CN104041018A - 自行式工业机械的周围监视装置 - Google Patents

自行式工业机械的周围监视装置 Download PDF

Info

Publication number
CN104041018A
CN104041018A CN201380005240.4A CN201380005240A CN104041018A CN 104041018 A CN104041018 A CN 104041018A CN 201380005240 A CN201380005240 A CN 201380005240A CN 104041018 A CN104041018 A CN 104041018A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
mentioned
self
camera
icon
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201380005240.4A
Other languages
English (en)
Inventor
石本英史
古渡阳一
稻野边庆仁
伊藤英太郎
筑地新建太
石井隆昭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Construction Machinery Co Ltd filed Critical Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Publication of CN104041018A publication Critical patent/CN104041018A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G5/00—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators
    • G09G5/14—Display of multiple viewports
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/602—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective with an adjustable viewpoint
    • B60R2300/605—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective with an adjustable viewpoint the adjustment being automatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)

Abstract

本发明提供一种自行式工业机械的周围监视装置，其中，对于从设置于自行式工业机械的多个摄像机获取的摄像机图像，显示控制器进行处理并显示于监视器，显示控制器具备：视点变换部，其生成将各摄像机图像分别变换成上方视点的俯瞰图像；图像选择部，其从多个摄像机图像和多个俯瞰图像中选择显示于监视器的1个或者多个图像；图像合成部，其在图像上合成图标，该图标表示获取了由图像选择部选择出的图像的摄像机的配设位置；以及图像生成部，其作为显示图像生成由图像合成部合成了图标的图像。

