JP2019014585A - クレーン車 - Google Patents

Abstract

【課題】走行体の前端より後方で且つブームと左右方向に隣接するキャビンからの死角を少なくしたクレーン車を提供する。【解決手段】ラフテレーンクレーン１０は、下部走行体２０と、上部旋回体３０に支持されたキャビン４０と、下部走行体２０の前端或いは下部走行体２０の前端よりさらに前方に取り付けられて、下部走行体２０の左右方向の一方に向けられたカメラ６１と、キャビン４０の内部空間に配置された操作部及びカメラ６１が撮影した映像を表示させるディスプレイとを備える。キャビン４０が下部走行体２０の進行方向を向き、伸縮ブーム３２を最も倒伏させ且つ最も短くした走行姿勢において、伸縮ブーム３２は、下部走行体２０の前端より前方にまで延設されており、キャビン４０は、下部走行体２０の前端より後方で且つ左右方向の他方において伸縮ブーム３２に隣接して配置されている。【選択図】図１

Description

この発明は、自走可能なクレーン車に関する。

例えば特許文献１には、一般的にラフテレーンクレーンと呼ばれるクレーン車が開示されている。ラフテレーンクレーンは、走行体を走行させるための操作部と、旋回体及びブームを動作させる操作部とが同一のキャビン内に配置されている。また、キャビンは、走行体の前端より後方で且つブームの右隣に配置されている。

特開２０１７−０３０６３４号公報

すなわち、上記構成のラフテレーンクレーンを走行させる場合において、走行体の手前下部及び走行体の左方は、キャビンに搭乗するオペレータから死角になりやすいという課題がある。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行体の前端より後方で且つブームと左右方向に隣接するキャビンからの死角を少なくしたクレーン車を提供することにある。

(1) 本発明に係るクレーン車は、走行体と、旋回可能に上記走行体に支持された旋回体と、起伏及び伸縮可能に上記旋回体に支持されたブームと、上記旋回体に支持されたキャビンと、上記走行体の前端或いは上記走行体の前端よりさらに前方に取り付けられて、上記走行体の左右方向の一方に向けられた第１カメラと、上記キャビンの内部空間に配置されており、上記走行体を走行させ、上記旋回体を旋回させ、且つ上記ブームを起伏及び伸縮させるオペレータの操作を受け付ける操作部と、上記キャビンの内部空間に配置されており、上記第１カメラが撮影した映像を表示させるディスプレイとを備える。上記キャビンが上記走行体の進行方向を向き、上記ブームを最も倒伏させ且つ最も短くした走行姿勢において、上記ブームは、上記走行体の前端より前方にまで延設されており、上記キャビンは、上記走行体の前端より後方で且つ左右方向の他方において上記ブームに隣接して配置されている。

上記構成によれば、走行体の手前下部及び左右方向の一方が第１カメラで撮影され、撮影された映像がキャビン内のディスプレイに表示される。これにより、キャビンに搭乗するオペレータは、キャビンから死角になる走行体の手前下部及び左右方向の一方の状況を確認しながら、クレーン車を走行させることができる。

(2) 好ましくは、上記第１カメラは、上記走行姿勢における上記ブームより下方に取り付けられている。

上記構成によれば、第１カメラの撮影範囲が広がるので、キャビンから死角になる走行体の左右方向の一方の状況を、さらに適切に確認することができる。

(3) 一例として、上記第１カメラは、上記走行体の前端で且つ左右方向の他方に偏った位置において、上記走行体に取り付けられている。

(4) 例えば、上記第１カメラは、フロントバンパー、サイドミラー、或いはアウトリガに取り付けられている。

(5) 他の例として、上記第１カメラは、上記走行体の前端よりさらに前方において、上記走行姿勢における上記ブームの下面に取り付けられている。

(6) 好ましくは、該クレーン車は、上記キャビンより前方で且つ上記走行体の左右方向の一方側の端部に取り付けられて、上記走行体の後方に向けられた第２カメラをさらに備える。上記ディスプレイには、上記第１カメラが撮影した第１映像と、上記第２カメラが撮影した第２映像とが同時に表示される。

