JP6939494B2

JP6939494B2 - 画像表示装置

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Publication number: JP6939494B2
Application number: JP2017237036A
Authority: JP
Inventors: 由香志土地; 五朗浅井; 邦泰杉原
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-12-11
Filing date: 2017-12-11
Publication date: 2021-09-22
Anticipated expiration: 2037-12-11
Also published as: EP3539827A1; CN109910750A; US11040661B2; EP3495205B1; EP3495205A1; CN109910750B; EP3539827B1; US20190176702A1; JP2019106596A; BR102018075622A2

Description

本発明は、車両に搭載された複数の撮像手段が撮像した画像を合成し、合成した画像を表示可能な画像表示装置の技術分野に関する。

このような画像表示装置の一例が特許文献１から特許文献２に記載されている。具体的には、特許文献１には、自車両の後側方領域を撮像可能なカメラが撮像した後側方画像と自車両の後方領域を撮像可能なカメラが撮像した後方画像とを、仮想視点から自車両の周囲後方を見渡した画像となるように自車両の周囲後方において切れ目なく合成することで合成画像を生成し、生成した合成画像を車室内ミラーが有する表示装置に表示可能な画像表示装置が記載されている。特許文献２には、自車両の右後側方領域を撮像可能なカメラが撮像した右後側方画像と自車両の左後側方領域を撮像可能なカメラが撮像した左後側方画像とを自車両の後方を走行している後方車両までの距離に応じてトリミングし、トリミングした左後側方画像及び右後側方画像を合成することで合成画像を生成し、生成した合成画像を表示可能な画像表示装置が記載されている。

その他、合成画像を表示可能な画像表示装置が記載された先行技術文献ではないものの、本発明に関連する先行技術文献として、特許文献３があげられる。特許文献３には、車両が駐車した状態から後退する特定動作を行う場合には、カメラにより撮像される水平画角の広い広角画像を表示し、車両がこの特定動作を行わない場合には、カメラにより撮像される水平画角の狭い狭角画像を表示する画像表示装置が記載されている。

特開２００８−２３０５５８号公報特開２００６−３３８５６６号公報特開２００５−１１２２６７号公報

特許文献１及び２の夫々に記載された画像表示装置は、合成画像を表示する際に、車両が後退しているか否かを何ら考慮していない。このため、特許文献１及び２の夫々に記載された画像表示装置は、車両が後退する場合に車両の乗員にとって有益な合成画像を表示していない可能性があるという技術的問題を有している。更に、特許文献３に記載された画像表示装置は、そもそも合成画像を表示しないがゆえに、車両が後退する場合に車両の乗員にとって有益な合成画像を表示することができないという技術的問題を有している。

本発明は、車両に搭載された複数の撮像手段が夫々撮像した複数の画像を合成して合成画像を生成する画像表示装置であって、車両が後退する場合に車両の乗員にとって有益な合成画像を生成することが可能な画像表示装置を提供することを課題とする。

本発明の画像表示装置の第１の態様は、車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と前記車両の後側方を撮像可能な後側方撮像手段によって撮像された後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備え、前記合成手段は、前記車両が後退している場合に生成される前記合成画像に、前記車両が後退していない場合に生成される前記合成画像に対して車両の下方側の光景が含まれるように、前記合成画像を生成する。

本発明の画像表示装置の第２の態様は、車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と前記車両の後側方を撮像可能な後側方撮像手段によって撮像された後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備え、前記合成手段は、駐車スペースへの駐車のために前記車両が後退している場合における前記合成画像の生成方法と、駐車スペースからの出庫のために前記車両が後退している場合における前記合成画像の生成方法とが異なるものとなるように、前記合成画像を生成する。

図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。図２（ａ）は、本実施形態の車両における後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの夫々の設置位置及び撮像範囲を示す平面図であり、図２（ｂ）は、本実施形態の車両における後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの夫々の設置位置及び撮像範囲を示す側面図である。図３は、本実施形態の画像合成処理によって生成される合成画像を示す平面図である。図４は、画像表示動作の第１具体例の流れを示すフローチャートである。図５（ａ）は、左後側方カメラの実際の撮像範囲と仮想的な上方撮像範囲との間の位置関係を、車両の左側面と共に示す側面図であり、図５（ｂ）は、左後側方カメラの実際の撮像範囲と仮想的な下方撮像範囲との間の位置関係を、車両の左側面と共に示す側面図である。図６（ａ）は、仮想的な上方撮像範囲を左後側方カメラが撮像した場合に取得される左後側方画像と左後側方カメラが実際に撮像した左後側方画像との間の位置関係を示す平面図であり、図６（ｂ）は、仮想的な下方撮像範囲を左後側方カメラが撮像した場合に取得される左後側方画像と左後側方カメラが実際に撮像した左後側方画像との間の位置関係を示す平面図である。図７（ａ）は、車両が後退していない場合に生成される合成画像を示す平面図であり、図７（ｂ）は、車両が後退している場合に生成される合成画像を示す平面図である。図８は、車両が後退していない場合に調整された左後側方カメラの撮像範囲、及び、車両が後退している場合に調整された左後側方カメラの撮像範囲を示す側面図である。図９は、車両が後退していない場合に選択された左後側方カメラの撮像範囲、及び、車両が後退している場合に選択された左後側方カメラの撮像範囲を示す側面図である。図１０は、画像表示動作の第２具体例の流れを示すフローチャートである。図１１（ａ）は、側方撮像範囲を上方撮像範囲と共に示す平面図であり、図１１（ｂ）は、仮想的な側方撮像範囲を左後側方カメラが撮像した場合に取得される左後側方画像と左後側方カメラが実際に撮像した左後側方画像との間の位置関係を示す平面図であり、図１１（ｃ）は、仮想的な側方撮像範囲を右後側方カメラが撮像した場合に取得される右後側方画像と右後側方カメラが実際に撮像した右後側方画像との間の位置関係を示す平面図である。図１２（ａ）は、車両が駐車スペースへの駐車という目的で後退している場合に生成される合成画像を示す平面図であり、図１２（Ｂ）は、車両が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合に生成される合成画像を示す平面図である。図１３は、車両が駐車スペースへの駐車という目的で後退している場合に調整された左後側方カメラ及び右後側方カメラの撮像範囲、並びに、車両が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合に調整された左後側方カメラ及び右後側方カメラ撮像範囲を示す側面図である。図１４は、車両が駐車スペースへの駐車という目的で後退している場合に選択された左後側方カメラ及び右後側方カメラの撮像範囲、並びに、車両が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合に選択された左後側方カメラ及び右後側方カメラ撮像範囲を示す側面図である。

以下、図面を参照しながら、画像表示装置の実施形態について説明する。以下では、画像表示装置の実施形態が搭載された車両１を用いて説明を進める。

（１）車両１の構成
初めに、図１及び図２（ａ）から図２（ｂ）を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１は、本実施形態の車両１の構成を示すブロック図である。図２（ａ）は、本実施形態の車両１における後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲの設置位置及び撮像範囲を示す平面図であり、図２（ｂ）は、本実施形態の車両１における後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲの設置位置及び撮像範囲を示す側面図である。尚、以下の説明では、右、左及び後方は、特段の注記がない場合は、夫々、車両１の進行方向に対する右、左及び後方を意味するものとする。また、以下の説明では、必要に応じて、右側が＋Ｙ側に対応し、左側が−Ｙ側に対応し、後方側が−Ｘ側に対応し、前方側が＋Ｘ側に対応し、上側が＋Ｚ側に対応し、且つ、下側が−Ｚ側に対応するＸＹＺ座標系を用いて、説明を進める。

図１に示すように、車両１は、後述する付記における「後方撮像手段」の一具体例である後方カメラ１１Ｂと、後述する付記における「後側方撮像手段」の一具体例である左後側方カメラ１１ＢＬと、後述する付記における「後側方撮像手段」の一具体例である右後側方カメラ１１ＢＲと、シフトポジションセンサ１２と、ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）１３と、後述する付記における「表示手段」の一具体例であるディスプレイ１４とを備える。

後方カメラ１１Ｂは、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、車両１の後方（特に、真後）に位置する後方領域を撮像する撮像機器である。後方領域は、車両１の車室内にバックミラーが設置されていると仮定した場合において、当該バックミラーに写りこむ領域の少なくとも一部を含む領域である。つまり、本実施形態では、後方カメラ１１Ｂは、車両１の車室内に設置されるバックミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。車両１の後方領域を撮像するために、後方カメラ１１Ｂの撮影中心は、車両１から真っ直ぐ後方に位置している。つまり、後方カメラ１１Ｂが備えるレンズ等の光学系の光軸は、車両１から真っ直ぐ後方に向かって延びる。その結果、後方カメラ１１Ｂの撮像範囲（或いは、画角）ＩＲＢは、後方領域を含むように設定される。