Description

自行式工业机械的周围监视装置
技术领域
本发明涉及在自行式工业机械中，以确保作业的安全、作业的效率化等为目的，为了监视周围而设置的周围监视装置。
背景技术
各种自行式工业机械被开发并被实用化。例如，为了挖掘砂土而使液压挖掘机运转，另外，为了搬运挖掘出的砂土而使用自卸卡车。在这些各种自行式工业机械中，若人或者物位于其周围，则可能在动作时与机械的构成部接触或者碰撞，所以需要操作机械的操作人员确保机械周围的安全。操作人员由于坐在机械的驾驶室来进行操作的关系，操作人员以坐在驾驶座位的状态确保前方视野。驾驶室的左右两侧设有侧视镜，这些方向的监视某些程度上也能够进行。并且，经由后视镜来观察也是能够进行驾驶室后方的确认的结构。
例如，自卸卡车装载砂土等并行驶，为了确认安全，至少行驶方向的视野必须是良好的。作为自卸卡车的行驶方向，不只是前进，当然也后退，也在弯曲方向上行驶。因此，需要确保行驶方向上的视野，虽然视野角无需成为很大的广角，但根据与行驶速度的关系，某些程度上必须看到很远。
另外，作为另一自行式工业机械的液压挖掘机，虽然能够自行但行驶速度是低速。而且，液压挖掘机通常由具有履带式的行驶单元的下部行驶体和设置在该下部行驶体上的上部旋转体构成其车体。上部旋转体相对于下部行驶体能够进行360度旋转，作业单元设于上部旋转体。因此，为了确认周围的安全，由于上部旋转体旋转而视野角成为整周即360度，另外，由于作业单元伸缩，所以从车体到作为安全确认的监视对象的距离关系变得重要。
仅由位于自行式工业机械的驾驶室的操作人员的肉眼进行的视野确保中，周围安全的确认有极限。因此，以往已知有通过在自行式工业机械设置摄像机来拍摄图像，并在驾驶室内设置监视器，将摄像机图像显示为动画状态的影像，从而能够进行自行式工业机械的周围监视。另外，由于摄像机的视野范围存在限制，所以在操作人员肉眼的观察范围的盲区的位置设置多个摄像机，从而能够在盲区范围确保辅助的视野。特别是，如果在多个位置，具体而言将后方和左右方向这3个方向作为视野，进一步包含前方在4个方向上设置摄像机以便确保视野，则能够遍及自行式工业机械的整周，成为几乎无盲区的状态。
摄像机能够获取在其透镜的光轴方向的前方具有视野的特定的角度范围的影像，并且能够看到很远。但是，仅根据面向前方的摄像机所拍摄的图像，难以正确地把握自行式工业机械与监视对象的距离关系。若将摄像机从某高度将视野朝向斜下方拍摄，并进行该摄像机图像的视点变换处理，则能够变换成来自虚拟视点的图像。若在监视器显示摄像机图像，则能够得到看到很远的图像，另外，若在监视器显示俯瞰图像，则能够正确把握从摄像机到监视对象的距离。若以摄像机朝向斜下方的状态进行拍摄，则能够获取摄像机图像和俯瞰图像。因此，虽然使摄像机朝向斜下方，但远处的视野仅被限制与摄像机朝向下方相应的量。因此，根据周围监视这样观点来调整摄像机的倾斜角或者位置、方向，能够得到必要的摄像机视野。
专利文献1公开有如下构成的液压挖掘机，在液压挖掘机中，设置面向操作人员的盲区的方向，即液压挖掘机的后方和右侧方的监视用的摄像机，并在监视器单独显示摄像机图像、或者同时上下排列地显示摄像机图像和俯瞰图像。这里，在将摄像机面向液压挖掘机的后方进行配置的情况下，仅显示摄像机图像，另外，在将摄像机设置于液压挖掘机的后方和右侧方的情况下，显示从这些摄像机获得的2个摄像机图像，并且也能够显示摄像机图像和俯瞰图像。
这里，在设置2台摄像机的情况下，显示各摄像机的视野范围，因此，在监视器中示出液压挖掘机的俯视图，并且也显示各摄像机的视野范围等。在其基础上，在监视器也设定有显示关于哪个图像是由后方摄像机拍摄的图像、哪个图像是来自右侧方摄像机的图像的描述的区域。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:国际公开WO2006/106685号刊
发明内容
发明要解决的课题
然而，由于监视器设置于驾驶室内，所以其画面尺寸存在限制，但为了提高作为周围监视图像的实效性，而必须有效利用显示区域存在限制的监视器。需要图像容易看且清晰，并且需要扩大图像的显示区域。为了使盲区区域消失，而在自行式工业机械上设置多个摄像机，但为了放大这些由各摄像机获取的影像而以容易观察的状态进行显示，在运转时也需要将为了监视周围而需要的影像作为大图像来进行显示，并且能够同时显示多个影像。根据以上的情况，需要能够将影像最大限度地放大显示于监视器，并且能够划分监视器的显示区域来显示多个影像。另外，如果不以操作人员能够切实地识别当前显示于监视器的影像是从哪个摄像机获取的方式进行显示，不仅不能实现周围监视的目的，还会产生发生混淆等这样的不良情况。
本发明是鉴于以上的点而完成的，其目的在于，充分利用监视器的显示区域，以便能够容易观察且清晰地显示周围监视用的影像，并且，能够以能够正确地判断由哪个摄像机获取了多个构成的监视图像的方式进行显示。
用于解决课题的方法
为了实现上述的目的，本发明的自行式工业机械的周围监视装置中，对于从设置于自行式工业机械的多个摄像机获取的摄像机图像，显示控制器进行处理并显示于监视器，显示控制器具备：视点变换部，其生成将各摄像机图像分别变换成上方视点的俯瞰图像；图像选择部，其从多个摄像机图像和多个俯瞰图像中选择显示于监视器的1个或者多个图像；图像合成部，其在图像上合成图标，该图标表示获取了由图像选择部选择出的图像的摄像机的配设位置；以及图像生成部，其作为显示图像生成由图像合成部合成了图标的图像。
作为自行式工业机械，例如有像自卸卡车等那样虽然行驶速度快但需要监视的方向是行驶方向，且必要的视野方向限定的机械、以及像液压挖掘机等那样具有旋转且能够伸缩的作业单元的机械那样，使自行式工业机械的周围进入视野，把握到需要回避接触或者碰撞的对象的距离关系重要，但由于低速行驶，从安全确保的点来看未必需要行驶方向上的远处的视野的机械。摄像机图像是在行驶方向上，为在某程度上使远处进入视野的图像，俯瞰图像是把握到存在于机械的周围的回避对象的距离关系所需的图像。而且，即使在重要性程度上存在差异，从周围监视的点来看，也希望能够在监视器显示摄像机图像和俯瞰图像这双方。此外，本发明的设有周围监视装置的情况并不局限于上述的自卸卡车或者液压挖掘机，当然也能够应用于起重机等各种工业机械。
在机械的周围设置多个摄像机，但作为周围监视装置，从驾驶座位的能够得到视野的前方暂且不提，至少在机械的后方位置和左右两侧部的位置设置摄像机，来使从驾驶座位观察的盲区的范围消失。因此，摄像机至少设置3处，如果也包含前方，则设置4处。另外，也能够在左右的任一侧部或者两侧部增加摄像机，来在5处以上配置摄像机，但因为信号处理变得复杂而并不希望设置过多的摄像机。因此，使用尽量扩大了各摄像机的视野范围的广角透镜。另外，通过对由各摄像机拍摄的图像进行视点变换来生成俯瞰图像，所以使各摄像机中的透镜的光轴朝向斜下方。
