JP2000344465A - ホイール式作業機械並びにその走行操作方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 死角領域の状況を運転者の視野において本来
あるべき位置にかつあるべき大きさで表示し、また、
音、光、色等によって危険状態をいち早く警告すること
によって、負担の軽減の下で瞬時かつ的確に状況の判断
を可能ならしめ、以て安全性の確保に資することができ
るホイール式作業機械の提供。 【解決手段】 アウトリガ装置５が設けられた下部フレ
ーム２、ブーム６が設けられた上部フレーム３が旋回自
在に取付けられ、車輪４が取付けられて走行可能である
ホイール式作業機械１において、運転室７に対する死角
領域Ｚ1 内に進入した物体を検出する物体検出手段１２
〜１４と、発光、発色、発音等によって運転者に警告す
る警告手段１６と、物体検出手段１２〜１４の検出結果
に基づいて警告手段１６を警告作動させる警告制御手段
２０、２１とを含む保安装置が備えられる。また、保安
装置には走行時の死角を間接表示する表示装置１６が設
けられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ラフテレンクレー
ン等のホイール式作業機械並びに該作業機械の走行操作
方法に関し、更に詳しくは、走行時の視界性能を向上す
ることによって安全性を確立し得る保安装置を備えるホ
イール式作業機械並びに該作業機械を高安全性の下で走
行し得る走行操作方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ホイール式作業機械、例えばホイールク
レーンでは、走行時においてブーム等が運転者の視界を
遮るために特に機体左側に死角が発生し安全面で問題が
あるとされている。すなわち、死角が広かったり多かっ
たりすると、交差点で左折し、或いは車線変更する場合
に、歩行者とりわけ身長の低い子供や、二輪車を見落と
して巻込む危険性がある。

【０００３】このような危険性の問題の解決を図るため
に、ストラントブーム型のクレーンが考案されたが、こ
の種のクレーンのレイアウトによれば小型のクレーンの
場合には乗用車並みの広い視界を確保することが可能で
ある。しかしながら、大型のクレーンに適用すると、ブ
ームが大きくなるために、このブームにより機体左前側
方の死角領域が多くなり、また運転時に機体の左角が見
えないために車線変更や縦列駐車をするときに車幅を掴
みにくい等、機体左側方の視界が十分とは言えないこと
から依然として上記の問題を残している。

【０００４】そこで、従来は機体の左前端部分にミラー
を取付けて機体斜後方及び機体前端部近傍の死角領界を
映し、間接的に視界を確保していた。しかしながら限ら
れた鏡面面積で視界を確保しなければならないために、
普通、曲率の大きな凸面鏡が使用されていることから、
どうしても歪んだ画像になって視認しずらい問題があ
る。さらに、ホイールクレーンの場合は、トラック等と
異なり、ミラーと運転席の距離が相当離れているために
同じ視界を確保しようとすると、もっと曲面をきつくす
る必要があることに加えて、鏡面の画像が小さくなり、
益々見にくい画像になってしまう。また、上述の通り従
来のミラーは何れも後方または下方に向けられているた
めにブームによる前方の死角には何ら対応できなかっ
た。

【０００５】また別の方法としてテレビカメラを設ける
方法もあり、特開平 9− 48584号公報等の先行技術が挙
げられる。しかしこのようなテレビカメラを使用した場
合であっても、限られたモニター画面サイズで表現する
制約のために、通常、対角線魚眼レンズに近い、やはり
大きく湾曲した画像になってしまうものである。また、
走行中に今まで以上に目視確認する場所が増えると視線
を絶えず小刻みに移動させる（目配りをする）必要があ
り、運転者の疲労を増大し、この疲労によって結果的に
注意力の散漫をもたらし、結局危険な状態に陥りやすい
問題が残る。このような諸対策は運転者の注意力、すな
わち能力に依存しているものであるから、根本的な解決
策には程遠いと言わざるを得ない。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
従来のこの種ホイール式作業機械が抱えている問題点の
解消を図るために成されたものであり、本発明の目的
は、運転者の五感に必要以上の負担を与えずに死角とな
るコーナ部近傍の状況を運転者の視野において本来ある
べき位置にかつあるべき大きさで表示し、また、音、
光、色等によって危険状態をいち早く警告することによ
って、負担の軽減の下で瞬時かつ的確に状況の判断を可
能ならしめ、以て安全性の確保に資することができるホ
イール式作業機械並びに該作業機械を高安全性の下で走
行し得る走行操作方法を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するため以下に述べる構成としたものである。即
ち、本発明における請求項１の発明は、機械作業時に機
体を地面に支持する複数のアウトリガ装置が設けられた
下部フレームと、ブームが設けられた上部フレームとが
旋回自在に取付けられ、さらに車輪が取付けられて走行
可能に形成されるホイール式作業機械において、運転室
内の運転者に対する死角領域内に進入した物体を検出す
る物体検出手段と、発光、発色、発音等によって運転者
に警告する警告手段と、前記物体検出手段の検出結果に
基づいて前記警告手段を警告作動させる警告制御手段と
を含む保安装置が備えられる構成としてなることを特徴
とする。