左後側方カメラ１１ＢＬは、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、車両１の後方（特に、左側方の後方（つまり、左後側方））に位置する左後側方領域を撮像する撮像機器である。左後側方領域は、車両１の左側にある左ドアにドアミラーが設置されていると仮定した場合において、左ドアが閉状態にある状況下で当該左ドアに設置されたドアミラーに写りこむ領域の少なくとも一部に含む領域である。つまり、本実施形態では、左後側方カメラ１１ＢＬは、車両１の左ドアに設置されるドアミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。車両１の左後側方領域を撮像するために、左後側方カメラ１１ＢＬの撮影中心は、車両１の後方から左側に位置している。言い換えれば、左後側方カメラ１１ＢＬの撮影中心は、後方カメラ１１Ｂの撮影中心よりも左側に位置している。つまり、左後側方カメラ１１ＢＬが備えるレンズ等の光学系の光軸は、上述した後方カメラ１１Ｂが備える光学系の光軸よりも左側の空間において、後方に向かって延びる。その結果、左後側方カメラ１１ＢＬの撮像範囲（或いは、画角）ＩＲＢＬは、左後側方領域を含むように設定される。尚、撮像範囲ＩＲＢＬは、撮像範囲ＩＲＢと部分的に重複していてもよい。

右後側方カメラ１１ＢＲは、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、車両１の（特に、右側方の後方（つまり、右後側方））に位置する右後側方領域を撮像する撮像機器である。右後側方領域は、車両１の右側にある右ドアにドアミラーが設置されていると仮定した場合において、右ドアが閉状態にある状況下で当該右ドアに設置されたドアミラーに写りこむ領域の少なくとも一部に含む領域である。つまり、本実施形態では、右後側方カメラ１１ＢＲは、車両１の右ドアに設置されるドアミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。車両１の右後側方領域を撮像するために、右後側方カメラ１１ＢＲの撮影中心は、車両１の後方から右側に位置している。言い換えれば、右後側方カメラ１１ＢＲの撮影中心は、後方カメラ１１Ｂの撮影中心よりも右側に位置している。つまり、右後側方カメラ１１ＢＲが備えるレンズ等の光学系の光軸は、上述した後方カメラ１１Ｂが備える光学系の光軸よりも右側の空間において、後方に向かって延びる。その結果、右後側方カメラ１１ＢＲの撮像範囲（或いは、画角）ＩＲＢＲは、右後側方領域を含むように設定される。尚、撮像範囲ＩＲＢＲは、撮像範囲ＩＲＢと部分的に重複していてもよい。

シフトポジションセンサ１２は、車両１が備えるギア機構（つまり、トランスミッション）のギアレンジを検出可能な検出装置である。つまり、シフトポジションセンサ１２は、ギア機構の現在のギアレンジが何であるかを検出可能な検出装置である。

ＥＣＵ１３は、車両１の全体の動作を制御する。本実施形態では特に、ＥＣＵ１３は、後方カメラ１１Ｂが撮像した画像（つまり、後方領域の状況を示す画像であり、以下、“後方画像１１１Ｂ”と称する）、左後側方カメラ１１ＢＬが撮像した画像（つまり、左後側方領域の状況を示す画像であり、以下、“左後側方画像１１１ＢＬ”と称する）、及び右後側方カメラ１１ＢＲが撮像した画像（右後側方領域の状況を示す画像であり、以下、“右後側方画像１１１ＢＲ”と称する）をディスプレイ１４に表示するための画像表示動作を行う。画像表示動作を行うために、ＥＣＵ１３は、ＥＣＵ１３の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、画像取得部１３１と、後述する付記における「合成手段」の一具体例である画像合成部１３２とを備える。

画像取得部１３１は、後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲから、夫々、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲを取得する。

画像合成部１３２は、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲを合成する画像合成処理を行うことで、合成画像１１１Ｃを生成する。具体的には、画像合成部１３２は、後方画像１１１Ｂをトリミングすることで、後方画像１１１Ｂから、後方画像１１１Ｂの少なくとも一部の画像部分に相当する後方画像１１２Ｂを抽出する。更に、画像合成部１３２は、左後側方画像１１１ＢＬをトリミングすることで、左後側方画像１１１ＢＬから、左後側方画像１１１ＢＬの少なくとも一部の画像部分に相当する左後側方画像１１２ＢＬを抽出する。更に、画像合成部１３２は、右後側方画像１１１ＢＲをトリミングすることで、右後側方画像１１１ＢＲから、右後側方画像１１１ＢＲの少なくとも一部の画像部分に相当する右後側方画像１１２ＢＲを抽出する。その後、画像合成部１３２は、後方領域の左側に左後側方領域が位置し、且つ、後方領域の右側に右後側方領域が位置する合成画像１１１Ｃを生成する。つまり、画像合成部１３２は、図３に示すように、後方画像１１２Ｂの左側に左後側方画像１１２ＢＬが隣接し、且つ、後方画像１１２Ｂの右側に右後側方画像１１２ＢＲが隣接する合成画像１１１Ｃを生成する。

更に、画像合成部１３２は、生成した合成画像１１１Ｃを表示するように、ディスプレイ１４を制御する。尚、ディスプレイ１４は、車両１の車室内に設置されており、車室内にいる車両１の乗員に対して合成画像１１１Ｃを表示する。

（２）ＥＣＵ１３が行う画像表示動作の具体例
続いて、ＥＣＵ１３が行う画像表示動作の具体例について説明する。本実施形態では、ＥＣＵ１３は、画像表示動作の第１具体例及び画像表示動作の第２具体例の少なくとも一方を行うことができる。このため、以下では、画像表示動作の第１具体例及び画像表示動作の第２具体例について順に説明する。

（２−１）画像表示動作の第１具体例
（２−１−１）画像表示動作の第１具体例の流れ
はじめに、図４を参照しながら、画像表示動作の第１具体例の流れについて説明する。図４は、画像表示動作の第１具体例の流れを示すフローチャートである。

図４に示すように、画像合成部１３２は、シフトポジションセンサ１２の検出結果に基づいて、車両１が後退しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。つまり、画像合成部１３２は、ギア機構の現在のギアレンジが、Ｒレンジ（つまり、車両１が後退する際に用いられるレンジ）であるか否かを判定する。

ステップＳ１１の判定の結果、車両１が後退していない（つまり、現在のギアレンジがＲレンジでない）と判定された場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、画像合成部１３２は、後方画像１１１Ｂから、撮像範囲ＩＲＢの少なくとも一部である仮想的な上方撮像範囲ＩＲＢ＿Ｕを後方カメラ１１Ｂが撮像した場合に取得される画像部分を、後方画像１１２Ｂとして抽出する（ステップＳ１３）。更に、画像合成部１３２は、左後側方画像１１１ＢＬから、撮像範囲ＩＲＢＬの少なくとも一部である仮想的な上方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｕを左後側方カメラ１１ＢＬが撮像した場合に取得される画像部分を、左後側方画像１１２ＢＬとして抽出する（ステップＳ１３）。更に、画像合成部１３２は、右後側方画像１１１ＢＲから、撮像範囲ＩＲＢＲの少なくとも一部である仮想的な上方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｕを右後側方カメラ１１ＢＲが撮像した場合に取得される画像部分を、右後側方画像１１２ＢＬとして抽出する（ステップＳ１３）。

他方で、ステップＳ１１の判定の結果、車両１が後退している（つまり、現在のギアレンジがＲレンジである）と判定された場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、画像合成部１３２は、後方画像１１１Ｂから、撮像範囲ＩＲＢの少なくとも一部である仮想的な下方撮像範囲ＩＲＢ＿Ｌを後方カメラ１１Ｂが撮像した場合に取得される画像部分を、後方画像１１２Ｂとして抽出する（ステップＳ１２）。更に、画像合成部１３２は、左後側方画像１１１ＢＬから、撮像範囲ＩＲＢＬの少なくとも一部である仮想的な下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌを左後側方カメラ１１ＢＬが撮像した場合に取得される画像部分を、左後側方画像１１２ＢＬとして抽出する（ステップＳ１２）。更に、画像合成部１３２は、右後側方画像１１１ＢＲから、撮像範囲ＩＲＢＲの少なくとも一部である仮想的な下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌを右後側方カメラ１１ＢＲが撮像した場合に取得される画像部分を、右後側方画像１１２ＢＬとして抽出する（ステップＳ１２）。

ここで、図５（ａ）から図５（ｂ）及び図６（ａ）から図６（ｂ）を参照しながら、上方撮像範囲ＩＲＢ＿Ｕ、上方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｕ及び上方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｕ、並びに、下方撮像範囲ＩＲＢ＿Ｌ、下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌ及び下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌについて説明する。但し、図面の煩雑化を避けるために、図５（ａ）から図５（ｂ）及び図６（ａ）から図６（ｂ）では、上方撮像範囲ＩＲＢ＿Ｕ及び上方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｕ、並びに、下方撮像範囲ＩＲＢ＿Ｌ及び下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌの記載を省略する。

