JP2002240662A - 駐車支援装置 - Google Patents
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 目標駐車位置の広さや周囲の障害物の状況に
応じて、ドライバーの駐車操作を最大限に支援できる駐
車支援装置を提供する。 【解決手段】 目標駐車位置および自車位置を含む駐車
支援情報をドライバーに視認可能に表示するディスプレ
イ６と、自車の移動距離およびステアリング舵角に応じ
て自車の予想移動軌跡を演算する軌跡演算手段Ｍ１と、
予想移動軌跡が目標駐車位置と干渉するか否かを判定す
る干渉判定手段Ｍ２と、干渉の有無に基づいて以後の駐
車支援情報を決定する情報決定手段Ｍ３とを備える。情
報決定手段Ｍ３は更に、干渉が発生する場合に自車の切
り返し移動により前記干渉が回避可能か否かを判定する
切り返し有効判定手段Ｍ４と、干渉が回避可能な場合に
切り返し移動を選択する選択手段Ｍ５とを含む。
応じて、ドライバーの駐車操作を最大限に支援できる駐
車支援装置を提供する。 【解決手段】 目標駐車位置および自車位置を含む駐車
支援情報をドライバーに視認可能に表示するディスプレ
イ６と、自車の移動距離およびステアリング舵角に応じ
て自車の予想移動軌跡を演算する軌跡演算手段Ｍ１と、
予想移動軌跡が目標駐車位置と干渉するか否かを判定す
る干渉判定手段Ｍ２と、干渉の有無に基づいて以後の駐
車支援情報を決定する情報決定手段Ｍ３とを備える。情
報決定手段Ｍ３は更に、干渉が発生する場合に自車の切
り返し移動により前記干渉が回避可能か否かを判定する
切り返し有効判定手段Ｍ４と、干渉が回避可能な場合に
切り返し移動を選択する選択手段Ｍ５とを含む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、バック駐車や縦列
駐車を行う際にドライバーの運転操作を支援するための
駐車支援装置に関する。
駐車を行う際にドライバーの運転操作を支援するための
駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる駐車支援装置は、特開平１１−１
５７４０４号公報により既に提案されている。この駐車
支援装置は、カメラ、レーダー、コーナーセンサ等で検
出した周囲の障害物の状況に応じて目標駐車位置を決定
し、自車の現在位置から前記目標駐車位置までの推奨軌
跡を算出する。そして前記推奨軌跡を目標駐車位置の画
像と共に表示ユニットに表示することにより、ドライバ
ーにステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作、
ギヤチェンジ操作等を指示して駐車を支援するようにな
っている。
５７４０４号公報により既に提案されている。この駐車
支援装置は、カメラ、レーダー、コーナーセンサ等で検
出した周囲の障害物の状況に応じて目標駐車位置を決定
し、自車の現在位置から前記目標駐車位置までの推奨軌
跡を算出する。そして前記推奨軌跡を目標駐車位置の画
像と共に表示ユニットに表示することにより、ドライバ
ーにステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作、
ギヤチェンジ操作等を指示して駐車を支援するようにな
っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、目標駐車位
置の広さや周囲の障害物の状況により駐車支援が困難な
場合でも、目標駐車位置に向けて後進する過程で切り返
しを行えば自車を目標駐車位置に正しく導くことが可能
になる場合がある。しかしながら上記従来の駐車支援装
置は、切り返しによって駐車が可能になるか否かを判定
しないため、切り返しを行えば駐車が可能になるにも拘
わらず駐車支援を行うことができない場合があり、使い
勝手が悪いという問題があった。
置の広さや周囲の障害物の状況により駐車支援が困難な
場合でも、目標駐車位置に向けて後進する過程で切り返
しを行えば自車を目標駐車位置に正しく導くことが可能
になる場合がある。しかしながら上記従来の駐車支援装
置は、切り返しによって駐車が可能になるか否かを判定
しないため、切り返しを行えば駐車が可能になるにも拘
わらず駐車支援を行うことができない場合があり、使い
勝手が悪いという問題があった。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、目標駐車位置の広さや周囲の障害物の状況に応じ
て、ドライバーの駐車操作を最大限に支援できる駐車支
援装置を提供することを目的とする。
で、目標駐車位置の広さや周囲の障害物の状況に応じ
て、ドライバーの駐車操作を最大限に支援できる駐車支
援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は図２のクレーム対応図に示す構成を備えて
いる。
に、本発明は図２のクレーム対応図に示す構成を備えて
いる。
【０００６】即ち、請求項１に記載された発明によれ
ば、少なくとも目標駐車位置および自車位置を含む駐車
支援情報をドライバーに視認可能に表示するディスプレ
イと、自車が所定のステアリング舵角で移動したときの
予想移動軌跡を演算する軌跡演算手段と、軌跡演算手段
で演算した予想移動軌跡が目標駐車位置と干渉するか否
かを判定する干渉判定手段と、干渉判定手段の判定結果
に基づいて以後の駐車支援情報を決定する情報決定手段
とを備えたことを特徴とする駐車支援装置が提案され
る。
ば、少なくとも目標駐車位置および自車位置を含む駐車
支援情報をドライバーに視認可能に表示するディスプレ
イと、自車が所定のステアリング舵角で移動したときの
予想移動軌跡を演算する軌跡演算手段と、軌跡演算手段
で演算した予想移動軌跡が目標駐車位置と干渉するか否
かを判定する干渉判定手段と、干渉判定手段の判定結果
に基づいて以後の駐車支援情報を決定する情報決定手段
とを備えたことを特徴とする駐車支援装置が提案され
る。
【０００７】上記構成によれば、干渉判定手段が軌跡演
算手段で演算した自車の予想移動軌跡が目標駐車位置と
干渉するか否かを判定すると、その判定結果に基づいて
情報決定手段が以後の駐車支援情報を決定するので、デ
ィスプレイに表示される目標駐車位置および自車位置を
含む駐車支援情報を前記干渉の有無に応じて変化させる
ことができる。これにより、予想移動軌跡と目標駐車位
置との干渉の有無に応じた駐車支援情報をドライバーに
与えることができ、目標駐車位置の広さや周囲の障害物
の状況に関わらずに常に有効な駐車支援を行うことが可
能となる。
算手段で演算した自車の予想移動軌跡が目標駐車位置と
干渉するか否かを判定すると、その判定結果に基づいて
情報決定手段が以後の駐車支援情報を決定するので、デ
ィスプレイに表示される目標駐車位置および自車位置を
含む駐車支援情報を前記干渉の有無に応じて変化させる
ことができる。これにより、予想移動軌跡と目標駐車位
置との干渉の有無に応じた駐車支援情報をドライバーに
与えることができ、目標駐車位置の広さや周囲の障害物
の状況に関わらずに常に有効な駐車支援を行うことが可
能となる。
【０００８】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、ディスプレイは更に軌跡演算
手段が演算した予想移動軌跡をドライバーに視認可能に
表示するとともに、自車の移動およびステアリング舵角
の変化の少なくとも何れかに応じて、目標駐車位置に対
する予想移動軌跡の位置関係を変更して表示することを
特徴とする駐車支援装置が提案される。
請求項１の構成に加えて、ディスプレイは更に軌跡演算
手段が演算した予想移動軌跡をドライバーに視認可能に
表示するとともに、自車の移動およびステアリング舵角
の変化の少なくとも何れかに応じて、目標駐車位置に対
する予想移動軌跡の位置関係を変更して表示することを
特徴とする駐車支援装置が提案される。
【０００９】上記構成によれば、ディスプレイは目標駐
車位置および自車位置に加えて自車の予想移動軌跡を表
示し、更に自車の移動およびステアリング舵角の変化の
少なくとも何れかに応じて目標駐車位置に対する予想移
動軌跡の位置関係を変更して表示するので、ドライバー
は目標駐車位置に向けて自車がどのような経路で移動す
るのかを確実に認識することができる。
車位置および自車位置に加えて自車の予想移動軌跡を表
示し、更に自車の移動およびステアリング舵角の変化の
少なくとも何れかに応じて目標駐車位置に対する予想移
動軌跡の位置関係を変更して表示するので、ドライバー
は目標駐車位置に向けて自車がどのような経路で移動す
るのかを確実に認識することができる。
【００１０】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１または請求項２の構成に加えて、前記所定のス
テアリング舵角が右または左の最大舵角であることを特
徴とする駐車支援装置が提案される。
請求項１または請求項２の構成に加えて、前記所定のス
テアリング舵角が右または左の最大舵角であることを特
徴とする駐車支援装置が提案される。
【００１１】上記構成によれば、軌跡演算手段が演算す
る予想移動軌跡がステアリング舵角が右または左の最大
舵角のときのものであるため、ドライバーはステアリン
グ舵角を最大舵角に保持して車両を後進させるだけで自
車を目標駐車位置に導くことが可能となり、運転操作が
簡単になって周囲の状況に充分に注意を払うことができ
る。
る予想移動軌跡がステアリング舵角が右または左の最大
舵角のときのものであるため、ドライバーはステアリン
グ舵角を最大舵角に保持して車両を後進させるだけで自
車を目標駐車位置に導くことが可能となり、運転操作が
簡単になって周囲の状況に充分に注意を払うことができ
る。
【００１２】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、ディ
スプレイは更に軌跡演算手段が演算した予想移動軌跡上
に予想駐車位置を表示することを特徴とする駐車支援装
置が提案される。
請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、ディ
スプレイは更に軌跡演算手段が演算した予想移動軌跡上
に予想駐車位置を表示することを特徴とする駐車支援装
置が提案される。
【００１３】上記構成によれば、予想移動軌跡上の予想
駐車位置がディスプレイに表示されるので、ドライバー
は自車が目標駐車位置に移動可能であることを一層確実
に認識することができる。
駐車位置がディスプレイに表示されるので、ドライバー
は自車が目標駐車位置に移動可能であることを一層確実
に認識することができる。
【００１４】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項４の構成に加えて、干渉判定手段は、予想駐車位
置が目標駐車位置に一致したときに予想移動軌跡が目標
駐車位置と干渉するか否かを判定することを特徴とする
駐車支援装置が提案される。
請求項４の構成に加えて、干渉判定手段は、予想駐車位
置が目標駐車位置に一致したときに予想移動軌跡が目標
駐車位置と干渉するか否かを判定することを特徴とする
駐車支援装置が提案される。
【００１５】上記構成によれば、予想駐車位置が目標駐
車位置に一致したときに予想移動軌跡が目標駐車位置と
干渉するか否かを判定するので、ドライバーは自車を現
在の位置から目標駐車位置に移動させたときに干渉が発
生するか否かを認識することができる。
