JP5456123B1 - 作業車両用周辺監視システム及び作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】俯瞰画像によって運転支援をするにあたり、作業車両の操作者に作業車両の周囲に存在する物体をより確実に認識させること。
【解決手段】コントローラ１００は、作業車両及びその周辺の俯瞰画像を表示装置に表示するための俯瞰画像情報を生成する俯瞰画像合成部１１０と、レーダ装置２１〜２８が検出した対象物を示す指標を俯瞰画像に重ねた第１画像と、撮像装置１１〜１６が撮像した第２画像とをモニタ５０の同一の画面に表示する表示制御部１４０と、第１画像において指標が存在する領域を指標が存在しない領域とは異ならせて表示する第１警報と、対象物の存在を音で報知する第２警報との少なくとも一方を警報として報知する警報報知部１５０と、警報解除スイッチ５３からの警報解除信号に基づき、対象物が存在する位置に基づいた解除順序にしたがって警報を解除する警報解除部１６０と、を含む。
【選択図】図３

Description

本発明は、作業車両の周辺を監視する技術に関する。

土木作業現場又は鉱山の採石現場では、ダンプトラック、油圧ショベル等といった様々な作業車両が稼働する。特に鉱山においては、超大型の作業車両が用いられる。このような作業車両は、一般的な車両と比較して著しく車幅及び車高、さらには前後長さが大きいため、サイドミラー等によって周辺の状況をオペレータが確認し、把握することが困難である。車両周辺の状況をオペレータに簡易に把握させ、運転支援をする技術として、車両の周辺を監視する装置が提案されている。例えば、作業機の動作位置範囲内に障害物の危険度を提示する装置が示されている（特許文献１）。

特開２０１０−１９８５１９号公報

特許文献１の技術は、作業車両の周囲に複数の物体が存在する場合は、すべての物体がモニタに表示されるようになっている。特許文献１に示されるように、油圧ショベルのような作業車両の場合は、作業範囲が全方位にわたるので、複数の物体をモニタに表示する必要がある。しかし、複数の物体をモニタに表示するのみでは、オペレータ（作業車両を点検又は修理する際はサービスマン）は、例えば、他に注意の対象がある場合等には、作業車両の周囲に存在する物体を十分に認識できない可能性もある。

本発明は、複数の撮像装置が撮像した画像を合成した俯瞰画像によって運転支援をするにあたって、作業車両の操作者に作業車両の周囲に存在する物体をより確実に認識させることを目的とする。

本発明は、作業車両に取り付けられて前記作業車両の周囲を撮像し、画像情報として出力する複数の撮像装置と、前記作業車両に取り付けられて前記作業車両の周囲に存在する対象物を検出する複数の物体検出装置と、複数の前記画像情報を取得し、取得した前記画像情報を合成して前記作業車両及びその周辺の俯瞰画像を表示装置に表示するための俯瞰画像情報を生成する俯瞰画像合成部と、前記物体検出装置が検出した対象物を示す指標を前記俯瞰画像情報に基づく前記俯瞰画像に重ねた第１画像と、前記撮像装置が撮像した第２画像とを表示装置の同一の画面に表示する表示制御部と、前記第１画像において前記指標が存在する領域を前記指標が存在しない領域とは異ならせて表示する第１警報と、前記対象物の存在を音で報知する第２警報との少なくとも一方又は両方を警報として報知する警報報知部と、前記警報を解除するための入力を受け付ける警報解除指令部と、前記警報解除指令部からの警報解除信号に基づき、前記対象物が存在する位置に基づいた解除順序にしたがって前記警報を解除する警報解除部と、を含むことを特徴とする作業車両用周辺監視システムである。

本発明において、前記警報解除部は、前記第１画像において前記指標が存在する領域を前記指標が存在しない領域と同様に表示することで前記第１警報を解除し、前記音を変更又は音を停止することで前記第２警報を解除することで前記警報を解除することが好ましい。

本発明において、前記警報報知部は、前記解除順序に対応して前記警報の報知の態様を異ならせることが好ましい。

本発明において、前記表示制御部は、前記警報解除部が前記警報を解除した後も、前記表示制御部は前記指標の表示を継続することが好ましい。

本発明において、前記物体検出装置が前記対象物の移動を検出した場合、前記表示制御部は、前記対象物の移動に応じて前記俯瞰画像中の前記指標を移動させ、前記警報報知部は、少なくとも前記第１警報を報知することが好ましい。

本発明において、前記物体検出装置が新たな対象物を検出した場合、前記表示制御部は、前記新たな対象物を示す指標を前記第１画像に表示し、前記警報報知部は、少なくとも前記第１警報を報知することが好ましい。

本発明において、前記警報解除指令部が前記警報を解除するための入力を受け付ける前において、前記表示制御部は、前記複数の撮像装置が撮像した画像のうち、前記警報解除部が最初に前記警報を解除する位置に対応した画像を前記第２画像として前記表示装置に表示することが好ましい。

本発明において、前記警報解除指令部が前記警報を解除するための入力を受け付けた後に前記警報解除部が前記警報を解除した後において、前記表示制御部は、次に前記警報が解除される位置に対応した画像を前記第２画像として前記表示装置に表示することが好ましい。

本発明において、前記警報解除部は、前記作業車両の状態に応じて前記解除順序を変更することが好ましい。

本発明において、前記表示制御部は、前記警報の対象となっている位置と、前記第２画像が前記表示装置に表示されている位置との少なくとも一方を示す第３画像を、前記表示装置の同一の画面に表示することが好ましい。

本発明において、前記表示制御部は、前記表示装置への前記第１画像の表示を停止し、かつ前記指標を表示した前記第２画像及び前記第３画像のみを前記表示装置の同一の画面に表示することが好ましい。

本発明において、前記作業車両が後進している場合、前記表示制御部は、前記複数の撮像装置が撮像した画像のうち、前記作業車両の後方の画像を前記第２画像として前記表示装置に表示し、前記作業車両が前進している場合、前記表示制御部は、前記複数の撮像装置が撮像した画像のうち、前記作業車両の前方において前記作業車両の運転席から死角となる範囲が最も大きい位置の画像を前記第２画像として前記表示装置に表示することが好ましい。

本実施形態において、少なくとも一つの前記対象物が検出された場合、前記第１警報と前記第２警報とは、前記警報解除信号に基づき同時に解除されることが好ましい。

本発明において、作業車両に取り付けられて前記作業車両の周囲を撮像し、画像情報として出力する複数の撮像装置と、前記作業車両に取り付けられて前記作業車両の周囲に存在する対象物を検出する複数の物体検出装置と、複数の前記画像情報を取得し、取得した前記画像情報を合成して前記作業車両及びその周辺の俯瞰画像を表示装置に表示するための俯瞰画像情報を生成する俯瞰画像合成部と、前記物体検出装置が検出した対象物を示す指標を前記俯瞰画像情報に基づく前記俯瞰画像に重ねた第１画像と、前記撮像装置が撮像した第２画像とを表示装置の同一の画面に表示する表示制御部と、前記第１画像において前記指標が存在する領域を前記指標が存在しない領域とは異ならせて表示し、かつ前記対象物の存在を音で報知することにより警報を報知する警報報知部と、前記警報を解除するための入力を受け付ける警報解除指令部と、前記警報解除指令部からの警報解除信号に基づき、前記対象物が存在する位置に基づいた解除順序にしたがって前記警報を解除する警報解除部と、を含み、前記表示制御部は、前記警報が報知される対象の位置と、前記第２画像が前記表示装置に表示されている位置との少なくとも一方を表示する第３画像を、前記表示装置の同一の画面に表示し、かつ前記警報解除部が前記警報を解除した後も、前記表示制御部は前記指標の表示を継続することを特徴とする作業車両用周辺監視システムである。

本発明は、前記作業車両用周辺監視システムを備えたことを特徴とする作業車両である。

本発明は、複数の撮像装置が撮像した画像を合成した俯瞰画像によって運転支援をするにあたって、作業車両の操作者に作業車両の周囲に存在する物体をより確実に認識させることができる。

図１は、本実施形態に係る作業車両を示す斜視図である。 図２は、本実施形態に係る作業車両が有するキャブ３の構造及び内部を示す図である。 図３は、本実施形態に係る周辺監視システム１０を示す図である。 図４は、本実施形態に係る周辺監視システム１０が有する撮像装置１１〜１６を搭載したダンプトラック１の斜視図である。 図５は、複数の撮像装置１１〜１６によって撮像される領域及び複数の撮像装置１１〜１６によって撮像された画像の情報に基づいて生成された俯瞰画像２００を示す模式図である。 図６は、レーダ装置２１〜２８の配置を示す斜視図である。 図７は、レーダ装置２１〜２８の検出範囲を示す図である。 図８は、仮想投影面ＶＰを用いた画像変換の手法を示す図である。 図９は、周辺監視システム１０の警報解除制御の処理手順を示すフローチャートである。 図１０は、第１警報の報知に用いられる第１画像２０２Ａの一例を示す図である。 図１１は、警報音レベルを説明するための図である。 図１２は、第２警報の報知に用いられる警報音のレベルを記述したデータテーブル４０の一例を示す図である。 図１３は、解除順序を記述したデータテーブル４１の一例を示す図である。 図１４は、各警報領域における警報音レベルを、ダンプトラック１の走行モード毎に記述したデータテーブル４２の一例を示す図である。 図１５は、警報が表示された画面の一例を示す図である。 図１６は、警報が表示された画面の一例を示す図である。 図１７は、警報が表示された画面の一例を示す図である。 図１８は、警報が表示された画面の一例を示す図である。 図１９は、指標ＭＫｂ、ＭＫｄが移動した場合を説明するための図である。 図２０は、指標ＭＫｂ、ＭＫｄが移動した場合を説明するための図である。

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。以下の説明において、前、後、左及び右は、運転席に着座した操作者であるオペレータ（作業車両を点検又は修理する際は、オペレータではなくサービスマン）を基準とする用語である。例えば、前は、運転席に着座したオペレータの視線が向かう側であり、運転席からオペレータによって操作されるハンドルに向かう側である。後は、前の反対側であり、ハンドルから運転席に向かう側である。作業車両の車幅方向は、作業車両の左右方向と同義である。

＜作業車両＞
図１は、本実施形態に係る作業車両を示す斜視図である。図２は、本実施形態に係る作業車両が有するキャブ３の構造及び内部を示す図である。本実施形態において、作業車両としてのダンプトラック（オフハイウェイトラックともいう）１は、鉱山での作業等に用いられる自走式の超大型の車両である。ダンプトラックの形式は限定されるものではない。ダンプトラック１は、例えば、アーティキュレーテッド式等であってもよい。また、作業車両は、ダンプトラック１に限定されるものではない。ダンプトラック１は、車体部２と、キャブ３と、ベッセル４と、前輪５と、後輪６とを含む。車体部２は、アッパデッキ２ｂ及び前後方向に沿って配置されたフレーム２ｆを含む。また、ダンプトラック１は、自身の周囲を監視して、その結果を表示する周辺監視システムを有する。周辺監視システムの詳細は後述する。

本実施形態において、ダンプトラック１は、ディーゼルエンジン等の内燃機関が発電機を駆動することによって発生した電力で電動機を駆動し、後輪６を駆動する。このように、ダンプトラック１は、いわゆる電気駆動方式であるが、ダンプトラック１の駆動方式はこれに限定されるものではない。例えば、ダンプトラック１は、内燃機関の動力を、トランスミッションを介して後輪６へ伝達し、これを駆動するものであってもよいし、架線からトロリーを介して供給された電力で電動機を駆動し、この電動機によって後輪６を駆動するものであってもよい。

フレーム２ｆは、内燃機関及び発電機等の動力発生機構とその補機類とを支持している。フレーム２ｆの前部には、左右の前輪５（図１では右前輪のみを示している）が支持されている。フレーム２ｆの後部には、左右の後輪６（図１では右後輪のみを示している）が支持されている。前輪５及び後輪６は、直径が２ｍ（メートル）〜４ｍ（メートル）程度である。後輪６は、ベッセル４の車幅方向内側の位置又はベッセル４の車幅方向外側と後輪６の車幅方向外側とがほぼ同じ位置に配置される。フレーム２ｆは、ロアデッキ２ａと、アッパデッキ２ｂとを有する。このように、鉱山で用いられるダンプトラック１は、ロアデッキ２ａとアッパデッキ２ｂとを有する二重デッキ構造となっている。

ロアデッキ２ａは、フレーム２ｆの前面の下部に取り付けられる。アッパデッキ２ｂは、ロアデッキ２ａの上方に配置されている。ロアデッキ２ａの下方には、例えば、キャブ３への乗降用に用いられる可動式のラダー２ｃが配置されている。ロアデッキ２ａとアッパデッキ２ｂとの間には、両者の間を行き来するための斜めラダー２ｄが配置されている。また、ロアデッキ２ａとアッパデッキ２ｂとの間には、ラジエーターが配置されている。アッパデッキ２ｂの上には、柵状の手すり２ｅが配置されている。本実施形態において、ラダー２ｃ及び斜めラダー２ｄは、アッパデッキ２ｂ及びロアデッキ２ａの一部であるものとする。

図１に示すように、キャブ（運転室）３は、アッパデッキ２ｂ上に配置されている。キャブ３は、アッパデッキ２ｂ上において、車幅方向の中央よりも車幅方向における一方側にずらされて配置されている。具体的には、キャブ３は、アッパデッキ２ｂ上において車幅方向の中央よりも左側に配置されている。キャブ３の配置は、車幅方向の中央よりも左側に限定されるものではない。例えば、キャブ３は、車幅方向の中央よりも右側に配置されていてもよいし、車幅方向の中央に配置されていてもよい。キャブ３内には、運転席、ハンドル、シフトレバー、アクセルペダル及びブレーキペダル等の操作部材が配置されている。

図２に示すように、キャブ３は、複数本（本実施形態では４本）の支柱３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄを含むＲＯＰＳ（Roll-Over Protection System：転倒時保護構造）を備えている。ＲＯＰＳは、万一ダンプトラック１が転倒した場合、キャブ３内のオペレータを保護する。ダンプトラック１の運転者は、車体部２の左側の路肩を容易に確認できる状態で走行するが、車体部２の周囲を確認するためには、頭を大きく動かす必要がある。また、アッパデッキ２ｂには、ダンプトラック１の周囲を確認するために、図示しないサイドミラーが複数設けられている。これらのサイドミラーは、キャブ３から離れた位置に配置されているので、運転者は、サイドミラーを用いて車体部２の周辺を確認する場合にも、頭を大きく動かす必要がある。