図５（ａ）は、撮像範囲ＩＲＢＬと上方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｕとの間の位置関係を、車両１の左側面と共に示す側面図である。一方で、図５（ｂ）は、撮像範囲ＩＲＢＬと下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌとの間の位置関係を、車両１の左側面と共に示す側面図である。図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、上方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｕは、撮像範囲ＩＲＢＬのうち下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌよりも上方の部分を含む撮像範囲である。下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌは、撮像範囲ＩＲＢＬのうち上方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｕよりも下方の部分を含む撮像範囲である。画像合成部１３２は、必要に応じて、撮像範囲ＩＲＢＬ中での上方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｕ及び下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌの少なくとも一方の位置を調整（つまり、変更）してもよい。

撮像範囲ＩＲＢと上方撮像範囲ＩＲＢ＿Ｕと下方撮像範囲ＩＲＢ＿Ｌとの間にも、撮像範囲ＩＲＢＬと上方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｕと下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌとの間に成立する関係が同様に成立する。撮像範囲ＩＲＢＲと上方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｕと下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌとの間にも、撮像範囲ＩＲＢＬと上方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｕと下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌとの間に成立する関係が同様に成立する。

更に、下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌは、車両１の後輪（特に、左後輪）の少なくとも一部をその内部に含む撮像範囲であることが好ましい。この場合、下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌは、車両１の後輪の少なくとも一部と共に、当該後輪の近傍の路面をその内部に含む撮像範囲であることがより好ましい。更に、下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌは、車両１の車体（例えば、車体の左側面であり、例えば、左ドア等）の少なくとも一部をその内部に含む撮像範囲であることが好ましい。この場合、下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌは、車両１の車体の少なくとも一部と共に、当該車体の近傍の路面をその内部に含む撮像範囲であることがより好ましい。

下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌについても、下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌと同様に、車両１の後輪（特に、右後輪）及び車両１の車体（例えば、車体の右側面であり、例えば、右ドア等）の少なくとも一部を、その近傍の路面と共にその内部に含む撮像範囲であることが好ましい。一方で、下方撮像範囲ＩＲＢ＿Ｌは、その設置位置によっては、車両１の後輪及び車両１の車体の少なくとも一部を、その近傍の路面と共にその内部に含む撮像範囲でなくてもよい。もちろん、下方撮像範囲ＩＲＢ＿Ｌも、車両１の後輪及び車両１の車体の少なくとも一部を、その近傍の路面と共にその内部に含む撮像範囲であってもよい。

このような上方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｕを左後側方カメラ１１ＢＬが撮像した場合に取得される画像部分に相当する左後側方画像１１２ＢＬ（以降、この左後側方画像１１２ＢＬを、“左後側方画像１１２ＢＬ＿Ｕ”と称する）と左後側方画像１１１ＢＬとの関係は、図６（ａ）に示されている。一方で、このような下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌを左後側方カメラ１１ＢＬが撮像した場合に取得される画像部分に相当する左後側方画像１１２ＢＬ（以降、この左後側方画像１１２ＢＬを、“左後側方画像１１２ＢＬ＿Ｌ”と称する）と左後側方画像１１１ＢＬとの関係は、図６（ｂ）に示されている。図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、左後側方画像１１２ＢＬ＿Ｕは、左後側方画像１１２ＢＬ＿Ｌよりも上方の画像部分を含む。言い換えれば、左後側方画像１１２ＢＬ＿Ｌは、左後側方画像１１２ＢＬ＿Ｕよりも下方の画像部分を含む。つまり、第１具体例では、画像合成部１３２は、車両１が後退しているか否かの判定結果に基づいて、左後側方画像１１１ＢＬから抽出される左後側方画像１１２ＢＬの左後側方画像１１１ＢＬ内での位置（特に、上下方向における位置）を調整又は変更することができる。言い換えれば、画像合成部１３２は、車両１が後退しているか否かの判定結果に基づいて、左後側方画像１１１ＢＬからトリミングされる画像部分の左後側方画像１１１ＢＬ内での位置を調整又は変更することができる。

上方撮像範囲ＩＲＢ＿Ｕを後方カメラ１１Ｂが撮像した場合に取得される画像部分に相当する後方画像１１２Ｂと下方撮像範囲ＩＲＢ＿Ｌを後方カメラ１１Ｂが撮像した場合に取得される画像部分に相当する後方画像１１２Ｂとの間にも、左後側方画像１１２ＢＬ＿Ｕと左後側方画像１１２ＢＬ＿Ｌとの間に成立する関係が同様に成立する。上方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｕを右後側方カメラ１１ＢＲが撮像した場合に取得される画像部分に相当する右後側方画像１１２ＢＲと下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌを右後側方カメラ１１ＢＲが撮像した場合に取得される画像部分に相当する右後側方画像１１２ＢＲとの間にも、左後側方画像１１２ＢＬ＿Ｕと左後側方画像１１２ＢＬ＿Ｌとの間に成立する関係が同様に成立する。

再び図４において、その後、画像合成部１３２は、ステップＳ１２又はＳ１３で抽出した後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲを用いて、後方画像１１２Ｂの左側に左後側方画像１１２ＢＬが隣接し、且つ、後方画像１１２Ｂの右側に右後側方画像１１２ＢＲが隣接する合成画像１１１Ｃを生成する（ステップＳ１４）。尚、合成画像１１１Ｃを生成する過程で、後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが合成画像１１１Ｃ中で切れ目なくつながるように、画像合成部１３２は、画像合成処理の一部として、視点変換処理、画像回転処理、拡大縮小処理及び画像成形処理の少なくとも一つを行ってもよい。視点変換処理は、後方画像１１１Ｂ及び１１２Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び１１２ＢＬ、並びに、右後側方画像１１１ＢＲ及び１１２ＢＲの少なくとも一つの視点を変換する処理である。画像回転処理は、後方画像１１１Ｂ及び１１２Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び１１２ＢＬ、並びに、右後側方画像１１１ＢＲ及び１１２ＢＲの少なくとも一つを回転させる処理である。拡大縮小処理は、後方画像１１１Ｂ及び１１２Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び１１２ＢＬ、並びに、右後側方画像１１１ＢＲ及び１１２ＢＲの少なくとも一つを拡大又は縮小する処理である。画像成形処理は、後方画像１１１Ｂ及び１１２Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び１１２ＢＬ、並びに、右後側方画像１１１ＢＲ及び１１２ＢＲの少なくとも一つの形状を変換する処理である。

ここで、図７（ａ）及び図７（ｂ）を参照しながら、ステップＳ１４で生成される合成画像１１１Ｃについてより具体的に説明する。

図７（ａ）は、車両１が後退していない場合に生成される合成画像１１１Ｃを示す平面図である。車両１が後退していない場合には、下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌよりも上方の範囲を含む上方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｕが、後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲの抽出のために用いられる。このため、図７（ａ）に示すように、合成画像１１１Ｃには、相対的に遠方の光景が写っている画像となる。つまり、合成画像１１１Ｃには、車両１の後方に広がる光景のうち相対的に上方の光景が写っている。

一方で、図７（ｂ）は、車両１が後退している場合に生成される合成画像１１１Ｃを示す平面図である。車両１が後退している場合には、上方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｕよりも下方の範囲を含む下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌが、後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲの抽出のために用いられる。このため、図７（ｂ）に示すように、合成画像１１１Ｃには、合成画像１１１Ｃには、車両１の後方に広がる光景のうち相対的に下方の光景が写っている。このため、合成画像１１１Ｃには、車両１の近傍の路面が含まれる可能性が相対的に高くなる。その結果、合成画像１１１Ｃには、車両１が後退している場合に乗員が注意を払うべき対象（例えば、図７（ｂ）に示すように、路面に描画された駐車区画線ＰＬや、車両１が駐車しようとしている駐車スペースの周囲に駐車されている他の車両２等）が含まれる可能性が相対的に高くなる。

上述したように下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌに後輪及び車体の少なくとも一部が含まれている場合には、図７（ｂ）に示すように、車両１が後退している場合に抽出される左後側方画像１１２ＢＬにも、後輪及び車体の少なくとも一部が含まれている。後方画像１２Ｂ及び右後側方画像１１２ＢＲについても同様である。従って、この場合に生成される合成画像１１１Ｃにも、後輪及び車体の少なくとも一部が含まれている。

一方で、後方画像１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲの少なくとも一つに後輪及び車体の少なくとも一部が含まれている場合には、後方画像１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが切れ目なくつながった合成画像１１１Ｃを生成することは難しい。このため、後方画像１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが切れ目なくつながった合成画像１１１Ｃを生成することは難しい場合には、画像合成部１３２は、図７（ｂ）に示すように、後方画像１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが個別に表示される（言い換えれば、切れ目なくつながっていない）合成画像１１１Ｃを生成してもよい。つまり、画像合成部１３２は、後方画像１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが単に並べられた合成画像１１１Ｃを生成してもよい。

図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す、車両１が後退している場合に生成される合成画像１１１Ｃと車両１が後退していない場合に生成される合成画像１１１Ｃとの違いを考慮すれば、車両１が後退している場合に下方撮像範囲に対応する画像部分を抽出する処理（つまり、図４のステップＳ１２の処理）は、実質的には、車両１が後退している場合に生成される合成画像１１１Ｃに、車両が後退していない場合に生成される合成画像１１１Ｃに含まれる光景よりも下方の光景が含まれるように（つまり、車両が後退していない場合に生成される合成画像１１１Ｃに含まれる光景に対して車両の下方側の光景が含まれるように）、合成画像１１１Ｃを生成する処理と等価である。

