DE102014107235A1

DE102014107235A1 - Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung auf einer Anzeigevorrichtung; eine Anzeigevorrichtung; ein System aus einer Mehrzahl an Bilderfassungseinheiten und einer Anzeigevorrichtung; ein Computerprogramm

Info

Publication number: DE102014107235A1
Application number: DE102014107235.9A
Authority: DE
Inventors: Timo Maise
Original assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Current assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Priority date: 2014-05-22
Filing date: 2014-05-22
Publication date: 2015-11-26
Also published as: JP6158855B2; CN105100702B; US20150341597A1; CN105100702A; JP2015221662A

Abstract

Die vorliegende Erfindung schlägt ein Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung auf einer Anzeigevorrichtung vor, wobei in einem ersten Verfahrensschritt mit Bilderfassungseinheiten mehrere Bildabschnitte erfasst werden, indem mehrere Bildpunkte zur Bildung eines Bildabschnittes von einer Bilderfassungseinheit aufgenommen werden, wobei in einem zweiten Verfahrensschritt mehrere Bildabschnitte zur Bildung eines die Fahrzeugumgebung darstellenden Umgebungsbildes zusammengefügt werden,
wobei in einem dritten Verfahrensschritt das Umgebungsbild auf der Anzeigevorrichtung dargestellt wird,
wobei in einem vierten Verfahrensschritt ein Bildpunktabstand zwischen mindestens einem der Bildpunkte und der Bilderfassungseinheit bestimmt wird,
wobei in einem fünften Verfahrensschritt
– abhängig vom Bildpunktabstand automatisch der zu dem mindestens einen Bildpunkt gehörige Bildabschnitt auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird und/oder
– abhängig vom Bildpunktabstand der mindestens eine Bildpunkt auf einen abgebildeten Bildpunkt im Umgebungsbild abgebildet wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung auf einer Anzeigevorrichtung, eine Anzeigevorrichtung, ein System aus einer Mehrzahl an Bilderfassungseinheiten und einer Anzeigevorrichtung sowie ein Computerprogramm.
Verfahren zur Darstellung der Fahrzeugumgebung auf einer Anzeigevorrichtung sind insbesondere als Einparkhilfen bekannt, die dem Fahrer durch einen Blick auf die meist im Armaturenbrett eingelassene Anzeigevorrichtung beim Einparken helfen sollen. Dabei wird die Anzeigevorrichtung mit Bildmaterial von einer Bilderfassungseinheit, wie beispielsweise einer Kamera, versorgt. Solch eine Bilderfassungseinheit lässt sich insbesondere so am Fahrzeug anbringen, dass ein durch die Bilderfassungseinheit erfasster Bildabschnitt einem Passagier, insbesondere einem Fahrer, visuellen Zugang verschafft zu einem Bereich, der ihm bei traditioneller Nutzung seines Rückspiegels oder einem Blick über die Schulter andernfalls verborgen bleibt. Um die Anzeigevorrichtung wirkungsvoll nutzen zu können, muss sich der Fahrer jedoch auf das in der Anzeigevorrichtung dargestellte Umgebungsbild verlassen können. Voraussetzung dafür ist eine maßstabgerechte Abbildung, in der möglichst großflächig die Fahrzeugumgebung dargestellt wird, ohne dass relevante Teile im Zuge der Abbildung bzw. der Weiterverarbeitung der Abbildung verloren gehen.
