing proportional valve 33DR operates according to a control current input from the controller 30. Specifically, when the control current from the controller 30 is not input, the pressure reducing proportional valve 33DR outputs the pilot pressure corresponding to the bucket opening operation of the right operation lever 26R to the secondary side as it is. On the other hand, when the control current from the controller 30 is input, the pressure reducing proportional valve 33DR reduces the pilot pressure of the pilot line on the secondary side corresponding to the bucket opening operation of the right operation lever 26R to an extent according to the control current. Then, the reduced pilot pressure is output to one inlet port of the shuttle valve 32DR.
  • the pressure reducing proportional valve 33DR forcibly suppresses the operation of the bucket cylinder 9 corresponding to the bucket opening operation, if necessary, even when the bucket opening operation is performed by the right operation lever 26R. It can be turned on or off. Further, the pressure reducing proportional valve 33DR changes the pilot pressure acting on one inlet port of the shuttle valve 32DR from the proportional valve 31DR to the shuttle valve 32DR even when the bucket opening operation is performed by the right operation lever 26R. It can be lower than the pilot pressure acting on the other inlet port. Therefore, the controller 30 can control the proportional valve 31DR and the pressure reducing proportional valve 33DR to surely apply a desired pilot pressure to the bucket opening side pilot port of the control valve 174.
  • the pressure reducing proportional valves 33DL, 33DR can forcibly suppress or stop the operation of the bucket cylinder 9 corresponding to the operating state of the right operating lever 26R in the left-right direction. Further, the pressure reducing proportional valves 33DL, 33DR reduce the pilot pressure acting on one inlet port of the shuttle valves 32DL, 32DR, and the pilot pressures of the proportional valves 31DL, 31DR are reliably controlled through the shuttle valves 32DL, 32DR. Can be assisted to act on the pilot port of the.
  • the controller 30 controls the proportional valve 31DR instead of controlling the pressure reducing proportional valve 33DL to forcibly suppress or stop the operation of the bucket cylinder 9 corresponding to the bucket closing operation of the right operation lever 26R. You may let me do it.
  • the controller 30 controls the proportional valve 31DR and causes the proportional valve 31DR to act on the pilot port on the bucket opening side of the control valve 174 via the shuttle valve 32DR.
  • the pilot pressure acts on the bucket opening side pilot port of the control valve 174 so as to oppose the pilot pressure acting on the bucket closing side pilot port of the control valve 174 from the right operation lever 26R via the shuttle valve 32DL.
  • the controller 30 can forcibly bring the control valve 174 closer to the neutral position to suppress or stop the operation of the bucket cylinder 9 corresponding to the bucket closing operation of the right operation lever 26R.
  • the controller 30 controls the proportional valve 31DL instead of controlling the pressure reducing proportional valve 33DR to forcibly suppress the operation of the bucket cylinder 9 corresponding to the bucket opening operation of the right operation lever 26R. You may stop it.
  • the operation pressure sensor 29RB detects the operation content of the operator's right operation lever 26R in the left-right direction in the form of pressure (operation pressure), and a detection signal corresponding to the detected pressure is taken into the controller 30. Thereby, the controller 30 can grasp the operation content of the right operation lever 26R in the left-right direction.
  • the controller 30 transfers the hydraulic fluid discharged from the pilot pump 15 to the pilot port on the left side of the control valve 174 via the proportional valve 31DL and the shuttle valve 32DL regardless of the bucket closing operation of the right operation lever 26R by the operator. Can be supplied.
  • the controller 30 controls the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15 through the proportional valve 31DR and the shuttle valve 32DR to the pilot on the right side of the control valve 174 regardless of the bucket opening operation of the right operation lever 26R by the operator. Can be supplied to the port. That is, the controller 30 can automatically control the opening / closing operation of the bucket 6.
  • the lower traveling structure 1 may also be configured to be automatically controlled by the controller 30, like the boom 4, the arm 5, the bucket 6, and the upper revolving structure 3.
  • a shuttle valve 32 is installed in the pilot line on the secondary side between each of the left traveling lever 26DL and the right traveling lever 26DR and the control valves 171, 172, and the shuttle valve 32 is provided.
  • a proportional valve 31 that is connected and can be controlled by the controller 30 is preferably installed. As a result, the controller 30 can automatically control the traveling operation of the lower traveling body 1 by outputting the control current to the proportional valve 31.
  • the shovel 100 mainly includes the controller 30, the ECU 74, the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, and the bucket angle sensor, as in the case of the above-described example of the shovel 100.
  • S3, a body tilt sensor S4, a turning state sensor S5, a boom cylinder pressure sensor 7a, an object detection device 70, an imaging device 80, a display device D1, and a voice output device D2 are included.
  • the controller 30 controls the shovel 100 with respect to a machine guidance function that guides the operator to manually operate the shovel 100.
  • the controller 30 sends work information such as the distance between the target construction surface and the tip of the attachment AT (eg, the toe of the bucket 6 or the back surface of the bucket 6) to the operator through the display device D1, the voice output device D2, or the like.
  • the controller 30 acquires information from the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, the bucket angle sensor S3, the body tilt sensor S4, the turning state sensor S5, the object detection device 70, the imaging device 80, the positioning device, and the like. To do.
  • the controller 30 calculates the distance between the bucket 6 and the target construction surface based on the acquired information, and calculates the distance from the image displayed on the display device D1 or the sound output from the sound output device D2. The operator may be notified of the distance traveled.
  • the controller 30 can notify the operator of the work information through the display device D1, the voice output device D2, etc., and guide the operator to operate the shovel 100 through the operation device 26.
  • the data related to the target construction surface is expressed in a predetermined reference coordinate system, for example, the world geodetic system.
  • the World Geodetic System is a three-dimensional orthogonal system with the origin at the center of gravity of the earth, the X axis at the intersection of the Greenwich meridian and the equator, the Y axis at 90 degrees east longitude, and the Z axis at the North Pole. It is an XYZ coordinate system.
  • the controller 30 executes control of the shovel 100 with respect to a machine control function of supporting a manual operation of the shovel 100 by an operator or operating the shovel 100 automatically or autonomously, for example.
  • the machine control function is enabled when the switch NS is pressed.
  • an operator or the like can operate the operating device 26 while pressing the switch NS to use the machine control function to cause the shovel 100 to perform work.
  • the distance between the target construction surface and a predetermined portion of the attachment AT that is the control target for example, the toe of the bucket 6.
  • the “control target portion” is relatively close, that is, the predetermined value.
  • the machine control function may be enabled when the value is below the threshold of.
  • the controller 30 prevents the toe of the bucket 6 from crossing the target construction surface. Calculate the target trajectory of the toes of. Then, the controller 30 may control the proportional valve 31 to move the bucket 6 along the calculated target trajectory to autonomously operate the boom 4, the arm 5, and the bucket 6. Accordingly, the operator or the like can easily cause the shovel 100 to perform excavation work, leveling work, or the like so that the toes of the bucket 6 do not cross the target construction surface, regardless of the operation skill level.
  • the controller 30 controls the bucket 6 so that the toes of the bucket 6 match the target construction surface. Calculate the target trajectory of the toe. Then, the controller 30 controls the proportional valve 31 so as to move the bucket 6 along the calculated target trajectory, and autonomously operates at least one of the boom 4, the arm 5, and the bucket 6. Good.
  • the operator can cause the excavator 100 to perform excavation work, leveling work, and the like for achieving the target construction surface simply by operating the left operation lever 26L in the front-rear direction.
  • the controller 30 is set in advance, for example, when a combined operation of a boom raising operation and a turning operation (hereinafter, “boom raising turning operation”) is performed through the operation device 26 while the machine control function is enabled.
  • the target trajectory of the control target portion such as the toe of the bucket 6 for moving the bucket 6 is calculated on the target position of the earth removal (hereinafter, “earth removal target position”).
  • the controller 30 controls the proportional valve 31 so that the toes and the like of the bucket 6 move along the target trajectory, and autonomously controls at least one of the upper swing body 3, the boom 4, the arm 5, and the bucket 6. You may operate it. With this, the operator or the like can easily move the bucket 6 to a predetermined place (target earth removal position) regardless of the operation skill level and remove the earth and sand or the like stored in the bucket 6. .
  • the controller 30 when the machine control function is enabled, the controller 30 semi-automatically performs the boom raising and turning operation of the shovel 100, that is, one of the boom raising operation of the right operation lever 26R and the left operation lever 26L. It may be realized only by the operation of. In this case, the controller 30 causes the toes and the like of the bucket 6 to move above the preset earth removal target position in accordance with either the boom raising operation of the right operation lever 26R or the turning operation of the left operation lever 26L.
  • the proportional valve 31 may be controlled so as to move along the target trajectory calculated as described above, and at least one of the upper swing body 3, the boom 4, the arm 5, and the bucket 6 may be autonomously operated.
  • the operator or the like only causes the shovel 100 to perform the boom raising and turning operation by performing either one of the boom raising operation of the right operation lever 26R and the turning operation of the left operation lever 26L, and the bucket 6 is placed at a predetermined location. It is possible to remove the earth and sand stored in the.
  • FIG. 11 is a diagram showing another example of the display contents of the display device D1 in the setting mode. Specifically, FIG. 11 is a diagram showing another example (setting screen 1100) of the setting screen regarding the work area around the shovel 100.
  • the setting screen 1100 is a target object in the work area (specifically, a target construction surface and earth removal) as a specific example of setting related to the work area in response to an operation of the operator or the like on the operation input unit D1c. It is an operation screen for setting a target position). Then, the controller 30 sets a target object according to an operation on the setting screen 1100.
  • the display device D1 displays the setting screen 1100 on the image display unit D1b under the control of the display control unit D1a, as in the case of the example of the excavator 100 described above (FIG. 6).
  • known viewpoint conversion processing is performed on the images captured by the front camera 80F, the rear camera 80B, the left camera 80L, and the right camera 80R, and then combined.
  • a bird's-eye view image (hereinafter, simply “bird's-eye view image”) viewed from directly above the shovel 100 (an example of an image representing a work area) is displayed.
  • An image representing the shovel 100 hereinafter, “shovel image”) CG is arranged in the center of the bird's-eye view image.
  • the excavator 100 is arranged such that the attachment AT faces the already excavated groove GR in order to excavate a straight groove. Further, a sheet pile SP is installed on the wall surface of the groove GR already excavated in front of the shovel 100 (the upper swing body 3). In addition, on the left side of the already excavated groove GR and the groove portion to be excavated, the load cones RC are arranged along the direction in which the already excavated groove GR and the groove portion to be excavated extend. There is.
  • the display control unit D1 a uses the setting coordinate system as a reference to define coordinates that are predetermined for the work area and each pixel (image of the bird's-eye view image).
  • the bird's-eye view image is displayed on the image display unit D1b (setting screen 1100) in a state of being associated with (an example of a component).
  • the operator or the like designates a pixel in the bird's-eye view image of the setting screen 1100 through the operation input unit D1c (for example, a touch panel), and thereby the work area corresponding to the coordinates associated with the pixel is specified.
  • a part, that is, a part of the work area reflected in the pixel can be designated.
  • the display control unit D1a displays the object (target object) detected by the object detection device 70 in the work area with the setting coordinate system as a reference, as in the case of the above-described example of the shovel 100 (FIG. 6).
  • the bird's-eye view image is displayed on the image display unit D1b (setting screen 600) in a state where the coordinates are associated with the pixel corresponding to the target object in the bird's-eye view image (for example, the pixel of the image portion including the target object). To display.
  • the operator or the like designates the pixel of the image portion in which the target object is reflected (included) in the bird's-eye view image of the setting screen 1100 through the operation input unit D1c, thereby designating the designated pixel.
  • the object located at the coordinates corresponding to can be specified.
  • the operator or the like designates the sheet pile SP as a reference of the target construction surface (corresponding to the wall surface of the groove GR in this example) by designating pixels of the image portion including the sheet pile SP through the operation input unit D1c. be able to.
  • the display control unit D1a displays the icon 1101 surrounding the pixel group including the sheet pile SP on the setting screen 1100. Let Then, the display control unit D1a notifies that the sheet pile SP on the wall surface on the left side of the already excavated groove GR is designated. As a result, the controller 30 can set the sheet pile SP on the left wall surface of the already excavated groove GR as a reference object of the target construction surface (the left wall surface of the groove GR to be excavated). And the controller 30 sets the target construction surface of the aspect which extends the back surface of the sheet pile SP in the front-back direction. In this case, the display control unit D1a causes the setting screen 1100 to display an icon 1102 indicating that the target construction surface has been set in the extending direction of the three specified left sheet piles SP.
  • three sheet piles SP on the left wall surface of the already excavated groove GR are designated by the operation on the operation input unit D1c, but even if two sheet piles SP or one sheet pile SP is designated. Good. The same applies to the case where the sheet pile SP on the wall surface on the right side of the already excavated groove GR is designated.
  • the display control unit D1a causes the setting screen 1100 to display the icon 1103 surrounding the pixel group including the sheet pile SP. Then, the display control unit D1a notifies that the sheet pile SP on the wall surface on the right side of the already excavated groove GR is designated. Accordingly, the controller 30 can set the sheet pile SP on the right wall surface of the already excavated groove GR as a target to be the reference of the target construction surface (the right wall surface of the groove GR to be excavated hereafter). And the controller 30 sets the target construction surface of the aspect which extends the back surface of the sheet pile SP in the front-back direction. In this case, the display control unit D1a causes the icon 1104 indicating that the target construction surface has been set to be displayed on the setting screen 1100 in the extending direction of the three specified sheet piles SP on the right side.
  • the setting of the target construction surface by the controller 30 may be automatically executed based on the designation of the sheet pile SP on the setting screen 1100, or after the designation of the sheet pile SP, a predetermined operation is performed through the operation input unit D1c. May be performed when is performed. The same applies to the setting of the target position for earth removal described below.
  • the operator or the like designates, through the operation input unit D1c, the ground portion adjacent to the right side of the shovel image CG in the bird's-eye view image of the setting screen 1100, and the display control unit D1a indicates that the designation is made.
  • the icon 1105 shown is displayed on the ground portion.
  • the display control unit D1a notifies the controller 30 that the right ground portion of the shovel 100 has been designated. Accordingly, the controller 30 can set the ground portion on the right side of the shovel 100 as the target earth removal position during excavation work of the shovel 100.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating another example of the setting content regarding the work area around the shovel 100.
  • FIG. 12 is a perspective view of the shovel 100 showing the setting contents regarding the work area around the shovel 100 set through the setting screen 1100 of FIG. 11, and more specifically, the setting of FIG. It is a figure explaining the target construction surface VW11, VW12 and the earth removal target position PT set through the screen 1100.
  • description will be made on the assumption that the machine guidance function and the machine control function are valid.
  • FIG. 12 in this example, there is a groove GR that has already been excavated in front of the shovel 100, and on the wall surfaces on the left and right (+ Y side and ⁇ Y side in the figure) of the groove GR, a sheet pile SP (see FIG. A + Y side wall sheet pile SP11 and a -Y side wall sheet pile SP12) are installed therein.
  • the virtual walls VW (corresponding to the wall surfaces of the groove GR in the mode in which the back surfaces of the respective left and right wall sheets SP are extended to the rear side (the -X side in the drawing) with respect to the upper swing body 3
  • the target construction surface VW11 corresponding to the + Y side wall surface and the target construction surface VW12 corresponding to the ⁇ Y side wall surface are set.
  • the operator displays the setting content regarding the work area including the virtual wall VW (target construction surfaces VW11, VW12) on the display device D1. It can be confirmed through the view mode confirmation screen.
  • the controller 30 informs the operator or the like of the distance between the target construction surfaces VW11 and VW12 corresponding to the left and right wall surfaces of the groove GR and the control target site such as the toes of the bucket 6 through the display device D1, the voice output device D2 and the like. You may notify me. Thereby, the operator or the like can perform the excavation work in accordance with the notified contents so that the toes and the like of the bucket 6 do not cross. Therefore, as shown in FIG. 12, the operator or the like uses the shovel 100 to further advance the excavation work from the position where the sheet pile SP is installed, and the excavation surface EP (a mode that substantially matches the target construction surfaces VW11, VW12). A + Y-side excavation surface EP11 and a -Y-side excavation surface EP12) (corresponding to the wall surface of the groove GR) in the figure can be constructed.
  • the controller 30 operates the attachment AT so that the toes of the bucket 6 move along a target trajectory that does not cross the target construction surfaces VW11 and VW12 according to the operation of the operating device 26 by an operator or the like. May be. Accordingly, the operator or the like can easily construct the excavation surfaces EP11, EP12 in a mode that substantially matches the target construction surfaces VW11, VW12 using the shovel 100.
  • the controller 30 causes the bucket 6 to move to the earth unloading target.
  • the upper-part turning body 3 and the attachment AT may be operated so that the control target portion such as the toe of the bucket 6 moves along the target trajectory that goes up to the position PT. Accordingly, the operator or the like can easily move the bucket 6 to the position above the earth unloading target position PT and unload the earth and sand or the like stored in the bucket 6 by excavating the groove GR.
  • FIG. 13 is a diagram showing another example of the operation device 26. Specifically, FIG. 13 is a specific example of a pilot circuit that applies pilot pressure to the control valve 17 (control valves 175L and 175R) that hydraulically controls the boom cylinder 7 based on the operation of the electric boom operation lever 26A.
  • FIG. 13 is a diagram showing another example of the operation device 26. Specifically, FIG. 13 is a specific example of a pilot circuit that applies pilot pressure to the control valve 17 (control valves 175L and 175R) that hydraulically controls the boom cylinder 7 based on the operation of the electric boom operation lever 26A.
  • FIG. 13 is a diagram showing another example of the operation device 26. Specifically, FIG. 13 is a specific example of a pilot circuit that applies pilot pressure to the control valve 17 (control valves 175L and 175R) that hydraulically controls the boom cylinder 7 based on the operation of the electric boom operation lever 26A.
  • FIG. 13 is a diagram showing another example of the operation device 26. Specifically, FIG
  • the pilot circuit for hydraulically controlling each of the arm cylinder 8 and the bucket cylinder 9 is represented similarly to the pilot circuit in FIG. 13 for hydraulically controlling the boom cylinder 7. Further, the pilot circuit that hydraulically controls the traveling hydraulic motors 1L and 1R that drives the lower traveling body 1 (each of the left and right crawlers) is also represented in the same manner as in FIG. The pilot circuit that hydraulically controls the swing hydraulic motor 2A that drives the upper swing body 3 is also represented in the same manner as in FIG. Therefore, illustration of these pilot circuits is omitted.
  • the operation device 26 of at least one of the example of the excavator 100 and the other example thereof may be an electric type that outputs an electric signal corresponding to the operation content.
  • the pilot circuit of this example includes a solenoid valve 60 for boom raising operation and a solenoid valve 62 for boom lowering operation.
  • the solenoid valve 60 is an oil passage (pilot line) that connects the pilot pump 15 and a pilot pressure-operated control valve 17 (specifically, control valves 175L and 175R (see FIG. 9)) to a boom-up side pilot port.
  • the pressure of the hydraulic oil inside is adjustable.
  • the solenoid valve 62 is configured to be able to adjust the pressure of the hydraulic oil in the oil passage (pilot line) that connects the pilot pump 15 and the lower pilot port of the control valve 17 (control valves 175L and 175R).
  • the controller 30 When the boom 4 (boom cylinder 7) is manually operated, the controller 30 responds to the operation signal (electrical signal) output by the boom operation lever 26A (operational signal generator), or the boom raising operation signal (electrical signal) or Generates a boom lowering operation signal (electrical signal).
  • the operation signal (electrical signal) output from the boom operation lever 26A represents the operation content (for example, operation amount and operation direction), and the boom raising operation signal (electrical signal) output by the operation signal generation unit of the boom operation lever 26A.
  • the signal) and the boom lowering operation signal (electrical signal) change according to the operation content (operation amount and operation direction) of the boom operation lever 26A.
  • the controller 30 when the boom operation lever 26A is operated in the boom raising direction, the controller 30 outputs a boom raising operation signal (electrical signal) corresponding to the operation amount to the solenoid valve 60.
  • the solenoid valve 60 operates in response to a boom raising operation signal (electrical signal) and controls a pilot pressure acting on the boom raising side pilot port of the control valve 175, that is, a boom raising operation signal (pressure signal).
  • the controller 30 outputs a boom lowering operation signal (electrical signal) corresponding to the operation amount to the solenoid valve 62.
  • the solenoid valve 62 operates in response to a boom lowering operation signal (electrical signal) and controls a pilot pressure acting on a boom lowering pilot port of the control valve 175, that is, a boom lowering operation signal (pressure signal). Accordingly, the control valve 17 can realize the operation of the boom cylinder 7 (boom 4) according to the operation content of the boom operation lever 26A.