再び図４において、その後、ディスプレイ１４は、ステップＳ１４で生成された合成画像１１１Ｃを表示する（ステップＳ１５）。

以上説明したように、画像表示動作の第１具体例によれば、車両１が後退している場合には、相対的に下方の光景（例えば、車両１の近傍の路面を含む光景）を含む合成画像１１１Ｃが表示される。このため、車両１が後退している場合であっても相対的に上方の光景（例えば、車両１から遠く離れた地点の光景）を含む合成画像１１１Ｃが表示される場合と比較して、車両１の乗員は、合成画像１１１Ｃから、車両１の後退にとって障害となる事象が発生していないかを適切に確認することができる。具体的には、例えば、乗員は、合成画像１１１Ｃから、車両１の後退にとって障害となる障害物（例えば、他の車両や、歩行者や、路面に設置された構造物や、その他の任意の物体）が車両１の周囲に存在していないかを適切に確認することができる。言い換えれば、乗員は、車両１が後退している場合に乗員が注意を払うべき対象（例えば、上述した図７（ｂ）に示すように、路面に描画された駐車区画線ＰＬや、路面上に駐車されている他の車両２等）を適切に確認することができる。更には、乗員は、合成画像１１１Ｃから、後退中の車両１の状況（例えば、車両１の位置等）を適切に確認することができる。このため、乗員は、車両１の周囲の状況をより適切に把握しながら、車両１を適切に後退させることができる。つまり、画像合成部１３２は、車両１が後退する場合に乗員にとって有益な合成画像１１１Ｃ（例えば、車両１を相対的に容易に後退させるために有益な合成画像１１１Ｃ）を生成することができる。

更に、合成画像１１１Ｃに車両１の後輪及び車体の少なくとも一部が含まれると、乗員は、合成画像１１１Ｃに写っている車両１以外の物体と車両１との位置関係を相対的に容易に把握することができる。具体的には、乗員は、車両１が後退している場合に乗員が注意を払うべき対象と車両１との位置関係を相対的に容易に把握することができる。更に、合成画像１１１Ｃに車両１の後輪及び車体の少なくとも一部と共に路面が含まれると、乗員は、路面上で車両１がどこに位置しているかを相対的に容易に把握することができる。このため、合成画像１１１Ｃに車両１の後輪及び車体の少なくとも一部（更には、路面）が含まれている場合には、乗員は、後退中の車両１の状況（例えば、車両１の位置等）をより一層適切に確認することができる。但し、路面上で車両１がどこに位置しているかを相対的に容易に把握するという技術的効果は、合成画像１１１Ｃに後輪及び車体とは異なる車両１の少なくとも一部が含まれる場合においても享受可能である。このため、画像合成部１３２は、合成画像１１１Ｃに後輪及び車体とは異なる車両１の少なくとも一部が含まれるように、合成画像１１１Ｃを生成してもよい。

（２−１−２）画像表示動作の第１具体例の変形例
上述した説明では、車両１が後退している場合には、画像合成部１３２は、下方撮像範囲ＩＲＢ＿Ｌに対応する後方画像１１２Ｂ、下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌに対応する左後側方画像１１２ＢＬ及び下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌに対応する右後側方画像１１２ＢＲを抽出している。しかしながら、画像合成部１３２は、車両１が後退している場合において、少なくとも一つが下方撮像範囲に対応する一方で少なくとも他の一つが上方撮像範囲に対応する後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲを抽出してもよい。つまり、車両１が後退している場合であっても、合成画像１１１Ｃに含まれる後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲのうちの少なくとも一つが下方撮像範囲に対応している画像部分出る限りは、後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲのうちの少なくとも他の一つが上方撮像範囲に対応する画像部分であってもよい。つまり、合成画像１１１Ｃに含まれる後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲの全てに相対的に下方の光景が写っていなくてもよい。この場合であっても、上述した技術的効果が相応に享受可能である。

上述した説明では、車両１が後退している場合に相対的に下方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成するために、画像合成部１３２は、車両１が後退しているか否かの判定結果に基づいて、左後側方画像１１１ＢＬから抽出される左後側方画像１１２ＢＬの位置（言い換えれば、左後側方画像１１１ＢＬのトリミング位置）を調整している。つまり、画像合成部１３２は、左後側方画像１１１ＢＬ（更には、後方画像１１１Ｂ及び右後側方画像１１１ＢＲ）に対して画像処理を施すことで、相対的に下方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成している。しかしながら、画像合成部１３２は、その他の方法を用いて、相対的に下方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成してもよい。以下、相対的に下方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成するためのその他の方法の一例について説明する。

画像合成部１３２は、左後側方カメラ１１ＢＬを制御することで、相対的に下方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成してもよい。例えば、画像合成部１３２は、撮像範囲ＩＲＢＬが変わるように左後側方カメラ１１ＢＬの光学パラメータを制御することで、相対的に下方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成してもよい。光学パラメータの一例として、左後側方カメラ１１ＢＬが備える光学系（例えば、レンズ等）の焦点距離が一例としてあげられる。この場合、画像合成部１３２は、車両１が後退していない場合には、図８の上部に示すように、左後側方カメラ１１ＢＬの撮像範囲ＩＲＢＬが上述した上方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｕとなるように、左後側方カメラ１１ＢＬを制御してもよい。一方で、画像合成部１３２は、車両１が後退している場合には、図８の下部に示すように、左後側方カメラ１１ＢＬの撮像範囲ＩＲＢＬが上述した下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌとなるように、左後側方カメラ１１ＢＬを制御してもよい。尚、この場合には、画像合成部１３２は、車両１が後退しているか否かの判定結果に基づいて、左後側方画像１１１ＢＬから抽出される左後側方画像１１２ＢＬの位置（言い換えれば、左後側方画像１１１ＢＬのトリミング位置）を調整しなくてもよい。また、詳細な説明は省略するが、画像合成部１３２は、左後側方カメラ１１ＢＬに加えて又は代えて、後方カメラ１１Ｂ及び右後側方カメラ１１ＢＲの少なくとも一方を制御することで、車両１が後退している場合に相対的に下方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成してもよい。

或いは、撮像範囲ＩＲＢＬが異なる複数の左後側方カメラ１１ＢＬを車両１が備えている場合には、画像合成部１３２は、車両１が後退しているか否かの判定結果に基づいて複数の左後側方カメラ１１ＢＬから実際に左後側方画像１１１ＢＬを撮像する一の左後側方カメラ１１ＢＬを選択することで、相対的に下方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成してもよい。具体的には、車両１は、撮像範囲ＩＲＢＬが上述した上方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｕとなる左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｕと、撮像範囲ＩＲＢＬが上述した下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌとなる左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｌとを備えていてもよい。この場合、画像合成部１３２は、車両１が後退していない場合には、図９の上部に示すように、左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｕが左後側方画像１１１ＢＬを撮像するように、左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｕを制御してもよい。一方で、画像合成部１３２は、車両１が後退している場合には、図９の下部に示すように、左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｌが左後側方画像１１１ＢＬを撮像するように、左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｕを制御してもよい。尚、この場合には、画像合成部１３２は、車両１が後退しているか否かの判定結果に基づいて、左後側方画像１１１ＢＬから抽出される左後側方画像１１２ＢＬの位置（言い換えれば、左後側方画像１１１ＢＬのトリミング位置）を調整しなくてもよい。また、詳細な説明は省略するが、撮像範囲ＩＲＢが異なる複数の後方カメラ１１Ｂを車両１が備えている場合には、画像合成部１３２は、車両１が後退しているか否かの判定結果に基づいて複数の後方カメラ１１Ｂから実際に後方画像１１１Ｂを撮像する一の後方カメラ１１Ｂを選択することで、相対的に下方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成してもよい。撮像範囲ＩＲＢＲが異なる複数の右後側方カメラ１１ＢＲを車両１が備えている場合には、画像合成部１３２は、車両１が後退しているか否かの判定結果に基づいて複数の右後側方カメラ１１ＢＲから実際に右後側方画像１１１ＢＲを撮像する一の右後側方カメラ１１ＢＲを選択することで、相対的に下方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成してもよい。

（２−２）画像表示動作の第２具体例
（２−２−１）画像表示動作の第２具体例の流れ
続いて、図１０を参照しながら、画像表示動作の第１具体例の流れについて説明する。図１０は、画像表示動作の第２具体例の流れを示すフローチャートである。尚、画像表示動作の第１具体例で行われる処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付してその詳細な説明を省略する。

図１０に示すように、第２具体例においても、第１具体例と同様に、ステップＳ１１の処理が行われる。ステップＳ１１の判定の結果、車両１が後退していない（つまり、現在のギアレンジがＲレンジでない）と判定された場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、第２具体例においても、第１具体例と同様に、ステップＳ１３の処理が行われる。

