JP2005112267A - 車両用後退支援装置および車両用後退支援方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両後退時に、車両後退時の状況に応じた適切な車両後方映像を車内ディスプレイに表示する。
【解決手段】CPU1aは、シフトポジションセンサ3、車速センサ4およびパーキングブレーキセンサ5から入力される信号に基づいて、車両が前進した後に駐車し、駐車した状態から後退する動作が行われたか否かを判定する。前述した動作が行われた場合には、カメラ2により撮像される水平画角の広い広角画像をディスプレイ6に表示し、前述した動作が行われなかった場合には、水平画角の狭い狭角画像をディスプレイ6に表示する。
【選択図】図1
【解決手段】CPU1aは、シフトポジションセンサ3、車速センサ4およびパーキングブレーキセンサ5から入力される信号に基づいて、車両が前進した後に駐車し、駐車した状態から後退する動作が行われたか否かを判定する。前述した動作が行われた場合には、カメラ2により撮像される水平画角の広い広角画像をディスプレイ6に表示し、前述した動作が行われなかった場合には、水平画角の狭い狭角画像をディスプレイ6に表示する。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両が後退する時に、撮像手段により撮像された車両後方の映像を車内の表示手段に表示する車両用後退支援装置および車両用後退支援方法に関する。
複数の撮像範囲を有する撮像装置により撮像された映像を表示装置に表示し、表示装置の表示面に対応して設けられたタッチパネルを利用者が操作して、各撮像範囲の映像の表示状態を切り替える装置が開示されている(特許文献1参照)。
しかしながら、従来の装置では、例えば、車両の後退時に、タッチパネルを操作することによって、所望の映像を表示装置に表示させる必要があったので、運転に集中したい状況下で運転操作以外の操作が必要になるという問題があった。
本発明による車両用後退支援装置および車両用後退支援方法は、車両が後退を開始するまでの車両挙動を検出し、検出した車両挙動に基づいて、車両後退時に表示手段に表示する車両後方の映像の表示状態を変更することを特徴とする。
本発明による車両用後退支援装置および車両用後退支援方法によれば、車両が後退を開始するまでの車両挙動に基づいて、車両後退時に表示手段に表示する車両後方の映像の表示状態を変更するので、車両後退時の状況に応じた適切な映像を表示手段に表示することができる。
−第1の実施の形態−
図1は、本発明による車両用後退支援装置の第1の実施の形態の構成を示す図である。第1の実施の形態における車両用後退支援装置は、コントロールユニット1と、カメラ2と、シフトポジションセンサ3と、車速センサ4と、パーキングブレーキセンサ5と、ディスプレイ6とを備える。
図1は、本発明による車両用後退支援装置の第1の実施の形態の構成を示す図である。第1の実施の形態における車両用後退支援装置は、コントロールユニット1と、カメラ2と、シフトポジションセンサ3と、車速センサ4と、パーキングブレーキセンサ5と、ディスプレイ6とを備える。
カメラ2は、例えば、CCDカメラであり、車両後部に取り付けられて、車両後方を撮影する。カメラ2は、水平画角が150度以上であり、撮影した映像をディスプレイ6に表示した際のアスペクト比(縦横比)が16:9(ワイドタイプ)であることが好ましい。ここでは、カメラ2として、水平画角が170度でワイドタイプのカメラを用いる。
ディスプレイ6は、車内の運転者が見やすい位置に設けられ、後述するコントロールユニット1からの指令に基づいて、カメラ2により撮影された車両後方の映像を表示する。車両がカーナビゲーションシステムを搭載している場合には、カーナビゲーションシステムに用いられるディスプレイを用いることができる。第1の実施の形態における車両用後退支援装置では、車両のシフトポジションがリバース(R)の位置にある場合、すなわち、車両が後退する場合には、カメラ2により撮影された映像をディスプレイ6に表示し、それ以外の場合には、カーナビゲーションシステム(不図示)による経路案内図等の映像を表示するものとする。
