JP2005533321A - 車両の安全境界の能動監視のための装置及び方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、安全境界の能動監視のための装置に関連する。これは、車両の安全境界内の移動物体又は静止障害物を検出するのに使用される。本発明の装置は第１センサ（５，２０）を含む。このセンサは、車両の死角の少なくとも一部を含む第１検出ゾーンをカバーするとともに、情報処理装置へ入力信号を送信し、この情報処理装置がドライバへの警告に使用される手段のための入力信号を発生させる。さらに、装置は少なくとも一つの第２センサ（１１，２１）も含む。このセンサは、第２検出ゾーンをカバーするとともに、上述した第１センサ（５，２０）とともに一つのユニットを形成する。本発明によれば、第１及び第２センサ（５，１１；２０，２１）が協働して、第１センサによってカバーされるゾーンよりも広く、安全境界の区域を形成する死角を含む組み合せ検出ゾーンをカバーする。第１及び少なくとも一つの第２センサ（５，１１；２０，２１）を含む上述のユニットは同じアラーム手段を使用する。

Description

発明の分野
本発明は、走行中であるかどうかに関わらず、車両の安全境界の中の移動物体又は静止障害物の検出に適した能動監視装置に関連する。この装置は、少なくとも二つの検出器による一つ又は複数のアセンブリを含み、その場合において、一般に、第１検出器は第１検出角度と第１動作半径とを有し、第２検出器は第２検出角度と第２動作半径とを有する。これら検出器は、安全境界内の決定及び明示されたエリア又はゾーンの中の危険状況についてドライバに警告する何らかの手段を起動させることのできる出力信号を発生させる少なくとも一つのデータ処理装置へ入力信号を送信する。また、装置は、スクリーンに表示される画像の形の追加情報を選択的に提供できるように意図されている。
本発明は、また、車両の安全境界内における能動監視方法に関連する。

技術の状況
最初に述べたタイプの安全装置は周知である。これらは通常、車両の側方車線の死角をカバーするとともに、危険状況の場合にドライバにアラーム信号を提供するために使用される。
このタイプの装置は、文献ＥＰ−Ａ−５９１７４３に記載されている。

同じ出願人による文献ＷＯ０１／６１３７１Ａ２には、物体検出装置が記載されている。これらの装置は、車両に搭載されるタイプのものであり、死角に位置する物体を検出するのに適している。これらの装置は、電磁波を検出できる受信器と集束装置とを有する検出器と、電磁波を電気信号へ変換する感光装置とを含む。電子回路がデジタル信号へ電気信号を変換し、そのデジタル信号は論理回路による分析を受け、車両に対して移動する物体が死角内に存在するかどうかが分析される。論理回路は分析結果と相関させて可変出力信号を発する。検出装置はドライバに認知される指示要素を含む。一般に、車両の各側、例えば、各外側リヤミラーに一つずつの割合で、同一の車両に二つの検出装置が含まれる。このような場合、二つの検出装置はほぼ同一であり、各々が車両の一側方ゾーンをカバーする機能を有する。

これらの検出装置は、死角だけでなく、対応する外側リヤミラーを介して目視可能であるゾーンもカバーすることが多い。これはプラスの特徴である。なぜなら、それらが、ドライバによって実行される非永続的な視覚的監視に対する冗長的監視機能を実施し、安全性を高めるからである。

特許ＥＰ−Ａ−４４３１８５には、車線変更時に車両ドライバを支援するための手順及び装置が記載されている。これは、車両後方の交通に関する関連データの測定に基づくものであり、特に、他の車両に対する距離の多様な連続的測定を実行し、最短安全距離を維持するため両車両間の加速度の差を判断し、これらのデータを用いて、ドライバへ視覚的又は聴覚的に指示される評価インデックスを形成するというものである。図面の図２に図示された製品例では、両側の２車線と車両後方の中央車線とをそれぞれカバーする車両のリヤミラー及び車両の上部、中央部、下部にそれぞれ取り付けられた三つの距離測定ヘッドを使用し、時間多重化を用いた測定ヘッドからの信号を制御することが示されている。

文献ＥＰ−Ａ−４５４５１６には、車両経路上の障害物を表示するための装置が記載されている。この装置は、感知できるスペクトル領域と相関させて差別化されるＣＣＤ画像センサと、獲得された二つの映像を差別化処理して、車両のコントラストを向上させた画像のみを含む車両に開放された視野の第３画像を形成するようにするための何らかの手段とを有する二つのビデオカメラを使用している。

文献ＵＳ−Ａ−５，４２４、９５２には、車両に隣接するエリアに位置する物体を異なる２点から検出して、スクリーンに表示される物体の画像を形成するための二つの光学システムを含む何らかの検出手段の使用が記載されている。説明されている製品では、二つの画像検出器が記載されている。これは、前記画像の間のずれにより三角法の原理を用いて各物体への距離を検出するための二つの画像を協働して形成する水平方向に離間した一対の光学システムを含む。

文献ＵＳ−Ａ−５，６９９，０５７には、警告システムが記載されている。このシステムは、一対の立体写真カメラと、車両近接エリアに位置する可能性のある物体の画像を認識する何らかの手段によるユーザへの警告信号の処理及び発信のための何らかの画像認識手段とを含む。

しかし、二つ以上の検出器のレイアウト、特に、協働して二つ以上の連続ゾーン又は部分的に重複するゾーンを相補的にカバーし、安全境界内で予め決められた死角を有する決定済みの検出ゾーンを合同でカバーし、単一の検出器にアクセス可能な死角の有効検出ゾーンを拡大し、特定のカバーされる監視領域内に物体が存在するという予め決定された状況についてのアラーム信号の生成に二つ以上の検出器が等しく参加するというレイアウトは前記背景技術文献のいずれにも記載されていない。