他方で、ステップＳ１１の判定の結果、車両１が後退していると判定された場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、画像合成部１３２は、車両１が後退している目的を特定する（ステップＳ２１及びステップＳ２２）。具体的には、画像合成部１３２は、まず、車両１が、駐車スペースへの駐車という目的で後退しているか否かを判定する（ステップＳ２１）。画像合成部１３２は、例えば、シフトポジションセンサ１２の検出結果に基づいて、車両１が後退している目的を特定可能である。例えば、ギア機構のギアレンジが、Ｄレンジ（つまり、車両１が前進する際に用いられるレンジ）からＲレンジ（つまり、車両１が後退する際に用いられるレンジ）へと切り替えられた場合には、画像合成部１３２は、車両１が、駐車スペースへの駐車という目的で後退していると判定してもよい。

ステップＳ２１の判定の結果、車両１が駐車スペースへの駐車という目的で後退していると判定された場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、第１具体例で行われたステップＳ１２の処理が行われる。

他方で、ステップＳ２１の判定の結果、車両１が駐車スペースへの駐車という目的で後退しているわけではないと判定された場合には（ステップＳ２１：Ｎｏ）、画像合成部１３２は、続いて、車両１が、駐車スペースからの出庫という目的で後退しているか否かを判定する（ステップＳ２２）。例えば、ギア機構のギアレンジが、Ｐレンジ（つまり、駐車スペースに駐車中の車両１に用いられるレンジ）からＲレンジへと切り替えられた場合には、画像合成部１３２は、車両１が、駐車スペースからの出庫という目的で後退していると判定してもよい。

ステップＳ２２の判定の結果、車両１が駐車スペースからの出庫という目的で後退していると判定された場合には（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、画像合成部１３２は、左後側方画像１１１ＢＬから、撮像範囲ＩＲＢＬの少なくとも一部である仮想的な側方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓを左後側方カメラ１１ＢＬが撮像した場合に取得される画像部分を、左後側方画像１１２ＢＬとして抽出する（ステップＳ２３）。更に、画像合成部１３２は、右後側方画像１１１ＢＲから、撮像範囲ＩＲＢＲの少なくとも一部である仮想的な側方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓを右後側方カメラ１１ＢＲが撮像した場合に取得される画像部分を、右後側方画像１１２ＢＬとして抽出する（ステップＳ２３）。一方で、画像合成部１３２は、後方画像１１１Ｂから、上述した下方撮像範囲ＩＲＢ＿Ｌを後方カメラ１１Ｂが撮像した場合に取得される画像部分を、後方画像１１２Ｂとして抽出する（ステップＳ２３）。

ここで、図１１（ａ）から図１１（ｃ）を参照しながら、側方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓ及び側方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓについて説明する。図１１（ａ）は、側方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓ及び側方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓを、下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌ及び下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌと共に示す平面図である。図１１（ａ）に示すように、側方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓは、撮像範囲ＩＲＢＬのうち下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌよりも左方の部分を含む撮像範囲である。側方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓは、撮像範囲ＩＲＢＬ内において下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌを左方に拡大することで得られる撮像範囲であることが好ましい。同様に、側方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓは、撮像範囲ＩＲＢＲのうち下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌよりも右方の部分を含む撮像範囲である。側方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓは、撮像範囲ＩＲＢＲ内において下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌを右方に拡大することで得られる撮像範囲であることが好ましい。更に、画像合成部１３２は、必要に応じて、撮像範囲ＩＲＢＬ中での側方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓの位置及び撮像範囲ＩＲＢＲ中での側方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓの位置の少なくとも一方を調整（つまり、変更）してもよい。尚、説明の便宜上図示しないものの、側方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓは、下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌと同様に、撮像範囲ＩＲＢＬのうち上方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｕよりも下方の部分を含む撮像範囲である。側方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓは、下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌと同様に、撮像範囲ＩＲＢＲのうち上方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｕよりも下方の部分を含む撮像範囲である。

このような側方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓを左後側方カメラ１１ＢＬが撮像した場合に取得される画像部分に相当する左後側方画像１１２ＢＬ（以降、この左後側方画像１１２ＢＬを、“左後側方画像１１２ＢＬ＿Ｓ”と称する）と左後側方画像１１１ＢＬ及び左後側方画像１１２ＢＬ＿Ｌとの間の関係は、図１１（ｂ）に示されている。図１１（ｂ）に示すように、左後側方画像１１２ＢＬ＿Ｓは、左後側方画像１１２ＢＬ＿Ｌよりも左方の画像部分を含む。つまり、第１具体例では、画像合成部１３２は、車両１が後退している目的に基づいて、左後側方画像１１１ＢＬから抽出される左後側方画像１１２ＢＬの左後側方画像１１１ＢＬ内での位置（特に、左右方向における位置）を調整又は変更することができる。言い換えれば、画像合成部１３２は、車両１が後退している目的に基づいて、左後側方画像１１１ＢＬからトリミングされる画像部分の左後側方画像１１１ＢＬ内での位置を調整又は変更することができる。

同様に、このような側方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓを右後側方カメラ１１ＢＲが撮像した場合に取得される画像部分に相当する右後側方画像１１２ＢＲ（以降、この右後側方画像１１２ＢＲを、“右後側方画像１１２ＢＲ＿Ｓ”と称する）と右後側方画像１１１ＢＲ及び右後側方画像１１２ＢＬ＿Ｌとの間の関係は、図１１（ｃ）に示されている。図１１（ｃ）に示すように、右後側方画像１１２ＢＲ＿Ｓは、右後側方画像１１２ＢＲ＿Ｌよりも右方の画像部分を含む。つまり、第１具体例では、画像合成部１３２は、車両１が後退している目的に基づいて、右後側方画像１１１ＢＲから抽出される右後側方画像１１２ＢＲの右後側方画像１１１ＢＲ内での位置（特に、左右方向における位置）を調整又は変更することができる。言い換えれば、画像合成部１３２は、車両１が後退している目的に基づいて、右後側方画像１１１ＢＲからトリミングされる画像部分の右後側方画像１１１ＢＲ内での位置を調整又は変更することができる。

再び図１０において、その後、画像合成部１３２は、ステップＳ１２、Ｓ１３又はＳ２３で抽出した後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲを用いて、合成画像１１１Ｃを生成する（ステップＳ１４）。その後、ディスプレイ１４は、ステップＳ１４で生成された合成画像１１１Ｃを表示する（ステップＳ１５）。

ここで、図１２（ａ）及び図１２（ｂ）を参照しながら、ステップＳ１４で生成される合成画像１１１Ｃについてより具体的に説明する。図１２（ａ）は、車両１が駐車スペースへの駐車という目的で後退している場合に生成される合成画像１１１Ｃを示す平面図である。尚、この場合に生成される合成画像１１１Ｃは、第１具体例において車両１が後退している場合に生成される合成画像１１１Ｃと同一である。従って、既に説明したように、合成画像１１１Ｃには、車両１が後退している場合に乗員が注意を払うべき対象（特に、駐車スペースに駐車するために車両１が後退している場合に乗員が注意を払うべき対象）が含まれる可能性が相対的に高くなる。

一方で、図１２（ｂ）は、車両１が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合に生成される合成画像１１１Ｃを示す平面図である。図１２（ａ）及び図１２（ｂ）に示すように、車両１が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合には、合成画像１１１Ｃには、車両１の左右方向において車両１から相対的に離れた位置まで見渡すことが可能な光景が写っている。このため、合成画像１１１Ｃには、出庫しようとしている車両１に近づくように走行スペースを走行してくる他の車両等が含まれる可能性が相対的に高くなる。つまり、合成画像１１１Ｃには、駐車スペースから出庫するために車両１が後退している場合に乗員が注意を払うべき対象（例えば、車両１が出庫しようとしている駐車スペースの周囲に駐車されている他の車両２に加えて、出庫しようとしている車両１に近づくように走行スペースを走行してくる他の車両等）が含まれる可能性が相対的に高くなる。

図１２（ａ）及び図１２（ｂ）に示す、車両１が駐車スペースへの駐車という目的で後退している場合に生成される合成画像１１１Ｃと車両１が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合に生成される合成画像１１１Ｃとの違いを考慮すれば、車両１が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合に側方撮像範囲に対応する画像部分を抽出する処理（つまり、図１０のステップＳ２３の処理）は、実質的には、駐車スペースからの出庫のために車両１が後退している場合に生成される合成画像１１１Ｃに、駐車スペースへの駐車のために車両１が後退している場合に生成される合成画像１１１Ｃに含まれる光景よりも側方の光景が含まれるように、合成画像１１１Ｃを生成する処理と等価である。