シフトポジションセンサ3は、車両のシフト位置を検出する。ここでは、第1の実施の形態における車両用後退支援装置がオートマチックトランスミッション車(AT車)に搭載されているものとする。従って、シフトポジションセンサ3は、ロー(L)、ドライブ(D)、ニュートラル(N)、リバース(R)、および、パーキング(P)の各シフトポジションを検出して、コントロールユニット1に出力する。
車速センサ4は、車両の速度と比例する周波数を有する車速パルス信号をコントロールユニット1に出力する。パーキングブレーキセンサ5は、図示しないパーキングブレーキの状態、すなわち、パーキングブレーキが作動しているか否かを検出して、コントロールユニット1に出力する。
コントロールユニット1は、CPU1aおよびメモリ1bを備える。CPU1aは、
キースイッチ8を介してバッテリ7と接続されており、キースイッチ8がオンすることにより、バッテリ7から電力が供給される。キースイッチ8は、図示しない車両のキーがキーシリンダーに差し込まれて、ON位置まで回動されるとオンする。また、メモリ1bは、バッテリ7と直接接続されており、常に電力が供給される。
キースイッチ8を介してバッテリ7と接続されており、キースイッチ8がオンすることにより、バッテリ7から電力が供給される。キースイッチ8は、図示しない車両のキーがキーシリンダーに差し込まれて、ON位置まで回動されるとオンする。また、メモリ1bは、バッテリ7と直接接続されており、常に電力が供給される。
メモリ1bには、シフトポジションセンサ3、車速センサ4およびパーキングブレーキセンサ5でそれぞれ検出された検出値、および、後述するFlagの値が記憶される。CPU1aは、シフトポジションセンサ3、車速センサ4およびパーキングブレーキセンサ5によってそれぞれ検出された検出値に基づいて、カメラ2により撮影されてディスプレイ6に表示する映像の表示状態を変更する処理を行う。
図2は、道路20から車両10が前に進みながら、道路20の脇に設けられている駐車場11に駐車した時の様子を示す図である。この場合、車両10が道路20に出るためには、道路20を走行している車両12等に注意しながら、後退する必要がある。また、図2には示していないが、道路20と駐車場11との間に歩道が設けられている場合には、歩道上の歩行者や自転車等にも注意を払う必要がある。従って、図2に示すように、駐車場11から後退しながら車を出すような状況下では、車両10の後方を広範囲に見渡せる映像をディスプレイ6に表示することが好ましい。なお、図2には、好ましい撮像範囲13を示している。
図3は、車両10を後退させながら車庫15に車庫入れする様子を示す図である。この場合、ディスプレイ6に表示する車両後方の映像は、車庫15の周辺が認識できるものであればよく、また、車庫15までの距離を容易に把握できるようにするために、比較的狭い範囲を表示する方が好ましい。なお、図3には、車庫入れ時の狭い撮像範囲14を示している。
第1の実施の形態における車両用後退支援装置では、車両後退時にディスプレイ6に車両後方の映像を表示する際に、図2に示すように、広い範囲の映像(広角映像)が必要なのか、図3に示すように、狭い範囲の映像(狭角映像)が必要なのかを判定し、判定結果に基づいて、広角映像または狭角映像をディスプレイ6に表示する。
図4は、コントロールユニット1のCPU1aにより行われる処理の内容を示すフローチャートである。キースイッチ8がオンすることにより、ステップS10の処理が開始される。ステップS10では、各センサ3,4,5により検出される信号を取得する。ステップS10で行われる信号入力処理の詳細な内容については、図5に示すフローチャートを用いて後述する。
ステップS10に続くステップS20では、後退車庫出し操作判定処理を行う。後退車庫出し操作判定処理とは、図2に示すように、運転者が車両を前進させながら車庫に入れて駐車した後、車両を後退させながら車庫から出すための運転操作を行ったか否かを判定する処理のことである。なお、以下では、車両を後退させて車庫から出す場合について説明するために、車庫出し操作と呼ぶが、この車庫出し操作には、車両を後退させて駐車場から出るような場合も含まれる。この後退車庫出し操作判定処理の詳細な内容については、図6に示すフローチャートを用いて後述する。