  • the controller 30 corrects, for example, regardless of the operation signal (electrical signal) output by the operation signal generation unit of the boom operation lever 26A.
  • a boom raising operation signal (electrical signal) or a boom lowering operation signal (electrical signal) is generated according to the operation signal (electrical signal).
  • the correction operation signal may be an electric signal generated by the controller 30 or may be an electric signal generated by a control device other than the controller 30. Accordingly, the control valve 17 can realize the operation of the boom 4 (boom cylinder 7) according to the correction operation signal (electrical signal) corresponding to the automatic driving function.
  • the controller 30 does not depend on the operation signal (electrical signal) output by the operation signal generation unit of the boom operation lever 26A, for example, and corrects the operation signal (electrical signal).
  • a boom raising operation signal (electrical signal) or a boom lowering operation signal (electrical signal) is generated according to the signal.
  • the correction operation signal is generated, for example, based on a remote operation signal received from a predetermined external device (for example, a management device 300 described later).
  • a predetermined external device for example, a management device 300 described later.
  • the operation of the arm 5 (arm cylinder 8), the bucket 6 (bucket cylinder 9), the upper swing body 3 (swing hydraulic motor 2A), and the lower traveling body 1 (travel hydraulic motors 1L and 1R) based on the same pilot circuit. The same may be applied to the operation of the boom 4 (boom cylinder 7).
  • the controller 30 can more easily perform the automatic operation function and the remote operation function of the shovel 100 than when the hydraulic pilot operation device 26 is adopted. Can be run to.
  • the shovel 100 of the above-described example and other examples may be included in the shovel management system SYS.
  • the shovel management system SYS includes a shovel 100, a terminal device 200, and a management device 300.
  • the number of shovels 100 included in the shovel management system SYS may be one or more.
  • the number of the terminal devices 200 included in the shovel management system SYS may be one or more.
  • the shovel 100 is equipped with a predetermined communication device and is communicably connected to the management device 300 through a predetermined communication line NW.
  • the shovel 100 may be communicatively connected to the terminal device 200 via the communication line NW.
  • the communication line NW may include, for example, a mobile communication network having a base station as an end. Further, the communication line NW may include, for example, a satellite communication network that uses communication satellites.
  • the communication line NW may include, for example, the Internet network.
  • the communication line NW may include a short-range communication network such as Bluetooth (registered trademark) or WiFi.
  • the shovel 100 uploads various information (hereinafter, “shovel information”) acquired by the controller 30 to the management device 300 through the communication line NW.
  • the shovel 100 may transmit the shovel information to the management device 300 together with information regarding the date and time when the shovel information is acquired (hereinafter, “acquisition date and time information”).
  • acquisition date and time information information regarding the date and time when the shovel information is acquired
  • the management device 300 can grasp the date and time when the shovel information was acquired.
  • the shovel 100 may upload the shovel information to the management apparatus 300 in response to a request received from the management apparatus 300, or may automatically and periodically upload the shovel information at a predetermined timing.
  • the shovel information uploaded to the management device 300 may include outputs of various sensors (for example, the sensors S1 to S5, the object detection device 70, the imaging device 80, etc.) mounted on the shovel 100. Further, the shovel information may include information on the control state of various devices mounted on the shovel 100 (for example, a control command output from the controller 30 to the proportional valve 31).
  • the terminal device 200 is used by a person related to the shovel 100.
  • the user of the terminal device 200 (person involved in the shovel 100) is, for example, the owner of the shovel 100, the administrator of the shovel 100, the supervisor of the site of the shovel 100, the operator of the shovel 100, or the like.
  • the terminal device 200 may be, for example, a mobile terminal such as a mobile phone, a smartphone, a tablet terminal, or a laptop computer terminal. Further, the terminal device 200 may be, for example, a stationary terminal such as a desktop computer terminal.
  • the terminal device 200 is communicably connected to the management device 300 through the communication line NW. Further, the terminal device 200 may be communicatively connected to the shovel 100 via the communication line NW.
  • the terminal device 200 has a display device such as a liquid crystal display or an organic EL display, and a sound output device such as a speaker, for example, and provides various information to the user.
  • the terminal device 200 receives, for example, information about the shovel 100 distributed from the management device 300 (for example, the above-mentioned shovel information or processing information generated based on the shovel information), and displays the information to the user via the display device or the sound output device. provide. Further, the terminal device 200 may receive the shovel information directly delivered from the shovel 100 and provide the shovel information to the user via the display device or the sound output device, for example.
  • the information distributed from the management device 300 or the shovel 100 may include, for example, substantially real-time image information of the imaging device 80 of the shovel 100. Thus, the user of the terminal device 200 can remotely grasp the situation of the site of the shovel 100.
  • the terminal device 200 may be configured so that the shovel 100 can be operated remotely. Specifically, the terminal device 200 causes the display device to display the image information of the imaging device 80 distributed from the management device 300 or the shovel 100, and the user performs a remote operation of the shovel 100 while viewing the image information. Good. At this time, the user can use operation input means (for example, a touch panel, a touch pad, a joystick, etc.) mounted on the terminal device 200 or communicably connected to the terminal device 200. The terminal device 200 transmits a remote control signal including the details of the remote control to the shovel 100 through the communication line NW or indirectly through the management device 300.
  • operation input means for example, a touch panel, a touch pad, a joystick, etc.
  • the shovel 100 can operate under the control of the controller 30 according to the remote control signal from the terminal device 200, as described above.
  • the terminal device 200 has a setting screen (for example, setting screens 600 and 1100) and a confirmation screen (for example, setting confirmation images 820, 870 and 880) corresponding to the setting mode and the view mode on the display device D1. Similar display contents may be displayed. Thereby, the user can set the work area around the shovel 100 and check the set content through the terminal device 200.
  • the management device 300 is arranged outside the shovel 100 and manages various states of the shovel 100 (for example, operating state, control state, presence / absence of abnormality, etc.).
  • the management device 300 is, for example, a server installed in a place different from the work site where the shovel 100 works.
  • the server may be a cloud server or an edge server.
  • the management device 300 may be, for example, an edge server or a management terminal arranged in a management office at a work site where the shovel 100 works.
  • the management terminal may be, for example, a desktop computer terminal placed in a management office, or a portable terminal (for example, a tablet terminal or a laptop computer) that can be carried by a manager or the like at a work site. Terminal).
  • the management device 300 receives the shovel information transmitted (uploaded) from the shovel 100 and stores the shovel information in the nonvolatile storage device for each shovel 100 and in a time-sequentially extractable manner.
  • the storage device may be a storage device inside the management device 300 or may be an external storage device communicably connected.
  • the management device 300 manages various states of the shovel 100 based on the shovel information, for example. Further, the management device 300, for example, generates control information of the shovel 100 based on the latest shovel information, and transmits the control information to the shovel 100 via the communication line NW. Further, the management device 300 provides the terminal device 200 with shovel information or processing information generated from the shovel information through, for example, the communication line NW.
  • the management device 300 may be configured so that the shovel 100 can be operated remotely. Specifically, the management device 300 causes the display device such as a liquid crystal display or an organic EL display to display the image information of the imaging device 80 distributed from the excavator 100, and the operator of the remote operation can see the image information. , The shovel 100 may be operated remotely. At this time, the operator of the remote operation is an operation input means (for example, a general-purpose operation device such as a touch panel, a touch pad, a joystick or a dedicated operation device imitating the operation device 26) for remote operation provided in the management device 300. Can be used. The management device 300 transmits a remote control signal including the details of the remote control to the shovel 100 through the communication line NW.
  • a general-purpose operation device such as a touch panel, a touch pad, a joystick or a dedicated operation device imitating the operation device 26
  • the shovel 100 can operate under the control of the controller 30 according to the remote control signal from the management device 300, as described above.
  • the management device 300 displays a setting screen (for example, setting screens 600 and 1100) and a confirmation screen (for example, setting confirmation images 820, 870 and 880) corresponding to the setting mode and the view mode on the display device D1. Similar display contents may be displayed.
  • a remote-operated operator can make settings regarding the work area around the shovel 100 and check the settings through the management device 300.
  • the shovel 100 includes a display device D1 that displays an image representing a work area around the shovel 100 (hereinafter, “work area image”).
  • the work area image is, for example, a captured image of the image capturing device 80, a converted image obtained by performing a predetermined conversion process on the captured image, or the like.
  • the display device D1 displays the work area image in a state where the coordinates defined in advance with respect to the work area and the image constituent parts (for example, pixels) included in the work area image are associated with each other.
  • the operator or the like performs an operation of designating a certain pixel of the captured image of the setting screen 600, so that a part of the work area corresponding to the coordinates associated with the pixel, that is, the image is displayed on the pixel.
  • the controller 30 can set the work area based on the instructed position. Therefore, the controller 30 can set the work area while considering the workability.
  • the work area image may be an image based on the output of another sensor instead of the output (captured image) of the imaging device 80.
  • the work area image may be a distance image based on the output of the LIDAR or the millimeter wave radar included in the object detection device 70.
  • the image constituent part may be a unit larger than a pixel, for example, an image constituent section having a predetermined number of pixels as one section. At this time, the sizes of the image constituent sections may all be the same, or at least some of them may be different.
  • the controller 30 sets the part of the work area corresponding to the coordinates associated with the image component specified by the operation input for the work area image displayed on the display device D1. Good.
  • the controller 30 specifically specifies a part of the work area corresponding to the image constituent part of the specified work area image according to the operation of the operator or the like, and performs the setting related to the part of the work area.
  • the display device D1 includes the coordinates corresponding to the position of a predetermined target object (for example, the load cone RC) detected in the work area around the shovel 100, and the work area corresponding to the target object.
  • the work area image may be displayed in a state of being associated with the image constituent portion of the image.