車位置に一致したときに予想移動軌跡が目標駐車位置と
干渉するか否かを判定するので、ドライバーは自車を現
在の位置から目標駐車位置に移動させたときに干渉が発
生するか否かを認識することができる。
【００１６】また請求項６に記載された発明によれば、
請求項５の構成に加えて、干渉判定手段は、自車が目標
駐車位置に向けて移動する際の自車の旋回方向内側の側
面が旋回方向内側に位置する目標駐車位置と干渉すると
き、予想移動軌跡が目標駐車位置と干渉すると判定する
ことを特徴とする駐車支援装置が提案される。
請求項５の構成に加えて、干渉判定手段は、自車が目標
駐車位置に向けて移動する際の自車の旋回方向内側の側
面が旋回方向内側に位置する目標駐車位置と干渉すると
き、予想移動軌跡が目標駐車位置と干渉すると判定する
ことを特徴とする駐車支援装置が提案される。
【００１７】上記構成によれば、自車の旋回方向内側の
側面が旋回方向内側に位置する目標駐車位置と干渉する
ときに干渉が発生すると判定するので、最も干渉が発生
し易い位置での干渉可能性を確実に判定することができ
る。
側面が旋回方向内側に位置する目標駐車位置と干渉する
ときに干渉が発生すると判定するので、最も干渉が発生
し易い位置での干渉可能性を確実に判定することができ
る。
【００１８】また請求項７に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項６の何れか１項の構成に加えて、干渉
判定手段が予想移動軌跡が目標駐車位置と干渉すると判
定したとき、ディスプレイは干渉する位置をドライバー
に視認可能に表示することを特徴とする駐車支援装置が
提案される。
請求項１〜請求項６の何れか１項の構成に加えて、干渉
判定手段が予想移動軌跡が目標駐車位置と干渉すると判
定したとき、ディスプレイは干渉する位置をドライバー
に視認可能に表示することを特徴とする駐車支援装置が
提案される。
【００１９】上記構成によれば、干渉が発生すると判定
されると、ディスプレイは干渉する位置をドライバーに
視認可能に表示するので、ドライバーはどの位置で干渉
が発生するのかを確実に認識することができる。
されると、ディスプレイは干渉する位置をドライバーに
視認可能に表示するので、ドライバーはどの位置で干渉
が発生するのかを確実に認識することができる。
【００２０】また請求項８に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項７の何れか１項の構成に加えて、干渉
判定手段が予想移動軌跡が目標駐車位置と干渉すると判
定したとき、目標駐車位置の側方の他車の存在の確認を
促す駐車支援情報を報知することを特徴とする駐車支援
装置が提案される。
請求項１〜請求項７の何れか１項の構成に加えて、干渉
判定手段が予想移動軌跡が目標駐車位置と干渉すると判
定したとき、目標駐車位置の側方の他車の存在の確認を
促す駐車支援情報を報知することを特徴とする駐車支援
装置が提案される。
【００２１】上記構成によれば、干渉が発生すると判定
されると、目標駐車位置の側方に他車が存在するか否か
の確認がドライバーに促されるので、ドライバーは他車
との干渉が実際に発生するのか否かを認識することがで
きる。
されると、目標駐車位置の側方に他車が存在するか否か
の確認がドライバーに促されるので、ドライバーは他車
との干渉が実際に発生するのか否かを認識することがで
きる。
【００２２】また請求項９に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項８の何れか１項の構成に加えて、情報
決定手段は、干渉判定手段が予想移動軌跡が目標駐車位
置と干渉すると判定したとき、自車の切り返し移動によ
り前記干渉が回避可能か否かを判定する切り返し有効判
定手段を含むことを特徴とする駐車支援装置が提案され
る。
請求項１〜請求項８の何れか１項の構成に加えて、情報
決定手段は、干渉判定手段が予想移動軌跡が目標駐車位
置と干渉すると判定したとき、自車の切り返し移動によ
り前記干渉が回避可能か否かを判定する切り返し有効判
定手段を含むことを特徴とする駐車支援装置が提案され
る。
【００２３】上記構成によれば、干渉が発生すると判定
されると、切り返し有効判定手段が自車の切り返し移動
により前記干渉が回避可能か否かを判定するので、ドラ
イバーは駐車操作を最初からやり直す必要があるのか、
切り返し移動により駐車操作を続行できるのかを認識す
ることができる。
されると、切り返し有効判定手段が自車の切り返し移動
により前記干渉が回避可能か否かを判定するので、ドラ
イバーは駐車操作を最初からやり直す必要があるのか、
切り返し移動により駐車操作を続行できるのかを認識す
ることができる。
【００２４】また請求項１０に記載された発明によれ
ば、請求項９の構成に加えて、切り返し有効判定手段
は、自車の干渉する側の側面の延長ラインが目標駐車位
置と接しないとき、切り返し移動が有効であると判定す
ることを特徴とする駐車支援装置が提案される。
ば、請求項９の構成に加えて、切り返し有効判定手段
は、自車の干渉する側の側面の延長ラインが目標駐車位
置と接しないとき、切り返し移動が有効であると判定す
ることを特徴とする駐車支援装置が提案される。
【００２５】上記構成によれば、自車の干渉する側の側
面の延長ラインが目標駐車位置と接しないときに切り返
し移動が有効であると判定するので、切り返し移動の有
効性を確実に判定することができる。
面の延長ラインが目標駐車位置と接しないときに切り返
し移動が有効であると判定するので、切り返し移動の有
効性を確実に判定することができる。
【００２６】また請求項１１に記載された発明によれ
ば、請求項９または請求項１０の構成に加えて、情報決
定手段は切り返し移動を選択する選択手段を含み、切り
返し移動が選択されたときに軌跡演算手段は目標駐車位
置と干渉しない予想移動軌跡を選択するとともに、該予
想移動軌跡上において目標駐車位置に接近した目標切り
返し位置をディスプレイが表示することを特徴とする駐
車支援装置が提案される。
ば、請求項９または請求項１０の構成に加えて、情報決
定手段は切り返し移動を選択する選択手段を含み、切り
返し移動が選択されたときに軌跡演算手段は目標駐車位
置と干渉しない予想移動軌跡を選択するとともに、該予
想移動軌跡上において目標駐車位置に接近した目標切り
返し位置をディスプレイが表示することを特徴とする駐
車支援装置が提案される。
【００２７】上記構成によれば、選択手段が切り返し移
動を選択すると、軌跡演算手段は干渉が発生しない予想
移動軌跡を選択し、ディスプレイは予想移動軌跡上にお
いて目標駐車位置に接近した目標切り返し位置を表示す
るので、ドライバーは予想移動軌跡上の目標切り返し位
置に自車を移動させることにより、自車を支障なく目標
駐車位置に導くことができる。
動を選択すると、軌跡演算手段は干渉が発生しない予想
移動軌跡を選択し、ディスプレイは予想移動軌跡上にお
いて目標駐車位置に接近した目標切り返し位置を表示す
るので、ドライバーは予想移動軌跡上の目標切り返し位
置に自車を移動させることにより、自車を支障なく目標
駐車位置に導くことができる。
【００２８】また請求項１２に記載された発明によれ
ば、請求項１１の構成に加えて、ディスプレイは、前記
所定のステアリング舵角に応じた予想移動軌跡に代えて
実ステアリング舵角に応じた予想移動軌跡を表示すると
ともに、実ステアリング舵角に応じた予想移動軌跡上に
該予想移動軌跡に応じた目標切り返し位置を表示するこ
とを特徴とする駐車支援装置が提案される。
ば、請求項１１の構成に加えて、ディスプレイは、前記
所定のステアリング舵角に応じた予想移動軌跡に代えて
実ステアリング舵角に応じた予想移動軌跡を表示すると
ともに、実ステアリング舵角に応じた予想移動軌跡上に
該予想移動軌跡に応じた目標切り返し位置を表示するこ
とを特徴とする駐車支援装置が提案される。
【００２９】上記構成によれば、ディスプレイは実ステ
アリング舵角に応じた予想移動軌跡と、その予想移動軌
跡に応じた目標切り返し位置とを表示するので、ドライ
バーのステアリング操作により自車を目標切り返し位置
に導くことができる。
アリング舵角に応じた予想移動軌跡と、その予想移動軌
跡に応じた目標切り返し位置とを表示するので、ドライ
バーのステアリング操作により自車を目標切り返し位置
に導くことができる。
【００３０】また請求項１３に記載された発明によれ
ば、請求項１２の構成に加えて、自車が目標切り返し位
置に達して切り返し操作が開始されたときに、ディスプ
レイは自車の進行方向を指示する駐車支援情報を表示す
ることを特徴とする駐車支援装置が提案される。
ば、請求項１２の構成に加えて、自車が目標切り返し位
置に達して切り返し操作が開始されたときに、ディスプ
レイは自車の進行方向を指示する駐車支援情報を表示す
ることを特徴とする駐車支援装置が提案される。
【００３１】上記構成によれば、目標切り返し位置にお
いて切り返し操作が開始されるとディスプレイに自車の
進行方向が指示されるので、ドライバーは切り返し操作
を容易かつ確実に行うことができる。
いて切り返し操作が開始されるとディスプレイに自車の
進行方向が指示されるので、ドライバーは切り返し操作
を容易かつ確実に行うことができる。
【００３２】また請求項１４に記載された発明によれ
ば、請求項１〜請求項６の何れか１項の構成に加えて、
干渉判定手段は予想移動軌跡が目標駐車位置と干渉しな
いと判定したときに以後の駐車支援情報の指示を行い、
指示が実行されたときに、軌跡演算手段は実ステアリン
グ舵角に応じた予想移動軌跡を演算するとともに、ディ
スプレイは実ステアリング舵角に応じた予想移動軌跡を
表示することを特徴とする駐車支援装置が提案される。
ば、請求項１〜請求項６の何れか１項の構成に加えて、
干渉判定手段は予想移動軌跡が目標駐車位置と干渉しな
いと判定したときに以後の駐車支援情報の指示を行い、
指示が実行されたときに、軌跡演算手段は実ステアリン
グ舵角に応じた予想移動軌跡を演算するとともに、ディ
スプレイは実ステアリング舵角に応じた予想移動軌跡を
表示することを特徴とする駐車支援装置が提案される。
【００３３】上記構成によれば、干渉が発生しないと判
定された後に駐車支援情報の指示が実行されると、所定
のステアリング舵角に応じた予想移動軌跡に代えて実ス
テアリング舵角に応じた予想移動軌跡を演算してディス
プレイに表示するので、ドライバーはステアリング舵角
を微調整しながら自車を目標駐車位置に導くことができ
る。
定された後に駐車支援情報の指示が実行されると、所定
のステアリング舵角に応じた予想移動軌跡に代えて実ス
テアリング舵角に応じた予想移動軌跡を演算してディス
プレイに表示するので、ドライバーはステアリング舵角
を微調整しながら自車を目標駐車位置に導くことができ
る。
【００３４】また請求項１５に記載された発明によれ
ば、請求項１４の構成に加えて、ディスプレイは、所定
のステアリング舵角に応じた予想移動軌跡に代えて実ス
テアリング舵角に応じた予想移動軌跡を表示するととも
に、実ステアリング舵角に応じた予想移動軌跡上に該予
想移動軌跡に応じた予想駐車位置を表示することを特徴
とする駐車支援装置が提案される。
ば、請求項１４の構成に加えて、ディスプレイは、所定
のステアリング舵角に応じた予想移動軌跡に代えて実ス
テアリング舵角に応じた予想移動軌跡を表示するととも
に、実ステアリング舵角に応じた予想移動軌跡上に該予
想移動軌跡に応じた予想駐車位置を表示することを特徴