【０００８】また、本発明における請求項２の発明は、
上記請求項１の発明に係るホイール式作業機械に関し
て、走行時に生じる前記死角領域を間接的に表示する表
示装置と、前記物体検出手段の検出結果に基づいて前記
表示装置を表示作動させる表示制御手段とが前記保安装
置に付設される構成としてなることを特徴とする。

【０００９】また、本発明における請求項３の発明は、
上記請求項２の発明に係るホイール式作業機械に関し
て、前記表示装置が、前記死角領域を撮像するテレビカ
メラと、前記テレビカメラの撮像信号が導入されて前記
死角領域を映像するテレビモニターとを含む構成として
なることを特徴とする。

【００１０】また、本発明における請求項４の発明は、
上記請求項２の発明に係るホイール式作業機械に関し
て、前記表示装置が、前記死角領域を撮像する複数のテ
レビカメラと、前記テレビカメラの撮像信号が導入され
て前記死角領域を映像するテレビモニターと、前記物体
検出手段の検出結果に基づいて物体が検出された範囲に
対応するテレビカメラの撮像信号を選択し前記テレビモ
ニターに導入する撮像選択制御手段とを含む構成として
なることを特徴とする。

【００１１】また、本発明における請求項５の発明は、
上記請求項２、３又は４に記載の発明に係るホイール式
作業機械に関して、前記物体検出手段が、設定距離内に
物体が進入することによって作動する超音波センサであ
ることを特徴とする。

【００１２】また、本発明における請求項６の発明は、
機械作業時に機体を地面に支持する複数のアウトリガ装
置が設けられた下部フレームと、ブームが設けられた上
部フレームとが旋回自在に取付けられ、さらに車輪が取
付けられて走行可能に形成されるホイール式作業機械に
おいて、前視鏡が、その鏡面によって運転室内の運転者
に対する死角領域のうちの運転室よりも前方の略全範囲
を包含する領域を視認可能なように、前記ホイール式作
業機械の機体に配設されてなることを特徴とするホイー
ル式作業機械である。

【００１３】また、本発明における請求項７の発明は、
上記請求項６の発明に係るホイール式作業機械に関し
て、前記前視鏡が、鏡面軸を機体の前後中心線に向く斜
め前方に指向させて、ブームを挟み運転室の反対側の側
方位置に設けられる構成としてなることを特徴とする。

【００１４】また、本発明における請求項８の発明は、
機械作業時に機体を地面に支持する複数のアウトリガ装
置が設けられた下部フレームと、ブームが設けられた上
部フレームとが旋回自在に取付けられ、さらに車輪が取
付けられて走行可能に形成されるホイール式作業機械に
おいて、凸面鏡からなる前視鏡を、その鏡面によって運
転室内の運転者に対する死角領域のうちの運転室よりも
前方の略全範囲を視認可能なように、前記ホイール式作
業機械の機体に配設して、この前視鏡により運転室より
も前方の前記死角領域内に進入する物体の存否を視認し
ながら走行操作することを特徴とするホイール式作業機
械の走行操作方法である。

【００１５】このような本発明によれば、請求項１の発
明では、死角に進入した物体を物体検出手段で検出して
その結果により運転者へ警告することで、運転者が疲労
等で注意力が散漫になっている場合でも、危険状態を見
逃す恐れがない。

【００１６】また請求項２乃至請求項４の発明では、走
行時の死角の情景を間接的に表示させるようにすること
によって、前記物体検出手段の検出結果により必要な時
だけ表示することが可能であり、これにより運転者は不
必要な情報まで選別することを要せず、疲労を招く恐れ
がない。また、必要な時だけ表示することで、必要かつ
十分な情報を提供すると同時に運転者の注意を喚起する
ことが可能となる。

【００１７】さらに、請求項４の発明では、前記物体検
出手段の検出結果に基づいて物体が検出された範囲に対
応するテレビカメラの撮像信号を選択し前記テレビモニ
ターに導入するようにしたから、一台当たりの撮影範囲
を少なくすることが可能となり、そうすることでテレビ
カメラのレンズの焦点距離を長くすることができ、画像
が湾曲することなく見やすい画像を運転者に提供するこ
とが可能である。

【００１８】また、請求項５の発明では、前記物体検出
手段として超音波センサを設けたから、高性能の物体検
出手段を比較的廉価でかつ機械的強度大に構成すること
が可能となる。