  • the operator or the like operates to specify the pixel of the image portion in which the object in the captured image of the setting screen 600 is reflected (included), and the position is set to the coordinate corresponding to the specified pixel.
  • the position can be instructed to the controller 30, and the controller 30 can set the work area based on the instructed position of the object. Therefore, the controller 30 can set the work area while considering the workability.
  • the controller 30 may set the target object corresponding to the coordinates associated with the image constituent portion designated by the operation input regarding the work area image displayed on the display device D1.
  • the controller 30 performs settings such that the object corresponding to the image constituent portion designated according to the operation of the operator or the like is set as the avoidance target during the work of the shovel 100, the target target, or the like. be able to.
  • the controller 30 may set a part of the work area specified by the coordinates associated with the image constituent portion specified by the operation input regarding the work area image as a work target.
  • the controller 30 can set, for example, the earth removal target position or the like on the ground portion or the like of the work area corresponding to the image constituent portion designated according to the operation of the operator or the like.
  • the controller 30 may set an object located at the coordinates associated with the image constituent portion specified by the operation input regarding the work area image as the target regarding the work, or You may set the target regarding the work based on the object.
  • the controller 30 can set an object corresponding to an image constituent portion designated according to an operation of an operator, for example, as a work-related target (for example, a dump truck for dumping soil). . Further, the controller 30 sets, for example, a target related to the work on the basis of an object corresponding to an image constituent part designated according to an operation of an operator or the like (for example, sets a target construction surface on the basis of the designated sheet pile). can do.
  • a work-related target for example, a dump truck for dumping soil.
  • the controller 30 may set an object located at the coordinates associated with the image component specified by the operation input regarding the work area image as the avoidance target regarding the work, or You may set the avoidance target regarding work based on the said target object.
  • the controller 30 can set an object (for example, a load cone RC or a power pole) corresponding to an image constituent portion designated according to an operation of an operator or the like as an avoidance target for work.
  • the controller 30 may be an avoidance target for work (for example, a virtual wall that does not exist, for example, based on an object (for example, a load cone or a power pole) corresponding to an image component designated according to an operation of an operator or the like. ) Can be set.
  • an operation for example, a pinch-in operation, a pinch-out operation, a flick operation, a swipe operation, etc.
  • the work area image for example, the image captured by the image capturing apparatus 80.
  • the operation is performed, the correspondence between the coordinates defined in advance for the work area and the image components included in the work area image is changed according to the change of the area of the work area image displayed on the display device D1. To be done.
  • the controller 30 may set the avoidance target section (for example, the virtual wall VW) in correspondence with the coordinates associated with the image constituent portion designated by the operation input. Then, the display device D1 may display the distance from the shovel to the avoidance target section (for example, the distance notification images 876 and 877).
  • the avoidance target section for example, the virtual wall VW
  • the display device D1 may display the distance from the shovel to the avoidance target section (for example, the distance notification images 876 and 877).
  • the operator can operate the shovel 100 while more specifically grasping the distance relationship between the shovel and the avoidance target section displayed on the display device D1.

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Abstract

作業性を考慮しつつ、作業領域に関する設定を行うことが可能なショベルを提供する。本発明の一実施形態に係るショベル１００は、ショベル１００の周囲の作業領域を表す画像（以下、「作業領域画像」）を表示する表示装置Ｄ１を備える。そして、当該表示装置Ｄ１は、所定の座標系において、作業領域に対して予め設定される座標と作業領域画像に含まれる画像構成部分（例えば、画素）とが対応付けられた状態で、当該作業領域画像を表示する。

Description

ショベル
　本開示は、ショベルに関する。
　従来、ショベルの周囲の作業領域の所定の対象に識別マーク等を付しておくことにより、ショベルが当該対象を認識可能にする技術が知られている（例えば、特許文献１）。
　かかる技術によれば、ショベルは、例えば、撮像装置等を用いて、作業領域内の所定の対象（例えば、作業領域に存在する障害物や作業領域内の特定の場所等）を認識することができる。そのため、ショベルは、認識した対象の位置等に基づき、作業領域に関する設定（例えば、作業領域における回避すべき対象としての設定や、作業領域における排土場所等の作業目標としての設定等）を行うことができる。
特開２００３－１０５８０７号公報
　しかしながら、ショベルのオペレータや周囲の作業者等が事前に識別マーク等を対象に付しておく必要があるため、作業性が悪化する可能性がある。
　そこで、上記課題に鑑み、作業性を考慮しつつ、作業領域に関する設定を行うことが可能なショベルを提供することを目的とする。
　本発明の一実施形態では、
　ショベルの周囲の作業領域を表す画像を表示する表示装置を備え、
　前記表示装置は、前記作業領域に対して予め設定される座標と前記画像に含まれる画像構成部分とが対応付けられた状態で、前記画像を表示する、
　ショベルが提供される。
　上述の実施形態によれば、作業性を考慮しつつ、作業領域に関する設定を行うことが可能なショベルを提供することができる。
ショベルの外観図である。 ショベルの外観図である。 ショベルの油圧システムを中心とする構成の一例を示す概略図である。 ショベルの各構成部位の位置関係、及びショベルと周囲の物体との位置関係を示す図である。 ショベルの各構成部位の位置関係、及びショベルと周囲の物体との位置関係を示す図である。 ショベルの制御システムを中心とする構成の一例を示す概略図である。 周囲画像モードにおける表示装置の表示内容の一例を示す図である。 設定モードにおける表示装置の表示内容の一例を示す図である。 ショベルの周囲の作業領域に関する設定内容の一例を説明する図である。 ビューモードにおける表示装置の表示内容の一例を示す図である。 ビューモードにおける表示装置の表示内容の他の例を示す図である。 ショベルの油圧システムを中心とする構成の他の例を示す概略図である。 図７の油圧システムにおける操作系に関する構成部分を示す詳細図である。 図７の油圧システムにおける操作系に関する構成部分を示す詳細図である。 図７の油圧システムにおける操作系に関する構成部分を示す詳細図である。 図７の油圧システムにおける操作系に関する構成部分を示す詳細図である。 設定モードにおける表示装置の表示内容の他の例を示す図である。 ショベルの周囲の作業領域に関する設定内容の他の例を示す図である。 操作装置の他の例を示す図である。 ショベル管理システムの構成の一例を示す図である。
　以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
　尚、本実施形態の説明では、同一或いは対応する構成に同一の符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。
　［ショベルの概要］
　最初に、図１（図１Ａ、図１Ｂ）を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明する。
　図１Ａ、図１Ｂは、本実施形態に係るショベル１００の外観図である。具体的には、図１Ａは、ショベル１００の側面図であり、図１Ｂは、ショベル１００の上面図である。
　本実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメントＡＴを構成するブーム４、アーム５、及び、バケット６と、キャビン１０を備える。
　下部走行体１は、左右一対のクローラ１Ｃ、具体的には、左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。下部走行体１は、左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲが走行油圧モータ２Ｍでそれぞれ油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。走行油圧モータ２Ｍは、左クローラ１ＣＬを駆動する２ＭＬと、右クローラ１ＣＲを駆動する走行油圧モータ２ＭＲとを含む。
　上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａで駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。また、上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａで油圧駆動される代わりに、電動機により電気駆動されてもよい。以下、便宜上、上部旋回体３におけるアタッチメントＡＴが取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。
　ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。
　キャビン１０は、オペレータが搭乗する運転室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。
　［ショベルの一例］
　次に、図１Ａ、図１Ｂに加えて、図２～図８を参照して、本実施形態に係るショベル１００の一例について詳細に説明する。
　　＜ショベルの構成＞
　まず、図１～図５を参照して、本例に係るショベル１００の構成について説明する。
　図２は、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムを中心とする構成の一例を示す概略図である。図３（図３Ａ、図３Ｂ）は、ショベル１００の各構成部位の位置関係、及びショベル１００と周囲の物体（本例では、ロードコーンＲＣ）との位置関係を示す図である。具体的には、図３Ａ及び図３Ｂは、それぞれ、ショベル１００の右側面及び上面から見た、ショベル１００の各構成部位の位置関係、及びショベル１００と周囲の物体との位置関係を示す図である。図４は、ショベル１００の制御システムを中心とする構成の一例を示す概略図である。図５は、カメラモードにおける表示装置の表示内容の一例を示す図である。
　尚、図２において、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御系は、二重線、実線、破線、及び点線でそれぞれ表される。また、図４において、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン、電気制御系、及び電力供給系は、二重線、太い実線、破線、点線、及び細い実線でそれぞれ表される。また、図３Ａでは、明瞭化のため、ショベル１００の主な構成要素のうちアタッチメントＡＴ以外の構成要素の図示が省略された上で、アタッチメントＡＴが簡略化されたモデルで示されている。
　本例に係るショベル１００は、油圧システムに関連する構成として、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。また、本例に係るショベル１００は、油圧システムに関連する構成として、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、パイロットポンプ１５と、コントロールバルブ１７と、操作装置２６と、吐出圧センサ２８と、操作圧センサ２９と、減圧弁５０とを含む。
　エンジン１１は、油圧システムのメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、ＥＣＵ７４による制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５等を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。
　レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（以下、「傾転角」）を調節する。レギュレータ１３は、後述するメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれに対応するレギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを含む。
　メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、上述の如く、エンジン１１により駆動されることにより、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、コントローラ３０による制御下で、上述の如く、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御される。メインポンプ１４は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒを含む。
　パイロットポンプ１５は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットラインを介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。
　コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６に対する操作に応じて、油圧アクチュエータの制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ラインを介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６の操作状態に応じて、油圧アクチュエータ（走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９）に選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向等を制御する制御弁１５０～１５８（図２参照）を含む。
　図２に示すように、ショベル１００の油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒからセンタバイパス管路４０Ｌ，４０Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。
　センタバイパス管路４０Ｌは、メインポンプ１４Ｌを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１５１，１５３，１５５，１５７を順に通過し、作動油タンクに至る。
　センタバイパス管路４０Ｒは、メインポンプ１４Ｒを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１５０，１５２，１５４，１５６，１５８の順に通過し、作動油タンクに至る。
　制御弁１５０は、センタバイパス管路４０Ｒの最上流に設けられ、走行油圧モータ２ＭＬ及び走行油圧モータ２ＭＲに、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから作動油を供給するか、双方に、一つのメインポンプ１４Ｌから作動油を供給するかを切り換えるスプール弁である。具体的には、制御弁１５０は、走行油圧モータ２ＭＬ及び走行油圧モータ２ＭＲと、他の油圧アクチュエータとが同時に操作されている場合、センタバイパス管路４０Ｒの上流側の作動油を、制御弁１５１よりも下流側の制御弁１５３，１５５，１５７に供給可能なように、センタバイパス管路４０Ｌと並列に配置されるパラレル管路に流入させ、且つ、センタバイパス管路４０Ｌの制御弁１５１よりも上流側の作動油をセンタバイパス管路４０Ｒの下流側に流入させる。これにより、走行油圧モータ２ＭＬ及び走行油圧モータ２ＭＲと、他のアクチュエータとが同時に操作されている場合に、走行油圧モータ２ＭＬ及び走行油圧モータ２ＭＲが一つのメインポンプ１４Ｌから供給される作動油で駆動されるため、下部走行体１の直進性が向上する。一方、制御弁１５０は、他の油圧アクチュエータが操作されていない場合、センタバイパス管路４０Ｒの上流側の作動油をそのまま下流側に通過させると共に、センタバイパス管路４０Ｌの上流側の作動油を、制御弁１５３，１５５，１５７に供給可能なように、センタバイパス管路４０Ｌと並列に配置されるパラレル管路に流入させる。これにより、走行油圧モータ２ＭＬ及び走行油圧モータ２ＭＲに、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒからの作動油が供給される。
　制御弁１５１は、メインポンプ１４Ｌから吐出される作動油を走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、走行油圧モータ２ＭＬ内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
　制御弁１５２は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油を走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、走行油圧モータ２ＭＲ内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
　制御弁１５３は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油をブームシリンダ７へ供給するスプール弁である。
　制御弁１５４は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
　制御弁１５５は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出させるためスプール弁である。
　制御弁１５６は、メインポンプ１４Ｒから吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
　制御弁１５７は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油を旋回油圧モータ２Ａで循環させるスプール弁である。
　制御弁１５８は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
　操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの動作要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６は、その二次側のパイロットラインを通じて、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット圧が入力される。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを選択的に駆動することができる。操作装置２６は、ブーム４（ブームシリンダ７）の操作に対応するブーム操作レバー２６Ａと、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）の操作に対応する旋回操作レバー２６Ｂとを含む。
　ブーム操作レバー２６Ａは、ブーム４の上げ下げの操作に用いられる。ブーム操作レバー２６Ａは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量（即ち、傾倒量、或いは、傾倒角度等）に応じた制御圧（パイロット圧）を制御弁１５４の左右何れかのパイロットポートに作用させる。これにより、制御弁１５４内のスプールのストロークが制御され、ブームシリンダ７へ供給される作動油の流量が制御される。制御弁１５３についても同様である。
　尚、図２では、明瞭化のため、ブーム操作レバー２６Ａと、制御弁１５３の左右のパイロットポート及び制御弁１５４の左側パイロットポートのそれぞれとを繋ぐパイロットラインの図示が省略されている。
　旋回操作レバー２６Ｂは、旋回油圧モータ２Ａを駆動させて旋回機構２を動作させる操作装置である。旋回操作レバー２６Ｂは、例えば、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１５７の左右何れかのパイロットポートに導入させる。これにより、制御弁１５７内のスプールのストロークが制御され、旋回油圧モータ２Ａへ供給される流量が制御される。
　尚、図２では、明瞭化のため、旋回操作レバー２６Ｂと、制御弁１５７の右側パイロットポートとを繋ぐパイロットラインの図示が省略されている。
　同様に、操作装置２６は、下部走行体１（走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ）、アーム５（アームシリンダ８）、及びバケット６（バケットシリンダ９）のそれぞれの操作に対応する走行レバー（或いは、走行ペダル）、アーム操作レバー、及びバケット操作レバーを含む。つまり、走行レバー（或いは、走行ペダル）、アーム操作レバー、及びバケット操作レバーは、それぞれ、下部走行体１の走行、アーム５の開閉、バケット６の開閉の操作に用いられる。これらは、ブーム操作レバー２６Ａ等と同様、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量（或いは、ペダルの踏み込み量に相当するペダル操作量）に応じた制御圧（パイロット圧）を、対応する制御弁の左右何れかのパイロットポートに作用させる。
　吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出する。吐出圧センサ２８により検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれの吐出圧を検出する吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒを含む。
　操作圧センサ２９は、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの動作要素（即ち、油圧アクチュエータ）の操作状態（即ち、操作内容）に対応するパイロット圧（以下、「操作圧」）を検出する。操作圧センサ２９による操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。操作圧センサ２９は、操作圧センサ２９Ａ，２９Ｂを含む。
　操作圧センサ２９Ａは、ブーム操作レバー２６Ａに対するオペレータの操作内容（例えば、操作方向及びレバー操作量）を操作圧の形で検出する。
　操作圧センサ２９Ｂは、旋回操作レバー２６Ｂに対するオペレータの操作内容を操作圧の形で検出する。
　また、操作圧センサ２９は、上述の走行レバー（或いは、走行ペダル）、アーム操作レバー、及びバケット操作レバーのそれぞれに対応する操作圧センサを含む。これらは、それぞれ、操作圧センサ２９Ａ，２９Ｂと同様、オペレータ等の操作内容を操作圧の形で検出する。
　減圧弁５０は、操作装置２６の二次側のパイロットライン、つまり、操作装置２６とコントロールバルブ１７との間のパイロットラインに設けられ、コントローラ３０による制御下で、操作装置２６の操作内容（操作量）に相当するパイロット圧を調整（減圧）する。これにより、コントローラ３０は、減圧弁５０を制御することにより、各種動作要素の動作を制限できる。減圧弁５０は、減圧弁５０Ｌ，５０Ｒを含む。
　減圧弁５０Ｌは、旋回操作レバー２６Ｂと制御弁１５７との間のパイロットラインに設けられ、コントローラ３０による制御下で、旋回操作レバー２６Ｂに対する上部旋回体３の操作（以下、「旋回操作」）の内容に相当する制御圧（パイロット圧）を調整（減圧）する。
　尚、図２では、制御弁１５７の左側パイロットポートに作用する制御圧を調整する構成が図示され、制御弁１５７の右側パイロットポートに作用する制御圧を調整する構成の図示は省略されている。
　減圧弁５０Ｒは、ブーム操作レバー２６Ａと制御弁１５４との間のパイロットラインに設けられ、コントローラ３０による制御下で、ブーム操作レバー２６Ａに対するブーム４の操作（以下、「ブーム操作」）の内容に相当する制御圧（パイロット圧）を調整（減圧）する。
　尚、図２では、制御弁１５４の右側パイロットポートに作用する制御圧を調整する構成が図示され、制御弁１５４の左側パイロットポートに作用する制御圧を調整する構成の図示は省略されている。