図２に示すように、キャブ３内には、運転席３１、ハンドル３２、ダッシュカバー３３、無線装置３４、ラジオ受信機３５、リターダ３６、シフトレバー３７、トレーナー席３８、図２には示していない監視制御装置としてのコントローラ（詳細は後述する）、モニタ５０、コントロールパネル５１、アクセルペダル及びブレーキペダル等が設けられている。モニタ５０は、ダッシュカバー３３に組み込まれたものを図２に示している。しかし、これに限定されず、例えば、モニタ５０は、ダッシュカバー３３の上に設置されたものでもよいし、キャブ３内の天井から吊り下げて設置されたものでもよい。つまり、オペレータがモニタ５０を視認できる位置にモニタ５０が設置されていればよい。本実施形態において、運転席３１はキャブ３の左側に設けられているが、運転席３１の位置はこれに限定されない。なお、図２には示していないコントローラは、後述する周辺監視システム１０の一部である。シフトレバー３７は、ダンプトラック１のオペレータが、ダンプトラック１の進行方向を切り替えたり、速度段を切り替えたりするための装置である。

図１に示すベッセル４は、砕石等の積荷を積載するための容器である。ベッセル４の底面の後部は、回転ピンを介してフレーム２ｆの後部に回動可能に連結されている。ベッセル４は、油圧シリンダ等のアクチュエータによって、積載姿勢と起立姿勢とを取ることができる。積載姿勢は、図１に示すように、ベッセル４の前部がキャブ３の上部に位置する姿勢である。起立姿勢は、積荷を排出する姿勢であり、ベッセル４が後方かつ下方へ向かって傾斜した状態となる姿勢である。ベッセル４の前部が上方に回動することによってベッセル４は積載姿勢から起立姿勢に変化する。ベッセル４は、前方に鍔部４Ｆを有している。鍔部４Ｆは、プロテクターとも呼ばれることがあり、キャブ３の上方まで延出してキャブ３を覆っている。キャブ３の上方に延出した鍔部４Ｆは、砕石等の衝突からキャブ３を保護する。

＜周辺監視システム＞
図３は、本実施形態に係る周辺監視システム１０を示す図である。図４は、本実施形態に係る周辺監視システム１０が有する撮像装置１１〜１６を搭載したダンプトラック１の斜視図である。図５は、複数の撮像装置１１〜１６によって撮像される領域及び複数の撮像装置１１〜１６によって撮像された画像の情報に基づいて生成された俯瞰画像２００を示す模式図である。図５に示す、複数の撮像装置によって撮像される領域は、地面を基準とした領域である。図３に示すように、周辺監視システム１０は、複数（本実施形態では６台）の撮像装置１１、１２、１３、１４、１５、１６と、複数（本実施形態では８台）のレーダ装置２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８と、モニタ５０と、監視制御装置としてのコントローラ１００とを有している。

＜撮像装置＞
撮像装置１１、１２、１３、１４、１５、１６は、ダンプトラック１に取り付けられる。撮像装置１１、１２、１３、１４、１５、１６は、例えば、ワイドダイナミックレンジ（ＷＤＲ：Wide Dynamic Range）カメラである。ワイドダイナミックレンジカメラは、明るい部分を視認できるレベルに保ちながら、暗い部分を明るく補正し、全体をくまなく視認できるように調整可能な機能を有したカメラである。

撮像装置１１、１２、１３、１４、１５、１６は、ダンプトラック１の周囲を撮像し、画像情報として出力する。以下において、適宜、撮像装置１１を第１撮像装置１１、撮像装置１２を第２撮像装置１２、撮像装置１３を第３撮像装置１３、撮像装置１４を第４撮像装置１４、撮像装置１５を第５撮像装置１５、撮像装置１６を第６撮像装置１６という。また、これらを区別する必要がない場合、適宜、撮像装置１１〜１６という。

図４に示すように、６台の撮像装置１１〜１６は、ダンプトラック１の周囲３６０度の範囲における画像を撮像するために、ダンプトラック１の外周部分にそれぞれ取り付けられている。本実施形態において、それぞれの撮像装置１１〜１６は、左右方向において１２０度（左右６０度ずつ）、高さ方向において９６度の視野範囲を有しているが、このような視野範囲に限定されるものではない。また、図４には各撮像装置１１〜１６から矢印を示しているが、これら矢印の向きは各撮像装置１１〜１６が向いている方向を表している。

図４に示すように、第１撮像装置１１は、ダンプトラック１の前面に取り付けられる。具体的には、第１撮像装置１１は、斜めラダー２ｄの上端部、より具体的には、最上段の踊り場部分の下部に配置される。第１撮像装置１１は、アッパデッキ２ｂに取り付けられたブラケットを介して、ダンプトラック１の前方に向かって固定されている。図５に示すように、第１撮像装置１１は、ダンプトラック１の周囲に存在する領域のうち第１領域１１Ｃを撮像して画像情報としての第１画像情報を出力する。第１領域１１Ｃは、ダンプトラック１の車体部２の前方に広がる領域である。

図４に示すように、第２撮像装置１２は、ダンプトラック１の前面における一方の側部に取り付けられる。具体的には、第２撮像装置１２は、アッパデッキ２ｂの前面の右側部に配置される。第２撮像装置１２は、アッパデッキ２ｂに取り付けられたブラケットを介して、ダンプトラック１の右斜め前方に向かって固定されている。図５に示すように、第２撮像装置１２は、ダンプトラック１の周囲に存在する領域のうち第２領域１２Ｃを撮像して画像情報としての第２画像情報を出力する。第２領域１２Ｃは、ダンプトラック１の車体部２の右斜め前方に広がる領域である。

図４に示すように、第３撮像装置１３は、ダンプトラック１の前面における他方の側部に取り付けられる。具体的には、第３撮像装置１３は、アッパデッキ２ｂの前面の左側部に配置される。そして、第３撮像装置１３は、ダンプトラック１の車幅方向中央を通る軸に対して第２撮像装置１２と左右対称となるように配置される。第３撮像装置１３は、アッパデッキ２ｂに取り付けられたブラケットを介して、ダンプトラック１の左斜め前方に向かって固定されている。図５に示すように、第３撮像装置１３は、ダンプトラック１の周囲に存在する領域のうち第３領域１３Ｃを撮像して画像情報としての第３画像情報を出力する。第３領域１３Ｃは、ダンプトラック１の車体部２の左斜め前方に広がる領域である。

図４に示すように、第４撮像装置１４は、ダンプトラック１の一方の側面に取り付けられる。具体的には、第４撮像装置１４は、アッパデッキ２ｂの右側面の前部に配置される。第４撮像装置１４は、アッパデッキ２ｂに取り付けられたブラケットを介して、ダンプトラック１の右斜め後方に向かって固定されている。図５に示すように、第４撮像装置１４は、ダンプトラック１の周囲に存在する領域のうち第４領域１４Ｃを撮像して画像情報としての第４画像情報を出力する。第４領域１４Ｃは、ダンプトラック１の車体部２の右斜め後方に広がる領域である。

図４に示すように、第５撮像装置１５は、ダンプトラック１の他方の側面に取り付けられる。具体的には、第５撮像装置１５は、アッパデッキ２ｂの左側面の前部に配置される。そして、第５撮像装置１５は、ダンプトラック１の車幅方向中央を通る軸に対して第４撮像装置１４と左右対称となるように配置される。図５に示すように、第５撮像装置１５は、ダンプトラック１の周囲に存在する領域のうち第５領域１５Ｃを撮像して画像情報としての第５画像情報を出力する。第５領域１５Ｃは、ダンプトラック１の車体部２の左斜め後方に広がる領域である。

図４に示すように、第６撮像装置１６は、ダンプトラック１の後部に取り付けられる。具体的には、第６撮像装置１６は、フレーム２ｆの後端であって、２個の後輪６、６を連結するアクスルハウジングの上方、かつベッセル４の回動軸付近に配置される。第６撮像装置１６は、左右のフレーム２ｆを連結するクロスバーに取り付けられたブラケットを介して、ダンプトラック１の後方に向かって固定されている。図５に示すように、第６撮像装置１６は、ダンプトラック１の周囲に存在する領域のうち第６領域１６Ｃを撮像して画像情報としての第６画像情報を出力する。第６領域１６Ｃは、ダンプトラック１の車体部２の後方に広がる領域である。

上述した６台の撮像装置１１〜１６を用いることにより、本実施形態に係る周辺監視システム１０は、図５の中央に示すように、ダンプトラック１の全周３６０度の画像を撮像し、その画像情報を取得することができる。６台の撮像装置１１〜１６は、それぞれが撮像した画像情報としての第１画像情報〜第６画像情報を、図３に示すコントローラ１００に送信する。

第１撮像装置１１、第２撮像装置１２、第３撮像装置１３、第４撮像装置１４及び第５撮像装置１５は、比較的高い位置にあるアッパデッキ２ｂに設けられている。このため、コントローラ１００は、第１撮像装置１１〜第５撮像装置１５によって上方から地面を見下ろすような画像を得ることができ、また、地面に存在する車両等の対象物を広範囲に撮像することができる。また、第１撮像装置１１〜第６撮像装置１６が取得した第１画像情報〜第６画像情報から、コントローラ１００が図５に示す俯瞰画像２００を生成する際に視点変換を実行した場合でも、第１画像情報〜第６画像情報のうち第１画像情報〜第５画像情報は上方から撮像されて得られた情報なので、立体物の変形の程度が抑制される。

＜レーダ装置＞
図６は、レーダ装置２１〜２８の配置を示す斜視図である。図７は、レーダ装置２１〜２８の検出範囲を示す図である。本実施形態において、物体検出装置としてのレーダ装置２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８（以下、適宜レーダ装置２１〜２８という）は、方位８０度（左右４０度）、検出距離が最大１５ｍ以上のＵＷＢ（Ultra Wide Band）レーダ（超広域帯レーダ）である。レーダ装置２１〜２８は、ダンプトラック１の周囲に存在する対象物とダンプトラック１との相対的な位置（相対位置）を検出する。それぞれのレーダ装置２１〜２８は、撮像装置１１〜１６と同様に、ダンプトラック１の外周部分に取り付けられる。また、図６には各レーダ装置２１〜２８から矢印を示しているが、これら矢印の向きは各レーダ装置２１〜２８の検出範囲の方向を表している。

レーダ装置２１（適宜第１レーダ装置２１という）は、図６に示すように、地上から１ｍ程度の高さに配置されているロアデッキ２ａにおける車体部２の正面、かつ車体部２の幅方向中心よりもやや右側に配置されている。図７に示すように、第１レーダ装置２１の検出範囲２１Ｒは、ダンプトラック１の車体部２の前方から左斜め前方に広がる範囲となる。

レーダ装置２２（適宜第２レーダ装置２２という）は、図６に示すように、ロアデッキ２ａにおける車体部２の正面、かつ車体部２の車幅方向中心よりもやや左側に配置されている。すなわち、第２レーダ装置２２は、第１レーダ装置２１の左側に、第１レーダ装置２１と隣接して配置されている。図７に示すように、第２レーダ装置２２の検出範囲２２Ｒは、ダンプトラック１の車体部２の前方から右斜め前方に広がる範囲となる。

レーダ装置２３（適宜第３レーダ装置２３という）は、図６に示すように、ロアデッキ２ａの右側面前端部付近に配置されている。図７に示すように、第３レーダ装置２３の検出範囲２３Ｒは、ダンプトラック１の車体部２の右斜め前方から右方に広がる範囲となる。

レーダ装置２４（適宜第４レーダ装置２４という）は、図６に示すように、車体部２の側部におけるロアデッキ２ａとアッパデッキ２ｂとの中間の高さ位置における右側端部近傍に配置されている。図７に示すように、第４レーダ装置２４の検出範囲２４Ｒは、ダンプトラック１の車体部２の右方から後方に広がる範囲となる。

レーダ装置２５（適宜第５レーダ装置２５という）は、図６に示すように、ベッセル４の下方であって、ダンプトラック１の左右の後輪６に駆動力を伝達するアクスルの上方に配置されている。図７に示すように、第５レーダ装置２５の検出範囲２５Ｒは、ダンプトラック１の車体部２の右斜め後方から後方に向かって広がる範囲となる。

レーダ装置２６（適宜第６レーダ装置２６という）は、図６に示すように、第５レーダ装置２５と同様に、アクスルの上方であって、第５レーダ装置２５の右側に隣接して配置されている。図７に示すように、第６レーダ装置２６の検出範囲２６Ｒは、第５レーダ装置２５の検知範囲と交差するように、ダンプトラック１の車体部２の左斜め後方から後方に向かって広がる範囲となる。

レーダ装置２７（適宜第７レーダ装置２７という）は、図６に示すように、車体部２の側面におけるロアデッキ２ａとアッパデッキ２ｂとの中間の高さ位置における左側端部近傍、すなわち、車体部２の車幅方向中心軸に対して第４レーダ装置２４と左右対称の位置に配置されている。図７に示すように、第７レーダ装置２７の検出範囲２７Ｒは、ダンプトラック１の車体部２の左方から後方に広がる範囲となる。

レーダ装置２８（適宜第８レーダ装置２８という）は、図６に示すように、ロアデッキ２ａの左側面における前端部近傍、すなわち、車体部２の車幅方向中心軸に対して第３レーダ装置２３と左右対称の位置に配置されている。図７に示すように、第８レーダ装置２８の検出範囲２８Ｒは、ダンプトラック１の車体部２の左斜め前方から左方に広がる範囲となる。

８台のレーダ装置２１〜２８は、図７に示すように、ダンプトラック１の周囲３６０度全周を検出範囲として、対象物とダンプトラック１との相対位置を検出することができる。８台のレーダ装置２１〜２８は、それぞれ検出した対象物とダンプトラック１との相対位置を示す相対位置情報をコントローラ１００に送信する。このように、複数（８台）のレーダ装置２１〜２８は、車体部２に設けられて、車体部２の全周範囲に存在する物体を検出可能である。次に、周辺監視システム１０が備えるコントローラ１００について説明する。

＜コントローラ＞
図３に示すコントローラ１００は、撮像装置１１〜１６及びレーダ装置２１〜２８を用いて、ダンプトラック１の周囲における対象物の有無を俯瞰画像２００（図５参照）に表示し、必要に応じて対象物の存在をオペレータに報知する。コントローラ１００は、図３に示すように、俯瞰画像合成部１１０、カメラ画像切替・視点変換部１２０、対象物位置情報生成部１３０、表示制御部１４０、警報報知部１５０、警報解除部１６０、対象物情報収集部２１０及び対象物処理部２２０を有している。

俯瞰画像合成部１１０は、図３に示すように、撮像装置１１〜１６に接続されている。俯瞰画像合成部１１０は、それぞれの撮像装置１１〜１６が撮像し、生成した複数の画像情報（第１画像情報〜第６画像情報）を受信する。そして、俯瞰画像合成部１１０は、受信した複数の画像情報に対応した画像を合成して、ダンプトラック１の全周囲を含む俯瞰画像２００を生成する。具体的には、俯瞰画像合成部１１０は、複数の画像情報をそれぞれ座標変換することによって、複数の画像を所定の投影面上に投影させた俯瞰画像２００をモニタ５０に表示するための俯瞰画像情報を生成する。俯瞰画像情報については後述する。