(7) 好ましくは、該クレーン車は、前後方向における上記キャビンの前端及び後端の間で且つ左右方向における上記ブームの一方側において、上記走行体或いは上記旋回体に取り付けられて、左右方向の一方に向けられた第２カメラをさらに備える。上記ディスプレイには、上記第１カメラが撮影した第１映像と、上記第２カメラが撮影した第２映像とが同時に表示される。

上記構成によれば、キャビンから死角になる走行体の左右方向の一方側の状況を確認しながら、クレーン車を走行させることができる。

(8) 好ましくは、該クレーン車は、上記キャビンの後端より後方において、上記走行体或いは上記旋回体に取り付けられて、上記走行体或いは上記旋回体の後方に向けられた第３カメラをさらに備える。上記ディスプレイには、上記第１カメラが撮影した第１映像と、上記第３カメラが撮影した第３映像とが同時に表示される。

(9) 好ましくは、該クレーン車は、上記キャビンの後端より後方において、上記走行体或いは上記旋回体に取り付けられて、上記走行体或いは上記旋回体の後方に向けられた第３カメラをさらに備える。上記ディスプレイには、上記走行体が前進している時に、上記第１カメラが撮影した第１映像が表示され、上記走行体が後進している時に、上記第３カメラが撮影した第３映像が表示される。

上記構成によれば、キャビンに搭乗するオペレータは、後を振り返ったり、サイドミラーに視線を移動させたりしなくても、走行体の後方の状況をさらに確認することができる。なお、第１映像及び第３映像は、同時に表示されてもよいし、走行体の進行方向に応じて切り替え表示されてもよい。

本発明によれば、走行体の手前下部及び左右方向の一方が第１カメラで撮影され、撮影された映像がキャビン内のディスプレイに表示されるので、キャビンに搭乗するオペレータは、キャビンから死角になる走行体の手前下部及び左右方向の一方の状況を確認しながら、クレーン車を走行させることができる。

図１は、実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の斜視図である。 図２は、実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の平面図である。 図３は、実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の左側面図である。 図４は、キャビン４０内の構成要素の配置図である。 図５は、ラフテレーンクレーン１０のブロック図である。 図６は、交差点に進入するラフテレーンクレーン１０を示す平面図である。 図７は、図６のラフテレーンクレーン１０のディスプレイ４４の表示例である。 図８は、駐車スペース９０に進入するラフテレーンクレーン１０を示す平面図である。 図９は、図８のラフテレーンクレーン１０のディスプレイ４４の表示例である。 図１０は、変形例に係るラフテレーンクレーン１０を示す図であって、（Ａ）は平面図を、（Ｂ）は左側面図を示す。

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。

［ラフテレーンクレーン１０］
本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０は、図１〜図３に示されるように、下部走行体２０と、上部旋回体３０とを主に備える。ラフテレーンクレーン１０は、下部走行体２０によって目的地まで走行し、当該目的地で上部旋回体３０に所定の動作をさせるものである。ラフテレーンクレーン１０は、クレーン車の一例である。

［下部走行体２０］
下部走行体２０は、左右一対の前輪２１と、左右一対の後輪２２とを有する。前輪２１は、後述するステアリング４２Ｂによって操舵される操舵輪である。後輪２２は、トランスミッション（図示省略）を介して伝達されるエンジン（図示省略）の駆動力によって回転される駆動輪である。

また、下部走行体２０は、アウトリガ２３、２４を有する。アウトリガ２３は下部走行体２０の前端に配置され、アウトリガ２４は下部走行体２０の後端に配置される。アウトリガ２３、２４は、下部走行体２０から左右方向に張り出した位置において地面に接地する張出状態と、地面から離間した状態で下部走行体２０に格納される格納状態とに状態変化が可能である。上部旋回体３０の動作時にアウトリガ２３、２４を張出状態とすることにより、ラフテレーンクレーン１０の姿勢が安定する。一方、アウトリガ２３、２４は、下部走行体２０の走行時に格納状態とされる。