とする駐車支援装置が提案される。
【００３５】上記構成によれば、ディスプレイに実ステ
アリング舵角に応じた予想移動軌跡を表示し、更に前記
予想移動軌跡上に該予想移動軌跡に応じた予想駐車位置
を表示するので、ドライバーはステアリング舵角を微調
整しながら自車を一層確実に目標駐車位置に導くことが
できる。
アリング舵角に応じた予想移動軌跡を表示し、更に前記
予想移動軌跡上に該予想移動軌跡に応じた予想駐車位置
を表示するので、ドライバーはステアリング舵角を微調
整しながら自車を一層確実に目標駐車位置に導くことが
できる。
【００３６】また請求項１６に記載された発明によれ
ば、請求項１５の構成に加えて、ディスプレイは、所定
のステアリング舵角に応じた表示および実ステアリング
舵角に応じた表示の表示形態を変更することを特徴とす
る駐車支援装置が提案される。
ば、請求項１５の構成に加えて、ディスプレイは、所定
のステアリング舵角に応じた表示および実ステアリング
舵角に応じた表示の表示形態を変更することを特徴とす
る駐車支援装置が提案される。
【００３７】上記構成によれば、所定のステアリング舵
角に応じた表示および実ステアリング舵角に応じた表示
の表示形態が変更されるので、ドライバーは現在の表示
が何れのステアリング舵角に応じたものかを確実に把握
することができる。
角に応じた表示および実ステアリング舵角に応じた表示
の表示形態が変更されるので、ドライバーは現在の表示
が何れのステアリング舵角に応じたものかを確実に把握
することができる。
【００３８】また請求項１７に記載された発明によれ
ば、請求項１６の構成に加えて、表示形態の変更は表示
色および表示線種の少なくとも一方の変更であることを
特徴とする駐車支援装置が提案される。
ば、請求項１６の構成に加えて、表示形態の変更は表示
色および表示線種の少なくとも一方の変更であることを
特徴とする駐車支援装置が提案される。
【００３９】上記構成によれば、表示色あるいは表示線
種を変化させて表示形態を変更するので、ドライバーは
現在の表示が何れのステアリング舵角に応じたものかを
一層確実に把握することができる。
種を変化させて表示形態を変更するので、ドライバーは
現在の表示が何れのステアリング舵角に応じたものかを
一層確実に把握することができる。
【００４０】尚、実施例の駐車区画１１は本発明の目標
駐車位置に対応し、実施例のターゲット車両１３′は本
発明の予想駐車位置に対応する。
駐車位置に対応し、実施例のターゲット車両１３′は本
発明の予想駐車位置に対応する。
【００４１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００４２】図１〜図２４は本発明の一実施例を示すも
ので、図１は駐車支援装置の全体構成を示すブロック
図、図２はコントローラの回路を示すブロック図（クレ
ーム対応図）、図３はフローチャートの第１分図、図４
はフローチャートの第２分図、図５は左バック駐車の説
明図、図６はドライバーが車室内から駐車区画を見た
図、図７〜図１９はフローチャートの各ステップに対応
するディスプレイの表示を示す図、図２０は予想移動軌
跡と駐車区画との交差の判定手法の説明図、図２１は切
り返しモードの有効性の判定手法の説明図、図２２は四
輪車モデルおよび二輪車モデルの説明図、図２３は車両
の移動距離と車両の傾きとの関係の説明図、図２４は四
輪の旋回半径の説明図である。
ので、図１は駐車支援装置の全体構成を示すブロック
図、図２はコントローラの回路を示すブロック図（クレ
ーム対応図）、図３はフローチャートの第１分図、図４
はフローチャートの第２分図、図５は左バック駐車の説
明図、図６はドライバーが車室内から駐車区画を見た
図、図７〜図１９はフローチャートの各ステップに対応
するディスプレイの表示を示す図、図２０は予想移動軌
跡と駐車区画との交差の判定手法の説明図、図２１は切
り返しモードの有効性の判定手法の説明図、図２２は四
輪車モデルおよび二輪車モデルの説明図、図２３は車両
の移動距離と車両の傾きとの関係の説明図、図２４は四
輪の旋回半径の説明図である。
【００４３】図１に示すように、四輪の車両に搭載され
た駐車支援装置は、マイクロコンピュータよりなるコン
トローラ１を備えており、このコントローラ１には操作
スイッチ２、移動速度センサ３、ステアリング舵角セン
サ４、リバーススイッチ５、ディスプレイ６およびブザ
ー７が接続される。
た駐車支援装置は、マイクロコンピュータよりなるコン
トローラ１を備えており、このコントローラ１には操作
スイッチ２、移動速度センサ３、ステアリング舵角セン
サ４、リバーススイッチ５、ディスプレイ６およびブザ
ー７が接続される。
【００４４】操作スイッチ２は、ドライバーが駐車支援
装置の電源をオン・オフする電源スイッチと、３つの駐
車モード、つまり「左バック駐車モード」、「右バック
駐車モード」および「左縦列駐車モード」を選択する駐
車モード選択スイッチとから構成される。駐車モード選
択スイッチは１個のスイッチを押す度に３つの駐車モー
ドが順番に切り替わるようにしても良いし、３つの駐車
モードに対応して３個設けても良く、また電源のオン・
オフと駐車モードの選択とを１個のスイッチで操作でき
るようにしても良い。移動速度センサ３はトランスミッ
ションのシャフトの回転に伴って出力されるパルス信号
や、車輪の回転に伴って出力されるパルス信号に基づい
て車両の移動速度を算出する。移動速度センサ３が算出
した移動速度と車輪の径とに基づいて車両の移動距離が
算出される。ステアリング舵角センサ４はドライバーに
よるステアリングホイールの操舵角を検出する。リバー
ススイッチ５はドライバーが車両を後進させるべくセレ
クトレバーをリバースレンジに操作したことを検出す
る。
装置の電源をオン・オフする電源スイッチと、３つの駐
車モード、つまり「左バック駐車モード」、「右バック
駐車モード」および「左縦列駐車モード」を選択する駐
車モード選択スイッチとから構成される。駐車モード選
択スイッチは１個のスイッチを押す度に３つの駐車モー
ドが順番に切り替わるようにしても良いし、３つの駐車
モードに対応して３個設けても良く、また電源のオン・
オフと駐車モードの選択とを１個のスイッチで操作でき
るようにしても良い。移動速度センサ３はトランスミッ
ションのシャフトの回転に伴って出力されるパルス信号
や、車輪の回転に伴って出力されるパルス信号に基づい
て車両の移動速度を算出する。移動速度センサ３が算出
した移動速度と車輪の径とに基づいて車両の移動距離が
算出される。ステアリング舵角センサ４はドライバーに
よるステアリングホイールの操舵角を検出する。リバー
ススイッチ５はドライバーが車両を後進させるべくセレ
クトレバーをリバースレンジに操作したことを検出す
る。
【００４５】ディスプレイ６はドライバーが視認可能な
液晶パネル等から構成されるもので、ナビゲーションシ
ステムあるいは車載テレビのものと共用することも可能
である。ディスプレイ６にはドライバーの駐車操作を支
援するための種々の情報が映し出される。ブザー７はド
ライバーに音響で注意を促すべく設けられる。
液晶パネル等から構成されるもので、ナビゲーションシ
ステムあるいは車載テレビのものと共用することも可能
である。ディスプレイ６にはドライバーの駐車操作を支
援するための種々の情報が映し出される。ブザー７はド
ライバーに音響で注意を促すべく設けられる。
【００４６】次に、バック開始位置から後進して自車の
左側の目標駐車位置に駐車する左バック駐車（図５参
照）を支援する場合を例にとって、図３および図４のフ
ローチャートを参照しながら本発明の実施例を説明す
る。
左側の目標駐車位置に駐車する左バック駐車（図５参
照）を支援する場合を例にとって、図３および図４のフ
ローチャートを参照しながら本発明の実施例を説明す
る。
【００４７】先ず、ステップＳ１でドライバーが駐車ス
ペースとなる目標駐車位置の入口近傍のスタート位置に
自車を停止させる。図６はスタート位置に停止した自車
のドライバーが運転席から目標駐車位置を見た状態を示
すもので、スタート位置は自車の左側面が目標駐車位置
の入口から所定距離離れ、自車が目標駐車位置の中心線
Ｌに対して垂直になり、かつ自車に設けたマークＭが目
標駐車位置の入口の中央（中心線Ｌ上）に一致する位置
である。マークＭはドアの内側等に設けても良いし、ド
アミラー等をマークとして利用しても良い。
ペースとなる目標駐車位置の入口近傍のスタート位置に
自車を停止させる。図６はスタート位置に停止した自車
のドライバーが運転席から目標駐車位置を見た状態を示
すもので、スタート位置は自車の左側面が目標駐車位置
の入口から所定距離離れ、自車が目標駐車位置の中心線
Ｌに対して垂直になり、かつ自車に設けたマークＭが目
標駐車位置の入口の中央（中心線Ｌ上）に一致する位置
である。マークＭはドアの内側等に設けても良いし、ド
アミラー等をマークとして利用しても良い。
【００４８】続くステップＳ２でドライバーが操作スイ
ッチ２を操作して「左バック駐車モード」を選択する
と、図７に示すように、ディスプレイ６に「左バック駐
車モード」に対応した駐車区画１１（目標駐車位置）と
自車位置１２とが表示される。このときの駐車区画１１
は、その中心線Ｌが自車のマークＭと一致し、かつ駐車
区画１１の入口線と自車の左側面とが平行で１．５ｍ離
れた状態で表示される。尚、駐車区画１１の幅は法律で
定められた最小の幅よりも僅かに大きい２．９ｍとし
て、奥行きは５ｍとして表示される。駐車区画１１の幅
は、法律で定められた最小の幅で表示して実際の幅より
も大きくならないようにする方が、自車が駐車区画１１
の両側に駐車された車両と接触しないことを確実に判定
する上では望ましいが、現実には前記最小の幅の駐車区
画１１に遭遇することは稀であり、実際には駐車車両と
接触する可能性が無いにも拘わらず、しばしば接触する
可能性が有ると判定されるのは使い勝手上好ましくな
い。そこで接触判定の確実性と使い勝手との妥協点とし
て、本実施例では駐車区画１１の寸法を上述のように設
定した。
ッチ２を操作して「左バック駐車モード」を選択する
と、図７に示すように、ディスプレイ６に「左バック駐
車モード」に対応した駐車区画１１（目標駐車位置）と
自車位置１２とが表示される。このときの駐車区画１１
は、その中心線Ｌが自車のマークＭと一致し、かつ駐車
区画１１の入口線と自車の左側面とが平行で１．５ｍ離
れた状態で表示される。尚、駐車区画１１の幅は法律で
定められた最小の幅よりも僅かに大きい２．９ｍとし
て、奥行きは５ｍとして表示される。駐車区画１１の幅
は、法律で定められた最小の幅で表示して実際の幅より
も大きくならないようにする方が、自車が駐車区画１１
の両側に駐車された車両と接触しないことを確実に判定
する上では望ましいが、現実には前記最小の幅の駐車区
画１１に遭遇することは稀であり、実際には駐車車両と
接触する可能性が無いにも拘わらず、しばしば接触する
可能性が有ると判定されるのは使い勝手上好ましくな
い。そこで接触判定の確実性と使い勝手との妥協点とし
て、本実施例では駐車区画１１の寸法を上述のように設
定した。
【００４９】図７において、仮に実際の自車が正しいス
タート位置からずれていても、ディスプレイ６上の自車
位置１２は正しいスタート位置に表示されるため、実際
の自車とディスプレイ６上の自車位置１２の位置とが一
致しなくなり、それ以後の駐車支援が適切に行なわれな
くなる。従って、適切な駐車支援を可能にするために