显示于监视器的图像是由各摄像机拍摄的图像，这些能够作为摄像机图像显示，并且也能够作为俯瞰图像显示。也能够将所有的摄像机图像或者所有的俯瞰图像在同一画面显示。另外，也能够将不同的配设位置的摄像机图像以及俯瞰图像在同一画面显示，也能够将相同的配设位置的摄像机图像以及俯瞰图像在同一画面显示。显示于监视器的摄像机图像、俯瞰图像的组合、个数能够通过拍摄图像选择部来进行选择。
在显示所有的摄像机图像的情况下，排列显示各图像，但在显示所有的俯瞰图像的情况下，由于各俯瞰图像是以自行式工业机械为中心的各方向的图像，所以优选从监视器的中央呈放射状地排列显示各俯瞰图像。而且，若在监视器的中央配置该自行式工业机械的图像本身或者将其符号化的图像，并将各俯瞰图像在其周围显示，则在把握自行式工业机械的周围的状况的观点上优选。
在监视器中，能够将由一个摄像机拍摄的摄像机图像或者俯瞰图像作为单一的图像显示在监视器的整个画面。由此，能够将监视器画面的整个画面作为显示区域，所以图像被放大，能够放大显示周围各部分。另外，也能够同时显示多个摄像机图像或者俯瞰图像。也能够同时显示由相同的摄像机拍摄的摄像机图像和俯瞰图像，也能够在监视器显示由不同的摄像机拍摄的摄像机图像和俯瞰图像。
在监视器上连接有显示控制器，在显示控制器设置图像选择部，由此能够选择显示于监视器的图像。作为其方式，例如能够构成为使各图像滚动地显示，若显示关心的图像，则选择该图像。另外，也能够设定为在同一画面显示所有的摄像机图像或者所有的俯瞰图像，从这些图像中选择关心的1个或者多个图像。
在将所有的俯瞰图像以该自行式工业机械的图像(或者符号化的图像)为中心显示的情况下，各个图像与摄像机的配设位置的对应关系在某程度上变得明确，但对于除此以外的基于各摄像机的图像，特别是在监视器整个画面显示来自单一的摄像机的图像的情况下，难以识别或者不能识别是自行式工业机械的哪个方向的图像。因此，在图像的显示区域内进行表示是哪个图像的显示。该显示至少示出配置于该自行式工业机械的摄像机的位置(配设位置)，优选此时的驾驶座位的方向也一并显示。图标能够使用对该自行式工业机械进行了符号化的图案，或者成为对该自行式工业机械进行了记号化的图标。能够通过将显示于监视器的摄像机的位置的色彩与其他的部位不同的显示，或者使其闪烁等来将其与其他的部位识别。
在监视器显示有多个图像时，在各图像显示有图标。此时，若各图像的图标彼此分离，则视觉确认图标时，需要大幅移动视线，所以从可视性的点来看不好。因此，将各图像的图标尽量配置在相互接近的位置。由此，能够以良好的可视性视觉确认各图标，能够使操作人员直观地识别各图标的各个图像。因此，能够以方便用户的方式进行显示。
在配置了监视自行式工业机械的左侧方的摄像机以及监视右侧方的摄像机的情况下，使左侧方的摄像机图像顺时针旋转90度，使右侧方的摄像机图像逆时针旋转90度。由此，能够使操作人员直观地识别左右侧方的摄像机图像。
监视器中的显示范围存在限制，优选显示图像的部位更大。因此，能够设定为图标的显示仅为规定的时间，若经过设定时间，则使该图标显示消失，在整个画面仅显示图像。另外，根据需要，也能够进行图标的再次显示。而且，如液压挖掘机那样，成为上部旋转体相对于下部行驶体能够旋转的结构的机械时，作为图标，也能够进一步显示自行式工业机械的行驶方向。
发明的效果
在监视自行式工业机械的周围的基础上，能够充分利用监视器的显示区域，周围监视用的影像容易观察且显示清晰，并且，能够不混淆且正确地判断由哪个摄像机获得多个构成的监视图像，由此实现了自行式工业机械中的周围监视功能的质的提高。
附图说明
图1是表示作为自行式工业机械的一个例子的液压挖掘机的主视图。
图2是表示作为另一自行式工业机械的自卸卡车的主视图。
图3是表示液压挖掘机以及自卸卡车的摄像机的设置位置和它们的光轴中心以及摄像机视野范围的说明图。
图4是表示自行式工业机械的驾驶室的一个例子的图。
图5是表示用于从摄像机图像变换成俯瞰图像的原理的说明图。
图6是表示作业现场中的监视区域，并表示拍摄该监视区域而生成的摄像机图像以及俯瞰图像的一个例子的说明图。
图7是表示周围监视装置的结构的电路结构图。
图8是表示显示于监视器的图标的例子的图。
图9是表示监视器中的全摄像机图像显示和单一摄像机图像显示的一个例子的说明图。
图10是表示监视器中的全俯瞰图像显示和单一俯瞰图像显示的一个例子的说明图。
图11是表示在监视器显示了左右的摄像机图像的状态的说明图。
图12是表示与图11中的纵横比不同的情况的状态的说明图。
图13是表示在监视器以不同的间隔显示两个图像的状态的说明图。
图14是表示在监视器组合显示摄像机图像和俯瞰图像的状态的说明图。
图15是在液压挖掘机的驾驶室的方向与行驶方向不同的情况下，设置表示行驶方向的图标的监视器的说明图。
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。首先，图1示出了作为自行式工业机械的一个例子的液压挖掘机，另外，图2示出了作为另一自行式工业机械的自卸卡车。
图1所示的液压挖掘机1构成为具有下部行驶体2、和上部旋转体3，该下部行驶体2具有履带式行驶体，上部旋转体3相对于该下部行驶体2以能够旋转的方式连结。在上部旋转体3设置有用于操作人员搭乘来操作机械的驾驶室4，此外，设有进行砂土的挖掘等作业的作业单元5。作业单元5在驾驶室4的右手侧，设于大致并排的位置。并且，在上部旋转体3，在驾驶室4以及作业单元5的后方位置设有舱室6等，在最后端部设置有配重7。
作业单元5是由起重臂10、悬臂11以及作为前面附件的铲斗12构成的砂土挖掘作业单元。起重臂10的基端部通过连结销而枢轴支撑于上部旋转体3的框架3a，能够进行俯仰动作。悬臂11以能够在上下方向转动的方式与起重臂10的前端连结，进一步铲斗12以能够转动的方式与悬臂11的前端连结。通过驱动起重臂缸体10a来进行起重臂10的俯仰动作。通过悬臂缸体11a来驱动悬臂11，进一步通过铲斗缸体12a来驱动铲斗12。因此，作业单元5能够在折叠起重臂10和悬臂11而缩小的状态和使起重臂10以及悬臂11朝向前方伸长的状态之间位移。
另一方面，图2所示的自卸卡车20具有安装了作为行驶单元的轮胎21的底盘22，在底盘22，在其前方位置的高处设有驾驶室23，操作人员在该驾驶室23内进行操作。在底盘22设有容器24，砂土等被投入该容器24。而且，容器24能够朝向后方倾斜转动，由此，能够进行投入容器24的砂土等的排出。为了倾斜转动该容器24，在底盘22与容器24之间设置有驱动用缸体25以及连杆机构26。