［上部旋回体３０］
上部旋回体３０は、旋回ベアリング（図示省略）を介して下部走行体２０に旋回可能に支持されている。上部旋回体３０は、旋回モータ７１（図５参照）の駆動力が伝達されて旋回する。上部旋回体３０の旋回角度は、例えば、下部走行体２０の前進方向を０°としたときの時計回り方向の角度で表される。上部旋回体３０は、伸縮ブーム３２と、フック３３と、キャビン４０とを主に備える。

伸縮ブーム３２は、起伏シリンダ７２（図２及び図５参照）によって起伏され、伸縮シリンダ７３（図５参照）によって伸縮される。伸縮ブーム３２の基端３２Ａは、下部走行体２０の前端及び後端の間において、上部旋回体３０に支持されている。また、図２及び図３に示されるように、伸縮ブーム３２を最も倒伏させ且つ最も短くした状態において、伸縮ブーム３２の先端３２Ｂは、下部走行体２０の前端より前方に位置している。以下、上部旋回体３０の旋回角度が０°で、伸縮ブーム３２を最も倒伏させ、且つ伸縮ブーム３２を最も短くした状態を、ラフテレーンクレーン１０の走行姿勢と表記する。すなわち、ラフテレーンクレーン１０の走行姿勢において、伸縮ブーム３２は、下部走行体２０の前端より前方にまで延設されている。

また、伸縮ブーム３２の先端３２Ｂには、作業半径及び作業高さを延伸させるためのジブ（図示省略）が着脱可能であってもよい。フック３３は、伸縮ブーム３２の先端３２Ｂ或いはジブの先端にワイヤ３８によって吊り下げられており、ワイヤ３８を巻き取り或いは繰り出すウインチ７４（図５参照）によって昇降される。

［キャビン４０］
キャビン４０は、ラフテレーンクレーン１０を操作するオペレータが搭乗するための内部空間を有する箱型である。キャビン４０は、下部走行体２０の前端より後方で且つ伸縮ブーム３２の基端３２Ａより前方において、上部旋回体３０に支持されている。また、キャビン４０は、伸縮ブーム３２の右隣に配置されている。キャビン４０の内部空間には、図４に示されるように、座席４１と、第１操作部４２と、第２操作部４３と、ディスプレイ４４とが収容されている。

第１操作部４２は、下部走行体２０を走行させるためのオペレータの指示を受け付ける。より詳細には、第１操作部４２は、複数のペダル４２Ａと、ステアリング４２Ｂとを主に備える。ペダル４２Ａは、下部走行体２０を加速或いは減速させる指示を受け付けるものであって、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダル等である。ステアリング４２Ｂは、下部走行体２０の進行方向を指示する操作を受け付けるものである。第１操作部４２の構成は既に周知なので、詳細な説明は省略する。

第２操作部４３は、アウトリガ２３、２４を状態変化させ、上部旋回体３０を旋回させ、伸縮ブーム３２を伸縮及び起伏させ、フック３３を昇降させる指示を受け付ける。第２操作部４３は、例えば、レバー４３Ａ、ペダル４３Ｂ、或いはスイッチ（図示省略）等によって構成される。第２操作部４３の構成は既に周知なので、詳細な説明は省略する。

ディスプレイ４４は、キャビン４０内において、左右方向の中央より左方に偏った位置に配置されている。より詳細には、ディスプレイ４４は、ステアリング４２Ｂの左隣に配置されている。ディスプレイ４４は、ラフテレーンクレーン１０の状態を表示する。より詳細には、ディスプレイ４４は、アウトリガ２３、２４の状態、上部旋回体３０の旋回角、伸縮ブーム３２の伸縮長さ及び起伏角等を表示する。さらに、ディスプレイ４４は、後述するカメラ６１〜６３が撮影した映像を表示する。