は、ドライバーは自車を図６に示す正しいスタート位置
に停止させることが必要となる。そこで、スタート位置
をドライバーの目視に委ねる代わりに、カメラ、レーダ
ー、ソナーのようなセンサ類を用いて白線や駐車車両を
検出することにより、あるいは駐車区画１１側に設けた
送信機から駐車区画１１の大きさや駐車車両のデータを
受信することにより、自車をより正確なスタート位置に
停止させるようにしても良い。
タート位置からずれていても、ディスプレイ６上の自車
位置１２は正しいスタート位置に表示されるため、実際
の自車とディスプレイ６上の自車位置１２の位置とが一
致しなくなり、それ以後の駐車支援が適切に行なわれな
くなる。従って、適切な駐車支援を可能にするために
は、ドライバーは自車を図６に示す正しいスタート位置
に停止させることが必要となる。そこで、スタート位置
をドライバーの目視に委ねる代わりに、カメラ、レーダ
ー、ソナーのようなセンサ類を用いて白線や駐車車両を
検出することにより、あるいは駐車区画１１側に設けた
送信機から駐車区画１１の大きさや駐車車両のデータを
受信することにより、自車をより正確なスタート位置に
停止させるようにしても良い。
【００５０】続くステップＳ３でディスプレイ６上に
「予想駐車位置が駐車区画と一致するまで前進して下さ
い。」等の表示がなされ、あるいは前記内容が音声で報
知され、それに応じてドライバーが自車を前進させる
と、図８に示すように、ディスプレイ６上に駐車区画１
１、自車位置１２、予想駐車位置１３および予想移動軌
跡１４が表示され、自車の前進に伴ってディスプレイ６
上の自車位置１２、予想駐車位置１３および予想移動軌
跡１４が変化する。このとき表示される予想駐車位置１
３は、現在の自車の位置からステアリングホイールを左
に最大舵角に切った状態で自車を駐車区画１１と平行に
なるまで後進させ、次いでステアリングホイールを中立
位置に戻して自車の前端が駐車区画１１の入口線を越え
るまで後進させた場合のものであり、予想移動軌跡１４
は後輪の移動軌跡である。
「予想駐車位置が駐車区画と一致するまで前進して下さ
い。」等の表示がなされ、あるいは前記内容が音声で報
知され、それに応じてドライバーが自車を前進させる
と、図８に示すように、ディスプレイ６上に駐車区画１
１、自車位置１２、予想駐車位置１３および予想移動軌
跡１４が表示され、自車の前進に伴ってディスプレイ６
上の自車位置１２、予想駐車位置１３および予想移動軌
跡１４が変化する。このとき表示される予想駐車位置１
３は、現在の自車の位置からステアリングホイールを左
に最大舵角に切った状態で自車を駐車区画１１と平行に
なるまで後進させ、次いでステアリングホイールを中立
位置に戻して自車の前端が駐車区画１１の入口線を越え
るまで後進させた場合のものであり、予想移動軌跡１４
は後輪の移動軌跡である。
【００５１】このように、最大舵角で後進したときの予
想駐車位置１３をディスプレイ６に表示することによ
り、ドライバーは自車を駐車区画１１に誘導するのに必
要最小限の前進移動量を知ることができ、また後輪の予
想移動軌跡１４をディスプレイ６に表示することによ
り、ドライバーは後進時に自車が駐車区画１１との干渉
しない位置へと自車を前進させるための参考にすること
ができる。
想駐車位置１３をディスプレイ６に表示することによ
り、ドライバーは自車を駐車区画１１に誘導するのに必
要最小限の前進移動量を知ることができ、また後輪の予
想移動軌跡１４をディスプレイ６に表示することによ
り、ドライバーは後進時に自車が駐車区画１１との干渉
しない位置へと自車を前進させるための参考にすること
ができる。
【００５２】上記自車の前進中に、コントローラ１は移
動速度センサ３からの信号およびステアリング舵角セン
サ４からの信号に基づいて自車の位置および姿勢を算出
する。以下、自車位置Ｐn （Ｘn ，Ｙn ）および自車の
傾きβn の算出方法を説明する。尚、ステアリング舵角
θの符号は、右操舵のときに「＋」とし、左操舵のとき
に「−」とし、前輪の切れ角θＴはステアリング舵角θ
にステアリングギヤ比を乗算したものとなる。また本実
施例では、計算を簡略化するために、図２２（Ａ）の四
輪車のモデルを図２２（Ｂ）の二輪車のモデルに置き替
えている。
動速度センサ３からの信号およびステアリング舵角セン
サ４からの信号に基づいて自車の位置および姿勢を算出
する。以下、自車位置Ｐn （Ｘn ，Ｙn ）および自車の
傾きβn の算出方法を説明する。尚、ステアリング舵角
θの符号は、右操舵のときに「＋」とし、左操舵のとき
に「−」とし、前輪の切れ角θＴはステアリング舵角θ
にステアリングギヤ比を乗算したものとなる。また本実
施例では、計算を簡略化するために、図２２（Ａ）の四
輪車のモデルを図２２（Ｂ）の二輪車のモデルに置き替
えている。
【００５３】図２３（Ａ）において、白抜きで示す自車
位置Ｐn-1 （Ｘn-1 ，Ｙn-1 ）においてＹ軸に対する車
両の傾きがβn-1 であるとする。この自車位置Ｐn-1 か
ら前輪の切れ角θＴにて、自車の移動距離に応じて出力
されるパルス信号の１カウント分前進し、黒塗りで示す
自車位置Ｐn （Ｘn ，Ｙn ）まで前進したとする。この
とき自車位置Ｐn-1 から自車位置Ｐn までの移動距離を
Δｕ、旋回半径をＲ（＝Ｗ／ｔａｎθＴ）とすると、車
両はα＝Δｕ／Ｒだけ傾きを増し、車両の傾きはβn ＝
βn-1 ＋αとなる。よって、自車位置Ｐn の座標
（Ｘn ，Ｙn ）を自車位置Ｐn-1 の座標（Ｘn-1 ，Ｙ
n-1 ）で表すと、 Ｘn ＝Ｘn-1 ＋｛Ｒｃｏｓβn-1 −Ｒｃｏｓ（βn-1 ＋α）｝ ＝Ｘn-1 ＋Ｒ｛ｃｏｓβn-1 −ｃｏｓ（βn-1 ＋α）｝ Ｙn ＝Ｙn-1 ＋｛Ｒｓｉｎ（βn-1 ＋α）−Ｒｓｉｎβn-1 ｝ ＝Ｙn-1 ＋Ｒ｛ｓｉｎ（βn-1 ＋α）−ｓｉｎβn-1 ｝ となる。
位置Ｐn-1 （Ｘn-1 ，Ｙn-1 ）においてＹ軸に対する車
両の傾きがβn-1 であるとする。この自車位置Ｐn-1 か
ら前輪の切れ角θＴにて、自車の移動距離に応じて出力
されるパルス信号の１カウント分前進し、黒塗りで示す
自車位置Ｐn （Ｘn ，Ｙn ）まで前進したとする。この
とき自車位置Ｐn-1 から自車位置Ｐn までの移動距離を
Δｕ、旋回半径をＲ（＝Ｗ／ｔａｎθＴ）とすると、車
両はα＝Δｕ／Ｒだけ傾きを増し、車両の傾きはβn ＝
βn-1 ＋αとなる。よって、自車位置Ｐn の座標
（Ｘn ，Ｙn ）を自車位置Ｐn-1 の座標（Ｘn-1 ，Ｙ
n-1 ）で表すと、 Ｘn ＝Ｘn-1 ＋｛Ｒｃｏｓβn-1 −Ｒｃｏｓ（βn-1 ＋α）｝ ＝Ｘn-1 ＋Ｒ｛ｃｏｓβn-1 −ｃｏｓ（βn-1 ＋α）｝ Ｙn ＝Ｙn-1 ＋｛Ｒｓｉｎ（βn-1 ＋α）−Ｒｓｉｎβn-1 ｝ ＝Ｙn-1 ＋Ｒ｛ｓｉｎ（βn-1 ＋α）−ｓｉｎβn-1 ｝ となる。
【００５４】ここで、移動速度センサ３の出力により算
出される移動距離は、前輪駆動車両であれば前輪の旋回
外側車輪の移動距離となり、後輪駆動車両であれば後輪
の旋回外側車輪の移動距離となる。その理由は、一般に
車速センサは車輪の回転そのものでなく、トランスミッ
ションのシャフトの回転を検出しているから、旋回中に
旋回半径の小さい、即ち移動距離の小さい旋回内側車輪
はディファレンシャルギヤにより回転が減速されてしま
い、車速センサによって正確に車輪の回転を検出できな
くなるためである。
出される移動距離は、前輪駆動車両であれば前輪の旋回
外側車輪の移動距離となり、後輪駆動車両であれば後輪
の旋回外側車輪の移動距離となる。その理由は、一般に
車速センサは車輪の回転そのものでなく、トランスミッ
ションのシャフトの回転を検出しているから、旋回中に
旋回半径の小さい、即ち移動距離の小さい旋回内側車輪
はディファレンシャルギヤにより回転が減速されてしま
い、車速センサによって正確に車輪の回転を検出できな
くなるためである。
【００５５】また移動速度センサ３として各車輪毎に設
けられた車輪速センサを利用した場合、それら車輪速セ
ンサは、それが取り付けられた車輪の移動距離を算出す
ることができる。
けられた車輪速センサを利用した場合、それら車輪速セ
ンサは、それが取り付けられた車輪の移動距離を算出す
ることができる。
【００５６】よって、例えば、移動速度センサ３の出力
に基づいて前輪の旋回外側車輪の移動距離を検出してい
る場合には、１カウント当たりの移動距離をΔＳ、前輪
の旋回外側車輪の旋回半径をＲｆｏとすると、車両が１
カウント移動したときの傾きαはα＝ΔＳ／Ｒｆｏで与
えられ、また移動速度センサ３の出力に基づいて前輪の
旋回内側車輪の移動距離を検出している場合には、１カ
ウント当たりの移動距離をΔＳ、前輪の旋回内側車輪の
旋回半径をＲｆｉとすると、車両が１カウント移動した
ときの傾きαはα＝ΔＳ／Ｒｆｉで与えられ、また移動
速度センサ３の出力に基づいて後輪の旋回外側車輪の移
動距離を検出している場合には、１カウント当たりの移
動距離をΔＳ、後輪の旋回外側車輪の旋回半径をＲｒｏ
とすると、車両が１カウント移動したときの傾きαはα
＝ΔＳ／Ｒｒｏで与えられ、また移動速度センサ３の出
力に基づいて後輪の旋回内側車輪の移動距離を検出して
いるとすると、１カウント当たりの移動距離をΔＳ、後
輪の旋回内側車輪の旋回半径をＲｒｉとすると、車両が
１カウント移動したときの傾きαはα＝ΔＳ／Ｒｒｉで
与えられる。
に基づいて前輪の旋回外側車輪の移動距離を検出してい
る場合には、１カウント当たりの移動距離をΔＳ、前輪
の旋回外側車輪の旋回半径をＲｆｏとすると、車両が１
カウント移動したときの傾きαはα＝ΔＳ／Ｒｆｏで与
えられ、また移動速度センサ３の出力に基づいて前輪の
旋回内側車輪の移動距離を検出している場合には、１カ
ウント当たりの移動距離をΔＳ、前輪の旋回内側車輪の
旋回半径をＲｆｉとすると、車両が１カウント移動した
ときの傾きαはα＝ΔＳ／Ｒｆｉで与えられ、また移動
速度センサ３の出力に基づいて後輪の旋回外側車輪の移
動距離を検出している場合には、１カウント当たりの移
動距離をΔＳ、後輪の旋回外側車輪の旋回半径をＲｒｏ
とすると、車両が１カウント移動したときの傾きαはα
＝ΔＳ／Ｒｒｏで与えられ、また移動速度センサ３の出
力に基づいて後輪の旋回内側車輪の移動距離を検出して
いるとすると、１カウント当たりの移動距離をΔＳ、後
輪の旋回内側車輪の旋回半径をＲｒｉとすると、車両が
１カウント移動したときの傾きαはα＝ΔＳ／Ｒｒｉで
与えられる。
【００５７】図２４に示すように、後輪の旋回外側車輪
の旋回半径Ｒｒｏは、左右の車輪間のトレッドをＴ′と
すると、 Ｒｒｏ＝Ｒ＋Ｔ′／２ で与えられ、後輪の旋回内側車輪の旋回半径Ｒｒｉは、 Ｒｒｉ＝Ｒ−Ｔ′／２ で与えられる。
の旋回半径Ｒｒｏは、左右の車輪間のトレッドをＴ′と
すると、 Ｒｒｏ＝Ｒ＋Ｔ′／２ で与えられ、後輪の旋回内側車輪の旋回半径Ｒｒｉは、 Ｒｒｉ＝Ｒ−Ｔ′／２ で与えられる。
【００５８】また前輪の旋回外側車輪の旋回半径Ｒｆｏ
は、 Ｒｆｏ＝（Ｗ2 ＋Ｒｒｏ2 ）1/2 で与えられ、前輪の旋回内側車輪の旋回半径Ｒｆｉは、 Ｒｆｉ＝（Ｗ2 ＋Ｒｒｉ2 ）1/2 で与えられる。
は、 Ｒｆｏ＝（Ｗ2 ＋Ｒｒｏ2 ）1/2 で与えられ、前輪の旋回内側車輪の旋回半径Ｒｆｉは、 Ｒｆｉ＝（Ｗ2 ＋Ｒｒｉ2 ）1/2 で与えられる。
【００５９】以上のことを踏まえて、例えば、移動速度
センサ３として車速センサ（前輪駆動車両とする）を用
いた場合、図２３（Ａ）の関係から、移動後の自車位置
Ｐnの座標（Ｘn ，Ｙn ）を移動前の自車位置Ｐn-1 の