如图3所示，在液压挖掘机1以及自卸卡车20中，在多处设有摄像机，这些摄像机为了监视液压挖掘机1、自卸卡车20等自行式工业机械(车辆)的周围而设置。图3(a)的液压挖掘机1具有后方监视用的摄像机(后方摄像机)30B、右侧方监视用的(右方摄像机)摄像机30R以及左侧方监视用的(左方摄像机)摄像机30L，另外，也设置有前方监视用的(前方摄像机)摄像机30F。此外，也可以不设置前方摄像机30F。另一方面，图3(b)的自卸卡车20也与液压挖掘机1相同，具有后方监视用的(后方摄像机)摄像机30B、右侧方监视用的(右方摄像机)摄像机30R以及左侧方监视用的(左方摄像机)摄像机30L，另外，也设置有前方监视用的(前方摄像机)摄像机30F。此外，以下，将前方摄像机30F、后方摄像机30B、右方摄像机30R、左方摄像机30L通称为摄像机30。
图4示出作为自行式工业机械的自卸卡车20的驾驶室23的一个例子。在驾驶室23设有用于操作人员进行行驶操作的方向盘31，另外，设有用于显示仪表盘等的控制台32。另外，在支柱33安装监视器34，以免妨碍操作人员的前方视野。在监视器34设有用于显示摄像机30所拍摄的图像等的画面的图像显示部35以及用于操作显示的信息的输入部36。
这里，各摄像机30获取其透镜的光轴方向上的规定的角度范围的图像。另外，能够对于该摄像机图像进行规定的信号处理，来生成作为虚拟视点位置的上方视点图像。即，如图5所示，将摄像机30的物镜的光轴A朝向相对于地面L具有规定角度θ的斜下方。通过坐标变换为从上方位置朝向地面L且配置在高度H的虚拟的摄像机30V观察的俯瞰图像来进行视点变换。由此，生成俯瞰图像。
图6(a)示出作为自行式工业机械的液压挖掘机1的后方部分，作业者S1和构建物S2作为障碍物位于其后方，这些作业者S1和构建物S2是进行周围监视时的监视对象。后方摄像机30B中，获取如图6(b)所示的摄像机图像(取景图像)。若对于该摄像机图像进行上述的视点变换处理，则生成图6(c)所示的俯瞰图像。从这些图明显可知，在图6(b)的摄像机图像中，能够得到在摄像机30B的光轴方向上观察到远方的图像。另一方面，在图6(c)的俯瞰图像中，能够把握液压挖掘机1与监视对象之间的距离关系。
如以上所述，在液压挖掘机1、自卸卡车20等自行式工业机械中，各摄像机30设置于4处，各摄像机30所拍摄的影像作为摄像机图像输入至显示控制器40。如图7所示，这些摄像机图像作为图像信号输入至显示控制器40，经由规定的信号处理而显示于监视器34。由各摄像机30拍摄的各个摄像机图像输入至图像校正部41。该图像校正部41中，将所输入的摄像机图像基于摄像机光学系统参数等，进行像差校正、对比度校正、色调校正等图像校正，从而来提高获取的图像的画质。
由图像校正部41进行了校正处理的各摄像机图像输入至摄像机图像保持部42以及视点变换部43。而且，在视点变换部43以图像的视点变为上方的方式进行视点变换，生成俯瞰图像。此时，按照前方摄像机30F、后方摄像机30B、左方摄像机30L、右方摄像机30R的各自的摄像机图像来生成俯瞰图像。生成的各俯瞰图像输入至俯瞰图像保持部44。并且，在显示控制器40设有图标保持部45。图标是摄像机图像、是俯瞰图像、是显示摄像机30的配设位置的符号，图标保持部45保持该图标。而且，若在监视器34显示周围监视用的图像，则在该图像重叠图标来显示。
监视器34具有图像显示部35以及输入部36，在输入部36设有开关等切换单元。该输入部36的输入信号输入至图像选择部46，从摄像机图像保持部42或者俯瞰图像保持部44读出特定的摄像机图像或者俯瞰图像，作为监视图像显示于监视器34。因此，图像选择部46选择显示的监视图像(摄像机图像或者俯瞰图像)，从俯瞰图像保持部44读出俯瞰图像，或者从摄像机图像保持部42读出摄像机图像。这里，监视图像并不仅是从1台摄像机30获得的图像，也包含有从多台摄像机30获得的图像。而且，这些由图像选择部46选择出的监视图像与图标保持部45所保持的图标在图像合成部47合成，经由显示图像生成部48显示于监视器34的图像显示部35。这里，在图像合成部47中，设定为了显示而选择出的图像的监视器34中的图像显示部35上的显示位置和显示图像的尺寸。
在监视器34，在监视图像上合成了摄像机位置识别用的图标。图标存在图8所例示的图标。此外，图标的显示方式不仅是图8所示的，只要能够显示自行式工业机械的朝向和摄像机的位置，则能够使用各种的显示方式，只要明示图像上的自行式工业机械的朝向和摄像机的位置即可。这里，使自行式工业机械的朝向与坐在驾驶座位的操作人员的前方一致。
图8(a)示出了显示摄像机图像时合成的图标ic1。在该图标ic1中，用三角形的箭头icD显示自行式工业机械的朝向，在箭头icD的周围显示与摄像机的数目对应的圆弧。本实施方式的情况下，示出为以箭头icD为中心，且由在其周围分割成4个的圆弧icB、icR、icL、icF构成的符号的图标ic1。而且，将表示与显示的图像的位置对应的摄像机30的配设位置的圆弧的部位显示成与其他的圆弧不同的颜色。图中，为了表示圆弧icB是与其他的圆弧不同的颜色，而使用网点。
因此，图标ic1中的箭头icD是前方方向显示部，4个圆弧icB、icR、icL、icF为摄像机位置显示部。4个圆弧中表示摄像机30的配设位置的圆弧的部位不仅可以显示为不同的颜色，也可以例如使其点亮或者闪烁等。另外，如图中所示，也可以使用网点。只要能够确定成为对象的圆弧，能够采用任意的显示方式。
另外，图8(b)示出了进行俯瞰图像显示时合成的图标ic2。图中所示的图标，作为自行式作业机械应用于自卸卡车20，作为再现了其俯视图的形状的图标显示符号icS。而且，将其周围的区域呈放射状地在前后左右分割成4个，设置与摄像机的数目对应的区域icB、icR、icL、icF。而且，该情况也相同地能够以用色彩区分仅表示摄像机30的配设位置的区域的部位(图中的网点)、或者使其点亮或者闪烁等方式与其他的区域区别。在该图(b)中，图标icS为前方方向显示部，区域icB、icR、icL、icF为表示摄像机30的配设位置的摄像机位置显示部。
此外，既可以在显示摄像机图像时合成图8(b)的图标ic2，也可以在显示俯瞰图像时合成图8(a)的图标ic1。总之，无论使用哪种图标，只要能显示自行式工业机械的朝向和摄像机的配设位置，则能够使用任意的显示方式。
自行式工业机械的周围监视是为了防止与应该回避的监视对象接触或者碰撞而进行的，上述应该回避的监视对象是指位于自行式工业机械的工作区域附近的作业者等的人、配置于周围的构建物等固定地配置的物体、树木，还有其他的车辆等。因此，在监视器34显示自行式工业机械的周围的图像，但能够显示的图像是摄像机图像和俯瞰图像。摄像机图像在获取自行式工业机械的行进方向的信息时使用，也考虑自行式工业机械高速行驶的情况，即使回避对象是某程度上远的位置，也需要使其看到它。但是，只要视野范围以行驶方向为中心具有规定的角度即可，限定为必要的视角。另一方面，俯瞰图像用于获取关于自行式工业机械的周围的信息，自行式工业机械与回避对象的相对位置关系重要，即使多少牺牲看到的范围，也重视该位置关系。