　本例に係るショベル１００は、制御システムに関する構成として、主に、コントローラ３０と、ＥＣＵ（Engine Control Unit）７４と、ブーム角度センサＳ１と、アーム角度センサＳ２と、バケット角度センサＳ３と、機体傾斜センサＳ４と、旋回状態センサＳ５と、ブームシリンダ圧センサ７ａと、物体検知装置７０と、撮像装置８０と、表示装置Ｄ１と、音声出力装置Ｄ２とを含む。
　コントローラ３０は、例えば、キャビン１０の内部に取り付けられ、ショベル１００を駆動制御する制御装置である。コントローラ３０は、蓄電池ＢＴから供給される電力で動作する。以下、表示装置Ｄ１や各種センサ（例えば、物体検知装置７０、撮像装置８０、ブーム角度センサＳ１等）についても同様である。コントローラ３０の機能は、任意のハードウェアや任意のハードウェアとソフトウェアの組み合わせ等により実現されてよい。コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置、及び外部との間の入出力用のインタフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成される。この場合、コントローラ３０は、補助記憶装置にインストールされるプログラムを読み出してメモリ装置にロードし、ＣＰＵ上で実行させることにより各種機能を実現することができる。
　尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散される態様で実現されてもよい。また、蓄電池ＢＴは、エンジン１１により駆動されるオルタネータ１１ｂの発電電力で充電される。
　例えば、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、ブームシリンダ圧センサ７ａ、吐出圧センサ２８、及び操作圧センサ２９等の各種センサから取り込まれる検出信号に基づき、レギュレータ１３等の制御を行う。
　また、例えば、コントローラ３０は、減圧弁５０に制御信号を出力し、コントロールバルブ１７に作用する制御圧（パイロット圧）を調整することにより、油圧アクチュエータで駆動される各種動作要素の動作を制御（制限）する。具体的には、コントローラ３０は、減圧弁５０Ｌへ制御信号を出力し、制御弁１５７に作用する制御圧を調整することにより、上部旋回体３の旋回動作を制御（制限）してよい。また、コントローラ３０は、減圧弁５０Ｒへ制御信号を出力し、制御弁１５４に作用する制御圧を調整することにより、ブーム４の上げ動作（以下、「ブーム上げ動作」）及び下げ動作（以下、「ブーム下げ動作」）を制御（制限）してよい。
　また、例えば、コントローラ３０（設定部の一例）は、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作入力に応じて、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定を行う。作業領域に関する設定には、ショベル１００の各種動作要素を動作させることにより行われる所定の作業について、作業領域での目標とする対象（以下、「目標対象」）の設定や、作業領域での回避すべき対象（以下、「回避対象」）の設定等が含まれる。作業領域での目標対象には、例えば、排土を積み込む際の積み込み先のダンプカー、埋設されている土管を交換する場合の土管、後述するマシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能における目標施工面等が含まれてよい。また、作業領域での回避すべき対象には、例えば、ロードコーン、壁、電柱、電線等の障害物が含まれてよい。また、作業領域で回避すべき対象には、マシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能における目標施工面（具体的には、目標施工面のうちの施工済みの部分）が含まれてよい。施工済みの目標施工面は、損傷から保護される必要があるからである。また、作業領域での回避すべき対象には、ロードコーン等の複数の障害物（対象物）により規定される仮想的な対象物（例えば、後述の仮想壁ＶＷ）等が含まれてよい。コントローラ３０の当該機能の詳細は、後述する（図６～図８、図１１、図１２参照）。
　また、例えば、コントローラ３０は、各種動作要素の動作を制御する前提として、現在のショベル１００の姿勢を認識する。以下、コントローラ３０の当該機能について、図３Ａ、図３Ｂを参照して、具体的に説明する。
　図３Ａに示すように、ブーム４は、上部旋回体３に関し、Ｙ軸に平行な揺動軸Ｊを中心として上下に揺動（回動）し、ブーム４の先端には、アーム５が回動可能に取り付けられ、アーム５の先端には、バケット６が回動可能に取り付けられている。上部旋回体３とブーム４との連結部（点Ｐ１）には、ブーム角度センサＳ１が取り付けられ、ブーム４とアーム５との連結部（点Ｐ２）には、アーム角度センサＳ２が取り付けられ、アーム５とバケット６との連結部（点Ｐ３）には、バケット角度センサＳ３が取り付けられている。
　尚、図３Ａ、図３Ｂでは、揺動軸Ｊは、旋回軸Ｋ（Ｚ軸）から離れた位置に配置されているが、旋回軸Ｋと揺動軸Ｊとが交差するように配置されていてもよい。
　ブーム角度センサＳ１は、例えば、ブーム４の長手方向と、基準水平面との間の角度β１を測定する。基準水平面は、例えば、ショベル１００の接地面である。また、アーム角度センサＳ２は、例えば、ブーム４の長手方向とアーム５の長手方向との間の角度δ１を測定し、バケット角度センサＳ３は、例えば、アーム５の長手方向とバケット６の長手方向との間の角度δ２を測定する。このとき、ブーム４の長手方向は、揺動軸Ｊに垂直な基準垂直面内（ＸＺ面内）で、ブーム４の両端の連結部、つまり、点Ｐ１及び点Ｐ２を通過する直線に沿う方向である。また、アーム５の長手方向は、基準垂直面内で、アーム５の両端の連結部、つまり、点Ｐ２及び点Ｐ３を通過する直線に沿う方向である。また、バケット６の長手方向は、基準垂直面内で、バケット６におけるアーム５との連結部及び爪先、つまり、点Ｐ３及び点Ｐ４を通過する直線に沿う方向である。
　また、図３Ｂに示すように、上部旋回体３は、下部走行体１に対して、Ｚ軸を構成する旋回軸Ｋを中心として左右に旋回自在に構成されており、上部旋回体３には、上述の如く、機体傾斜センサＳ４及び旋回状態センサＳ５が取り付けられている。
　機体傾斜センサＳ４は、例えば、上部旋回体３の左右軸（Ｙ軸）と基準水平面との間の角度（左右傾斜角）、及び、上部旋回体３の前後軸（Ｘ軸）と基準水平面との間の角度（前後傾斜角）を測定する。また、旋回状態センサＳ５は、例えば、下部走行体１の長手方向と上部旋回体３の前後軸（Ｘ軸）との間の角度αを測定する。このとき、下部走行体１の長手方向は、クローラ１Ｃの延在方向（進行方向）である。
　コントローラ３０は、機体傾斜センサＳ４及び旋回状態センサＳ５のそれぞれの検出信号に基づき、原点Ｏ（例えば、基準水平面とＺ軸との交点）を基準とする点Ｐ１（上部旋回体３とブーム４との連結部）の相対位置を導出できる。点Ｐ１は、上部旋回体３に固定されているからである。また、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２及びバケット角度センサＳ３の検出信号に基づき、点Ｐ１を基準とする点Ｐ２～Ｐ４のそれぞれの相対位置を導出できる。同様に、コントローラ３０は、点Ｐ１を基準として、バケット６の背面の所定位置等のアタッチメントＡＴの任意の部位の相対位置を導出できる。
　また、コントローラ３０は、原点Ｏを基準とする点Ｐ１の相対位置に基づき、原点Ｏを基準とする点Ｐ５（上部旋回体３における前方センサ７０Ｆの取付位置）の相対位置を導出できる。前方センサ７０Ｆは、キャビン１０の上面に固定されているからである。即ち、アタッチメントＡＴの動作、及び、上部旋回体３の旋回動作が行われたとしても、点Ｐ１と点Ｐ５との相対位置関係は変化しないからである。
　尚、コントローラ３０は、同様に、原点Ｏを基準とする点Ｐ１の相対位置に基づき、上部旋回体３における後方センサ７０Ｂ、左方センサ７０Ｌ、及び右方センサ７０Ｒのそれぞれの取付位置の相対位置を導出できる。
　また、コントローラ３０は、原点Ｏを基準とする点Ｐ５の相対位置に基づき、原点Ｏを基準とする点Ｐ６（ショベル１００の周囲に配置されるロードコーンＲＣの位置）の相対位置を導出できる。前方センサ７０Ｆは、点Ｐ５からロードコーンＲＣまでの距離及び方向を検出できるからである。
　検知された物体としてのロードコーンＲＣとショベル１００との位置関係は、所定の制御周期ごとに、常に更新される。よって、ショベル１００の旋回軸Ｋにおける原点Ｏを中心としたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸上のロードコーンＲＣの位置に対応するＰ６の座標は、制御周期ごとに、常に更新される。
　また、施工現場において、測量時にローカル座標系が決定されている場合、ショベル１００の位置を施工現場のローカル座標系上のショベル座標として特定することができる。そのため、検知されたロードコーンＲＣの位置を施工現場のローカル座標系におけるロードコーン座標として特定することができる。この場合、ロードコーンＲＣとショベル１００との位置関係は、測量時に決定された施工現場のローカル座標系に対応する形で算出される。
　また、ショベル１００の旋回軸Ｋにおける原点Ｏを中心としたローカル座標系を用いる場合、測量時に決定された施工現場のローカル座標系を用いる場合、或いは、更に世界測地系を用いる場合でも、旋回、走行の都度に、ショベル座標やロードコーン座標は変更される。これにより、コントローラ３０は、常に、相互の位置を把握し続けることができる。また、例えば、作業員等がロードコーンＲＣを移動させた場合でも、コントローラ３０は、移動後のロードコーンＲＣの位置を特定することができる。
　このように、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回状態センサＳ５及び物体検知装置７０検出信号（出力信号）に基づき、アタッチメントＡＴの姿勢、バケット６の爪先の位置、及び、ショベル１００の周囲にある物体（例えば、ロードコーンＲＣ）の位置等を導出できる。
　ＥＣＵ７４は、コントローラ３０による制御下で、エンジン１１を駆動制御する。例えば、ＥＣＵ７４は、イグニッションオン操作に応じて、蓄電池ＢＴからの電力で駆動されるスタータ１１ａの動作に合わせて、燃料噴射装置等を適宜制御し、エンジン１１を始動させる。また、例えば、ＥＣＵ７４は、コントローラ３０からの制御信号で指定される設定回転数でエンジン１１が定回転するように、燃料噴射装置等を適宜制御する（アイソクロナス制御）。
　尚、エンジン１１は、コントローラ３０により直接的に制御されてもよい。この場合、ＥＣＵ７４は、省略されてよい。
　ブーム角度センサＳ１は、ブーム４に取り付けられ、ブーム４の上部旋回体３に対する俯仰角度（以下、「ブーム角度」）θ１を検出する。ブーム角度θ１は、例えば、ブーム４を最も下降させた状態からの上昇角度である。この場合、ブーム角度θ１は、ブーム４を最も上昇させたときに最大となる。ブーム角度センサＳ１は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等を含んでよく、以下、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４についても同様である。また、ブーム角度センサＳ１は、ブームシリンダ７に取り付けられたストロークセンサであってもよく、以下、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３についても同様である。ブーム角度センサＳ１によるブーム角度θ１に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
　アーム角度センサＳ２は、アーム５に取り付けられ、アーム５のブーム４に対する回動角度（以下、「アーム角度」）θ２を検出する。アーム角度θ２は、例えば、アーム５を最も閉じた状態からの開き角度である。この場合、アーム角度θ２は、アーム５を最も開いたときに最大となる。アーム角度センサＳ２によるアーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
　バケット角度センサＳ３は、バケット６に取り付けられ、バケット６のアーム５に対する回動角度（以下、「バケット角度」）θ３を検出する。バケット角度θ３は、バケット６を最も閉じた状態からの開き角度である。この場合、バケット角度θ３は、バケット６を最も開いたときに最大となる。バケット角度センサＳ３によるバケット角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
　機体傾斜センサＳ４は、所定の平面（例えば、水平面）に対する機体（例えば、上部旋回体３）の傾斜状態を検出する。機体傾斜センサＳ４は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、ショベル１００（即ち、上部旋回体３）の前後方向及び左右方向の２軸回りの傾斜角度（以下、「前後傾斜角」及び「左右傾斜角」）を検出する。機体傾斜センサＳ４による傾斜角度（前後傾斜角及び左右傾斜角）に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
　旋回状態センサＳ５は、上部旋回体３に取り付けられ、上部旋回体３の旋回状態に関する検出情報を出力する。旋回状態センサＳ５は、例えば、上部旋回体３の旋回角速度や旋回角度を検出する。旋回状態センサＳ５は、例えば、ジャイロセンサ、レゾルバ、ロータリエンコーダ等を含む。
　尚、機体傾斜センサＳ４に３軸回りの角速度を検出可能なジャイロセンサ、６軸センサ、ＩＭＵ等が含まれる場合、機体傾斜センサＳ４の検出信号に基づき上部旋回体３の旋回状態（例えば、旋回角速度）が検出されてもよい。この場合、旋回状態センサＳ５は、省略されてよい。
　ブームシリンダ圧センサ７ａは、ブームシリンダ７のボトム側油室の作動油の圧力（以下、「ブームボトム圧」）を検出する。ブームシリンダ圧センサ７ａにより検出されるブームボトム圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
　物体検知装置７０は、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知する。検知対象の物体は、例えば、人、動物、車両、建設機械、建造物、壁、柵、穴等を含む。物体検知装置７０は、例えば、単眼カメラ、超音波センサ、ミリ波レーダ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ、距離画像センサ、赤外線センサ等の少なくとも一つを含む。物体検知装置７０は、ショベル１００の周囲に設定される所定領域内の所定の物体を検知するように構成されていてもよい。また、物体検知装置７０は、物体の種類を区別可能な態様、例えば、人と人以外の物体とを区別可能な態様で構成されていてもよい。例えば、物体検知装置７０は、パターン認識モデルや機械学習モデル等の所定のモデルに基づき、所定の物体を検知したり、物体の種類を区別したりすることが可能な構成であってよい。物体検知装置７０は、前方センサ７０Ｆと、後方センサ７０Ｂと、左方センサ７０Ｌと、右方センサ７０Ｒとを含む。物体検知装置７０（前方センサ７０Ｆと、後方センサ７０Ｂと、左方センサ７０Ｌと、右方センサ７０Ｒのそれぞれ）による検知結果に対応する出力信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
　前方センサ７０Ｆは、例えば、キャビン１０の上面前端に取り付けられ、上部旋回体３の前方に存在する物体を検知する。
　後方センサ７０Ｂは、例えば、上部旋回体３の上面後端に取り付けられ、上部旋回体３の後方に存在する物体を検知する。
　左方センサ７０Ｌは、例えば、上部旋回体３の上面左端に取り付けられ、上部旋回体３の左方に存在する物体を検知する。
　右方センサ７０Ｒは、例えば、上部旋回体３の上面右端に取り付けられ、上部旋回体３の右方に存在する物体を検知する。
　撮像装置８０は、ショベル１００の周囲の様子を撮像し、撮像画像を出力する。撮像装置８０は、前方カメラ８０Ｆと、後方カメラ８０Ｂと、左方カメラ８０Ｌと、右方カメラ８０Ｒとを含む。撮像装置８０（前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒのそれぞれ）による撮像画像は、表示装置Ｄ１に取り込まれる。また、撮像装置８０による撮像画像は、表示装置Ｄ１を介して、コントローラ３０に取り込まれる。また、撮像装置８０による撮像画像は、表示装置Ｄ１を介さず、直接的に、コントローラ３０に取り込まれてもよい。
　前方カメラ８０Ｆは、例えば、前方センサ７０Ｆに隣接するように、キャビン１０の上面前端に取り付けられ、上部旋回体３の前方の様子を撮像する。
　後方カメラ８０Ｂは、例えば、後方センサ７０Ｂに隣接するように、上部旋回体３の上面後端に取り付けられ、上部旋回体３の後方の様子を撮像する。
　左方カメラ８０Ｌは、例えば、左方センサ７０Ｌに隣接するように、上部旋回体３の上面左端に取り付けられ、上部旋回体３の左方の様子を撮像する。
　右方カメラ８０Ｒは、右方センサ７０Ｒに隣接するように、上部旋回体３の上面右端に取り付けられ、上部旋回体３の右方の様子を撮像する。
　尚、物体検知装置７０に単眼カメラやステレオカメラ等の撮像装置が含まれる場合、撮像装置８０の一部或いは全部の機能は、物体検知装置７０に集約されてよい。例えば、前方センサ７０Ｆに撮像装置が含まれる場合、前方カメラ８０Ｆの機能は、前方センサ７０Ｆに集約されてよい。後方センサ７０Ｂ、左方センサ７０Ｌ、及び右方センサ７０Ｒのそれぞれに撮像装置が含まれる場合の後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒのそれぞれの機能についても同様である。
　表示装置Ｄ１は、例えば、キャビン１０の内部の操縦席に着座したオペレータ等から視認し易い場所に取り付けられ、各種情報画像を表示する。表示装置Ｄ１は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイである。例えば、表示装置Ｄ１は、撮像装置８０から取り込まれる撮像画像、或いは、当該撮像画像に対して所定の変換処理を施した変換画像（例えば、視点変換画像や複数の撮像画像を合成した合成画像等）を表示する。表示装置Ｄ１は、表示制御部Ｄ１ａと、画像表示部Ｄ１ｂと、操作入力部Ｄ１ｃとを含む。
　表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作入力に応じて、画像表示部Ｄ１ｂに各種情報画像を表示させる制御処理を行う。表示制御部Ｄ１ａは、コントローラ３０と同様、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ等のメモリ装置、ＲＯＭ等の補助記憶装置、及び外部との間の入出力用のインタフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成されてよい。
　尚、表示制御部Ｄ１ａの機能は、表示装置Ｄ１の外部に設けられてもよく、例えば、コントローラ３０により実現されてもよい。
　画像表示部Ｄ１ｂは、表示装置Ｄ１における情報画像を表示する領域部分である。画像表示部Ｄ１ｂは、例えば、液晶パネルや有機ＥＬパネル等により構成される。
　操作入力部Ｄ１ｃは、表示装置Ｄ１に関する操作入力を受け付ける。操作入力部Ｄ１ｃに対する操作入力に対応する操作入力信号は、表示制御部Ｄ１ａに取り込まれる。また、操作入力部Ｄ１ｃは、表示装置Ｄ１以外のショベル１００に関する各種操作入力を受け付けてもよい。この場合、操作入力部Ｄ１ｃに対する各種操作入力に対応する操作入力信号は、直接、或いは、表示制御部Ｄ１ａを介して間接的に、コントローラ３０に取り込まれる。操作入力部Ｄ１ｃは、例えば、画像表示部Ｄ１ｂとしての液晶パネルや有機ＥＬパネルに実装されるタッチパネルを含む。また、操作入力部Ｄ１ｃは、画像表示部Ｄ１ｂと別体のタッチパッド、ボタン、スイッチ、トグル、レバー等の任意の操作部材を含んでもよい。
　尚、表示装置Ｄ１以外のショベル１００に関する各種操作入力を受け付ける操作入力部は、表示装置Ｄ１（操作入力部Ｄ１ｃ）と別に設けられてもよい。
　表示装置Ｄ１は、表示制御部Ｄ１ａの制御下で、相互に表示内容が異なる複数の動作モードを有する。表示装置Ｄ１は、オペレータによる所定の操作に応じて、複数の動作モードを切り替える。複数の動作モードには、例えば、周囲画像モード、設定モード、及びビューモードが含まれる。以下、後述のショベル１００の他の例の場合についても同様であってよい。
　周囲画像モードでは、撮像装置８０の撮像画像に基づくショベル１００の周囲の様子を表す画像（以下、「周囲画像」）が表示装置Ｄ１（画像表示部Ｄ１ｂ）に表示される。周囲画像は、例えば、前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒのうちの少なくとも一つの出力画像（撮像画像）であってよい。また、周囲画像は、前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒのうちの少なくとも一つの出力画像に基づき生成される視点変換画像であってもよい。視点変換画像は、例えば、ショベル１００の周囲の相対的に近い範囲を真上から見た上面視画像と、ショベル１００の周囲の相対的に遠い範囲をショベル１００から水平方向に見た水平画像との組み合わせであってもよい。
　例えば、図５に示すように、周囲画像モードにおいて、表示装置Ｄ１には、周囲画像５００が表示される。また、表示装置Ｄ１には、ショベル１００に関する各種情報表す情報画像５０１～５１０が表示される。情報画像５０１～５１０は、表示領域（画像表示部Ｄ１ｂ）の上端部或いは下端部において、周囲画像５００に重畳する形で表示される。これにより、情報画像５０１～５１０は、周囲画像５００の視認性を確保しつつ、オペレータに各種情報を認識させることができる。
　情報画像５０１には、現在の時刻が表示される。
　情報画像５０２には、所定の入力手段（例えば、エンジン回転数調整ダイヤル）を通じて設定されているエンジン回転数に対応する運転モードが表示される。
　情報画像５０３には、設定されている下部走行体１の走行モードの種別が表示される。走行モードは、可変容量モータを用いた走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒの設定状態を表す。例えば、走行モードは、低速モード及び高速モードを有し、低速モードでは"亀"を象ったマークが表示され、高速モードでは"兎"を象ったマークが表示される。
　情報画像５０４には、現在装着されているアタッチメントの種類を表すアイコンを表示される。
　情報画像５０５には、エンジン１１の制御状態が表示される。本例では、エンジン１１の制御状態として"自動減速・自動停止モード"が選択されている。自動減速・自動停止モードは、ショベル１００の非操作状態の継続時間に応じて、エンジン回転数を自動的に低減し、更には、エンジン１１を自動的に停止させる制御状態を意味する。情報画像５０５に表されるエンジン１１の制御状態には、更に、"自動減速モード"、"自動停止モード"、及び"手動減速モード"等が含まれてよい。
　情報画像５０６には、ショベル１００の尿素水タンクに貯蔵されている、尿素ＳＣＲ（Selective Catalytic Reduction）システムで用いられる尿素水の残量が表示される。本例では、情報画像５０６には、現在の尿素水の残量状態を表すバーゲージが表示されている。尿素水の残量は、尿素水タンクに設けられている尿素水残量センサから出力されるデータに基づき表示される。
　情報画像５０７には、燃料タンクに貯蔵されている燃料の残量状態が表示される。本例では、情報画像５０７には、現在の燃料の残量状態を表すバーゲージが表示されている。燃料の残量は、燃料タンクに設けられている燃料残量センサから出力されるデータに基づき表示される。
　情報画像５０８には、エンジン１１の冷却水（以下、「エンジン冷却水」）の温度状態が表示される。本例では、情報画像５０８には、エンジン冷却水の温度状態を表すバーゲージが表示されている。エンジン冷却水の温度は、エンジン１１に設けられている水温センサから出力されるデータに基づき表示される。
　情報画像５０９には、エンジン１１の累積稼働時間が表示される。本例では、情報画像５０９には、累積稼働時間が、単位"ｈｒ"（時間）と共に表示されている。情報画像５０９には、エンジン１１の累積稼働時間として、ショベル１００の製造後の全期間の生涯稼働時間が表示されてもよいし、オペレータによりカウントがリスタートされてからの区間稼働時間が表示されてもよい。
　情報画像５１０には、周囲画像５００として表示されている周囲画像の範囲が表示される。情報画像５１０には、ショベル１００の形状を表すショベル画像５１０ａと、表示中の周囲画像５００を撮像した撮像装置８０の撮影方向を表す帯状の方向表示画像５１０ｂとが含まれる。
　本例では、ショベル画像５１０ａの下側（アタッチメントを表す図形の反対側）に方向表示画像５１０ｂが表示されている。これは、撮像装置８０に含まれる後方カメラ８０Ｂによって撮影されたショベル１００の後方の画像が周囲画像５００として表示されていることを表す。例えば、周囲画像５００として、撮像装置８０に含まれる右方カメラ８０Ｒによって撮影された画像が表示されている場合、ショベル画像５１０ａの右側に方向表示画像５１０ｂが表示される。また、例えば、周囲画像５００として、撮像装置８０に含まれる左方カメラ８０Ｌによって撮影された画像が表示されている場合、ショベル画像５１０ａの左側に方向表示画像５１０ｂが表示される。
　設定モードでは、後述するショベル１００の周囲の作業領域に関する設定画面を表示する。詳細は、後述する（図６、図１１参照）。
　ビューモードでは、後述するショベル１００の周囲の作業領域に関する設定の内容を表示する。詳細は、後述する（図７参照）。
　音声出力装置Ｄ２は、例えば、キャビン１０の内部に取り付けられ、コントローラ３０による制御下で、音声を出力する。音声出力装置Ｄ２は、例えば、ブザー、スピーカ等である。
　　＜ショベルの周囲の作業領域に関する設定方法＞
　次に、図６を参照して、コントローラ３０によるショベル１００の周囲の作業領域に関する設定方法について説明する。
　図６は、設定モードにおける表示装置Ｄ１の表示内容の一例を示す図である。具体的には、図６は、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定画面の一例（設定画面６００）を示す図である。本例では、設定画面６００は、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作に応じて、作業領域に関する設定の具体例として、作業領域での回避対象の設定を行うための操作画面である。そして、コントローラ３０は、設定画面６００に対する操作に応じて、回避対象の設定を行う。
　尚、設定モードにおいて、表示装置Ｄ１には、周囲画像モードの表示内容（例えば、図５の周囲画像５００及び情報画像５０１～５１０）に重畳して、設定画面６００の内容が表示されてもよい。この場合、周囲画像モードの表示内容のうち、表示領域（画像表示部Ｄ１ｂ）の上下方向の中央部に位置する周囲画像５００の部分に重畳して設定画面６００の内容が表示されてよい。これにより、設定モードにおいて、表示装置Ｄ１には、設定画面６００の内容と、情報画像５０１～５１０の内容とがオペレータから視認可能な態様で表示される。
　表示装置Ｄ１は、表示制御部Ｄ１ａによる制御下で、画像表示部Ｄ１ｂに設定画面６００を表示する。具体的には、設定画面６００には、撮像装置８０（本例では、左方カメラ８０Ｌ）の撮像画像（作業領域を表す画像の一例）が表示される。本例では、ショベル１００の左方の地面に、二つのロードコーンＲＣが前後に並べて配置されており（図７参照）、左方カメラ８０Ｌの撮像画像にも二つのロードコーンＲＣが映っている（含まれている）。本例では、二つのロードコーンＲＣは、ショベル１００が位置する作業現場と、車両が通行する道路との間を区画するように配置されており、設定画面６００（即ち、撮像装置８０の撮像画像）には、道路のセンタライン６０６が映っている。
　表示制御部Ｄ１ａは、所定の座標系（以下、便宜的に「設定用座標系」）を基準として、作業領域に対して予め規定される座標と、撮像装置８０の撮像画像のそれぞれの画素（画像構成部分の一例）とが対応付けられた状態で、撮像装置８０の撮像画像を画像表示部Ｄ１ｂ（設定画面６００）に表示させる。この際、地表面、或いは、ショベル１００の接地面等の任意の平面上における座標位置と画素とが対応付けられてもよい。更に、ロードコーン等の検出された物体（図３Ａ、図３Ｂ参照）と画素（具体的には、検出された物体が映っている範囲の画素）とが対応づけられてもよい。これにより、例えば、オペレータ等は、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、設定画面６００の撮像画像のある画素を指定することにより、当該画素に対応付けられている座標に対応する作業領域の一部分、つまり、当該画素に映っている作業領域の一部分を指定することができる。このとき、設定画面６００上の撮像画像の画素の指定は、タッチパネルを通じて、オペレータ等の指先（例えば、タップ操作等）で指定されてもよいし、マウスやジョイスティック等を通じて、カーソルの移動及び決定操作が行われることにより指定されてよい。また、設定用座標系での作業領域の座標と、撮像装置８０の撮像画像内のそれぞれの画素との対応付けの処理は、表示制御部Ｄ１ａで行われてもよいし、表示装置Ｄ１の外部、例えば、コントローラ３０で行われてもよい。また、設定用座標系は、例えば、ショベル１００の作業現場等のある特定の地理的な範囲で固有に設定（固定）されるローカル座標系（例えば、測量時に決定された施工現場のローカル座標系）であってもよいし、経度、緯度、高度等で表される絶対座標系（例えば、世界測地系）であってもよい。また、設定用座標系は、ショベル１００の所定の位置を基準とし、ショベル１００に固定されたローカル座標系、つまり、移動座標系（例えば、図３Ａ、図３Ｂに示す上部旋回体３に固定されるＸＹＺ座標系）であってもよい。以下、後述するショベル１００の他の例（図９）の場合についても同様である。
　また、表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の所定の操作入力（例えば、タッチパネルに対するピンチイン操作或いはピンチアウト操作）に応じて、画像表示部Ｄ１ｂ（設定画面６００）における撮像装置８０の撮像画像の縮尺を縮小或いは拡大させてよい。つまり、表示制御部Ｄ１ａは、撮像装置８０の撮像画像の縮尺の縮小或いは拡大により、画像表示部Ｄ１ｂにおける撮像装置８０の撮像画像の表示領域を変更してよい。この場合、当然の如く、画像表示部Ｄ１ｂ（設定画面６００）の撮像画像の縮尺の変更に合わせて、設定用座標系上の座標や座標に対応する物体等と画素との対応関係も変更される。