座標（Ｘn-1 ，Ｙn-1 ）で表すと、次式のようになる。
センサ３として車速センサ（前輪駆動車両とする）を用
いた場合、図２３（Ａ）の関係から、移動後の自車位置
Ｐnの座標（Ｘn ，Ｙn ）を移動前の自車位置Ｐn-1 の
座標（Ｘn-1 ，Ｙn-1 ）で表すと、次式のようになる。
【００６０】 Ｘn ＝Ｘn-1 ＋Δｘ ＝Ｘn-1 ＋Ｒ｛ｃｏｓβn-1 −ｃｏｓ（βn-1 ＋α）｝ ＝Ｘn-1 ＋（Ｗ／ｔａｎθＴ）｛ｃｏｓβn-1 −ｃｏｓ（βn-1 ＋α）｝ Ｙn ＝Ｙn-1 ＋Δｙ ＝Ｘn-1 ＋Ｒ｛ｓｉｎ（βn-1 ＋α）−ｓｉｎβn-1 ｝ ＝Ｘn-1 ＋（Ｗ／ｔａｎθＴ）｛ｓｉｎ（βn-1 ＋α）−ｓｉｎβn-1 ｝ α＝ΔＳ／Ｒｆｏ ＝ΔＳ／（Ｗ2 ＋Ｒｒｏ2 ）1/2 ＝ΔＳ／｛Ｗ2 ＋（Ｗ／ｔａｎθＴ＋Ｔ′／２）2 ｝1/2 従って、パルス信号の１カウント毎にＸ座標の変化量Δ
ＸおよびＹ座標の変化量ΔＹを算出し、この変化量Δ
Ｘ，ΔＹを現在の自車位置Ｐn-1 の座標（Ｘn-1，Ｙ
n-1 ）に加算した値を新たな自車位置Ｐn-1 として書き
替えていくことにより、自車位置Ｐn を逐次算出するこ
とができる。このとき、車両の傾きであるβ n-1 ＋αを
新たな傾きβn-1 として書き替えていく。尚、スタート
位置ではβ＝０であるため、イニシャル処理でβ＝０と
しておく。
ＸおよびＹ座標の変化量ΔＹを算出し、この変化量Δ
Ｘ，ΔＹを現在の自車位置Ｐn-1 の座標（Ｘn-1，Ｙ
n-1 ）に加算した値を新たな自車位置Ｐn-1 として書き
替えていくことにより、自車位置Ｐn を逐次算出するこ
とができる。このとき、車両の傾きであるβ n-1 ＋αを
新たな傾きβn-1 として書き替えていく。尚、スタート
位置ではβ＝０であるため、イニシャル処理でβ＝０と
しておく。
【００６１】次に、自車の後進時の自車位置Ｐn の算出
について説明する。図２３（Ｂ）に示すように、前進時
の自車位置Ｐn の算出と同様の考え方から、 Ｘn ＝Ｘn-1 ＋｛Ｒｃｏｓβn-1 −Ｒｃｏｓ（βn-1 −α）｝ ＝Ｘn-1 ＋Ｒ｛ｃｏｓβn-1 −ｃｏｓ（βn-1 −α）｝ Ｙn ＝Ｙn-1 ＋｛Ｒｓｉｎ（βn-1 −α）−Ｒｓｉｎβn-1 ｝ ＝Ｙn-1 ＋Ｒ｛ｓｉｎ（βn-1 −α）−ｓｉｎβn-1 ｝ となり、前進時のαを後進時に−αとすれば良いことが
分かる。従って、自車位置Ｐn-1 の座標を（Ｘn-1 ，Ｙ
n-1 ）とし、１カウント分だけ後進する毎にΔＸ，ΔＹ
を算出し、自車位置Ｐn-1 （Ｘn-1 ，Ｙn-1 ）にΔＸ，
ΔＹを加算した座標（Ｘ＋ΔＸ，Ｙ＋ΔＹ）を新たに自
車位置Ｐn-1 （Ｘn-1 ，Ｙn-1 ）として書き替えること
により、自車位置Ｐn を算出することができる。このと
き、車両の傾きβn-1 −αもβn-1 に書き替えていく。
について説明する。図２３（Ｂ）に示すように、前進時
の自車位置Ｐn の算出と同様の考え方から、 Ｘn ＝Ｘn-1 ＋｛Ｒｃｏｓβn-1 −Ｒｃｏｓ（βn-1 −α）｝ ＝Ｘn-1 ＋Ｒ｛ｃｏｓβn-1 −ｃｏｓ（βn-1 −α）｝ Ｙn ＝Ｙn-1 ＋｛Ｒｓｉｎ（βn-1 −α）−Ｒｓｉｎβn-1 ｝ ＝Ｙn-1 ＋Ｒ｛ｓｉｎ（βn-1 −α）−ｓｉｎβn-1 ｝ となり、前進時のαを後進時に−αとすれば良いことが
分かる。従って、自車位置Ｐn-1 の座標を（Ｘn-1 ，Ｙ
n-1 ）とし、１カウント分だけ後進する毎にΔＸ，ΔＹ
を算出し、自車位置Ｐn-1 （Ｘn-1 ，Ｙn-1 ）にΔＸ，
ΔＹを加算した座標（Ｘ＋ΔＸ，Ｙ＋ΔＹ）を新たに自
車位置Ｐn-1 （Ｘn-1 ，Ｙn-1 ）として書き替えること
により、自車位置Ｐn を算出することができる。このと
き、車両の傾きβn-1 −αもβn-1 に書き替えていく。
【００６２】図３のフローチャートに戻り、前記ステッ
プＳ３で自車を前進させて行くと、図９に示すように、
やがて予想駐車位置１３が駐車区画１１に一致し、ブザ
ー７が作動するとともに、ディスプレイ６の表示あるい
は音声で「停車して下さい。」等の教示が行われる。そ
の結果、ステップＳ４で自車を駐車区画１１に誘導する
ために最低限必要な前進量が確保されたと判断すること
ができる。尚、前記ブザー７や音声による教示を、予想
駐車位置１３が駐車区画１１に一致する直前に発した
り、あるいは自車の移動に伴って音の大きさや高さ等を
変化させたりすれば、自車のオーバーランを防止して、
予想駐車位置１３が駐車区画１１に一致した状態で自車
を確実に停車させることができる。
プＳ３で自車を前進させて行くと、図９に示すように、
やがて予想駐車位置１３が駐車区画１１に一致し、ブザ
ー７が作動するとともに、ディスプレイ６の表示あるい
は音声で「停車して下さい。」等の教示が行われる。そ
の結果、ステップＳ４で自車を駐車区画１１に誘導する
ために最低限必要な前進量が確保されたと判断すること
ができる。尚、前記ブザー７や音声による教示を、予想
駐車位置１３が駐車区画１１に一致する直前に発した
り、あるいは自車の移動に伴って音の大きさや高さ等を
変化させたりすれば、自車のオーバーランを防止して、
予想駐車位置１３が駐車区画１１に一致した状態で自車
を確実に停車させることができる。
【００６３】続くステップＳ５で自車の予想移動軌跡１
４が駐車区画１１の旋回方向内側の角と交差するか否か
を判定する。即ち、図２０に示すように、自車の旋回中
心Ｏから駐車区画１１の旋回方向内側の角までの距離Ｒ
ｃが、自車の旋回方向内側の後輪の旋回半径Ｒｒｉ以上
のときは交差すると判定し、距離Ｒｃが旋回半径Ｒｒｉ
未満のときは交差しないと判定する。
４が駐車区画１１の旋回方向内側の角と交差するか否か
を判定する。即ち、図２０に示すように、自車の旋回中
心Ｏから駐車区画１１の旋回方向内側の角までの距離Ｒ
ｃが、自車の旋回方向内側の後輪の旋回半径Ｒｒｉ以上
のときは交差すると判定し、距離Ｒｃが旋回半径Ｒｒｉ
未満のときは交差しないと判定する。
【００６４】以下、前記ステップＳ５で交差しないと判
定された場合について説明する。
定された場合について説明する。
【００６５】即ち、ステップＳ６でディスプレイ６の表
示あるいは音声で「ギヤをリバースに入れて下さい。」
等の教示が行われ、その教示に基づいてドライバーがギ
ヤをリバースに入れたことがリバーススイッチ５により
検出されると、ディスプレイ６の表示が図１０に示すよ
うに切り替わり、ディスプレイ６の表示あるいは音声で
「ターゲット車両が駐車区画に一致するまでハンドルを
切って下さい。」等の教示が行われる。このときディス
プレイ６に表示されるターゲット車両１３′および予想
移動軌跡１４は、現在の実ステアリング舵角で自車が駐
車区画１１と平行になるまで後進した後に、ステアリン
グホイールを中立位置に戻して自車の前端が駐車区画１
１の入口線を越えるまで後進した場合のものとなる。
尚、予想駐車位置１３は最大舵角で後進したときの自車
位置１２に対応しているのに対し、ターゲット車両１
３′はそのときの実舵角で後進したときの自車位置１２
に対応している。
示あるいは音声で「ギヤをリバースに入れて下さい。」
等の教示が行われ、その教示に基づいてドライバーがギ
ヤをリバースに入れたことがリバーススイッチ５により
検出されると、ディスプレイ６の表示が図１０に示すよ
うに切り替わり、ディスプレイ６の表示あるいは音声で
「ターゲット車両が駐車区画に一致するまでハンドルを
切って下さい。」等の教示が行われる。このときディス
プレイ６に表示されるターゲット車両１３′および予想
移動軌跡１４は、現在の実ステアリング舵角で自車が駐
車区画１１と平行になるまで後進した後に、ステアリン
グホイールを中立位置に戻して自車の前端が駐車区画１
１の入口線を越えるまで後進した場合のものとなる。
尚、予想駐車位置１３は最大舵角で後進したときの自車
位置１２に対応しているのに対し、ターゲット車両１
３′はそのときの実舵角で後進したときの自車位置１２
に対応している。
【００６６】ディスプレイ６の表示が最大ステアリング
舵角に対応する図９の状態から、実ステアリング舵角に
対応する図１０の状態に切り替わるとき、元の予想駐車
位置１３および予想移動軌跡１４の表示色（例えば青）
を、新たに表示されたターゲット車両１３′および予想
移動軌跡１４の表示色（例えば赤）に切り替えることに
より、ドライバーの認識を一層確実なものとすることが
できる。また、表示色を変える代わりに、表示の線種
（実線、破線、鎖線、線の太さ等）を変えても良い。
舵角に対応する図９の状態から、実ステアリング舵角に
対応する図１０の状態に切り替わるとき、元の予想駐車
位置１３および予想移動軌跡１４の表示色（例えば青）
を、新たに表示されたターゲット車両１３′および予想
移動軌跡１４の表示色（例えば赤）に切り替えることに
より、ドライバーの認識を一層確実なものとすることが
できる。また、表示色を変える代わりに、表示の線種
（実線、破線、鎖線、線の太さ等）を変えても良い。
【００６７】上記教示に基づいて、ステップＳ７でドラ
イバーがステアリングホイールを操作すると、ステアリ
ング舵角に応じてディスプレイ６に表示されたターゲッ
ト車両１３′および予想移動軌跡１４が変化する。そし
てステップＳ８で、図１１に示すようにターゲット車両
１３′が駐車区画１１内に収まると、ディスプレイ６の
表示あるいは音声で「周囲に注意しながらバックして下
さい。」等の教示が行われる。ステップＳ９で前記教示
に応じてドライバーが自車を後進させ、そのことが移動
速度センサ３の出力により確認されると、ステップＳ１
０で駐車支援制御を終了する。
イバーがステアリングホイールを操作すると、ステアリ
ング舵角に応じてディスプレイ６に表示されたターゲッ
ト車両１３′および予想移動軌跡１４が変化する。そし
てステップＳ８で、図１１に示すようにターゲット車両
１３′が駐車区画１１内に収まると、ディスプレイ６の
表示あるいは音声で「周囲に注意しながらバックして下
さい。」等の教示が行われる。ステップＳ９で前記教示
に応じてドライバーが自車を後進させ、そのことが移動
速度センサ３の出力により確認されると、ステップＳ１
０で駐車支援制御を終了する。
【００６８】従って、ドライバーは現在の実ステアリン
グ舵角で自車が駐車区画１１と平行になるまで後進した
後に、ステアリングホイールを中立位置に戻して自車の
前端が駐車区画１１の入口線を越えるまで後進すること
により、自車を確実に駐車区画１１に駐車させることが
できる。自車が後進を開始した時点で駐車支援制御を終
了するのは、ドライバーの意識を周囲の安全確認に集中
させるためである。また、スタート位置が極端にずれて
いた場合や、実際の駐車区画１１が極端に狭い場合のよ
うな特別の場合を除いて、ステアリング舵角の微調整だ
けで自車を確実に駐車区画１１に導けることも理由の一
つである。尚、駐車支援制御が終了した後に、カメラで
撮影した自車の後方の映像をディスプレイ６に表示した
り、ソナーで検出した周囲の物体の接近状況を報知した
りすれば、ドライバーの安全確認を効果的に補助するこ
とができる。
グ舵角で自車が駐車区画１１と平行になるまで後進した
後に、ステアリングホイールを中立位置に戻して自車の
前端が駐車区画１１の入口線を越えるまで後進すること
により、自車を確実に駐車区画１１に駐車させることが
できる。自車が後進を開始した時点で駐車支援制御を終
了するのは、ドライバーの意識を周囲の安全確認に集中
させるためである。また、スタート位置が極端にずれて