さらに、現状の技術における検出装置は、通常、動作半径が非常に限定されていて、特に、非常に長い車両の場合には、それが有効性を低下させている。

サルーンカー、バス、トラック（連結タイプ又は非連結タイプ）、トレーラを伴う前出タイプのいずれかを含むいかなるタイプの特殊輸送車両であれ、本明細書では、どのようなタイプの車両を説明するのにも「車両」という表現を用いる。

本発明で使用される用法による死角は、通常の運転状況ではドライバが直接目視できない車両付近の視野範囲である。リヤミラー、特に、外側のものは、車両の両側のこのような範囲を最小にすることが意図されている。様々な指令に見られるように、現状技術で認識されていることは、特に、幅が非常に広い及び／又は長い車両においては、死角を小さくするためには多数のミラー又は湾曲角度の大きなミラー使用することである。しかし、通常の運転状況では、ドライバは幾つかのミラーを同時に目視又は注意することはできず、そのため、本発明で安全境界と定義している範囲内で衝突の潜在的リスクのある別の車両が付近にあるという状況においては、何らかの操作、特に、車線変更を阻止できる、本発明で提案されている装置のような付加的な支援手段が設けられる。
欧州特許出願公開第５９１７４３号明細書 国際出願公開第ＷＯ０１／６１３７１号明細書 欧州特許出願公開第４４３１８５号明細書 欧州特許出願公開第４５４５１８号明細書 米国特許第５，４２４，９５２号明細書 米国特許第５，６９９，０５７号明細書

発明の概要説明
本発明によれば、一つ又は複数の検出器アセンブリによって安全境界をカバーすることが提案されている。各アセンブリには、車両の前方及び後方とともに、例えば、両側の各々のカバー範囲に使用される少なくとも二つの検出器が設けられている。一般に、各アセンブリは二つの検出器を含む。第１検出器は第１検出角度と、車両の死角の少なくとも一部を含む第１検出ゾーンをカバーする第１動作半径とを有し、第２検出器は、第２検出角度と、第２検出ゾーンをカバーする第２動作半径とを有し、第１検出器と少なくとも一つの第２検出器とが協働して、第１検出器のみによってカバーされる死角よりも大きく、安全境界の区域を構成する死角の合同検出ゾーンをカバーする。この第１及び第２検出器は、少なくとも一つのデータ処理装置へ入力信号を送信する。このデータ処理装置は、監視区域の一つにおける危険状況をドライバに警告する手段を起動させるとともに、スクリーンに表示される画像の形の追加情報を選択的に提供することのできる出力信号を発生させる。

使用される検出器は、通常は異なっており、第１検出角度は第２検出角度より広く、第１検出器は車両の死角の少なくとも一部をカバーし、第２動作半径は第１動作半径より長い。

上記の利用可能なタイプの二つの異なる検出器を設けることにより、そうでなければ両立しない二つの特徴、すなわち、検出角度と動作半径との組み合せが可能となる。一方では、死角を一層良好にカバーするために、最大の検出可能な角度を得る必要がある。しかし、他方では、遠距離の接近車両の検出を可能にするために、可能な動作半径を最大にし、ドライバが反応するのに充分な時間が残っている間に対応のアラーム信号が発せられるようにする必要がある。しかし、検出器の動作半径が増大されるならば、検出角度を小さくする望遠レンズの追加が必要になるだろう。本発明によるこの能動監視装置では、製品の一例においては、広い検出角度を有していることによって死角を充分にカバーする検出器、すなわち、第１検出器が設けられ、一方、他の検出器は、例えば、望遠レンズを追加したり、第１検出器の後方の或る距離にそれを配置したりすることによって、広い動作半径が与えられ、十分に遠距離の接近車両の検出を可能にする。このようにして、二つの検出器がいっしょに作動し、能動監視装置は全体として、二つの特徴、つまり、広い検出角度と長い動作半径を満たす。好ましくは、第１及び第２検出器は部分的に重複するゾーンをカバーし、接近車両の検出及び追跡は、連続性の問題を解決しなくても、合同検出ゾーンで実行される。この意味で、第１及び第２検出器の両方が車両の同じ側又は同じゾーン（前方又は後方）にあると好都合である。

本発明は、また、最初に説明したタイプの能動監視装置を目的としており、その特徴は、第１及び第２検出器が車両に隣接する同一の側方車線に向かって配向され、第２検出器が、第１検出器よりも大きい能動監視装置装着車両からの所定の距離において、側方車線の車両を検出するのに適していることである。

実際、このようにして、広い検出角度及び動作半径に対する要求を満たすことも可能である。二つの検出器を物理的に一緒にするか、又は非常に接近させる（例えば、両方が同じ外側リヤミラーの本体又は支持体に収容される）とともに、異なる特徴（検出角度及び動作半径）を持たせることが可能であり、あるいは、同じ特徴を持たせるとともに、車両の異なる箇所にこれらの検出器が取り付け、能動監視装置の全体的特徴を向上させることも可能である。そのため、例えば、長い車両又はトレーラを有する車両の場合には、能動監視装置は車両の後部に第２検出器を取り付けることによって著しく向上された動作半径を全体として有することになる。これは、第２検出器が第１検出器と同じ特徴を有する場合でもそうである。論理的には、長い動作半径と広い検出角度とを有する能動監視装置を得るためには、両方の効果（異なる特徴に加えて車両上の異なる箇所）を組み合わせることも可能である。

一般に、少なくとも二つの検出器のデータ処理装置は、検出器から発せられた入力信号の各々を同時かつ別々に処理することによって作動し、同一の前記二つの検出器は、同一の警告手段、例えば、一つ又は複数の警告灯又は音声アラームを共有する。