【００１９】また、請求項６の発明では、前視鏡を、そ
の鏡面によって運転室内の運転者に対する死角領域のう
ちの運転室よりも前方の略全範囲を視認し得る如く、前
記ホイール式作業機械の機体に配設したから、後方の視
認を目的としている従来のミラーと違い、運転室から前
視鏡を介して前方を視認できるから、非常に広範囲に前
方を視認することが可能となる。

【００２０】また、請求項７の発明では、前視鏡を、そ
の鏡面軸を機体の前後中心線に向く斜め前方に指向させ
て、ブームを挟み運転室の反対側の側方位置に設けたか
ら、ブームにより発生した機体左前側方の死角を視認す
ることが可能となる。また、前視鏡を運転者により近付
けることができるから、鏡の曲面を緩やかにしても広範
囲の視界を確保できるため、歪みの少ない見やすい画像
となるし、鏡を見る動作も無理がない。さらに、機体の
左角が視認できるため、車幅がつかみやすくなる。

【００２１】また、請求項８の発明では、前視鏡により
運転室よりも前方の前記死角領域内に進入する物体の存
否を視認しながら走行操作することにより、走行姿勢時
の視界性が改善されて、走行時の安全性がより確立され
る。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施形態
を、添付図面を参照しながら具体的に説明する。

【００２３】図１には、本発明の第１の実施の形態に係
るホイール式作業機械であるホイールクレーンの平面図
が（イ）に、左側面図が（ロ）に、正面図が（ハ）にそ
れぞれ示され、また、図２には、図１図示のホイールク
レーンにおける保安装置に係るカメラ及びセンサの取付
け位置とカメラ撮影範囲を表す平面図が示される。

【００２４】図１図示のホイールクレーン（以下、クレ
ーンと略称する）１は、下部フレーム２及び上部フレー
ム３を機体に旋回自在に備えるとともに、下部フレーム
２には前輪、後輪からなる車輪４が取付けられて走行可
能に形成される。下部フレーム２には、機械作業時に機
体を地面に支持するための複数のアウトリガ装置５が設
けられており、上部フレーム３には、重量物を揚降する
ための伸縮・折畳み可能なブーム６が配設されている。
このようなクレーン１は、通常、走行時にはブーム６が
図示のように上部フレーム３上に前下がりに折畳まれた
状態に収まっている。

【００２５】このような状態の下でのクレーン１走行中
においては、図１（イ）〜（ハ）及び図２に示されるよ
うに、ブーム６が殊に障害物となって運転室７での視点
Ｅからは直視できない死角領域Ｚ1 が存在する。この死
角領域Ｚ1 は、クレーン１に対し左側に沿って形成され
る三次元の領域であって、視点Ｅの真左側方から後方の
範囲では、クレーン１の前後中心線に対して遠く離れた
地上点と視点Ｅとを結ぶ視線より下方の領域であり、そ
れから左側方のクレーン１前進方向に遠去かるにつれ
て、前後中心線に対し近付いた地上点と視点Ｅとを結ぶ
領域であることは言うまでもなく、従ってこの死角領域
Ｚ1 内に進入してきた物体は、運転室７に着座する運転
者には直接視認することができないものである。なお、
図１（イ）及び図２において、Ｚ2 は下部フレーム２の
左前下部に取付けたアンダーミラー８による視認可能な
視界であり、Ｚ3 は下部フレーム２の左前部に取付けた
左サイドミラー９による視認可能な視界である。

【００２６】本発明に係るクレーン１は、本発明を特徴
付ける構成要素である保安装置を備えていて、本第１実
施形態においては、この保安装置の要部としての上記死
角領域Ｚ1 を間接的に表示するための表示装置及び死角
領域Ｚ1 内に進入した物体を検出する物体検出手段が備
えられており、図２に示されるように、表示装置の構成
要素部材である複数の撮像手段としての２台のテレビカ
メラ１０（Ｖ1 ）及びテレビカメラ１１（Ｖ2 ）がクレ
ーン１機体の左前方にそれぞれ取付けられ、一方、複数
の物体検出手段としての３台の超音波センサ１２（ｄ1
）、超音波センサ１３（ｄ2 ）及び超音波センサ１４
（ｄ3 ）が同様にクレーン１機体の左前方にそれぞれ取
付けられている。

【００２７】テレビカメラ１０は、死角領域Ｚ1 におけ
る運転室７よりも前方の領域部を撮像可能に設けられ、
また、テレビカメラ１１は、同じく運転室７の側方及び
直後方の領域部を撮像可能に設けられ、一方、超音波セ
ンサ１２は、視界Ｚ2 の前半部を検出領域とするように
設けられ、超音波センサ１３は、視界Ｚ2 の後半部を検
出領域とするように設けられ、また、超音波センサ１４
は、視界Ｚ2 に隣接する視界Ｚ3 の最前部を検出領域と
するように設けられる。