いた場合や、実際の駐車区画１１が極端に狭い場合のよ
うな特別の場合を除いて、ステアリング舵角の微調整だ
けで自車を確実に駐車区画１１に導けることも理由の一
つである。尚、駐車支援制御が終了した後に、カメラで
撮影した自車の後方の映像をディスプレイ６に表示した
り、ソナーで検出した周囲の物体の接近状況を報知した
りすれば、ドライバーの安全確認を効果的に補助するこ
とができる。
【００６９】前記ステップＳ５で自車の予想移動軌跡１
４が駐車区画１１の旋回方向内側の角と交差すると判定
された場合、ディスプレイ６には図１２（Ａ）の画像と
図１２（Ｂ）の画像とが交互に表示される。図１２
（Ａ）の画像は、駐車区画１１の左側に隣接する駐車区
画に駐車車両１５が存在する場合に対応しており、駐車
区画１１の旋回方向内側の角に予想移動軌跡１４が駐車
区画１１と交差することを示すコーナーマーク１６が表
示され、また操作スイッチ２の操作を促すスイッチ操作
指令マーク１７が表示され、併せてディスプレイ６の表
示あるいは音声により「旋回内側の駐車車両と接触する
可能性があります。」等の報知が行われる。図１２
（Ｂ）の画像は、駐車区画１１の左側に隣接する駐車区
画に駐車車両１５が存在しない場合に対応しており、駐
車区画１１の旋回方向内側の角に予想移動軌跡１４が駐
車区画１１と交差することを示すコーナーマーク１６が
表示され、またセレクトレバーをリバースレンジに操作
することを促すリバースシフト指令マーク１８が表示さ
れ、併せてディスプレイ６の表示あるいは音声により
「旋回内側の駐車車両と接触する可能性がない場合には
ギヤをリバースに入れて下さい。」等の報知が行われ
る。
４が駐車区画１１の旋回方向内側の角と交差すると判定
された場合、ディスプレイ６には図１２（Ａ）の画像と
図１２（Ｂ）の画像とが交互に表示される。図１２
（Ａ）の画像は、駐車区画１１の左側に隣接する駐車区
画に駐車車両１５が存在する場合に対応しており、駐車
区画１１の旋回方向内側の角に予想移動軌跡１４が駐車
区画１１と交差することを示すコーナーマーク１６が表
示され、また操作スイッチ２の操作を促すスイッチ操作
指令マーク１７が表示され、併せてディスプレイ６の表
示あるいは音声により「旋回内側の駐車車両と接触する
可能性があります。」等の報知が行われる。図１２
（Ｂ）の画像は、駐車区画１１の左側に隣接する駐車区
画に駐車車両１５が存在しない場合に対応しており、駐
車区画１１の旋回方向内側の角に予想移動軌跡１４が駐
車区画１１と交差することを示すコーナーマーク１６が
表示され、またセレクトレバーをリバースレンジに操作
することを促すリバースシフト指令マーク１８が表示さ
れ、併せてディスプレイ６の表示あるいは音声により
「旋回内側の駐車車両と接触する可能性がない場合には
ギヤをリバースに入れて下さい。」等の報知が行われ
る。
【００７０】ステップＳ１１でドライバーが目視で確認
した結果、自車の旋回方向内側に駐車車両が存在しなけ
れば、前記ステップＳ６〜ステップＳ１０に移行し、予
想移動軌跡１４が駐車区画１１の旋回方向内側の角と交
差しない場合と同様に、自車を後進させて駐車区画１１
に駐車させる。このとき、自車の移動軌跡が駐車区画１
１の旋回方向内側の角と交差しても、そこに駐車車両が
存在しないので支障はない。
した結果、自車の旋回方向内側に駐車車両が存在しなけ
れば、前記ステップＳ６〜ステップＳ１０に移行し、予
想移動軌跡１４が駐車区画１１の旋回方向内側の角と交
差しない場合と同様に、自車を後進させて駐車区画１１
に駐車させる。このとき、自車の移動軌跡が駐車区画１
１の旋回方向内側の角と交差しても、そこに駐車車両が
存在しないので支障はない。
【００７１】また前記ステップＳ１１でドライバーが目
視で確認した結果、自車の旋回方向内側に駐車車両が存
在するときには、ステップＳ１２でドライバーが操作ス
イッチ２を操作すると、切り返しモード（駐車区画１１
に向けて後進する途中で前進して旋回中心の位置を変え
るモード）が選択される。切り返しモードが選択される
と、ステップＳ１３でディスプレイ６の表示あるいは音
声で「ギヤをリバースに入れて下さい。」等の教示が行
われ、ディスプレイ６の表示が図１３に示すように切り
替わり、駐車区画１１の旋回方向内側の角に予想移動軌
跡１４が駐車区画１１と交差することを示すコーナーマ
ーク１６と、セレクトレバーをリバースレンジに操作す
ることを促すリバースシフト指令マーク１８とが表示さ
れる。
視で確認した結果、自車の旋回方向内側に駐車車両が存
在するときには、ステップＳ１２でドライバーが操作ス
イッチ２を操作すると、切り返しモード（駐車区画１１
に向けて後進する途中で前進して旋回中心の位置を変え
るモード）が選択される。切り返しモードが選択される
と、ステップＳ１３でディスプレイ６の表示あるいは音
声で「ギヤをリバースに入れて下さい。」等の教示が行
われ、ディスプレイ６の表示が図１３に示すように切り
替わり、駐車区画１１の旋回方向内側の角に予想移動軌
跡１４が駐車区画１１と交差することを示すコーナーマ
ーク１６と、セレクトレバーをリバースレンジに操作す
ることを促すリバースシフト指令マーク１８とが表示さ
れる。
【００７２】続くステップＳ１４で切り返しモードによ
る駐車が有効であるか否かが判断される。具体的には、
図２１（Ａ）に示すように、自車の旋回方向内側の側面
の延長線Ｅが駐車区画１１の旋回方向内側の角の内側に
在る場合には切り返しモードによる駐車が有効であると
判定され、図２１（Ｂ）に示すように、自車の旋回方向
内側の側面の延長線Ｅが駐車区画１１の旋回方向内側の
角の外側に在る場合には切り返しモードによる駐車が無
効であると判定される。なぜならば、図２１（Ｂ）の場
合、駐車区画１１の旋回方向内側の角を回避するには、
ステアリングホイールを右に操作することになるが、ス
テアリングホイールを右に操作して後進するのはスター
ト位置に戻ることと大差がなく、目標切り返し位置を演
算して該位置まで自車を後進させたとしても、後述する
ステップでステアリングホイールを右に操作して前進さ
せるので、同じことを繰り返しているのと殆ど変わらな
くなってしまうからである。従って、図２１（Ｂ）の場
合には、ディスプレイ６の表示あるいは音声で「始めか
らやり直して下さい。」等の教示が行われ、ステップＳ
１０で駐車支援制御が終了する。
る駐車が有効であるか否かが判断される。具体的には、
図２１（Ａ）に示すように、自車の旋回方向内側の側面
の延長線Ｅが駐車区画１１の旋回方向内側の角の内側に
在る場合には切り返しモードによる駐車が有効であると
判定され、図２１（Ｂ）に示すように、自車の旋回方向
内側の側面の延長線Ｅが駐車区画１１の旋回方向内側の
角の外側に在る場合には切り返しモードによる駐車が無
効であると判定される。なぜならば、図２１（Ｂ）の場
合、駐車区画１１の旋回方向内側の角を回避するには、
ステアリングホイールを右に操作することになるが、ス
テアリングホイールを右に操作して後進するのはスター
ト位置に戻ることと大差がなく、目標切り返し位置を演
算して該位置まで自車を後進させたとしても、後述する
ステップでステアリングホイールを右に操作して前進さ
せるので、同じことを繰り返しているのと殆ど変わらな
くなってしまうからである。従って、図２１（Ｂ）の場
合には、ディスプレイ６の表示あるいは音声で「始めか
らやり直して下さい。」等の教示が行われ、ステップＳ
１０で駐車支援制御が終了する。
【００７３】前記ステップＳ１４で切り返しモードによ
る駐車が有効である場合には、図１４に示すように、デ
ィスプレイ６には自車位置１２と、現在の実ステアリン
グ舵角に対応するターゲット車両１３′および予想移動
軌跡１４と、目標切り返し位置１９とが表示される。目
標切り返し位置１９は駐車区画１１の旋回方向内側の角
との干渉を回避しながら自車を駐車区画１１に導くため
の切り返し位置であり、自車が駐車区画１１の旋回方向
内側の角の外側近傍を通過して後進したときに、自車の
後端が駐車区画１１の旋回方向外側の側面の延長線ｅに
自車の後端が達したときの位置として表示される。
る駐車が有効である場合には、図１４に示すように、デ
ィスプレイ６には自車位置１２と、現在の実ステアリン
グ舵角に対応するターゲット車両１３′および予想移動
軌跡１４と、目標切り返し位置１９とが表示される。目
標切り返し位置１９は駐車区画１１の旋回方向内側の角
との干渉を回避しながら自車を駐車区画１１に導くため
の切り返し位置であり、自車が駐車区画１１の旋回方向
内側の角の外側近傍を通過して後進したときに、自車の
後端が駐車区画１１の旋回方向外側の側面の延長線ｅに
自車の後端が達したときの位置として表示される。
【００７４】続くステップＳ１６でドライバーはステア
リングホイールを操作し、図１５に示すように、ステッ
プＳ１７で実ステアリング舵角に対応するターゲット車
両１３′を目標切り返し位置１９に一致させる。すると
ディスプレイ６の表示あるいは音声で「周囲に注意しな
がらバックして下さい。」等の教示が行われ、ステップ
Ｓ１８でドライバーはステアリング舵角を維持したまま
自車の後進を開始する。自車が後進を開始したことが移
動速度センサ３により検出されると、ディスプレイ６の
表示あるいは音声で「周囲と接触しそうなときにはギヤ
をドライブに入れて下さい。」等の教示が行われる。
リングホイールを操作し、図１５に示すように、ステッ
プＳ１７で実ステアリング舵角に対応するターゲット車
両１３′を目標切り返し位置１９に一致させる。すると
ディスプレイ６の表示あるいは音声で「周囲に注意しな
がらバックして下さい。」等の教示が行われ、ステップ
Ｓ１８でドライバーはステアリング舵角を維持したまま
自車の後進を開始する。自車が後進を開始したことが移
動速度センサ３により検出されると、ディスプレイ６の
表示あるいは音声で「周囲と接触しそうなときにはギヤ
をドライブに入れて下さい。」等の教示が行われる。
【００７５】ステップＳ１９で自車が後進する間に、ス
テップＳ２０で自車が後進限界、つまり後進を継続する
と自車が他物体と接触する限界位置に達したか否かをド
ライバーが判定する。そして前記ステップＳ２０で自車
が後進限界に達する以前に、ステップＳ２１で最終条件
が成立すれば、ステップＳ２２で駐車が完了したと判定
して駐車支援制御を終了する。前記最終条件は、 自車の姿勢が駐車区画１１と平行になること ギヤ位置がパーキングになって一定時間が経過したこ
と の何れかである。尚、後進限界まで後進する際に、カメ
ラで撮影した自車の後方の映像をディスプレイ６に表示
したり、ソナーで検出した周囲の物体の接近状況を報知
したりすれば、ドライバーの後進限界の確認や安全確認
を効果的に補助することができる。図１６には自車が後
進限界において停止したときの状態が示される。ここで
自車が目標切り返し位置１９を越えて停止しているが、
これは駐車区画１１の角と駐車車両１５′との間に空間
的余裕が存在するためである。
テップＳ２０で自車が後進限界、つまり後進を継続する
と自車が他物体と接触する限界位置に達したか否かをド
ライバーが判定する。そして前記ステップＳ２０で自車
が後進限界に達する以前に、ステップＳ２１で最終条件
が成立すれば、ステップＳ２２で駐車が完了したと判定
して駐車支援制御を終了する。前記最終条件は、 自車の姿勢が駐車区画１１と平行になること ギヤ位置がパーキングになって一定時間が経過したこ
と の何れかである。尚、後進限界まで後進する際に、カメ
ラで撮影した自車の後方の映像をディスプレイ６に表示