本発明の別の目的は、車両、特に、サルーンカー、トラック、バス、連結車両（例えば、トラクタ及びトレーラから構成されたトラックなど）及びトレーラを含む前出の車両といっしょになった特殊な輸送車両に適用可能な能動監視方法である。後者の場合、第２及び／又は考えられる第４検出器（後述する）が車両のいずれかの部分（前部又はトレーラ）に取り付けられることが理解されなければならない。より一般的な意味では、本明細書で使用される表現における車両は、一般道路又は幹線道路を牽引される要素のアセンブリを含むと考えられる。
本発明の他の長所及び特徴は以下の説明から理解できるだろう。この説明では、添付図面を参照して本発明の好適な構造が記載されているが、それらは限定的なものではない。

発明の形態の詳細な説明
好ましくは、能動監視装置検出器は、大抵の場合、別々かつ同時に処理される画像を補足する。処理作業は、各検出器の付近のデータ処理装置によって好適に実行される。このデータ処理装置は車両内部のインタフェースへ送られる出力信号を発生させ、インタフェースは、様々なデータ処理装置から出力信号を受け取って警告装置及び任意の情報装置を起動させる。捕捉された画像の全部又は一部を車両内部に送信し、ドライバによって直接目視できるようにすることも可能であるが、前記出力信号のみが視覚的又は聴覚的な警告として送られることが望ましい。その理由は、こうすることで能動監視装置を簡素化し、経済的かつ高速にし、視界の悪い条件（暗闇、雨、霧、幻惑状況など）でも、ドライバの注意を妨げることなく、即座に知覚できる信号をドライバに提供するからである。

好ましくは、第１検出器は車両の外側リヤミラーの本体又は支持構造に組み込まれる。この位置では、死角のカバー範囲が最適となる。好適には、第２検出器は、第１検出器よりも後方において、車両の後部又は片側に取り付けられる。このようにして、主として遠距離にある物体を検出するための第２検出器は、第１検出器に対する車両の長さと等しい距離を得る。これは、トレーラの有無に関係なく、バスやトラックなどの長い車両（例えば、２０メートル）の場合には特に重要である。その理由は、このことは、例えば、３０メートル程の第１検出器の動作半径の大部分を占めることを意味するからである。このような場合、第２検出器は車両の後部に取り付けられるのでなく、車両の中間点に取り付けられると好都合である。また、本発明では、安全境界の所定のエリア、ならびに、一般には、死角及び前記死角の検出ゾーンの延長部をカバーするように協働する三つ以上の検出器の使用も考えられる。

通常、第１及び第２検出器は、車両の同じ側を両方でカバーするように取り付けられる。そのため、車両の他方の側をカバーする第３検出器と、選択的な第４検出器とを追加すると好都合である。好ましくは、第３検出器は、やはり広い検出角度を有する検出器であって、車両の第２外側リヤミラーに取り付けられることが好ましい。第４検出器は広い動作半径を有する検出器であることが好ましく、車両の後部に取り付けられることが好ましい。こうして、前記第３及び第４検出器は第１及び第２検出器と同じように機能し、唯一の相違点は、これらが車両の対向側に取り付けられることである。

好ましくは、第１、第２、第３及び／又は第４検出器は、可視光線及び／又は赤外線スペクトル内での作動に適した光学カメラ、例えば、引用文献第ＷＯ ０１／６１３７１ Ａ２号に記載されているようなものである。しかし、他のいかなるタイプの検出器、特に、後述の構造例で詳述されるような磁気検出器も可能である。

検出角度の広い検出器は、通常、２０から３０メートルの動作半径を有するのに対して、動作半径の長い検出器は望遠レンズを含み、その動作半径は、通常、およそ４０から５０メートルである。

すでに述べたように、第１検出器と少なくとも一つの第２検出器との組み合せは車両の同じ側をカバーする。この構造では、第１及び第２検出器が車両の同じ側に関する危険な状況を示す組み合わせられた情報を提供するという意味において、少なくとも二つの検出器の組み合せがドライバに単一の警告信号を提供すると好都合である。これは、同じ警告装置を共有するように第１及び第２検出器を配置することにより達成される。好ましくは、警告装置が第１組み合せ信号を受信することが望ましい。この組み合せ信号は、第１及び第２検出器に対応する出力信号に「ＯＲ」論理関数を適用した結果である。こうして、二つの出力信号のいずれもが決定済みアラームレベルに対応しない場合には、第１組み合せ信号は対応の警告装置を起動させることができないが、二つの信号のいずれか又は両方が所定のアラームレベルに対応する場合には、第１組み合せ信号が対応の警告装置を起動させる。これらすべては第３及び第４検出器、言い換えれば、車両の他方の側をカバーする第２の対の検出器にも適用できるため、第２の警告装置グループを構成している対応する警告装置は、同様にして得られた第２組み合せ信号を受信する。

前述したように、第２検出器も第４検出器の機能を実行するという状況では、第２検出器は第１警告装置を第１検出器と共有し、また、それは第２警告装置を第３検出器と共有する。好ましくは、第２検出器は、危険な状況が車両の一方又は他方の側に対応するかどうかを識別可能であり、対応の信号は、適宜、第１又は第２警告装置へ送られる。

好ましくは、検出器の各々は、単一の集積回路の一部を成す対応のデータ処理装置に接続されるか、支持又は接続プリント回路（例えば、フレキシブル回路）を介して接続される。

実際、このようにして、検出器とデータ処理装置との間の通信は配線を必要とせずに直接的に確立される。これは、データ伝達速度を改良するとともに、電磁的両立性要件（ＥＭＣ）への適合を容易にする。これはコスト便益をさらに有する。