Zur Erzeugung von möglichst großflächigen Umgebungsbildern werden typischerweise Bildabschnitte zusammengefügt bzw. fusioniert, wobei die Bildabschnitte jeweils von einer Bilderfassungseinheit aufgenommen werden. Beispielsweise sind dafür zwei Bilderfassungseinheiten in einem Stoßfänger des Fahrzeugs und zwei weitere Bilderfassungseinheiten in Außenspiegeln des Fahrzeugs integriert bzw. eingelassen. In der Regel kann der Fahrer manuell zwischen Darstellungen auf der Anzeigevorrichtung wählen, in denen das zusammengefügte Umgebungsbild und/oder mindestens ein vom Umgebungsbild isolierter Bildabschnitt, der nur ein Teil des Umgebungsbildes zeigt, dargestellt ist. Die aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren haben den Nachteil, dass Verzeichnungen im Umgebungsbild auftreten können, wenn zueinander höhenversetze Bildpunkte abgebildet werden. Außerdem können im Zuge der Abbildung in das Umgebungsbild relevante Bildpunkte verloren gehen.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein unkompliziertes Verfahren zur Verfügung zu stellen, mit dem eine möglichst maßstabsgetreue Abbildung der Fahrzeugumgebung im Umgebungsbild auf der Anzeigevorrichtung gezeigt werden kann, ohne einen Verlust von relevanten Bildpunkten befürchten zu müssen.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird gelöst durch ein Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung auf einer Anzeigevorrichtung, wobei in einem ersten Verfahrensschritt mit Bilderfassungseinheiten mehrere Bildabschnitte erfasst werden, indem mehrere Bildpunkten zur Bildung eines Bildabschnittes von jeweils einer Bilderfassungseinheit aufgenommen werden,
wobei in einem zweiten Verfahrensschritt mehrere Bildabschnitte zur Bildung eines die Fahrzeugumgebung darstellenden Umgebungsbildes zusammengefügt werden, wobei in einem dritten Verfahrensschritt das Umgebungsbild auf der Anzeigevorrichtung dargestellt wird,
wobei in einem vierten Verfahrensschritt ein Bildpunktabstand zwischen mindestens einem der Bildpunkte und der Bilderfassungseinheit bestimmt wird, wobei in einem fünften Verfahrensschritt

– abhängig vom Bildpunktabstand automatisch der zu dem mindestens einen Bildpunkt gehörige Bildabschnitt auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird und/oder
– der mindestens eine Bildpunkt auf einen abgebildeten Bildpunkt im Umgebungsbild abhängig vom Bildpunktabstand abgebildet wird.

Gegenüber dem Stand der Technik lässt sich hierbei durch die Bestimmung des Bildpunktabstands sowohl die Abbildung des zumindest einen Bildpunktes auf den abgebildeten Bildpunkt im Umgebungsbild anpassen, insbesondere korrigieren, als auch die Darstellungsform in der Anzeigevorrichtung automatisiert steuern, wenn zu befürchten ist, dass ein Bildpunkt in der Anzeigevorrichtung unberücksichtigt bleibt. Der Bildpunktabstand wird dabei für zwei im Wesentlichen verschiedene Verbesserungen bei der Darstellung der Fahrzeugumgebung auf der Anzeigevorrichtung herangezogen, was das Verfahren vergleichsweise unkompliziert macht, da man auf zusätzliche Kontroll- oder Korrekturmessungen verzichten kann. Insbesondere ist es dabei vorgesehen, dass der Bildpunktabstand mitbestimmt, an welche Stelle im Umgebungsbild der zumindest eine Bildpunkt abgebildet wird, wodurch beispielsweise ein Höhenversatz zwischen einzelnen Bildpunkten möglichst realitätsnah erfasst werden kann. Zusätzlich lässt sich der Bildpunktabstand dazu nutzen, automatisch dafür zu sorgen, dass aus einem Umgebungsbildmodus, in dem ausschließlich das zusammengefügte Umgebungsbild in der Anzeigevorrichtung gezeigt wird, automatisch zu einem Ergänzungsmodus, in dem zumindest ein Bildabschnitt der Mehrzahl an Bildabschnitten in der Anzeigevorrichtung gezeigt wird, gewechselt wird. Dies ist insbesondere von Vorteil, wenn zu befürchten ist, dass ein für die Nutzung der Anzeigevorrichtung relevanter Bildpunkt andernfalls nicht in das Umgebungsbild übertragen bzw. abgebildet wird.
Vorzugsweise ist die Anzeigevorrichtung in einen Fahrzeuginnenraum, beispielsweise in ein Armaturenbrett, integriert und liegt im Blickfeld des Fahrers, der durch das von der Anzeige-vorrichtung gezeigte Umgebungsbild über die Fahrzeugumgebung informiert wird. Das Umgebungsbild kann vom Fahrer dann in vorteilhafter Weise als Einparkhilfe genutzt werden. Insbesondere ist es vorgesehen, dass Bilderfassungseinheiten jeweils an verschiedenen Stellen, insbesondere an einer Karosserie des Fahrzeugs, angeordnet sind. Vorzugsweise sind die Bilderfassungseinheiten an einem Stoßfänger und weitere Bilderfassungseinheiten an einem Außenspiegel des Fahrzeugs angeordnet. Dadurch lässt sich möglichst großflächig die Fahrzeugumgebung darstellen, was in vorteilhafter Weise dem Fahrer die Übersicht erleichtert. Denkbar ist insbesondere, dass das Umgebungsbild die Fahrzeugumgebung aus einer Vogelperspektive gesehen, d. h. als Draufsicht, darstellt.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen sowie der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen entnehmbar.
In einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass zur Bestimmung des Bildpunktabstands im vierten Verfahrensschritt eine Umgebungssensorik und/oder die Bilderfassungseinheit verwendet wird. Dadurch lässt sich auf einfache und unkomplizierte Weise der Bildpunktabstand bestimmen. Insbesondere wird der Bildpunktabstand für mehrere Bildpunkten einzeln bzw. individuell bestimmt, um eine möglichst maßstabsgetreue und damit realitätsnahe Abbildung realisieren zu können.
In einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass im fünften Verfahrensschritt der zum zumindest einen Bildpunkt gehörige Bildabschnitt automatisch isoliert dargestellt wird, wenn ein Fehlen des zumindest einen Bildpunktes mit einem Bildpunktabstand unterhalb eines kritischen Werts im zusammengefügten Umgebungsbild festgestellt wird. Beispielsweise für ein Einparken, insbesondere beim Rückwärtseinparken, sind die fahrzeugnahen Bildpunkte von Interesse. Werden solche fahrzeugnahen Bildpunkte im Umgebungsbild, beispielsweise durch die Fusion der Bildabschnitte, weggelassen, kann der Passagier nicht auf das in der Abbildungsvorrichtung dargestellte Umgebungsbild vertrauen. Durch das automatische Berücksichtigen der fahrzeugnahen Bildpunkte lässt sich daher die Nutzung der Anzeigevorrichtung verbessern.
In einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass der in einem Sichtfeld der Bilderfassungseinheit angeordnete zumindest eine Bildpunkt zur Abbildung im vierten Verfahrensschritt auf eine Transformationsebene projiziert wird, wobei durch die Projektion des zumindest einen Bildpunktes auf die Transformationsebene die Position des abgebildeten Bildpunktes im Umgebungsbild festgelegt wird, wobei als Transformationsebene eine im Wesentlichen parallel zur Haupterstreckung des Fahrzeugs verlaufende Ebene verwendet wird. Insbesondere verläuft die Transformationsebene im Wesentlichen parallel zur Haupterstreckungsebene eines Karosseriebodens des Fahrzeugs. Dabei ist es denkbar, dass ein Sichtfeld der Bilderfassungseinheit im Wesentlichen auf die Transformationsebene ausgerichtet ist. Bildpunkte, die sich nicht auf die Transformationsebene projizieren lassen, beispielsweise weil sie oberhalb der Bilderfassungseinheit angeordnet sind, könnten dabei unter Umständen verlorengehen. Das automatische Umschalten bzw. Zuschalten des entsprechenden einzelnen und damit isolierten Bildabschnitts verhindert, dass ein solcher Bildpunkt von der Anzeigevorrichtung unberücksichtigt bleibt. Praktisches Beispiel hier ist das Rückwärtseinparken in eine Parklücke, die am hinteren Ende durch ein höher gelegenes Geländer begrenzt wird.
In einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass der zumindest eine Bildpunkt entlang einer im Wesentlichen senkrecht zur Transformationsebene verlaufenden Richtung auf die Transformationsebene projiziert wird. Statt einer vom Sichtfeld der Bilderfassungseinheit umfassten Blickrichtung bei der Projektion zu folgen, wird der zumindest eine Bildpunkt, insbesondere ein zur Transformationsebene höhenversetzter Bildpunkt, entlang der senkrecht zur Transformationsebene verlaufenden Richtung projiziert. Dadurch wird in vorteilhafter Weise ein Verzeichnen, d. h ein optisches Verzerren, des abgebildeten Bildpunktes im Umgebungsbild unterdrückt und eine möglichst maßstabsgetreue Abbildung der Fahrzeugumgebung auf die Anzeigevorrichtung bewirkt.
In einer weiteren Ausführungsform ist es vorgesehen, dass im vierten Verfahrensschritt zur verzeichnungsfreien Abbildung der Bildpunktabstand zur Projektion des zumindest einen Bildpunktes auf eine Transformationsebene genutzt wird. Insbesondere lässt sich durch den Bildpunktabstand festlegen, in welchem Abstand zum Fahrzeug die Projektion auf die Transformationsebene erfolgen soll. Dadurch wird bei der Abbildung der Bildpunkte in das Umgebungsbild sichergestellt, dass ein horizontaler Abbildungsabstand einem horizontalen Realabstand entspricht. Folglich wird in vorteilhafter Weise das Verzeichnen bei der Abbildung unterdrückt und entsprechend ein maßstabsgetreues Umgebungsbild realisiert.
In einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die isolierte Darstellung des zum zumindest einen Bildpunkt gehörigen Bildabschnitts zusammen mit dem Umgebungsbild auf der Anzeigevorrichtung dargestellt wird. Durch das bevorzugte gleichzeitige Darstellen des Umgebungsbildes des einzelnen Bildabschnittes geht dem Fahrer beim automatischen Umschalten zwischen den Darstellungsformen keine Information verloren bzw. wird seine Sicht auf die Fahrzeugumgebung über die Anzeigevorrichtung nicht eingeschränkt.
Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist eine Anzeigevorrichtung zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung, wobei die Anzeigevorrichtung zur Wiedergabe eines Umgebungsbilds gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren nutzbar ist.
Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein System aus einer Mehrzahl an Bilderfassungseinheiten und einer Anzeigevorrichtung, wobei mit der Mehrzahl an Bilderfassungseinheiten und der Anzeigevorrichtung ein erfindungsgemäßes Verfahren realisierbar ist.
Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln, mit deren Hilfe alle Schritte eines erfindungsgemäßen Verfahrens durchführbar sind, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Einrichtung oder einem System zum Darstellung einer Fahrzeugumgebung auf einer Anzeigevorrichtung ausgeführt wird.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Zeichnungen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen anhand der Zeichnungen. Die Zeichnungen illustrieren dabei lediglich beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung, welche den Erfindungsgedanken nicht einschränken.
Die 1 zeigt ein Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung auf einer Anzeigevorrichtung gemäß einer ersten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung im Vergleich zum Stand der Technik.
In den verschiedenen Figuren sind gleiche Teile stets mit den gleichen Bezugszeichen versehen und werden daher in der Regel auch jeweils nur einmal benannt bzw. erwähnt.
In 1 ist schematisch auf der rechten Seite ein Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung auf einer Anzeigevorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt, während auf der linken Seite ein Verfahren gemäß dem Stand der Technik schematisch illustriert ist. Dabei sind jeweils im oberen Teil der Abbildungen Seitenansichten auf ein Fahrzeug 1 gezeigt und im unteren Teil jeweils eine Draufsicht, wie sie auch beispielsweise als Ansicht in der Anzeigevorrichtung gewählt wird. Insbesondere entspricht die jeweilige untere Abbildung einem möglichen Umgebungsbild, das in der Anzeigevorrichtung gezeigt wird. Es ist insbesondere vorgesehen, dass das Verfahren zur Darstellung der Fahrzeugumgebung als Einparkhilfe genutzt wird und ein Passagier des Fahrtzeugs 1 durch den Blick auf die vorzugsweise im Armaturenbrett eingelassene Anzeigevorrichtung beim Einparken unterstützt wird. Insbesondere handelt es sich bei der Anzeigevorrichtung um einen Monitor, auf dem die Fahrzeugumgebung dargestellt wird. Zu diesem Zweck sind am Fahrzeug 1 Bilderfassungseinheiten 2, wie beispielsweise Kameras, angebracht. Beispielsweise sind eine oder mehrere Bilderfassungseinheiten 2 in einer Stoßstange des Fahrzeugs 1 integriert. Es ist aber auch denkbar, dass mindestens eine weitere Bilderfassungseinheit 2 an einem Außenspiegel des Fahrzeugs 1 angebracht ist. Weiterhin ist es vorgesehen, dass eine Mehrzahl an Bilderfassungseinheiten 2 im Wesentlichen entlang einer gemeinsamen Vorzugsrichtung, insbesondere entlang einer Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs 1, ausgerichtet ist und die einzelnen Bilderfassungseinheiten 2 der Mehrzahl an Bilderfassungseinheiten 2 jeweils einzelne Bildabschnitte aufnehmen. Zur Darstellung der Umgebung wird dann vorzugsweise eine Mehrzahl an Bildabschnitten zu einem Umgebungsbild zusammengefügt, wobei das aus den einzelnen Bildabschnitten fusionierte Umgebungsbild schließlich in der Anzeigevorrichtung dargestellt wird. Um einen möglichst realitätsnahen Eindruck der Fahrzeugumgebung zu erhalten, ist es wünschenswert, dass das Umgebungsbild möglichst verzeichnungsfrei, d. h. ohne optische Verzerrung, dargestellt wird. Ein solches Verzeichnen tritt dabei vorzugsweise auf, wenn im Sichtfeld 8 der Bilderfassungseinheit 2 ein Objekt 5 zu finden ist, durch das abzubildende Bildpunkte A und B höhenversetzt zueinander und insbesondere höhenversetzt zu einer Transformationsebene 3 (entlang derer das Fahrzeug 1 im Wesentlichen ausgerichtet ist) angeordnet sind. Insbesondere ist es vorgesehen, dass ein Karosserieboden im Wesentlichen parallel zur Transformationsebene 3 verläuft. Die Projektion des höhenversetzten Bildpunktes B entlang einer durch das Sichtfeld vorgegebenen Blickrichtung auf die Transformationsebene 3 führt dann ohne weitere Maßnahme zu der ungewünschten Verzeichnung im finalen Umgebungsbild. Dabei wird ein horizontaler Abbildungsabstand 15 zwischen dem Fahrzeug 1 und dem abgebildeten höhenversetzten Bildpunkt B‘ durch die Abbildung mit der Bilderfassungseinheit verlängert dargestellt gegenüber einem horizontalen Realabstand 14 zwischen dem höhenversetzten Bildpunkt B und dem Fahrzeug 1.