【００２８】図３には、本発明の第１の実施形態に係る
保安装置の機器構成が組織的に略示される。また図４に
は、同じく保安装置の制御系統がブロック図で示され
る。この保安装置は、前述する２台のテレビカメラ１
０、テレビカメラ１１と、３台の超音波センサ１２、超
音波センサ１３、超音波センサ１４と、コントローラ１
５と、表示装置の構成要素部材である受像手段及び運転
者に警告するための警告手段を兼ねた装置としてのスピ
ーカー内蔵型のテレビモニター１６とを含んで構成され
る。

【００２９】上記テレビモニター１６は、運転室７に在
居する運転者によって画面を視認し易い位置を設定して
取付けられるが、例えば、運転者の視点Ｅと機体の左前
方コーナとを結ぶ直線上の近辺であって、ストランドブ
ーム等障害物より運転者側に配設することが望ましく、
例えば運転室７内左前方に配設すればよく、これによっ
て恰も障害物が無いような状態で運転者の視野において
本来あるべき位置に、あるべき大きさで（直接的に）死
角領域への進入物体を容易に認識できることとなる。

【００３０】コントローラ１５は、各テレビカメラ１
０、１１の受像信号と各超音波センサ１２、１３、１４
の進入物体の接近によって発する出力信号、すなわち、
機体と進入物体との距離（d1、d2、d3）に対応する信号
とが入力信号要素として入力ポートに入力され、一方、
前記受像信号に対応する画像信号（V1、V2）と前記出力
信号（d1、d2、d3）に対応する音声信号が出力ポートか
ら出力されてテレビモニター１６にそれぞれ導かれる。

【００３１】上記コントローラ１５は図４を参照して、
物体位置判別部１７、物体移動速度判別部１８、画像選
択部１９、画像処理部２０、音声信号追加部２１及び出
力部２２からなっている。

【００３２】物体位置判別部１７では、機体の死角領域
Ｚ1 に進入物体が無いか、予め設定された閾（しきい）
値〔 d01（遠）、 d02（近）〕と超音波センサ１２、１
３、１４の出力とを比較演算して機体と進入物体との距
離（d1、d2、d3）を判別し、さらに、どの超音波センサ
からの出力かを判別することで、機体に対する物体の
相対位置を判別することが可能となっている。

【００３３】物体移動速度判別部１８では、機体の死角
領域Ｚ1 に進入した物体がどの程度の速度（v1、v2、v
3）で機体に近づいているか、予め設定された閾値（v
0）と超音波センサ１２、１３、１４の出力とを比較演
算して、その速度に応じて予め設定された警告手段のレ
ベルに対応した出力を選択する。例えば、移動速度が速
ければ距離が遠くても強い警告を選択し、移動速度が遅
ければ近くても弱い警告を選択するように作動する。

【００３４】画像選択部１９では、２台のテレビカメラ
１０、１１のうち、機体の死角領域Ｚ1 に進入した物体
を撮影しているテレビカメラの画像を選択するように作
動する。

【００３５】画像処理部２０では、以上の各判別部１
７、１８の判別結果である画像と警告レベルに対応して
選択したテレビカメラ１０又はテレビカメラ１１の直接
画像に色の変化や点滅等の画像処理を加えて運転者に対
して注意を促すように作動する。

【００３６】音声信号追加部２１では、以上の物体移動
速度判別部１８の判別結果である警告レベルに対応して
テレビモニター１６に対し警告音を加えるように作動
し、運転者に対して注意を促すようになっている。

【００３７】出力部２２では、画像信号はテレビモニタ
ー１６に、音声はアンプを経て内蔵のスピーカーにそれ
ぞれ出力される。

【００３８】このような構成を備えかつ作用を成すコン
トローラ１５において、画像選択部１９、画像処理部２
０、音声信号追加部２１及び出力部２２の４部の組合わ
せになる回路部分が、物体検出手段の検出結果に基づき
警告手段を警告作動させる警告制御手段と、物体検出手
段の検出結果に基づき表示装置を表示作動させる表示制
御手段と、物体検出手段の検出結果に基づき物体が検出
された範囲に対応するテレビカメラの撮像信号を選択し
テレビモニター１６に導入する撮像選択制御手段とを綜
合してなる制御出力回路部を構成するものである。

【００３９】次に、図５に示されるフローチャートを図
２乃至図４に併せ参照しながら、本発明の第１実施形態
に係る保安装置における、コントローラ１５を中枢部と
した制御系統の動作を以下に説明する。