第２検出器、及び該当する場合における第４検出器は、広い動作半径を有することが望ましい。これは、特に、遠距離から接近中の車両の検出に好都合である。高速での幹線道路走行の場合には、この広範囲検出は、ドライバの適当な反応に充分な時間をもってアラーム信号を発生させることを可能にする。しかし、他の走行状況、例えば、市街地走行では、広い動作半径は間違ったアラーム信号又は不必要なアラーム信号を発生させるかもしれない。このため、市街地走行において一般的な低速走行条件下では、広い動作半径を有する検出器は作動しないことが好都合である。そのため、本発明を構成する好適な方法の一つは、第２検出器、及び該当する場合における第４検出器のみから構成される。なお、第４の検出器は、それが取り付けられた車両が最低速度以上である時のみ作動するものである。この最低速度は、たとえば、市街地制限速度である時速５０キロメートルなどの様々な基準にしたがって規定される。考えられる別の値は、例えば、時速７０キロメートルである。また、第２及び／又は第４検出器が速度との相関関係で作動したり作動しなかったりするのではなく、それらの検出器が発生させた出力信号を単純に無視することも可能である。このような場合、「外部」信号（車両から発信）を検出器が受信可能である必要はなく、簡素化できるとともに製造コストを削減する。

別の好適な構造は、何らかの相対速度を用いずに、前記検出器の幾つかに車両を検出するモジュールを取り付けることによって得られる。相対速度を用いずに車両を検出するためのモジュールの一例は、引用文献ＷＯ ０１／６１３７１ Ａ２に記載されている。このモジュールは、接近車両を特定すると、その速度を評価及び監視し、接近車両の速度が能動監視装置を有する車両の速度と同じ（設定速度±許容差を含めて）であることを検出すると、検出された状況に変化があるまで特定の信号を発する。相対速度を用いないこの車両検出モジュールは、第１及び第３検出器の両方に取り付けることができ、また、例えば、車両が第３検出器を備えていない場合には、第１検出器のみに取り付け可能である。

図１はサルーンカーを示している。ここでは、或る差別化されたエリアが安全境界内に示されている。
−側方エリア４１ａ，４１ｂ。これらのエリアは、ドライバが直接的に又は補助ミラーを介して目視できるゾーンと、死角の一部とをカバーする。
−死角ゾーンを含む車両前方の前方エリア４２。
−死角ゾーンを含む車両後方の後方エリア４２。

上に挙げた側方エリア４１ａ及び４１ｂは、側方死角をカバーするように相互に重複及び補足するエリア５ａ，１１ａ及び７ａ，１３ａをカバーする少なくとも二つの検出器５，１１；７，１３のグループによってカバーされる。前方検出器２０，２１の配置により、これら検出器が側方エリア４１ａ，４１ｂのゾーンもカバーすることが可能である。
前方エリア４２は、部分的に重複してエリア２０ａ，２１ｂをそれぞれカバーする二つの検出器２０，２１のグループによってカバーされる。
後方エリア４３は、上記エリア１１ａ及び１３ａの一部と検出器５及び７のエリア５ａ及び７ａとによってカバーされる。

本発明の目的は、合同検出エリア又はゾーンをカバーするように協働する少なくとも二つの検出器のグループの使用を通じて、使用検出器の検出角度及び動作半径とその位置とを適切に組み合わせることによって、前記安全境界４０をできるだけ広くすることである。

図２は、以下のエリアが示されたサルーンカーを示す。
−二重斜線でマークされた第１エリア１。これは、外側リヤミラーを用いた目視可能なエリアに対応する。ドライバ側では、この第１エリア１は、リヤミラーから１０メートルの距離において、２．５メートルの幅を有する。乗客側では、第１エリア１は、リヤミラーから２０メートルの距離において、４メートルの幅を有する。
−単一斜線でマークされた第２エリア３。これは、ドライバ側のリヤミラーに取り付けられた第１検出器５と、乗客側のリヤミラーに取り付けられた第３検出器７とにより検出されるエリアに対応する。両方の第２エリア３は、対応する検出器５，７から、言い換えると、対応するリヤミラーからおよそ１０メートルの距離において、４．５メートルの幅を有する。これら第２エリア３の長さはおよそ３０メートルである。
−幅の広い単一斜線でマークされた第３エリア９。これは、例えば、サルーンカーの離れた左後部に取り付けられた第２検出器１１と、サルーンカーの離れた右後部に取り付けられた第４検出器１３とによって検出されるエリアに対応する。これら第３エリア９は第２エリア３よりも検出角度が狭いが、約５０メートルの長さを有する。

第２エリア３と第３エリア９とは部分的に重複しており、能動監視装置は、連続性の問題を解決しなくても、約５０メートル先まで完全な視野を有する。

図３は、以下のエリアが図１と同じように表されたバスを示す。
−二重斜線でマークされた第１エリア１。これは、外側リヤミラーを用いた目視可能なエリアに対応する。ドライバ側では、この第１エリア１は、リヤミラーから１０メートルの距離において、２．５メートルの幅を有する。乗客側では、第１エリア１は、リヤミラーから３０メートルの距離において、３．５メートルの幅を有するとともに、リヤミラーから４メートルの距離において、０．７５メートルの幅を有する。
−単一斜線でマークされた第２エリア３。これは、ドライバ側のリヤミラーに取り付けられた第１検出器５と、乗客側のリヤミラーに取り付けられた第３検出器７とによって検出されるエリアに対応する。両方の第２エリア３は、対応する検出器５，７から、言い換えると、対応のリヤミラーからおよそ１０メートルの距離において、４．５メートルの幅を有する。これら第２エリア３の長さはおよそ３０メートルである。
−幅の広い単一斜線によってマークされた第３エリア９。これは、バスの離れた左後部に取り付けられた第２検出器１１と、バスの離れた右後部に取り付けられた第４検出器１３とによって検出されるエリアに対応する。これら第３エリア９も第２エリア３と部分的に重複しており、やはり、第２エリア３の境界線よりも延出し、能動監視装置は全体として約６０メートルの総動作半径を有している。

