JP2022137769A - ショベル、情報処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ショベルにおいて、下部走行体のスリップによって変化した下部走行体の向きの修正を実現可能な技術を提供する。【解決手段】本開示の一実施形態に係るショベル１００は、左右一対のクローラ１Ｃを含む下部走行体１と、下部走行体１に旋回自在に搭載される上部旋回体３と、を備え、下部走行体１が走行動作を行うことなく下部走行体１の向きが変化した場合、ユーザに通知する、或いは、左右一対のクローラ１Ｃを互いに反転させて下部走行体１の向きを修正する。【選択図】図１１

Description

本開示は、ショベル等に関する。

例えば、不整地等で作業を行うショベルが知られている（特許文献１参照）。

特開２０１２－１０１６５４号公報

しかしながら、不整地等のショベルの作業では、下部走行体の走行停止時に、上部旋回体に作用する外力の反作用等の影響で下部走行体だけが旋回するようにスリップ（以下、「スリップ旋回」）し、下部走行体の向きが変化してしまう可能性がある。

そこで、上記課題に鑑み、ショベルにおいて、下部走行体のスリップによって変化した下部走行体の向きの修正を実現可能な技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
左右一対のクローラを含む下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、を備え、
前記下部走行体が走行動作を行うことなく前記下部走行体の向きが変化した場合、ユーザに通知する、又は前記左右一対のクローラを互いに反転させて前記下部走行体の向きを修正する、
ショベルが提供される。

また、本開示の他の実施形態では、
左右一対のクローラを含む下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、周辺の様子を撮像する撮像装置とを有するショベルと通信を行い、前記撮像装置の出力に基づく画像情報を受信する通信装置と、
前記通信装置により受信される画像情報に基づき、前記ショベルの周辺の様子を表示する表示装置と、を備え、
前記下部走行体が走行動作を行うことなく前記下部走行体の向きが変化した場合、ユーザに通知する、
情報処理装置が提供される。

上述の実施形態によれば、ショベルにおいて、下部走行体のスリップによって変化した下部走行体の向きの修正を実現することができる。

ショベル管理システムの一例を示す概略図である。 ショベル管理システムの構成の一例を示すブロック図である。 ショベル管理システムの構成の他の例を示すブロック図である。 ショベルの掘削作業の一例を説明する上面図である。 スリップ旋回発生時のショベルの状態を示す上面図である。 スリップ旋回対応モードへの移行のための事前処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 スリップ旋回対応モードの有効（開始）・無効（終了）の切換処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。 スリップ旋回対応モードの有効（開始）・無効（終了）の切換処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。 スリップ旋回対応モードへの移行のための事前処理の他の例を概略的に示すフローチャートである。 スリップ旋回対応モードの有効（開始）・無効（終了）の切換処理の第３例を概略的に示すフローチャートである。 スリップ旋回対応制御の第１例を概略的に示すフローチャートである。 スリップ旋回の発生の有無の判定処理の一例を概略的に示すサブフローチャートである。 スリップ旋回対応制御の第２例を概略的に示すフローチャートである。 下部走行体の向きの修正処理の一例を概略的に示すサブフローチャートである。 スリップ旋回対応制御の第３例を概略的に示すフローチャートである。 スリップ旋回対応制御の第４例を概略的に示すフローチャートである。 スリップ旋回対応制御の第５例を概略的に示すフローチャートである。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。

［ショベル管理システムの概要］
まず、図１を参照して、本実施形態に係るショベル管理システムＳＹＳの概要について説明をする。

図１は、本実施形態に係るショベル管理システムＳＹＳの一例を示す概略図である。

図１に示すように、ショベル管理システムＳＹＳは、ショベル１００と、管理装置２００とを含む。

ショベル管理システムＳＹＳに含まれるショベル１００は、一台であってもよいし、複数台であってもよい。同様に、ショベル管理システムＳＹＳに含まれる管理装置２００は、複数であってもよい。即ち、複数の管理装置２００は、ショベル管理システムＳＹＳに関する処理を分散して実施してよい。例えば、複数の管理装置２００は、それぞれ、ショベル管理システムＳＹＳに含まれる全てのショベル１００のうちの担当する一部のショベル１００との間で相互に通信を行い、一部のショベル１００を対象とする処理を実行してよい。

ショベル管理システムＳＹＳは、例えば、管理装置２００において、ショベル１００から情報を収集し、ショベル１００の各種状態（例えば、ショベル１００に搭載される各種機器の異常の有無等）を監視する。

また、ショベル管理システムＳＹＳは、例えば、管理装置２００において、ショベル１００の遠隔操作を支援してよい。

また、後述の如く、ショベル１００が完全自動運転によって作業を行う場合、ショベル管理システムＳＹＳは、例えば、管理装置２００において、ショベル１００の完全自動運転による作業の遠隔監視を支援してもよい。

＜ショベルの概要＞
図１に示すように、本実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、各種作業を行うためのアタッチメントＡＴと、キャビン１０とを備える。以下、ショベル１００（上部旋回体３）の前方は、ショベル１００を上部旋回体３の旋回軸に沿って真上から平面視（上面視）で見たときに、上部旋回体３に対するアタッチメントが延び出す方向に対応する。また、ショベル１００（上部旋回体３）の左方及び右方は、それぞれ、キャビン１０内の操縦席に着座するオペレータから見た左方及び右方に対応する。

尚、ショベル１００が遠隔操作される場合や完全自動運転によって動作する場合、キャビン１０は、省略されてもよい。

下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラ１Ｃを含む。下部走行体１は、それぞれのクローラ１Ｃが左側の走行油圧モータ１ＭＬ及び右側の走行油圧モータ１ＭＲ（図２、図３参照）で油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。

上部旋回体３は、旋回機構２が旋回油圧モータ２Ａで油圧駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

アタッチメントＡＴ（作業装置の一例）は、ブーム４、アーム５、及びバケット６を含む。

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に取り付けられ、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に取り付けられ、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に取り付けられる。

バケット６は、エンドアタッチメントの一例である。バケット６は、例えば、掘削作業等に用いられる。また、アーム５の先端には、作業内容等に応じて、バケット６の代わりに、他のエンドアタッチメントが取り付けられてもよい。他のエンドアタッチメントは、例えば、大型バケット、法面用バケット、浚渫用バケット等の他の種類のバケットであってよい。また、他のエンドアタッチメントは、攪拌機、ブレーカ、グラップル等のバケット以外の種類のエンドアタッチメントであってもよい。

ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９により油圧駆動される。

キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

ショベル１００は、通信装置６０を搭載し、所定の通信回線ＮＷを通じて、管理装置２００と相互に通信を行うことができる。これにより、ショベル１００は、各種情報を管理装置２００に送信（アップロード）したり、管理装置２００から各種の信号（例えば、情報信号や制御信号）等を受信したりすることができる。

通信回線ＮＷには、例えば、広域ネットワーク（ＷＡＮ：Wide Area Network）が含まれる。広域ネットワークには、例えば、基地局を末端とする移動体通信網が含まれてよい。また、広域ネットワークには、例えば、ショベル１００の上空の通信衛星を利用する衛星通信網が含まれてもよい。また、広域ネットワークには、例えば、インターネット網が含まれてもよい。また、通信回線ＮＷには、例えば、管理装置２００が設置される施設等のローカルネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）が含まれてもよい。ローカルネットワークは、無線回線であってもよいし、有線回線であってもよいし、その両方を含む回線であってよい。また、通信回線ＮＷには、例えば、ＷｉＦｉやブルートゥース（登録商標）等の所定の無線通信方式に基づく近距離通信回線が含まれてもよい。

ショベル１００は、キャビン１０に搭乗するオペレータの操作に応じて、アクチュエータ（例えば、油圧アクチュエータ）を動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の動作要素（以下、「被駆動要素」）を駆動する。

また、ショベル１００は、キャビン１０のオペレータにより操作可能に構成されるのに代えて、或いは、加えて、ショベル１００の外部から遠隔操作（リモート操作）が可能に構成されてもよい。ショベル１００が遠隔操作される場合、キャビン１０の内部は、無人状態であってもよい。以下、オペレータの操作には、キャビン１０のオペレータによる操作装置２６に対する操作、及び外部のオペレータによる遠隔操作の少なくとも一方が含まれる前提で説明を進める。

遠隔操作には、例えば、所定の外部装置（例えば、管理装置２００）で行われるショベル１００のアクチュエータに関するユーザ（オペレータ）からの入力によって、ショベル１００が操作される態様が含まれる。この場合、ショベル１００は、例えば、後述の撮像装置Ｓ６の出力に基づくショベル１００の周囲の画像情報（以下、「周囲画像」）を外部装置に送信し、画像情報は、外部装置に設けられる表示装置（以下、「遠隔操作用表示装置」）に表示されてよい。また、ショベル１００のキャビン１０内の出力装置５０に表示される各種の情報画像（情報画面）は、同様に、外部装置の遠隔操作用表示装置にも表示されてよい。これにより、外部装置のオペレータは、例えば、遠隔操作用表示装置に表示されるショベル１００の周囲の様子を表す周囲画像や各種の情報画像等の表示内容を確認しながら、ショベル１００を遠隔操作することができる。そして、ショベル１００は、外部装置から受信される、遠隔操作の内容を表す遠隔操作信号に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素を駆動してよい。

また、遠隔操作には、例えば、ショベル１００の周囲の人（例えば、作業者）のショベル１００に対する外部からの音声入力やジェスチャ入力等によって、ショベル１００が操作される態様が含まれてよい。具体的には、ショベル１００は、ショベル１００（自機）に搭載される音声入力装置（例えば、マイクロフォン）や撮像装置等を通じて、周囲の作業者等により発話される音声や作業者等により行われるジェスチャ等を認識する。そして、ショベル１００は、認識した音声やジェスチャ等の内容に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素を駆動してよい。

また、ショベル１００は、オペレータの操作の内容に依らず、自動でアクチュエータを動作させてもよい。これにより、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素の少なくとも一部を自動で動作させる機能、即ち、いわゆる「自動運転機能」或いは「マシンコントロール（Machine Control：ＭＣ）機能」を実現する。

自動運転機能には、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作に応じて、操作対象の被駆動要素（アクチュエータ）以外の被駆動要素（アクチュエータ）を自動で動作させる機能、即ち、いわゆる「半自動運機能」或いは「操作支援型のＭＣ機能」が含まれてよい。また、自動運転機能には、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作がない前提で、複数の被駆動要素（油圧アクチュエータ）の少なくとも一部を自動で動作させる機能、即ち、いわゆる「完全自動運転機能」或いは「完全自動型のＭＣ機能」が含まれてもよい。ショベル１００において、完全自動運転機能が有効な場合、キャビン１０の内部は無人状態であってよい。また、半自動運転機能や完全自動運転機能等には、自動運転の対象の被駆動要素（アクチュエータ）の動作内容が予め規定されるルールに従って自動的に決定される態様が含まれてよい。また、半自動運転機能や完全自動運転機能等には、ショベル１００が自律的に各種の判断を行い、その判断結果に沿って、自律的に自動運転の対象の被駆動要素（油圧アクチュエータ）の動作内容が決定される態様（いわゆる「自律運転機能」）が含まれてもよい。