尚、車両１が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合に抽出される左後側方画像１１２ＢＬ＿Ｓ及び右後側方画像１１２ＢＬ＿Ｓの大きさは、夫々、車両１が駐車スペースへの駐車という目的で後退している場合に抽出される左後側方画像１１２ＢＬ＿Ｌ及び右後側方画像１１２ＢＬ＿Ｌの大きさよりも大きくなる。なぜならば、側方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓ及び側方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓは、夫々、下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌ及び下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌを拡大することで得られる撮像範囲であるからである。このため、画像合成部１３２は、車両１が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合には、車両１が駐車スペースへの駐車という目的で後退している場合と比較して、合成画像１１１Ｃ中で左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＬの夫々が表示される領域の割合が大きくなるように、合成画像１１１Ｃを生成してもよい。更に、合成画像１１１Ｃ中で左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＬの夫々が表示される領域の割合が大きくなると、必然的に、合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂが表示される領域の割合が小さくなる。このため、画像合成部１３２は、車両１が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合には、車両１が駐車スペースへの駐車という目的で後退している場合と比較して、より小さな後方画像１１２Ｂを抽出してもよい。或いは、画像合成部１３２は、車両１が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合には、車両１が駐車スペースへの駐車という目的で後退している場合と同じ大きさの後方画像１１２Ｂを抽出し、当該抽出した後方画像１１２Ｂを縮小し（典型的には、左右方向に縮小し）、縮小した後方画像１１２Ｂを用いて合成画像１１１Ｃを生成してもよい。尚、図１２（ｂ）は、縮小した後方画像１１２Ｂを用いて生成された合成画像１１１Ｃの一例を示している。

再び図１０において、他方で、ステップＳ２２の判定の結果、車両１が駐車スペースからの出庫という目的で後退しているわけではないと判定された場合には（ステップＳ２２：Ｎｏ）、車両１は、駐車スペースへの駐車という目的及び駐車スペースからの出庫という目的とは異なる目的で後退していると推定される。この場合には、第１具体例で行われたステップＳ１２の処理が行われる。

以上説明したように、画像表示動作の第２具体例によれば、画像表示動作の第１具体例によって享受可能な効果と同様の効果を享受可能である。第２具体例では更に、画像合成部１３２は、車両１が後退する場合に乗員にとって有益な合成画像１１１Ｃを生成することができる。以下、その理由について説明する。まず、駐車スペースへの駐車のために車両１が後退している場合に乗員が注意を払うべき対象は、駐車スペースからの出庫のために車両１が後退している場合に乗員が注意を払うべき対象と同一であるとは限らない。例えば、駐車スペースへの駐車のために車両１が後退している場合には、乗員は、車両１の駐車するべき位置を示す駐車スペースの枠線、及び、駐車スペースに隣接して駐車している他の車両の少なくとも一方に注意を払うことが好ましい。一方で、駐車スペースからの出庫のために車両１が後退している場合には、乗員は、駐車スペースに隣接して駐車している他の車両、及び、駐車スペースにつながる走行スペースを車両１に近づくように走行してくる他の車両の少なくとも一方に注意を払うことが好ましい。このため、第２具体例では、車両１が後退している目的の違いに応じて合成画像１１１Ｃの内容が変わるがゆえに、乗員は、車両１の周囲の状況をより適切に把握しながら、車両１を適切に後退させることができる。つまり、乗員は、車両１が後退している目的の違いに関わらず、車両１の周囲の状況をより適切に把握しながら、車両１を適切に後退させることができる。

（２−２−２）画像表示動作の第２具体例の変形例
上述した説明では、車両１が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合に相対的に側方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成するために、画像合成部１３２は、車両１が後退している目的に基づいて、左後側方画像１１１ＢＬから抽出される左後側方画像１１２ＢＬの位置及び右後側方画像１１１ＢＲから抽出される右後側方画像１１２ＢＲの位置を調整している。つまり、画像合成部１３２は、左後側方画像１１１ＢＬ（更には、後方画像１１１Ｂ及び右後側方画像１１１ＢＲ）に対して画像処理を施すことで、つまり、画像合成部１３２は、左後側方画像１１１ＢＬ（更には、後方画像１１１Ｂ及び右後側方画像１１１ＢＲ）に対して画像処理を施すことで、相対的に側方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成している。しかしながら、画像合成部１３２は、その他の方法を用いて、相対的に側方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成してもよい。尚、相対的に側方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成するためのその他の方法の一例として、第１具体例で説明した、相対的に下方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成するためのその他の方法の一例が用いられてもよい。

つまり、画像合成部１３２は、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲを制御することで、相対的に側方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成してもよい。具体的には、画像合成部１３２は、車両１が駐車スペースへの駐車という目的で後退している場合には、図１３の上部に示すように、左後側方カメラ１１ＢＬの撮像範囲ＩＲＢＬが下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌとなり且つ右後側方カメラ１１ＢＲの撮像範囲ＩＲＢＲが下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌとなるように、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲを制御してもよい。一方で、画像合成部１３２は、車両１が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合には、図１３の下部に示すように、左後側方カメラ１１ＢＬの撮像範囲ＩＲＢＬが側方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓとなり且つ右後側方カメラ１１ＢＲの撮像範囲ＩＲＢＲが側方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓとなるように、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲを制御してもよい。

或いは、撮像範囲ＩＲＢＬが異なる複数の左後側方カメラ１１ＢＬを車両１が備えている場合には、画像合成部１３２は、車両１が後退している目的に基づいて複数の左後側方カメラ１１ＢＬから実際に左後側方画像１１１ＢＬを撮像する一の左後側方カメラ１１ＢＬを選択することで、相対的に側方の光景を含む合成画像１１１Ｃを生成してもよい。具体的には、車両１は、撮像範囲ＩＲＢＬが下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌとなる左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｌと、撮像範囲ＩＲＢＬが側方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓとなる左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｓと、撮像範囲ＩＲＢＲが下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌとなる右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｌと、撮像範囲ＩＲＢＲが側方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓとなる右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｓとを備えていてもよい。この場合、画像合成部１３２は、車両１が駐車スペースへの駐車という目的で後退している場合には、図１４の上部に示すように、左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｌが左後側方画像１１１ＢＬを撮像し且つ右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｌが右後側方画像１１１ＢＲを撮像するように、左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｌ及び右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｌを制御してもよい。一方で、画像合成部１３２は、車両１が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合には、図１４の下部に示すように、左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｓが左後側方画像１１１ＢＬを撮像し且つ右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｓが右後側方画像１１１ＢＲを撮像するように、左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｓ及び右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｓを制御してもよい。

上述した説明では、側方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓ及び側方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓは、夫々、下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌ及び下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌを拡大することで得られる撮像範囲である。このため、側方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓ及び側方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓは、夫々、下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌ及び下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌよりも大きくなる。しかしながら、側方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓは、下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌよりも左方の部分を含む撮像範囲である限りは、どのような撮像範囲であってもよい。同様に、側方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓは、下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌよりも右方の部分を含む撮像範囲である限りは、どのような撮像範囲であってもよい。

上述した説明では、車両１が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合には、車両１が駐車スペースへの駐車という目的で後退している場合に用いられる下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌ及び下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌと夫々異なる側方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｓ及び側方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｓが用いられる。しかしながら、車両１が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合にであっても、車両１が駐車スペースへの駐車という目的で後退している場合に用いられる下方撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌ及び下方撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌがそのまま用いられてもよい。但し、この場合には、合成画像１１１Ｃ中での左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＬの視認性を向上させるために、画像合成部１３２は、合成画像１１１Ｃ中で左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＬの夫々が表示される領域の割合を大きくすることが好ましい（図１３（ｂ）参照）。つまり、画像合成部１３２は、車両１が駐車スペースからの出庫という目的で後退している場合には、車両１が駐車スペースへの駐車という目的で後退している場合と同じ大きさの左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲを抽出し、当該抽出した左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲを引き伸ばし（典型的には、左右方向に引き伸ばし）、引き伸ばした左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲを用いて合成画像１１１Ｃを生成してもよい。この場合であっても、画像合成部１３２は、車両１が後退する場合に乗員にとって相応に有益な合成画像１１１Ｃを生成することができる。

（３）付記
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。

（３−１）付記１
付記１に記載の画像表示装置は、車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と前記車両の後側方を撮像可能な後側方撮像手段によって撮像された後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備え、前記合成手段は、前記車両が後退している場合に生成される前記合成画像に、前記車両が後退していない場合に生成される前記合成画像に対して車両の下方側の光景が含まれるように、前記合成画像を生成することを特徴とする画像表示装置である。

付記１に記載の画像表示装置によれば、合成手段は、車両が後退している場合に生成される合成画像に、車両が後退していない場合に生成される合成画像に含まれる光景よりも下方の光景が含まれるように、合成画像を生成することができる。その結果、表示手段は、車両が後退している場合には、相対的に下方の光景（例えば、車両の近傍の路面を含む光景）を含む合成画像を表示する。このため、車両が後退している場合であっても相対的に上方の光景（例えば、車両から遠く離れた地点の光景）を含む合成画像が表示される場合と比較して、車両の乗員は、車両の後退にとって障害となる事象が発生していないかを適切に確認することができる。更には、乗員は、後退中の車両の状況（例えば、車両の位置等）を適切に確認することができる。つまり、付記１に記載の画像表示装置は、車両が後退する場合に乗員にとって有益な合成画像（例えば、車両を相対的に容易に後退させるために有益な合成画像）を生成することができる。

（３−２）付記２
付記２に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両が後退している場合に、前記合成画像に前記車両の少なくとも一部が含まれるように、前記合成画像を生成することを特徴とする付記１に記載の画像表示装置である。