したり、ソナーで検出した周囲の物体の接近状況を報知
したりすれば、ドライバーの後進限界の確認や安全確認
を効果的に補助することができる。図１６には自車が後
進限界において停止したときの状態が示される。ここで
自車が目標切り返し位置１９を越えて停止しているが、
これは駐車区画１１の角と駐車車両１５′との間に空間
的余裕が存在するためである。
【００７６】ステップＳ２３で自車が後進限界において
停止し、ステップＳ２４でドライバーがギヤをドライブ
に入れると、ディスプレイ６の表示は図１７に示す状態
に切り替わり、駐車区画１１、自車位置１２、予想駐車
位置１３、予想移動軌跡１４および矢印２０が表示され
る。矢印２０は自車を前進で誘導すべき方向を示してお
り、予想駐車位置１３は自車を最大舵角で後進させて駐
車区画１１と平行にした後に、ステアリングホイールを
中立位置に戻して自車の前端が駐車区画１１の入口線を
越えたときの状態を示しており、予想移動軌跡１４はそ
のときの後輪の移動軌跡を示している。
停止し、ステップＳ２４でドライバーがギヤをドライブ
に入れると、ディスプレイ６の表示は図１７に示す状態
に切り替わり、駐車区画１１、自車位置１２、予想駐車
位置１３、予想移動軌跡１４および矢印２０が表示され
る。矢印２０は自車を前進で誘導すべき方向を示してお
り、予想駐車位置１３は自車を最大舵角で後進させて駐
車区画１１と平行にした後に、ステアリングホイールを
中立位置に戻して自車の前端が駐車区画１１の入口線を
越えたときの状態を示しており、予想移動軌跡１４はそ
のときの後輪の移動軌跡を示している。
【００７７】ディスプレイ６の表示が図１７の状態に切
り替わると、ステップＳ２５で予想駐車位置１３が駐車
区画１１に収まっていなければ、ディスプレイ６の表示
あるいは音声で「矢印の方向に前進して予想駐車位置を
駐車区画に一致させて下さい。」等の教示が行われる。
その教示に基づいて、ステップＳ２６でドライバーが矢
印２０方向に操舵した後に、ステップＳ２７で自車を前
進させ、ステップＳ２８で予想駐車位置１３が駐車区画
１１に一致したら、前記ステップＳ５に戻って再度駐車
支援制御を繰り返すことにより駐車操作を完了させるこ
とができる。
り替わると、ステップＳ２５で予想駐車位置１３が駐車
区画１１に収まっていなければ、ディスプレイ６の表示
あるいは音声で「矢印の方向に前進して予想駐車位置を
駐車区画に一致させて下さい。」等の教示が行われる。
その教示に基づいて、ステップＳ２６でドライバーが矢
印２０方向に操舵した後に、ステップＳ２７で自車を前
進させ、ステップＳ２８で予想駐車位置１３が駐車区画
１１に一致したら、前記ステップＳ５に戻って再度駐車
支援制御を繰り返すことにより駐車操作を完了させるこ
とができる。
【００７８】一方、図１８に示すように、前記ステップ
Ｓ２５で既に予想駐車位置１３が駐車区画１１に収まっ
ていれば、つまり目標切り返し位置１９が駐車区画１１
に収まっていれば、「矢印の方向に前進して下さい。」
等の教示が行われる。ステップＳ２９でドライバーが矢
印２１方向に操舵した後に、図１９に示すように、ステ
ップＳ３０で自車を前進させ、ステップＳ３１で予想駐
車位置１３が駐車区画１１の中央に位置するように自車
を例えば左方向に幅寄せした後、前記ステップＳ５に戻
って再度駐車支援制御を繰り返すことにより駐車操作を
完了させることができる。
Ｓ２５で既に予想駐車位置１３が駐車区画１１に収まっ
ていれば、つまり目標切り返し位置１９が駐車区画１１
に収まっていれば、「矢印の方向に前進して下さい。」
等の教示が行われる。ステップＳ２９でドライバーが矢
印２１方向に操舵した後に、図１９に示すように、ステ
ップＳ３０で自車を前進させ、ステップＳ３１で予想駐
車位置１３が駐車区画１１の中央に位置するように自車
を例えば左方向に幅寄せした後、前記ステップＳ５に戻
って再度駐車支援制御を繰り返すことにより駐車操作を
完了させることができる。
【００７９】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００８０】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、干渉判定手段が軌跡演算手段で演算した自車
の予想移動軌跡が目標駐車位置と干渉するか否かを判定
すると、その判定結果に基づいて情報決定手段が以後の
駐車支援情報を決定するので、ディスプレイに表示され
る目標駐車位置および自車位置を含む駐車支援情報を前
記干渉の有無に応じて変化させることができる。これに
より、予想移動軌跡と目標駐車位置との干渉の有無に応
じた駐車支援情報をドライバーに与えることができ、目
標駐車位置の広さや周囲の障害物の状況に関わらずに常
に有効な駐車支援を行うことが可能となる。
によれば、干渉判定手段が軌跡演算手段で演算した自車
の予想移動軌跡が目標駐車位置と干渉するか否かを判定
すると、その判定結果に基づいて情報決定手段が以後の
駐車支援情報を決定するので、ディスプレイに表示され
る目標駐車位置および自車位置を含む駐車支援情報を前
記干渉の有無に応じて変化させることができる。これに
より、予想移動軌跡と目標駐車位置との干渉の有無に応
じた駐車支援情報をドライバーに与えることができ、目
標駐車位置の広さや周囲の障害物の状況に関わらずに常
に有効な駐車支援を行うことが可能となる。
【００８１】また請求項２に記載された発明によれば、
ディスプレイは目標駐車位置および自車位置に加えて自
車の予想移動軌跡を表示し、更に自車の移動およびステ
アリング舵角の変化の少なくとも何れかに応じて目標駐
車位置に対する予想移動軌跡の位置関係を変更して表示
するので、ドライバーは目標駐車位置に向けて自車がど
のような経路で移動するのかを確実に認識することがで
きる。
ディスプレイは目標駐車位置および自車位置に加えて自
車の予想移動軌跡を表示し、更に自車の移動およびステ
アリング舵角の変化の少なくとも何れかに応じて目標駐
車位置に対する予想移動軌跡の位置関係を変更して表示
するので、ドライバーは目標駐車位置に向けて自車がど
のような経路で移動するのかを確実に認識することがで
きる。
【００８２】また請求項３に記載された発明によれば、
軌跡演算手段が演算する予想移動軌跡がステアリング舵
角が右または左の最大舵角のときのものであるため、ド
ライバーはステアリング舵角を最大舵角に保持して車両
を後進させるだけで自車を目標駐車位置に導くことが可
能となり、運転操作が簡単になって周囲の状況に充分に
注意を払うことができる。
軌跡演算手段が演算する予想移動軌跡がステアリング舵
角が右または左の最大舵角のときのものであるため、ド
ライバーはステアリング舵角を最大舵角に保持して車両
を後進させるだけで自車を目標駐車位置に導くことが可
能となり、運転操作が簡単になって周囲の状況に充分に
注意を払うことができる。
【００８３】また請求項４に記載された発明によれば、
予想移動軌跡上の予想駐車位置がディスプレイに表示さ
れるので、ドライバーは自車が目標駐車位置に移動可能
であることを一層確実に認識することができる。
予想移動軌跡上の予想駐車位置がディスプレイに表示さ
れるので、ドライバーは自車が目標駐車位置に移動可能
であることを一層確実に認識することができる。
【００８４】また請求項５に記載された発明によれば、
予想駐車位置が目標駐車位置に一致したときに予想移動
軌跡が目標駐車位置と干渉するか否かを判定するので、
ドライバーは自車を現在の位置から目標駐車位置に移動
させたときに干渉が発生するか否かを認識することがで
きる。
予想駐車位置が目標駐車位置に一致したときに予想移動
軌跡が目標駐車位置と干渉するか否かを判定するので、
ドライバーは自車を現在の位置から目標駐車位置に移動
させたときに干渉が発生するか否かを認識することがで
きる。
【００８５】また請求項６に記載された発明によれば、
自車の旋回方向内側の側面が旋回方向内側に位置する目
標駐車位置と干渉するときに干渉が発生すると判定する
ので、最も干渉が発生し易い位置での干渉可能性を確実
に判定することができる。
自車の旋回方向内側の側面が旋回方向内側に位置する目
標駐車位置と干渉するときに干渉が発生すると判定する
ので、最も干渉が発生し易い位置での干渉可能性を確実
に判定することができる。
【００８６】また請求項７に記載された発明によれば、
干渉が発生すると判定されると、ディスプレイは干渉す
る位置をドライバーに視認可能に表示するので、ドライ
バーはどの位置で干渉が発生するのかを確実に認識する
ことができる。
干渉が発生すると判定されると、ディスプレイは干渉す
る位置をドライバーに視認可能に表示するので、ドライ
バーはどの位置で干渉が発生するのかを確実に認識する
ことができる。
【００８７】また請求項８に記載された発明によれば、
干渉が発生すると判定されると、目標駐車位置の側方に
他車が存在するか否かの確認がドライバーに促されるの
で、ドライバーは他車との干渉が実際に発生するのか否
かを認識することができる。
干渉が発生すると判定されると、目標駐車位置の側方に
他車が存在するか否かの確認がドライバーに促されるの
で、ドライバーは他車との干渉が実際に発生するのか否
かを認識することができる。
【００８８】また請求項９に記載された発明によれば、
干渉が発生すると判定されると、切り返し有効判定手段
が自車の切り返し移動により前記干渉が回避可能か否か
を判定するので、ドライバーは駐車操作を最初からやり
直す必要があるのか、切り返し移動により駐車操作を続
行できるのかを認識することができる。
干渉が発生すると判定されると、切り返し有効判定手段
が自車の切り返し移動により前記干渉が回避可能か否か
を判定するので、ドライバーは駐車操作を最初からやり
直す必要があるのか、切り返し移動により駐車操作を続
行できるのかを認識することができる。
【００８９】また請求項１０に記載された発明によれ
ば、自車の干渉する側の側面の延長ラインが目標駐車位
置と接しないときに切り返し移動が有効であると判定す
るので、切り返し移動の有効性を確実に判定することが
できる。
ば、自車の干渉する側の側面の延長ラインが目標駐車位
置と接しないときに切り返し移動が有効であると判定す
るので、切り返し移動の有効性を確実に判定することが
できる。
【００９０】また請求項１１に記載された発明によれ
ば、選択手段が切り返し移動を選択すると、軌跡演算手
段は干渉が発生しない予想移動軌跡を選択し、ディスプ
レイは予想移動軌跡上において目標駐車位置に接近した
目標切り返し位置を表示するので、ドライバーは予想移
動軌跡上の目標切り返し位置に自車を移動させることに
より、自車を支障なく目標駐車位置に導くことができ
る。
ば、選択手段が切り返し移動を選択すると、軌跡演算手
段は干渉が発生しない予想移動軌跡を選択し、ディスプ
レイは予想移動軌跡上において目標駐車位置に接近した
目標切り返し位置を表示するので、ドライバーは予想移
動軌跡上の目標切り返し位置に自車を移動させることに
より、自車を支障なく目標駐車位置に導くことができ
る。
【００９１】また請求項１２に記載された発明によれ
ば、ディスプレイは実ステアリング舵角に応じた予想移
動軌跡と、その予想移動軌跡に応じた目標切り返し位置
とを表示するので、ドライバーのステアリング操作によ
り自車を目標切り返し位置に導くことができる。
ば、ディスプレイは実ステアリング舵角に応じた予想移
動軌跡と、その予想移動軌跡に応じた目標切り返し位置
とを表示するので、ドライバーのステアリング操作によ