【００４０】クレーン１が移動のため走行中であり、保
安装置の電源をＯＮにして作動開始（ start）とする
と、先ずstepＳ1 に進み、超音波センサ１２、１３、１
４の出力が入力ポートを介して読み込まれる。この読み
込んだ信号に基づいて、stepＳ2 に移って物体位置判別
部１７と物体移動速度判別部１８で、機体と進入物体と
の距離（d1、d2、d3）とその速度（v1、v2、v3）が各閾
値と比較しながら計算される。この場合、本実施形態で
は、テレビカメラ１０及びテレビカメラ１１による撮像
信号はテレビモニター１６に対して同時に送信されて画
像信号（V1、V2）に対応した画像Ｖ1 、Ｖ2 として右左
の横並びに同時に表示されるようになっている。

【００４１】続いてstepＳ3 に進み、距離（d1、d2、d
3）を閾値〔 d01（遠）〕と比較させて、いずれもが該
閾値よりも大きい場合は、危険を伴わない定常状態であ
るとして、stepＳ4 に進ませ、画像Ｖ1 、Ｖ2 を同時に
定常表示させるように、画像選択部１９、画像処理部２
０及び出力部２２によってテレビモニター１６に対して
定常表示出力を出させる。

【００４２】一方、stepＳ3 での比較計算の結果、距離
（d1、d2、d3）の少なくとも一つが閾値〔 d01（遠）〕
よりも小さい場合には、stepＳ5 に進んで、距離（d1、
d2、d3）のうちの小さいものを閾値〔 d02（近）〕と比
較し、閾値〔 d02（近）〕よりも小さいのが一つでもあ
ると危険度が大きいとしてstepＳ7 からstepＳ10に進ま
せ、一つもなければ危険度が大きくないとしてstepＳ6
に進ませる。

【００４３】stepＳ7 以降では、距離（d1、d2、d3）を
閾値〔 d01（遠）〕と比較させて、距離d3を含んで二つ
以上の距離が閾値〔 d01（遠）〕よりも小さい場合は、
stepＳ11に進ませて、画像選択部１９、画像処理部２
０、音声信号追加部２１及び出力部２２によってテレビ
モニター１６に対して画像Ｖ1 、Ｖ2 の同時警告レベル
２表示を行わせるとともに警告音レベル２を出力させ
る。ここで、画像の警告レベル２表示とは、映じた画像
が赤色になって点滅表示される映像状態のことであり、
また、警告音レベル２とは、ブザー音が例えばピーーー
と連続的に鳴る発音状態のことである。なお、後述され
るが、画像の警告レベル１表示とは、映じた画像が黄色
になって点滅表示される映像状態のことであり、また、
警告音レベル１とは、ブザー音が例えばピッ、ピッ、ピ
ッと断続的に鳴る発音状態のことである。

【００４４】stepＳ7 以降での閾値〔 d01（遠）〕との
比較の結果、距離d3だけが該閾値〔d01（遠）〕よりも
小さい場合は、stepＳ12に進ませて、画像選択部１９、
画像処理部２０、音声信号追加部２１及び出力部２２に
よってテレビモニター１６に対して画像Ｖ2 の警告レベ
ル２表示を行わせるとともに警告音レベル２を出力させ
る。

【００４５】一方、距離d3だけが閾値〔 d01（遠）〕よ
りも大きい場合は、stepＳ13に進ませて、画像選択部１
９、画像処理部２０、音声信号追加部２１及び出力部２
２によってテレビモニター１６に対して画像Ｖ1 の警告
レベル２表示を行わせるとともに警告音レベル２を出力
させる。

【００４６】危険度が大きくないとしてstepＳ5 からst
epＳ6 に進ませた場合、ここで進入物体の速度（v1、v
2、v3）を閾値v0と比較させて、そのうちの一つでも閾
値v0より大きいことが判断されると、危険度が大きいと
してstepＳ7 に進ませ、いずれもが閾値v0より小さいと
判断されると、stepＳ14からstepＳ17に進ませる。

【００４７】stepＳ14以降では、距離（d1、d2、d3）を
閾値〔 d01（遠）〕と比較させて、距離d3を含んで二つ
以上の距離が閾値〔 d01（遠）〕よりも小さい場合は、
stepＳ18に進ませて、画像選択部１９、画像処理部２
０、音声信号追加部２１及び出力部２２によってテレビ
モニター１６に対して画像Ｖ1 、Ｖ2 の同時警告レベル
１表示を行わせるとともに警告音レベル１を出力させ
る。

【００４８】stepＳ14以降での閾値〔 d01（遠）〕との
比較の結果、距離d3だけが該閾値〔d01（遠）〕よりも
小さい場合は、stepＳ19に進ませて、画像選択部１９、
画像処理部２０、音声信号追加部２１及び出力部２２に
よってテレビモニター１６に対して画像Ｖ2 の警告レベ
ル１表示を行わせるとともに警告音レベル１を出力させ
る。