座席４１に座ったオペレータは、第１操作部４２及び第２操作部４３を操作することができ、且つディスプレイ４４に表示された情報を視認することができる。より詳細には、オペレータは、座席４１に座った状態で、下部走行体２０を走行させることができ、上部旋回体３０及び伸縮ブーム３２を動作させることができる。また、ラフテレーンクレーン１０の走行姿勢において、伸縮ブーム３２の上端は、座席４１に座ったオペレータの視線より高い位置にある。すなわち、走行姿勢のラフテレーンクレーン１０の座席４１に座ったオペレータは、下部走行体２０の手前下部と、下部走行体２０の左側とが見難い状態で、ラフテレーンクレーン１０を走行させなければならない。

［カメラ６１〜６３］
カメラ６１〜６３は、被写体を撮影して映像データを生成する。換言すれば、カメラ６１〜６３は、映像（動画像）を示す映像データを生成する。カメラ６１〜６３は、俯瞰画像を生成するために用いる広角（例えば、８０°〜２４０°）のカメラである。例えば、カメラ６１、６２の画角は８０°〜１００°であり、カメラ６３の画角は１８０°以上であってもよい。カメラ６１〜６３は、図１〜図３に示されるように、ラフテレーンクレーン１０の各部に取り付けられて、互いに異なる向きに向けられている。なお、カメラ６１〜６３の位置及び向きを明らかにするために、図１〜図３にはカメラ６１〜６３を大きく図示しているが、小型のカメラが望ましい。

カメラ６１は、下部走行体２０の前端で且つ下部走行体２０の右端に取り付けられている。カメラ６１の取付位置は、少なくとも下部走行体２０の左右方向の中央より右方に偏っていればよい。また、カメラ６１は、図３に示されるように、最も倒伏した伸縮ブーム３２より下方に取り付けられている。本実施形態に係るカメラ６１は、右側のサイドミラーに取り付けられているが、フロントバンパー或いは右側のアウトリガ２３等に取り付けられてもよい。そして、カメラ６１は、下部走行体２０の左方に向けられている。すなわち、カメラ６１は、下部走行体２０の手前下部と、伸縮ブーム３２の下から下部走行体２０の左前方とを、右方側から左方側に向けて撮影している。カメラ６１は第１カメラの一例であり、カメラ６１が撮影する映像は第１映像の一例である。

カメラ６２は、下部走行体２０の前端で且つ下部走行体２０の左端に取り付けられている。本実施形態に係るカメラ６２は、左側のサイドミラーに取り付けられているが、フロントバンパー、左側のアウトリガ２３、或いは下部走行体２０の左側面等に取り付けられてもよい。カメラ６２の設置位置は、下部走行体２０の前端に限定されず、少なくともキャビン４０より前方に取り付けられていればよい。カメラ６２は、下部走行体２０の後方に向けられている。すなわち、カメラ６２は、下部走行体２０の左側方を、前方側から後方側に向けて撮影している。カメラ６２は第２カメラの一例であり、カメラ６２が撮影する映像は第２映像の一例である。

カメラ６３は、下部走行体２０の後端に取り付けられている。カメラ６３は、例えば、カウンタウェイト（図示省略）を支持するウェイト支持部に取り付けられていてもよい。カメラ６３は、左右方向における下部走行体２０の中央に取り付けられているのが望ましい。カメラ６３は、下部走行体２０の後方に向けられている。すなわち、カメラ６３は、下部走行体２０の後方を、前方側から後方側に向けて撮影している。カメラ６３は第３カメラの一例であり、カメラ６３が撮影する映像は第３映像の一例である。