ステップS20に続くステップS30では、車両の後退時に、カメラ2により撮像された映像をディスプレイ6に表示する処理を行う。この表示処理の詳細な内容については、図7に示すフローチャートを用いて後述する。以後、キースイッチ8がオフされるまで、ステップS10〜ステップS30までの処理が繰り返し行われる。
ステップS10で行われる信号入力処理の詳細な内容について、図5に示すフローチャートを用いて説明する。ステップS100では、シフトポジションセンサ3から現在のシフトポジションを示すシフトポジション情報を取得する。ただし、単純にシフトポジションセンサ3により検出されたシフトポジションを取得したのでは、例えば、シフトをドライブ(D)からパーキング(P)に変える際に通過するリバース(R)を誤って検出してしまう可能性がある。従って、検出されたシフトポジションが所定時間(例えば、0.5秒)変化しないか否かを判定し、所定時間変化しなければ、そのシフトポジションをシフトポジション情報として取得する。
シフトポジション情報を取得すると、ステップS110に進む。ステップS110では、車速センサ4から、車速パルス信号を取得して、取得した車速パルス信号に基づいて車速を算出する。車速を算出すると、ステップS120に進む。
ステップS120では、パーキングブレーキセンサ5からパーキングブレーキが作動しているか否かを示す信号を取得する。パーキングブレーキが作動しているか否かを示す信号を取得すると、信号入力処理を終了して、図4に示すフローチャートのステップS20の処理を行う。
次に、ステップS20で行われる後退車庫出し操作判定処理の詳細な内容について、図6に示すフローチャートを用いて説明する。ステップS200では、Flag=0であるか否かを判定する。このFlagは、車両が前進しながら車庫に入って駐車した後、後退しながら車庫から出る条件が成立したか否かを判定するためのフラグであり、メモリ1bに記憶される。図6に示すフローチャートの処理は繰り返し行われるが、ステップS200の処理が初めて行われる時には、Flagは初期状態の0となっている。Flag=0であると判定するとステップS210に進み、Flag=0ではないと判定すると、ステップS230に進む。
ステップ210では、シフトポジションセンサ3から入力されたシフトポジション情報(図5のステップS100)に基づいて、シフトポジションがDまたはLであり、かつ、車速V(図5のステップS110で算出)が5km/hより速いか否かを判定する。シフトポジションがDまたはLであり、かつ、V>5km/hの条件が成り立つと判定すると、ステップS220に進み、それ以外の場合には、ステップS200に戻る。ステップS220では、車両が前進走行していると判定して、Flagを1にセットして、メモリ1bに記憶させる。1にセットしたFlagをメモリ1bに記憶させると、ステップS200に戻る。
ステップS230では、メモリ1bに記憶されているFlagが1であるか否かを判定する。Flag=1であると判定するとステップS240に進み、Flag=1ではないと判定すると、ステップS280に進む。ステップS240では、駐車判定処理、すなわち、シフトポジションセンサ3から入力されたシフトポジション情報(図5のステップS100)に基づいて、シフトポジションがPであり、かつ、パーキングブレーキセンサ5から入力される信号に基づいて、パーキングブレーキが作動しているか否かを判定する。シフトポジションがPであり、かつ、パーキングブレーキが作動していると判定するとステップS270に進み、それ以外の場合には、ステップS250に進む。
ステップS270では、車両が駐車したと判定してFlagを2にセットして、メモリ1bに記憶させた後、ステップS200に戻る。一方、ステップS250では、シフトポジションセンサ3から入力されたシフトポジション情報に基づいて、シフトポジションがRであるか否かを判定する。シフトポジションがRではないと判定するとステップS200に戻り、シフトポジションがRであると判定すると、ステップS260に進む。ステップS260では、車両を駐車させずに後退するような状況であるので、Flagを初期値である0にセットして、メモリ1bに記憶させた後、ステップS200に戻る。