＜管理装置の概要＞
管理装置２００は、例えば、ショベル１００の状態の管理（監視）やショベル１００の作業の管理（監視）等、ショベル１００に関する管理を行う。

管理装置２００は、例えば、ショベル１００が作業を行う作業現場の外部の管理センタ等に設置されるオンプレミスサーバやクラウドサーバであってよい。また、管理装置２００は、例えば、ショベル１００が作業行う作業現場内、或いは、作業現場から相対的に近い場所（例えば、通信事業者の局舎や基地局等）に配置されるエッジサーバであってもよい。また、管理装置２００は、ショベル１００の作業現場内の管理事務所等に配置される定置型の端末装置或いは携帯型の端末装置（携帯端末）であってもよい。定置型の端末装置には、例えば、デスクトップ型のコンピュータ端末が含まれてよい。また、携帯型の端末装置には、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のコンピュータ端末等が含まれてよい。

管理装置２００は、例えば、通信装置２２０（図２、図３参照）を有し、上述の如く、通信回線ＮＷを通じて、ショベル１００と相互に通信を行う。これにより、管理装置２００は、ショベル１００からアップロードされる各種情報を受信したり、各種信号をショベル１００に送信したりすることができる。そのため、管理装置２００のユーザは、出力装置２４０（図２、図３参照）を通じて、ショベル１００に関する各種情報を確認することができる。また、管理装置２００は、例えば、ショベル１００に情報信号を送信し、作業に必要な情報を提供したり、制御信号を送信し、ショベル１００を制御したりすることができる。管理装置２００のユーザには、例えば、ショベル１００のオーナ、ショベル１００の管理者、ショベル１００のメーカの技術者、ショベル１００のオペレータ、ショベル１００の作業現場の管理者、監督者、作業者等が含まれてよい。

また、管理装置２００は、ショベル１００の遠隔操作を支援可能に構成されてもよい。例えば、管理装置２００は、オペレータが遠隔操作を行うための入力装置（以下、便宜的に「遠隔操作装置」）、及びショベル１００の周囲の画像情報（周囲画像）等を表示する遠隔操作用表示装置を有してよい。遠隔操作装置から入力される信号は、遠隔操作信号として、ショベル１００に送信される。これにより、管理装置２００のユーザ（オペレータ）は、遠隔操作用表示装置でショベル１００の周囲の様子を確認しながら、遠隔操作装置を用いて、ショベル１００の遠隔操作を行うことができる。

また、管理装置２００は、完全自動運転で作業を行うショベル１００の遠隔監視を支援可能に構成されてもよい。例えば、管理装置２００は、ショベル１００の周囲の画像情報（周囲画像）等を表示する表示装置（以下、「監視用表示装置」）を有してよい。これにより、管理装置２００のユーザ（監視者）は、監視用表示装置でショベル１００の作業の様子を監視することができる。また、例えば、管理装置２００は、ショベル１００の自動運転機能による動作に介入操作を行うための入力装置（以下、便宜的「介入操作装置」）を有してもよい。介入操作装置には、例えば、ショベル１００を非常停止させるための入力装置が含まれてよい。また、介入操作装置には、上述の遠隔操作装置が含まれてもよい。これにより、管理装置２００のユーザ（監視者）は、ショベル１００に異常が発生している場合やショベル１００の動作が不適切な場合等に、ショベル１００を非常停止させたり、ショベル１００に適切な動作を行わせる遠隔操作を実施したりすることができる。

図２、図３は、本実施形態に係るショベル管理システムＳＹＳの構成の一例及び他の例を示すブロック図である。図２、図３では、機械的動力が伝達される経路は二重線、油圧アクチュエータを駆動する高圧の作動油が流れる経路は実線、パイロット圧が伝達される経路は破線、電気信号が伝達される経路は点線でそれぞれ示される。図２、図３は、互いに、ショベル１００及び管理装置２００のうちのショベル１００の構成のみが異なる。

＜ショベルの構成＞
ショベル１００は、被駆動要素の油圧駆動に関する油圧駆動系、被駆動要素の操作に関する操作系、ユーザとの情報のやり取りに関するユーザインタフェース系、外部との通信に関する通信系、及び各種制御に関する制御系等のそれぞれの構成要素を含む。

＜＜油圧駆動系＞＞
図２、図３に示すように、本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１（左右のクローラ１Ｃ）、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素のそれぞれを油圧駆動する油圧アクチュエータを含む。油圧アクチュエータには、走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等が含まれる。また、本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７とを含む。

エンジン１１は、原動機であり、油圧駆動系におけるメイン動力源である。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。エンジン１１は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。エンジン１１は、後述するコントローラ３０による直接或いは間接的な制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。

レギュレータ１３は、コントローラ３０の制御下で、メインポンプ１４の吐出量を制御（調節）する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（以下、「傾転角」）を調節する。

メインポンプ１４は、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載される。メインポンプ１４は、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、上述の如く、コントローラ３０の制御下で、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることによりピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御される。

コントロールバルブ１７は、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作の内容、或いは、コントローラ３０から出力される自動運転機能に関する操作指令に応じて、油圧アクチュエータの制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載される。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ラインを介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、オペレータの操作、或いは、コントローラ３０から出力される操作指令に応じて、それぞれの油圧アクチュエータに選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の制御弁（「方向切換弁」とも称する）１７Ａ～１７Ｆを含む。以下、制御弁１７Ａ～１７Ｆを包括的に或いは制御弁１７Ａ～１７Ｆのうちの任意の一つを個別に「制御弁１７Ｘ」と称する場合がある。

制御弁１７Ａは、走行油圧モータ１ＭＬに作動油を供給し、且つ、走行油圧モータ１ＭＬから作動油を排出させ、タンクに戻すことが可能に構成される。これにより、制御弁１７Ｂは、操作装置２６或いは油圧制御弁３１から供給されるパイロット圧によって、走行油圧モータ１ＭＬを駆動することができる。

制御弁１７Ｂは、走行油圧モータ１ＭＲに作動油を供給し、且つ、走行油圧モータ１ＭＲから作動油を排出させ、タンクに戻すことが可能に構成される。これにより、制御弁１７Ｂは、操作装置２６或いは油圧制御弁３１から供給されるパイロット圧によって、走行油圧モータ１ＭＲを駆動することができる。

制御弁１７Ｃは、旋回油圧モータ２Ａに作動油を供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａから作動油を排出させ、タンクに戻すことが可能に構成される。これにより、制御弁１７Ｃは、操作装置２６或いは油圧制御弁３１から供給されるパイロット圧によって、旋回油圧モータ２Ａを駆動することができる。

制御弁１７Ｄは、ブームシリンダ７に作動油を供給し、且つ、ブームシリンダ７から作動油を排出させ、タンクに戻すことが可能に構成される。これにより、制御弁１７Ｄは、操作装置２６或いは油圧制御弁３１から供給されるパイロット圧に応じて、ブームシリンダ７を駆動することができる。

制御弁１７Ｅは、アームシリンダ８に作動油を供給し、且つ、アームシリンダ８から作動油を排出させ、タンクに戻すことが可能に構成される。これにより、制御弁１７Ｅは、操作装置２６或いは油圧制御弁３１から供給されるパイロット圧によって、アームシリンダ８を駆動することができる。

制御弁１７Ｆは、バケットシリンダ９に作動油を供給し、且つ、バケットシリンダ９から作動油を排出させ、タンクに戻すことが可能に構成される。これにより、制御弁１７Ｆは、操作装置２６或いは油圧制御弁３１から供給されるパイロット圧に応じて、バケットシリンダ９を駆動することができる。

制御弁１７Ｘは、例えば、パイロット圧が供給される２つのポートを有するスプール弁である。制御弁１７Ｘには、軸方向に移動可能なスプールが内蔵され、スプールは、その両端部にも設けられるバネ部材から所定の中立位置で釣り合うように反対側の端部に向けて付勢されている。

制御弁１７Ｘの一方のポートに作動油が供給されると、その圧力（パイロット圧）がスプールの軸方向の一端に作用し、スプールが中立位置を基準として軸方向で他端側に移動する。これにより、制御弁１７Ｘは、スプールの移動に伴い、油圧アクチュエータの２つの作動油の給排ポートのうちの一方に作動油を供給し他方から作動油を排出させる経路を連通させ、油圧アクチュエータを一の方向に駆動することができる。

一方、制御弁１７Ｘの他方のポートに作動油が供給されると、その圧力（パイロット圧）がスプールの軸方向の他端に作用し、スプールが中立位置を基準として軸方向で一端側に移動する。これにより、制御弁１７Ｘは、スプールの移動に伴い、油圧アクチュエータの２つの作動油の給排ポートのうちの他方に作動油を供給し一方から作動油を排出させる経路を連通させ、油圧アクチュエータを他の方向に駆動することができる。

＜＜操作系＞＞
図２、図３に示すように、本実施形態に係るショベル１００の操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６と、油圧制御弁３１とを含む。また、図２に示すように、本実施形態に係るショベル１００の操作系は、操作装置２６が油圧パイロット式である場合、シャトル弁３２と、油圧制御弁３３とを含む。

パイロットポンプ１５は、パイロットライン２５を介して各種油圧機器にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載される。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。

尚、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。この場合、メインポンプ１４から吐出される相対的に高い圧力の作動油が所定の減圧弁により減圧された後の相対的に低い圧力の作動油がパイロット圧として各種油圧機器に供給される。

操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種被駆動要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うために用いられる。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの被駆動要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等）の操作を行うために用いられる。操作装置２６は、例えば、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）、及び上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）のそれぞれを操作するレバー装置を含む。また、操作装置２６は、例えば、下部走行体１の左右のクローラ（走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲ）のそれぞれを操作するペダル装置或いはレバー装置を含む。

例えば、図２に示すように、操作装置２６は、油圧パイロット式である。具体的には、操作装置２６は、パイロットライン２５及びそこから分岐されるパイロットライン２５Ａを通じてパイロットポンプ１５から供給される作動油を利用し、操作内容に応じたパイロット圧を二次側のパイロットライン２７Ａに出力する。パイロットライン２７Ａは、シャトル弁３２の一方の入口ポートに接続され、シャトル弁３２の出口ポートに接続されるパイロットライン２７を介して、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、シャトル弁３２を介して、操作装置２６における各種被駆動要素（油圧アクチュエータ）に関する操作内容に応じたパイロット圧が入力されうる。そのため、コントロールバルブ１７は、オペレータ等の操作装置２６に対する操作内容に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。

また、例えば、図３に示すように、操作装置２６は、電気式である。具体的には、操作装置２６は、操作内容に応じた電気信号（以下、「操作信号」）を出力し、操作信号は、コントローラ３０に取り込まれる。そして、コントローラ３０は、操作信号の内容に応じた制御指令、つまり、操作装置２６に対する操作内容に応じた制御信号を油圧制御弁３１に出力する。これにより、油圧制御弁３１からコントロールバルブ１７に操作装置２６の操作内容に応じたパイロット圧が入力され、コントロールバルブ１７は、操作装置２６の操作内容に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。

また、コントロールバルブ１７に内蔵される、それぞれの油圧アクチュエータを駆動する制御弁１７Ｘ（方向切換弁）は、電磁ソレノイド式であってもよい。この場合、操作装置２６から出力される操作信号がコントロールバルブ１７に、即ち、電磁ソレノイド式の制御弁１７Ｘに直接入力されてもよい。