［制御部５０］
ラフテレーンクレーン１０は、図５に示されるように、制御部５０と、記憶部５１とを備える。制御部５０は、ラフテレーンクレーン１０の動作を制御する。制御部５０は、記憶部５１に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって実現されてもよいし、ハードウェア回路によって実現されてもよいし、これらの組み合わせであってもよい。記憶部５１は、ＣＰＵによって実行されるプログラム、及びプログラムの実行中に一時記憶される各種情報を記憶する。

制御部５０は、第１操作部４２及び第２操作部４３から出力される操作信号を取得する。また、制御部５０は、カメラ６１〜６３から出力される映像データを取得する。さらに、制御部５０は、上部旋回体３０の旋回角度を検出する旋回角センサ（図示省略）、伸縮ブーム３２の起伏角度を検出する起伏角センサ（図示省略）、伸縮ブーム３２の伸縮長さを検出する長さセンサ、及びウインチ７４によるワイヤ３８の操出長さを検出するワイヤセンサから出力される検出信号を取得する。

また、本実施形態に係る旋回モータ７１、起伏シリンダ７２、伸縮シリンダ７３、及びウインチ７４は、油圧式のアクチュエータである。すなわち、制御部５０は、第２操作部４３から出力される操作信号に従って、供給する作動油の方向及び流量を制御することによって、各アクチュエータを動作させる。但し、本発明のアクチュエータは油圧式に限定されず、電動式等であってもよい。そして、制御部５０は、上部旋回体３０の旋回角度、伸縮ブーム３２の起伏角度、伸縮ブーム３２の伸縮長さ、及びワイヤ３８の操出長さを、各種センサから取得した検出信号に基づいて把握する。また図示は省略するが、制御部５０は、第１操作部４２から出力される操作信号に従って、前輪２１の舵角を変更し、エンジンの回転数を制御し、ブレーキ（図示省略）を作動させる。

さらに、制御部５０は、ディスプレイ４４に情報を表示させる。一例として、制御部５０は、アウトリガ２３、２４が張出状態のときに、各種センサの検出信号で示される上部旋回体３０の旋回角度、伸縮ブーム３２の起伏角度、伸縮ブーム３２の伸縮長さ、及びワイヤ３８の操出長さを、ディスプレイ４４に表示させる。他の例として、制御部５０は、アウトリガ２３、２４が格納状態のときに、図７或いは図９に示されるように、カメラ６１〜６３が撮影した映像をディスプレイ４４に表示させる。

より詳細には、ディスプレイ４４は、右上領域４４Ａと、左上領域４４Ｂと、左下領域４４Ｃと、右下領域４４Ｄとに仮想的に分割される。右上領域４４Ａ及び右下領域４４Ｄは上下方向に隣接し、左上領域４４Ｂ及び左下領域４４Ｃは上下方向に隣接し、右上領域４４Ａ及び左上領域４４Ｂは左右方向に隣接し、左下領域４４Ｃ及び右下領域４４Ｄは左右方向に隣接する。そして、制御部５０は、カメラ６１が撮影した映像を左上領域４４Ｂに、カメラ６２が撮影した映像を左下領域４４Ｃに、カメラ６３が撮影した映像を右下領域４４Ｄに表示させる。一方、右上領域４４Ａには、例えば、左上領域４４Ｂ、左下領域４４Ｃ、及び右下領域４４Ｄに表示される映像がどのカメラでどの方向から撮影されたかを、ラフテレーンクレーン１０の概略平面図と矢印とによって表示してもよい。但し、右上領域４４Ａの表示内容は、図７の例に限定されない。

図６は、前進走行中のラフテレーンクレーン１０が交差点に進入する状態を示す平面図である。図６のラフテレーンクレーン１０の周囲には、左前方の横断歩道を渡ろうとする人８１と、左側を併走する自転車８２とが存在している。しかしながら、図６のラフテレーンクレーン１０のキャビン４０に搭乗するオペレータは、伸縮ブーム３２が邪魔になって、人８１及び自転車８２を視認することが難しい。