ステップS280では、メモリ1bに記憶されているFlagが2であるか否かを判定する。Flag=2であると判定するとステップS310に進み、Flag=2ではないと判定すると、ステップS290に進む。ステップS310では、シフトポジションセンサ3から入力されたシフトポジション情報に基づいて、シフトポジションがRであるか否かを判定する。シフトポジションがRであると判定するとステップS340に進み、シフトポジションがRではないと判定すると、ステップS320に進む。ステップS340では、車両が前進して車庫に入って駐車した後、後退しながら車庫から出るような状況であるので、Flagを3にセットして、ステップS200に戻る。
一方、ステップS320では、シフトポジションがDまたはLであるか否かを判定する。シフトポジションがDまたはLであると判定するとステップS330に進み、それ以外の場合には、ステップS200に戻る。ステップS330では、広い駐車場に駐車した車両が前進して駐車場から出るような状況であるので、Flagを初期値である0にセットして、ステップS200に戻る。
ステップS280を否定判定した後に進むステップS290では、メモリ1bに記憶されているFlagが3にセットされている状況であるので、車両が後退中であるか否か、すなわち、シフトポジションがRであるか否かを判定する。シフトポジションがRであると判定するとステップS200に戻り、シフトポジションがRではないと判定すると、ステップS300に進む。
ステップS300では、車両が後退している状況から、例えば、車両の車庫出しが完了した場合のように、後退を停止したような状況であるので、Flagを再び0にセットして、ステップS200に戻る。以後、上述したステップS200以降の処理が繰り返し行われる。
なお、上述したように、メモリ1bには、バッテリ7から常に電力が供給される。従って、車両停止後にキースイッチ8がオフとされた場合でも、メモリ1bに記憶されているFlagのデータは維持される。
続いて、図4に示すフローチャートのステップS30で行われる表示処理の内容について、図7に示すフローチャートを用いて説明する。ステップS400では、シフトポジションセンサ3から入力されたシフトポジション情報(図5のステップS100)に基づいて、シフトポジションがRであるか否かを判定する。シフトポジションがRであると判定するとステップS420に進み、Rではないと判定するとステップS410に進む。
ステップS410では、車両が後退する状況ではないので、カメラ2により撮影された映像をディスプレイ6には表示させない処理を行って、ステップS400に戻る。一方、ステップS420では、メモリ1bに記憶されているFlagが3であるか否かを判定する。Flag=3であると判定するとステップS430に進み、Flag=3ではないと判定すると、ステップS440に進む。
ステップS430では、Flagが3にセットされている状態で、車両が後退するような状況、すなわち、車両が前進して(Flag=1)車庫に駐車し(Flag=2)、その後車両が後退する(Flag=3)という状況である。従って、カメラ2により撮像された広角映像をディスプレイ6に表示する。
図8は、ディスプレイ6に表示された水平画角170度の広角映像の一例を示す図である。図8に示すように、ディスプレイ6には、自車両のバンパ22、地平線21とともに、車両の真後ろに存在する車両20および自車両左方向の遠方に存在する車両12が表示されている。
一方、ステップS440では、メモリ1bに記憶されているFlagが3にはセットされていない状態で、車両が後退するような状況、例えば、図3に示すように、後退しながら車庫入れをするような状況であるので、カメラ2により撮影された狭角映像をディスプレイ6に表示する。狭角映像は、カメラ2により撮影された水平画角170度の広角映像のうち、中心付近の水平画角130度の映像をトリミング(切り抜き)することにより作成する。
ステップS430またはステップS440の処理を終了すると、表示処理を終了する。この後、図4に示すフローチャートのステップS10以降の処理が繰り返し行われる。