油圧制御弁３１は、操作装置２６の操作対象の被駆動要素（油圧アクチュエータ）ごとに設けられる。即ち、油圧制御弁３１は、例えば、左側のクローラ（走行油圧モータ１ＭＬ）、右側のクローラ（走行油圧モータ１ＭＲ）、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、及びバケット６（バケットシリンダ９）ごとに設けられる。油圧制御弁３１は、例えば、パイロットポンプ１５とコントロールバルブ１７との間のパイロットライン２５Ｂに設けられ、その流路面積（即ち、作動油が通流可能な断面積）を変更可能に構成されてよい。これにより、油圧制御弁３１は、パイロットライン２５Ｂを通じて供給されるパイロットポンプ１５の作動油を利用して、所定のパイロット圧を二次側のパイロットライン２７Ｂに出力することができる。そのため、図２に示すように、油圧制御弁３１は、パイロットライン２７Ｂとパイロットライン２７の間のシャトル弁３２を通じて、間接的に、コントローラ３０からの制御信号に応じた所定のパイロット圧をコントロールバルブ１７に作用させることができる。また、図３に示すように、油圧制御弁３１は、パイロットライン２７Ｂ及びパイロットライン２７を通じて、直接的に、コントローラ３０からの制御信号に応じた所定のパイロット圧をコントロールバルブ１７に作用させることができる。そのため、コントローラ３０は、油圧制御弁３１から電気式の操作装置２６の操作内容に応じたパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給させ、オペレータの操作に基づくショベル１００の動作を実現することができる。

また、コントローラ３０は、例えば、油圧制御弁３１を制御し、自動運転機能を実現してもよい。具体的には、コントローラ３０は、操作装置２６の操作の有無に依らず、自動運転機能に関する操作指令に対応する制御信号を油圧制御弁３１に出力する。これにより、コントローラ３０は、油圧制御弁３１から自動運転機能に関する操作指令に対応するパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給させ、自動運転機能に基づくショベル１００の動作を実現することができる。

また、コントローラ３０は、例えば、油圧制御弁３１を制御し、ショベル１００の遠隔操作を実現してもよい。具体的には、コントローラ３０は、通信装置６０によって、管理装置２００から受信される遠隔操作信号で指定される遠隔操作の内容に対応する制御信号を油圧制御弁３１に出力する。これにより、コントローラ３０は、油圧制御弁３１から遠隔操作の内容に対応するパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給させ、オペレータの遠隔操作に基づくショベル１００の動作を実現することができる。

図２に示すように、シャトル弁３２は、２つの入口ポートと１つの出口ポートを有し、２つの入口ポートに入力されたパイロット圧のうちの高い方のパイロット圧を有する作動油を出口ポートに出力させる。シャトル弁３２は、操作装置２６の操作対象の被駆動要素（油圧アクチュエータ）ごとに設けられる。即ち、シャトル弁３２は、例えば、左側のクローラ（走行油圧モータ１ＭＬ）、右側のクローラ（走行油圧モータ１ＭＲ）、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、及びバケット６（バケットシリンダ９）ごとに設けられる。シャトル弁３２の２つの入口ポートのうちの一方が操作装置２６（具体的には、操作装置２６に含まれる上述のレバー装置或いはペダル装置）の二次側のパイロットライン２７Ａに接続され、他方が油圧制御弁３１の二次側のパイロットライン２７Ｂに接続される。シャトル弁３２の出口ポートは、パイロットライン２７を通じて、コントロールバルブ１７の対応する制御弁のパイロットポートに接続される。対応する制御弁とは、シャトル弁３２の一方の入口ポートに接続される上述のレバー装置或いはペダル装置の操作対象である油圧アクチュエータを駆動する制御弁である。そのため、これらのシャトル弁３２は、それぞれ、操作装置２６の二次側のパイロットライン２７Ａのパイロット圧と油圧制御弁３１の二次側のパイロットライン２７Ｂのパイロット圧のうちの高い方を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。つまり、コントローラ３０は、操作装置２６の二次側のパイロット圧よりも高いパイロット圧を油圧制御弁３１から出力させることで、オペレータの操作装置２６に対する操作に依らず、対応する制御弁を制御することができる。よって、コントローラ３０は、オペレータの操作装置２６に対する操作状態に依らず、被駆動要素（下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメントＡＴ）の動作を制御し、自動運転機能を実現することができる。

図２に示すように、油圧制御弁３３は、操作装置２６とシャトル弁３２とを接続するパイロットライン２７Ａに設けられる。油圧制御弁３３は、例えば、その流路面積を変更可能なように構成される。油圧制御弁３３は、コントローラ３０から入力される制御信号に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６が操作されている場合に、操作装置２６から出力されるパイロット圧を強制的に減圧させることができる。そのため、コントローラ３０は、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６の操作に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、コントローラ３０は、例えば、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６から出力されるパイロット圧を減圧させ、油圧制御弁３１から出力されるパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、油圧制御弁３１及び油圧制御弁３３を制御することで、例えば、操作装置２６の操作内容とは無関係に、所望のパイロット圧をコントロールバルブ１７内の制御弁のパイロットポートに確実に作用させることができる。よって、コントローラ３０は、例えば、油圧制御弁３１に加えて、油圧制御弁３３を制御することで、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能をより適切に実現することができる。

＜＜ユーザインタフェース系＞＞
図２、図３に示すように、本実施形態に係るショベル１００のユーザインタフェース系は、操作装置２６と、出力装置５０と、入力装置５２とを含む。

出力装置５０は、キャビン１０の内部のショベル１００のユーザ（オペレータ）に向けて各種情報を出力する。

例えば、出力装置５０は、キャビン１０内の着座したオペレータから視認し易い場所に設けられ、視覚的な方法で各種情報を出力する室内の照明機器や表示装置等を含む。照明機器は、例えば、警告灯等である。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイである。

また、例えば、出力装置５０は、聴覚的な方法で各種情報を出力する音出力装置を含む。音出力装置には、例えば、ブザーやスピーカ等が含まれる。

また、例えば、出力装置５０は、操縦席の振動等の触覚的な方法で各種情報を出力する装置を含む。

入力装置５２は、キャビン１０内の着座したオペレータに近接する範囲に設けられ、オペレータによる各種入力を受け付け、受け付けられる入力に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

例えば、入力装置５２は、操作入力を受け付ける操作入力装置である。操作入力装置には、表示装置に実装されるタッチパネル、表示装置の周囲に設置されるタッチパッド、ボタンスイッチ、レバー、トグル、操作装置２６（レバー装置）に設けられるノブスイッチ等が含まれてよい。

また、例えば、入力装置５２は、オペレータの音声入力を受け付ける音声入力装置であってもよい。音声入力装置には、例えば、マイクロフォンが含まれる。

また、例えば、入力装置５２は、オペレータのジェスチャ入力を受け付けるジェスチャ入力装置であってもよい。ジェスチャ入力装置には、例えば、キャビン１０内に設置される撮像装置（室内カメラ）が含まれる。

＜＜通信系＞＞
図２、図３に示すように、本実施形態に係るショベル１００の通信系は、通信装置６０を含む。

通信装置６０は、通信回線ＮＷに接続し、ショベル１００と別に設けられる装置（例えば、管理装置２００）と通信を行う。ショベル１００と別に設けられる装置には、ショベル１００の外部にある装置の他、ショベル１００のユーザによりキャビン１０に持ち込まれる携帯型の端末装置が含まれてよい。通信装置６０は、例えば、４Ｇ（4^th Generation）や５Ｇ（5^th Generation）等の規格に準拠する移動体通信モジュールを含んでよい。また、通信装置６０は、例えば、衛星通信モジュールを含んでもよい。また、通信装置６０は、例えば、ＷｉＦｉ通信モジュールやブルートゥース（登録商標）通信モジュール等を含んでもよい。

＜＜制御系＞＞
図２、図３に示すように、本実施形態に係るショベル１００の制御系は、コントローラ３０を含む。また、本実施形態に係るショベル１００の制御系は、ブーム角度センサＳ１と、アーム角度センサＳ２と、バケット角度センサＳ３と、機体姿勢センサＳ４と、旋回角度センサＳ５と、撮像装置Ｓ６とを含む。また、図２に示すように、本実施形態に係るショベル１００の制御系は、操作装置２６が油圧パイロット式である場合、操作圧センサ２９を含む。

コントローラ３０は、ショベル１００に関する各種制御を行う。コントローラ３０の機能は、任意のハードウェア、或いは、任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現されてよい。例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置、各種入出力用のインタフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置にインストールされるプログラムをメモリ装置にロードしＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。

コントローラ３０は、例えば、油圧制御弁３１を制御対象として、ショベル１００の油圧アクチュエータ（被駆動要素）の操作に関する制御を行う。

具体的には、コントローラ３０は、油圧制御弁３１を制御対象として、操作装置２６の操作に基づくショベル１００の油圧アクチュエータ（被駆動要素）の操作に関する制御を行ってよい。

また、コントローラ３０は、油圧制御弁３１を制御対象として、ショベル１００の油圧アクチュエータ（被駆動要素）の遠隔操作に関する制御を行ってよい。即ち、ショベル１００の油圧アクチュエータ（被駆動要素）の操作には、ショベル１００の外部からの油圧アクチュエータの遠隔操作が含まれてよい。

また、コントローラ３０は、油圧制御弁３１を制御対象として、ショベル１００の自動運転機能に関する制御を行ってよい。即ち、ショベル１００の油圧アクチュエータの操作には、自動運転機能に基づき出力される、ショベル１００の油圧アクチュエータの操作指令が含まれてよい。

また、コントローラ３０は、例えば、不整地等での下部走行体１の旋回スリップに対応するための制御（以下、「スリップ旋回対応制御」）を行う。コントローラ３０は、スリップ旋回対応制御に関する機能部として、モード切換部３０１と、スリップ旋回判定部３０２と、スリップ旋回対応制御部３０３と、ログ記録部３０４と、記憶部３０５と、を含む。モード切換部３０１、スリップ旋回判定部３０２、スリップ旋回対応制御部３０３，及びログ記録部３０４の機能は、例えば、補助記憶装置にインストールされるプログラムをメモリ装置にロードしＣＰＵで実行することにより実現される。また、記憶部３０５の機能は、例えば、補助記憶装置等に規定される記憶領域により実現される。

尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散して実現される態様であってもよい。

図２に示すように、操作圧センサ２９は、油圧パイロット式の操作装置２６の二次側（パイロットライン２７Ａ）のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの被駆動要素（油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。操作圧センサ２９による操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等に関する操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

ブーム角度センサＳ１は、所定基準（例えば、水平面やブーム４の可動角度範囲の両端の何れかの状態等）に対するブーム４の姿勢角度（以下、「ブーム角度」）に関する検出情報を取得する。ブーム角度センサＳ１は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、角速度センサ、六軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）等を含んでよい。また、ブーム角度センサＳ１は、ブームシリンダ７の伸縮位置を検出可能なシリンダセンサを含んでもよい。