作为自行式工业机械的液压挖掘机1中需要俯瞰图像，自卸卡车20中重视摄像机图像。但是，即使液压挖掘机1，为了更清晰地把握回避对象的图像，也需要能够显示不进行视点变换处理的摄像机图像。另外，即使自卸卡车20，例如在行驶开始前的阶段中，了解与周围的回避对象的位置关系是重要的，也需要显示俯瞰图像。
接下来，以下例示能够在监视器34的图像显示部35显示的图像来进行说明。图9示出显示有全摄像机图像的例子。而且，如图9(a)所示的是将由各摄像机30拍摄的4个摄像机图像TB、TR、TL、TF分别与图标ic1一起显示的情况。
构成全摄像机图像的4个图像是将监视器34的图像显示部35在上下以及左右呈十字状地分割成4个区域而显示于各区域的图像。而且，显示于这些各区域的不仅是各个摄像机图像，用于识别摄像机的配设位置的图标也被重合显示。这里，作为显示的图标，显示图9(a)所示的图标ic1的情况下，相当于与各个摄像机图像的位置对应的位置的圆弧的部位如由网点图案表示的那样用与其他的圆弧不同的颜色进行色彩区分。由此，摄像机图像与摄像机30的位置关系对应，能够防止视觉确认监视器34的操作人员的误识别。
图10(a)示出了俯瞰图像显示。俯瞰图像显示为，以再现了自卸卡车20的俯视图的形状的记号CR为中心，将其周围分割成4个区域，显示通过视点变换部43对由各摄像机30拍摄的4个摄像机图像TB、TR、TL、TF进行了视点变换的俯瞰图像PB、PR、PL、PF。这成为全俯瞰图像显示。记号CR呈与图8(b)所示的符号icS相同或者近似的形状。但是，符号icS只不过是构成图标ic1的一部分的图案，所以记号CR比图标icS大得多。记号CR也能够与图标icS相同地从记号CR本身识别行进方向。
能够从图9(a)的全摄像机图像显示、或者从图10(a)的全俯瞰图像显示选择任意1个或者多个在图像监视器34显示。该情况下，在全摄像机图像，在各个显示区域显示图标ic1，但在全俯瞰图像显示的情况下，也能够在各个显示区域分别独立地显示图标ic2。但是，如果在监视器34的中央部分显示记号CR，则无需色彩区分显示各区域。
如图9(b)或者图10(b)所示，根据该显示能够显示任意1台摄像机，例如后方摄像机30B的单一摄像机图像或者单一俯瞰图像。这里，单一摄像机图像、单一俯瞰图像显示于监视器34的整个图像显示部35。因此，图像被放大显示，图像的细节被明确地显示，实现周围监视图像的质的提高。
在图9(b)所示的单一摄像机图像，合成了用于识别摄像机30的配设位置的图标ic1。使该图标ic1中的圆弧icB、icR、icL、icF中与拍摄当前显示的图像的摄像机30的位置对应的圆弧(选择了后方摄像机30B的情况下是圆弧icB)成为与其他的圆弧不同的色调。因此，通过目视观察监视器34，即使不示出自行式工业机械的整体图像、视野范围的描述，也能够从驾驶室4观察来明确地识别显示了哪个方向的摄像机图像。因此，无需显示多余的图像，而显示最大的尺寸的单一摄像机图像。
另外，在图10(b)所示的单一俯瞰图像也合成了用于识别摄像机30的配设位置的图标ic2。使该图标ic2中的区域icB、icR、icL、icF中与拍摄当前显示的图像的摄像机30的配设位置对应的区域(在选择了后方摄像机30B的情况下是区域icB)为与其他不同的色调。由此，能够从驾驶室4观察来识别显示了哪个方向的俯瞰图像，能够显示最大的尺寸的俯瞰图像。图10(b)的例中，虽然合成了图标ic2，但也可以合成图7(a)的图标ic1。但是，图标ic2是在俯瞰图像显示时合成的，通过合成图标ic2，从而明示所显示的图像是俯瞰图像。
不仅单一摄像机图像或者单一俯瞰图像，也能够在图像显示部35排列显示多个图像。图11是在图像显示部35显示了左方摄像机30L以及右方摄像机30R所拍摄的2个摄像机图像TL、TR的例子。左方摄像机30的摄像机图像TL(TL图像)以及右方摄像机30的摄像机图像TR(TR图像)可以显示整个图像，但也可以部分地显示。
此外，图11中，虽示出显示2个摄像机图像的例子，但也可以显示2个俯瞰图像。例如，也可以并列显示对左方摄像机30的摄像机图像进行了视点变换的俯瞰图像和对右方摄像机30的摄像机图像进行了视点变换的俯瞰图像。
TL图像以及TR图像分别为放大后的图像。由此，放大率比单一摄像机图像低，但能够在图像显示部35显示2个放大的摄像机图像。因此，能够从图像显示部35将驾驶室4的左右侧方的视野作为TL图像以及TR图像来识别。并且，在TL图像以及TR图像的各个合成表示对应的摄像机30的配设位置的图标ic1。
TL图像的图标ic1(以下，为了与TR图像的图标ic1区分称为ic1L)是左方的视野，所以图标ic1L中左侧的圆弧icL与其他的圆弧进行色彩区分。另外，TR图像的图标ic1(以下，为了与TL图像的图标ic1区分作为ic1R)是右方的视野，所以图标ic1R中右侧的圆弧icR与其他的圆弧进行色彩区分。通过将这些图标ic1L以及ic1R作为指标，从而不进行特别的描述也能够一目了然地把握TL图像是左方的视野的图像，TR图像是右方的视野的图像。
然而，如图11所示，TL图像的图标ic1L与TR图像的图标ic1R配置在接近的位置。换句话说，在TL图像的右端配置图标ic1L，在TR图像的左端配置图标ic1R。在图中，TL图像的图标ic1L配置在右上的角部附近，TR图像的图标ic1R配置在左上的角部附近。
因此，图标ic1L和图标ic1R配置于接近的位置。但是，到底是图标ic1L合成于TL图像的内部，图标ic1R合成于TR图像的内部。由此，在图像显示部35中图标ic1L和图标ic1R接近，所以操作人员能够几乎不移动视线地识别2个图标。而且，能够使操作人员一目了然地把握TL图像是左方摄像机50L拍摄的图像，TR图像是右方摄像机50R拍摄的图像。
特别是，TL图像显示于画面的左半部分，TR图像显示于右半部分。因此，图标ic1L和图标ic1R显示于画面的大致中央。换句话说，以图标ic1L和图标ic1R为基准，假设操作人员自身位于画面中央，能够直观地识别画面的左半部分的图像和右半部分的图像是哪个摄像机50的配设位置的图像。
图11中，对显示了2个摄像机图像的例子进行了说明，但如图9(a)所示，在显示全摄像机图像的情况下，各摄像机图像的图标ic1配置在相互近接的位置，换句话说以使其向画面中央集中的方式配置。由此，操作人员能够几乎不移动视线地识别4个图标ic1。因此，能够以4个图标ic1作为基准，以良好的可视性识别4个摄像机图像TB、TF、TR、TL是来自哪个摄像机30的图像。
