JP4682936B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Description
カーナビゲーションシステム12は必要に応じて設ければ良い。但し、この場合には、車両8の走行軌跡を検出する手段が別途に必要となる。障害物センサ群7を超音波センサ7aにより構成したが、レーザやマイクロ波などを利用したセンサにより構成しても良い。
Claims (1)
- 車両に搭載され、当該車両の後退走行を支援するための報知動作を車両運転者向けの報知手段を通じて行う車両用運転支援装置において、
少なくとも車両の後方及び左右両側に存在する障害物との間の距離を検出するための障害物検出手段と、
この障害物検出手段による検出出力に基づいて自車両周囲の空間情報を演算する空間情報演算手段と、
駐車場出入口から駐車位置までの自車両の走行軌跡を記憶する走行履歴記憶手段と、
自車両が前記駐車位置に前向きに停車した状態から後退走行する際に、前記走行履歴記憶手段に記憶されている走行軌跡、及び前記空間情報演算手段により演算された空間情報、並びに自車両の寸法を示す諸元情報を参照することにより、後退走行時の車両転向方向を含む退場方法を算出し、その算出により得られた退場方法を前記報知手段により報知する退場方法演算手段と、
を備え、
前記退場方法演算手段は、車両の操舵角を検出する操舵角センサ及び車両速度を検出する車速センサからの各検出出力を取り込むように構成され、それら検出出力及び前記障害物検出手段による検出出力に基づいた演算により、自車両が障害物と接触する可能性の有無を予測し、その予測結果に応じた警報を、前記報知手段を通じて出力する動作を実行するように構成され、前記車両の後退走行時における前記予測結果が自車両と障害物との接触を示すものであった場合に、車両の前進操作及びステアリングホイールの切り返し操作を指示する報知動作を、前記報知手段を通じて、自車両が前記駐車場出入口に前進可能な位置に到達するまで行うことを特徴とする車両用運転支援装置。
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