図４は、同じ側方車線をカバーする検出器のグループ（言い換えると、第１検出器５及び第２検出器１１又は第３検出器７及び第４検出器１３）からの出力信号のための論理接続の例を示す。各検出器（実際には、関連のデータ処理装置）は出力信号（一つ又は複数）を発生させる。例えば、図３は、四つの出力信号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが発生されると仮定している。四つのうち三つは色の異なるインジケータランプ（赤、黄、緑）を起動させるためのものであり、一つは音声警告を起動させるためのものである。各前方検出器出力信号（第１検出器５又は第３検出器７）は論理「ＯＲ」ゲートの入力の一つに接続され、対応する各後部検出器出力信号（第２検出器１１又は第４検出器１３）は対応する論理「ＯＲ」ゲートの他の入力に接続されている。このようにして、対応する側の二つの検出器のうち一つのみが警告出力信号を発した場合又は両方が同時に発した場合に、各警告装置（赤、黄、緑のインジケータランプ又は音声警告）が起動される。

図５は、本発明を利用する別の好適な形態を示す。この場合、第３検出器７及び第４検出器１３は、少なくとも部分的に重複する検出エリア９を示す。このように、能動監視装置は、検出エリア９で検出された物体の距離と相対速度とを判断するのに立体視技術を用いることができる。これは、両検出器７，１３によって捕捉される（例えば、送信されなければならない情報の流れを最小にするために、単に獲得されるか適正に処理された）画像を計算装置が受け取ることを必要とする。この計算装置は、各検出器７，１３のためのデータ処理装置からは独立していてもよい。しかし、データ処理装置（通常はマイクロプロセッサ）の一つが計算装置の機能を実施することも可能である。また、計算装置の機能と同様に二つのデータ処理装置の機能を実行する単一の装置に両検出器が接続されることも可能である。

図６は、バス又はトラックでの好適な使用方法の一つである。この場合、二つのカメラ２０，２１が車両の前方を焦点としており、第１カメラは前方死角を含むゾーン３０をカバーし、第２カメラ２１は反対側の前部に配置され、死角ゾーン３０を部分的にカバーするとともに車両の反対の側方ゾーン３１へと延びている。両カメラ２０，２１は移動物体を検出できる。そのため、移動中の子ども、動物、物体が車両の前方にあり、それらがドライバには目視できない場合には、装置がこれを検出してアラームを発する。このアラーム信号は、ドライバが状況を確認するまでは始動できないように、車両のイグニションシステムに接続されている。図６は、また、エリア３をカバーする車両側方ミラーの一つと関連する検出器７（上記の第３検出器と同様のもの）を示しており、可視エリア１が前記の側に示されている。

フロントカメラ２０，２１は少なくとも部分的に重複する検出エリアを示す。このゾーンにおいては、車両が駐車されている時には、物体の高さを判断するために、立体写真技術が用いられる。装置は物体の高さを判断し、この物体がある限界を超えた場合にアラーム信号が発生され、これが続いて車両がすることを防止するのに使用される。いったん状況がドライバによってチェックされたら、車両の始動が可能となるように、このアラーム信号には起動停止プロトコルが設けられる。

同様に、車両が駐車中であるか移動中であるかに応じて、カメラは様々な機能を有していてもよい。したがって、フロントカメラの場合には、車両が駐車されている（そして、例えば、イグニションキーを挿入して固有の位置へと回されることによって）時には、前記カメラは決定された値を超える高さを有する移動物体又は障害物を検出する機能を実施し、一方、車両が高速で走行している時には、そのカメラは、引用された出願ＷＯ ０１／６１３７１ Ａ２に記載されているように、道路に沿ったラインに沿うといった別の機能を有する。

図６に示されたバスは、図３で記載されたもののように、少なくとも二つのカメラのグループを片側又は両側に含む。図６には、車両の片側の中間ゾーンに取り付けられた追加カメラ３０が示されている。これは、車両の出入口ドアを含む死角を有するエリア３０ａをカバーし、そのエリア３０ａは、静止状態でのカメラの機能性に応じて、上述したエリア２１ａとともに車両出入口ドアゾーンの監視を行うことができる。このような場合、ドライバが適当な修正動作を取ることができるように、前記カメラはドア付近の状況の映像をドライバに提供することが望ましい。

また、カメラは、前記カメラの制御システムへ速度を入力することにより車両速度に相関する異なる用途を有し、各々が、車両速度値とカメラ位置とに相関して異なるプログラムルーチンへ切り換わる。

本発明の原理を適用する別の可能性は、車両後部の二つ又はそれ以上のカメラのグループを使用することから成り、第１カメラは後方死角を焦点とし、第２カメラは側方の一方へ延びるこの死角のゾーンを焦点とする。移動及び障害物の検出は、これらまでの距離といっしょにこの後方ゾーンで実行される。これらの後方カメラは、車両が駐車されている時にのみその機能に関して作動状態になり、バックギヤに入っている時又は車両が後退を開始する時にはアラームを発生させる。これは、また、車両速度及びバックギヤ信号をカメラの制御システムへ入力することを必要とする。例えば、時速５から６０キロメートルの前進速度の範囲内では、これらの後方カメラは非作動状態である。プラスの速度（前進）において所定の閾値（例えば、時速６０キロメートル）を超えて移動している車両の場合には、上記の後方カメラは前方カメラ（上記第１及び第３検出器５，７）との組み合せで作動する遠距離の車両のための第２検出器としての機能を有する。したがって、この場合には、車両速度及びカメラの位置に応じて、後方カメラは異なる機能を有する。

本発明は、また、車両の死角における物体の存在を検出（およそ６メートルの範囲）するための、検出器として磁気センサ、たとえば、同一出願人によるスペイン特許出願２００１０１１０５に記載されているようなものを使用することが考えられる。この場合、前記物体には、センサからの信号を処理するためのニューラルネットワーク、言い換えると、カメラからの信号を処理するのに使用されるものと同一であるプロセッサ又はニューラルネットワークを有する論理回路の取り付けとともに、地球磁界のひずみを生じさせるような方法で少なくとも一つの強磁性材料が含まれる。

特に、本発明によれば、例えば、図２及び図３の例に記載された前記第２及び第４検出器１１，１３は、地球磁界の歪みを検出する手段から成り、磁界の三つの空間成分のうち少なくとも二つの検出に適している。