アーム角度センサＳ２は、所定基準（例えば、ブーム４の両端の連結点間を結ぶ直線やアーム５の可動角度範囲の両端の何れかの状態等）に対するアーム５の姿勢角度（以下、「アーム角度」）に関する検出情報を取得する。アーム角度センサＳ２は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、角速度センサ、六軸センサ、ＩＭＵ等を含んでよい。また、アーム角度センサＳ２は、アームシリンダ８の伸縮位置を検出可能なシリンダセンサを含んでもよい。

バケット角度センサＳ３は、所定基準（例えば、アーム５の両端の連結点間を結ぶ直線やバケット６の可動角度範囲の両端の何れかの状態等）に対するバケット６の姿勢角度（以下、「バケット角度」）に関する検出情報を取得する。バケット角度センサＳ３は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、角速度センサ、六軸センサ、ＩＭＵ等を含んでよい。また、バケット角度センサＳ３は、バケットシリンダ９の伸縮位置を検出可能なシリンダセンサを含んでもよい。

機体姿勢センサＳ４（第１の取得装置の一例）は、下部走行体１及び上部旋回体３を含む機体の姿勢状態に関する検出情報を取得する。機体の姿勢状態には、機体の傾斜状態が含まれる。機体の傾斜状態には、例えば、上部旋回体３の左右軸回りの姿勢状態に相当する、前後方向の傾斜状態、及び上部旋回体３の前後軸回りの姿勢状態に相当する、左右方向の傾斜状態が含まれる。また、機体の姿勢状態には、上部旋回体３の旋回軸回りの姿勢状態に相当する、上部旋回体３の旋回状態が含まれる。機体姿勢センサＳ４は、例えば、上部旋回体３に搭載され、上部旋回体３の前後軸、左右軸、及び旋回軸回りの姿勢角度（以下、「前後傾斜角度」及び「左右傾斜角度」）に関する検出データを取得（出力）する。これにより、機体姿勢センサＳ４は、地面を基準とする上部旋回体３の向き（旋回軸回りの旋回姿勢）に関する検出情報を取得することができる。上部旋回体３の向きは、例えば、上面視で、アタッチメントＡＴが延び出す方向、つまり、上部旋回体３から見た前方を意味する。機体姿勢センサＳ４は、例えば、加速度センサ（傾斜センサ）、角速度センサ、六軸センサ、ＩＭＵ等を含んでよい。

尚、地面を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報は、機体姿勢センサＳ４に代えて、或いは、加えて、他の装置から取得されてもよい。例えば、上部旋回体３に地磁気センサ（第１の取得装置）が搭載されてもよい。この場合、コントローラ３０は、地磁気センサから地面を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報を取得することができる。また、例えば、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６（第１の取得装置の一例）の出力（撮像画像）に基づき、映っている周囲の物体（特に、電柱、樹木等の固定物）の存在する方向を判断することで、上部旋回体３の地面を基準とする向きを判断してもよい。つまり、地面を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報は、撮像装置Ｓ６から取得されてもよい。

旋回角度センサＳ５（第２の取得装置の一例）は、下部走行体１を基準とする上部旋回体３の相対的な旋回角度に関する検出情報を取得する。これにより、旋回角度センサＳ５は、下部走行体１と旋回角度センサＳ５は、例えば、所定基準（例えば、下部走行体１の前進方向と上部旋回体３の前方とが一致する状態）に対する上部旋回体３の旋回角度に関する検出情報を取得する。旋回角度センサＳ５は、例えば、ポテンショメータ、ロータリエンコーダ、レゾルバ等を含む。

尚、下部走行体１を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報は、旋回角度センサＳ５に代えて、或いは、加えて、他の装置から取得されてもよい。例えば、下部走行体１及び上部旋回体３のそれぞれに地磁気センサ（第２の取得装置の一例）が搭載されてもよい。この場合、コントローラ３０は、下部走行体１の地磁気センサの出力と、上部旋回体３の地磁気センサの出力とに基づき、下部走行体１を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報を取得することができる。また、例えば、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６（第２の取得装置の一例）の出力（撮像画像）を用いて、撮像装置の中の下部走行体１の映っている位置等から下部走行体１を基準とする上部旋回体３の向きを判断してもよい。つまり、下部走行体１を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報は、撮像装置Ｓ６から取得されてもよい。また、地面及び下部走行体１のそれぞれを基準とする上部旋回体３の向きに関する情報に代えて、或いは、加えて、地面に対する下部走行体１の向きに関する情報が取得されてもよい。下部走行体１の向きは、例えば、下部走行体１の前後軸に沿う方向、即ち、クローラ１Ｃの長手方向の軸に沿う方向を意味する。例えば、下部走行体１にＩＭＵや地磁気センサ等が搭載されてもよい。

また、例えば、ショベル１００には、更に、自機の絶対位置を測位可能な測位装置が搭載されていてもよい。測位装置は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサである。これにより、ショベル１００の姿勢状態の推定精度を向上させることができる。

撮像装置Ｓ６は、ショベル１００の周辺の撮像し撮像画像を出力する。撮像装置Ｓ６から出力される撮像画像は、コントローラ３０に取り込まれる。

撮像装置Ｓ６は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、デプスカメラ等を含む。また、撮像装置Ｓ６は、撮像画像に基づき、所定の撮像範囲（画角）内におけるショベル１００の周囲の物体の位置及び外形を表す三次元データ（例えば、点群データやサーフェスデータ）を取得してもよい。

また、撮像装置Ｓ６に代えて、或いは、加えて、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detecting and Ranging）、ミリ波レーダ、超音波センサ、赤外線センサ、距離画像センサ等の距離センサ（取得装置の一例）がショベル１００に搭載されてもよい。距離センサは、所定の検知範囲内におけるショベル１００の周囲の物体の位置及び形状を表す三次元データ（例えば、点群データ）を取得してよい。

図１に示すように、撮像装置Ｓ６は、例えば、キャビン１０の上面前端に取り付けられ、エンドアタッチメント（バケット６）の作業範囲を含む上部旋回体３の前方の撮像画像を取得する。これにより、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６の出力に基づき、ショベル１００の前方の状況を認識することができる。また、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６の出力（撮像画像）から認識されるショベル１００の周囲の物体の位置や見え方の変化等に基づき、ショベル１００の位置や上部旋回体３の旋回状態等を認識することができる。また、撮像装置Ｓ６の撮像範囲には、ブーム４、アーム５、及びエンドアタッチメント（バケット６）、即ち、アタッチメントが含まれる。これにより、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６の出力に基づき、アタッチメントの姿勢状態（例えば、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一つの姿勢角）を認識することができる。そのため、ショベル１００が遠隔操作される場合、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６に基づく周囲画像や認識結果に関する情報を管理装置２００等に送信し、外部のオペレータにショベル１００（自機）やその周囲の状況に関する情報提供を行うことができる。また、ショベル１００が完全自動運転機能で動作する場合に、完全自動運転機能に関する制御装置（例えば、コントローラ３０）は、ショベル１００の周囲の状況や自機の姿勢状態等を把握しながら、油圧アクチュエータに関する操作指令を出力することができる。また、ショベル１００が完全自動運転機能で動作する場合に、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６に基づく周囲画像や認識結果に関する情報を管理装置２００等に送信し、作業を外部で監視するユーザ（監視者）にショベル１００（自機）やその周囲の状況に関する情報提供を行うことができる。

また、撮像装置Ｓ６は、更に、上部旋回体３の左方、右方、及び後方のうちの少なくとも一つに関する撮像画像を取得可能に構成されてもよい。具体的には、撮像装置Ｓ６は、上部旋回体３の前方を撮像可能なカメラに加えて、上部旋回体３の左方を撮像可能なカメラ、右方を撮像可能なカメラ、及び後方を撮像可能なカメラの少なくとも一つを含んでもよい。これにより、コントローラ３０は、ショベル１００（上部旋回体３）の前方だけでなく、ショベル１００（上部旋回体３）の左方や右方や後方の状況を認識することができる。

モード切換部３０１は、予め規定されるショベル１００の特定の制御モードの有効及び無効を切り換える。モード切換部３０１は、例えば、スリップ旋回対応制御を行う制御モード（以下、「スリップ旋回対応モード」）の有効及び無効を切り換える。

例えば、モード切換部３０１は、入力装置５２（入力部の一例）や入力装置２３０を通じたユーザからの所定の入力（以下、「モード切換入力」）に応じて、スリップ旋回対応モードの有効及び無効を切り換える。例えば、入力装置５２や入力装置２３０には、スリップ旋回対応制御を開始させたり、終了させたりするための、即ち、スリップ旋回対応モードの有効・無効を切り換えるモード切換入力のための専用の入力装置が含まれてよい。また、モード切換入力は、例えば、入力装置５２や入力装置２３０を通じて行われる、出力装置５０（表示装置）や出力装置２４０（表示装置）に表示される所定の操作画面に対する所定の入力によって実現されてもよい。入力装置２３０を通じてモード切換入力が受け付けられると、制御装置２１０は、通信装置２２０を通じて、ショベル１００にモード切換入力が受け付けられた旨を表す信号をショベル１００に送信する。これにより、モード切換部３０１は、入力装置２３０を通じたユーザからのモード切換入力に応じて、スリップ旋回対応モードの有効及び無効を切り換えることができる。

また、例えば、モード切換部３０１は、自動でスリップ旋回対応モードの有効及び無効を切り換えてもよい。具体的には、モード切換部３０１は、下部走行体１が走行停止の場合に、スリップ旋回対応モードが有効と判断し、下部走行体１が走行中の場合に、スリップ旋回対応モードが有効と判断してよい。また、モード切換部３０１は、下部走行体１の走行停止時において、スリップ旋回が発生し易い状況か否かを判断してもよい。そして、モード切換部３０１は、スリップ旋回が発生し易い状況と判断する場合、スリップ旋回対応モードを有効にし、スリップ旋回が発生し易い状況でないと判断する場合、スリップ旋回対応モードを無効にしてもよい。スリップ旋回が発生し易いか否かは、例えば、ショベル１００の作業現場の地面の状態やショベル１００の作業の内容に応じて、判断されてよい。例えば、モード切換部３０１は、撮像装置Ｓ６の撮像画像に基づき、作業現場の地面の状態を認識し、スリップ旋回が発生し易いか否かを判定してよい。また、モード切換部３０１は、予め規定される、スリップ旋回が発生し易い特定の作業や特定の作業の中の特定の動作が行われている場合に、スリップ旋回が発生し易いと判断し、スリップ旋回対応モードを有効にしてもよい。

スリップ旋回判定部３０２は、下部走行体１の停止時において、例えば、機体姿勢センサＳ４及び旋回角度センサＳ５の出力に基づき、下部走行体１のスリップ旋回の有無を判定する。スリップ旋回判定部３０２は、スリップ旋回対応モードが有効な状態に限定して、当該判定を行ってもよいし、スリップ旋回対応モードの有効及び無効の別に依らず、下部走行体１の停止時に当該判定を行ってもよい。具体的には、スリップ旋回判定部３０２は、下部走行体１の操作状態、及び地面及び下部走行体１のそれぞれを基準とする上部旋回体３の向きに関する情報に基づき、下部走行体１が走行動作を行うことなく下部走行体１の向きが変化しているか否かを判定してよい。より具体的には、スリップ旋回判定部３０２は、下部走行体１の走行停止時に、地面及び下部走行体１のそれぞれを基準とする上部旋回体３の向きの変化量の間に所定基準以上の差が生じた場合に、下部走行体１のスリップ旋回が発生したと判定してよい。また、スリップ旋回判定部３０２は、下部走行体１の操作状態、及び地面を基準とする下部走行体の向きに関する情報に基づき、下部走行体１が走行動作を行うことなく下部走行体１の向きが変化しているか否かを判定してもよい。より具体的には、スリップ旋回判定部３０２は、下部走行体１の走行停止時において、地面に対する下部走行体１の向きが所定基準以上変化した場合、下部走行体１のスリップ旋回が発生したと判定してよい。