第1の実施の形態における車両用後退支援装置は、車両後方をカメラ2によって撮像した映像を車両後退時にディスプレイ6に表示する装置であって、車両が後退を開始するまでの車両挙動に基づいて、ディスプレイ6に表示する映像の表示状態を変更する。これにより、車両が後退を開始する前の車両挙動に基づいて、車両後退時の状況を判断し、その状況に応じた映像をディスプレイ6に表示することができる。従って、運転者は、ディスプレイ6に所望の映像を表示させるための操作を行う必要はなく、運転操作に集中することができる。
特に、第1の実施の形態における車両用後退支援装置では、車両が前進して駐車し、駐車した状態から後退する場合には、それ以外の状態から後退する場合に比べて、車両後方を広範囲に撮像した映像(水平画角の大きい映像)を表示する。これにより、車庫や駐車場から車を後退させながら道路に出るような状況下において、側方から自車両に接近してくる車両、自転車、歩行者等をディスプレイ6上で確認することができる。
また、例えば、後退しながら車庫入れする場合のように、車両が前進した後に駐車して、後退する状況ではない場合には、自車両後方を中心とした狭い範囲の映像をディスプレイ6に表示するので、必要な範囲の映像を適切に表示することにより、自車両後方を容易に確認することができる。また、水平画角の小さい映像は、歪みが少ないので、自車両後方(例えば、車庫まで)の距離を容易に把握することができる。
−第2の実施の形態−
第1の実施の形態における車両用後退支援装置では、Flag=3の状態で車両が後退を開始した場合、すなわち、後退車庫出し操作が行われた場合には、ディスプレイ6に広角映像を表示し、Flag=3以外の状態で車両が後退を開始した場合には、狭角映像を表示した。第2の実施の形態における車両用後退支援装置では、車両後退時に、Flag=3であるか否かに応じて、ディスプレイ6上にマーカー線を重畳して表示する。
第1の実施の形態における車両用後退支援装置では、Flag=3の状態で車両が後退を開始した場合、すなわち、後退車庫出し操作が行われた場合には、ディスプレイ6に広角映像を表示し、Flag=3以外の状態で車両が後退を開始した場合には、狭角映像を表示した。第2の実施の形態における車両用後退支援装置では、車両後退時に、Flag=3であるか否かに応じて、ディスプレイ6上にマーカー線を重畳して表示する。
第2の実施の形態における車両用後退支援装置において、CPU1aにより行われる処理のうち、図7に示すフローチャートの表示処理のみが第1の実施の形態における車両用後退支援装置のCPU1aにより行われる処理と異なる。従って、以下では、第2の実施の形態における車両用後退支援装置で行われる表示処理のみを図9に示すフローチャートを用いて説明し、信号入力処理および後退車庫出し操作判定処理の説明については省略する。
図9に示すフローチャートの処理のうち、図7に示すフローチャートの処理と同一の処理については、同一の符号を付して詳しい説明は省略する。ステップS400からステップS420までの処理は、図7に示すフローチャートのステップS400からステップS420までの処理と同一である。ステップS420では、メモリ1bに記憶されているFlagが3にセットされているか否かを判定する。Flag=3であると判定するとステップS430Aに進み、Flag=3ではないと判定するとステップS440Aに進む。
ステップS430Aでは、カメラ2により撮像された水平画角170度の広角映像に、図10に示すようなマーカー線30,31,32を重畳させて、ディスプレイ6に表示する。図10において、マーカー線30は、車幅目安線であり、自車両の車幅と同一の幅を示す線である。また、マーカー線31は、側方目安線であり、自車両から所定の距離の位置を示す線である。この側方目安線31には、所定間隔(例えば、5m)にて、距離の目安となる目盛り32が付されている。
図11は、図8に示す映像に、図10に示すマーカー線を重畳させてディスプレイ6に表示した映像を示す図である。図11に示すように、マーカー線30,31,32を重畳させて表示することにより、自車両の後方に位置する車両20までの距離が把握できると共に、自車両の側方から接近してくる車両12までの距離も容易に把握することができる。