　また、表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作入力（例えば、タッチパネルに対するフリック操作やスワイプ操作等）に応じて、撮像装置８０により出力されるショベル１００の周囲（具体的には、上部旋回体３の前後左右）の撮像画像のうちの設定画面６００に表示させる表示領域を変更してよい。例えば、オペレータ等がタッチパネルに対して左方向にフリック操作やスワイプ操作を行うと、設定画面６００には表示されていない右側の撮像画像の領域が設定画面６００に徐々に表示される。本例では、設定画面６００において、左方カメラ８０Ｌの撮像画像は、徐々に前方カメラ８０Ｆの撮像画像に切り替わる。このとき、表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作入力に応じて、撮像装置８０により出力される撮像画像のうちの設定画面６００に表示させる表示領域を、ショベル１００の周囲の様子が途切れることなく映し出される態様で、連続的に切り替えてよい。また、表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作入力に応じて、前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒの中から設定画面６００に表示させる撮像画像に対応するカメラを選択してよい。つまり、表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作入力に応じて、撮像装置８０により出力される撮像画像のうちの設定画面６００に表示させる表示領域を、前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒの撮像画像ごとに、不連続に切り替えてよい。これにより、オペレータ等は、操作入力部Ｄ１ｃに対する操作によって、設定画面６００に表示させる撮像画像の領域を切り替えることができる。また、表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作入力（例えば、タッチパネルに対するフリック操作やスワイプ操作等）に応じて、設定画面６００における撮像画像の表示領域を上下方向で変更してもよい。画像表示部Ｄ１ｂ（設定画面６００）における撮像画像の表示領域が変更される場合、当然の如く、設定画面６００における撮像画像の表示領域の変更に合わせて、設定用座標系上の座標や座標に対応する物体等と画素との対応関係も変更される。
　具体的には、撮像装置８０（前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒ）は、上部旋回体３に固定され、且つ、撮像範囲（画角）が予め規定（固定）されている。そのため、例えば、撮像範囲内の作業領域の地形形状が予め考慮されることで、撮像装置８０の撮像画像のそれぞれの画素に映っている作業領域（地形形状）の部分のショベル１００（上部旋回体３）から見た相対位置が特定されうる。また、例えば、物体検知装置７０によって撮像範囲内の作業領域内で物体が検知されている場合、当該物体のショベル１００から見た相対位置やその種類、大きさ等が考慮されることで、地形形状を遮る形で撮像装置８０の撮像画像内に映っている当該物体に対応する画素群のショベル１００（上部旋回体３）から見た相対位置が特定されうる。よって、表示制御部Ｄ１ａやコントローラ３０等は、設定用座標系に沿って作業領域に対して予め規定される座標と、撮像装置８０の撮像画像のそれぞれの画素とを対応付けることができる。例えば、設定用座標系が上部旋回体３に固定される移動座標系の場合、撮像画像のそれぞれの画素と、撮像装置８０（前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、或いは、右方カメラ８０Ｒ）を基準とする相対位置との対応関係を表すマップ（以下、「対応マップ」）によって、上述の対応付けが実現されてよい。また、設定座標系が作業領域に固定される固定座標系の場合、例えば、上述の対応マップ、及び対応マップに規定される相対位置を設定用座標系の座標に変換する変換式や変換マップ等によって、上述の対応付けが実現されてよい。このとき、変換式や変換マップ等には、当然の如く、例えば、上部旋回体３に搭載される、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置等の測位装置の測位結果に基づき特定される、ショベル１００の設定用座標系での位置（座標）が考慮される。また、変換式や変換マップ等は、上部旋回体３の傾斜状態、撮像装置８０の撮像範囲内で物体検知装置７０により検知された物体の存在等に応じて、適宜、変更されてよい。ショベル１００の傾斜状態によって、撮像装置８０の撮像画像に含まれる作業領域（地形形状）の部分が変化するからである。また、例えば、設定用座標系が撮像装置８０の撮像範囲に物体が存在する場合、撮像画像に奥の背景（地形等）を遮る形で検知された物体が映り込み、上述の如く、対応マップで規定される当該画像部分の画素の相対位置にずれが生じるからである。
　尚、物体検知装置７０により検知された物体の存在の有無及び存在する物体の位置（例えば、上部旋回体３から見た相対位置）等を含む物体検知情報は、コントローラ３０から表示制御部Ｄ１ａに通知（共有）されてよい。以下、後述するショベル１００の他の例についても同様である。
　また、表示制御部Ｄ１ａは、設定用座標系を基準とする、作業領域で物体検知装置７０により検知された物体（対象物）の座標と、撮像装置８０の撮像画像における当該対象物に対応する画素（例えば、当該対象物が含まれている画像部分の画素）とが対応付けられた状態で、撮像装置８０の撮像画像を画像表示部Ｄ１ｂ（設定画面６００）に表示させる。例えば、表示制御部Ｄ１ａ等により、上述の対応マップにおいて、物体検知装置７０により検知された物体の座標（例えば、代表座標であってもよいし、物体の複数の部分に相当する複数の座標であってもよい）に対応する画素が特定され、特定された一又は複数の画素がフラグ等により区別されることにより当該対応付けが実現されてよい。以下、後述するショベル１００の他の例（図９）の場合についても同様である。これにより、例えば、オペレータ等は、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、設定画面６００の撮像画像の中の対象物が映っている（含まれている）画像部分の画素を指定することにより、指定された画素に対応する座標に位置している対象物を指定することができる。
　本例では、上述の如く、設定画面６００を構成する左方カメラ８０Ｌの撮像画像に二つのロードコーンＲＣ（対象物の一例）が映っている。よって、オペレータ等は、操作入力部Ｄ１ｃ（例えば、タッチパネルに対するタップ操作）を通じて、ロードコーンＲＣが含まれる画像部分の画素を指定することにより、ロードコーンＲＣを指定することができる。また、ロードコーンＲＣ等の検出された物体の指定は、ダブルタップ操作により行われてもよいし、ロングタップ操作で行われてもよい。
　具体的には、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面６００の左側のロードコーンＲＣ、つまり、上部旋回体３を基準とする前側のロードコーンＲＣが含まれる画像部分の画素が指定された場合、当該ロードコーンＲＣが含まれる画素群を取り囲む三角形のアイコン６０１を設定画面６００に表示させる。そして、表示制御部Ｄ１ａは、コントローラ３０にロードコーンＲＣが指定されていることを通知する。これにより、コントローラ３０は、上部旋回体３を基準とする前側のロードコーンＲＣをショベル１００の作業時における回避対象として設定することができる。
　また、同様に、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面６００の右側のロードコーンＲＣ、つまり、上部旋回体３を基準とする後側のロードコーンＲＣが含まれる画像部分の画素が指定された場合、当該ロードコーンＲＣが含まれる画素群を取り囲む三角形のアイコン６０２を設定画面６００に表示させる。そして、表示制御部Ｄ１ａは、コントローラ３０にロードコーンＲＣが指定されていることを通知する。これにより、コントローラ３０は、上部旋回体３を基準とする後側のロードコーンＲＣをショベル１００の作業時における回避対象として設定することができる。
　また、コントローラ３０は、設定画面６００で二つのロードコーンＲＣが指定された場合、二つのロードコーンの間の空間を補完する形で、回避対象の区間（以下、「回避対象区間」）を設定してもよい。例えば、二つのロードコーンＲＣを結ぶ線分から垂直方向に所定の高さ（例えば、１０ｍ）まで延設される仮想的な回避対象区間としての壁（以下、「仮想壁」）を設定してもよい。例えば、オペレータ等は、タッチパネルに対するタップ操作等により設定画面６００で二つのロードコーンＲＣを指定した後、一方から他方へのドラッグ操作を行うことにより、二つのロードコーンＲＣの間に仮想壁を設定させることができる。この場合、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面６００上で、指定された二つのロードコーンＲＣの間に、仮想壁が設定されたことを示す矩形状のアイコン６０３を表示させる。これにより、オペレータは、ショベル１００が位置する作業現場の領域と、道路との間に、仮想壁が設定されたことを認識することができる。
　尚、二つのロードコーンＲＣの間に、コーンバーが架け渡されている場合がありうる。この場合、コントローラ３０は、二つのロードコーンＲＣが指定された場合、コーンバーに沿って仮想壁を設定してもよい。また、ショベル１００の周囲に三つ以上のロードコーンＲＣが設置されている場合、ロードコーンＲＣ同士の間の仮想壁が複数連結されるように設定されてもよい。例えば、ロードコーンＲＣがショベル１００を取り囲むように配置され、且つ、全てのロードコーンが指定される場合、ロードコーンＲＣにより規定される、ショベル１００の周囲を取り囲むように連結される複数の仮想壁が設定されてもよい。
　また、仮想壁は、二つのロードコーンＲＣの間だけでなく、二つのロードコーンＲＣよりも外側の空間まで延設（拡張）されてもよい。例えば、表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、アイコン６０３の左端部を左方向に引き延ばすような操作、具体的には、タッチパネル等を通じて、アイコン６０３の左端部を左側に向けてドラッグする操作が行われた場合、左側のロードコーンＲＣよりも左側の領域６０４までアイコン６０３を拡張させる。そして、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面６００上の左側のロードコーンＲＣよりも左側、つまり、上部旋回体３を基準とする前側のロードコーンＲＣよりも前側の所定位置まで仮想壁を延設させる操作が行われたことをコントローラ３０に通知する。同様に、表示制御部Ｄ１ａは、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、アイコン６０３の右端部を右方向に引き延ばすような操作、具体的には、タッチパネル等を通じて、アイコン６０３の右端部を右側に向けてドラッグする操作が行われた場合、右側のロードコーンＲＣよりも右側の領域６０５までアイコン６０３を拡張させる。そして、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面６００上の右側のロードコーンＲＣよりも右側、つまり、上部旋回体３を基準とする後側のロードコーンＲＣよりも後側の所定位置まで仮想壁を延設させる操作が行われたことをコントローラ３０に通知する。これにより、コントローラ３０は、操作入力部Ｄ１ｃを通じた設定画面６００上におけるオペレータ等による操作に応じて、仮想壁を二つのロードコーンよりも外側の空間まで拡張させることができる。
　尚、コントローラ３０による回避対象の設定は、設定画面６００上でのロードコーンＲＣ等の対象物の指定に基づき、自動的に実行されてもよいし、対象物の指定後、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、所定の操作が行われた場合に、実行されてもよい。また、物体検知装置７０により検知されているロードコーンＲＣの代わりに、物体検知装置７０により検知される他の種類の物体（人、電柱、建設機械、柵等）で同様の設定が行われてもよい。例えば、物体検知装置７０により電柱が検知されている場合、同様の方法で、電柱を回避対象として設定したり、複数の電柱に基づき回避対象としての仮想壁が設定されたりしてよい。また、本例では、回避対象が設定されるが、同様の方法で、目標対象が設定されてもよい。例えば、撮像装置８０の撮像画像にダンプトラックが映っている（含まれている）場合、ダンプトラックがショベル１００による排土の積み込みの目標対象として設定されてもよい。
　　＜ショベルの周囲の作業領域に関する設定内容の具体例＞
　次に、図７、図８（図８Ａ、図８Ｂ）を参照して、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容に基づくショベル１００の作業の具体例について説明する。
　図７は、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容の一例を説明する図である。具体的には、図７は、図６の設定画面６００を通じて設定された、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容を示すショベル１００の斜視図であり、より具体的には、図６の設定画面６００を通じて設定された仮想壁ＶＷを説明する図である。図８Ａ、図８Ｂは、それぞれ、ビューモードにおける表示装置Ｄ１の表示内容の一例及び他の例を示す図である。具体的には、図８Ａ、図８Ｂは、それぞれ、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容の確認画面の一例及び他の例を示す図であり、より具体的には、図６の設定画面６００を通じて設定された設定内容の確認画面の一例及び他の例を示す図である。
　図７に示すように、本例では、ショベル１００（上部旋回体３）の左方に、前後に並べられた二つのロードコーンＲＣを結ぶ直線を垂直方向に所定距離だけ延設させる態様で、作業領域での回避対象としての仮想壁ＶＷが設定されている。つまり、図６の設定画面６００上で、アイコン６０３が領域６０４及び領域６０５に拡張される態様で、作業領域での回避対象（区間）としての仮想壁ＶＷが設定されている。
　オペレータは、仮想壁ＶＷを含む作業領域に関する設定内容を、表示装置Ｄ１に表示される確認画面を通じて確認することができる。
　例えば、図８Ａに示すように、表示装置Ｄ１には、周囲画像８００が表示される。また、表示装置Ｄ１には、情報画像８０１～８１０が表示される。情報画像８０１～８１０は、図５の情報画像５０１～５１０と同じ内容を表し、表示領域（画像表示部Ｄ１ｂ）の上端部或いは下端部において、周囲画像８００に重畳する形で表示される。また、表示装置Ｄ１には、表示領域の上下方向の中央部の略左半分を占有する形で、設定確認画像８２０が周囲画像８００に重畳して表示される。これにより、表示装置Ｄ１には、設定確認画像８２０と、情報画像８０１～８１０の内容とがオペレータから視認可能な態様で表示される。
　設定確認画像８２０には、仮想壁ＶＷを含む、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容が３次元的な画像を用いて表示される。具体的には、設定確認画像８２０には、ショベル１００、ショベル１００の周囲の作業領域、及び設定された仮想壁ＶＷが、ショベル１００の斜め上に置かれる仮想視点（以下、単に「斜視仮想視点」）から見た３次元的な画像として表示される。
　設定確認画像８２０は、ショベル画像８２１と、ロードコーン画像８２２と、電柱画像８２３と、柵画像８２４と、仮想壁画像８２５とを含む。
　ショベル画像８２１は、ショベル１００を斜視仮想視点から見た３次元的な画像である。ショベル画像８２１は、斜視仮想視点から見たショベル１００の撮像画像であってもよいし、斜視仮想視点から見たショベル１００を模したコンピュータグラフィックスであってもよい。以下、後述のショベル画像８７１についても同様である。
　ロードコーン画像８２２は、ショベル１００の周囲に設置されたロードコーンＲＣ（即ち、図６、図７のロードコーンＲＣ）を斜視仮想視点から見た３次元的な画像である。
　電柱画像８２３及び柵画像８２４は、それぞれ、ショベル１００の周囲に存在する電柱及び柵（即ち、図７の電柱及び柵）を斜視仮想視点から見た３次元的な画像である。
　ロードコーン画像８２２、電柱画像８２３、及び柵画像８２４等を含む、ショベル１００の周囲の作業領域を表す３次元的な画像は、例えば、撮像装置８０の撮像画像に基づき、既知の視点変換処理が行われることにより視点変換画像として生成されてよい。また、ショベル１００の周囲の作業領域を表す３次元的な斜視画像は、例えば、物体検知装置７０の検知結果を用いて、予め準備される検知対象の物体の画像テンプレートから生成されるコンピュータグラフィックスであってもよい。
　仮想壁画像８２５は、二つのロードコーンＲＣを基準として設定された仮想壁ＶＷを斜視仮想視点から見た３次元的な画像である。
　また、例えば、図８Ｂに示すように、表示装置Ｄ１には、周囲画像８５０が表示される。また、表示装置Ｄ１には、情報画像８５１～８６０が表示される。情報画像８５１～８６０は、図５の情報画像５０１～５１０と同じ内容を表し、表示領域（画像表示部Ｄ１ｂ）の上端部或いは下端部において、周囲画像８５０に重畳する形で表示される。また、表示装置Ｄ１には、表示領域の上下方向の中央部の略左半分及び略右半分のそれぞれを占有する形で、設定確認画像８７０，８８０が周囲画像８５０に重畳して表示される。これにより、表示装置Ｄ１には、設定確認画像８７０，８８０と、情報画像８５１～８６０の内容とがオペレータから視認可能な態様で表示される。
　設定確認画像８７０，８８０には、仮想壁ＶＷを含む、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容が２次元的な画像を用いて表示される。具体的には、設定確認画像７００には、ショベル１００、ショベル１００の周囲の作業領域、及び設定された仮想壁ＶＷが、ショベル１００の真上の仮想視点（以下、単に「上面視仮想視点」）から見た２次元的（平面的）な画像として表示される。また、設定確認画像８８０には、ショベル１００の周囲の作業領域、及び設定された仮想壁ＶＷが、ショベル１００から水平方向に見た２次元的（平面的）な画像として表示される。
　設定確認画像８７０は、ショベル画像８７１と、ロードコーン画像８７２と、電柱画像８７３と、柵画像８７４と、仮想壁画像８７５と、距離通知画像８７６～８７９とを含む。
　ショベル画像８７１は、ショベル１００を上面視仮想視点から見た画像である。
　ロードコーン画像８７２は、ショベル１００の周囲に設置されたロードコーンＲＣ（即ち、図６、図７のロードコーンＲＣ）を上面視仮想視点から見た画像（即ち、上面視画像）である。
　電柱画像８７３及び柵画像８７４は、それぞれ、ショベル１００の周囲に存在する電柱及び柵（即ち、図７の電柱及び柵）を上面視仮想視点から見た画像（即ち、上面視画像）である。
　ロードコーン画像８７２、電柱画像８７３、及び柵画像８７４等を含む、ショベル１００の周囲の作業領域を表す上面視画像は、例えば、撮像装置８０の撮像画像に基づき、既知の視点変換処理が行われることにより視点変換画像として生成されてよい。また、ショベル１００の周囲の作業領域を表す上面視画像は、例えば、物体検知装置７０の検知結果を用いて、予め準備される検知対象の物体の画像テンプレートから生成されるコンピュータグラフィックスであってもよい。
　仮想壁画像８７５は、二つのロードコーンＲＣを基準として設定された仮想壁ＶＷを上面視仮想視点から見た画像（即ち、上面視画像）である。
　距離通知画像８７６～８７９は、それぞれ、ショベル１００と、周囲の検知対象の物体や回避対象（区間）との間の距離（例えば、最短距離）を表している。これにより、オペレータは、ショベル１００と周囲の物体や回避対象（区間）との間の距離関係をより具体的に把握しながら、ショベル１００の操作を行うことができる。
　距離通知画像８７６は、ショベル１００のエンドアタッチメント（例えば、バケット６）と仮想壁ＶＷとの間の最短距離を表す。距離通知画像８７６は、ショベル画像８７１のエンドアタッチメントに相当する部位と仮想壁画像８７５との間の最短距離に相当する部分同士を結ぶ両側矢印（寸法線）と、距離を表す文字情報（"〇〇ｍ"）とを含む。
　距離通知画像８７７は、ショベル１００の上部旋回体３と仮想壁ＶＷとの間の最短距離を表す。距離通知画像８７７は、ショベル画像８７１の上部旋回体３に相当する部位と仮想壁画像８７５との間の最短距離に相当する部分同士を結ぶ両側矢印（寸法線）と、距離を表す文字情報（"〇〇ｍ"）とを含む。
　距離通知画像８７８は、ショベル１００のエンドアタッチメント（例えば、バケット６）と柵との間の最短距離を表す。距離通知画像８７８は、ショベル画像８７１のエンドアタッチメントに相当する部位と柵画像８７４との間の最短距離に相当する部分同士を結ぶ両側矢印（寸法線）と、距離を表す文字情報（"〇〇ｍ"）とを含む。
　距離通知画像８７９は、ショベル１００の上部旋回体３と電柱との間の最短距離を表す。距離通知画像８７９は、ショベル画像８７１の上部旋回体３に相当する部位と電柱画像８７３との間の最短距離に相当する部分同士を結ぶ両側矢印（寸法線）と、距離を表す文字情報（"〇〇ｍ"）とを含む。
　設定確認画像８８０は、ロードコーン画像８８２と、仮想壁画像８８５と、センタライン画像８８６と、高さ通知画像８８７とを含む。
　ロードコーン画像８８２は、ショベル１００の周囲に設置されたロードコーンＲＣ（即ち、図６、図７のロードコーンＲＣ）をショベル１００から水平方向に見た画像である。
　仮想壁画像８８５は、二つのロードコーンＲＣを基準として設定された仮想壁ＶＷをショベル１００から水平方向に見た画像である。仮想壁画像８８５は、仮想壁ＶＷの上端を表す仮想壁上端画像８８５Ａと、仮想壁ＶＷの下端を表す仮想壁下端画像８８５Ｂとを含む。
　センタライン画像８８６は、道路のセンタライン６０６をショベル１００から水平方向に見た画像である。
　ロードコーン画像８８２及びセンタライン画像８８６等を含む、ショベル１００の周囲の作業領域をショベル１００から水平方向に見た画像は、例えば、撮像装置８０の撮像画像に基づき、既知の視点変換処理が行われることにより視点変換画像として生成されてよい。また、ショベル１００の周囲の作業領域をショベル１００から水平方向に見た画像は、例えば、物体検知装置７０の検知結果を用いて、予め準備される検知対象の物体の画像テンプレートから生成されるコンピュータグラフィックスであってもよい。
　高さ通知画像８８７は、設定された回避対象区間（仮想壁ＶＷ）の高さを表す。高さ通知画像８８７は、仮想壁上端画像８８５Ａと仮想壁下端画像８８５Ｂとの間を上下方向（鉛直方向）に結ぶ両側矢印（寸法線）と、距離を表す文字情報（"〇〇ｍ"）とを含む。
　このように、オペレータは、設定確認画像８２０や設定確認画像８７０，８８０を通じて、ショベル１００と、ショベル１００の周囲の作業領域に設定された仮想壁ＶＷとの位置関係を把握することができる。
　尚、設定確認画像８８０は、ショベル１００、ショベル１００の周囲の作業領域、及び設定された仮想壁ＶＷが、ショベル１００の側方の仮想視点から見た２次元的（平面的）な画像として表示されてもよい。この場合、設定確認画像８８０には、ショベル１００を表すショベル画像や、ショベル１００の周囲に存在する電柱及び柵等を表す電柱画像及び柵画像等が表示されてよい。また、ビューモードにおいて、設定確認画像８７０及び設定確認画像８８０のうちの何れか一方だけが表示装置Ｄ１に表示されてもよい。また、ビューモードにおいて、設定確認画像８２０と、設定確認画像８７０，８８０の何れか一方とが表示装置Ｄ１に表示されてもよい。また、ビューモードにおいて、設定確認画像は、周囲画像以外の情報画像に重畳して表示されてもよい。
　コントローラ３０は、実在しない仮想壁ＶＷに接触しないように、ショベル１００が仮想壁ＶＷに接触しそうな状況で、警報を出力してよい。
　例えば、コントローラ３０は、仮想壁ＶＷとショベル１００（下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメントＡＴ等）との間の距離が所定の閾値を下回った場合、音声出力装置Ｄ２に制御信号を出力し、警報音を出力させてよい。このとき、コントローラ３０は、例えば、上部旋回体３に搭載される、ＧＮＳＳ装置等の測位装置の測位結果に基づき、ショベル１００自身の設定用座標系における位置を特定し、仮想壁ＶＷとの位置関係を判断できる。また、コントローラ３０は、仮想壁ＶＷとショベル１００との間の距離が近づくにつれて、複数段階で、警報レベルの異なる警報音を出力させてもよい。また、コントローラ３０は、表示装置Ｄ１を通じて、情報画像による警報を出力させてもよい。
　また、コントローラ３０は、実在しない仮想壁ＶＷに接触しないように、換言すれば、仮想壁ＶＷを横切らないように、ショベル１００の動作要素の動作を制御（制限）してもよい。
　例えば、図７に示すショベル１００の状態から、旋回操作レバー２６Ｂを通じて、上部旋回体３が左方向に旋回操作される場合、上部旋回体３の一部（例えば、カウンタウェイと）やアタッチメントＡＴ等が仮想壁ＶＷに接近し、仮想壁ＶＷを横切る可能性がある。よって、コントローラ３０は、例えば、旋回操作レバー２６Ｂが操作され、上部旋回体３が旋回動作をしている状況で、仮想壁ＶＷと上部旋回体３やアタッチメントＡＴとの間の距離が所定の第１閾値を下回った場合、減圧弁５０Ｌに制御信号を出力して、上部旋回体３の旋回動作を制限し、減速させてよい。また、コントローラ３０は、仮想壁ＶＷと上部旋回体３やアタッチメントＡＴとの間の距離が近づくほど、上部旋回体３の制限度合いが高くなるように可変させてもよく、後述するブーム４の動作を制御（制限）する場合についても同様である。また、コントローラ３０は、旋回操作レバー２６Ｂが操作され、上部旋回体３が旋回動作をしている状況で、更に、アタッチメントＡＴや上部旋回体３が仮想壁ＶＷに接近し、仮想壁ＶＷとの間の距離が第１閾値より小さい所定の第２閾値を下回った場合、減圧弁５０Ｌに制御信号を出力し、減圧弁５０Ｌから出力される制御圧をレバー操作量"ゼロ"に相当するレベルまで減圧させて、上部旋回体３の旋回動作を停止させてよい。これにより、コントローラ３０は、回避対象として設定された仮想壁ＶＷをアタッチメントＡＴや上部旋回体３が横切らないように、上部旋回体３の動作を制御することができる。
　また、例えば、図７に示すショベル１００の状態から上部旋回体３が左方向に所定量だけ旋回し、上部旋回体３の前方に仮想壁ＶＷが存在する状況で、ブーム操作レバー２６Ａを通じて、ブーム４の操作される場合、アタッチメントＡＴ（例えば、バケット６）が仮想壁ＶＷに接近する可能性がある。よって、コントローラ３０は、例えば、ブーム操作レバー２６Ａが操作され、ブーム４が動作している状況で、仮想壁ＶＷとアタッチメントＡＴとの間の距離が所定の第１閾値を下回った場合、減圧弁５０Ｒに制御信号を出力して、ブーム４の動作を制限してよい。また、コントローラ３０は、ブーム操作レバー２６Ａが操作され、ブーム４が動作している状況で、更に、アタッチメントＡＴが仮想壁ＶＷに接近し、仮想壁ＶＷとの間の距離が第１閾値より小さい所定の第２閾値を下回った場合、減圧弁５０Ｒに制御信号を出力し、減圧弁５０Ｒから出力される制御圧をレバー操作量"ゼロ"に相当するレベルまで減圧させて、ブーム４の動作を停止させてよい。これにより、コントローラ３０は、回避対象として設定された仮想壁ＶＷを上部旋回体３が横切らないように、ブーム４の動作を制御することができる。
　尚、上部旋回体３の旋回動作の制限に関する第１閾値と、ブーム４の動作の制限に関する第１閾値とは、同じであってもよいし、異なっていてもよく、第２閾値についても同様である。また、下部走行体１、アーム５、バケット６の動作を制御（制限）するための減圧弁５０が設けられる場合、コントローラ３０は、当該減圧弁５０に制御信号を出力して、下部走行体１、アーム５、及びバケット６の動作を制御（制限）することで、ショベル１００が仮想壁ＶＷを横切らないようにしてもよい。
　［ショベルの他の例］
　次に、図１に加えて、図９～図１２を参照して、本実施形態に係るショベル１００の他の例について詳細に説明する。
　　＜ショベルの構成＞
　まず、図１、図９、図１０を参照して、本例に係るショベル１００の構成について説明する。
　図９は、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムを中心とする構成の他の例を示す概略図である。図１０（図１０Ａ～図１０Ｄ）は、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムにおける操作系に関する構成部分を示す詳細図であり、具体的には、図９の油圧システムにおける操作系に関する構成部分を示す詳細図である。
　尚、図９において、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御系は、図２の場合と同様、二重線、実線、破線及び点線でそれぞれ表される。また、本例に係るショベル１００の制御システムを中心とする構成は、図４における減圧弁５０が後述するシャトル弁３２等に置換される以外、同様であるため、図示が省略されている。
　本例に係るショベル１００は、油圧システムに関連する構成として、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。また、本例に係るショベル１００は、油圧システムに関連する構成として、上述のショベル１００の一例の場合と同様、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、パイロットポンプ１５と、コントロールバルブ１７と、操作装置２６と、吐出圧センサ２８と、操作圧センサ２９とを含む。
　コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する制御弁１７１～１７６を含む。制御弁１７１は、走行油圧モータ２ＭＬに対応する。また、制御弁１７２は、走行油圧モータ２ＭＲに対応する。また、制御弁１７３は、旋回油圧モータ２Ａに対応し、制御弁１７４は、バケットシリンダ９に対応する。また、制御弁１７５は、ブームシリンダ７に対応し、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒを含む。制御弁１７６は、アームシリンダ８に対応し、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを含む。