スリップ旋回対応制御部３０３は、スリップ旋回対応モードが有効な状態において、スリップ旋回判定部３０２によりスリップ旋回ありの判定がされた場合、スリップ旋回により変化した下部走行体１の向きの修正を実現するためのスリップ旋回対応制御を行う。下部走行体１の向きの修正には、スリップ旋回により変化する前の下部走行体１の向きに近づくように或いは一致するように、下部走行体１の向きを修正することが含まれる。また、下部走行体１の向きの修正には、下部走行体１の向きを予め規定された向きに修正することが含まれる。予め規定された向きは、例えば、ショベル１００が掘削作業を行っている場合に、掘削動作時のアタッチメントＡＴの上面視での掘削方向と一致する方向であってよい。

例えば、スリップ旋回対応制御部３０３は、スリップ旋回判定部３０２によりスリップ旋回ありの判定がされた場合、スリップ旋回の発生をユーザに報知する。

具体的には、ショベル１００が操作装置２６を通じて操作される場合、スリップ旋回対応制御部３０３は、表示装置や音出力装置等の出力装置５０を通じて、スリップ旋回の発生をオペレータに報知してよい。これにより、オペレータは、操作装置２６を操作し、下部走行体１の左右のクローラ１Ｃを互いに略同じ速度で反転させることにより、下部走行体１に超信地旋回を行わせて、下部走行体１の向きを修正させることができる。

また、ショベル１００が遠隔操作される場合や完全自動運転によって動作する場合、スリップ旋回対応制御部３０３は、遠隔操作用表示装置、監視用表示装置、音出力装置等の管理装置２００の出力装置２４０を通じて、スリップ旋回の発生をオペレータや監視者に報知してよい。より具体的には、スリップ旋回対応制御部３０３は、通信装置６０を通じて、報知機能を作動させるための制御信号を管理装置２００に送信することにより、出力装置２４０を制御し、管理装置２００のユーザに対する報知機能を実現してよい。これにより、オペレータや監視者は、遠隔操作装置や介入操作装置を操作し、下部走行体１の左右のクローラ１Ｃを互いに略同じ速度で反転させることにより、下部走行体１に超信地旋回（スピンターン）を行わせて、下部走行体１の向きを修正させることができる。

また、例えば、スリップ旋回対応制御部３０３は、スリップ旋回判定部３０２によりスリップ旋回ありの判定がされた場合、下部走行体１の左右のクローラ１Ｃを自動で略同じ速度で反転させることにより、下部走行体１の向きを修正してもよい。具体的には、スリップ旋回対応制御部３０３は、走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲのそれぞれに対応する油圧制御弁３１を制御することにより、下部走行体１の左右のクローラ１Ｃを自動で略同じ速度で反転させる。

ログ記録部３０４は、ショベル１００の各種状態に関するログ（以下、単に「ログ」）を記憶部３０５や通信可能に接続される外部記憶装置等に記録する。ログには、例えば、ショベル１００に対する所定の操作が実施されたことを示すデータが含まれてよい。また、ログには、例えば、ショベル１００で所定の動作や所定の作業が行われたことを示すデータが含まれてよい。また、ログには、例えば、ショベル１００が所定の静的或いは動的に不安定な姿勢状態に陥ったことを示すデータが含まれうる。また、ログには、例えば、スリップ旋回の発生を示すデータが含まれてよい。

記憶部３０５には、ショベル１００の各種状態に関するログが記録（記憶）される。

記憶部３０５のログ情報は、管理装置２００に送信されてもよい。これにより、管理装置２００のユーザは、一又は複数のショベル１００の各種ログを確認することができる。

＜管理装置の構成＞
図２、図３に示すように、管理装置２００は、制御装置２１０と、通信装置２２０と、入力装置２３０と、出力装置２４０とを含む。

制御装置２１０は、管理装置２００に関する各種制御を行う。制御装置２１０の機能は、任意のハードウェア、或いは、任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現される。制御装置２１０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ等のメモリ装置、ＲＯＭ等の不揮発性の補助記憶装置、及び各種入出力用のインタフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成される。制御装置２１０は、例えば、補助記憶装置にインストールされるプログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。

例えば、制御装置２１０は、通信装置２２０によりショベル１００から受信される情報を取得し、データベースを構築したり、所定の加工を施して加工情報を生成したりする処理を行ってよい。

また、例えば、制御装置２１０は、ショベル１００の遠隔操作に関する制御を行う。制御装置２１０は、遠隔操作装置で受け付けられるショベル１００の遠隔操作に関する入力の信号を取り込み、通信装置２２０を用いて、操作入力の内容、即ち、ショベル１００の遠隔操作の内容を表す遠隔操作信号をショベル１００に送信してよい。

通信装置２２０は、通信回線ＮＷに接続し、管理装置２００の外部（例えば、ショベル１００）と通信を行う。

入力装置２３０は、管理装置２００の管理者や作業者等からの入力を受け付け、入力（例えば、操作入力、音声入力、ジェスチャ入力等）の内容を表す信号を出力する。入力の内容を表す信号は、制御装置２１０に取り込まれる。

入力装置２３０には、例えば、遠隔操作装置が含まれてよい。これにより、管理装置２００の作業者（オペレータ）は、遠隔操作装置を用いて、ショベル１００の遠隔操作を行うことができる。

出力装置２４０は、管理装置２００のユーザに向けて各種情報を出力する。

出力装置２４０は、例えば、視覚的な方法で管理装置２００のユーザに各種情報を出力する照明装置や表示装置を含む。照明装置は、例えば、警告ランプ等を含む。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等を含む。また、出力装置２４０は、聴覚的な方法で管理装置２００のユーザに各種情報を出力する音出力装置を含む。音出力装置は、例えば、ブザーやスピーカ等を含む。

表示装置は、管理装置２００に関する各種情報画像を表示する。表示装置は、例えば、遠隔操作用表示装置や監視用表示装置を含んでよく、遠隔操作用表示装置や監視用表示装置には、制御装置２１０の制御下で、ショベル１００からアップロードされるショベル１００の周囲の画像情報（周囲画像）等が表示されてよい。これにより、管理装置２００のユーザ（オペレータ）は、遠隔操作用表示装置に表示されるショベル１００の周囲の画像情報を確認しながら、ショベル１００の遠隔操作を行うことができる。また、管理装置２００のユーザ（監視者）は、監視用表示装置に表示される、完全自動運転のショベル１００の周囲の画像情報を確認しながら、ショベル１００の作業状況を監視することができる。

［スリップ旋回対応制御の概要］
次に、図４、図５を参照して、下部走行体１のスリップ旋回の発生状況の具体例について説明する。

図４は、ショベルの掘削作業を説明する上面図である。図５は、スリップ旋回発生時のショベルの状態を示す上面図である。

図４に示すように、掘削作業は、掘削動作、ブーム上げ旋回動作、排土動作、及びブーム下げ旋回動作の一連の動作の繰り返しによって構成される。

掘削動作は、バケット６の先端を地面に貫入させ、その状態で、アーム５の閉じ動作及びブーム４の上げ動作を行うことによって、地面を掘削すると共に、掘削した土砂を掬い上げるまでのショベル１００の一連の動作を表す。

ブーム上げ旋回動作は、ブーム４の上げ動作によって、土砂を収容するバケット６を地面から離れた位置に持ち上げると共に、バケット６の土砂の排土位置が存在する方向まで上部旋回体３を旋回させるショベル１００の一連の動作を表す。ブーム上げ旋回動作におけるブーム４の上げ動作は、上部旋回体３の旋回動作の開始前に完了してもよいし、上部旋回体３の旋回動作中にブーム４の上げ動作が同時に行われてもよい。

排土動作は、アーム５及びバケット６の開き動作、或いは、更に、これらの動作に加え、ブーム４の下げ動作を行うことによって、バケット６に収容される土砂を外部に排出させるショベル１００の一連の動作を表す。

ブーム下げ旋回動作は、上部旋回体３を排土位置が存在する方向から掘削位置が存在する方向まで上部旋回体３を旋回させると共に、ブーム４の下げ動作によって、バケット６の高さを地面付近まで下げる一連の動作である。ブーム下げ旋回動作におけるブーム４の下げ動作は、上部旋回体３の旋回動作の完了後に行われてもよいし、上部旋回体３の旋回動作中にその一部又は全部が行われてもよい。

例えば、掘削動作時において、バケット６には掘削反力が作用し、その掘削反力はアタッチメントＡＴを介して、上部旋回体３に作用する。また、不整地での掘削作業の場合、ショベル１００の下部走行体１の接地面の状態は一様ではない可能性がある。そのため、図５に示すように、下部走行体１に旋回軸回りのモーメントが生じ、滑り易い不整地の影響によって、下部走行体１がスリップ旋回する可能性がある。

また、例えば、ブーム上げ旋回動作時やブーム下げ旋回動作時において、上部旋回体３の旋回動作の反作用によって、下部走行体１に旋回時駆回りのモーメントが生じる。そのため、図５に示すように、滑り易い不整地の影響によって、下部走行体１がスリップ旋回する可能性がある。

このように、ショベル１００の掘削作業において、下部走行体１のスリップ旋回が発生しても、ユーザは、気づかない場合が多い。そのため、ショベル１００は、安定した掘削作業を行えない可能性がある。

これに対して、スリップ旋回対応制御部３０３は、例えば、掘削作業中において、スリップ旋回判定部３０２によりスリップ旋回が発生したと判定される場合、その旨をユーザに報知する。

これにより、ユーザは、掘削作業中に発生した下部走行体１のスリップ旋回を把握することができる。そのため、ユーザは、下部走行体１を操作し、左右のクローラ１Ｃを略同じ速度で互いに反転させることにより、下部走行体１の向きを修正することができる。よって、ショベル１００は、掘削作業中に下部走行体１のスリップ旋回よって変化した下部走行体１の向きの修正を実現し、安定した掘削作業を行うことができる。

また、スリップ旋回対応制御部３０３は、例えば、掘削作業中において、スリップ旋回判定部３０２によりスリップ旋回が発生したと判定される場合、左右一対のクローラ１Ｃを互いに反転させて下部走行体１の向きを修正する。

これにより、ショベル１００は、掘削作業中に発生した下部走行体１のスリップ旋回よって変化した下部走行体１の向きの修正し、安定した掘削作業を行うことができる。

また、スリップ旋回対応制御部３０３は、掘削作業とは異なる他の作業中に、下部走行体１のスリップ旋回が発生した場合についても、同様に、その旨をユーザに報知したり、左右のクローラ１Ｃを互いに反転させて下部走行体１の向きを修正したりしてもよい。