図７は、図６に示されるラフテレーンクレーン１０のディスプレイ４４に表示される映像である。すなわち、左上領域４４Ｂには、カメラ６１が人８１を右方から撮影した映像が表示される。また、左下領域４４Ｃには、カメラ６２が自転車８２を前方から撮影した映像が表示される。さらに、右下領域４４Ｄには、カメラ６２がラフテレーンクレーン１０の後方を撮影した映像が表示される。

また図８は、ラフテレーンクレーン１０が後進して駐車スペース９０に進入する状態を示す平面図である。図８のラフテレーンクレーン１０の周囲には、駐車スペース９０の左側に駐車している自動車９１と、駐車スペース９０の右側に駐車している自動車９２とが存在している。図８のラフテレーンクレーン１０のキャビン４０に搭乗するオペレータは、伸縮ブーム３２が邪魔になって自動車９１を視認することができず、右後ろを振り向かなければ自動車９２を視認することができない。

図９は、図８に示されるラフテレーンクレーン１０のディスプレイ４４に表示される映像である。すなわち、左下領域４４Ｃには、カメラ６２が自動車９１を前方から撮影した映像が表示される。また、右下領域４４Ｄには、カメラ６３が駐車スペース９０及び自動車９１、９２を前方から撮影した映像が表示される。一方、図９では、右上領域４４Ａ及び左上領域４４Ｂに表示される映像の図示を省略している。

［実施形態の作用効果］
上記の実施形態によれば、下部走行体２０の手前下部及び左方がカメラ６１で撮影され、下部走行体２０の左方がカメラ６２で撮影され、撮影された映像がキャビン４０内のディスプレイ４４に表示される。これにより、キャビン４０に搭乗するオペレータは、キャビン４０から死角になる下部走行体２０の手前下部及び左方の状況を確認しながら、ラフテレーンクレーン１０を走行させることができる。さらに、カメラ６１を伸縮ブーム３２より下方に配置することによって、カメラ６１の撮影範囲が広がるので、下部走行体２０の左方前方の状況を、さらに適切に確認することができる。

また、ディスプレイ４４は、キャビン４０の左右方向の中央より左方に偏った位置に配置される。これにより、キャビン４０に搭乗するオペレータは、カメラ６１、６２が撮影した下部走行体２０の左側方の映像を見るために、視線を左に移動させることになる。すなわち、オペレータは、下部走行体２０の左側方を直接見る時と同じような視線の動きで、下部走行体２０の左側方の状況をディスプレイ４４を通じて確認することができる。但し、ディスプレイ４４の設置位置は図４の例に限定されず、例えば、キャビン４０の左右方向の中央より右方に偏った位置でもよい。これにより、キャビン４０に搭乗するオペレータは、ラフテレーンクレーン１０の右方を目視で確認する際に、ディスプレイ４４を通じて死角を確認することができる。

また、下部走行体２０の後方がカメラ６３で撮影され、撮影された映像がカメラ６１、６２の映像と共にディスプレイ４４に表示される。これにより、キャビン４０に搭乗するオペレータは、後を振り返ったり、サイドミラーに視線を移動させたりしなくても、下部走行体２０の後方の状況をさらに確認することができる。

また、上記の実施形態では、伸縮ブーム３２の右隣にキャビン４０が配置されている例を説明した。しかしながら、伸縮ブーム３２及びキャビン４０の位置関係は前述の例に限定されない。すなわち、キャビン４０は、伸縮ブーム３２の左隣に位置していてもよい。この場合、カメラ６１は、下部走行体２０の前端で且つ左右方向の左方に偏った位置に、右方を向けて配置される。また、カメラ６２は、下部走行体２０の右端に配置される。すなわち、左右方向の「一方」は、右方を指してもよいし、左方を指してもよい。左右方向の「他方」についても同様である。

また、上記の実施形態では、ラフテレーンクレーン１０に３つのカメラを設置した例を説明したが、カメラの一部は省略されてもよい。さらに、上記の実施形態では、ディスプレイ４４に３つの映像を纏めて表示させる例を説明したが、映像の表示方法はこれに限定されない。