　操作装置２６は、その二次側のパイロットラインに設けられる後述のシャトル弁３２を介して、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット圧が入力されうる。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。操作装置２６は、アタッチメントＡＴ、即ち、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）、並びに、上部旋回体３を操作するための左操作レバー２６Ｌ及び右操作レバー２６Ｒを含む。また、操作装置２６は、下部走行体１を操作するための走行レバー２６Ｄを含み、走行レバー２６Ｄは、左クローラ１ＣＬを操作するための左走行レバー２６ＤＬと、右クローラ１ＣＲを操作するための右走行レバー２６ＤＲを含む。
　左操作レバー２６Ｌは、上部旋回体３の旋回操作とアーム５の操作とに用いられる。具体的には、左操作レバー２６Ｌの前後方向への操作は、アーム５の操作に用いられ、左操作レバー２６Ｌの左右方向への操作は、上部旋回体３の旋回操作に用いられる。即ち、左操作レバー２６Ｌの前後方向への操作に対応する構成部分は、上述のショベル１００の一例におけるアーム操作レバーに相当し、左操作レバー２６Ｌの左右方向への操作に対応する構成部分は、旋回操作レバー２６Ｂに相当する。左操作レバー２６Ｌは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向（つまり、上部旋回体３の前後方向）に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。また、左操作レバー２６Ｌは、キャビン１０内のオペレータから見た左右方向（つまり、上部旋回体３の左右方向）に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。
　また、左操作レバー２６Ｌには、その先端にスイッチＮＳが設けられている。これにより、オペレータ等は、スイッチＮＳを押しながら左操作レバー２６Ｌを操作することができる。スイッチＮＳは、例えば、押しボタンスイッチであり、その操作状態に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
　尚、スイッチＮＳは、右操作レバー２６Ｒに設けられていてもよいし、キャビン１０内の他の位置（好適には、着座したオペレータ等が操作し易い位置）に設けられていてもよい。
　右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作とに用いられる。具体的には、右操作レバー２６Ｒの前後方向への操作は、ブーム４の操作に用いられ、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作は、バケット６の操作に用いられる。即ち、右操作レバー２６Ｒの前後方向への操作に対応する構成部分は、上述のショベル１００の一例におけるブーム操作レバー２６Ａに相当し、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作に対応する構成部分は、バケット操作レバーに相当する。右操作レバー２６Ｒは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。また、右操作レバー２６Ｒは、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。
　左走行レバー２６ＤＬは、上述の如く、左クローラ１ＣＬの操作に用いられ、図示しない左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。左走行レバー２６ＤＬの前進方向及び後進方向の操作に対応する二次側のパイロットラインは、それぞれ、制御弁１７１の対応するパイロットポートに直接的に接続される。つまり、走行油圧モータ２ＭＬを駆動する制御弁１７１のスプール位置には、左走行レバー２６ＤＬの操作内容が反映される。
　右走行レバー２６ＤＲは、上述の如く、右クローラ１ＣＲの操作に用いられ、図示しない右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。右走行レバー２６ＤＲの前進方向及び後進方向の操作に対応する二次側のパイロットラインは、それぞれ、制御弁１７２の対応するパイロットポートに直接的に接続される。つまり、走行油圧モータ２ＭＬを駆動する制御弁１７２のスプール位置には、左走行レバー２６ＤＬの操作内容が反映される。
　尚、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）は、パイロット圧を出力する油圧パイロット式ではなく、後述の如く、電気信号を出力する電気式であってもよい（例えば、図１３参照）。この場合、コントロールバルブ１７内の制御弁１７１～１７６は、電磁ソレノイド式スプール弁であってもよい。
　操作圧センサ２９は、操作圧センサ２９ＬＡ，２９ＬＢ，２９ＲＡ，２９ＲＢ，２９ＤＬ，２９ＤＲを含む。
　操作圧センサ２９ＬＡは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインの作動油の圧力（以下、「操作圧」）の形で検出する。
　操作圧センサ２９ＬＢは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する左右方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。
　操作圧センサ２９ＲＡは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。
　操作圧センサ２９ＲＢは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する左右方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。
　操作圧センサ２９ＤＬは、オペレータによる左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左走行レバー２６ＤＬの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。
　操作圧センサ２９ＤＲは、オペレータによる右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右走行レバー２６ＤＲの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。
　尚、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）の操作内容は、操作圧センサ２９以外のセンサ（例えば、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲに取り付けられるポテンショメータ等）で検出されてもよい。
　図９に示すように、ショベル１００の油圧システムにおいて、油圧アクチュエータを駆動する駆動系の油圧システムの部分は、エンジン１１により駆動されるメインポンプ１４から、センタバイパス管路４０やパラレル管路４２を経て、作動油タンクまで作動油を循環させる。
　センタバイパス管路４０は、センタバイパス管路４０Ｌ，４０Ｒを含む。
　センタバイパス管路４０Ｌは、メインポンプ１４Ｌを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌを順に通過し、作動油タンクに至る。
　センタバイパス管路４０Ｒは、メインポンプ１４Ｒを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒを順に通過し、作動油タンクに至る。
　制御弁１７１は、メインポンプ１４Ｌから吐出される作動油を走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、走行油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクに排出させるスプール弁である。即ち、制御弁１７１は、上述のショベル１００の一例の制御弁１５１に対応する。
　制御弁１７２は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油を走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、走行油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。即ち、制御弁１７２は、上述のショベル１００の一例の制御弁１５２に対応する。
　制御弁１７３は、メインポンプ１４Ｌから吐出される作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。即ち、制御弁１７３は、上述のショベル１００の一例の制御弁１５７に対応する。
　制御弁１７４は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。即ち、制御弁１７４は、上述のショベル１００の一例の制御弁１５８に対応する。
　制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。即ち、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒは、上述のショベル１００の一例の制御弁１５４に対応する。
　制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒは、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。即ち、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒは、上述のショベル１００の一例の制御弁１５５に対応する。
　制御弁１７１，１７２，１７３，１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒは、それぞれ、パイロットポートに作用するパイロット圧に応じて、油圧アクチュエータに給排される作動油の流量を調整したり、流れる方向を切り換えたりする。
　パラレル管路４２は、パラレル管路４２Ｌ，４２Ｒを含む。
　パラレル管路４２Ｌは、センタバイパス管路４０Ｌと並列的に、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌにメインポンプ１４Ｌの作動油を供給する。具体的には、パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１の上流側でセンタバイパス管路４０Ｌから分岐し、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｌの作動油を供給可能に構成される。これにより、パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌの何れかによってセンタバイパス管路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。
　パラレル管路４２Ｒは、センタバイパス管路４０Ｒと並列的に、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒにメインポンプ１４Ｒの作動油を供給する。具体的には、パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２の上流側でセンタバイパス管路４０Ｒから分岐し、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｒの作動油を供給可能に構成される。パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒの何れかによってセンタバイパス管路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。
　レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒは、それぞれ、コントローラ３０による制御下で、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板の傾転角を調節することによって、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節する。
　吐出圧センサ２８Ｌは、メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御することができる。
　センタバイパス管路４０Ｌ，４０Ｒには、最も下流にある制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのそれぞれと作動油タンクとの間には、ネガティブコントロール絞り（以下、「ネガコン絞り」）１８Ｌ，１８Ｒが設けられる。これにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒにより吐出された作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒで制限される。そして、ネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒは、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御するための制御圧（以下、「ネガコン圧」）を発生させる。
　ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒは、ネガコン圧を検出し、検出されたネガコン圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
　コントローラ３０は、吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒにより検出されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節してよい。例えば、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて、レギュレータ１３Ｌを制御し、メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することにより、吐出量を減少させてよい。レギュレータ１３Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないように、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの全馬力制御を行うことができる。
　また、コントローラ３０は、ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒにより検出されるネガコン圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御することにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節してよい。例えば、コントローラ３０は、ネガコン圧が大きいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を減少させ、ネガコン圧が小さいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させる。
　具体的には、ショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態（図９に示す状態）の場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油は、センタバイパス管路４０Ｌ，４０Ｒを通ってネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒに至る。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油がセンタバイパス管路４０Ｌ，４０Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。
　一方、何れかの油圧アクチュエータが操作装置２６を通じて操作された場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒに至る量を減少或いは消失させ、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータを確実に駆動させることができる。
　また、図９、図１０に示すように、ショベル１００の油圧システムにおいて、操作系に関する油圧システム部分は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）と、比例弁３１と、シャトル弁３２と、減圧用比例弁３３とを含む。
　比例弁３１は、パイロットポンプ１５とシャトル弁３２とを接続するパイロットラインに設けられ、その流路面積（作動油が通流可能な断面積）を変更できるように構成される。比例弁３１は、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、オペレータ等により操作装置２６（具体的には、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ）が操作されていない場合であっても、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１及びシャトル弁３２を介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁（具体的には、制御弁１７３～１７６）のパイロットポートに供給できる。比例弁３１は、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲ，３１ＢＬ，３１ＢＲ，３１ＣＬ，３１ＣＲ，３１ＤＬ，３１ＤＲを含む。
　シャトル弁３２は、２つの入口ポートと１つの出口ポートを有し、２つの入口ポートに入力されたパイロット圧のうちの高い方のパイロット圧を有する作動油を出口ポートに出力させる。シャトル弁３２は、２つの入口ポートのうちの一方が操作装置２６に接続され、他方が比例弁３１に接続される。シャトル弁３２の出口ポートは、パイロットラインを通じて、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに接続されている。そのため、シャトル弁３２は、操作装置２６が生成するパイロット圧と比例弁３１が生成するパイロット圧のうちの高い方を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。つまり、コントローラ３０は、操作装置２６から出力される二次側のパイロット圧よりも高いパイロット圧を比例弁３１から出力させることにより、オペレータによる操作装置２６の操作に依らず、対応する制御弁を制御し、下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメントＡＴの動作を制御することができる。シャトル弁３２は、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲ，３２ＢＬ，３２ＢＲ，３２ＣＬ，３２ＣＲ，３２ＤＬ，３２ＤＲを含む。
　減圧用比例弁３３は、操作装置２６とシャトル弁３２とを接続するパイロットラインに設けられ、その流路面積を変更できるように構成される。減圧用比例弁３３は、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６（具体的には、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ）が操作されている場合に、操作装置２６から出力されるパイロット圧を強制的に減圧させることができる。そのため、コントローラ３０は、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６の操作に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、コントローラ３０は、例えば、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６から出力されるパイロット圧を減圧させ、比例弁３１から出力されるパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１及び減圧用比例弁３３を制御することで、操作装置２６の操作内容とは無関係に、所望のパイロット圧をコントロールバルブ１７内の制御弁のパイロットポートに確実に作用させることができる。減圧用比例弁３３は、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲ，３３ＢＬ，３３ＢＲ，３３ＣＬ，３３ＣＲ，３３ＤＬ，３３ＤＲを含む。
　図１０Ａに示すように、左操作レバー２６Ｌは、オペレータが前後方向に傾倒する態様で、アーム５に対応するアームシリンダ８を操作するために用いられる。つまり、左操作レバー２６Ｌは、前後方向に傾倒される場合、アーム５の動作を操作対象とする。左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
　シャトル弁３２ＡＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、アーム５の閉じ方向の操作（以下、「アーム閉じ操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＡＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに接続される。
　シャトル弁３２ＡＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、アーム５の開き方向の操作（以下、「アーム開き操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＡＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに接続される。
　つまり、左操作レバー２６Ｌは、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを介して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒのパイロットポートに作用させる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポートと制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポートと制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに作用させる。
　比例弁３１ＡＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＡＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＡＬは、シャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
　比例弁３１ＡＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＡＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＡＲは、シャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
　つまり、比例弁３１ＡＬ、３１ＡＲは、左操作レバー２６Ｌの操作状態に依らず、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。
　減圧用比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＡＬは、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、アーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＡＬは、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＡＬからシャトル弁３２ＡＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＡＬ及び減圧用比例弁３３ＡＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム閉じ側のパイロットポートに作用させることができる。
　減圧用比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌでアーム開き操作が行われている場合であっても、必要に応じて、アーム開き操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌでアーム開き操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＡＲからシャトル弁３２ＡＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＡＲ及び減圧用比例弁３３ＡＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートに作用させることができる。
　このように、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌの前後方向への操作状態に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲは、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを通じて確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのパイロットポートに作用するように補助することができる。
　尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＡＬを制御する代わりに、比例弁３１ＡＲを制御することによって、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作が行われる場合に、比例弁３１ＡＲを制御し、比例弁３１ＡＲからシャトル弁３２ＡＲを介して制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、左操作レバー２６Ｌからシャトル弁３２ＡＬを介して制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム閉じ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを強制的に中立位置に近づけて、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＡＲを制御する代わりに、比例弁３１ＡＬを制御することによって、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。
　操作圧センサ２９ＬＡは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容を把握できる。検出対象の左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容には、例えば、操作方向、操作量（操作角度）等が含まれうる。以下、左操作レバー２６Ｌに対する左右方向の操作内容、並びに、右操作レバー２６Ｒに対する前後方向及び左右方向の操作内容についても同様である。
　コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対するアーム閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＡＬ及びシャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対するアーム開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＡＲ及びシャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、アーム５の開閉動作を自動制御することができる。
　また、例えば、図１０Ｂに示すように、左操作レバー２６Ｌは、オペレータが左右方向に傾倒する態様で、上部旋回体３（旋回機構２）に対応する旋回油圧モータ２Ａを操作するために用いられる。つまり、左操作レバー２６Ｌは、左右方向に傾倒される場合、上部旋回体３の旋回動作を操作対象とする。左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
　シャトル弁３２ＢＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、上部旋回体３の左方向の旋回操作（以下、「左旋回操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＢＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７３の左側のパイロットポートに接続される。
　シャトル弁３２ＢＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、上部旋回体３の右方向の旋回操作（以下、「右旋回操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＢＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７３の右側のパイロットポートに接続される。
　つまり、左操作レバー２６Ｌは、シャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲを介して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７３のパイロットポートに作用させる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、左旋回操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、右旋回操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに作用させる。
　比例弁３１ＢＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＢＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＢＬは、シャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