［スリップ旋回対応モードの有効・無効の切換方法の詳細］
次に、図６～図１０を参照して、スリップ旋回対応モードの有効・無効の切換方法の詳細について説明する。

＜切換方法の第１例＞
図６は、コントローラ３０によるスリップ旋回対応モードへの移行のための事前処理の一例を概略的に示すフローチャートである。図７は、コントローラ３０によるスリップ旋回対応モードの有効（開始）・無効（終了）の切換処理の第１例を概略的に示すフローチャートである。

図６のフローチャートは、例えば、入力装置５２や入力装置２３０を通じて、ユーザ（オペレータや監視者）からスリップ旋回対応モードへの移行のための事前準備を行うための所定の入力が受け付けられた場合に実行される。

図６に示すように、ステップＳ１０２にて、モード切換部３０１は、現在（最新）の下部走行体１を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報を、"基準相対旋回角度"に関する情報として取得する。"基準相対旋回角度"は、例えば、ショベル１００（アタッチメントＡＴ）が所定動作（例えば、掘削動作）を行う場合の下部走行体１を基準とする上部旋回体３の旋回角度である。

コントローラ３０は、ステップＳ１０２の処理が完了すると、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４にて、モード切換部３０１は、現在（最新）の地面を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報を、"基準方向"に関する情報として取得する。"基準方向"は、例えば、ショベル１００（アタッチメントＡＴ）が所定動作を行う場合の上部旋回体３の向き、即ち、上面視でアタッチメントＡＴが延び出す方向を表す。"基準方向"は、例えば、アタッチメントＡＴが掘削動作を行う場合の上部旋回体３の向き、即ち、ショベル１００（上部旋回体３）から見た掘削位置の方向（向き）である。

コントローラ３０は、ステップＳ１０４の処理が完了すると、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６にて、モード切換部３０１は、コントローラ３０のメモリ装置等の所定の記憶領域に、ステップＳ１０４で取得した"基準方向"に関する情報及びステップＳ１０２で取得した"基準相対旋回角度"に関する情報を保存させる。

コントローラ３０は、ステップＳ１０６の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

図７のフローチャートは、例えば、ショベル１００の起動（例えば、キースイッチオン）からショベル１００の停止（例えば、キースイッチオフ）までの間で、繰り返し実行される。

図７に示すように、ステップＳ２０２にて、モード切換部３０１は、入力装置５２や入力装置２３０を通じて、スリップ旋回対応制御を開始させるための入力、即ち、スリップ旋回対応モードを有効にするモード切換入力が受け付けられたか否かを判定する。モード切換部３０１は、スリップ旋回対応モードを有効にするモード切換入力が受け付けられた場合、ステップＳ２０４に進み、それ以外の場合、今回のフローチャートの処理を終了する。

ステップＳ２０４にて、モード切換部３０１は、コントローラ３０のメモリ装置等の所定の記憶領域に"基準方向"に関する情報、及び"基準相対旋回角度"に関する情報が保存されているか否かを判定する。モード切換部３０１は、コントローラ３０のメモリ装置等の所定の記憶領域に"基準方向"に関する情報、及び"基準相対旋回角度"に関する情報が保存されていない場合、ステップＳ２０６に進み、保存されている場合、ステップＳ２０８に進む。

ステップＳ２０６にて、モード切換部３０１は、出力装置５０や出力装置２４０を通じて、スリップ旋回対応モードへの移行不可の通知をユーザに対して行う。この際、モード切換部３０１は、出力装置５０や出力装置２４０を通じて、事前準備（図６のフローチャート）を実行するように要請してよい。これにより、ユーザは、図６のフローチャートの処理を実行させた上で、スリップ旋回対応モードへの移行を実現させることができる。

一方、ステップＳ２０８にて、モード切換部３０１は、現在（最新）の地面を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報を取得する。

コントローラ３０は、ステップＳ２０８の処理が完了すると、ステップＳ２１０に進む。

ステップＳ２１０にて、モード切換部３０１は、ステップＳ２０８で取得した情報に基づき、現在の上部旋回体３の向きが基準方向から所定範囲内であるか否かを判定する。所定範囲は、現在の上部旋回体３の向きが基準方向に略一致していると判断可能なズレ量の範囲である。モード切換部３０１は、現在の上部旋回体３の向きが基準方向から所定範囲内にない場合、本ステップの処理を繰り返し、所定範囲内にある場合、ステップＳ２１２に進む。これにより、例えば、ショベル１００が掘削作業を行っている場合、モード切換部３０１は、上部旋回体３の向きがショベル１００から見た掘削位置の方向（基準方向）と略一致すると、旋回スリップ対応制御を開始させることができる。

ステップＳ２１２にて、モード切換部３０１は、スリップ旋回対応モードを開始させる。

コントローラ３０は、ステップＳ２１２の処理が完了すると、ステップＳ２１４に進む。

ステップＳ２１４にて、モード切換部３０１は、現在（最新）の地面を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報を取得する。

コントローラ３０は、ステップＳ２１４の処理が完了すると、ステップＳ２１６に進む。

ステップＳ２１６にて、モード切換部３０１は、ステップＳ２１４で取得した情報に基づき、現在の上部旋回体３の向きが基準方向から所定範囲内であるか（即ち、その状態を維持しているか）否かを判定する。モード切換部３０１は、現在の上部旋回体３の向きが基準方向から所定範囲内にない場合、ステップＳ２１８に進み、所定範囲内にある場合、ステップＳ２２０に進む。

ステップＳ２１８にて、モード切換部３０１は、スリップ旋回対応モード（即ち、スリップ旋回対応制御）を一時停止させる。これにより、例えば、ショベル１００が掘削作業を行っている場合、ショベル１００が掘削動作以外の動作（ブーム上げ旋回動作、排土動作、或いはブーム下げ旋回動作）を行っている状態で、スリップ旋回対応制御を一時的に停止させることができる。

コントローラ３０は、ステップＳ２１８の処理が完了すると、ステップＳ２１０に戻る。

一方、ステップＳ２２０にて、モード切換部３０１は、入力装置５２や入力装置２３０を通じて、スリップ旋回対応制御を終了させるための入力、即ち、スリップ旋回対応モードを無効にするモード切換入力が受け付けられたか否かを判定する。モード切換部３０１は、スリップ旋回対応モードを無効にするモード切換入力が受け付けられていない場合、ステップＳ２１４に戻り、スリップ旋回対応モードを無効にするモード切換入力が受け付けられた場合、ステップＳ２２２に進む。

ステップＳ２２２にて、モード切換部３０１は、スリップ旋回対応モードを終了させる。

コントローラ３０は、ステップＳ２２２の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

＜切換方法の第２例＞
図８は、コントローラ３０によるスリップ旋回対応モードの有効（開始）・無効（終了）の切換処理の第２例を概略的に示すフローチャートである。

図８のフローチャートは、例えば、ショベル１００の起動から停止までの間で、繰り返し実行される。

図８に示すように、ステップＳ３０２にて、モード切換部３０１は、例えば、ショベル１００の操作状態や撮像装置Ｓ６の撮像画像等に基づき、ショベル１００が所定動作を開始したか否かを判定する。所定動作は、例えば、掘削動作である。モード切換部３０１は、ショベル１００が所定動作を開始した場合、ステップＳ３０４に進み、所定動作を開始していない場合、今回のフローチャートの処理を終了する。

ステップＳ３０４にて、モード切換部３０１は、現在（最新）の下部走行体１を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報を、"基準相対旋回角度"に関する情報として取得する。

コントローラ３０は、ステップＳ３０４の処理が完了すると、ステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０６にて、モード切換部３０１は、コントローラ３０のメモリ装置等の所定の記憶領域に、ステップＳ３０４で取得した"基準相対旋回角度"に関する情報を保存させる。

コントローラ３０は、ステップＳ３０６の処理が完了すると、ステップＳ３０８に進む。

ステップＳ３０８にて、モード切換部３０１は、スリップ旋回対応モードを開始させる。これにより、例えば、ショベル１００が掘削作業を行っている場合に、モード切換部３０１は、ショベル１００の掘削動作の開始に合わせて、スリップ旋回対応制御を開始させることができる。

コントローラ３０は、ステップＳ３０８の処理が完了すると、ステップＳ３１０に進む。

ステップＳ３１０にて、モード切換部３０１は、例えば、ショベル１００の操作状態や撮像装置Ｓ６の撮像画像等に基づき、ショベル１００が所定動作を継続中か否かを判定する。モード切換部３０１は、ショベル１００が所定動作を継続中である場合、本ステップの処理を繰り返し、所定動作を継続中でない、即ち、所定動作を終了した場合、ステップＳ３１２に進む。

ステップＳ３１２にて、モード切換部３０１は、スリップ旋回対応モードを終了させる。

コントローラ３０は、ステップＳ３１２の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

＜切換方法の第３例＞
図９は、コントローラ３０によるスリップ旋回対応モードへの移行のための事前処理の他の例を概略的に示すフローチャートである。図１０は、コントローラ３０によるスリップ旋回対応モードの有効（開始）・無効（終了）の切換処理の第３例を概略的に示すフローチャートである。

図９のフローチャートは、例えば、入力装置５２や入力装置２３０を通じて、ユーザ（オペレータや監視者）からスリップ旋回対応モードへの移行のための事前準備を行うための所定の入力が受け付けられた場合に実行される。

図９に示すように、ステップＳ４０２にて、モード切換部３０１は、所定動作が開始されたか否かを判定する。所定動作は、例えば、上述の如く、掘削作業中の掘削動作である。モード切換部３０１は、所定動作が開始されていない場合、本ステップの処理を繰り返し、所定動作が開始された場合、ステップＳ４０４に進む。

ステップＳ４０４にて、モード切換部０３１は、現在（最新）の地面を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報を、"基準方向"に関する情報として取得する。

コントローラ３０は、ステップＳ４０４の処理が完了すると、ステップＳ４０６に進む。

ステップＳ４０６にて、コントローラ３０のメモリ装置等の所定の記憶領域にステップＳ４０４で取得した"基準方向"を保存させる。

コントローラ３０は、ステップＳ４０６の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

図１０のフローチャートは、例えば、ショベル１００の起動（例えば、キースイッチオン）からショベル１００の停止（例えば、キースイッチオフ）までの間で、繰り返し実行される。

ステップＳ５０２にて、モード切換部３０１は、入力装置５２や入力装置２３０を通じて、スリップ旋回対応制御を開始させるための入力、即ち、スリップ旋回対応モードを有効にするモード切換入力が受け付けられたか否かを判定する。モード切換部３０１は、スリップ旋回対応モードを有効にするモード切換入力が受け付けられた場合、ステップＳ５０４に進み、それ以外の場合、今回のフローチャートの処理を終了する。

ステップＳ５０４にて、モード切換部３０１は、コントローラ３０のメモリ装置等の所定の記憶領域に"基準方向"に関する情報が保存されているか否かを判定する。モード切換部３０１は、コントローラ３０のメモリ装置等の所定の記憶領域に"基準方向"に関する情報が保存されていない場合、ステップＳ５０６に進み、保存されている場合、ステップＳ５０８に進む。