Um diesem Verzeichnen entgegenzuwirken, ist es vorgesehen, dass ein Bildpunktabstand 11 bestimmt wird, wobei der Bildpunktabstand 11 festgelegt wird durch den Abstand zwischen abzubildendem Bildpunkt A bzw. B und der Bilderfassungseinheit 2. Insbesondere wird zu einer Mehrzahl an Bildpunkten A und B jeweils der Bildpunktabstand 11 bestimmt. Dabei wird die Bilderfassungseinheit und/oder eine zusätzliche Umgebungssensorik zur Bestimmung des Bildpunktabstands 11 herangezogen. Für die im Sichtfeld liegenden Bildpunkte A und B lassen sich zusammen mit dem jeweiligen Bildpunktabstand die im Umgebungsbild abgebildeten Bildpunkte A‘ und B‘ derart korrigieren, dass eine maßstabsgerechte Abbildung der Fahrzeugumgebung auf das Umgebungsbild erfolgt. Insbesondere wird durch die Korrektur dafür gesorgt, dass der horizontale Abbildungsabstand 15 zwischen dem Fahrzeug 1 und dem abgebildeten höhenversetzten Bildpunkt B‘ dem horizontalen Realabstand 14 zwischen dem Fahrzeug 1 und dem höhenversetzten Bildpunkt B‘ entspricht. Dazu wird vorzugsweise der Bildpunktabstand 11 genutzt, um für die maßstabsgerechte Abbildung den höhenversetzen Bildpunkt B entlang einer im Wesentlichen senkrecht zur Transformationsebene 3 verlaufenden Richtung auf die Transformationsebene 3 zu projizieren. Denkbar ist auch, dass Bildpunktabstände 11 für regelmäßig über den Bildabschnitt verteilte Primärbildpunkte bestimmt werden und die restlichen Bildpunktabstände 11 für zwischen den Primärbildpunkten gelegene Sekundärbildpunkte anhand der für die Primärbildpunkte bestimmten Bildpunktabstände 11 interpoliert werden. Weiterhin ist es vorgesehen, dass der Bildpunktabstand 11 nicht nur zur Abbildungsanpassung in Form der beschriebenen Abbildungskorrektur herangezogen wird, sondern auch festlegt, ob ein einzelner Bildabschnitt isoliert vom Umgebungsbild in der Anzeigevorrichtung dargestellt wird oder nicht. Dazu ist es vorgesehen, dass geprüft wird, ob ein Bildpunkt A oder B, dessen Bildpunktabstand 11 einen kritischen Wert unterschritten hat, im zusammengefügten Umgebungsbild fehlt. Unter der Voraussetzung eines Fehlens des Bildpunktes A bzw. B wird vorzugsweise der Bildabschnitt automatisch isoliert vom Umgebungsbild dargestellt bzw. dem Passagier, insbesondere einem Fahrer, einzeln bzw. isoliert vom Umgebungsbild zur Verfügung gestellt. Vorzugsweise wird der isolierte Bildabschnitt in der Anzeigevorrichtung dargestellt. Durch das automatische Umschalten der Darstellung für den betreffenden Bildabschnitt, wird in vorteilhafter Weise sichergestellt, dass keine beim Fusionieren bzw. beim Zusammenfügen der Bildabschnitte weggefallenen Bild-punkte A oder B unberücksichtigt bleiben, wenn sich der abzubildende Bildpunkt A oder B in unmittelbarer Nähe zum Fahrzeug befindet. Vorzugsweise wird das Umschalten mit einem optischen und/oder akustischen Warnsignal verbunden. Dadurch wird in vorteilhafter Weise die Wahrscheinlichkeit reduziert, dass beispielsweise für das Einparken des Fahrzeugs 1 relevante Bildpunkte A oder B vom Passagier bzw. Fahrer beim Blick auf die Anzeigevorrichtung verloren gehen.