然而，图11中，TL图像以及TR图像分别旋转了90度。TL图像顺时针旋转90度，TR图像逆时针旋转90度。由此，能够以操作人员容易直观视觉确认的形式显示显示于图像显示部35的左半部分的TL图像(左方摄像机30的摄像机图像)。相同地，能够以操作人员容易直观地视觉确认的形式显示显示于图像显示部35的右半部分的TR图像。
如以上所述，在图像显示部35显示有多个图像的情况下，通过将各图标ic1配置在接近的位置来提高操作人员的可视性。但是，如果允许牺牲操作人员的可视性，则即使将图标ic1配置在分离的位置，也能够实现本实施方式的目的。换句话说，通过在各图像合成表示摄像机30的配设位置的图标ic1来显示，操作人员能够识别是哪个摄像机30的图像。
图11中，对图像显示部35的像素数的纵横比为纵的一方大的情况进行了说明，但如图12所示，也可以应用于图像显示部35的像素数的纵横比为横的一方大的情况。图11以及图12中，TL图像与TR图像使图像显示部35的显示区域对半分，但也可以使TL图像与TR图像的显示区域的尺寸不同。图13的例子中，示出TL图像的显示区域小，TR图像的显示区域大的情况。此外，图中的PL图像表示由左方摄像机30L拍摄的俯瞰图像，PR图像表示由右方摄像机30R拍摄的俯瞰图像。此时，各圆弧的部位也可以以与显示宽度对应的方式变化。
在排列显示多个图像的情况下，也能够排列显示3个图像。这里，在显示3个俯瞰图像的情况下，也能够使各边界部的位置变化。该情况下，也优选摄像机位置识别用的图标ic1设定为各圆弧的部位以与显示的宽度对应的方式变化。
在并排显示多个图像的情况下，也能够使摄像机图像和俯瞰图像混合。例如，如图14所示，也能够在监视器34同时显示基于后方摄像机30B、左方摄像机30L、右方摄像机30R的3个俯瞰图像、以及基于前方摄像机30F的一个摄像机图像。对于俯瞰图像，图标ic2显示于1处，圆弧icB、icR、icL带相同的颜色。但是，左方摄像机30L以及右方摄像机30R的俯瞰图像被部分地显示，所以不是区域icL以及icR的整个区域，而仅与部分地显示的俯瞰图像对应的区域带颜色。另一方面，对于摄像机图像，仅前方方向的圆弧icF带颜色。
然而，自卸卡车20的情况下，驾驶室23不相对于底盘22旋转，所以行驶时，驾驶室23与底盘22的位置不偏移，但在液压挖掘机1的情况下，因为设置有驾驶室4的上部旋转体3相对于下部行驶体2能够旋转的关系，所以例如在相对于下部行驶体2上部旋转体3旋转了180度的状态下在驾驶室4内操作前进用行驶杆时，车体不向上部旋转体3朝向的方向动作，而向相反方向动作，所以向与希望的方向不同的方向动作。
图15以液压挖掘机1的记号CR为中心，示出了4个方向的俯瞰图像PF、PL、PR、PB，但通过在图像显示部35合成图标ic1，能够根据箭头icD显示驾驶室4的方向。而且，用行进方向指示用图标icG显示使液压挖掘机1前进时的行进方向。由此，操作人员能够识别在进行液压挖掘机1的前进操作时的行进方向。
如上所述，在监视器34的图像显示部35不仅显示周围监视图像，也显示图标，通过图标显示来限制周围监视图像的显示。图标不必一直显示，如果操作人员识别了必要的信息，则能够成为非显示，由此，不会限制周围监视图像。因此，也能够通过操作人员进行的操作使图标成为非显示，或者也能够在图标显示了规定的时间后，使显示消失。
通过以上那样构成，作为自行式工业机械，使液压挖掘机1、自卸卡车20工作来进行规定的作业时，能够进行自行式工业机械的周围的安全确认。而且，迅速且准确地识别位于自行式工业机械的工作区域的附近的作业者等的人、配置于周围的构建物等的固定地配置的物体、树木、其他的车辆等应该回避的监视对象的存在。其结果，能够防止与它们接触或者碰撞，并且实现作业的效率化。
从自行式工业机械停止的状态启动时，作为周边监视，在自行式工业机械的整周上确认是否存在监视对象。而且，根据需要，通过对作业者通知危险，或者使自行式工业机械绕道等，从而在行驶开始前采取危险回避动作。
自行式工业机械是自卸卡车20的情况下，虽然为开始行驶，但在此时确保行驶方向的前方视野。在自卸卡车20前进的情况下，在监视器34显示来自前方摄像机30F的摄像机图像。而且，由于该摄像机图像显示于监视器34的整个画面，所以影像大幅放大而容易看，关于行进方向能够获取详细的监视图像。并且，在监视器34的显示，由于用图标ic1显示当前显示的图像是从哪个摄像机30获取的哪个方向的画面，所以不会产生误认等，能够进行安全的工作。
自卸卡车20后退时、进行转向操作转弯时，显示其行进方向的图像。因此，用于进行输入部36的操作、或者与方向盘31、操作杆连动来显示行驶方向的图像。另外，在利用操作人员的手动操作切换画面时，显示全摄像机图像和全俯瞰图像，如果能够从中选择，则能够容易选择成为目的的图像。并且，在存在适用于周边监视目的的多个图像的情况时，也能够使这些图像滚动显示，并使操作人员选择图像。
自卸卡车20的情况下，主要选择摄像机图像，但在进行微小的转向操作等时，如果显示一次全俯瞰图像，则能够确保周围的安全性。而且，俯瞰图像中，由于进行视点变换处理的关系，图像本身也多少难以观察。在该情况下，也能够将关心的方向的摄像机图像单独地显示，或者分割图像显示部35与俯瞰图像一起显示摄像机图像。
另一方面，在自行式工业机械是液压挖掘机1的情况下，因为行驶速度慢，而无需过度扩大周围的显示范围，来自上方视点的图像，换句话说俯瞰图像变得重要。因此，优选在液压挖掘机1的启动时，在监视器34显示全俯瞰图像。而且，若在监视器34显示以液压挖掘机1为中心的规定半径的危险区域标记，则有利于对操作人员进行提醒。在从全俯瞰图像识别出回避对象的存在时，适当地采取回避行动。而且，由于监视器34的显示区域存在限制，所以存在在全俯瞰图像中不能获得细节的情况、成为不清晰的显示的情况。这样的情况下，能够进行以成为任意1个到多个俯瞰图像的方式放大显示，或者以代替俯瞰图像、或者与俯瞰图像一起显示摄像机图像方式的操作。当然，此时显示于监视器34的俯瞰图像或者摄像机图像显示了从哪个摄像机获取，所以操作人员不会产生误认或者混淆等。
如以上所述，在操作液压挖掘机1、自卸卡车20等自行式工业机械时，能够避免自行式工业机械或者自行式工业机械的一部分与其他的物体或者人等碰撞接触，显著提高了作业的安全性。
符号的说明
1—液压挖掘机，20—自卸卡车，30—摄像机，34—监视器，35—图像显示部，36—输入部，38—显示画面，40—显示控制器，41—图像校正部，42—摄像机图像保持部，43—视点变换部，44—俯瞰图像保持部，45—图标保持部，46—图像选择部，47—图像合成部，48—显示图像生成部，50—摄像机，CR—记号，ic1、ic2—图标。