ステップＳ５０６にて、モード切換部３０１は、出力装置５０や出力装置２４０を通じて、スリップ旋回対応モードへの移行不可の通知をユーザに対して行う。この際、モード切換部３０１は、出力装置５０や出力装置２４０を通じて、事前準備（図９のフローチャート）を実行するように要請してよい。これにより、ユーザは、図９のフローチャートの処理を実行させた上で、スリップ旋回対応モードへの移行を実現させることができる。

ステップＳ５０８～ステップＳ５２２の処理は、図７のステップＳ２０８～Ｓ２２２の処理と同じであるため、説明を省略する。

［スリップ旋回対応制御の詳細］
次に、図１１～図１７を参照して、コントローラ３０によるスリップ旋回対応制御の詳細について説明する。

＜スリップ旋回対応制御の第１例＞
図１１は、コントローラ３０によるスリップ対応制御の第１例を概略的に示すフローチャートである。図１２は、スリップ旋回の発生の有無の判定処理の一例を概略的に示すサブフローチャートである。

図１１のフローチャートは、例えば、ショベル１００の起動（例えば、キースイッチのＯＮ）から停止（例えば、キースイッチのＯＦＦ）までの間で、スリップ対応制御モードが有効である場合に、所定の制御周期で繰り返し実行される。以下、図１３，図１５～図１７のフローチャートについても同様であってよい。

図１１に示すように、ステップＳ６０２にて、スリップ旋回判定部３０２は、下部走行体１のスリップ旋回の発生の有無の判定を行う。

例えば、スリップ旋回判定部３０２は、図１２のサブフローチャートによって、下部走行体１のスリップ旋回の発生の有無の判定を行う。

図１２に示すように、ステップＳ７０２にて、スリップ旋回判定部３０２は、現在（最新）の、下部走行体１を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報を取得する。

コントローラ３０は、ステップＳ７０２の処理が完了すると、ステップＳ７０４に進む。

ステップＳ７０４にて、スリップ旋回判定部３０２は、ステップＳ７０２で取得した情報に基づき、地面を基準とする下部走行体１の旋回方向へのずれ角度を算出する。例えば、スリップ旋回判定部３０２は、ステップＳ７０２で取得した情報と、"基準相対旋回角度"に関する情報とに基づき、地面を基準とする下部走行体１の旋回方向へのずれ角度を算出する。また、スリップ旋回判定部３０２は、ステップＳ７０２で取得した情報と、前回或いはそれよりも前のステップＳ７０２で取得した情報と、に基づき、地面を基準とする下部走行体１の旋回方向へのずれ角度を算出してもよい。

コントローラ３０は、ステップＳ７０４の処理が完了すると、ステップＳ７０６に進む。

ステップＳ７０６にて、スリップ旋回判定部３０２は、ステップＳ７０４で算出した下部走行体１のずれ角度が所定閾値θｔｈ１（＞０）以上であるか否かを判定する。スリップ旋回判定部３０２は、下部走行体１のずれ角度が所定閾値θｔｈ１以上である場合、ステップＳ７０８に進み、それ以外の場合、ステップＳ７１０に進む。

ステップＳ７０８にて、スリップ旋回判定部３０２は、下部走行体１のスリップ旋回が発生したと判定する。

一方、ステップＳ７１０にて、スリップ旋回判定部３０２は、下部走行体１のスリップ旋回が発生していないと判定する。

コントローラ３０は、ステップＳ７０８或いはステップＳ７１０の処理が完了すると、今回のサブフローチャートの処理を終了し、メインのフローチャートに戻る。

図１１に戻り、コントローラ３０は、ステップＳ６０２の処理（即ち、図１２のサブフローチャートの処理）が完了すると、ステップＳ６０４に進む。

ステップＳ６０４にて、スリップ旋回判定部３０２は、下部走行体１のスリップ旋回が発生したか否かを判定する。スリップ旋回判定部３０２は、下部走行体１のスリップ旋回が発生している場合、ステップＳ１０４に進み、下部走行体１のスリップ旋回が発生していない場合、今回のフローチャートの処理を終了する。

ステップＳ６０６にて、スリップ旋回対応制御部３０３は、キャビン１０の出力装置５０や管理装置２００の出力装置２４０を通じて、ユーザにスリップ旋回の発生を報知する。

コントローラ３０は、ステップＳ６０６の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

このように、本例では、コントローラ３０は、下部走行体１のスリップ旋回が発生した場合、即ち、下部走行体１が走行動作を行うことなく下部走行体１の向きが変化した場合、ユーザに報知する。

これにより、ユーザは、下部走行体１のスリップ旋回を把握することができる。そのため、ユーザは、下部走行体１を操作し、左右のクローラ１Ｃを略同じ速度で互いに反転させることにより、下部走行体１の向きを修正することができる。よって、ショベル１００は、下部走行体１のスリップ旋回よって変化した下部走行体１の向きの修正を実現することができる。

＜スリップ旋回対応制御の第２例＞
図１３は、スリップ旋回対応制御の第２例を概略的に示すフローチャートである。図１４は、下部走行体１の向きの修正処理の一例を概略的に示すサブフローチャートである。

図１３に示すように、ステップＳ８０２，Ｓ８０４の処理は、図１１のステップＳ６０２，Ｓ６０４の処理と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ２０２にて、スリップ旋回判定部３０２は、下部走行体１のスリップ旋回が発生している場合、ステップＳ８０６に進み、下部走行体１のスリップ旋回が発生していない場合、今回のフローチャートの処理を終了する。

ステップＳ２０４にて、スリップ旋回対応制御部３０３は、下部走行体１の向きを修正させる。

例えば、スリップ旋回対応制御部３０３は、図１４のサブフローチャートによって、下部走行体１の向きを修正させる。

図１４に示すように、ステップＳ９０２にて、スリップ旋回対応制御部３０３は、油圧制御弁３１等を制御し、下部走行体１のずれ角度を修正する（小さくする）方向で、左右のクローラ１Ｃを互いに略同じ速度で反転させる。例えば、下部走行体１が左回りにずれ角度が生じている場合、スリップ旋回対応制御部３０３は、下部走行体１が右回りに超信地旋回するように、左側のクローラ１Ｃ及び右側のクローラ１Ｃを互いに略同じ速度でそれぞれ前進方向及び後進方向に動作させる。具体的には、スリップ旋回対応制御部３０３は、油圧制御弁３１を制御し、走行油圧モータ１ＭＬ及び走行油圧モータ１ＭＲを互いに略同じ速度でそれぞれ前進方向及び後進方向に駆動させる。一方、下部走行体１が右回りにずれ角度が生じている場合、スリップ旋回対応制御部３０３は、下部走行体１が左回りに超信地旋回するように、左側のクローラ１Ｃ及び右側のクローラ１Ｃを互いに略同じ速度でそれぞれ後進方向及び前進方向に動作させる。具体的には、スリップ旋回対応制御部３０３は、油圧制御弁３１を制御し、走行油圧モータ１ＭＬ及び走行油圧モータ１ＭＲを互いに略同じ速度でそれぞれ後進方向及び前進方向に駆動させる。

コントローラ３０は、ステップＳ９０２の処理が完了すると、ステップＳ９０４に進む。

ステップＳ９０４にて、スリップ旋回対応制御部３０３は、現在（最新）の下部走行体１を基準とする上部旋回体３の向きに関する情報を取得する。

コントローラ３０は、ステップＳ９０４の処理が完了すると、ステップＳ９０６に進む。

ステップＳ９０６にて、スリップ旋回対応制御部３０３は、ステップＳ９０４で取得した情報に基づき、下部走行体１のずれ角度を算出する。具体的には、スリップ旋回判定部３０２は、図１２のステップＳ７０４の場合と同様の方法で、地面を基準とする下部走行体１の旋回方向へのずれ角度を算出してよい。

コントローラ３０は、ステップＳ９０６の処理が完了すると、ステップＳ９０８に進む。

ステップＳ９０８にて、スリップ旋回対応制御部３０３は、下部走行体１のずれ角度が所定閾値θｔｈ２未満であるか否かを判定する。所定閾値θｔｈ２は、上述の所定閾値θｔｈ１と同じであってもよいし、上述の所定閾値θｔｈ２より小さくてもよい。スリップ旋回対応制御部３０３は、下部走行体１のずれ角度が所定閾値θｔｈ２未満でない場合、ステップＳ９０２に戻り、ステップＳ９０２～Ｓ９０８の処理を繰り返し、所定閾値θｔｈ２未満である場合、今回のサブフローチャートの処理を終了し、メインのフローチャートに戻る。

図１３に戻り、コントローラ３０は、ステップＳ８０６の処理（即ち、図１４のサブフローチャートの処理）が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

尚、本例では、ステップＳ８０４の判定結果が"ＹＥＳ"の場合、ステップＳ８０６の処理と併せて、図１１のステップＳ６０６の処理が行われてもよい。つまり、コントローラ３０は、下部走行体１のスリップ旋回が発生した場合、ユーザにその旨を報知すると共に、左右一対のクローラ１Ｃを互いに反転させて下部走行体１の向きを修正させてもよい。

このように、本例では、コントローラ３０は、下部走行体１のスリップ旋回が発生した場合、即ち、下部走行体１が走行動作を行うことなく下部走行体１の向きが変化した場合、左右一対のクローラ１Ｃを互いに反転させて下部走行体１の向きを修正させる。

これにより、ショベル１００は、下部走行体１のスリップ旋回よって変化した下部走行体１の向きの修正することができる。

＜スリップ旋回対応制御の第３例＞
図１５は、スリップ旋回対応制御の第３例を概略的に示すフローチャートである。

図１５に示すように、ステップＳ１００２～Ｓ１００６は、図１１のステップＳ６０２～Ｓ６０６の処理と同じであるため、説明を省略する。

コントローラ３０は、ステップＳ１００６の処理が完了すると、ステップＳ１００８に進む。

ステップＳ１００８にて、スリップ旋回対応制御部３０３は、キャビン１０の出力装置５０（表示装置）や管理装置２００の出力装置２４０（表示装置）に、下部走行体１の向きの修正の要否をユーザに確認するための確認画面を表示させる。管理装置２００の出力装置２４０に確認画面を表示させる場合、スリップ旋回対応制御部３０３は、通信装置６０を通じて、確認画面を表示させるための制御信号を管理装置２００に送信する。これにより、管理装置２００の制御装置２１０は、通信装置２２０を通じて受信される制御信号に応じて、例えば、遠隔操作用表示装置や監視用表示装置等の出力装置２４０に確認画面を表示させることができる。

コントローラ３０は、ステップＳ１００８の処理が完了すると、ステップＳ１０１０に進む。

ステップＳ１０１０にて、スリップ旋回対応制御部３０３は、確認画面の表示後の所定時間内で、確認画面に対する下部走行体１の修正が必要である旨の入力がされたか否かを判定する。管理装置２００の制御装置２１０は、通信装置２２０を通じて、確認画面に対する入力装置２３０を通じた入力の有無や入力の内容を表す情報信号をショベル１００に送信する。これにより、スリップ旋回対応制御部３０３は、通信装置６０により管理装置２００から受信される情報信号に基づき、確認画面に対する下部走行体１の修正が必要である旨の入力がされたか否かを判定することができる。スリップ旋回対応制御部３０３は、確認画面に対する下部走行体１の修正が必要である旨の入力がされた場合、ステップＳ３１０に進み、確認画面に対する下部走行体１の修正が必要である旨の入力がされなかった場合、今回のフローチャートの処理を終了する。