【００４９】一方、距離d3だけが閾値〔 d01（遠）〕よ
りも大きい場合は、stepＳ20に進ませて、画像選択部１
９、画像処理部２０、音声信号追加部２１及び出力部２
２によってテレビモニター１６に対して画像Ｖ1 の警告
レベル１表示を行わせるとともに警告音レベル１を出力
させる。

【００５０】以上述べるように保安装置が機能すること
によって、死角領域内に進入した物体を見逃すことがな
く運転者に対して視覚及び聴覚に訴えて確実かつ容易に
認識させることが可能となり、安全面で非常に優れてい
る。

【００５１】本発明の第１の実施形態を図面によって詳
述したが、本発明は、かかる態様に限定されるものでは
なく、種々の変形は可能であり、例えば、物体検出手段
の検出結果に対応して、表示装置のテレビカメラの画像
を拡大・縮小可能に表示させるようにしてもよく、ま
た、物体検出手段の検出結果に対応してテレビカメラの
向きを可変させ、進入物体をテレビモニターの中央部に
映じさせるなど、撮影範囲を変更可能に表示させるよう
にしてもよい。

【００５２】また本発明は、テレビモニターの画像を変
色又は点滅表示させる代わりに物体検出手段の検出結果
により運転者に対して別途設けた警告ランプを点滅等点
灯させるようにすることも勿論可能である。さらに、テ
レビモニターの画像中に物体検出手段の検出結果に対応
して接近速度、距離、形状の大小別等を表す予め定めた
記号を表示させるようにすることも可能である。

【００５３】さらにまた、本発明に係る上記第１実施形
態では、進入物体を検出すための物体検出手段として超
音波センサを使用したものを挙げたが、本発明は、例え
ばレーザー測遠器のような他の構造のセンサを用いるこ
ともできる。また、超音波センサだけでなく、他のセン
サとの組合せになる物体検出手段であってもよい。ま
た、物体検出手段の検出結果により表示装置を制御する
のに加えて、例えば走行ブレーキやスロットル等の走行
制御系統を制御するシステムを併用するようにしてもよ
い。

【００５４】図６乃至図８には、本発明の第２乃至第４
の実施形態に係るホイール式作業機械であるホイールク
レーンが平面図で略示され、また図９には、前記各実施
形態に係るホイールクレーンに用いられる前視鏡２３の
構造図が、（イ）に背面図、（ロ）に側面図で示され
る。

【００５５】図６乃至図８にそれぞれ示されるホイール
クレーンの本体の構造は、図１に図示される第１の実施
形態に係るホイールクレーンに類似し、対応する各部材
については同一の参照符号を付してここでは説明を省略
し、特徴付けられる構成に関して以下に説明する。これ
らの各実施形態においては、第１の実施形態における保
安装置に対応するものとして、凸面鏡から成る前視鏡２
３がホイールクレーン１の機体に取付けられる。この前
視鏡２３が取付けられる位置は、基本的には前視鏡２３
の鏡面を介して運転室７内の運転者の視点Ｅに達するこ
とにより視認し得る視界Ｚ4 が、前記死角領域Ｚ1 のう
ちの、運転室７よりも前方の全部又は略全部の範囲を包
含する領域となるような所定位置であることが必要であ
る。

【００５６】図６を参照して第２の実施形態の場合は、
前視鏡２３が、その鏡面軸２４をホイールクレーン１の
機体の前後中心線に向く斜め前方に指向させてなる向き
で、ブーム６を挟んで運転室７の反対側の側方位置の上
部フレーム３に設けられる。前視鏡２３はその一例が図
９に図示されるように、円みの角を持つ四方形のミラー
２５を前部に、このミラー２５を支持するケース２６を
後部にそれぞれ備えて、ケース２６の央部片寄り部分に
プレート２７を介してホルダー２８が後方に突出して取
付けられた構造であり、ホイールクレーン１の機体側に
取着したクランプ２９にホルダー２８を係合させて、鏡
面軸２４の指向方向調節可能に機体の上部フレーム３の
所定位置に取付けることができる。

【００５７】上記第２の実施形態においては、図６によ
り明らかなように、上部フレーム３上に前下がりに折畳
まれた状態に収まっているブーム６によって生じる死角
領域Ｚ1 のうち、運転室７よりも前方の殆ど全部の領域
を運転室７の反対側の側方位置の上部フレーム３に設け
た前視鏡２３の鏡面を介して運転者によって視認するこ
とが可能である。

【００５８】次に、図７を参照して第３の実施形態の場
合は、前視鏡２３が、鏡面軸２４を機体の前後中心線に
略平行にかつ前方に指向させて、ブーム６を挟み運転室
７の反対側の該運転室７よりも後方に下がった位置の上
部フレーム３に設けられる。この前視鏡２３は、第２の
実施形態における前視鏡と同構造のものであり、図７に
より明らかなように、上部フレーム３上に前下がりに折
畳まれた状態に収まっているブーム６によって生じる死
角領域Ｚ1 のうち、運転室７よりも前方の殆ど全部の領
域を運転室７の反対側の後方位置に設けた前視鏡２３の
鏡面を介して運転者によって視認することが可能であ
る。