好適な構造においては、前記第２及び第４検出器１１，１３は磁界センサを有する。この磁界センサは、磁界の三つの空間成分の少なくとも二つを検出するように形成され、検出された磁界と相関させて電気信号を発生させることができる。また、前記センサは車両の長手軸に関して対称に取り付けられており、前記センサのそれぞれによって発生される信号の差を計算する電子回路に接続されている。この好適な形態は、良好なカバー範囲を得るため両側に一つずつ設けられた車両後部の外側リヤミラー及び磁気センサ上のカメラといっしょに、車両前部のカメラ及び磁気センサ（車両の各側に一つ）との組み合せである。

低コストに加えて、磁気センサの使用は、薄暗い条件下（まぶしさ及び霧など）で車両を検出できるという長所を有する。言い換えると、このような検出器は天候条件に左右されないという長所を有する。

車両付近の危険エリア内の移動物体及び静止障害物を検出することを目的として、車両の安全境界内で能動監視を行うために本発明により提案される方法は、以下の基本的段階から成る。
−第１ゾーンをカバーする第１検出器５，２０と、第２ゾーンをカバーする少なくとも一つの第２検出器１１，２１とを含むグループによって、前記安全境界内の少なくとも二つの差別化された（differentiated）検出ゾーンから情報を獲得する段階。第２ゾーンは前記第１ゾーンと連続するか部分的に重複して第１ゾーンを延長し、両検出器は協働して、安全境界の区域を含む組み合せ検出ゾーンを限定する。
−少なくとも二つの検出器５，２０，１１，２１によって獲得された信号を処理する段階。
−合同検出ゾーンの一つに存在する危険を伴う物体又は不可避の障害物の存在を検出した場合に警告信号を発生させ、前記第１検出器５，２０及び前記第２検出器１１，２１に対応する前記処理済み信号に「ＯＲ」論理関数を適用する段階。

好適な構成方法によれば、検出器信号の処理は、第１検出器５，２０及び第２検出器１１，２１によって提供される入力信号の別々かつ同時の処理から成る。
さらに、車両上において検出器５，２０；１１，２１の前記グループの各々によって占められる位置との相関において、差別化処理（differentiated processing）は各検出器によって捕捉されたデータについて行われる。
同様にして、車両速度と相関して、上記検出器５，２０；１１，２１の各々は起動又は停止され、無視されるか、捕捉データの差別化処理（differential processing）を実施する。

この方法を最も効率的な方法で実行するためには、幾つかの検出器グループの使用が考えられる。各グループは、前記安全境界の幾つかの区域をカバーするように適用される第１検出器及び少なくとも一つの第２検出器から成り、各グループの検出器は、各グループに固有の同じ警告手段を共有する。

能動監視装置の様々な部品は、様々な方法で相互接続できる。固有の通信ネットワークを介して検出器を中央プロセッサと通信させることが可能である。中央プロセッサは、捕捉されて前処理及び／又は圧縮される際の画像、又は上述したデータ処理装置による処理についての出力信号を受信できる。中央プロセッサはどこに配置されてもよく、いかなる通信プロトコルも使用できる。特に、これらはファイアワイア、ブルートゥース、ＭＯＳＴ、ＵＳＢ２タイプ等である。その理由は、それらは、その送信速度及び帯域幅ゆえに、リアルタイムデータ処理を可能にする速度で大量のデータを送信できるからである。この場合、中央プロセッサは、各検出器からの圧縮データの解読、及び／又はドライバに提示されなければならない情報の処理に関与する。中央プロセッサ及び／又は各検出器は単一（又は複数）の車両通信ネットワークを介してエキストラデータを受信できる。これは、様々な走行条件に対して、能動監視装置の反応を向上させ、間違いアラームの数を減少させることができる。車両の通信ネットワークを介して受信される可能なパラメータは、車両速度、車両ステアリング及び傾斜角センサからのデータ、及び左右のインジケータからの信号などである。

車両ステアリング及び傾斜角センサから、車両速度に関するデータを受け取ることによって、検出器はその機能、特に、検出ゾーンをこれらのパラメータに応じて適応させることが可能になる。

入力信号を処理する手段である少なくとも二つの検出器５，１１；２０，２１；７；１３の上記グループの少なくとも幾つかの間の相互接続も可能であり、また、上記警告手段は無線周波数の通信によって実行される。

また、データ処理装置の一つは、その独自の機能といっしょに、中央プロセッサの機能を実行することができる。その場合には、データ処理装置は単一（複数）の車両通信ネットワークにさらに接続される。あるいは、中央プロセッサは、それ自身の機能といっしょに、データ処理装置すべての機能を実行することができる。

検出器間の通信が特定のネットワークを介して行われず、代わりに、車両の通信ネットワーク（又は複数のネットワークの一つ）を使用することも可能である。

最後に、検出器の間で通信が行われない代わりに、車両の残りの部分又は他の検出器からデータを受信することなく、検出器を出力信号の送信（対応のデータ処理装置を介して）に限定することが可能である。中央プロセッサのみが車両からのデータを受信し、続いて、データを車両へ送信する。

前記車両を囲繞する安全境界の中に存在する一連のエリアを示すサルーンカーの概略平面図である。 リヤミラーを介した視界ゾーンと、様々な協働検出器によってカバーされる検出ゾーンとを示す本発明による能動監視装置を有するサルーンカーの概略図である。 本発明による能動監視装置を有するバスの概略図である。 処理後における各検出器からの出力信号について考えられる処理方法を示す論理図である。 本発明の変形実施形態による別の能動監視装置を有する車両の概略図である。 本発明の原理にしたがって実施される前方死角をカバーするための能動監視装置を有する長距離バス又はトラックの概略図である。

Claims (37)