Claims

Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung auf einer Anzeigevorrichtung, wobei in einem ersten Verfahrensschritt mit Bilderfassungseinheiten (2) mehrere Bildabschnitte erfasst werden, indem mehrere Bildpunkte (A, B) zur Bildung eines Bildabschnittes von jeweils einer Bilderfassungseinheit aufgenommen werden, wobei in einem zweiten Verfahrensschritt mehrere Bildabschnitte zur Bildung eines die Fahrzeugumgebung darstellenden Umgebungsbildes zusammengefügt werden, wobei in einem dritten Verfahrensschritt das Umgebungsbild auf der Anzeigevorrichtung dargestellt wird, wobei in einem vierten Verfahrensschritt ein Bildpunktabstand (11) zwischen mindestens einem Bildpunkt (B) und der Bilderfassungseinheit bestimmt wird, wobei in einem fünften Verfahrensschritt – abhängig vom Bildpunktabstand (11) automatisch der zu dem mindestens einen Bildpunkt (B) gehörige Bildabschnitt auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird und/oder – der mindestens eine Bildpunkt auf einen abgebildeten Bildpunkt (B‘) im Umgebungsbild abhängig vom Bildpunktabstand (11) abgebildet wird.
Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei zur Bestimmung des Bildpunktabstands (11) im vierten Verfahrensschritt eine Umgebungssensorik und/oder die Bilderfassungseinheit (2) verwendet wird.
Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im fünften Verfahrensschritt der zu dem mindestens einen Bildpunkt gehörige Bildabschnitt automatisch isoliert vom zusammengefügten Umgebungsbild dargestellt wird, wenn im zusammengefügten Umgebungsbild ein Fehlen des zumindest einen Bildpunktes mit einem Bildpunktabstand (11) unterhalb eines kritischen Werts festgestellt wird.
Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der in einem Sichtfeld der Bilderfassungseinheit (2) angeordnete mindestens eine Bildpunkt (B) zur Abbildung im vierten Verfahrensschritt auf eine Transformationsebene (3) projiziert wird, wobei durch die Projektion des zumindest einen Bildpunktes (B) auf die Transformationsebene (3) die Position des abgebildeten Bildpunktes (B‘) im Umgebungsbild festgelegt wird, wobei als Transformationsebene (3) eine im Wesentlichen parallel zur Haupterstreckung des Fahrzeugs (1) verlaufende Ebene verwendet wird.
Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der zumindest eine Bildpunkt (B) entlang einer im Wesentlichen senkrecht zur Transformationsebene (3) verlaufenden Richtung auf die Transformationsebene (3) projiziert wird.
Verfahren gemäß Anspruch 5, wobei im vierten Verfahrensschritt zur verzeichnungsfreien Abbildung der Bildpunktabstand (11) bei der Projektion des zumindest einen Bildpunktes (B) auf die Transformationsebene (3) genutzt wird.
Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die isolierte Darstellung des zum zumindest einen Bildpunkt (B) gehörigen Bildabschnitts zusammen mit dem Umgebungsbild auf der Anzeigevorrichtung dargestellt wird.
Anzeigevorrichtung zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung, wobei die Anzeigevorrichtung zu einer Wiedergabe eines Umgebungsbilds gemäß einem der vorhergehenden Verfahren nutzbar ist.
System aus einer Mehrzahl an Bilderfassungseinheiten (2) und einer Anzeigevorrichtung, wobei mit der Mehrzahl an Bilderfassungseinheiten (2) und der Anzeigevorrichtung ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 realisierbar ist.
Computerprogramm mit Programmcodemitteln, mit deren Hilfe alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchführbar sind, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Einrichtung oder einem System zum Darstellung einer Fahrzeugumgebung auf einer Anzeigevorrichtung ausgeführt wird.