カメラ画像切替・視点変換部１２０は、図３に示すように、撮像装置１１〜１６に接続されている。そして、カメラ画像切替・視点変換部１２０は、例えば、レーダ装置２１〜２８による障害物検出の結果等に応じて、俯瞰画像２００とともにモニタ５０の画面に表示される各撮像装置１１〜１６による撮像画像を切り替える。また、カメラ画像切替・視点変換部１２０は、各撮像装置１１〜１６によって取得された画像情報を、上方無限遠からの視点からの画像情報に変換する。

対象物位置情報生成部１３０は、図３に示すように、カメラ画像切替・視点変換部１２０、表示制御部１４０及び対象物処理部２２０に接続されている。対象物位置情報生成部１３０は、各撮像装置１１〜１６によって取得された画像情報を合成して形成される俯瞰画像２００中に、レーダ装置２１〜２８によって取得された対象物の位置情報を合成して表示させるための対象物位置情報を生成し、カメラ画像切替・視点変換部１２０及び表示制御部１４０に対して送信する。

表示制御部１４０は、図３に示すように、俯瞰画像合成部１１０、カメラ画像切替・視点変換部１２０、対象物位置情報生成部１３０及び警報報知部１５０に接続されている。表示制御部１４０は、俯瞰画像合成部１１０が生成したダンプトラック１の全周囲における俯瞰画像情報と、レーダ装置２１〜２８によって取得されたダンプトラック１の全周囲における対象物位置情報とに基づいて、対象物の位置が含まれた俯瞰画像２００を生成する。この画像は、モニタ５０に表示される。また、表示制御部１４０は、レーダ装置２１〜２８が検出した、ダンプトラック１の周囲に存在する物体（以下、適宜対象物という）を示す指標を、俯瞰画像情報に基づく俯瞰画像２００に重ねた第１画像と、撮像装置１１〜１６が撮像した第２画像とをモニタ５０の同一の画面に表示する。

図３に示すように、警報報知部１５０は、表示制御部１４０に接続されている。警報報知部１５０は、上述した第１画像において、上述した対象物を示す指標が存在する領域を、指標が存在しない領域とは異ならせて表示する第１警報と、対象物の存在を音で報知する第２警報との少なくとも一方を警報として報知する。本実施形態において、警報報知部１５０は、第１警報と第２警報との両方を報知するので、警報報知部１５０には音発生装置５２が接続されている。音発生装置５２は、例えば、音信号生成装置と、増幅装置と、スピーカーとを組み合わせたものである。本実施形態では、ダンプトラック１がオペレータに音で各種の警報を知らせるための装置を、周辺監視システム１０の音発生装置５２として兼用している。このようにすることで、周辺監視システム１０専用のスピーカー等が不要になるので、周辺監視システム１０の製造コストを低減できる。さらに、警報報知部１５０には、シフトレバー３７、より具体的にはシフトレバー３７の位置を検出するセンサ３７ａが電気的に接続されている。シフトレバー３７の位置を示す信号は、ダンプトラック１の走行モードに対応する。したがって、警報報知部１５０は、シフトレバー３７から、ダンプトラック１の走行モードを示す信号を取得することができる。この信号は、例えば、ダンプトラック１の進行方向を示す信号又は速度段を示す信号である。

警報解除部１６０は、警報報知部１５０が報知した警報を解除するための入力を受け付ける警報解除指令部としての警報解除スイッチ５３からの警報を解除する旨の信号（警報解除信号）に基づき、対象物が存在する位置に基づいた解除順序にしたがって警報を解除する。警報解除スイッチ５３は、図２に示すコントロールパネル５１に設けられている。警報解除スイッチ５３は、警報解除部１６０と電気的に接続されている。なお、モニタ５０にタッチパネルを用い、タッチパネルを指で触れることで警報解除スイッチ５３の機能が働くようにしてもよい。このような構造により、警報解除スイッチ５３は、警報を解除するためにダンプトラック１のオペレータによって操作されると、警報解除信号を警報解除部１６０に送信する。警報解除部１６０は、前述した警報解除信号を受信すると、警報報知部１５０に警報解除指令を発信する。前述した解除順序については、後述する。

本実施形態において、警報解除部１６０は、ダンプトラック１の状態に応じて上述した解除順序を変更する。このため、ダンプトラック１の状態を検出する車両状態検出センサとしてのシフトレバー３７及び車速センサ５４が警報解除部１６０に電気的に接続されている。警報解除部１６０は、シフトレバー３７、より具体的にはシフトレバー３７の位置を検出するセンサ３７ａから取得したダンプトラック１の進行方向又は停止を示す信号及び速度段を示す信号の少なくとも一方又は車速センサ５４が検出したダンプトラック１の走行速度（車速）等に基づいて、解除順序を変更する。センサ３７ａは、シフトレバー３７により選択された速度段を検出することができるが、警報解除部１６０又は警報報知部１５０は、速度段を示す信号を用いて、ダンプトラック１の進行方向あるいは停止を判別することもできる。本実施形態においては、センサ３７ａから取得したダンプトラック１の進行方向又は停止を示す信号に基づいて、解除順序、すなわち優先度を変更する場合について説明する。なお、図３に示した車速センサ５４は、本実施形態においては必ずしも必要ではない。

対象物情報収集部２１０は、図３に示すように、レーダ装置２１〜２８と対象物処理部２２０とに接続されている。対象物情報収集部２１０は、レーダ装置２１〜２８からそれぞれの検出範囲における対象物検出結果を受信し、対象物処理部２２０へ送信する。

対象物処理部２２０は、図３に示すように、対象物情報収集部２１０と対象物位置情報生成部１３０とに接続されている。対象物処理部２２０は、対象物情報収集部２１０から受信した対象物の位置情報を、対象物位置情報生成部１３０へ送信する。

コントローラ１００は、例えば、演算装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）と記憶装置としてのメモリとを組み合わせたコンピュータと、俯瞰画像の合成等といった画像処理を実行する画像処理用デバイス（例えば、画像ボード）とを組み合わせたものである。画像処理用デバイスは、例えば、俯瞰画像を合成する等の画像処理を実行する専用のＩＣ（例えばＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）及びメモリ（例えばＶＲＡＭ：Video Random Access Memory）等を搭載している。

本実施形態において、図４に示すように、撮像装置１１〜１６がアッパデッキ２ｂの正面及び側面並びにベッセル４の下方に配置されている。そして、コントローラ１００は、撮像装置１１〜１６が撮像し、取得した第１画像情報〜第６画像情報を合成して、図５に示すような俯瞰画像２００を生成して、キャブ３内における運転席３１の前方に配置されるモニタ５０に表示させる。このとき、モニタ５０は、コントローラ１００の制御に応じて、俯瞰画像２００等の画像を表示する。俯瞰画像２００は、撮像装置１１〜１６が撮像した第１領域１１Ｃ〜第６領域１６Ｃに対応する第１画像情報〜第６画像情報をコントローラ１００が合成することによって得られる。周辺監視システム１０は、このような俯瞰画像２００をモニタ５０に表示する。このため、ダンプトラック１のオペレータは、モニタ５０に表示された俯瞰画像２００を視認するだけで、ダンプトラック１の周囲３６０度の全範囲を監視することができる。次に、俯瞰画像２００について説明する。

＜俯瞰画像の生成＞
図８は、仮想投影面ＶＰを用いた画像変換の手法を示す図である。コントローラ１００は、複数の第１画像情報〜第６画像情報によって示される複数の画像に基づいて、ダンプトラック１の周囲の俯瞰画像２００を作成する。具体的には、コントローラ１００は、所定の変換情報を用いて第１画像情報〜第６画像情報の座標変換を実行する。変換情報は、入力画像の各画素の位置座標と出力画像の各画素の位置座標との対応を示す情報である。本実施形態において、入力画像は、撮像装置１１〜１６によって撮像された画像であり、第１画像情報〜第６画像情報に対応する画像である。出力画像は、モニタ５０に表示される俯瞰画像２００である。

コントローラ１００は、変換情報を用いて、撮像装置１１〜１６によって撮像された画像を、ダンプトラック１の上方に位置する所定の仮想視点から見た画像に変換する。具体的には、図５に示すように、撮像装置１１〜１６によって撮像された画像は、所定の仮想投影面ＶＰに投影されることにより、ダンプトラック１の上方に位置する仮想視点ＶＩＰから見た画像に変換される。変換情報は、この仮想投影面ＶＰを表している。変換後の画像がモニタ５０に表示される俯瞰画像である。コントローラ１００は、複数の撮像装置１１〜１６から取得した複数の第１画像情報〜第６画像情報を所定の仮想投影面ＶＰに投影して合成することにより、ダンプトラック１の周囲の俯瞰画像２００を生成する。

図５に示すように、それぞれの撮像装置１１〜１６が撮像したダンプトラック１の周囲の領域は、第１重複領域ＯＡ１〜第６重複領域ＯＡ６において重複している。コントローラ１００は、俯瞰画像２００において、それぞれの第１重複領域ＯＡ１〜第６重複領域ＯＡ６において互いに隣接する２個の撮像装置１１〜１６からの第１画像情報〜第６画像情報に対応する画像を重ねて表示する。

具体的には、コントローラ１００は、第１重複領域ＯＡ１では、第１撮像装置１１からの第１画像情報の画像と、第３撮像装置１３からの第３画像情報の画像とを重ねて表示する。また、コントローラ１００は、第２重複領域ＯＡ２では、第１撮像装置１１からの第１画像情報の画像と、第２撮像装置１２からの第２画像情報の画像とを重ねて表示する。また、コントローラ１００は、第３重複領域ＯＡ３では、第３撮像装置１３からの第３画像情報の画像と、第５撮像装置１５からの第５画像情報の画像とを重ねて表示する。また、コントローラ１００は、第４重複領域ＯＡ４では、第２撮像装置１２からの第２画像情報の画像と、第４撮像装置１４からの第４画像情報の画像とを重ねて表示する。また、コントローラ１００は、第５重複領域ＯＡ５では、第５撮像装置１５からの第５画像情報の画像と、第６撮像装置１６からの第６画像情報の画像とを重ねて表示する。また、コントローラ１００は、第６重複領域ＯＡ６では、第４撮像装置１４からの第４画像情報の画像と、第６撮像装置１６からの第６画像情報の画像とを重ねて表示する。

このように、第１重複領域ＯＡ１〜第６重複領域ＯＡ６において、２個の画像情報を重ねて合成する場合には、第１画像情報〜第６画像情報の値に合成比率を乗じた値が加算される。合成比率は、第１画像情報〜第６画像情報に対応した値であり、コントローラ１００が記憶している。例えば、第１画像情報の合成比率が０．５であり、第２画像情報の合成比率が０．５である等、第１画像情報〜第６画像情報毎に合成比率が定められている。合成比率が用いられることにより、第１重複領域ＯＡ１〜第６重複領域ＯＡ６において複数の画像情報が平均化されて表示される。その結果、色及びコントラストの急激な変化が抑えられ、コントローラ１００は、自然な俯瞰画像２００を作成することができる。コントローラ１００は、上述のように合成された俯瞰画像２００を表示するためのす合成画像情報を生成して、モニタ５０に出力する。

＜それぞれの撮像装置の撮像範囲＞
図４に示すように、ダンプトラック１は、第１撮像装置１１、第２撮像装置１２、第３撮像装置１３、第４撮像装置１４及び第５撮像装置１５がアッパデッキ２ｂに配置され、第６撮像装置１６がフレーム２ｆの後端であってベッセル４の下方に配置されている。特に、第２撮像装置１２と第３撮像装置１３とは、ダンプトラック１の車体部２の左右斜め前方から左右側方までを撮像可能な領域としてカバーしている。また、第４撮像装置１４と第５撮像装置１５とは、ダンプトラック１の車体部２の左右側方から左右斜め後方までを撮像可能な領域としてカバーしている。このようにすることで、コントローラ１００は、第１撮像装置１１及び第６撮像装置１６によって撮像され、取得された第１画像情報及び第６画像情報と合わせて、ダンプトラック１の全周囲をカバーした俯瞰画像２００を生成して、ダンプトラック１の周辺を監視することができる。

また、本実施形態では、図５に示すように、それぞれの撮像装置１１〜１６が撮像可能な領域である第１領域１１Ｃ〜第６領域１６Ｃが、互いの隣接部分において重複するように、互いに隣接する撮像装置１１〜１６が配置されている。コントローラ１００は、それぞれの撮像装置１１〜１６が撮像可能な第１領域１１Ｃ〜第６領域１６Ｃの重複した部分において接続線を設けることで、ダンプトラック１の平面上における３６０度全周囲の監視が可能となる。なお、俯瞰画像２００において、互いに隣接する第１領域１１Ｃ〜第６領域１６Ｃを接続する接続線は、第１領域１１Ｃ〜第６領域１６Ｃの重複範囲内における任意の位置に設定することができる。次に、周辺監視システム１０が報知した警報を解除する制御（適宜、警報解除制御という）について説明する。

＜警報解除制御＞
図９は、周辺監視システム１０の警報解除制御の処理手順を示すフローチャートである。本実施形態に係る警報解除制御は、対象物が存在する位置に基づいた解除順序で、図３に示すコントローラ１００の警報報知部１５０が報知する警報を解除する点に特徴がある。解除順序は、例えば、ダンプトラック１の周囲において、ダンプトラック１のオペレータが注意すべき位置又は方向の優先度が高い順に設定することができる。図３に示すコントローラ１００は、本実施形態に係る警報解除制御の各処理を実行する。

本実施形態に係る警報解除制御を実行するにあたり、ステップＳ１０１において、複数のレーダ装置２１〜２８の少なくとも１つがダンプトラック１の周囲に対象物として何らかの物体を検出した場合（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、コントローラ１００は、処理をステップＳ１０２に進める。ダンプトラック１の周囲に対象物が検出されなかった場合（ステップＳ１０１、Ｎｏ）、コントローラ１００は、本実施形態に係る警報解除制御を終了する。ステップＳ１０２において、コントローラ１００、より具体的には警報解除部１６０は、後述するデータテーブル４１からいずれかの解除順序を選択して設定する。次に、ステップＳ１０３において、コントローラ１００、より具体的には警報報知部１５０は、警報を設定する。ステップＳ１０３の警報を設定することについての詳細は後述する。

（警報及び解除順序）
図１０は、第１警報の報知に用いられる第１画像２０２Ａの一例を示す図である。図中の符号Ｌはダンプトラック１の前方を示し、符号Ｔはダンプトラック１の後方を示す。まず、第１警報について説明する。本実施形態において、警報報知部１５０が報知する第１警報は、図１０に示す第１画像２０２Ａを用いて報知される。また、警報報知部１５０が報知する第２警報は、図３に示す音発生装置５２が発生する音としての警報音を用いて報知される。