　比例弁３１ＢＲは、コントローラ３０が出力する制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＢＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＢＲは、シャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
　つまり、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲは、左操作レバー２６Ｌの操作状態に依らず、制御弁１７３を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。
　減圧用比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＢＬは、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作が行われている場合であっても、必要に応じて、左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＢＬは、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＢＬからシャトル弁３２ＢＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＢＬ及び減圧用比例弁３３ＢＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７３の左旋回側のパイロットポートに作用させることができる。
　減圧用比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＢＲは、左操作レバー２６Ｌで右旋回操作が行われている場合であっても、必要に応じて、右旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＢＲは、左操作レバー２６Ｌで右旋回操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＢＲからシャトル弁３２ＢＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＢＲ及び減圧用比例弁３３ＢＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートに作用させることができる。
　このように、減圧用比例弁３３ＢＬ，３３ＢＲは、左操作レバー２６Ｌの左右方向への操作状態に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＢＬ，３３ＢＲは、シャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲを通じて確実に制御弁１７３のパイロットポートに作用するように補助することができる。
　尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＢＬを制御する代わりに、比例弁３１ＢＲを制御することによって、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作が行われる場合に、比例弁３１ＢＲを制御し、比例弁３１ＢＲからシャトル弁３２ＢＲを介して制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、左操作レバー２６Ｌからシャトル弁３２ＢＬを介して制御弁１７３の左旋回側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７３を強制的に中立位置に近づけて、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＢＲを制御する代わりに、比例弁３１ＢＬを制御することによって、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。
　操作圧センサ２９ＬＢは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する操作状態を圧力として検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作内容を把握できる。
　コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する左旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＢＬ及びシャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する右旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＢＲ及びシャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、上部旋回体３の左右方向への旋回動作を自動制御することができる。
　また、例えば、図１０Ｃに示すように、右操作レバー２６Ｒは、オペレータが前後方向に傾倒する態様で、ブーム４に対応するブームシリンダ７を操作するために用いられる。つまり、右操作レバー２６Ｒは、前後方向に傾倒される場合、ブーム４の動作を操作対象とする。右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
　シャトル弁３２ＣＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、ブーム４の上げ方向の操作（以下、「ブーム上げ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＣＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに接続される。
　シャトル弁３２ＣＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、ブーム４の下げ方向の操作（以下、「ブーム下げ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＣＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに接続される。
　つまり、右操作レバー２６Ｒは、シャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲを介して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに作用させる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポートと制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに作用させる。
　比例弁３１ＣＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＣＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの他方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３１ＣＬは、シャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
　比例弁３１ＣＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＣＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの他方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３１ＣＲは、シャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
　つまり、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲは、右操作レバー２６Ｒの操作状態に依らず、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。
　減圧用比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＣＬは、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、ブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＣＬは、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＣＬからシャトル弁３２ＣＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＣＬ及び減圧用比例弁３３ＣＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム上げ側のパイロットポートに作用させることができる。
　減圧用比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒでブーム下げ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、ブーム下げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒでブーム下げ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＣＲからシャトル弁３２ＣＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＣＲ及び減圧用比例弁３３ＣＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートに作用させることができる。
　このように、減圧用比例弁３３ＣＬ，３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒの前後方向への操作状態に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＣＬ，３３ＣＲは、シャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲを通じて確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに作用するように補助することができる。
　尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＣＬを制御する代わりに、比例弁３１ＣＲを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作が行われる場合に、比例弁３１ＣＲを制御し、比例弁３１ＣＲからシャトル弁３２ＣＲを介して制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、右操作レバー２６Ｒからシャトル弁３２ＣＬを介して制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム上げ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒを強制的に中立位置に近づけて、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＣＲを制御する代わりに、比例弁３１ＣＬを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。
　操作圧センサ２９ＲＡは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作内容を把握できる。
　コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するブーム上げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＣＬ及びシャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するブーム下げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＣＲ及びシャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに供給できる。即ち、コントローラ３０は、ブーム４の上げ下げの動作を自動制御することができる。
　図１０Ｄに示すように、右操作レバー２６Ｒは、オペレータが左右方向に傾倒する態様で、バケット６に対応するバケットシリンダ９を操作するために用いられる。つまり、右操作レバー２６Ｒは、左右方向に傾倒される場合、バケット６の動作を操作対象とする。右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。
　シャトル弁３２ＤＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、バケット６の閉じ方向の操作（以下、「バケット閉じ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＤＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７４の左側のパイロットポートに接続される。
　シャトル弁３２ＤＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、バケット６の開き方向の操作（以下、「バケット開き操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＤＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７４の右側のパイロットポートに接続される。
　つまり、右操作レバー２６Ｒは、シャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲを介して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７４のパイロットポートに作用させる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット開き操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに作用させる。
　比例弁３１ＤＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＤＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＤＬは、シャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
　比例弁３１ＤＲは、コントローラ３０が出力する制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＤＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＤＲは、シャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。
　つまり、比例弁３１ＤＬ，３１ＤＲは、右操作レバー２６Ｒの操作状態に依らず、制御弁１７４を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。
　減圧用比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＤＬは、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、バケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＤＬは、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＤＬからシャトル弁３２ＤＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＤＬ及び減圧用比例弁３３ＤＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７４のバケット閉じ側のパイロットポートに作用させることができる。
　減圧用比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＤＲは、右操作レバー２６Ｒでバケット開き操作が行われている場合であっても、必要に応じて、バケット開き操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＤＲは、右操作レバー２６Ｒでバケット開き操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＤＲからシャトル弁３２ＤＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＤＲ及び減圧用比例弁３３ＤＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートに作用させることができる。
　このように、減圧用比例弁３３ＤＬ，３３ＤＲは、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作状態に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＤＬ，３３ＤＲは、シャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＤＬ，３１ＤＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲを通じて確実に制御弁１７４のパイロットポートに作用するように補助することができる。
　尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＤＬを制御する代わりに、比例弁３１ＤＲを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作が行われる場合に、比例弁３１ＤＲを制御し、比例弁３１ＤＲからシャトル弁３２ＤＲを介して制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、右操作レバー２６Ｒからシャトル弁３２ＤＬを介して制御弁１７４のバケット閉じ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７４を強制的に中立位置に近づけて、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＤＲを制御する代わりに、比例弁３１ＤＬを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。
　操作圧センサ２９ＲＢは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作内容を把握できる。
　コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するバケット閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＤＬ及びシャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するバケット開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＤＲ及びシャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、バケット６の開閉動作を自動制御することができる。
　尚、下部走行体１についても、ブーム４、アーム５、バケット６、及び上部旋回体３と同様に、コントローラ３０による自動制御が可能な構成が採用されてもよい。この場合、例えば、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲのそれぞれと、制御弁１７１，１７２との間の二次側のパイロットラインには、シャトル弁３２が設置されると共に、当該シャトル弁３２に接続され、コントローラ３０による制御が可能な比例弁３１が設置されるとよい。これにより、コントローラ３０は、当該比例弁３１に制御電流を出力することで、下部走行体１の走行動作を自動制御することができる。
　本例に係るショベル１００は、制御システムに関する構成として、上述のショベル１００の一例の場合と同様、主に、コントローラ３０と、ＥＣＵ７４と、ブーム角度センサＳ１と、アーム角度センサＳ２と、バケット角度センサＳ３と、機体傾斜センサＳ４と、旋回状態センサＳ５と、ブームシリンダ圧センサ７ａと、物体検知装置７０と、撮像装置８０と、表示装置Ｄ１と、音声出力装置Ｄ２とを含む。
　コントローラ３０は、オペレータによるショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能に関するショベル１００の制御を実行する。
　コントローラ３０は、例えば、目標施工面とアタッチメントＡＴの先端部（例えば、バケット６の爪先、バケット６の背面等）との距離等の作業情報を、表示装置Ｄ１や音声出力装置Ｄ２等を通じて、オペレータに伝える。具体的には、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回状態センサＳ５、物体検知装置７０、撮像装置８０、測位装置等から情報を取得する。そして、コントローラ３０は、例えば、取得した情報に基づき、バケット６と目標施工面との間の距離を算出し、表示装置Ｄ１に表示される画像や音声出力装置Ｄ２から出力される音声により、算出した距離をオペレータに通知してよい。これにより、コントローラ３０は、表示装置Ｄ１、音声出力装置Ｄ２等を通じて、作業情報をオペレータに通知し、オペレータによる操作装置２６を通じたショベル１００の操作をガイドすることができる。目標施工面に関するデータは、例えば、所定の基準座標系で表現されており、例えば、世界測地系である。世界測地系は、地球の重心に原点をおき、Ｘ軸をグリニッジ子午線と赤道との交点の方向に、Ｙ軸を東経９０度の方向に、そして、Ｚ軸を北極の方向にとる三次元直交ＸＹＺ座標系である。
　また、コントローラ３０は、例えば、オペレータによるショベル１００の手動操作を支援したり、ショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたりするマシンコントロール機能に関するショベル１００の制御を実行する。例えば、スイッチＮＳが押された状態で、マシンコントロール機能は、有効になる。つまり、オペレータ等は、スイッチＮＳを押した状態で、操作装置２６を操作することにより、マシンコントロール機能を利用して、ショベル１００に作業を行わせることができる。また、例えば、目標施工面と、制御対象であるアタッチメントＡＴの所定部位（例えば、バケット６の爪先。以下、「制御対象部位」）との距離が相対的に接近している場合、つまり、所定の閾値を下回っている場合に、マシンコントロール機能が有効になってもよい。
　コントローラ３０は、例えば、マシンコントロール機能が有効な状態で、オペレータが手動で地面の掘削操作や均し操作等を行っている場合、目標施工面をバケット６の爪先が横切らないように、バケット６の爪先の目標軌道を算出する。そして、コントローラ３０は、算出した目標軌道に沿ってバケット６を移動させるように、比例弁３１を制御し、ブーム４、アーム５、及びバケット６を自律的に動作させてよい。これにより、オペレータ等は、操作熟練度に依らず、容易に、バケット６の爪先等が目標施工面を横切らないように、掘削作業や均し作業等をショベル１００に実行させることができる。
　また、コントローラ３０は、例えば、マシンコントロール機能が有効な状態で、オペレータが左操作レバー２６Ｌを前後方向に操作している場合、バケット６の爪先が目標施工面に一致するように、バケット６の爪先の目標軌道を算出する。そして、コントローラ３０は、算出した目標軌道に沿ってバケット６を移動させるように、比例弁３１を制御し、ブーム４、アーム５、及び、バケット６の少なくとも一つを自律的に動作させてもよい。これにより、オペレータは、左操作レバー２６Ｌを前後方向に操作するだけで、目標施工面を実現させるための掘削作業や均し作業等をショベル１００に実行させることができる。
　また、コントローラ３０は、例えば、マシンコントロール機能が有効な状態で、操作装置２６を通じてブーム上げ操作と旋回操作との複合操作（以下、「ブーム上げ旋回操作」）が行われた場合、予め設定される排土の目標位置（以下、「排土目標位置」）の上に、バケット６を移動させるためのバケット６の爪先等の制御対象部位の目標軌道を算出する。そして、コントローラ３０は、バケット６の爪先等が目標軌道に沿って移動するように、比例弁３１を制御し、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一つを自律的に動作させてよい。これにより、オペレータ等は、操作熟練度に依らず、容易に、バケット６を所定の場所（排土目標位置）の上まで移動させ、バケット６に収容された土砂等を排土させることができる。
　また、コントローラ３０は、例えば、マシンコントロール機能が有効な状態で、ショベル１００のブーム上げ旋回動作を半自動で、つまり、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作及び左操作レバー２６Ｌの旋回操作の何れか一方の操作だけで実現してもよい。この場合、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作及び左操作レバー２６Ｌの旋回操作の何れか一方に応じて、バケット６の爪先等が予め設定された排土目標位置の上に向かうように算出される目標軌道に沿って移動するように、比例弁３１を制御し、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一つを自律的に動作させてよい。これにより、オペレータ等は、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作及び左操作レバー２６Ｌの旋回操作の何れか一方を行うだけで、ショベル１００にブーム上げ旋回動作を行わせて、所定の場所にバケット６に収容された土砂等を排土させることができる。
　　＜ショベルの周囲の作業領域に関する設定方法＞
　次に、図１１を参照して、コントローラ３０によるショベル１００の周囲の作業領域に関する設定方法について説明する。
　図１１は、設定モードにおける表示装置Ｄ１の表示内容の他の例を示す図である。具体的には、図１１は、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定画面の他の例（設定画面１１００）を示す図である。本例では、設定画面１１００は、操作入力部Ｄ１ｃに対するオペレータ等の操作に応じて、作業領域に関する設定の具体例として、作業領域での目標対象（具体的には、目標施工面や排土の目標位置）の設定を行うための操作画面である。そして、コントローラ３０は、設定画面１１００に対する操作に応じて、目標対象の設定を行う。
　表示装置Ｄ１は、上述のショベル１００の一例（図６）の場合と同様、表示制御部Ｄ１ａによる制御下で、画像表示部Ｄ１ｂに設定画面１１００を表示する。具体的には、設定画面１１００には、前方カメラ８０Ｆ、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ、及び右方カメラ８０Ｒの撮像画像に対して既知の視点変換処理が施された上で、合成されることにより生成される、ショベル１００の真上から見た俯瞰画像（以下、単に「俯瞰画像」）（作業領域を表す画像の一例）が表示される。そして、俯瞰画像の中央には、ショベル１００を表す画像（以下、「ショベル画像」）ＣＧが配置されている。本例では、ショベル１００は、直線的な溝を掘削するために、既に掘削された溝ＧＲにアタッチメントＡＴが対向する形で配置されている。また、ショベル１００（上部旋回体３）の前方の既に掘削された溝ＧＲの壁面には、矢板ＳＰが設置されている。また、既に掘削された溝ＧＲ及びこれから掘削される溝部分の左方には、既に掘削された溝ＧＲ及びこれから掘削される溝部分が延在する方向に沿って、ロードコーンＲＣが並べられている。
　表示制御部Ｄ１ａは、上述のショベル１００の一例（図６）の場合と同様に、設定用座標系を基準として、作業領域に対して予め規定される座標と、俯瞰画像のそれぞれの画素（画像構成部分の一例）とが対応付けられた状態で、俯瞰画像を画像表示部Ｄ１ｂ（設定画面１１００）に表示させる。これにより、例えば、オペレータ等は、操作入力部Ｄ１ｃ（例えば、タッチパネル）を通じて、設定画面１１００の俯瞰画像のある画素を指定することにより、当該画素に対応付けられている座標に対応する作業領域の一部分、つまり、当該画素に映っている作業領域の一部分を指定することができる。
　また、表示制御部Ｄ１ａは、上述のショベル１００の一例（図６）の場合と同様に、設定用座標系を基準とする、作業領域で物体検知装置７０により検知された物体（対象物）の座標と、俯瞰画像における当該対象物に対応する画素（例えば、当該対象物が含まれている画像部分の画素）とが対応付けられた状態で、俯瞰画像を画像表示部Ｄ１ｂ（設定画面６００）に表示させる。これにより、例えば、オペレータ等は、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、設定画面１１００の俯瞰画像の中の対象物が映っている（含まれている）画像部分の画素を指定することにより、指定された画素に対応する座標に位置している対象物を指定することができる。
　本例では、上述の如く、設定画面１１００を構成する俯瞰画像には、ショベル１００（上部旋回体３）の前方の既に掘削された溝ＧＲと、溝ＧＲの左右の壁面に三枚ずつ設置されている矢板ＳＰ（対象物の一例）とが映っている（含まれている）。よって、オペレータ等は、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、矢板ＳＰが含まれる画像部分の画素を指定することにより、矢板ＳＰを目標施工面（本例では、溝ＧＲの壁面に相当）の基準として指定することができる。