ステップS420の判定において、Flag=3ではないと判定した後に進むステップS440Aでは、カメラ2により撮像された水平画角170度の広角映像に、図12に示すマーカー線33,34を重畳させてディスプレイ6に表示する。図12において、マーカー線33は、車幅目安線である。この車幅目安線33には、所定間隔(例えば、1m)にて、距離の目安となる目盛り34が付されている。
図13は、後退しながら駐車場に車両を駐車させる状況下で、カメラ2により撮像された水平画角170度の広角映像を示す。この状況では、メモリ1bに記憶されているFlagは3にはセットされていない。図14は、図13に示す車両後方の映像に、図12に示すマーカー線を重畳させてディスプレイ6に表示した映像を示す図である。図14に示すように、マーカー線33,34を重畳させて表示することにより、自車両をあとどれくらい後退させることができるか、容易に把握することができる。
第2の実施の形態における車両用後退支援装置によれば、車両が後退を開始する前の車両挙動に基づいて、カメラ2により撮像された映像上に、車両を後退させる際のガイドラインとなる線を重畳してディスプレイ6に表示する。これにより、車両後退時の状況に応じたガイド線が撮像映像とともにディスプレイ6に表示されるので、運転者の車両後退運転操作を助けることができる。
特に、車両が前進して(Flag=1)駐車し(Flag=2)、その後車両が後退する(Flag=3)という状況では、自車両後方の左右方向に対する距離を把握するためのガイド線を描写(図10参照)する。これにより、自車両を車庫や駐車場から出すような場合において、自車両に接近してくる車両等の移動体までの距離を把握することができる。
また、車両が前進した後に駐車し、駐車した状態から後退する動作が行われない状況では、自車両の後方への距離を把握するためのガイド線を描写するので(図12参照)、車庫入れするような場合において、あとどれくらい後退することができるかを容易に把握することができる。
本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはない。例えば、上述した第1および第2の実施の形態における車両用後退支援装置では、オートマチックトランスミッション車に搭載された例について説明したが、マニュアルトランスミッション車(MT車)に搭載することもできる。この場合、MT車の1速以上(例えば、1速〜5速)のシフトポジションは、AT車のD,Lのシフトポジションに対応させ、MT車のニュートラル(N)のシフトポジションは、AT車のパーキング(P)のシフトポジションに対応させて考えればよい。
マーカー線は、図10や図12に示すような実線に限られることはなく、点線や破線、鎖線、波線、太線などの線を用いてもよい。また、ディスプレイ6上で表示される映像の中で、マーカー線を強調させるように表示すれば(例えば、赤色)、乗員の視認性を向上させることができる。さらに、図1に示す構成に加えて、操舵角センサをさらに備え、操舵角センサにより検出される車両の操舵角に基づいて、予想進路を演算して、演算した予想進路線をマーカー線として重畳表示させてもよい。この方法は、車庫出し時よりも車庫入れ時に有効であるため、図9に示すフローチャートのステップS440Aで行えばよい。
第1の実施の形態における車両用後退支援装置では、カメラ2により撮影された水平画角170度の広角映像のうち、中心付近の水平画角130度の映像をトリミングすることにより、狭角映像を作成した。しかし、広角画像を撮像するためのカメラ2の他に、狭角画像を撮像するために、水平画角の小さいカメラを別に設けてもよい。すなわち、図7に示すフローチャートのステップS430では、広角画像撮像用のカメラにより撮像した映像をディスプレイ6に表示し、ステップS440では、狭角画像撮像用のカメラにより撮像した映像を表示すればよい。
また、図15に示すように、撮像範囲の狭い3台のカメラ2a,2b,2cを用いることもできる。この場合、図7に示すフローチャートのステップS430では、3台のカメラ2a〜2cにより撮像される映像を合成して作成される広角映像をディスプレイ6に表示し、ステップS440では、中央のカメラ2bにより撮像される狭角映像を表示するようにすればよい。