一例として、制御部５０は、切替ボタン（図示省略）の押下を受け付けたことに応じて、ディスプレイ４４に表示させる映像を切り替えてもよい。他の例として、制御部５０は、下部走行体２０の進行方向に応じて、ディスプレイ４４に表示させる映像を切り替えてもよい。より詳細には、制御部５０は、下部走行体２０が前進している時に、カメラ６１、６２が撮影した映像を表示させ、下部走行体２０が後進している時に、カメラ６２、６３が撮影した映像を表示させてもよい。

［変形例］
図１０は、変形例に係るラフテレーンクレーン１０を示す図である。以下、前述の実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。変形例に係るラフテレーンクレーン１０は、カメラ６１、６２、６３に代えて、カメラ６１Ａ、６２Ａ、６３Ａを備える。カメラ６１Ａは第１カメラの一例であり、カメラ６２Ａは第２カメラの一例であり、カメラ６３Ａは第３カメラの一例である。

カメラ６１は、下部走行体２０の前端よりさらに前方において、最も倒伏した状態の伸縮ブーム３２の下面に取り付けられている。すなわち、走行姿勢のラフテレーンクレーン１０において、カメラ６１Ａは、前後方向における下部走行体２０の前端よりさらに前方で、且つ左右方向における下部走行体２０の概ね中央に配置される。また、カメラ６１Ａは、ラフテレーンクレーン１０の左方に向けられている。すなわち、カメラ６１Ａは、下部走行体２０の手前下部と、下部走行体２０の左前方とを、右方側から左方側に向けて撮影している。

カメラ６２Ａは、前後方向におけるキャビン４０の前端及び後端の間で且つ伸縮ブーム３２より左方において、上部旋回体３０に取り付けられている。また、カメラ６２Ａは、ラフテレーンクレーン１０の左方に向けられている。すなわち、カメラ６２Ａは、前後方向におけるラフテレーンクレーン１０の概ね中央において、下部走行体２０の左方を、右方側から左方側に向けて撮影している。さらに、カメラ６２Ａは、カメラ６１Ａ、６３Ａより広角（例えば、８０°〜２４０°）のカメラであるのが望ましい。

カメラ６３Ａは、上部旋回体３０の後端に取り付けられている。また、カメラ６３Ａは、ラフテレーンクレーン１０の後方に向けられている。すなわち、カメラ６３Ａは、ラフテレーンクレーン１０の後方を、前方側から後方側に向けて撮影している。なお、カメラ６３Ａは、左右方向における上部旋回体３０の中央に配置されるのが望ましいが、起伏する伸縮ブーム３２との干渉を避けるために、伸縮ブーム３２に対して左右方向にずれて配置されてもよい。

そして、変形例に係る制御部５０は、カメラ６１Ａが撮影した映像を右上領域４４Ａに、カメラ６２Ａが撮影した映像を左下領域４４Ｃに、カメラ６３Ａが撮影した映像を右下領域４４Ｄに表示させればよい。上記の変形例によっても、キャビン４０に搭乗するオペレータは、キャビン４０から死角になる下部走行体２０の手前下部、左方、及び後方の状況を確認しながら、ラフテレーンクレーン１０を走行させることができる。

また、変形例に係るカメラ６１Ａ〜６３Ａは、上部旋回体３０或いは上部旋回体３０に支持された伸縮ブーム３２に取り付けられている。これにより、カメラ６１Ａ〜６３Ａから延設されたケーブルを、下部走行体２０及び上部旋回体３０の間に配置されたスリップリングを経由せずに、キャビン４０内の制御部５０に接続することができる。

なお、本発明に係るラフテレーンクレーン１０は、実施形態に係るカメラ６１〜６３と、変形例に係るカメラ６１Ａ〜６３Ａとのうち、任意の組み合わせのカメラを搭載することができる。一例として、ラフテレーンクレーン１０は、カメラ６１、６２Ａ、６３を搭載してもよい。他の例として、ラフテレーンクレーン１０は、カメラ６１Ａ、６２、６３Ａを搭載してもよい。その他の組み合わせも可能である。