ステップＳ１０１２にて、スリップ旋回対応制御部３０３は、図１３のステップＳ８０６と同様、下部走行体１の向きを修正させる。

コントローラ３０は、ステップＳ１０１２の処理（即ち、図１４のサブフローチャートの処理）が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

尚、本例では、ステップＳ１００８の処理は、省略されてもよい。この場合、ステップＳ１０１０では、入力装置５２や入力装置２３０を通じて受け付けられる、下部走行体１の修正が必要である旨の特定の入力の有無が判定されてよい。

このように、本例では、コントローラ３０は、下部走行体１のスリップ旋回が発生した場合、ユーザに報知すると共に、ユーザから所定の入力が受け付けられるときに、左右一対のクローラ１Ｃを互いに反転させて下部走行体１の向きを修正させる。

これにより、ショベル１００は、下部走行体１のスリップ旋回の報知後、ユーザからの所定の入力をトリガとして、下部走行体１の向きの修正することができる。そのため、例えば、ユーザは、下部走行体１の向きの修正が必要ない場合や自身の操作によって下部走行体１の向きを修正したい場合、所定の入力を行わない選択をすることができる。よって、ショベル１００は、ユーザの意思を反映させた上で、下部走行体１の向きの自動での修正することができる。

＜スリップ旋回対応制御の第４例＞
図１６は、コントローラ３０によるスリップ旋回対応制御の第４例を概略的に示すフローチャートである。

図１６に示すように、ステップＳ１１０２，Ｓ１１０４は、図１１のステップＳ６０２，Ｓ６０４の処理と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ１１０４にて、スリップ旋回判定部３０２は、下部走行体１のスリップ旋回が発生している場合、ステップＳ１１０６に進み、下部走行体１のスリップ旋回が発生していない場合、今回のフローチャートの処理を終了する。

ステップＳ１１０６にて、スリップ旋回対応制御部３０３は、スリップ旋回の積算角度を算出する。"スリップ旋回の積算角度"は、スリップ旋回の発生により変化した下部走行体１の向きの変化量（角度）の積算値を意味する。具体的には、スリップ旋回対応制御部３０３は、今回のスリップ旋回による下部走行体１の向きの変化量（角度）を前回までのスリップ旋回の積算角度に加算（積算）することにより、スリップ旋回の積算角度を算出（更新）する。

コントローラ３０は、ステップＳ１１０６の処理が完了すると、ステップＳ１１０８に進む。

ステップＳ１１０８にて、スリップ旋回対応制御部３０３は、スリップ旋回の積算角度が所定閾値（許容値）θｔｈ３（＞０）以上であるか否かを判定する。所定閾値θｔｈ３は、所定閾値θｔｈ１，θｔｈ２より大きい値に設定され、例えば、ショベル１００の掘削作業等において、支障が無いと考えられる下部走行体１の向きのずれ量の下限値として、予め規定されてよい。スリップ旋回対応制御部３０３は、スリップ旋回の積算角度が所定閾値θｔｈ３以上である場合、ステップＳ１１１０に進み、それ以外の場合、今回のフローチャートを終了する。

ステップＳ１１１０にて、スリップ旋回対応制御部３０３は、キャビン１０の出力装置５０や管理装置２００の出力装置２４０を通じて、ユーザにスリップ旋回の発生を報知する。

コントローラ３０は、ステップＳ１１１０の処理が完了すると、ステップＳ１１１２に進む。

ステップＳ１１１２にて、スリップ旋回対応制御部３０３は、スリップ旋回の積算角度を"０"に初期化する。

コントローラ３０は、ステップＳ１１１２の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

尚、本例では、ステップＳ１１０８の判定結果が"ＹＥＳ"の場合、ステップＳ１１１０の処理に代えて、或いは、加えて、図１３のステップＳ８０６の処理が行われてもよい。つまり、コントローラ３０は、スリップ旋回により下部走行体１の向きが変化し、その変化量が所定閾値θｔｈ３以上になった場合、ユーザにその旨を報知すると共に、左右一対のクローラ１Ｃを互いに反転させて下部走行体１の向きを修正させてもよい。

このように、コントローラ３０は、スリップ旋回により下部走行体１の向きが変化し、その変化量が所定閾値以上になった場合に、ユーザに報知したり、左右一対のクローラ１Ｃを互いに反転させて下部走行体１の向きを修正させたりする。

これにより、コントローラ３０は、例えば、ショベル１００の掘削作業中において、下部走行体１のスリップ旋回が発生しても、作業に支障の出ない範囲では、ユーザへの報知や下部走行体１の向きの修正を控えることができる。そのため、ショベル１００は、ユーザへの報知や下部走行体１の向きの修正が自動で行われることによってユーザが感じる煩わしさを抑制することができる。

＜スリップ旋回対応制御の第５例＞
図１７は、スリップ旋回対応制御の第５例を概略的に示すフローチャートである。

図１７に示すように、ステップＳ１２０２～Ｓ１２０６は、図１１のステップＳ６０２～Ｓ６０６の処理と同じであるため、説明を省略する。

コントローラ３０は、ステップＳ１２０６の処理が完了すると、ステップＳ１２０８に進む。

ステップＳ１２０８にて、ログ記録部３０４は、スリップ旋回が発生したことを表すログを記憶部３０５に記録する。

コントローラ３０は、ステップＳ１２０８の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。

尚、本例では、ステップＳ１２０４の判定結果が"ＹＥＳ"の場合、ステップＳ１２０６の処理に代えて、或いは、加えて、図１３のステップＳ８０６の処理が行われてもよい。また、本例のステップＳ１２０８と同様の処理は、例えば、上述の図１５のステップＳ１０１２の処理の後に追加されてもよい。また、本例のステップＳ１２０８と同様の処理は、例えば、上述の図１６のステップＳ１１０６の処理の前後の何れかに隣接する態様で追加されてもよい。

このように、本例では、コントローラ３０は、下部走行体１のスリップ旋回が発生した場合、即ち、下部走行体１が走行動作を行うことなく下部走行体１の向きが変化した場合、そのログを記憶部３０５に記録する。

これにより、ユーザは、ショベル１００におけるスリップ旋回の発生状況を事後的に確認することができる。

［変形・変更］
以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述した実施形態では、スリップ旋回対応制御部３０３の機能は、管理装置２００（情報処理装置の一例）に移管されてもよい。また、スリップ旋回対応制御部３０３の機能に加えて、更に、モード切換部３０１やスリップ旋回判定部３０２が管理装置２００に移管されてもよい。また、スリップ旋回対応制御部３０３等に加えて、更に、ログ記録部３０４及び記憶部３０５の機能が管理装置２００に移管されてもよい。この場合、管理装置２００の制御装置２１０は、通信装置２２０を通じて、ショベル１００から各種情報を含む情報信号を受信することにより、スリップ対応制御に関する各種判断を行ってよい。また、制御装置２１０は、通信装置２２０を通じて、ショベル１００に制御信号を送信することにより、ショベル１００側でのスリップ旋回のオペレータへの報知や下部走行体１の向きの修正を実現してよい。

また、例えば、上述した実施形態等では、メインポンプ１４やパイロットポンプ１５は、エンジン１１に代えて、或いは、加えて、他の原動機（例えば、電動機）等により駆動されてもよい。即ち、ショベル１００は、メインポンプ１４やパイロットポンプ１５が電動機によって駆動される、ハイブリッドショベルや電動ショベル等であってもよい。

また、例えば、上述した実施形態等では、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素の一部が電気駆動される構成であってもよい。即ち、ショベル１００は、被駆動要素の一部が電動アクチュエータで駆動される、ハイブリッドショベルや電動ショベル等であってもよい。

１ 下部走行体
１Ｃ クローラ
１ＭＬ，１ＭＲ 走行油圧モータ
２Ａ 旋回油圧モータ
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ
８ アームシリンダ
９ バケットシリンダ
１０ キャビン
１１ エンジン
１３ レギュレータ
１４ メインポンプ
１５ パイロットポンプ
１７ コントロールバルブ
２５ パイロットライン
２６ 操作装置
３０ コントローラ
５０ 出力装置
５２ 入力装置（入力部）
１００ ショベル
２００ 管理装置（情報処理装置）
３０１ モード切換部
３０２ スリップ旋回判定部
３０３ スリップ旋回対応制御部
３０４ ログ記録部
３０５ 記憶部
ＡＴ アタッチメント
Ｓ１ ブーム角度センサ
Ｓ２ アーム角度センサ
Ｓ３ バケット角度センサ
Ｓ４ 機体姿勢センサ（第１の取得装置）
Ｓ５ 旋回角度センサ（第２の取得装置）
Ｓ６ 撮像装置（第１の取得装置、第２の取得装置）

Claims (8)

1. 左右一対のクローラを含む下部走行体と、
   前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、を備え、
   前記下部走行体が走行動作を行うことなく前記下部走行体の向きが変化した場合、ユーザに報知する、又は前記左右一対のクローラを互いに反転させて前記下部走行体の向きを修正する、
   ショベル。
2. 地面を基準とする前記上部旋回体の向きに関する情報を取得する第１の取得装置と、
   前記下部走行体を基準とする前記上部旋回体の向きに関する情報を取得する第２の取得装置と、を備える、
   請求項１に記載のショベル。
3. 掘削作業中において、前記下部走行体が走行動作を行うことなく前記下部走行体の向きが変化した場合、ユーザに報知する、又は、前記左右一対のクローラを互いに反転させて前記下部走行体の向きを修正する、
   請求項１又は２に記載のショベル。
4. 前記下部走行体が走行動作を行うことなく前記下部走行体の向きが変化しその変化量が所定基準以上になった場合、ユーザに報知する、又は、前記左右一対のクローラを互いに反転させて前記下部走行体の向きを修正する、
   請求項１乃至３の何れか一項に記載のショベル。
5. 前記下部走行体が走行動作を行うことなく前記下部走行体の向きが変化した場合、ユーザに報知すると共に、ユーザから所定の入力が受け付けられるときに、前記左右一対のクローラを互いに反転させて前記下部走行体の向きを修正する、
   請求項１乃至４の何れか一項に記載のショベル。
6. 前記下部走行体が走行動作を行うことなく前記下部走行体の向きが変化した場合に、ユーザに通知する、又は、前記左右一対のクローラを互いに反転させて前記下部走行体の向きを修正する機能の有効及び無効を切り換えるための入力部を備える、
   請求項１乃至５の何れか一項に記載のショベル。
7. 記憶部を備え、
   前記下部走行体が走行動作を行うことなく前記下部走行体の向きが変化した場合、そのログを前記記憶部に記録する、
   請求項１乃至６の何れか一項に記載のショベル。
8. 左右一対のクローラを含む下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、周辺の様子を撮像する撮像装置とを有するショベルと通信を行い、前記撮像装置の出力に基づく画像情報を受信する通信装置と、
   前記通信装置により受信される画像情報に基づき、前記ショベルの周辺の様子を表示する表示装置と、を備え、
   前記下部走行体が走行動作を行うことなく前記下部走行体の向きが変化した場合、ユーザに報知する、
   情報処理装置。

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