第１画像２０２Ａは、俯瞰画像２００に、複数のレーダ装置２１〜２８の少なくとも１つが検出した対象物を示す指標ＭＫを重ねた画像である。第１画像２０２Ａは、モニタ５０に表示される。第１画像２０２Ａは、図５に示す第１領域１１Ｃ、第２領域１２Ｃ、第３領域１３Ｃ、第４領域１４Ｃ、第５領域１５Ｃ、第６領域１６Ｃにそれぞれ対応する第１警報領域Ｃ１１、第２警報領域Ｃ１２、第３警報領域Ｃ１３、第４警報領域Ｃ１４、第５警報領域Ｃ１５、第６警報領域Ｃ１６を有している。第１警報領域Ｃ１１〜第６警報領域Ｃ１６は、第１画像２０２Ａに表示されるダンプトラック１の周囲の領域である。第１警報領域Ｃ１１はダンプトラック１の前の領域、第２警報領域Ｃ１２はダンプトラック１の右前の領域、第３警報領域Ｃ１３はダンプトラック１の左前の領域、第４警報領域Ｃ１４はダンプトラック１の右後の領域、第５警報領域Ｃ１５はダンプトラック１の左後の領域、第６警報領域Ｃ１６はダンプトラック１の後の領域である。以下において、第１警報領域Ｃ１１〜第６警報領域Ｃ１６を区別する必要がない場合は、適宜警報領域と表現する。

複数のレーダ装置２１〜２８の少なくとも１つが検出した車両等の対象物は、指標ＭＫとして、第１警報領域Ｃ１１〜第６警報領域Ｃ１６のいずれか１つ又は２つの領域にまたがって、第１画像２０２Ａに重ねて表示される。指標ＭＫは、これに対応する対象物が存在する位置に対応した第１警報領域Ｃ１１〜第６警報領域Ｃ１６に表示される。すなわち、対象物が第１領域１１Ｃに検出された場合、指標ＭＫは第１警報領域Ｃ１１に表示され、対象物が第２領域１２Ｃに検出された場合、指標ＭＫは第２警報領域Ｃ１２に表示される。また、対象物（指標ＭＫ）が第１画像２０２Ａに表示される位置は、レーダ装置２１〜２８によって検出されたダンプトラック１と対象物との相対距離に応じた位置である。例えば、図１０に示すような場合は、ダンプトラック１の前の比較的近い位置に対象物が位置していることを表している。

警報報知部１５０が報知する第１警報は、第１画像２０２Ａにおいて、指標ＭＫが存在する領域を、指標ＭＫが存在しない領域とは異ならせて表示されるものである。例えば、図１０に示す例では、警報報知部１５０は、指標ＭＫが存在する第１警報領域Ｃ１１の境界線を、例えば赤色で明滅（ブリンク）させ、第２警報領域Ｃ１２〜第６警報領域Ｃ１６はこのような表示をしない。このようにすることで、ダンプトラック１のオペレータは、対象物が存在する領域を迅速かつ確実に視認することができる。このように、第１警報は、オペレータの視覚に警報を認識させるものである。指標ＭＫが複数存在する場合、警報報知部１５０は、例えば、複数個の指標ＭＫを表示させるとともに、それぞれの指標ＭＫが存在する警報領域の境界線をブリンクさせる。なお、指標ＭＫが存在する警報領域の周囲をブリンクさせるのではなく、警報領域の全体をブリンクさせてもよい。

それぞれの指標ＭＫが存在する警報領域のすべてについて境界線をブリンクさせてもよいが、本実施形態では、後述する走行モードに応じた解除順序、すなわち優先度が最も高い警報領域についてのみ境界線をブリンクさせ、他の警報領域は境界線を強調表示（例えば赤色で点灯）するだけとする。すなわち、複数個の指標（対象物）が存在する複数の警報領域のうち、優先度が高い警報領域とその他の警報領域とを区別して表示することが好ましい。つまり、複数の対象物が異なる警報領域に存在している場合に、最も周辺監視が必要な警報領域をオペレータの視覚に認識させることができるからである。なお、指標ＭＫが存在する警報領域の境界線のみをブリンクさせるのではなく、警報領域の全体をブリンクさせてもよい。あるいは、指標ＭＫが存在する警報領域の境界線及び全体（境界線以外の部分）を区別して表示しつつ同時にブリンクさせてもよい。つまり、警報領域の境界線を例えば赤色で強調して表示するとともに、警報領域の境界線以外の部分を特定の色（例えば赤色の半透明色）で表示させて、境界線と境界線以外の部分を同時にブリンクさせてもよい。次に、第２警報について説明する。

図１１は、警報音レベルを説明するための図である。図１２は、第２警報の報知に用いられる警報音のレベルを記述したデータテーブル４０の一例を示す図である。第２警報は、複数のレーダ装置２１〜２８の少なくとも１つが検出した対象物の存在を、警報報知部１５０が音発生装置５２により警報音で報知するものである。このため、第２警報は、オペレータの聴覚に警報を認識させるものである。本実施形態において、警報音は、図１１に示すように、音を発する時間（ＯＮ）ｔａと音を停止する時間（ＯＦＦ）ｔｂとを組み合わせて報知される。本実施形態においては、音を発する時間ｔａ中に発音を停止させる時間（中断時間）Δｔを設けているが、中断時間Δｔは設けなくてもよい。

本実施形態において、警報音を用いた第２警報は、ダンプトラック１の周囲において、ダンプトラック１のオペレータが注意すべき位置又は方向の優先度が高い順に報知の態様が変更されている。例えば、運転席がダンプトラック１の進行方向左側にある場合、ダンプトラック１が前進する前においては、前、右前、左前、右後、左後、後の順にオペレータが注意すべき位置又は方向の重要度が低くなるので、優先度はこの順に低くなる。優先度は、ダンプトラック１の走行モード又は走行速度等の状態によって変更され得る。

第２警報の報知の態様、すなわち警報音の発音の態様を異ならせる場合、例えば、警報報知部１５０は、前述した優先度に応じて音を発する時間ｔａと音を停止する時間ｔｂとを異ならせる。このようにすることで、優先度に応じた警報音レベルが設定される。本実施形態においては、例えば、図１２のデータテーブル４０に示すように、警報音レベルが高（Ｈ）、中（Ｍ）、低（Ｌ）において、それぞれの音を発する時間をｔａｈ＜ｔａｍ＜ｔａｌ、それぞれの音を停止する時間をｔｂｈ＜ｔｂｍ＜ｔｂｌとなるようにする。このようにすることで、前述した優先度に応じて警報音レベルを変更することができる。また、警報音の音程及び音量を変更せずに警報音レベルを異ならせることができるので、高度な音処理が不要になる。データテーブル４０は、コントローラ１００が備える記憶部に保存されている。

本実施形態において、コントローラ１００の警報報知部１５０は、ダンプトラック１のオペレータの視覚に警報を認識させる第１警報と、オペレータの聴覚に警報を認識させる第２警報との少なくとも一方を報知すればよい。第１警報のみを報知する場合、音がないため、キャブ３内を静粛な環境とすることができる。第２警報のみを報知する場合、オペレータがモニタ５０を見ることができない状況でも、オペレータにダンプトラック１の周囲における対象物の存在を認識させることができる。警報報知部１５０が第１警報と第２警報という異なる形態によって警報を報知することにより、オペレータに対してより確実にダンプトラック１の周囲における対象物の存在を認識させることができる。コントローラ１００は、少なくとも一つの対象物を検知した場合、第１警報（視覚）と第２警報（聴覚）との両方を警報として同時に報知してもよい。同時に報知すれば、高い警報レベルでオペレータに警報を報知し、オペレータが対象物を認識欠如してしまう可能性（第１警報の見落とし又は第２警報の聞き漏れの可能性）を低減することができる。次に、解除順序について説明する。

図１３は、解除順序を記述したデータテーブル４１の一例を示す図である。本実施形態において、警報、すなわち第１警報と第２警報との少なくとも一方の解除順序は、上述した優先度が高い順に設定されている。例えば、上述したように、ダンプトラック１が前進する前、すなわち、走行モードが前進（Ｆ）で待機しているような場合においては、優先度は前、右前、左前、右後、左後、後の順に低くなる。このため、図１３のデータテーブル４１に示すように、走行モードが前進（Ｆ）である場合の解除順序は、前、右前、左前、右後、左後、後の順になり、この解除順序が選択され設定される。

例えば、走行モードが前進（Ｆ）であり、さらに、図１０に示す第１画像２０２Ａにおいて、第１警報領域Ｃ１１〜第６警報領域Ｃ１６のすべてに指標ＭＫが存在するために、第１警報領域Ｃ１１〜第６警報領域Ｃ１６すべての周囲がブリンクすることにより第１警報が警報として報知されている場合を考える。この場合、ダンプトラック１のオペレータが図３に示す警報解除スイッチ５３を操作することによって警報を解除する。オペレータが警報解除スイッチ５３を操作する毎に、設定された解除順序にしたがって、前、右前、左前、右後、左後、後の順に警報が解除される。すなわち、第１警報領域Ｃ１１、第２警報領域Ｃ１２、第３警報領域Ｃ１３、第４警報領域Ｃ１４、第５警報領域Ｃ１５、第６警報領域Ｃ１６の順に、ブリンクが解除される。

本実施形態において、走行モードが前進（Ｆ）でダンプトラック１が待機しているような場合においては、図１３のデータテーブル４１の走行モードが前進（Ｆ）の場合の解除順序、すなわち優先度で警報音が選択され設定され、第２警報は、前、右前、左前の警報音レベルが高（Ｈ）、右後、左後、後の警報音レベルが中（Ｍ）となっている。すなわち、指標ＭＫが第１警報領域Ｃ１１、第２警報領域Ｃ１２及び第３警報領域Ｃ１３の少なくとも１つに存在する場合、警報音レベルは高（Ｈ）である。また、指標ＭＫが第４警報領域Ｃ１４、第５警報領域Ｃ１５、第６警報領域Ｃ１６の少なくとも１つに存在する場合、警報音レベルは中（Ｍ）である。

図１０に示す第１画像２０２Ａにおいて、第１警報領域Ｃ１１〜第６警報領域Ｃ１６のすべてに指標ＭＫが存在する場合を考える。この場合、最も優先度の高い第１警報領域Ｃ１１に指標ＭＫが存在することを優先し、第２警報として、第１警報領域Ｃ１１に対応する警報音レベルで警報音が報知される。すなわち、警報音レベルは高（Ｈ）である。オペレータが警報解除スイッチ５３を操作する毎に第２警報が解除される。ここで、第２警報の解除と同時に第１警報も解除してもよい。つまり、オペレータが警報解除スイッチ５３を操作する毎に第１警報が解除されてもよい。オペレータが警報解除スイッチ５３を操作すると、まず第１警報領域Ｃ１１に指標ＭＫが存在することに対応した第２警報が解除される。ここで、第１警報も同時に解除する場合は、第１警報領域Ｃ１１の第２警報が解除される。以下、各警報領域Ｃ１２〜１６の第２警報の解除と同時に第１警報も解除される場合も同様に、オペレータが警報解除スイッチ５３を操作することにより各警報領域Ｃ１２〜１６の第１警報は解除される。すると、次に優先度の高い第２警報領域Ｃ１２に指標ＭＫが存在することに対応した第２警報が報知される。この場合、図１３のデータテーブル４１に示すように、警報音レベルが高（Ｈ）の警報音が第２警報として報知される。次に、オペレータが警報解除スイッチ５３を操作すると、第２警報領域Ｃ１２に指標ＭＫが存在することに対応した第２警報が解除され、次に優先度の高い第３警報領域Ｃ１３に指標ＭＫが存在することに対応した第２警報が報知される。この場合、図１３のデータテーブル４１に示すように、警報音レベルが高（Ｈ）の警報音が第２警報として報知される。そして、オペレータが警報解除スイッチ５３を操作し、第３警報領域Ｃ１３に指標ＭＫが存在することに対応した第２警報が解除されると、次に優先度の高い第４警報領域Ｃ１４に指標ＭＫが存在することに対応した第２警報が報知される。この場合、図１３のデータテーブル４１に示すように、警報音レベルが中（Ｍ）の警報音が第２警報として報知される。オペレータが警報解除スイッチ５３を順次操作して、第６警報領域Ｃ１６に指標ＭＫが存在することに対応した第２警報を解除すると、警報音は停止される。このようにして、第２警報は報知され、解除される。ここでは、第２警報の解除と同時に第１警報が解除されることを述べたが、第１警報の解除についての詳細は後述する。

本実施形態においては、データテーブル４１に示すように、ダンプトラック１の状態、具体的には走行モードに応じて解除順序、すなわち優先度が変更される。この変更は、警報解除部１６０が行う。走行モードが前進（Ｆ）、中立（Ｎ）、停止（Ｐ）及び後進（Ｒ）それぞれの場合の解除順序、すなわち優先度は、例えば、データテーブル４１に示すようになる。走行モードは、図３に示すシフトレバー３７によって切り替えられる。データテーブル４１は、コントローラ１００が備える、メモリ等で構成される図示しない記憶部に保存されている。解除順序、すなわち優先度は、データテーブル４１に記述されたものに限定されない。次に、各走行モードにおける解除順序、すなわち優先度について説明する。

走行モードが前進（Ｆ）である場合、上述したように解除順序、すなわち優先度は、前（第１警報領域Ｃ１１）、右前（第２警報領域Ｃ１２）、左前（第３警報領域Ｃ１３）、右後（第４警報領域Ｃ１４）、左後（第５警報領域Ｃ１５）、後（第６警報領域Ｃ１６）の順になる。この場合、ダンプトラック１が前進しようとしている状態なので、ダンプトラック１のオペレータが注意すべき位置又は方向は、前が最も重要になる。また、本実施形態において、ダンプトラック１は左側に運転席３１が設けられているので、次にオペレータが注意すべき位置又は方向は、左前と右前のうち、オペレータが対象物を視認しにくい右前が重要、すなわち前の次に優先度が高いことになる。ここで、右側に運転席３１が設けられていれば、前の次に左前が重要になる。以下、解除順序、すなわち優先度は、前の優先度を最も高くし、左前、右後、左後、後の順になる。仮に右側に運転席３１が設けられていれば、解除順序及び優先度は、左前、右前、左後、右後、後の順になる。警報音レベルは、前、右前、左前が高（Ｈ）であり、右後、左後、後が中（Ｍ）である。ダンプトラック１の前側における警報音レベルを後側よりも高くすることにより、ダンプトラック１が前進する前において重要な前方の対象物の存在を、オペレータに対してより確実に認識させることができる。