付記２に記載の画像表示装置によれば、乗員は、合成画像から、車両の後退にとって障害となる事象が車両の周辺に発生していないかを適切に確認することができる。更には、乗員は、合成画像中での車両の状況（例えば、位置）から、後退中の車両の状況をより適切に確認することができる。

（３−３）付記３
付記３に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両が後退している場合に、前記合成画像に前記車両の少なくとも一部と共に路面が含まれるように、前記合成画像を生成することを特徴とする付記２に記載の画像表示装置である。

付記３に記載の画像表示装置によれば、乗員は、合成画像から、車両の後退にとって障害となる事象が車両の周辺の路面に発生していないかを適切に確認することができる。更には、乗員は、合成画像中での車両の状況（特に、路面上での車両の位置）から、後退中の車両の状況をより適切に確認することができる。

（３−４）付記４
付記４に記載の画像表示装置は、前記車両の少なくとも一部は、前記車両の後輪及び／又は前記車両の車体の少なくとも一部を含むことを特徴とする付記２又は３に記載の画像表示装置である。

付記４に記載の画像表示装置によれば、乗員は、合成画像から、車両の後退にとって障害となる事象が車両の周辺に発生していないかを適切に確認することができる。更には、乗員は、合成画像中での車両の状況（例えば、後輪の位置及び車体の位置の少なくとも一方）から、後退中の車両の状況をより適切に確認することができる。

（３−５）付記５
付記５に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、（ｉ）前記車両が後退していない場合には、前記後方画像と前記後側方画像との境界において、前記後方画像に含まれる光景と前記後側方画像に含まれる光景とが切れ目なくつながるように、前記合成画像を生成し、（ｉｉ）前記車両が後退している場合に、前記後方画像と前記後側方画像との境界において、前記後方画像に含まれる光景と前記後側方画像に含まれる光景とが不連続となることを許容した上で、前記合成画像を生成することを特徴とする付記２から４のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

車両が後退していることに起因して合成画像に後輪及び車体の少なくとも一方が含まれる場合には、後方画像と後側方画像とを切れ目なく合成することが困難である可能性がある。この場合、付記５に記載の画像表示装置によれば、後方画像に含まれる光景と後側方画像に含まれる光景とが不連続となることが許容されるため、後方画像と後側方画像とを切れ目なく合成することが困難である場合であっても、合成手段は、無理に後方画像と後側方画像とを切れ目なく合成しなくてもよくなる。

（３−６）付記６
付記６に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、駐車スペースへの駐車のために前記車両が後退している場合における前記合成画像の生成方法と、駐車スペースからの出庫のために前記車両が後退している場合における前記合成画像の生成方法とが異なるものとなるように、前記合成画像を生成することを特徴とする付記１から５のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記６に記載の画像表示装置によれば、車両が後退している目的に応じた合成画像が表示される。このため、乗員は、車両が後退している目的が駐車スペースへの駐車という目的であろうが駐車スペースからの出庫という目的であろうが、車両の周囲の状況をより適切に把握しながら、車両を適切に後退させることができる。

（３−７）付記７
付記７に記載の画像表示装置は、車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と前記車両の後側方を撮像可能な後側方撮像手段によって撮像された後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備え、前記合成手段は、駐車スペースへの駐車のために前記車両が後退している場合における前記合成画像の生成方法と、駐車スペースからの出庫のために前記車両が後退している場合における前記合成画像の生成方法とが異なるものとなるように、前記合成画像を生成することを特徴とする画像表示装置である。

付記７に記載の画像表示装置によれば、付記６に記載の画像表示装置と同様に、乗員は、車両が後退している目的が駐車スペースへの駐車という目的であろうが駐車スペースからの出庫という目的であろうが、車両の周囲の状況をより適切に把握しながら、車両を適切に後退させることができる。つまり、付記７に記載の画像表示装置は、車両が後退する場合に乗員にとって有益な合成画像（例えば、車両が後退している目的に応じて最適化された合成画像）を生成することができる。

（３−８）付記８
付記８に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両のギアレンジがＤレンジからＲレンジに切り替えられた後に前記車両が後退し始めた場合には、駐車スペースへの駐車のために前記車両が後退していると判定し、前記車両のギアレンジがＰレンジからＲレンジに切り替えられた後に前記車両が後退し始めた場合には、駐車スペースからの出庫のために前記車両が後退していると判定することを特徴とする付記６又は７に記載の画像表示装置である。

付記８に記載の画像表示装置によれば、合成手段は、車両が後退している目的が駐車スペースへの駐車という第１の目的であるのか又は駐車スペースからの出庫という第２の目的であるかを適切に判定することができる。従って、合成手段は、この判定の結果を踏まえて、車両が後退している目的に応じて合成画像の生成方法を変えることができる。

（３−９）付記９
付記９に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、駐車スペースからの出庫のために前記車両が後退している場合に生成される前記合成画像に、駐車スペースへの駐車のために前記車両が後退している場合に生成される前記合成画像に含まれる光景よりも側方の光景が含まれるように、前記合成画像を生成することを特徴とする付記６から８のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記９に記載の画像表示装置によれば、合成手段は、駐車スペースからの出庫のために車両が後退している場合に生成される合成画像に、駐車スペースへの駐車のために車両が後退している場合に生成される合成画像に対して車両の側方側の光景が含まれるように、合成画像を生成することができる。このため、駐車スペースからの出庫のために車両が後退している場合には、乗員は、車両の側方の状況をより適切に確認することができる。このため、乗員は、合成画像から、駐車スペースからの出庫のために車両が後退している場合に注意を払うべき対象（例えば、駐車スペースに隣接して駐車している他の車両、及び、駐車スペースにつながる走行スペースを走行している他の車両の少なくとも一方）に適切に注意を払うことができる。

（３−１０）付記１０
付記１０に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、駐車スペースからの出庫のために前記車両が後退している場合には、駐車スペースへの駐車のために前記車両が後退している場合と比較して、前記合成画像中で前記後側方画像が表示される領域の割合が大きくなるように、前記合成画像を生成することを特徴とする付記６から９のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記１０に記載の画像表示装置によれば、駐車スペースからの出庫のために車両が後退している場合には、合成画像中での後側方画像の視認性が向上する。このため、乗員は、車両の後側方の状況をより適切に確認することができる。このため、乗員は、合成画像から、駐車スペースからの出庫のために車両が後退している場合に注意を払うべき対象に適切に注意を払うことができる。

（３−１１）その他の付記
付記１１に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記後方画像のうちの少なくとも一部である後方画像部分及び前記後側方画像のうちの少なくとも一部である後側方画像部分を抽出し、前記後方画像部分と前記後側方画像部分とを合成して前記合成画像を生成し、前記合成手段は、前記車両が後退している場合に抽出される前記後方画像部分に、前記車両が後退していない場合に抽出される前記後方画像部分よりも下方の位置の画像部分が含まれるように、前記後方画像部分を抽出することを特徴とする付記１から６のいずれか一項に記載の画像表示装置である。つまり、付記１１に記載の画像表示装置は、後方画像に対して画像処理を施すことで、車両が後退している場合に生成される合成画像に、車両が後退していない場合に生成される合成画像に対して車両の下方側の光景が含まれるという第１の条件を満たす合成画像を生成してもよい。

付記１２に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記後方画像のうちの少なくとも一部である後方画像部分及び前記後側方画像のうちの少なくとも一部である後側方画像部分を抽出し、前記後方画像部分と前記後側方画像部分とを合成して前記合成画像を生成し、前記合成手段は、前記車両が後退している場合に抽出される前記後側方画像部分に、前記車両が後退していない場合に抽出される前記後側方画像部分よりも下方の位置の画像部分が含まれるように、前記後側方画像部分を抽出することを特徴とする付記１から６及び１１のいずれか一項に記載の画像表示装置である。つまり、付記１２に記載の画像表示装置は、後側方画像に対して画像処理を施すことで、上述した第１の条件を満たす合成画像を生成してもよい。

付記１３に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両が後退している場合における前記後方撮像手段の撮像範囲に、前記車両が後退していない場合における前記後方撮像手段の撮像範囲よりも下方の範囲が含まれるように、前記後方撮像手段の動作パラメータを調整することを特徴とする付記１から６及び１１から１２のいずれか一項に記載の画像表示装置である。つまり、付記１３に記載の画像表示装置は、後方撮像手段を制御する（特に、後方撮像手段の撮像範囲を調整する）ことで、上述した第１の条件を満たす合成画像を生成してもよい。

付記１４に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両が後退している場合における前記後側方撮像手段の撮像範囲に、前記車両が後退していない場合における前記後側方撮像手段の撮像範囲よりも下方の範囲が含まれるように、前記後側方撮像手段の動作パラメータを調整することを特徴とする付記１から６及び１１から１３のいずれか一項に記載の画像表示装置である。つまり、付記１４に記載の画像表示装置は、後側方撮像手段を制御する（特に、後側方撮像手段の撮像範囲を調整する）ことで、上述した第１の条件を満たす合成画像を生成してもよい。