1. 車両の安全境界内において、前記安全境界の移動物体又は静止障害物を検出するための能動監視装置であって、
   第１検出角度及び第１動作半径を有する第１検出器（５，２０）を有し、第１検出器は車両の死角の少なくとも一部を含む第１検出ゾーンをカバーし、前記第１検出器（５，２０）はドライバのための警告手段の起動に適した出力信号を発生させる少なくとも一つのデータ処理装置へ入力信号を送信し、
   第２検出角度及び第２動作半径を有する少なくとも一つの第２検出器（１１，２１）をさらに有し、第２検出器は第２検出ゾーンをカバーするとともに、前記第１検出器（５，２０）といっしょに一つのグループを形成し、前記第１及び少なくとも一つの第２検出器（５，１１；２０，２１）とは協働して前記死角の組み合せ検出ゾーンをカバーし、その組み合せ検出ゾーンは前記第１検出器によりカバーされるものよりも広く、前記安全境界の区域を形成し、また、前記グループの前記第１及び少なくとも一つの第２検出器（５，１１；２０，２１）とは同一の警告手段を共有し、その警告手段が各々からの出力信号の処理を介して起動可能であることを特徴とする装置。
2. 検出器（５，２０；１１，２１）の各々が、車両の速度の関数として、起動又は起動停止又は捕捉情報に差別化処理を実施可能であることを特徴とする請求項１に記載の装置。
3. 前記第１検出器（５）が前記車両の付近の側方車線に向かって配向され、前記グループの前記少なくとも一つの第２検出器（１１）が前記同一の側方車線に向かって少なくとも部分的に配向され、前記第２検出器（１１）によってカバーされるエリアが車両の後方に向かって延びていることを特徴とする請求項１に記載の装置。
4. 前記少なくとも一つのデータ処理装置が、前記入力信号（５，１１）の各々を同時かつ別々に処理することによって作動することを特徴とする請求項３に記載の装置。
5. 前記グループの前記第１検出器（２０）が、車両の前方に延びるとともに第１側方ゾーンに向かって延びる死角をカバーし、前記少なくとも一つの第２検出器（２１）が、車両の反対側に位置する第２ゾーンに向かって車両の前方へ延びるエリア（２１ａ）をカバーすることを特徴とする請求項１に記載の装置。
6. 前記グループの前記第１検出器（２０）が、車両の前方に延びるとともに第１側方ゾーンに向かって延びる死角をカバーし、前記第２検出器（５）が、前記第１側方ゾーンと反対の第２側方ゾーンを延長するように後方へ延びる一つのゾーンをカバーすることを特徴とする請求項１に記載の装置。
7. 車両に隣接する側方車線に向かって配向された前記第１及び少なくとも一つの第２検出器（５，１１）とを有する第１グループに加えて、第１及び第２検出器（２０，２１）を有する第２グループを有し、前記第１検出器（２０）が、車両の前方へ延びるとともに第１側方ゾーンに向かって延びる死角をカバーし、前記第２検出器（２１）が、車両の反対側に位置する第２ゾーンに向かって車両の前方へ延びるエリア（３１）をカバーしていることを特徴とする請求項３に記載の装置。
8. 車両の片側に前記第１及び少なくとも一つの第２検出器（５，１１）を有する第１グループに加えて、第１及び第２検出器を有する第２グループを有し、第２グループの第１検出器（２０）が、車両の前方へ延びるとともに第１側方ゾーンに向かって延びる死角をカバーし、前記第２グループの第２検出器（５）が、第１グループの第１検出器と一致していることを特徴とする請求項３に記載の装置。
9. 前記第１検出角度が前記第２角度より広く、前記第２動作半径が前記第１動作半径より長いことを特徴とする請求項１に記載の装置。
10. 前記車両の前記第２検出器（１１）の位置が、前記第１検出器（５）の動作半径より長い前記車両からの距離にある前記側方車線上の車両を検出できるようになっており、前記第１検出器（５）及び第２検出器（１１）によって捕捉されたデータの差別化処理を車両上におけるそれらの位置の関数として行うことが意図されていることを特徴とする請求項１に記載の装置。
11. 前記車両に隣接する車線に向かって配向されるともに前記車両の死角の少なくとも一部を含む検出ゾーンをカバーする第３検出器（７）が設けられ、前記第３検出器（７）が、車両における前記第１検出器（５）が設けられている側とは反対の側に配置されることを特徴とする請求項３に記載の装置。
12. 第４検出器（１３）が設けられ、その第４検出器は、前記車両における前記第１検出器（５）によってカバーされる側とは反対側において、前記車両の後部又は前記第３検出器（７）よりも後方の側方ゾーンに取り付けられ、前記第３及び第４検出器（７，１３）が協働して、隣接車線の第１ゾーンと車両の後方へ延びる第２ゾーンとをカバーし、第１及び第２検出器（５，１１）を有する前記グループの一つとして作動すること特徴とする請求項１１に記載の装置。
13. 車両の両側の第１及び第２検出器（５，１１；７，１３）の二つのグループがさらに設けられることを特徴とする請求項５に記載の装置。
14. 車両の一つの側の中間ゾーンに取り付けられるとともに車両の出入口を含む死角を有するエリア（３０ａ）をカバーする少なくとも一つの別の検出器（３０）が設けられ、そのエリア（３０ａ）が、静止状態での前記カメラの特定機能に基づいて、エリア（２１ａ）といっしょに車両のドアの監視を実行できることを特徴とする請求項１３に記載の装置。
15. 前記第１検出器（５，２０）が、前記車両の外側リヤミラーの本体又は構造体に取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の装置。
16. 前記第２検出器（１１，１３）が、前記車両の後部又は前記第１検出器（５，７）より後方の側方ゾーンに取り付けられていることを特徴とする請求項１５に記載の装置。
17. 前記第１及び少なくとも一つの第２検出器（５，１１）とを有する前記グループが、前記車両の外側リヤミラーの本体又は構造体に取り付けられていることを特徴とする請求項４に記載の装置。
18. 前記警告手段が第１組み合せ信号を受信し、前記第１組み合せ信号が、第１及び少なくとも一つの第２検出器（５，１１；２０，２１）を有する各グループの第１検出器（５，２０）及び第２検出器（１１，２１）に対応する前記処理済出力信号の間に「ＯＲ」論理機能を適用することによって得られることを特徴とする請求項１に記載の装置。
19. 前記第３及び第４検出器（７，１３）が同一の警告手段を共有することを特徴とする請求項１２に記載の装置。