走行モードが中立（Ｎ）である場合、ダンプトラック１は、次に前進又は後進のいずれかを行う可能性がある。このため、解除順序、すなわち優先度は、前（第１警報領域Ｃ１１）、後（第６警報領域Ｃ１６）、右前（第２警報領域Ｃ１２）、右後（第４警報領域Ｃ１４）、左前（第３警報領域Ｃ１３）、左後（第５警報領域Ｃ１５）の順になる。警報音レベルは、前、後が中（Ｍ）であり、右前、右後、左前、左後が低（Ｌ）である。中立（Ｎ）である場合、オペレータがシフトレバー３７を操作して走行モードを前進（Ｆ）又は後進（Ｒ）に切り替えないとダンプトラック１は走行しない。また、走行モードが中立（Ｎ）である場合、オペレータは待機中であると考えられることから、本実施形態において、走行モードが中立（Ｎ）である場合は、走行モードが前進（Ｆ）である場合と比較して警報音レベルを低くしている。このようにすることで、待機中と考えられるオペレータに対して警報音が耳障りとなることを緩和しつつ、ダンプトラック１の周囲に存在する対象物を、オペレータに対して認識させることができる。

走行モードが停止（Ｐ）である場合の解除順序、すなわち優先度は、走行モードが中立（Ｎ）である場合と同様である。警報音レベルは、すべての解除順序、すなわち優先度において、なし（ＮＡ）である。本実施形態において、走行モードが停止（Ｐ）である場合とは、シフトレバー３７がパーキングの位置であり、かつ図示しない油圧システムによって後輪６のサービスブレーキがロック（ブレーキによる制動）されている状態である。サービスブレーキは油圧システムではなく、機械的にブレーキディスクを制動するメカニカルブレーキであってもよい。走行モードが停止（Ｐ）である場合、ダンプトラック１を走行可能な状態とするには、オペレータがシフトレバー３７を操作して、走行モードを停止（Ｐ）から中立（Ｎ）を経て前進（Ｆ）又は後進（Ｒ）に切り替えて、さらに後輪のサービスブレーキのロックを解除する必要がある。また、走行モードが停止（Ｐ）である場合、走行モードが中立（Ｎ）である場合と同様に、オペレータは待機中であると考えられる。このため、本実施形態において、走行モードが停止（Ｐ）である場合は、警報音レベルをなしとして、警報音を報知しないようにしている。このようにすることで、待機中と考えられるオペレータに対して警報音が耳障りとなることを緩和しつつ、ダンプトラック１の周囲に存在する対象物を、オペレータに対して認識させることができる。

走行モードが後進（Ｒ）である場合、解除順序、すなわち優先度は、後（第６警報領域Ｃ１６）、右後（第４警報領域Ｃ１４）、左後（第５警報領域Ｃ１５）、右前（第２警報領域Ｃ１２）、左前（第３警報領域Ｃ１３）、前（第１警報領域Ｃ１１）の順になる。この場合、ダンプトラック１が後進しようとしている状態なので、ダンプトラック１のオペレータが注意すべき位置又は方向は、後が最も重要になる。また、本実施形態において、ダンプトラック１は左側に運転席３１が設けられているので、次にオペレータが注意すべき位置又は方向は、左後と右後のうち、オペレータが対象物を視認しにくい右後が重要になる。以下、解除順序、すなわち優先度は、左後、右前、左前、前の順になる。仮に右側に運転席３１が設けられていれば、後の次にオペレータが注意すべき位置又は方向は、左後が重要になる。以下、右側に運転席３１が設けられている場合の解除順序、すなわち優先度は、仮に右側に運転席３１が設けられていれば、右後、左前、右前、前の順になる。警報音レベルは、後、右後、左後が高（Ｈ）であり、右前、左前、前、が中（Ｍ）である。ダンプトラック１の後側における警報音レベルを前側よりも高くすることにより、ダンプトラック１が後進する前において重要な後方の対象物の存在を、オペレータに対してより確実に認識させることができる。

本実施形態では、上述したように、ダンプトラック１の状態に応じて解除順序、すなわち優先度を変更する。このため、周辺監視システム１０は、ダンプトラック１のオペレータに対して重要度の高い順に認識させて、警報を解除させることができる。その結果、ダンプトラック１のオペレータは、ダンプトラック１の周辺に存在する対象物をより確実に認識することができるので、より周辺監視が確実となる。

ステップＳ１０２において、警報解除部１６０は、シフトレバー３７からダンプトラック１の走行モードを示す信号（走行モード信号）等を取得してデータテーブル４１に与えて、対応する解除順序を取得する。このようにして、解除順序が設定される。本実施形態において、解除順序は優先度が高い順に設定されるので、解除順序と優先度とは同等である。このため、ステップＳ１０３において、警報報知部１５０は、ステップＳ１０２で設定された解除順序を警報解除部１６０から取得する。また、警報報知部１５０は、コントローラ１００の対象物位置情報生成部１３０からステップＳ１０１で検出された対象物の位置情報を取得する。そして、警報報知部１５０は、取得した解除順序及び対象物の位置情報に基づいて警報を設定する。

第１警報が設定される場合、例えば、警報報知部１５０は、取得した対象物の位置情報により、第１警報領域Ｃ１１〜第６警報領域Ｃ１６のうち対象物が存在する警報領域を決定する。次に、警報報知部１５０は、対象物が存在する警報領域の周囲を強調して表示するための信号を生成し、かつ取得した解除順序に基づいて、対象物が存在する警報領域をブリンクさせる順序を決定する。このようにして、第１警報が設定される。次に、第２警報の設定の一例について説明する。

図１４は、各警報領域における警報音レベルを、ダンプトラック１の走行モード毎に記述したデータテーブル４２の一例を示す図である。上述した図１３は、走行モード毎に応じて設定されている第１警報及び第２警報の解除順序、すなわち優先度を示したものであったが、図１４は、警報音レベルと各警報領域との関係を一覧で示すために表現したものである。したがって、図１３と図１４の内容が実質的に異なるデータテーブルを意味するものではない。図１４に示すデータテーブル４２は、例えば、図１に示すコントローラ１００が備える、メモリ等で構成される図示しない記憶部に保存されている。第２警報が設定される場合、例えば、警報報知部１５０は、シフトレバー３７から走行モード信号を取得してデータテーブル４２に与えて、それぞれの警報領域に対応する警報音レベルを取得する。警報報知部１５０は、第１警報領域Ｃ１１〜第６警報領域Ｃ１６のうち対象物が存在する警報領域に対して、データテーブル４２から選択し、取得した警報音レベルを割り付ける。このようにして第２警報が設定される。警報報知部１５０は、対象物が存在する警報領域に対して第２警報を報知する場合、設定された警報音レベルで音発生装置５２から警報音を発する。

警報報知部１５０が警報を設定したら、コントローラ１００は、処理をステップＳ１０４に進める。ステップＳ１０４において、コントローラ１００、より具体的には警報解除部１６０は、入力数ｎを０とする。入力数ｎは、警報報知部１５０が図３に示す警報解除スイッチ５３から警報解除信号を入力された回数である。次に、コントローラ１００は、処理をステップＳ１０５に進める。次の説明においては、原則として、ダンプトラック１の走行モードは前進（Ｆ）であるものとする。したがって、解除順序は、前、右前、左前、右後、左後、後の順になる。

図１５〜図１８は、警報が表示された画面の一例を示す図である。ステップＳ１０５において、コントローラ１００、より具体的には警報報知部１５０は、警報を報知する。本実施形態においては、第１警報及び第２警報の両方が警報として報知されるので、警報報知部１５０は、ステップＳ１０３で設定した第１警報及び第２警報を報知する。本例においては、図５に示す第１領域１１Ｃ、第４領域１４Ｃ及び第６領域１６Ｃにそれぞれ１個ずつ、計３個の対象物が検知されたとする。このため、表示制御部１４０は、俯瞰画像合成部１１０から俯瞰画像情報を取得し、対象物位置情報生成部１３０から対象物の位置情報を取得する。そして、表示制御部１４０は、取得した俯瞰画像情報及び対象物の位置情報に基づいて、検出された対象物に対応して、図１５に示すようにモニタ５０に表示された第１画像２０２Ａ中の第１警報領域Ｃ１１に指標ＭＫａを、第４警報領域Ｃ１４に指標ＭＫｂを、第６警報領域Ｃ１６に指標ＭＫｃを表示する。

第１警報を報知するにあたり、警報報知部１５０は、第１画像２０２Ａにおける指標ＭＫａ、ＭＫｂ、ＭＫｃが存在する領域を、指標ＭＫａ、ＭＫｂ、ＭＫｃが存在しない領域とは異ならせて表示する。具体的には、警報報知部１５０は、指標ＭＫａが存在する第１警報領域Ｃ１１の境界線ＯＬ１、指標ＭＫｂが存在する第４警報領域Ｃ１４の境界線ＯＬ４及び指標ＭＫｃが存在する第６警報領域Ｃ１６の境界線ＯＬ６を強調して表示する。例えば、前述したように、境界線ＯＬ１、ＯＬ４、ＯＬ６を赤色の線で表示する等することで、これらが強調して表示される。このとき、警報報知部１５０は、第２警報領域Ｃ１２、第３警報領域Ｃ１３及び第５警報領域Ｃ１５の境界線ＯＬ２、ＯＬ３、ＯＬ５は強調して表示しない。また、警報報知部１５０は、ステップＳ１０２で警報解除部１６０が設定した解除順序に基づき、最初に解除される警報領域の周囲をブリンクさせる。本例において、解除順序が上位（この例では第一位）であって、警報が最初に解除される警報領域は第１警報領域Ｃ１１なので、第１警報領域Ｃ１１の境界線ＯＬ１がブリンクされる。このように、本実施形態において、警報報知部１５０は、解除順序が上位の警報領域について、解除順序がより下位の警報領域とは異なる態様で報知する。すなわち、警報報知部１５０は、解除順序に対応して第１警報の報知の態様を異ならせる。このようにすることで、周辺監視システム１０は、ダンプトラック１のオペレータに、優先度がより高い警報領域を優先して確認させることができる。また、周辺監視システム１０は、複数の対象物が異なる警報領域に存在している場合に、最も周辺監視が必要な警報領域をオペレータの視覚に認識させることができるのである。

第２警報を報知するにあたり、警報報知部１５０は、ステップＳ１０３で各警報領域に割り付けた警報音レベルに基づき、最初に解除される警報領域に対応する警報音レベルで音発生装置５２から警報音を発する。本例において、警報が最初に解除される警報領域は第１警報領域Ｃ１１なので、警報報知部１５０は、第１警報領域Ｃ１１に対応した警報レベルで音発生装置５２から警報音を発する。本実施形態においては、ダンプトラック１の状態、より具体的には走行モードに応じて解除順序が変更され、これに対応して各警報領域の警報音レベルも変更される。図１３のデータテーブル４１に示すように、ダンプトラック１の走行モードが前進（Ｆ）である場合には、第１警報領域Ｃ１１の警報音レベルは高（Ｈ）であり、走行モードが中立（Ｎ）である場合には、第１警報領域Ｃ１１の警報音レベルは中（Ｍ）である。また、走行モードが停止（Ｐ）である場合には、第１警報領域Ｃ１１の警報音レベルはなし（ＮＡ）であり、走行モードが後進（Ｒ）である場合には、第１警報領域Ｃ１１の警報音レベルは中（Ｍ）である。

また、図１３のデータテーブル４１に示すように、ダンプトラック１の走行モードが前進（Ｆ）である場合、解除順序が３番目と４番目との間で警報音レベルが高（Ｈ）から中（Ｍ）に変更されている。さらに、ダンプトラック１の走行モードが中立（Ｎ）である場合、解除順序が２番目と３番目との間で警報音レベルが中（Ｍ）から低（Ｌ）に変更されている。このように、本実施形態において、警報報知部１５０は、解除順序に対応して警報音レベルを異ならせることにより、第２警報の報知の態様を異ならせている。解除順序は優先度と同等なので、前述のようにすることで、優先度が高い場合は警報音レベルを高くすることができ、ダンプトラック１のオペレータにより確実に対象物の存在を認識させることができる。なお、本実施形態において、第２警報は、警報音レベルが高（Ｈ）、中（Ｍ）、低（Ｌ）の順に優先度が低くなる。第２警報の解除順序は、警報音レベルが高（Ｈ）、中（Ｍ）、低（Ｌ）の順である。次に、モニタ５０の画面に表示される画像について説明する。

（モニタに表示される画像）
本実施形態において、モニタ５０には、第１画像２０２Ａ、第２画像２０２Ｂ及び第３画像２０２Ｃが同一の画面に表示される。警報を報知する際には、第１画像２０２Ａ、第２画像２０２Ｂ及び第３画像２０２Ｃの少なくとも１つがモニタ５０に表示されていればよい。第１画像２０２Ａは、ダンプトラック１の周囲に、点線ＲＬ１、ＲＬ２、ＲＬ３が表示されている。点線ＲＬ１はダンプトラック１に最も近い位置に表示され、点線ＲＬ３はダンプトラック１から最も遠い位置に表示される。点線ＲＬ２は、点線ＲＬ１と点線ＲＬ３との間に表示される。点線ＲＬ１、ＲＬ２、ＲＬ３は、それぞれダンプトラック１から所定の距離だけ離れた位置を示している。ダンプトラック１のオペレータは、点線ＲＬ１、ＲＬ２、ＲＬ３によって、第１画像２０２Ａに表示された指標ＭＫａ、ＭＫｂ、ＭＫｃとダンプトラック１との距離を把握することができる。

第２画像２０２Ｂは、複数の撮像装置１１〜１６のうち少なくとも１つが撮像した画像である。周辺監視システム１０は、撮像装置１１〜１６が撮像した画像を第２画像２０２Ｂとしてモニタ５０に表示することにより、ダンプトラック１のオペレータは、ダンプトラック１の周囲の状況を視認することができる。本実施形態において、警報解除スイッチ５３が、オペレータからの警報を解除するための入力を受け付ける前において、表示制御部１４０は、複数の撮像装置１１〜１６が撮像した画像のうち、警報解除部１６０が最初に警報を解除する位置に対応した画像を第２画像２０２Ｂとしてモニタ５０に表示する。図１５に示す例において、警報解除部１６０が最初に警報を解除する位置は、対象物が存在する第１警報領域Ｃ１１である。したがって、第２画像２０２Ｂは、第１警報領域Ｃ１１に対応した画像、すなわち、複数の撮像装置１１〜１６が撮像した画像のうち、図５に示す第１領域１１Ｃの画像となる。図１５に示す例では、指標ＭＫａに対応する対象物として、車両８０が表示されている。仮に、ダンプトラック１の前の対象物（指標ＭＫａ）が存在せず、存在する対象物が指標ＭＫｂ及び指標ＭＫｃである場合、第２画像２Ｂは、解除順序が上位の警報領域に対応した画像、すなわち、図５に示す第４領域１４Ｃの画像となる。なお、警報解除スイッチ５３が、オペレータからの警報を解除するための入力を受け付ける前とは、警報解除制御の１回の処理ルーチンにおいて、警報解除部１６０が警報解除スイッチ５３から警報解除信号の入力を受ける前である。