メモリ1bには、バッテリ7から常に電力が供給されるものとしたが、バッテリ7とは別のバックアップ電池を設けて、バックアップ電池から電力を供給するようにしてもよい。また、車両後方を撮像するためのカメラ2は、CCDカメラに限定されることはなく、CMOS撮像素子を有するカメラでもよいし、他の種類のカメラでもよい。
特許請求の範囲の構成要素と第1および第2の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、カメラ2が撮像手段を、ディスプレイ6が表示手段を、シフトポジションセンサ3,車速センサ4,パーキングブレーキセンサ5が車両挙動検出手段を、コントロールユニット1が表示状態変更手段およびガイド線描写手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
1…コントロールユニット
1a…CPU
1b…メモリ
2…カメラ
3…シフトポジションセンサ
4…車速センサ
5…パーキングブレーキセンサ
6…ディスプレイ
7…バッテリ
8…キースイッチ
1a…CPU
1b…メモリ
2…カメラ
3…シフトポジションセンサ
4…車速センサ
5…パーキングブレーキセンサ
6…ディスプレイ
7…バッテリ
8…キースイッチ
Claims (9)
- 車両後方を撮像する撮像手段と、
車内に設けられ、少なくとも車両後退時に前記撮像手段により撮像された映像を表示する表示手段と、
車両が後退を開始するまでの車両挙動を検出する車両挙動検出手段と、
前記車両挙動検出手段により検出された車両挙動に基づいて、前記車両後退時に前記表示手段に表示する映像の表示状態を変更する表示状態変更手段とを備えることを特徴とする車両用後退支援装置。 - 請求項1に記載の車両用後退支援装置において、
前記車両挙動検出手段は、車両が前進して駐車し、駐車した状態から後退する動作を検出し、
前記表示状態変更手段は、前記車両挙動検出手段により、車両が前進して駐車し、駐車した状態から後退する動作が検出されたか否かに基づいて、前記表示手段に表示する車両後方の映像の映像範囲を変更することを特徴とする車両用後退支援装置。 - 請求項2に記載の車両用後退支援装置において、
前記表示状態変更手段は、前記車両挙動検出手段により、車両が前進して駐車し、駐車した状態から後退する動作が検出された場合には、それ以外の状態から後退する動作が検出された場合の映像の水平画角より広い水平画角の映像を前記表示手段に表示することを特徴とする車両用周囲監視装置。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の車両用後退支援装置において、
前記車両挙動検出手段により検出された車両挙動に基づいて、前記表示手段に表示される映像上に、マーカー線を重畳して描写するマーカー線描写手段をさらに備えることを特徴とする車両用後退支援装置。 - 請求項4に記載の車両用後退支援装置において、
前記マーカー線描写手段は、前記車両挙動検出手段により、車両が前進して駐車し、駐車した状態から後退する動作が検出された場合には、自車両後方の左右方向に対する距離を把握するためのマーカー線を描写することを特徴とする車両用後退支援装置。 - 請求項4または5に記載の車両用後退支援装置において、
前記マーカー線描写手段は、前記車両挙動検出手段により、車両が前進して駐車し、駐車した状態から後退する動作が検出されなかった場合には、自車両の後方への距離を把握するためのマーカー線を描写することを特徴とする車両用後退支援装置。 - 請求項4〜6のいずれかに記載の車両用後退支援装置において、
前記表示手段は、前記マーカー線を強調表示することを特徴とする車両用後退支援装置。 - 請求項4〜7のいずれかに記載の車両用後退支援装置において、
前記マーカー線は、点線、破線、鎖線、波線、太線のうちの少なくともいずれか1つであることを特徴とする車両用後退支援装置。 - 車両後方を撮像して、少なくとも車両後退時に前記撮像された映像を表示手段に表示する車両用後退支援方法において、
車両が後退を開始するまでの車両挙動を検出し、
前記検出された車両挙動に基づいて、車両後退時に前記表示手段に表示する映像の表示状態を変更することを特徴とする車両用後退支援方法。
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