Claims (7)

1.一种自行式工业机械的周围监视装置，其中，对于从设置于自行式工业机械的多个摄像机获取的摄像机图像，显示控制器进行处理并显示于监视器，其特征在于，
上述显示控制器具备：
视点变换部，其生成将上述各摄像机图像分别变换成上方视点的俯瞰图像；
图像选择部，其从多个上述摄像机图像和多个上述俯瞰图像中选择显示于上述监视器的1个或者多个图像；
图像合成部，其在上述图像上合成图标，该图标表示获取了由上述图像选择部选择出的图像的摄像机的配设位置；以及
图像生成部，其作为显示图像生成由上述图像合成部合成了上述图标的上述图像。
2.根据权利要求1所述的自行式工业机械的周围监视装置，其特征在于，
上述图像选择部在选择出多个图像时，能够选择不同配设位置的摄像机图像和俯瞰图像、或者相同配设位置的摄像机图像和俯瞰图像、或者所有的摄像机图像、或者所有的俯瞰图像、或者任意的1个至多个摄像机图像和任意的1个至多个俯瞰图像中的任意一种。
3.根据权利要求1或者2所述的自行式工业机械的周围监视装置，其特征在于，
上述图标具有表示从上述自行式工业机械的驾驶室观察朝向前方的方向的前方方向显示部、以及表示拍摄了显示的图像的摄像机的位置的摄像机位置显示部。
4.根据权利要求3所述的自行式工业机械的周围监视装置，其特征在于，
在上述监视器显示多个图像时，上述图像合成部以各个图像的图标彼此配置于相互接近的位置的方式进行合成。
5.根据权利要求4所述的自行式工业机械的周围监视装置，其特征在于，
上述图像合成部使上述自行式工业机械的左侧方的摄像机图像顺时针旋转90度，使右侧方的摄像机图像逆时针选转90度。
6.根据权利要求3所述的自行式工业机械的周围监视装置，其特征在于，
在显示所有的上述取景图像时，这些各取景图像排列显示于上述监视器，在显示上述所有的俯瞰图像时，在上述监视器的中央显示上述自行式工业机械的俯视图像，在其周围显示上述各俯瞰图像。
7.根据权利要求3所述的自行式工业机械的周围监视装置，其特征在于，
上述图标仅在上述监视器显示规定的设定时间，经过该设定时间后，上述图标消失。
CN201380005240.4A 2012-01-12 2013-01-10 自行式工业机械的周围监视装置 Pending CN104041018A (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012003982 2012-01-12
JP2012-003982 2012-01-12
JP2012-111198 2012-05-15
JP2012111198 2012-05-15
PCT/JP2013/050295 WO2013105597A1 (ja) 2012-01-12 2013-01-10 自走式産業機械の周囲監視装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104041018A true CN104041018A (zh) 2014-09-10