付記１５に記載の画像表示装置は、前記車両は、第１の撮像範囲を撮像可能な第１の前記後方撮像手段と、前記第１の撮像範囲よりも下方の範囲を含む第２の撮像範囲を撮像可能な第２の前記後方撮像手段とを備え、前記合成手段は、（ｉ）前記車両が後退していない場合には、前記第１の後方撮像手段によって撮像された前記後方画像と前記後側方画像とを合成して前記合成画像を生成し、（ｉｉ）前記車両が後退している場合には、前記第２の後方撮像手段によって撮像された前記後方画像と前記後側方画像とを合成して前記合成画像を生成することを特徴とする付記１から６及び１１から１４のいずれか一項に記載の画像表示装置である。つまり、付記１５に記載の画像表示装置は、複数の後方撮像手段のうちのいずれかを実際に後方画像を取得するための一の後方撮像手段として選択することで、上述した第１の条件を満たす合成画像を生成してもよい。

付記１６に記載の画像表示装置は、前記車両は、第３の撮像範囲を撮像可能な第１の前記後側方撮像手段と、前記第３の撮像範囲よりも下方の範囲を含む第４の撮像範囲を撮像可能な第２の前記後側方撮像手段とを備え、前記合成手段は、（ｉ）前記車両が後退していない場合には、前記第１の後側方撮像手段によって撮像された前記後側方画像と前記後方画像とを合成して前記合成画像を生成し、（ｉｉ）前記車両が後退している場合には、前記第２の後側方撮像手段によって撮像された前記後側方画像と前記後方画像とを合成して前記合成画像を生成することを特徴とする付記１から６及び１１から１５のいずれか一項に記載の画像表示装置である。つまり、付記１６に記載の画像表示装置は、複数の後側方撮像手段のうちのいずれかを実際に後側方画像を取得するための一の後側方撮像手段として選択することで、上述した第１の条件を満たす合成画像を生成してもよい。

付記１７に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記後方画像のうちの少なくとも一部である後方画像部分及び前記後側方画像のうちの少なくとも一部である後側方画像部分を抽出し、前記後方画像部分と前記後側方画像部分とを合成して前記合成画像を生成し、前記合成手段は、駐車スペースからの出庫のために前記車両が後退している場合に抽出される前記後側方画像部分に、駐車スペースへの駐車のために前記車両が後退していない場合に抽出される前記後側方画像部分よりも側方の位置の画像部分が含まれるように、前記後側方画像部分を抽出することを特徴とする付記９に記載の画像表示装置である。つまり、付記１７に記載の画像表示装置は、後側方画像に対して画像処理を施すことで、駐車スペースからの出庫のために車両が後退している場合に生成される合成画像に、駐車スペースへの駐車のために車両が後退している場合に生成される合成画像に含まれる光景よりも側方の光景が含まれるという第２の条件を満たす合成画像を生成してもよい。

付記１８に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両が後退している場合における前記後側方撮像手段の撮像範囲に、前記車両が後退していない場合における前記後側方撮像手段の撮像範囲よりも側方の範囲が含まれるように、前記後側方撮像手段の動作パラメータを調整することを特徴とする付記９又は１７に記載の画像表示装置である。つまり、付記１８に記載の画像表示装置は、後側方撮像手段を制御する（特に、後側方撮像手段の撮像範囲を調整する）ことで、上述した第２の条件を満たす合成画像を生成してもよい。

付記１９に記載の画像表示装置は、前記車両は、第５の撮像範囲を撮像可能な第３の前記後側方撮像手段と、前記第５の撮像範囲よりも側方の範囲を含む第６の撮像範囲を撮像可能な第４の前記後側方撮像手段とを備え、前記合成手段は、（ｉ）駐車スペースへの駐車のために前記車両が後退している場合には、前記第３の後側方撮像手段によって撮像された前記後側方画像と前記後方画像とを合成して前記合成画像を生成し、（ｉｉ）駐車スペースからの出庫のために前記車両が後退している場合には、前記第４の後側方撮像手段によって撮像された前記後側方画像と前記後方画像とを合成して前記合成画像を生成することを特徴とする付記９及び１７から１８のいずれか一項に記載の画像表示装置である。つまり、付記１９に記載の画像表示装置は、複数の後側方撮像手段のうちのいずれかを実際に後側方画像を取得するための一の後側方撮像手段として選択することで、上述した第２の条件を満たす合成画像を生成してもよい。

付記２０に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記後方画像のうちの少なくとも一部である後方画像部分及び前記後側方画像のうちの少なくとも一部である後側方画像部分を抽出し、前記後方画像部分と前記後側方画像部分とを合成して前記合成画像を生成し、前記合成手段は、駐車スペースからの出庫のために前記車両が後退している場合には、駐車スペースへの駐車のために前記車両が後退している場合に抽出される前記後側方画像部分と同じ位置の前記後側方画像部分を抽出し、当該抽出した後側方画像部分を引き伸ばした上で前記後方画像部分と合成して前記合成画像を生成することを特徴とする付記１０に記載の画像表示装置である。つまり、付記２０に記載の画像表示装置は、後側方画像に対して画像処理を施すことで、駐車スペースからの出庫のために車両が後退している場合には、駐車スペースへの駐車のために車両が後退している場合と比較して、合成画像中で後側方画像が表示される領域の割合が大きくなるという第３の条件を満たす合成画像を生成してもよい。

本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う画像表示装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１車両
１１Ｂ後方カメラ
１１ＢＬ、１１ＢＬ＿Ｕ、１１ＢＬ＿Ｌ、１１ＢＬ＿Ｓ左後側方カメラ
１１ＢＲ、１１ＢＲ＿Ｕ、１１ＢＲ＿Ｓ右後側方カメラ
１２シフトポジションセンサ
１３ＥＣＵ
１３１画像取得部
１３２画像合成部
１４ディスプレイ
１１１Ｂ、１１２Ｂ後方画像
１１１ＢＬ、１１２ＢＬ左後側方画像
１１１ＢＲ、１１２ＢＲ右後側方画像
１１１Ｃ合成画像
ＩＲＢ、ＩＲＢＬ、ＩＲＢＲ撮像範囲
ＩＲＢ＿Ｕ、ＩＲＢＬ＿Ｕ、ＩＲＢＲ＿Ｕ上方撮像範囲
ＩＲＢ＿Ｌ、ＩＲＢＬ＿Ｌ、ＩＲＢＲ＿Ｌ下方撮像範囲
ＩＲＢ＿Ｓ、ＩＲＢＬ＿Ｓ、ＩＲＢＲ＿Ｓ側方撮像範囲

Claims

車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と前記車両の後側方を撮像可能な後側方撮像手段によって撮像された後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、
前記合成画像を表示する表示手段と
を備え、
前記合成手段は、前記車両が後退している場合に生成される前記合成画像に、前記車両が後退していない場合に生成される前記合成画像に対して車両の下方側の光景が含まれ、且つ、前記合成画像に前記車両の少なくとも一部が含まれるように、前記合成画像を生成し、
前記合成手段は、（ｉ）前記車両が後退していない場合には、前記後方画像と前記後側方画像との境界において、前記後方画像に含まれる光景と前記後側方画像に含まれる光景とが切れ目なくつながるように、前記合成画像を生成し、（ｉｉ）前記車両が後退している場合に、前記後方画像と前記後側方画像との境界において、前記後方画像に含まれる光景と前記後側方画像に含まれる光景とが不連続となることを許容した上で、前記合成画像を生成する
ことを特徴とする画像表示装置。
前記合成手段は、前記車両が後退している場合に、前記合成画像に前記車両の少なくとも一部と共に路面が含まれるように、前記合成画像を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。
前記車両の少なくとも一部は、前記車両の後輪及び／又は前記車両の車体の少なくとも一部を含む
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の画像表示装置。
前記合成手段は、駐車スペースへの駐車のために前記車両が後退している場合における前記合成画像の生成方法と、駐車スペースからの出庫のために前記車両が後退している場合における前記合成画像の生成方法とが異なるものとなるように、前記合成画像を生成する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の画像表示装置。
前記合成手段は、前記車両のギアレンジがＤレンジからＲレンジに切り替えられた後に前記車両が後退し始めた場合には、駐車スペースへの駐車のために前記車両が後退していると判定し、前記車両のギアレンジがＰレンジからＲレンジに切り替えられた後に前記車両が後退し始めた場合には、駐車スペースからの出庫のために前記車両が後退していると判定する
ことを特徴とする請求項４に記載の画像表示装置。
前記合成手段は、駐車スペースからの出庫のために前記車両が後退している場合に生成される前記合成画像に、駐車スペースへの駐車のために前記車両が後退している場合に生成される前記合成画像に含まれる光景よりも側方の光景が含まれるように、前記合成画像を生成する
ことを特徴とする請求項４又は５に記載の画像表示装置。
前記合成手段は、駐車スペースからの出庫のために前記車両が後退している場合には、駐車スペースへの駐車のために前記車両が後退している場合と比較して、前記合成画像中で前記後側方画像が表示される領域の割合が大きくなるように、前記合成画像を生成する
ことを特徴とする請求項４から６のいずれか一項に記載の画像表示装置。