【００５９】続いて、図８を参照して第４の実施形態の
場合は、前視鏡２３が、鏡面軸２４を機体の前後中心線
に略直角に指向させて、ブームを挟み運転室７の反対側
の該運転室７よりも前方の位置の上部フレーム３に設け
られる。本実施形態における前視鏡２３もまた、第２の
実施形態における前視鏡と同構造のものであり、図８に
より明らかなように、上部フレーム３上に前下がりに折
畳まれた状態に収まっているブーム６によって生じる死
角領域Ｚ1 のうち、ホイールクレーン１の機体最前部よ
りも前方の殆ど全部の領域を運転室７の反対側の前方位
置に設けた前視鏡２３の鏡面を介して運転者によって視
認することが可能である。

【００６０】以上説明した第２乃至第４の各実施形態に
よれば、前視鏡２３をブーム６を挟み運転室７の反対側
の上部フレーム３における所定個所に設けて、特にブー
ム６によって生じる死角領域Ｚ1 のうちの運転室７より
も前方の個所を前視鏡２３によって視認できるようにし
ているが、同様な要領で下部フレーム２に設けるように
してもよい。また、ブーム６を挟み運転室７の反対側の
位置でなく、運転室７の近傍に設けるようにしても良
く、さらにまた、ブームやジブに直接的に前視鏡２３を
設けるようにしても良い。なお、上部フレーム３に設け
た場合、上部フレーム３と下部フレーム２とが前後反対
に旋回した状態で走行する場合においても、同等の効果
が奏されるものであって、各型式のホイールクレーン１
に幅広く摘用させることができる。また、実施形態１と
組合わせて、警告音、警告表示を付加したり、ミラーの
向きを制御してもよい。

【００６１】

【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施され、以下に記載されるような効果を奏する。

【００６２】本発明の請求項１によれば、万が一運転者
が疲労の原因で注意力が散漫になっていたとしても、視
覚、聴覚の感覚を利用して運転者に進入物体の存在を警
告するため、運転者が進入物体を見逃して衝突する恐れ
がなくなる。さらに、進入物体が撮影された画像を警告
と同時に表示することにより、運転者は進入物体をより
一層認識し易くなる。従来では、運転者の注意力、すな
わち能力に頼らなければ進入物体を正確に検出できず、
例えば、温度計の表示に気付かずエンジンをオーバーヒ
ートさせたり、サイドミラーに映じた車を確認せずに車
線変更してしまい接触しそうになったりすることが多々
あり、このようなヒューマンエラーによりどうしても事
故が発生し易い可能性があったのに比べると、進入物体
が容易に認識できる本発明では、事故発生を未然に有効
に防止できる。

【００６３】また、本発明の請求項６によれば、運転室
内の運転者に対する死角領域のうちの運転室よりも前方
の略全範囲を包含する領域を前視鏡によって視認可能と
したことにより、死角領域を違和感なく広い範囲に亘っ
て視認することが可能であり、事故を未然に防止でき
る。さらに、運転者にとっても、前視鏡を運転者により
近付けることで、鏡の曲面を緩やかにして広範囲の視界
を確保しながら歪みの少ない非常に見やすい画像を得る
ことができる。この場合、鏡を見る動作も無理がなくて
乗用車のドアミラーを見る程度の動作ですむ。さらにま
た、機体の前方の殆ど全個所の死角領域を前向きの画像
で視認できるため、車幅が確認し易くなる。

【００６４】ところで、普通、事故の対象になりやすい
のは高さの低い歩行者特に身長の低い子供や、二輪車搭
乗者などの交通弱者であり、もし事故が発生すると最悪
の事態を招くことになる点に鑑みれば、本発明の技術に
よれば、事故防止はもとより交通弱者の安全確保を図る
上に極めて有効である。

【００６５】また本発明によれば、運転者も運転中にお
いて必要以上に視線を絶えず小刻みに変化させ目視確認
しなくてもよいことから、運転者の疲労の増加を防止で
き、結果的に運転者の注意力（集中力）を長時間維持す
ることが可能となり、安全運転の面でも格段の効果が奏
される。