１０・・・ラフテレーンクレーン
２０・・・下部走行体
３０・・・上部旋回体
３２・・・伸縮ブーム
４０・・・キャビン
４２・・・第１操作部
４３・・・第２操作部
４４・・・ディスプレイ
６１，６２，６３，６１Ａ、６２Ａ、６３Ａ・・・カメラ

Claims (9)

1. 走行体と、
   旋回可能に上記走行体に支持された旋回体と、
   起伏及び伸縮可能に上記旋回体に支持されたブームと、
   上記旋回体に支持されたキャビンと、
   上記走行体の前端或いは上記走行体の前端よりさらに前方に取り付けられて、上記走行体の左右方向の一方に向けられた第１カメラと、
   上記キャビンの内部空間に配置されており、上記走行体を走行させ、上記旋回体を旋回させ、且つ上記ブームを起伏及び伸縮させるオペレータの操作を受け付ける操作部と、
   上記キャビンの内部空間に配置されており、上記第１カメラが撮影した映像を表示させるディスプレイとを備えるクレーン車であって、
   上記キャビンが上記走行体の進行方向を向き、上記ブームを最も倒伏させ且つ最も短くした走行姿勢において、
   上記ブームは、上記走行体の前端より前方にまで延設されており、
   上記キャビンは、上記走行体の前端より後方で且つ左右方向の他方において上記ブームに隣接して配置されているクレーン車。
2. 上記第１カメラは、上記走行姿勢における上記ブームより下方に取り付けられている請求項１に記載のクレーン車。
3. 上記第１カメラは、上記走行体の前端で且つ左右方向の他方に偏った位置において、上記走行体に取り付けられている請求項１又は２に記載のクレーン車。
4. 上記第１カメラは、フロントバンパー、サイドミラー、或いはアウトリガに取り付けられている請求項３に記載のクレーン車。
5. 上記第１カメラは、上記走行体の前端よりさらに前方において、上記走行姿勢における上記ブームの下面に取り付けられている請求項１又は２に記載のクレーン車。
6. 該クレーン車は、上記キャビンより前方で且つ上記走行体の左右方向の一方側の端部に取り付けられて、上記走行体の後方に向けられた第２カメラをさらに備えており、
   上記ディスプレイには、上記第１カメラが撮影した第１映像と、上記第２カメラが撮影した第２映像とが同時に表示される請求項１から５のいずれかに記載のクレーン車。
7. 該クレーン車は、前後方向における上記キャビンの前端及び後端の間で且つ左右方向における上記ブームの一方側において、上記走行体或いは上記旋回体に取り付けられて、左右方向の一方に向けられた第２カメラをさらに備えており、
   上記ディスプレイには、上記第１カメラが撮影した第１映像と、上記第２カメラが撮影した第２映像とが同時に表示される請求項１から５のいずれかに記載のクレーン車。
8. 該クレーン車は、上記キャビンの後端より後方において、上記走行体或いは上記旋回体に取り付けられて、上記走行体或いは上記旋回体の後方に向けられた第３カメラをさらに備えており、
   上記ディスプレイには、上記第１カメラが撮影した第１映像と、上記第３カメラが撮影した第３映像とが同時に表示される請求項１から７のいずれかに記載のクレーン車。
9. 該クレーン車は、上記キャビンの後端より後方において、上記走行体或いは上記旋回体に取り付けられて、上記走行体或いは上記旋回体の後方に向けられた第３カメラをさらに備えており、
   上記ディスプレイには、
   上記走行体が前進している時に、上記第１カメラが撮影した第１映像が表示され、
   上記走行体が後進している時に、上記第３カメラが撮影した第３映像が表示される請求項１から７のいずれかに記載のクレーン車。

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