第３画像２０２Ｃは、ダンプトラック１と、第１警報領域Ｃ１１〜第６警報領域Ｃ１６を模式化し、簡略化して表示したものである。第３画像２０２Ｃは、警報の対象となっている警報領域の位置と、第２画像２０２Ｂが表示している警報領域の位置との少なくとも一方を示す。このような画像の構造により、第３画像２０２Ｃは、第１画像２０２Ａと第２画像２０２Ｂとの対応関係を示す機能を有している。警報の対象となっている警報領域の位置は、指標ＭＫａ、ＭＫｂ、ＭＫｃが存在する領域である。この例では、第１警報領域Ｃ１１、第４警報領域Ｃ１４及び第６警報領域Ｃ１６である。図１５に示す例では、網目模様又はハッチングで示してある。図１５に示す例において、他の第２警報領域Ｃ１２、第３警報領域Ｃ１３及び第５警報領域Ｃ１５の位置は、無色又は単一色で示される。この例で、第２画像２０２Ｂが表示している警報領域の位置は、第１警報領域Ｃ１１である。図１５に示す例では、網目模様で示してある。このように、第３画像２０２Ｃは、警報の対象となっていない警報領域（図１５の例では、第２警報領域Ｃ１２、第３警報領域Ｃ１３及び第５警報領域Ｃ１５）の位置と警報の対象となっている警報領域（図１５の例では、第１警報領域、第４警報領域Ｃ１４及び第６警報領域Ｃ１６）の位置とを異なる態様で表示する。さらに、そのうち撮像装置１１〜１６によって撮像された画像が第２画像２０２Ｂとして表示されている警報領域（図１５の例では、第１警報領域Ｃ１１）の位置を示す態様（この例では網目模様）が、他の警報の対象となっている警報領域（図１５の例では、第４警報領域Ｃ１４及び第６警報領域Ｃ１６）の位置を示す態様（この例ではハッチング）とは異なる態様で表示される。ダンプトラック１のオペレータは、モニタ５０に表示された第３画像２０２Ｃを視認することにより、対象物が存在する領域及び第２画像２０２Ｂとして表示されている警報領域を直感的に認識することができる。このため、オペレータは、ダンプトラック１と対象物との位置関係をより確実かつ正確に把握しやすくなる。

ステップＳ１０５において警報報知部１５０が警報を報知したら、コントローラ１００は、処理をステップＳ１０６に進める。ステップＳ１０６において、図３に示すコントローラ１００、より具体的には警報解除部１６０は、警報解除スイッチ５３から警報解除信号の入力があった場合（ステップＳ１０６、Ｙｅｓ）、コントローラ１００は、処理をステップＳ１０７に進める。警報解除スイッチ５３から警報解除信号の入力がなかった場合（ステップＳ１０６、Ｎｏ）、コントローラ１００は、処理をステップＳ１０５に戻す。ステップＳ１０５において、警報報知部１５０は、警報の報知を継続する。警報解除信号は、ダンプトラック１のオペレータが警報解除スイッチ５３を操作することにより、警報解除スイッチ５３によって生成される。

ステップＳ１０７において、警報解除部１６０は警報を解除する。具体的には、警報解除部１６０は、ステップＳ１０２で設定した解除順序にしたがって警報を解除する。本例における解除順序は、前、右前、左前、右後、左後、後の順なので、警報解除部１６０は、最初に第１警報領域Ｃ１１の警報を解除する。図１６に示すように、第１画像２０２Ａにおける第１警報領域Ｃ１１の境界線ＯＬ１のブリンクが停止され、かつ境界線ＯＬ１を強調した表示が停止されることにより、第１警報が解除される。すなわち、第１警報は、第１画像２０２Ａにおいて指標ＭＫａが存在する領域、すなわち第１警報領域Ｃ１１を、指標ＭＫａを含めた他の指標が存在しない領域と同様に表示することで解除される。第２警報は、第１警報領域Ｃ１１の警報音が停止されることにより解除される。第２警報は、音を変更、例えば、警報音レベルを変更することにより解除されてもよい。本実施形態において、第１警報と第２警報とは、少なくとも一つの対象物が検出された場合、警報解除信号に基づき、予め設定された解除順序にしたがって同時に解除される。なお、図１４に示すように、第２警報は、同じ警報音レベルの警報領域を有している。このため、同じ警報音レベルの警報領域にまたがって第１警報及び第２警報が解除された場合、第１警報は解除されてモニタ５０の表示が変更されるが、第２警報は解除されても警報音レベルは変化しないことがある。

上述したように、周辺監視システム１０は、ダンプトラック１のオペレータが警報解除スイッチ５３を操作しないと警報を解除しない。このため、周辺監視システム１０は、俯瞰画像２００によってオペレータの運転支援をするにあたって、オペレータにダンプトラック１の周囲に存在する対象物としての物体をより確実に認識させることができる。

警報報知部１５０は、警報解除部１６０が第１警報領域Ｃ１１の警報を解除した後も、レーダ装置２１〜２８が検出可能な場所に対象物が存在する限り、図１６に示すように、第１警報領域Ｃ１１に存在する指標ＭＫａの表示を継続する。このようにすることで、警報が解除された後においてもダンプトラック１のオペレータに対して、ダンプトラック１の周囲には対象物が存在することを認識させることができる。なお、第１警報領域Ｃ１１に対応する第１領域１１Ｃに対象物が存在しなくなった場合、警報報知部１５０は、第１警報領域Ｃ１１に指標ＭＫａを表示しない。

第１警報領域Ｃ１１の警報が解除されると、コントローラ１００は、処理をステップＳ１０８に進める。ステップＳ１０８において、コントローラ１００、具体的には警報報知部１５０は、次の解除順序に対応する警報領域について、警報の報知の態様を変更し、かつ、その警報領域を他の警報領域とは異ならせて表示する。本例において、第１警報領域Ｃ１１の次に警報が解除される警報領域は、第４警報領域Ｃ１４である。このため、警報報知部１５０は、図１６に示すように、第４警報領域Ｃ１４の周囲及び第６警報領域Ｃ１６の境界線ＯＬ４、ＯＬ６を強調して表示し、かつ第４警報領域Ｃ１４の境界線ＯＬ４をブリンクすることで、第１警報を報知する。このとき、警報報知部１５０は、第６警報領域Ｃ１６の境界線ＯＬ６はブリンクせず、強調した表示のみとする。また、警報報知部１５０は、第４警報領域Ｃ１４に対応した警報音レベルで音発生装置５２に警報音を出させることで、第２警報を報知する。この例において、第４警報領域Ｃ１４に対応した警報音レベルは中（Ｍ）である。解除順序は優先度と同等なので、周辺監視システム１０は、次の解除順序に対応する警報領域について警報の報知の態様が変更されることにより、ダンプトラック１のオペレータが次に注意すべき警報領域をより確実にオペレータに認識させることができる。

次の解除順序に対応する警報領域について、警報の報知の態様が変更されたら、コントローラ１００は、処理をステップＳ１０９に進める。ステップＳ１０９において、コントローラ１００、具体的には表示制御部１４０は、次に警報が解除される位置に対応した画像を第２画像２０２Ｂとしてモニタ５０に表示する。この処理により、警報解除スイッチ５３が、ダンプトラック１のオペレータからの警報を解除するための入力を受け付けた後、かつ警報解除部１６０が警報を解除した後に、次に警報が解除される位置に対応した画像が、第２画像２０２Ｂとしてモニタ５０に表示される。警報解除スイッチ５３が、オペレータからの警報を解除するための入力を受け付けた後とは、警報解除制御の１回の処理ルーチンにおいて、警報解除部１６０が警報解除スイッチ５３から警報解除信号の入力を受けた後である。

本例において、次に警報が解除される位置は、第４警報領域Ｃ１４である。したがって、第２画像２０２Ｂは、第４警報領域Ｃ１４に対応した画像、すなわち、複数の撮像装置１１〜１６が撮像した画像のうち、図５に示す第４領域１４Ｃの画像となる（ステップＳ１０９）。図１６には、第１警報領域Ｃ１１の警報が解除された後におけるモニタ５０の画面を示しているが、第２画像２０２Ｂは、第４警報領域Ｃ１４に対応する第４領域１４Ｃが撮像された画像が表示されている。この第２画像２０２Ｂには、指標ＭＫｂに対応する対象物として車両８１の一部が表示されている。

本実施形態において、次の解除順序に対応する警報領域について、警報の報知の態様が変更されたら、表示制御部１４０は、図１６に示すように、警報の対象となっている位置、本例では第４警報領域Ｃ１４及び第６警報領域Ｃ１６を第３画像２０２Ｃに表示する（本例において、それらの警報領域が網目模様又はハッチングで示される）。警報が解除された第１警報領域Ｃ１１は、既に警報の対象とはなっていないので、第３画像２０２Ｃには表示されない（本例において、第１警報領域Ｃ１１は、無色あるいは単一色で示される）。表示制御部１４０は、撮像装置１１〜１６によって撮像された画像が第２画像２０２Ｂとして表示されている第４警報領域Ｃ１４を、第６警報領域Ｃ１６とは異なる態様（図１６では網目）で第３画像２０２Ｃに表示する。このようにすることで、ダンプトラック１のオペレータは、モニタ５０に表示された第３画像２０２Ｃを視認することにより、第２画像２０２Ｂとして表示されている警報領域を直感的に認識することができる。第３画像２０２Ｃが表示されない場合、上述した第３画像２０２Ｃに対する処理は実行されない。

第２画像２０２Ｂが切り替えられたら、次に、ステップＳ１１０において、コントローラ１００、より具体的には警報解除部１６０は、入力数ｎに１を加算した値を新たな入力数ｎとする。次に、ステップＳ１１１に進み、コントローラ１００、より具体的には警報解除部１６０は、入力数ｎと警報数Ｎとを比較する。警報数Ｎは、第１領域１１Ｃ〜第６領域１６Ｃのうち対象物が存在する領域の数であり、指標ＭＫａ、ＭＫｂ、ＭＫｃが表示されている警報領域の数である。本例において、Ｎは３である。

ステップＳ１１１において、ｎ≠Ｎ（ｎの値がＮの値と等しくない関係）である場合（ステップＳ１１１、Ｎｏ）、コントローラ１００はｎ＝Ｎ（ｎの値とＮの値とが等しい関係）になるまでステップＳ１０６からステップＳ１１０を繰り返す。本例において、ダンプトラック１のオペレータが第４警報領域Ｃ１４の警報を解除するために警報解除スイッチ５３を操作すると、警報解除スイッチ５３から警報解除部１６０に対して２回目の警報解除信号の入力が発生する（ステップＳ１０６、Ｙｅｓ）。すると、コントローラ１００がステップＳ１０７の処理を実行することにより、次の解除順序、すなわち第１警報領域Ｃ１１の次に警報が解除される第４警報領域Ｃ１４の警報が解除される。その結果、モニタ５０には、図１７に示すように、第４警報領域Ｃ１４のブリンク及び強調した表示が停止された第１画像２０２Ａが表示される。レーダ装置２１〜２８が検出可能な場所に対象物（本例では、指標ＭＫａ、ＭＫｂ）が存在する限り、指標ＭＫａ、ＭＫｂは、第１画像２０２Ａに表示された状態が維持される。

コントローラ１００がステップＳ１０８を実行することにより、次の解除順序、すなわち第４警報領域Ｃ１４の次に警報が解除される第６警報領域Ｃ１６は、警報の報知の態様が変更される。具体的には、図１７に示すように、第６警報領域Ｃ１６の境界線ＯＬ６が特定の色（本例では赤色）で強調して表示され、かつブリンクされる。また、コントローラ１００がステップＳ１０９を実行することにより、図１７に示すように、第２画像２０２Ｂの表示が、第６警報領域Ｃ１６に対応する第６領域１６Ｃが撮像された画像に切り替えられる。この例では、第１画像２０２Ａの第６警報領域Ｃ１６に表示されている指標ＭＫｃに対応する対象物として、ダンプトラック１の後である第６領域１６Ｃに存在する車両８２が第２画像２０２Ｂに表示されている。さらに、第３画像２０２Ｃには、図１７に示すように、警報の対象となっている位置、本例では第６警報領域Ｃ１６が表示される（本例において、第６警報領域Ｃ１６が網目模様で示される）。第６警報領域Ｃ１６は、撮像装置１１〜１６によって撮像された画像が第２画像２０２Ｂとして表示されている位置に対応している。

次に、ステップＳ１１０において、警報解除部１６０は、入力数ｎに１を加算した値を新たな入力数ｎとする。本例ではｎ＝２（ｎの値が２に等しい関係）となる。次に、ステップＳ１１１に進み、警報解除部１６０は、入力数ｎと警報数Ｎとを比較する。ｎ＝２なので、ｎ≠Ｎ（ｎの値がＮの値と等しくない関係）である（ステップＳ１１１、Ｎｏ）。したがって、コントローラ１００はステップＳ１０６からステップＳ１１０を実行する。

警報解除スイッチ５３から警報解除部１６０に対して３回目の警報解除信号の入力が発生すると（ステップＳ１０６、Ｙｅｓ）、コントローラ１００がステップＳ１０７の処理を実行することにより、次の解除順序、すなわち第４警報領域Ｃ１４の次に警報が解除される第６警報領域Ｃ１６の警報が解除される。その結果、モニタ５０には、図１８に示すように、第６警報領域Ｃ１６のブリンク及び強調した表示が停止された第１画像２０２Ａが表示される。レーダ装置２１〜２８が検出可能な場所に対象物（本例では、指標ＭＫａ、ＭＫｂ、ＭＫｃ）が存在する限り、指標ＭＫａ、ＭＫｂ、ＭＫｃは、第１画像２０２Ａに表示された状態が維持される。

コントローラ１００がステップＳ１０８を実行することにより、次の解除順序に対応した第６警報領域Ｃ１６は警報の報知の態様が変更される。しかし、本例では、最後の解除順序に対応する第６警報領域Ｃ１６の警報が解除されるので、ステップＳ１０８はスキップされる。また、コントローラ１００がステップＳ１０９を実行することにより、第２画像２０２Ｂの表示は、撮像装置１１〜１６の少なくとも１つで撮像された画像のうち、次に警報が解除される位置に対応した画像に切り替えられる。しかし、本例では、解除順序が最下位である第６警報領域Ｃ１６の警報が解除される。このため、次に警報が解除される警報領域は存在しないので、第２画像２０２Ｂは、次に警報が解除される警報領域に対応した、撮像された画像には切り替えられない。この場合、例えば、図１８に示すように、第２画像２０２Ｂは、直近の画像のまま維持される。すなわち、撮像装置１１〜１６の少なくとも１つで撮像された、第６警報領域Ｃ１６に対応する第６領域Ｃ１６の画像が第２画像２０２Ｂとして表示される。次に警報が解除される警報領域が存在しない場合、第３画像２０２Ｃは、図１８に示すように、ダンプトラック１の周囲のうち、第２画像２０２Ｂとして表示されている警報領域の位置を表示する。