【図面の簡単な説明】

【図１】（イ）は本発明の第１の実施の形態に係るホイ
ール式作業機械であるホイールクレーンの平面図、
（ロ）は左側面図、（ハ）は正面図である。

【図２】図１図示のホイールクレーンにおける保安装置
に係るカメラ及びセンサの取付け位置とカメラ撮影範囲
を示す平面図である。

【図３】本発明の第１の実施の形態に係る保安装置の略
示機器構成図である。

【図４】本発明の第１の実施の形態に係る保安装置の制
御系統ブロック図である。

【図５】図４図示の制御系統の動作を説明するフローチ
ャートである。

【図６】本発明の第２の実施の形態に係るホイール式作
業機械であるホイールクレーンの平面図である。

【図７】本発明の第３の実施の形態に係るホイール式作
業機械であるホイールクレーンの平面図である。

【図８】本発明の第４の実施の形態に係るホイール式作
業機械であるホイールクレーンの平面図である。

【図９】本発明の実施の形態に係るホイールクレーンに
用いられる前視鏡の構造図で、（イ）は背面図、（ロ）
は側面図である。

【符号の説明】

１…ホイールクレーン ２…下部フレーム ３
…上部フレーム ４…車輪 ５…アウトリガ装置 ６
…ブーム ７…運転室 ８…アンダーミラー ９
…左サイドミラー １０…テレビカメラ １１…テレビカメラ １
２…超音波センサ １３…超音波センサ １４…超音波センサ １
５…コントローラ １６…テレビモニター １７…物体位置判別部 １
８…物体移動速度判別部 １９…画像選択部 ２０…画像処理部 ２
１…音声信号追加部 ２２…出力部 ２３…前視鏡 ２
４…鏡面軸 ２５…ミラー ２６…ケース ２
７…プレート ２８…ホルダー ２９…クランプ
Ｅ…視点 Ｚ1 …死角領域 Ｚ4 …前視鏡視界

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機械作業時に機体を地面に支持する複数
   のアウトリガ装置が設けられた下部フレームと、ブーム
   が設けられた上部フレームとが旋回自在に取付けられ、
   さらに車輪が取付けられて走行可能に形成されるホイー
   ル式作業機械において、運転室内の運転者に対する死角
   領域内に進入した物体を検出する物体検出手段と、発
   光、発色、発音等によって運転者に警告する警告手段
   と、前記物体検出手段の検出結果に基づいて前記警告手
   段を警告作動させる警告制御手段とを含む保安装置が備
   えられることを特徴とするホイール式作業機械。
2. 【請求項２】 走行時に生じる前記死角領域を間接的に
   表示する表示装置と、前記物体検出手段の検出結果に基
   づいて前記表示装置を表示作動させる表示制御手段とが
   前記保安装置に付設される請求項１記載のホイール式作
   業機械。
3. 【請求項３】 前記表示装置が、前記死角領域を撮像す
   るテレビカメラと、前記テレビカメラの撮像信号が導入
   されて前記死角領域を映像するテレビモニターとを含む
   請求項２記載のホイール式作業機械。
4. 【請求項４】 前記表示装置が、前記死角領域を撮像す
   る複数のテレビカメラと、前記テレビカメラの撮像信号
   が導入されて前記死角領域を映像するテレビモニター
   と、前記物体検出手段の検出結果に基づいて物体が検出
   された範囲に対応するテレビカメラの撮像信号を選択し
   前記テレビモニターに導入する撮像選択制御手段とを含
   む請求項２記載のホイール式作業機械。
5. 【請求項５】 前記物体検出手段が、設定距離内に物体
   が進入することによって作動する超音波センサである請
   求項２、３又は４に記載のホイール式作業機械。
6. 【請求項６】 機械作業時に機体を地面に支持する複数
   のアウトリガ装置が設けられた下部フレームと、ブーム
   が設けられた上部フレームとが旋回自在に取付けられ、
   さらに車輪が取付けられて走行可能に形成されるホイー
   ル式作業機械において、前視鏡が、その鏡面によって運
   転室内の運転者に対する死角領域のうちの運転室よりも
   前方の略全範囲を包含する領域を視認可能なように、前
   記ホイール式作業機械の機体に配設されてなることを特
   徴とするホイール式作業機械。
7. 【請求項７】 前記前視鏡が、鏡面軸を機体の前後中心
   線に向く斜め前方に指向させて、ブームを挟み運転室の
   反対側の側方位置に設けられる請求項６記載のホイール
   式作業機械。
8. 【請求項８】 機械作業時に機体を地面に支持する複数
   のアウトリガ装置が設けられた下部フレームと、ブーム
   が設けられた上部フレームとが旋回自在に取付けられ、
   さらに車輪が取付けられて走行可能に形成されるホイー
   ル式作業機械において、前視鏡を、その鏡面によって運
   転室内の運転者に対する死角領域のうちの運転室よりも
   前方の略全範囲を視認可能なように、前記ホイール式作
   業機械の機体に配設して、この前視鏡により運転室より
   も前方の前記死角領域内に進入する物体の存否を視認し
   ながら走行操作することを特徴とするホイール式作業機
   械の走行操作方法。