　具体的には、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面１１００の左側の矢板ＳＰが含まれる画像部分の画素が指定された場合、当該矢板ＳＰが含まれる画素群を取り囲むアイコン１１０１を設定画面１１００に表示させる。そして、表示制御部Ｄ１ａは、既に掘削された溝ＧＲの左側の壁面の矢板ＳＰが指定されていることを通知する。これにより、コントローラ３０は、既に掘削された溝ＧＲの左側の壁面の矢板ＳＰを目標施工面（これから掘削される溝ＧＲの左側の壁面）の基準となる対象として設定することができる。そして、コントローラ３０は、矢板ＳＰの裏面を前後方向に延在させる態様の目標施工面を設定する。この場合、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面１１００上で、指定された左側の三枚の矢板ＳＰの延在方向に、目標施工面が設定されたことを示すアイコン１１０２を表示させる。
　尚、本例では、操作入力部Ｄ１ｃに対する操作により、既に掘削された溝ＧＲの左側の壁面の三枚の矢板ＳＰが指定されているが、二枚或いは一枚の矢板ＳＰが指定されてもよい。以下、既に掘削された溝ＧＲの右側の壁面の矢板ＳＰが指定される場合についても同様である。
　同様に、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面１１００の右側の矢板ＳＰが含まれる画像部分の画素が指定された場合、当該矢板ＳＰが含まれる画素群を取り囲むアイコン１１０３を設定画面１１００に表示させる。そして、表示制御部Ｄ１ａは、既に掘削された溝ＧＲの右側の壁面の矢板ＳＰが指定されていることを通知する。これにより、コントローラ３０は、既に掘削された溝ＧＲの右側の壁面の矢板ＳＰを目標施工面（これから掘削される溝ＧＲの右側の壁面）の基準となる対象として設定することができる。そして、コントローラ３０は、矢板ＳＰの裏面を前後方向に延在させる態様の目標施工面を設定する。この場合、表示制御部Ｄ１ａは、設定画面１１００上で、指定された右側の三枚の矢板ＳＰの延在方向に、目標施工面が設定されたことを示すアイコン１１０４を表示させる。
　尚、コントローラ３０による目標施工面の設定は、設定画面１１００上での矢板ＳＰの指定に基づき、自動的に実行されてもよいし、矢板ＳＰの指定後、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、所定の操作が行われた場合に、実行されてもよい。以下、後述の排土目標位置の設定についても同様である。
　また、本例では、オペレータ等により、操作入力部Ｄ１ｃを通じて、設定画面１１００の俯瞰画像におけるショベル画像ＣＧの右方に隣接する地面部分が指定され、表示制御部Ｄ１ａは、指定されていることを示すアイコン１１０５をその地面部分に表示させている。そして、表示制御部Ｄ１ａは、ショベル１００の右側の地面部分が指定されていることをコントローラ３０に通知する。これにより、コントローラ３０は、ショベル１００の右側の地面部分を、ショベル１００の掘削作業時における排土目標位置として設定することができる。
　　＜ショベルの周囲の作業領域に関する設定内容の具体例＞
　次に、図１２を参照して、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容に基づくショベル１００の作業の具体例について説明する。
　図１２は、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容の他の例を説明する図である。具体的には、図１２は、図１１の設定画面１１００を通じて設定された、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定内容を示すショベル１００の斜視図であり、より具体的には、図１１の設定画面１１００を通じて設定された目標施工面ＶＷ１１，ＶＷ１２及び排土目標位置ＰＴを説明する図である。以下、本例では、マシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能が有効である前提で説明を進める。
　図１２に示すように、本例では、ショベル１００の前方に、既に掘削された溝ＧＲがあり、溝ＧＲの左右（図中の＋Ｙ側及び－Ｙ側）の壁面には、矢板ＳＰ（図中の＋Ｙ側の壁面の矢板ＳＰ１１及び－Ｙ側の壁面の矢板ＳＰ１２）が設置されている。そして、左右それぞれの壁面の矢板ＳＰの裏面を、上部旋回体３を基準とする後側（図中の－Ｘ側）に延在させる態様の溝ＧＲの壁面に相当する仮想壁ＶＷ（図中の＋Ｙ側の壁面に相当する目標施工面ＶＷ１１及び－Ｙ側の壁面に相当する目標施工面ＶＷ１２）が設定されている。
　オペレータは、上述のショベル１００の一例の場合（図８Ａ、図８Ｂ）の場合と同様、仮想壁ＶＷ（目標施工面ＶＷ１１，ＶＷ１２）を含む作業領域に関する設定内容を、表示装置Ｄ１に表示されるビューモードの確認画面を通じて確認することができる。
　コントローラ３０は、溝ＧＲの左右の壁面に相当する目標施工面ＶＷ１１，ＶＷ１２とバケット６の爪先等の制御対象部位との間の距離を、表示装置Ｄ１や音声出力装置Ｄ２等を通じて、オペレータ等に通知してよい。これにより、オペレータ等は、通知される内容に沿って、バケット６の爪先等が横切らないように、掘削作業を行うことができる。そのため、図１２に示すように、オペレータ等は、ショベル１００を用いて、矢板ＳＰが設置された位置から更に掘削作業を進めて、目標施工面ＶＷ１１，ＶＷ１２に略一致する態様の掘削面ＥＰ（図中の＋Ｙ側の掘削面ＥＰ１１及び－Ｙ側の掘削面ＥＰ１２）（溝ＧＲの壁面に相当）を施工することができる。
　また、コントローラ３０は、オペレータ等による操作装置２６の操作に応じて、目標施工面ＶＷ１１，ＶＷ１２を横切らないような目標軌道に沿って、バケット６の爪先が移動するように、アタッチメントＡＴを動作させてもよい。これにより、オペレータ等は、ショベル１００を用いて、目標施工面ＶＷ１１，ＶＷ１２に略一致する態様の掘削面ＥＰ１１，ＥＰ１２を、容易に、施工することができる。
　また、コントローラ３０は、操作装置２６を通じて、排土目標位置に向かう方向の旋回操作（本例では、右方向の旋回操作）を伴うブーム上げ旋回操作が行われた場合、バケット６が排土目標位置ＰＴの上まで向かうような目標軌道に沿って、バケット６の爪先等の制御対象部位が移動するように、上部旋回体３及びアタッチメントＡＴを動作させてもよい。これにより、オペレータ等は、容易に、バケット６を排土目標位置ＰＴの上まで移動させ、溝ＧＲの掘削作業によりバケット６に収容された土砂等を排土させることができる。
　［操作装置の他の例］
　次に、図１３を参照して、ショベル１００の操作装置２６の他の例について説明する。
　図１３は、操作装置２６の他の例を示す図である。具体的には、図１３は、電気式のブーム操作レバー２６Ａの操作に基づき、ブームシリンダ７を油圧制御するコントロールバルブ１７（制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒ）にパイロット圧を作用させるパイロット回路の具体例を示す図である。
　尚、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９のそれぞれを油圧制御するパイロット回路は、ブームシリンダ７を油圧制御する図１３のパイロット回路と同様に表される。また、下部走行体１（左右それぞれのクローラ）を駆動する走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒを油圧制御するパイロット回路についても、図１３と同様に表される。また、上部旋回体３を駆動する旋回油圧モータ２Ａを油圧制御するパイロット回路についても、図１３と同様に表される。そのため、これらのパイロット回路の図示は省略される。
　図１３に示すように、上述のショベル１００の一例及び他の例の少なくとも一方の操作装置２６は、その操作内容に対応する電気信号を出力する電気式であってもよい。
　本例のパイロット回路は、ブーム上げ操作用の電磁弁６０と、ブーム下げ操作用の電磁弁６２を含む。
　電磁弁６０は、パイロットポンプ１５とパイロット圧作動型のコントロールバルブ１７（具体的には、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒ（図９参照））のブーム上げ側のパイロットポートとを繋ぐ油路（パイロットライン）内の作動油の圧力を調節可能に構成される。
　電磁弁６２は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブ１７（制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒ）の下げ側のパイロットポートとを繋ぐ油路（パイロットライン）内の作動油の圧力を調節可能に構成される。
　ブーム４（ブームシリンダ７）が手動操作される場合、コントローラ３０は、ブーム操作レバー２６Ａ（操作信号生成部）が出力する操作信号（電気信号）に応じて、ブーム上げ操作信号（電気信号）或いはブーム下げ操作信号（電気信号）を生成する。ブーム操作レバー２６Ａから出力される操作信号（電気信号）は、その操作内容（例えば、操作量及び操作方向）を表し、ブーム操作レバー２６Ａの操作信号生成部が出力するブーム上げ用操作信号（電気信号）及びブーム下げ用操作信号（電気信号）は、ブーム操作レバー２６Ａの操作内容（操作量及び操作方向）に応じて変化する。
　具体的には、コントローラ３０は、ブーム操作レバー２６Ａがブーム上げ方向に操作される場合、その操作量に応じたブーム上げ操作信号（電気信号）を電磁弁６０に対して出力する。電磁弁６０は、ブーム上げ操作信号（電気信号）に応じて動作し、制御弁１７５のブーム上げ側のパイロットポートに作用するパイロット圧、つまり、ブーム上げ操作信号（圧力信号）を制御する。同様に、コントローラ３０は、ブーム操作レバー２６Ａがブーム下げ方向に操作された場合、その操作量に応じたブーム下げ操作信号（電気信号）を電磁弁６２に対して出力する。電磁弁６２は、ブーム下げ操作信号（電気信号）に応じて動作し、制御弁１７５のブーム下げ側のパイロットポートに作用するパイロット圧、つまり、ブーム下げ操作信号（圧力信号）を制御する。これにより、コントロールバルブ１７は、ブーム操作レバー２６Ａの操作内容に応じたブームシリンダ７（ブーム４）の動作を実現することができる。
　一方、自動運転機能に基づきブーム４（ブームシリンダ７）が自動で動作する場合、コントローラ３０は、例えば、ブーム操作レバー２６Ａの操作信号生成部が出力する操作信号（電気信号）に依らず、補正操作信号（電気信号）に応じて、ブーム上げ操作信号（電気信号）或いはブーム下げ操作信号（電気信号）を生成する。補正操作信号は、コントローラ３０により生成される電気信号であってもよいし、コントローラ３０以外の制御装置等により生成される電気信号であってもよい。これにより、コントロールバルブ１７は、自動運転機能に対応する補正操作信号（電気信号）に応じたブーム４（ブームシリンダ７）の動作を実現することができる。
　同様に、ブーム４（ブームシリンダ７）が遠隔操作される場合、コントローラ３０は、例えば、ブーム操作レバー２６Ａの操作信号生成部が出力する操作信号（電気信号）に依らず、補正操作信号（電気信号）に応じて、ブーム上げ操作信号（電気信号）或いはブーム下げ操作信号（電気信号）を生成する。補正操作信号は、例えば、所定の外部装置（例えば、後述の管理装置３００）から受信される遠隔操作信号に基づき生成される。
これにより、コントロールバルブ１７は、遠隔操作信号に応じたブーム４（ブームシリンダ７）の動作を実現することができる。
　また、同様のパイロット回路に基づくアーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）、及び下部走行体１（走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ）の動作についても、ブーム４（ブームシリンダ７）の動作と同様であってよい。
　このように、電気式の操作装置２６が採用される場合、コントローラ３０は、油圧パイロット式の操作装置２６が採用される場合に比して、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能をより容易に実行することができる。
　［ショベル管理システム］
　次に、図１４を参照して、ショベル管理システムＳＹＳについて説明する。
　図１４に示すように、上述の一例や他の例のショベル１００は、ショベル管理システムＳＹＳに含まれていてもよい。
　ショベル管理システムＳＹＳは、ショベル１００と、端末装置２００と、管理装置３００とを含む。ショベル管理システムＳＹＳに含まれるショベル１００は、一台であってもよいし、複数台であってもよい。また、ショベル管理システムＳＹＳに含まれる端末装置２００は、一台であってもよいし、複数台であってもよい。
　ショベル１００は、所定の通信機器を搭載し、所定の通信回線ＮＷを通じて、管理装置３００と通信可能に接続される。また、ショベル１００は、通信回線ＮＷを通じて、端末装置２００と通信可能に接続されてもよい。通信回線ＮＷは、例えば、基地局を末端とする移動体通信網を含んでよい。また、通信回線ＮＷは、例えば、通信衛星を利用する衛星通信網を含んでもよい。また、通信回線ＮＷは、例えば、インターネット網を含んでもよい。また、通信回線ＮＷは、ブルートゥース（登録商標）やＷｉＦｉ等の近距離通信網を含んでもよい。
　ショベル１００は、通信回線ＮＷを通じて、コントローラ３０により取得される各種情報（以下、「ショベル情報」）を管理装置３００にアップロードする。この際、ショベル１００は、ショベル情報が取得される日時に関する情報（以下、「取得日時情報」）と共に、ショベル情報を管理装置３００に送信してもよい。これにより、管理装置３００は、ショベル情報が取得された日時を把握することができる。ショベル１００は、管理装置３００から受信される要求に応じて、ショベル情報を管理装置３００にアップロードしてもよいし、所定のタイミングに合わせて、自動且つ周期的にアップロードしてもよい。
　管理装置３００にアップロードされるショベル情報には、ショベル１００に搭載される各種センサ（例えば、センサＳ１～Ｓ５、物体検知装置７０、撮像装置８０等）の出力が含まれてよい。また、当該ショベル情報には、ショベル１００に搭載される各種機器の制御状態に関する情報（例えば、コントローラ３０から比例弁３１に出力される制御指令等）が含まれてよい。
　端末装置２００は、ショベル１００の関係者によって利用される。端末装置２００のユーザ（ショベル１００の関係者）は、例えば、ショベル１００のオーナ、ショベル１００の管理者、ショベル１００の現場の監督者、ショベル１００のオペレータ等である。端末装置２００は、例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のコンピュータ端末等の携帯端末であってよい。また、端末装置２００は、例えば、デスクトップ型のコンピュータ端末等の定置端末であってもよい。
　端末装置２００は、通信回線ＮＷを通じて、管理装置３００と通信可能に接続される。また、端末装置２００は、通信回線ＮＷを通じて、ショベル１００と通信可能に接続されてもよい。
　端末装置２００は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等の表示装置、及び、例えば、スピーカ等の音出力装置を有し、ユーザに各種情報を提供する。端末装置２００は、例えば、管理装置３００から配信されるショベル１００に関する情報（例えば、上述のショベル情報やショベル情報に基づき生成される加工情報）を受信し、表示装置や音出力装置を通じて、ユーザに提供する。また、端末装置２００は、例えば、ショベル１００から直接配信されるショベル情報を受信し、表示装置や音出力装置を通じて、ユーザに提供してもよい。管理装置３００やショベル１００から配信される情報には、例えば、ショベル１００の略リアルタイムの撮像装置８０の画像情報が含まれてよい。これにより、端末装置２００のユーザは、ショベル１００の現場の状況を遠隔から把握することができる。
　また、端末装置２００は、ショベル１００を遠隔操作可能に構成されてもよい。具体的には、端末装置２００は、表示装置に管理装置３００或いはショベル１００から配信される撮像装置８０の画像情報を表示させ、ユーザは、画像情報を見ながら、ショベル１００の遠隔操作を行ってよい。この際、ユーザは、端末装置２００に搭載される或いは端末装置２００に通信可能に接続される操作入力手段（例えば、タッチパネル、タッチパッド、ジョイスティック等）を用いることができる。端末装置２００は、通信回線ＮＷを通じて、遠隔操作の内容を含む遠隔操作信号を直接、或いは、管理装置３００を通じて間接的にショベル１００に送信する。これにより、ショベル１００は、上述の如く、コントローラ３０の制御下で、端末装置２００からの遠隔操作信号に応じて、動作することができる。また、端末装置２００は、上述の表示装置Ｄ１における設定モード及びビューモードのそれぞれに対応する設定画面（例えば、設定画面６００，１１００）及び確認画面（例えば、設定確認画像８２０，８７０，８８０）と同様の表示内容を表示してよい。これにより、ユーザは、端末装置２００を通じて、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定を行ったり、その設定内容を確認したりすることができる。
　管理装置３００は、ショベル１００の外部に配置され、例えば、ショベル１００の各種状態（例えば、動作状態、制御状態、異常の有無等）を管理する。管理装置３００は、例えば、ショベル１００が作業を行う作業現場とは異なる場所に設置されるサーバである。当該サーバは、クラウドサーバであってもよいし、エッジサーバであってもよい。また、管理装置３００は、例えば、ショベル１００が作業を行う作業現場の管理事務所に配置されるエッジサーバや管理端末であってもよい。当該管理端末は、例えば、管理事務所に定置されるデスクトップ型のコンピュータ端末であってもよいし、作業現場の管理者等が可搬可能な携帯端末（例えば、タブレット端末やラップトップ型のコンピュータ端末等）であってもよい。
　管理装置３００は、ショベル１００から送信（アップロード）されるショベル情報を受信し、ショベル１００ごとに、且つ、時系列的に抽出可能な態様で不揮発性の記憶装置に蓄積させる。当該記憶装置は、管理装置３００の内部の記憶装置であってもよいし、通信可能に接続される外部記憶装置であってもよい。
　管理装置３００は、例えば、ショベル情報に基づき、ショベル１００の各種状態に関する管理を行う。また、管理装置３００は、例えば、最新のショベル情報に基づき、ショベル１００の制御情報を生成し、通信回線ＮＷを通じて、ショベル１００に送信する。また、管理装置３００は、例えば、通信回線ＮＷを通じて、ショベル情報或いはショベル情報から生成される加工情報を端末装置２００に提供する。
　また、管理装置３００は、ショベル１００を遠隔操作可能に構成されてもよい。具体的には、管理装置３００は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等の表示装置にショベル１００から配信される撮像装置８０の画像情報を表示させ、遠隔操作のオペレータは、画像情報を見ながら、ショベル１００の遠隔操作を行ってよい。この際、遠隔操作のオペレータは、管理装置３００に設けられる遠隔操作用の操作入力手段（例えば、タッチパネル、タッチパッド、ジョイスティック等の汎用の操作装置や操作装置２６を模した専用の操作装置等）を用いることができる。管理装置３００は、通信回線ＮＷを通じて、遠隔操作の内容を含む遠隔操作信号をショベル１００に送信する。これにより、ショベル１００は、上述の如く、コントローラ３０の制御下で、管理装置３００からの遠隔操作信号に応じて、動作することができる。また、管理装置３００は、上述の表示装置Ｄ１における設定モード及びビューモードのそれぞれに対応する設定画面（例えば、設定画面６００，１１００）及び確認画面（例えば、設定確認画像８２０，８７０，８８０）と同様の表示内容を表示してよい。これにより、遠隔操作のオペレータは、管理装置３００を通じて、ショベル１００の周囲の作業領域に関する設定を行ったり、その設定内容を確認したりすることができる。
　［作用］
　次に、上述した本実施形態に係るショベル１００の作用について総括的に説明する。
　本実施形態では、ショベル１００は、ショベル１００の周囲の作業領域を表す画像（以下、「作業領域画像」）を表示する表示装置Ｄ１を備える。このとき、作業領域画像は、例えば、撮像装置８０の撮像画像、或いは、当該撮像画像に対して所定の変換処理を施した変換画像等である。そして、表示装置Ｄ１は、作業領域に対して予め規定される座標と、作業領域画像に含まれる画像構成部分（例えば、画素）とが対応付けられた状態で、作業領域画像を表示する。
　これにより、例えば、オペレータ等は、設定画面６００の撮像画像のある画素を指定する操作を行うことにより、当該画素に対応付けられている座標に対応する作業領域の一部分、つまり、当該画素に映っている作業領域の一部分を指定することができる。そのため、オペレータ等は、ショベル１００の周囲の対象に識別マーク等を付して、ショベル１００に認識させる等の追加の作業を行うことなく、ショベル１００の周囲の作業領域の任意の位置をコントローラ３０に指示することができ、コントローラ３０は、指示された位置に基づき、作業領域に関する設定を行うことができる。よって、コントローラ３０は、作業性を考慮しつつ、作業領域に関する設定を行うことができる。
　尚、作業領域画像は、撮像装置８０の出力（撮像画像）ではなく、他のセンサの出力に基づく画像であってもよい。例えば、作業領域画像は、物体検知装置７０に含まれるＬＩＤＡＲやミリ波レーダ等の出力に基づく距離画像であってもよい。画像構成部分は、画素よりも大きな単位、例えば、所定数の画素を一つの区分とする画像構成区分であってもよい。このとき、各画像構成区分の大きさは、全て同じであってもよいし、少なくとも一部が異なっていてもよい。
　また、本実施形態では、コントローラ３０は、表示装置Ｄ１に表示される作業領域画像に関する操作入力により指定される画像構成部分に対応付けられている座標に対応する作業領域の一部分に関する設定を行ってもよい。
　これにより、コントローラ３０は、具体的に、オペレータ等の操作に応じて、指定される作業領域画像の画像構成部分に対応する作業領域の一部分を指定し、当該作業領域の一部分に関する設定を行うことができる。
　また、本実施形態では、表示装置Ｄ１は、ショベル１００の周囲の作業領域で検出される所定の対象物（例えば、ロードコーンＲＣ）の位置に対応する座標と、当該対象物に対応する作業領域画像の画像構成部分とが対応付けられた状態で、作業領域画像を表示してもよい。
　これにより、例えば、オペレータ等は、設定画面６００の撮像画像の中の対象物が映っている（含まれている）画像部分の画素を指定する操作により、指定された画素に対応する座標に位置している対象物を指定することができる。そのため、オペレータ等は、ショベル１００の周囲の対象物に識別マーク等を付して、ショベル１００に認識させる等の追加の作業を行うことなく、ショベル１００の周囲の作業領域の所定の対象物の位置をコントローラ３０に指示することができ、コントローラ３０は、指示された対象物の位置に基づき、作業領域に関する設定を行うことができる。よって、コントローラ３０は、作業性を考慮しつつ、作業領域に関する設定を行うことができる。
　また、本実施形態では、コントローラ３０は、表示装置Ｄ１に表示される作業領域画像に関する操作入力により指定される画像構成部分に対応付けられた座標に対応する対象物に関する設定を行ってもよい。
　これにより、コントローラ３０は、例えば、オペレータ等の操作に応じて指定される画像構成部分に対応する対象物を、ショベル１００の作業時における回避対象としたり、目標対象としたり、等する設定を行うことができる。
　また、本実施形態では、コントローラ３０は、作業領域画像に関する操作入力により指定される画像構成部分に対応付けられている座標で特定される作業領域の一部分を作業に関する目標として設定してもよい。
　これにより、コントローラ３０は、例えば、オペレータ等の操作に応じて指定される画像構成部分に対応する作業領域の地面部分等を排土目標位置等に設定することができる。
　また、本実施形態では、コントローラ３０は、作業領域画像に関する操作入力により指定される画像構成部分に対応付けられている座標に位置する対象物を作業に関する目標として設定してもよい、或いは、当該対象物を基準として作業に関する目標を設定してもよい。
　これにより、コントローラ３０は、例えば、オペレータ等の操作に応じて指定される画像構成部分に対応する対象物を作業に関する目標（例えば、ダンプトラックを排土の積み込みの目標）として設定することができる。また、コントローラ３０は、例えば、オペレータ等の操作に応じて指定される画像構成部分に対応する対象物を基準として作業に関する目標を設定（例えば、指定される矢板を基準として目標施工面を設定）することができる。
　また、本実施形態では、コントローラ３０は、作業領域画像に関する操作入力により指定される画像構成部分に対応付けられている座標に位置する対象物を作業に関する回避対象として設定してもよい、或いは、当該対象物を基準として作業に関する回避対象を設定してもよい。
　これにより、コントローラ３０は、例えば、オペレータ等の操作に応じて指定される画像構成部分に対応する対象物（例えば、ロードコーンＲＣや電柱等）を作業に関する回避対象として設定することができる。また、コントローラ３０は、例えば、オペレータ等の操作に応じて指定される画像構成部分に対応する対象物（例えば、ロードコーンや電柱等）を基準として作業に関する回避対象（例えば、実在しない仮想壁等）を設定することができる。
　また、本実施形態では、作業領域画像（例えば、撮像装置８０の撮像画像）のうち表示装置Ｄ１に表示させる領域を変更させる操作（例えば、ピンチイン操作、ピンチアウト操作、フリック操作、スワイプ操作等）が行われた場合、表示装置Ｄ１に表示される作業領域画像の領域の変更に合わせて、作業領域に対して予め規定される座標と作業領域画像に含まれる画像構成部分との対応関係が変更される。
　これにより、作業領域画像のうちの表示装置Ｄ１に表示される領域が変更された場合であっても、オペレータ等は、ショベル１００の周囲の作業領域の任意の位置を適切にコントローラ３０に指示（指定）することができる。
　また、本実施形態では、コントローラ３０は、操作入力により指定される画像構成部分に対応付けられた座標に対応して回避対象区間（例えば、仮想壁ＶＷ）を設定してよい。そして、表示装置Ｄ１は、ショベルから回避対象区間までの距離（例えば、距離通知画像８７６，８７７）を表示してよい。
　これにより、オペレータは、表示装置Ｄ１に表示されるショベルと回避対象区間との間の距離関係をより具体的に把握しながら、ショベル１００の操作を行うことができる。
　以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
　最後に、本願は、２０１８年１０月１９日に出願した日本国特許出願２０１８－１９７６１５号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
　１　下部走行体
　２Ａ　旋回油圧モータ
　２Ｍ，２ＭＬ，２ＭＲ　走行油圧モータ
　３　上部旋回体
　４　ブーム
　５　アーム
　６　バケット
　７　ブームシリンダ
　８　アームシリンダ
　９　バケットシリンダ
　１０　キャビン
　１１　エンジン
　１３　レギュレータ
　１４　メインポンプ
　１５　パイロットポンプ
　１７　コントロールバルブ
　２６　操作装置
　２６Ａ　ブーム操作レバー
　２６Ｂ　旋回操作レバー
　２６Ｄ　走行レバー
　２６ＤＬ　左走行レバー
　２６ＤＲ　右走行レバー
　２６Ｌ　左操作レバー
　２６Ｒ　右操作レバー
　３０　コントローラ（設定部）
　３１，３１ＡＬ～３１ＤＬ，３１ＡＲ～３１ＤＲ　比例弁
　３２，３２ＡＬ～３２ＤＬ，３２ＡＲ～３２ＤＲ　シャトル弁
　５０，５０Ｌ，５０Ｒ　減圧弁
　７０　物体検知装置
　７０Ｂ　後方センサ
　７０Ｆ　前方センサ
　７０Ｌ　左方センサ
　７０Ｒ　右方センサ
　８０　撮像装置
　８０Ｂ　後方カメラ
　８０Ｆ　前方カメラ
　８０Ｌ　左方カメラ
　８０Ｒ　右方カメラ
　１００　ショベル
　ＡＴ　アタッチメント
　Ｄ１　表示装置
　Ｄ１ａ　表示制御部
　Ｄ１ｂ　画像表示部
　Ｄ１ｃ　操作入力部
　Ｄ２　音声出力装置
　ＮＳ　スイッチ
　ＲＣ　ロードコーン（対象物）
　ＳＰ　矢板（対象物）
　ＶＷ　仮想壁（回避対象、回避対象区間）
　ＶＷ１１，ＶＷ１２　目標施工面（目標）

Claims (10)

  1. 　ショベルの周囲の作業領域を表す画像を表示する表示装置を備え、
    　前記表示装置は、前記作業領域に対して予め規定される座標と前記画像に含まれる画像構成部分とが対応付けられた状態で、前記画像を表示する、
    　ショベル。
  2. 　前記画像に関する操作入力により指定される前記画像構成部分に対応付けられている前記座標に対応する前記作業領域の一部分に関する設定を行う設定部を更に備える、
    　請求項１に記載のショベル。
  3. 　前記表示装置は、前記作業領域で検出される所定の対象物の位置に対応する前記座標と前記対象物に対応する前記画像構成部分とが対応付けられた状態で、前記画像を表示する、
    　請求項２に記載のショベル。
  4. 　前記対象物は、所定のモデルに基づき検出される、
    　請求項３に記載のショベル。
  5. 　前記設定部は、前記操作入力により指定される前記画像構成部分に対応付けられた前記座標に対応する前記対象物に関する設定を行う、
    　請求項３に記載のショベル。
  6. 　前記設定部は、前記画像に関する操作入力により指定される前記画像構成部分に対応付けられている前記座標で特定される前記作業領域の一部分を作業に関する目標として設定する、
    　請求項２に記載のショベル。
  7. 　前記設定部は、前記操作入力により指定される前記画像構成部分に対応付けられている前記座標に位置する前記対象物を作業に関する目標として設定する、又は、当該対象物を基準として作業に関する目標を設定する、
    　請求項５に記載のショベル。
  8. 　前記設定部は、前記操作入力により指定される前記画像構成部分に対応付けられている前記座標に位置する前記対象物を作業に関する回避対象として設定する、又は、当該対象物を基準として作業に関する回避対象を設定する、
    　請求項５に記載のショベル。
  9. 　前記画像のうち前記表示装置に表示させる領域を変更させる操作が行われた場合、前記表示装置に表示される前記画像の領域の変更に合わせて、前記座標と前記画像構成部分との対応関係が変更される、
    　請求項１に記載のショベル。
  10. 　前記設定部は、前記操作入力により指定される前記画像構成部分に対応付けられた前記座標に対応して回避対象区間を設定し、
    　前記表示装置は、ショベルから前記回避対象区間までの距離を表示する、
    　請求項２に記載のショベル。
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