また、次に警報が解除される警報領域が存在しない場合、表示制御部１４０は、撮像装置１１〜１６の少なくとも１つで撮像された、ダンプトラック１の周囲に存在する対象物が写っている画像のうち、いずれか１つを第２画像２０２Ｂとして表示してもよい。この場合、表示制御部１４０は、優先度が最も高い警報領域に対応する位置又は方向に存在する対象物が写っている画像を第２画像２０２Ｂとしてモニタ５０に表示してもよい。本例では、優先度は解除順序と同等なので、解除順序が第一位の警報領域、具体的には第１警報領域Ｃ１１に対応する位置又は方向に存在する対象物が写っている画像を第２画像２０２Ｂとしてモニタ５０に表示することになる。

また、次に警報が解除される警報領域が存在しない場合、表示制御部１４０は、ダンプトラック１の状態に基づいて、ダンプトラック１の周囲に存在する対象物が写っている画像のうち、いずれか１つを第２画像２０２Ｂとして表示してもよい。例えば、ダンプトラック１の走行モードが前進（Ｆ）である場合、表示制御部１４０は、ダンプトラック１の前方である第１領域１１Ｃ、第２領域１２Ｃ又は第３領域１３Ｃのうち対象物が存在する領域を、優先度（すなわち解除順序）に応じて第２画像２０２Ｂとして表示する。また、ダンプトラック１の走行モードが後進（Ｒ）である場合、表示制御部１４０は、ダンプトラック１の後方である第６領域１６Ｃ、第４領域１４Ｃ又は第５領域１５Ｃのうち対象物が存在する領域を、優先度（すなわち解除順序）に応じて第２画像２０２Ｂとして表示する。

さらに、警報の解除中に、対象物がダンプトラック１から離れて移動し、第１画像２０２Ａに表示されていた指標ＭＫが表示されなくなることがある。この場合、表示制御部１４０は、解除順序が最下位の警報領域における警報を解除した後において指標ＭＫが存在する第１画像２０２Ａの警報領域中、解除順序が第一位の警報領域に対応する位置又は方向に存在する対象物が写っている画像を、第２画像２０２Ｂとしてモニタ５０に表示してもよい。

次に、ステップＳ１１０において、警報解除部１６０は、入力数ｎに１を加算した値を新たな入力数ｎとする。本例ではｎ＝３（ｎの値が３に等しい関係）となる。次に、ステップＳ１１１に進み、警報解除部１６０は、入力数ｎと警報数Ｎとを比較する。ｎ＝３なので、ｎ＝Ｎ（ｎの値とＮの値が等しい関係）である（ステップＳ１１１、Ｙｅｓ）。この場合、すべての警報が解除されるので、コントローラ１００は、本実施形態に係る警報解除制御を終了させる。次に、ダンプトラック１の周囲の対象物が移動して、第１画像２０２Ａにおいて対象物に対応する指標ＭＫが移動した場合を説明する。

＜指標が移動した場合＞
図１９、図２０は、指標ＭＫｂ、ＭＫｄが移動した場合を説明するための図である。例えば、第１画像２０２Ａの第４警報領域Ｃ１４に存在する指標ＭＫｂが移動することがある。また、ダンプトラック１に新たな対象物が接近し、第１画像２０２Ａの警報領域（図１９、図２０に示す例では第５警報領域Ｃ１５）に新たな指標ＭＫｄが表示されることがある。このような場合、コントローラ１００、より具体的には表示制御部１４０は、指標ＭＫｂ、ＭＫｄが存在する警報領域に対して、少なくとも第１警報を報知する。なお、図１９の第１画像２Ａに示す矢印は、説明の都合上、指標ＭＫｂあるいは指標ＭＫｄの移動を示すものであり、第１画像２Ａにこれらの矢印が表示されるものではない。

図３に示すコントローラ１００、具体的には対象物位置情報生成部１３０が、レーダ装置２１〜２８を介して、第４警報領域Ｃ１４に存在する指標ＭＫｂに対応する対象物の移動を検出した場合、コントローラ１００、より具体的には表示制御部１４０は、図１９、図２０に示すように、対象物の移動に応じて俯瞰画像２００を含む第１画像２０２Ａ中の指標ＭＫｂを移動させ、表示させる。図２０に示すように、指標ＭＫｂが当初存在していた第４警報領域Ｃ１４を超えて他の警報領域に入った場合、コントローラ１００、具体的には警報報知部１５０は、少なくとも第１警報を報知する。第１警報は、指標ＭＫｂが存在する領域を、他の指標が存在しない領域とは異ならせて表示するので、例えば、警報報知部１５０は、第２警報領域Ｃ１２の境界線ＯＬ２を赤色等で強調して表示する。図２０に示す例では、指標ＭＫｂが第２警報領域Ｃ１２へ移動した後は、当初指標ＭＫｂが存在した第４警報領域Ｃ１４に他の指標は存在しないので、警報報知部１５０は、第４警報領域Ｃ１４の境界線ＯＬ４を強調した表示を停止する。

第２画像２０２Ｂは、複数の撮像装置１１〜１６が撮像した画像のうち、最初に警報が解除される位置、すなわち解除順序が第一位の位置に対応した画像である。ダンプトラック１の走行モードが前進（Ｆ）である場合、解除順序が第一位の位置に相当する警報領域は、図１３のデータテーブル４１に示すように第１警報領域Ｃ１１である。したがって、図２０に示す例では、表示制御部１４０は、指標ＭＫｂが第２警報領域Ｃ１２へ移動した後も、第１警報領域Ｃ１１に対応する第１領域１１Ｃの画像を第２画像２０２Ｂとしてモニタ５０に表示している。第３画像２０２Ｃは、指標ＭＫｂの移動によって第１画像２０２Ａと第２画像２０２Ｂとの少なくとも一方の表示が変更されると、この変更にしたがって表示が変更される。

対象物に相当する指標ＭＫｂが当初存在していた警報領域から他の警報領域へ移動した結果、解除順序に変更があった場合は、変更後の解除順序にしたがって第２画像２０２Ｂが表示される。例えば、ダンプトラック１の走行モードが前進（Ｆ）であり、かつ第４領域１４Ｃ及び第６領域１６Ｃにのみ対象物が存在する場合を考える。この場合、図１３のデータテーブル４１に示すように、解除順序が第一位の位置に相当する警報領域は第４警報領域Ｃ１４なので、第２画像２０２Ｂとして、第４警報領域Ｃ１４に対応する第４領域１４Ｃの画像がモニタ５０に表示される。第４領域１４Ｃの対象物の移動により、指標ＭＫｂが第２警報領域Ｃ１２へ移動した場合、図１３のデータテーブル４１に示すように、解除順序が第一位の位置に相当する警報領域は第２警報領域Ｃ１２になる。したがって、第２画像２０２Ｂとして、第２警報領域Ｃ１２に対応する第２領域１２Ｃの画像がモニタ５０に表示される。

第２警報も、対象物に相当する指標ＭＫｂが当初存在していた警報領域から他の警報領域へ移動した結果、解除順序に変更があった場合は、変更後の解除順序にしたがって報知される。例えば、ダンプトラック１の走行モードが前進（Ｆ）であり、かつ第４領域１４Ｃ及び第６領域１６Ｃにのみ対象物が存在する場合を考える。この場合、図１３のデータテーブル４１に示すように、解除順序が第一位の位置に相当する警報領域は第４警報領域Ｃ１４なので、第２警報として警報音レベルが中（Ｍ）の警報音が報知される。第４領域１４Ｃの対象物の移動により、指標ＭＫｂが第２警報領域Ｃ１２へ移動した場合、図１３のデータテーブル４１に示すように、解除順序が第一位の位置に相当する警報領域は第２警報領域Ｃ１２になる。したがって、第２警報として警報音レベルが高（Ｈ）の警報音が報知される。次に、第１画像２０２Ａの警報領域に新たな指標ＭＫｄが表示される場合について説明する。

図３に示すコントローラ１００、具体的には対象物位置情報生成部１３０が、レーダ装置２１〜２８を介して、ダンプトラック１に向かって移動する新たな対象物を検出した場合、コントローラ１００、より具体的には表示制御部１４０は、図１９、図２０に示すように、対象物の移動に応じて俯瞰画像２００を含む第１画像２０２Ａ中に指標ＭＫｄを表示させる。コントローラ１００、具体的には警報報知部１５０は、少なくとも第１警報を報知する。第１警報は、指標ＭＫｄが存在する領域を他の指標が存在しない領域とは異ならせて表示するので、例えば、警報報知部１５０は、指標ＭＫｄが存在する第５警報領域Ｃ１５の境界線ＯＬ５を赤色等で強調して表示する。

第２画像２０２Ｂは、複数の撮像装置１１〜１６が撮像した画像のうち、最初に警報が解除される位置、すなわち解除順序が第一位の位置に対応した画像であり、ダンプトラック１の走行モードが前進（Ｆ）である場合は、第１警報領域Ｃ１１である。したがって、図２０に示す例では、表示制御部１４０は、指標ＭＫｄが第５警報領域Ｃ１５に存在した後も、第１警報領域Ｃ１１に対応する第１領域１１Ｃの画像を第２画像２０２Ｂとしてモニタ５０に表示する。第３画像２０２Ｃは、指標ＭＫｄの移動によって第１画像２０２Ａと第２画像２０２Ｂとの少なくとも一方の表示が変更されると、この変更にしたがって表示が変更される。指標ＭＫｄが当初存在していた警報領域から他の警報領域へ移動した結果、解除順序に変更があった場合、変更後の解除順序にしたがって第２画像２０２Ｂが表示される点及び第２警報が報知される点は、上述した指標ＭＫｂが他の警報領域へ移動した場合と同様である。

上述したように、対象物の移動により当初の警報領域から他の警報領域へ指標が移動した場合又は対象物の侵入によって警報領域に指標が新たに表示された場合は、周辺監視システム１０のコントローラ１００は、少なくとも第１警報を報知する。その結果、周辺監視システム１０は、ダンプトラック１のオペレータに、ダンプトラック１の周辺に存在する対象物を確実に認識させることができる。

なお、対象物の移動により当初の警報領域から他の警報領域へ指標が移動した場合、図９に示した警報解除制御は以下のように実行される。この場合は、ステップＳ１０１以降のいずれかのステップを処理中に指標が移動した状況であるが、レーダ装置２１〜２８による対象物の検出（この場合、対象物の移動を検出したこと）に応じてコントローラ１００は、警報解除制御をステップＳ１０１に戻し、新たに解除順序を設定する。

一方、ダンプトラックの１の周辺に何も対象物がない状態で、対象物の侵入があった場合、図９に示した警報解除制御は、ステップＳ１０１から実行されるが、すでにいずれかの警報領域に対象物が存在している状態で、新たな対象物の進入があった場合、図９に示した警報解除制御は以下のように実行される。この場合は、ステップＳ１０１以降のいずれかのステップを処理中に指標が進入した状況であるが、レーダ装置２１〜２８による対象物の検出（この場合、対象物の進入を検出したこと）に応じてコントローラ１００は、警報解除制御を制御処理をステップＳ１０１に戻し、新たに解除順序を設定する。

また、すでにいずれかの警報領域に対象物が存在している状態で、その対象物のいずれか一つがダンプトラック１から離れるように移動して警報の対象とならなくなった場合も考えられる。この場合も、図９に示した警報解除制御は、ステップＳ１０１以降のいずれかのステップを処理中に指標が移動した状況である。このような状況である場合、コントローラ１００は、レーダ装置２１〜２８による対象物の検出（この場合、対象物を検出しなくなったこと）に応じて警報解除制御の制御処理をステップＳ１０１に戻し、検出されている対象物に対応して新たに解除順序を設定する。

＜他の制御例＞
上述した例では、モニタ５０の同一の画面に第１画像２０２Ａ、第２画像２０２Ｂ及び第３画像２０２Ｃを表示したが、表示制御部１４０は、第１画像２０２Ａの表示を停止してこれを表示せず、第２画像２０２Ｂ及び第３画像２０２Ｃのみをモニタ５０の同一の画面に表示してもよい。例えば、図示しない操作スイッチをオペレータが操作することで操作信号が生成され、その操作信号を表示制御部１４０が受けて、モニタ５０に第２画像２Ｂ及び第３画像２Ｃのみを表示させることができる。また、オペレータがシフトレバー３７を操作して走行モードを後進（Ｒ）に切り替えた際、シフトレバー３７の位置を検出するセンサ３７ａからの信号を表示制御部１４０が受けて、モニタ５０に第２画像２Ｂ及び第３画像２Ｃのみを表示させることもできる。これらの場合、表示制御部１４０は、モニタ５０の第１画像２０２Ａが表示されていた領域を利用して第２画像２０２Ｂを表示することが好ましい。このようにすることで、ダンプトラック１のオペレータは、ダンプトラック１の周囲における対象物の詳細を大きな画面で視認することができるので、ダンプトラック１の周囲の状況、対象物の大きさ及びその位置を確認しやすくなる。特に、ダンプトラック１が低速で前進又は後進している場合に第２画像２Ｂ及び第３画像２Ｃのみを表示することが好ましい。

第２画像２０２Ｂ及び第３画像２０２Ｃのみをモニタ５０の同一の画面に表示する場合、警報報知部１５０は、第３画像２０２Ｃを用いて第１警報を報知してもよい。例えば、警報報知部１５０は、解除順序が第一位の部分をブリンクさせたり、対象物が存在する領域に対応する部分に指標を表示したりする。このようにすることで、第１画像２０２Ａの機能を第３画像２０２Ｃで補うことができる。また、警報報知部１５０は、第２画像２０２Ｂに対象物に相当する指標を表示してもよい。このようにすることで、ダンプトラック１のオペレータは、より確実に対象物を確認することができる。

また、周辺監視システム１０は、原則としてダンプトラック１が発進する前にオペレータに対して周辺の対象物を確認させるものであるが、ダンプトラック１が、ある程度の走行速度で走行中に、次に説明するようなモニタ５０の表示を実行してもよい。ダンプトラック１がある程度の走行速度で走行している状態、言い換えればオペレータが周囲に対象物が接近していないことを認識した上で走行している状態のときに、この表示制御を実行してもよい。この場合、例えば、ダンプトラック１が後進しているときには、表示制御部１４０は、上述のようにシフトレバー３７の位置を検出するセンサ３７ａからの信号を受けて、複数の撮像装置１１〜１６が撮像した画像のうち、対象物の有無に関わらず、ダンプトラック１の後方の画像を第２画像２０２Ｂとしてモニタ５０に表示してもよい。また、ダンプトラック１が前進している場合、表示制御部１４０は、上述のようにシフトレバー３７の位置を検出するセンサ３７ａからの信号を受けて、複数の撮像装置１１〜１６が撮像した画像のうち、対象物の有無に関わらず、ダンプトラック１の前方においてダンプトラック１の運転席３１から死角となる範囲が最も大きい位置の画像を第２画像２０２Ｂとしてモニタ５０に表示してもよい。このようにすることで、ダンプトラック１の後進時は、オペレータの死角であり、かつ最も注意すべき後側をモニタ５０の第２画像２０２Ｂで確認できる。また、ダンプトラック１の前進時は、オペレータの死角となる範囲をモニタ５０の第２画像２０２Ｂで確認できる。その結果、より周辺監視が確実となる。なお、ダンプトラック１の走行中において、周辺監視システム１０は、ダンプトラック１の走行速度が低速（例えば、低速と判定するための閾値は５ｋｍ／ｈ）である場合に上述した警報解除制御を実行することが好ましい。