20. 前記警告手段が第２組み合せ信号を受信し、前記第２組み合せ信号が、前記第３検出器（７）及び前記第４検出器（１３）に対応する前記処理済み出力信号の間に「ＯＲ」論理機能を適用することによって得られることを特徴とする請求項１８に記載の装置。
21. 前記検出器の少なくとも一つが、可視光線及び／又は赤外線スペクトルでの作動に適した光学カメラであることを特徴とする請求項１から２０のいずれか一項に記載の装置。
22. 協働して組み合せ検出ゾーンをカバーする少なくとも二つの検出器を有する前記グループの前記検出器の各々が、対応するデータ処理装置に直接的に接続され、データ処理装置は単一の集積回路の一部を成すか、支持体又は接続プリント回路を介して前記プロセッサに接続されていることを特徴とする請求項１から２１のいずれか一項に記載の装置。
23. 前記第２及び第４検出器（１１，１３）が、地球磁界の歪みを検出するための検出手段を有し、その検出手段は、磁界の三つの空間成分のうち少なくとも二つの検出に適したものであることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の装置。
24. 前記第２及び第４検出器（１１，１３）が、前記磁界の関数として電気信号を発生させることができるとともに磁界の三つの成分のうち少なくとも二つを検出するように構成された磁界センサから構成され、前記センサが、車両の長手軸に対して対称に取り付けられ、さらに、前記センサの各々によって発生される信号の差を計算する電子回路に接続されていることとを特徴とする請求項１２又は１３に記載の装置。
25. 前記第２検出器（１１）及び／又は前記第４検出器（１３）が、前記車両の後部又は車両のトレーラに配置され、車両の最低速度においてのみ起動されることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の装置。
26. 第１及び少なくとも一つの第２検出器（５，１１；７，１３）を有する前記グループが、相対速度を用いずに、言い換えると、前記検出器が取り付けられた車両と予め設定された許容差内の同一速度で走行する車両を検出するためのモジュールを含むことを特徴とする請求項１２又は１３に記載の装置。
27. 相対速度を用いずに車両を検出するためのモジュールは、各グループの前記第１検出器（５，７）のみに対して取り付けられていることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の装置。
28. 前記第２及び第４検出器（１１，１３）が、光学カメラで構成されるとともに、少なくとも部分的に重複する検出エリア（９）を示し、前記装置は立体視技術を用いており、車両が移動中である時には、前記検出エリア（９）内で検出された物体の概算距離及び相対速度を決定し、車両が駐車中である時には、物体の高さ及び／又は移動又は物体への距離を決定するようになっていることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の装置。
29. 前記第１及び第２検出器（２０，２１）が、光学カメラで構成されるとともに、少なくとも部分的に重複する検出エリア（３０，３１）を示し、前記装置は立体視技術を用いており、前記車両が駐車中である時には、前記検出エリア内に位置する物体の高さ及び／又は移動を決定するようになっていることを特徴とする請求項５に記載の装置。
30. 前記検出器（５，１１；２０，２１；７；１３）の少なくとも一部と、前記入力信号を処理する手段と、前記警告手段との間の相互接続が、無線周波数通信によって実施されていることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の装置。
31. カメラによってカバーされる視野の少なくとも一部の画像を表示するための手段をさらに有することを特徴とする請求項１、２６又は２７に記載の装置。
32. 検出器装置のすべてが、可視光線及び／又は赤外線スペクトルで作動する光学カメラから成っていることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の装置。
33. 車両付近の危険エリア内の移動物体又は静止障害物を検出するための車両の安全境界内の能動監視方法であって、
    −第１ゾーンをカバーする第１検出器（５，２０）と、前記第１ゾーンに対して連続又は部分的に重複してそのゾーンを延長させ、前記安全境界の区域を含む合同検出ゾーンを限定する第２ゾーンをカバーする少なくとも一つの第２検出器（１１，２１）とを有する一つのグループによって、前記安全境界内の少なくとも二つの差別化検出ゾーンからデータを獲得する段階と、
    −少なくとも二つの検出器（５，２０；１１，２１）によって獲得された信号を処理する段階と、
    −前記合同検出ゾーンに存在する危険を伴う物体又は不可避の障害物を検出した場合に警告信号を発生させ、前記第１検出器（５，２０）及び前記第２検出器（１１，２１）に対応する前記処理済み信号に対して「ＯＲ」論理機能を適用する段階と、
    を有し、前記検出器（５，２０，１１，２１）の少なくとも一つは可視光線及び／又は赤外線スペクトルでの作動に適した光学カメラである方法。
34. 前記処理が、前記第１検出器（５，２０）及び第２検出器（１１，２１）によって提供される入力信号の同時かつ別々の処理を有することを特徴とする請求項３３に記載の方法。
35. 各検出器によって捕捉された前記データの差別化処理が、車両における検出器（５，２０；１１，２１）の前記グループのそれぞれによって占められる位置の関数として実行されることを特徴とする請求項３３に記載の方法。
36. 前記検出器（５，２０；１１，２１）の各々が、起動又は停止され、無視されるか、又は車両速度の関数として捕捉データの差別化処理を実行することができることを特徴とする請求項３３に記載の方法。
37. 幾つかの検出器グループを使用する段階を有し、それぞれのグループは前記安全境界の幾つかの区域をカバーするのに使用される第１検出器及び少なくとも一つの第２検出器から成り、それら検出器は前記グループに固有の同一の警告手段を共有することを特徴とする請求項３３に記載の方法。
    
    

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