Family

ID=48781541

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380005240.4A Pending CN104041018A (zh) 2012-01-12 2013-01-10 自行式工业机械的周围监视装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20140375814A1 (zh)
JP (1) JP6167042B2 (zh)
CN (1) CN104041018A (zh)
AU (1) AU2013208525A1 (zh)
DE (1) DE112013000566T5 (zh)
WO (1) WO2013105597A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106031167A (zh) * 2014-07-25 2016-10-12 日立建机株式会社 旋转式作业机的周围显示装置
CN107431783A (zh) * 2015-07-31 2017-12-01 株式会社小松制作所 作业机械的显示系统及作业机械的显示方法
CN107922171A (zh) * 2015-09-01 2018-04-17 株式会社多田野 移动式起重机的周边显示装置
CN109963120A (zh) * 2019-02-26 2019-07-02 北京大视景科技有限公司 一种虚实融合场景中多ptz相机的联合控制系统及方法

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013002079A1 (de) * 2013-02-06 2014-08-07 Volvo Construction Equipment Germany GmbH Baumaschine
JP6214976B2 (ja) * 2013-09-11 2017-10-18 住友建機株式会社 建設機械
JP6148147B2 (ja) * 2013-10-16 2017-06-14 ヤンマー株式会社 コンバイン
WO2015049847A1 (ja) * 2013-10-01 2015-04-09 ヤンマー株式会社 コンバイン
JP2015070799A (ja) * 2013-10-01 2015-04-16 ヤンマー株式会社 コンバイン
JP6095592B2 (ja) * 2014-02-17 2017-03-15 日立建機株式会社 油圧ショベルの監視画像表示装置
DE102014107235A1 (de) * 2014-05-22 2015-11-26 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung auf einer Anzeigevorrichtung; eine Anzeigevorrichtung; ein System aus einer Mehrzahl an Bilderfassungseinheiten und einer Anzeigevorrichtung; ein Computerprogramm
CN105460785B (zh) * 2014-10-22 2019-03-19 徐州重型机械有限公司 视频监控的控制方法和系统、以及起重机
US9667875B2 (en) 2015-01-21 2017-05-30 Caterpillar Inc. Vision system and method of monitoring surroundings of machine
JP6583883B2 (ja) * 2015-08-21 2019-10-02 キャタピラー エス エー アール エル 作業機械
JP2017081238A (ja) 2015-10-23 2017-05-18 株式会社小松製作所 表示システムおよび作業車両
KR102570492B1 (ko) * 2015-12-28 2023-08-23 스미토모 겐키 가부시키가이샤 쇼벨
WO2017130439A1 (ja) * 2016-01-28 2017-08-03 鴻海精密工業股▲ふん▼有限公司 車両用画像表示システム及びその画像表示システムを搭載した車両
JP6713884B2 (ja) * 2016-09-09 2020-06-24 株式会社タダノ 俯瞰画像システム、俯瞰画像表示方法およびプログラム
JP7171436B2 (ja) * 2016-11-01 2022-11-15 住友建機株式会社 作業機械用周辺監視システム、表示装置
US10594934B2 (en) * 2016-11-17 2020-03-17 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Vehicle display
JP6612724B2 (ja) * 2016-12-09 2019-11-27 株式会社日立ビルシステム 映像監視システム及び監視映像表示方法
JP6662762B2 (ja) * 2016-12-19 2020-03-11 株式会社クボタ 作業車
JP6988206B2 (ja) * 2017-07-07 2022-01-05 株式会社タダノ クレーン車
JP2019014585A (ja) * 2017-07-07 2019-01-31 株式会社タダノ クレーン車
US10683641B2 (en) * 2018-07-11 2020-06-16 Deere & Company Depth guidance system for a work vehicle
JP7158216B2 (ja) 2018-09-03 2022-10-21 株式会社小松製作所 作業機械のための表示システム
KR20210106409A (ko) * 2018-10-19 2021-08-30 스미토모 겐키 가부시키가이샤 쇼벨
US10882468B1 (en) * 2019-10-29 2021-01-05 Deere & Company Work vehicle composite panoramic vision systems
US11661722B2 (en) 2020-11-19 2023-05-30 Deere & Company System and method for customized visualization of the surroundings of self-propelled work vehicles
US11772562B2 (en) 2021-03-24 2023-10-03 Deere & Company Intuitive work vehicle vision system for enhanced operator visibility
US11590892B2 (en) 2021-07-02 2023-02-28 Deere & Company Work vehicle display systems and methods for generating visually-manipulated context views

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080309784A1 (en) * 2007-06-15 2008-12-18 Sanyo Electric Co., Ltd. Camera System And Mechanical Apparatus
CN101676148A (zh) * 2008-09-16 2010-03-24 本田技研工业株式会社 车辆周围监视装置
JP2010147516A (ja) * 2008-12-16 2010-07-01 Mitsubishi Motors Corp 車両周辺監視装置
JP2011135253A (ja) * 2009-12-24 2011-07-07 Fujitsu Ten Ltd 画像処理装置、画像処理システム、および、画像処理方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3841493A (en) * 1972-06-05 1974-10-15 J Becker Moment monitoring system for hydraulic-piston type cranes
DE10012525A1 (de) * 2000-03-15 2001-09-20 Still Gmbh Flurförderzeug mit einer Kameraeinrichtung
JP2005333565A (ja) * 2004-05-21 2005-12-02 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk 監視装置
JP4780385B2 (ja) * 2005-11-17 2011-09-28 アイシン精機株式会社 周辺監視システム
JPWO2009141846A1 (ja) * 2008-05-19 2011-09-22 パナソニック株式会社 車両周囲監視装置および車両周囲監視方法
JP4951639B2 (ja) * 2009-03-02 2012-06-13 日立建機株式会社 周囲監視装置を備えた作業機械
CN102933428B (zh) * 2010-06-15 2015-07-15 爱信精机株式会社 驾驶支援装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080309784A1 (en) * 2007-06-15 2008-12-18 Sanyo Electric Co., Ltd. Camera System And Mechanical Apparatus
CN101676148A (zh) * 2008-09-16 2010-03-24 本田技研工业株式会社 车辆周围监视装置
JP2010147516A (ja) * 2008-12-16 2010-07-01 Mitsubishi Motors Corp 車両周辺監視装置
JP2011135253A (ja) * 2009-12-24 2011-07-07 Fujitsu Ten Ltd 画像処理装置、画像処理システム、および、画像処理方法

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106031167A (zh) * 2014-07-25 2016-10-12 日立建机株式会社 旋转式作业机的周围显示装置
CN106031167B (zh) * 2014-07-25 2019-03-22 日立建机株式会社 旋转式作业机的周围显示装置
CN107431783A (zh) * 2015-07-31 2017-12-01 株式会社小松制作所 作业机械的显示系统及作业机械的显示方法
CN107922171A (zh) * 2015-09-01 2018-04-17 株式会社多田野 移动式起重机的周边显示装置
CN109963120A (zh) * 2019-02-26 2019-07-02 北京大视景科技有限公司 一种虚实融合场景中多ptz相机的联合控制系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2013105597A1 (ja) 2015-05-11
JP6167042B2 (ja) 2017-07-19
DE112013000566T5 (de) 2014-11-06
US20140375814A1 (en) 2014-12-25
AU2013208525A1 (en) 2014-08-14
WO2013105597A1 (ja) 2013-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104041018A (zh) 自行式工业机械的周围监视装置
US10506179B2 (en) Surrounding monitoring device for slewing-type work machine
US20140111648A1 (en) Device For Monitoring Area Around Working Machine
CN106031167B (zh) 旋转式作业机的周围显示装置
WO2013172172A1 (ja) 自走式産業機械の表示装置
US20170072857A1 (en) Display device for self-propelled industrial machine
CN103797789A (zh) 工作机械的周围监视装置
JP5779244B2 (ja) 作業機械の周囲監視装置
JP5814187B2 (ja) 自走式産業機械の表示装置
KR20130138227A (ko) 작업 기계의 주위 감시 장치
EP3512194B1 (en) Bird's-eye view image system, bird's-eye view image display method and program
WO2016140016A1 (ja) 車両の周囲監視装置
JP2005163370A (ja) 建設機械の画像表示装置
JP6224770B2 (ja) ダンプトラックの表示装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20140910