なお、周辺監視システム１０は、車速センサ５４が検出した走行速度の大きさを示す信号を警報解除部１６０が受けて、ダンプトラック１が停止時にのみに警報解除制御が機能するようにコントローラ１００が制御するようなものであってもよい。これに限定されず、ダンプトラック１の走行速度が低速（例えば、低速と判定するための閾値は５ｋｍ／ｈ）である場合にも上述した警報解除制御を実行することが可能であることが好ましい。つまり、オペレータがブレーキ操作により、完全にダンプトラック１を停止させなくても警報解除制御が機能するようにしていれば利便性に優れるからである。一方、ダンプトラック１がある程度の走行速度で走行している場合（例えば、低速と判定するための閾値５ｋｍ／ｈを超えている場合）、レーダ装置２１〜２８へ供給する電源を遮断し、対象物を検出しないようにして、警報解除制御そのものが実行不用となるようにする。

なお、上述したように本実施形態においては、第２警報は、音であると説明したが、音に変えて、音声を用いてもよい。この場合、例えば、予めコントローラ１００の図示しない記憶部に音声を記憶させておく。その音声は、図１２〜図１４に示したように複数の種類が設定されており、走行モードと解除順序とに応じて音声をデータテーブルとして記憶させておく。例えば、警報音レベルが高（Ｈ）に対しては、「危険度が高いレベルである」ことを意味する音声を設定し、警報音レベルが中（Ｍ）に対しては、「危険度が中程度のレベルである」ことを意味する音声を設定し、警報音レベルが低（Ｌ）に対しては、「危険度が低いレベルである」ことを意味する音声を設定する。このように音声を用いる場合、オペレータが音声の言語を理解しなければならないため、ダンプトラック１が稼働する現場の現地語又はオペレータの母国語に切り替える設定が可能なようにすることが好ましい。

以上、本実施形態において、周辺監視システム１０は、ダンプトラック１の周囲に検出された対象物を示す指標を俯瞰画像に重ねた第１画像２０２Ａと、撮像装置１１〜１６が撮像した第２画像２０２Ｂとをモニタ５０の同一の画面に表示し、第１画像２０２Ａにおいて指標が存在する領域を他とは異ならせて表示する第１警報と、対象物の存在を音で報知する第２警報とを警報として報知する。そして、周辺監視システム１０は、警報解除スイッチ５３からの警報解除信号に基づき、対象物が存在する位置に基づいた解除順序にしたがって警報を解除する。このようにすることで、ダンプトラック１のオペレータに対して、警報によってダンプトラック１の周辺に存在する対象物を確実に把握させることができる。また、オペレータが警報解除スイッチ５３を操作するにしたがい、解除順序にしたがって警報が解除されるので、オペレータは、対象物を確実、かつ逐次に認識することができる。すなわち、警報解除スイッチ５３の操作は、オペレータが対象物の存在を認識した上での操作になるので、オペレータに対象物を認識させるために有効である。

このように、周辺監視システム１０は、複数の撮像装置が撮像した画像を合成した俯瞰画像２００によって運転支援をするにあたって、オペレータにダンプトラック１の周囲に存在する対象物としての物体をより確実に認識させることができる。また、周辺監視システム１０は、警報が解除された後も、対象物がダンプトラック１の周囲に存在する限りモニタ５０に指標を表示し続ける。このため、オペレータはモニタ５０を確認することにより、ダンプトラック１の周囲に存在する対象物の移動及び発生を認識することができる。

周辺監視システム１０は、警報を報知する際、第１警報としてのブリンク及び第２警報としての音を用いる。すなわち、周辺監視システム１０は、視覚と聴覚との両方の手段を用いる。そして、周辺監視システム１０は、警報の報知を開始する当初は高いレベルで報知し、警報を解除する際には第１警報及び第２警報を同時に解除する。ただし、指標は表示したままとする。このように、周辺監視システム１０は、視覚と聴覚とに訴える警報によって、ダンプトラック１のオペレータに対して、ダンプトラック１の周辺に存在する対象物を確実に把握させることができる。また、周辺監視システム１０は、警告を解除する場合を高いレベルから低いレベルに変化させるので、オペレータに対して対象物に払うべき注意のレベルを認識させることができる。さらに、第１警報と第２警報とが同時に解除されるので、警報音が鳴り続けてオペレータに煩わしさを感じさせる可能性を低減できる。また、第１警報と第２警報とを同時に解除しても、モニタ５０に指標が表示されるので、オペレータに対して周囲対象物が存在することを認識させることができる。

周辺監視システム１０は、撮像装置１１〜１６にワイドダイナミックレンジカメラを用いる。このため、撮像装置１１〜１６は、明るい部分を視認できるレベルに保ちながら、ダンプトラック１の影になった部分のような暗い部分を明るく補正できる。したがって、撮像装置１１〜１６が撮像した画像は、黒潰れ及び白飛びが起きにくくなり、全体としてより分かりやすい画像となる。その結果、撮像装置１１〜１６を備える周辺監視システム１０は、ダンプトラック１の影となる領域に存在する車両等の対象物が視認しやすくなった俯瞰画像２００をモニタ５０に表示することができる。このように、周辺監視システム１０は、撮像装置１１〜１６が撮像した画像を用いてダンプトラック１の周辺を監視するにあたって、明暗のコントラスト差が大きい環境においても、ダンプトラック１の周囲の対象物を俯瞰画像２００に表示することができる。その結果、ダンプトラック１のオペレータは、ダンプトラック１の周囲、特に影となる領域に存在する対象物を、環境によらず、確実に視認することができる。

このように、周辺監視システム１０は、明暗のコントラスト差が大きい環境においても、ダンプトラック１の周囲の対象物を確実に表示する俯瞰画像２００を生成することができるので、オペレータの死角に存在する対象物を、俯瞰画像２００によって確実に視認できるようにすることができる。したがって、周辺監視システム１０は、上述したような、鉱山で用いられる非常に大型のダンプトラック１の周辺を監視する際に非常に有効である。すなわち、ダンプトラック１は、非常に大きい影となる領域を形成する場合があり、かつ影となる領域を自身で作りながら移動し、さらにベッセル４の昇降によって影となる領域が大きく変化し、また、死角となる領域が大きい。周辺監視システム１０は、このようなダンプトラック１において、ダンプトラック１の周囲の対象物を確実に表示する俯瞰画像２００を生成して、ダンプトラック１のオペレータにダンプトラック１の周囲の正確な情報を提供できる。また、周辺監視システム１０は、赤道直下のような日向と日陰との照度差が非常に大きくなるような場所で稼働するダンプトラック１に対して、ダンプトラック１のオペレータにダンプトラック１の周囲の正確な情報を提供できる。

以上、本実施形態を説明したが、上述した内容により本実施形態が限定されるものではない。また、上述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、上述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、本実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

１ ダンプトラック
２ 車体部
２ａ ロアデッキ
２ｂ アッパデッキ
２ｆ フレーム
２ｃ、２ｄ ラダー
３ キャブ
３ａ 支柱
４ ベッセル
４Ｆ 鍔部
５ 前輪
６ 後輪
１０ 周辺監視システム（作業車両用周辺監視システム）
１１〜１６ 撮像装置
２１〜２８ レーダ装置
３１ 運転席
３２ ハンドル
３３ ダッシュカバー
３４ 無線装置
３５ ラジオ受信機
３６ リターダ
３７ シフトレバー
３７ａ センサ
３８ トレーナー席
４０、４１、４２ データテーブル
５０ モニタ
５１ コントロールパネル
５２ 音発生装置
５３ 警報解除スイッチ（警報解除指令部）
５４ 車速センサ
１００ コントローラ
１１０ 俯瞰画像合成部
１２０ カメラ画像切替・視点変換部
１３０ 対象物位置情報生成部
１４０ 表示制御部
１５０ 警報報知部
１６０ 警報解除部
２００ 俯瞰画像
２０２Ａ 第１画像
２０２Ｂ 第２画像
２０２Ｃ 第３画像
２１０ 対象物情報収集部
２２０ 対象物処理部
ＭＫａ、ＭＫｂ、ＭＫｃ、ＭＫｄ 指標
Ｎ 警報数
ｎ 入力数

Claims (15)

1. 作業車両に取り付けられて前記作業車両の周囲を撮像し、画像情報として出力する複数の撮像装置と、
   前記作業車両に取り付けられて前記作業車両の周囲に存在する対象物を検出する複数の物体検出装置と、
   複数の前記画像情報を取得し、取得した前記画像情報を合成して前記作業車両及びその周辺の俯瞰画像を表示装置に表示するための俯瞰画像情報を生成する俯瞰画像合成部と、
   前記物体検出装置が検出した対象物を示す指標を前記俯瞰画像情報に基づく前記俯瞰画像に重ねた第１画像と、前記撮像装置が撮像した第２画像とを表示装置の同一の画面に表示する表示制御部と、
   前記第１画像において前記指標が存在する領域を前記指標が存在しない領域とは異ならせて表示する第１警報と、前記対象物の存在を音で報知する第２警報との少なくとも一方又は両方を警報として報知する警報報知部と、
   前記警報を解除するための入力を受け付ける警報解除指令部と、
   前記警報解除指令部からの警報解除信号に基づき、前記対象物が存在する位置に基づいた解除順序にしたがって前記警報を解除する警報解除部と、
   を含むことを特徴とする作業車両用周辺監視システム。
2. 前記警報解除部は、
   前記第１画像において前記指標が存在する領域を前記指標が存在しない領域と同様に表示することで前記第１警報を解除し、
   前記音を変更又は音を停止することで前記第２警報を解除することで前記警報を解除する、請求項１に記載の作業車両用周辺監視システム。
3. 前記警報報知部は、前記解除順序に対応して前記警報の報知の態様を異ならせる、請求項１又は２に記載の作業車両用周辺監視システム。
4. 前記表示制御部は、前記警報解除部が前記警報を解除した後も、前記表示制御部は前記指標の表示を継続する、請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車両用周辺監視システム。
5. 前記物体検出装置が前記対象物の移動を検出した場合、前記表示制御部は、前記対象物の移動に応じて前記俯瞰画像中の前記指標を移動させ、前記警報報知部は、少なくとも前記第１警報を報知する、請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車両用周辺監視システム。
6. 前記物体検出装置が新たな対象物を検出した場合、前記表示制御部は、前記新たな対象物を示す指標を前記第１画像に表示し、前記警報報知部は、少なくとも前記第１警報を報知する、請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車両用周辺監視システム。
7. 前記警報解除指令部が前記警報を解除するための入力を受け付ける前において、
   前記表示制御部は、前記複数の撮像装置が撮像した画像のうち、前記警報解除部が最初に前記警報を解除する位置に対応した画像を前記第２画像として前記表示装置に表示する、請求項１から６のいずれか１項に記載の作業車両用周辺監視システム。
8. 前記警報解除指令部が前記警報を解除するための入力を受け付けた後に前記警報解除部が前記警報を解除した後において、
   前記表示制御部は、次に前記警報が解除される位置に対応した画像を前記第２画像として前記表示装置に表示する、請求項７に記載の作業車両用周辺監視システム。
9. 前記警報解除部は、前記作業車両の状態に応じて前記解除順序を変更する、請求項１から８のいずれか１項に記載の作業車両用周辺監視システム。
10. 前記表示制御部は、前記警報の対象となっている位置と、前記第２画像が前記表示装置に表示されている位置との少なくとも一方を示す第３画像を、前記表示装置の同一の画面に表示する、請求項１から９のいずれか１項に記載の作業車両用周辺監視システム。
11. 前記表示制御部は、前記表示装置への前記第１画像の表示を停止し、かつ前記指標を表示した前記第２画像及び前記第３画像のみを前記表示装置の同一の画面に表示する、請求項１０に記載の作業車両用周辺監視システム。
12. 前記作業車両が後進している場合、
    前記表示制御部は、前記複数の撮像装置が撮像した画像のうち、前記作業車両の後方の画像を前記第２画像として前記表示装置に表示し、
    前記作業車両が前進している場合、
    前記表示制御部は、前記複数の撮像装置が撮像した画像のうち、前記作業車両の前方において前記作業車両の運転席から死角となる範囲が最も大きい位置の画像を前記第２画像として前記表示装置に表示する、請求項１から１１のいずれか１項に記載の作業車両用周辺監視システム。
13. 少なくとも一つの前記対象物が検出された場合、前記第１警報と前記第２警報とは、前記警報解除信号に基づき同時に解除される、請求項１から１２のいずれか１項に記載の作業車両用周辺監視システム。
14. 作業車両に取り付けられて前記作業車両の周囲を撮像し、画像情報として出力する複数の撮像装置と、
    前記作業車両に取り付けられて前記作業車両の周囲に存在する対象物を検出する複数の物体検出装置と、
    複数の前記画像情報を取得し、取得した前記画像情報を合成して前記作業車両及びその周辺の俯瞰画像を表示装置に表示するための俯瞰画像情報を生成する俯瞰画像合成部と、
    前記物体検出装置が検出した対象物を示す指標を前記俯瞰画像情報に基づく前記俯瞰画像に重ねた第１画像と、前記撮像装置が撮像した第２画像とを表示装置の同一の画面に表示する表示制御部と、
    前記第１画像において前記指標が存在する領域を前記指標が存在しない領域とは異ならせて表示し、かつ前記対象物の存在を音で報知することにより警報を報知する警報報知部と、
    前記警報を解除するための入力を受け付ける警報解除指令部と、
    前記警報解除指令部からの警報解除信号に基づき、前記対象物が存在する位置に基づいた解除順序にしたがって前記警報を解除する警報解除部と、
    を含み、
    前記表示制御部は、前記警報が報知される対象の位置と、前記第２画像が前記表示装置に表示されている位置との少なくとも一方を表示する第３画像を、前記表示装置の同一の画面に表示し、かつ前記警報解除部が前記警報を解除した後も、前記表示制御部は前記指標の表示を継続することを特徴とする作業車両用周辺監視システム。
15. 請求項１から１４のいずれか１項に記載の作業車両用周辺監視システムを備えたことを特徴とする作業車両。

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