り自車を目標切り返し位置に導くことができる。
【００９２】また請求項１３に記載された発明によれ
ば、目標切り返し位置において切り返し操作が開始され
るとディスプレイに自車の進行方向が指示されるので、
ドライバーは切り返し操作を容易かつ確実に行うことが
できる。
ば、目標切り返し位置において切り返し操作が開始され
るとディスプレイに自車の進行方向が指示されるので、
ドライバーは切り返し操作を容易かつ確実に行うことが
できる。
【００９３】また請求項１４に記載された発明によれ
ば、干渉が発生しないと判定された後に駐車支援情報の
指示が実行されると、所定のステアリング舵角に応じた
予想移動軌跡に代えて実ステアリング舵角に応じた予想
移動軌跡を演算してディスプレイに表示するので、ドラ
イバーはステアリング舵角を微調整しながら自車を目標
駐車位置に導くことができる。
ば、干渉が発生しないと判定された後に駐車支援情報の
指示が実行されると、所定のステアリング舵角に応じた
予想移動軌跡に代えて実ステアリング舵角に応じた予想
移動軌跡を演算してディスプレイに表示するので、ドラ
イバーはステアリング舵角を微調整しながら自車を目標
駐車位置に導くことができる。
【００９４】また請求項１５に記載された発明によれ
ば、ディスプレイに実ステアリング舵角に応じた予想移
動軌跡を表示し、更に前記予想移動軌跡上に該予想移動
軌跡に応じた予想駐車位置を表示するので、ドライバー
はステアリング舵角を微調整しながら自車を一層確実に
目標駐車位置に導くことができる。
ば、ディスプレイに実ステアリング舵角に応じた予想移
動軌跡を表示し、更に前記予想移動軌跡上に該予想移動
軌跡に応じた予想駐車位置を表示するので、ドライバー
はステアリング舵角を微調整しながら自車を一層確実に
目標駐車位置に導くことができる。
【００９５】また請求項１６に記載された発明によれ
ば、所定のステアリング舵角に応じた表示および実ステ
アリング舵角に応じた表示の表示形態が変更されるの
で、ドライバーは現在の表示が何れのステアリング舵角
に応じたものかを確実に把握することができる。
ば、所定のステアリング舵角に応じた表示および実ステ
アリング舵角に応じた表示の表示形態が変更されるの
で、ドライバーは現在の表示が何れのステアリング舵角
に応じたものかを確実に把握することができる。
【００９６】また請求項１７に記載された発明によれ
ば、表示色あるいは表示線種を変化させて表示形態を変
更するので、ドライバーは現在の表示が何れのステアリ
ング舵角に応じたものかを一層確実に把握することがで
きる。
ば、表示色あるいは表示線種を変化させて表示形態を変
更するので、ドライバーは現在の表示が何れのステアリ
ング舵角に応じたものかを一層確実に把握することがで
きる。
【図１】駐車支援装置の全体構成を示すブロック図
【図２】コントローラの回路を示すブロック図（クレー
ム対応図）
ム対応図）
【図３】フローチャートの第１分図
【図４】フローチャートの第２分図
【図５】左バック駐車の説明図
【図６】ドライバーが車室内から駐車区画を見た図
【図７】ステップＳ１に対応するディスプレイの表示を
示す図
示す図
【図８】ステップＳ３に対応するディスプレイの表示を
示す図
示す図
【図９】ステップＳ４に対応するディスプレイの表示を
示す図
示す図
【図１０】ステップＳ６に対応するディスプレイの表示
を示す図
を示す図
【図１１】ステップＳ８に対応するディスプレイの表示
を示す図
を示す図
【図１２】ステップＳ５に対応するディスプレイの表示
を示す図
を示す図
【図１３】ステップＳ１３に対応するディスプレイの表
示を示す図
示を示す図
【図１４】ステップＳ１４に対応するディスプレイの表
示を示す図
示を示す図
【図１５】ステップＳ１７に対応するディスプレイの表
示を示す図
示を示す図
【図１６】ステップＳ２０に対応するディスプレイの表
示を示す図
示を示す図
【図１７】ステップＳ２４に対応するディスプレイの表
示を示す図
示を示す図
【図１８】ステップＳ２５に対応するディスプレイの表
示を示す図
示を示す図
【図１９】ステップＳ３０に対応するディスプレイの表
示を示す図
示を示す図
【図２０】予想移動軌跡と駐車区画との交差の判定手法
の説明図
の説明図
【図２１】切り返しモードの有効性の判定手法の説明図
【図２２】四輪車モデルおよび二輪車モデルの説明図
【図２３】車両の移動距離と車両の傾きとの関係の説明
図
図
【図２４】四輪の旋回半径の説明図
６ ディスプレイ １１ 駐車区画（目標駐車位置） １２ 自車位置 １３ 予想駐車位置 １３′ ターゲット車両（予想駐車位置） １４ 予想移動軌跡 １９ 目標切り返し位置 Ｍ１ 軌跡演算手段 Ｍ２ 干渉判定手段 Ｍ３ 情報決定手段 Ｍ４ 切り返し有効判定手段 Ｍ５ 選択手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｎ ６２６ ６２６Ｂ ６２６Ｃ ６２６Ｇ
Claims (17)
- 【請求項１】 少なくとも目標駐車位置（１１）および
自車位置（１２）を含む駐車支援情報をドライバーに視
認可能に表示するディスプレイ（６）と、 自車が所定のステアリング舵角で移動したときの予想移
動軌跡（１４）を演算する軌跡演算手段（Ｍ１）と、 軌跡演算手段（Ｍ１）で演算した予想移動軌跡（１４）
が目標駐車位置（１１）と干渉するか否かを判定する干
渉判定手段（Ｍ２）と、 干渉判定手段（Ｍ２）の判定結果に基づいて以後の駐車
支援情報を決定する情報決定手段（Ｍ３）と、を備えた
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 【請求項２】 ディスプレイ（６）は更に軌跡演算手段
（Ｍ１）が演算した予想移動軌跡（１４）をドライバー
に視認可能に表示するとともに、自車の移動およびステ
アリング舵角の変化の少なくとも何れかに応じて、目標
駐車位置（１１）に対する予想移動軌跡（１４）の位置
関係を変更して表示することを特徴とする、請求項１に
記載の駐車支援装置。 - 【請求項３】 前記所定のステアリング舵角が右または
左の最大舵角であることを特徴とする、請求項１または
請求項２に記載の駐車支援装置。 - 【請求項４】 ディスプレイ（６）は更に軌跡演算手段
（Ｍ１）が演算した予想移動軌跡（１４）上に予想駐車
位置（１３）を表示することを特徴とする、請求項１〜
請求項３の何れか１項に記載の駐車支援装置。 - 【請求項５】 干渉判定手段（Ｍ２）は、予想駐車位置
（１３）が目標駐車位置（１１）に一致したときに予想
移動軌跡（１４）が目標駐車位置（１１）と干渉するか
否かを判定することを特徴とする、請求項４に記載の駐
車支援装置。 - 【請求項６】 干渉判定手段（Ｍ２）は、自車が目標駐
車位置（１１）に向けて移動する際の自車の旋回方向内
側の側面が旋回方向内側に位置する目標駐車位置（１
１）と干渉するとき、予想移動軌跡（１４）が目標駐車
位置（１１）と干渉すると判定することを特徴とする、
請求項５に記載の駐車支援装置。 - 【請求項７】 干渉判定手段（Ｍ２）が予想移動軌跡
（１４）が目標駐車位置（１１）と干渉すると判定した
とき、ディスプレイ（６）は干渉する位置をドライバー
に視認可能に表示することを特徴とする、請求項１〜請
求項６の何れか１項に記載の駐車支援装置。 - 【請求項８】 干渉判定手段（Ｍ２）が予想移動軌跡
（１４）が目標駐車位置（１１）と干渉すると判定した
とき、目標駐車位置（１１）の側方の他車の存在の確認
を促す駐車支援情報を報知することを特徴とする、請求
項１〜請求項７の何れか１項に記載の駐車支援装置。 - 【請求項９】 情報決定手段（Ｍ３）は、干渉判定手段
（Ｍ２）が予想移動軌跡（１４）が目標駐車位置（１
１）と干渉すると判定したとき、自車の切り返し移動に
より前記干渉が回避可能か否かを判定する切り返し有効
判定手段（Ｍ４）を含むことを特徴とする、請求項１〜
請求項８の何れか１項に記載の駐車支援装置。 - 【請求項１０】 切り返し有効判定手段（Ｍ４）は、自
車の干渉する側の側面の延長ラインが目標駐車位置（１
１）と接しないとき、切り返し移動が有効であると判定
することを特徴とする、請求項９に記載の駐車支援装
置。 - 【請求項１１】 情報決定手段（Ｍ３）は切り返し移動
を選択する選択手段（Ｍ５）を含み、切り返し移動が選
択されたときに軌跡演算手段（Ｍ１）は目標駐車位置
（１１）と干渉しない予想移動軌跡（１４）を選択する
とともに、該予想移動軌跡（１４）上において目標駐車
位置（１１）に接近した目標切り返し位置（１９）をデ
ィスプレイ（６）が表示することを特徴とする、請求項
９または請求項１０に記載の駐車支援装置。 - 【請求項１２】 ディスプレイ（６）は、前記所定のス
テアリング舵角に応じた予想移動軌跡（１４）に代えて
実ステアリング舵角に応じた予想移動軌跡（１４）を表
示するとともに、実ステアリング舵角に応じた予想移動
軌跡（１４）上に該予想移動軌跡（１４）に応じた目標
切り返し位置（１９）を表示することを特徴とする、請
求項１１に記載の駐車支援装置。 - 【請求項１３】 自車が目標切り返し位置（１９）に達
して切り返し操作が開始されたときに、ディスプレイ
（６）は自車の進行方向を指示する駐車支援情報を表示
することを特徴とする、請求項１２に記載の駐車支援装
置。 - 【請求項１４】 干渉判定手段（Ｍ２）は予想移動軌跡
（１４）が目標駐車位置（１１）と干渉しないと判定し
たときに以後の駐車支援情報の指示を行い、指示が実行
されたときに、軌跡演算手段（Ｍ１）は実ステアリング
舵角に応じた予想移動軌跡（１４）を演算するととも
に、ディスプレイ（６）は実ステアリング舵角に応じた
予想移動軌跡（１４）を表示することを特徴とする、請
求項１〜請求項６の何れか１項に記載の駐車支援装置。 - 【請求項１５】 ディスプレイ（６）は、所定のステア
リング舵角に応じた予想移動軌跡（１４）に代えて実ス
テアリング舵角に応じた予想移動軌跡（１４）を表示す
るとともに、実ステアリング舵角に応じた予想移動軌跡
（１４）上に該予想移動軌跡（１４）に応じた予想駐車
位置（１３′）を表示することを特徴とする、請求項１
４に記載の駐車支援装置。 - 【請求項１６】 ディスプレイ（６）は、所定のステア
リング舵角に応じた表示および実ステアリング舵角に応
じた表示の表示形態を変更することを特徴とする、請求
項１５に記載の駐車支援装置。 - 【請求項１７】 表示形態の変更は表示色および表示線
種の少なくとも一方の変更であることを特徴とする、請
求項１６に記載の駐車支援装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001183778A JP4615766B2 (ja) | 2000-12-15 | 2001-06-18 | 駐車支援装置 |
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| US10/014,829 US6657555B2 (en) | 2000-12-15 | 2001-12-14 | Parking operation aiding system |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000381299 | 2000-12-15 | ||
| JP2000-381299 | 2000-12-15 | ||
| JP2001183778A JP4615766B2 (ja) | 2000-12-15 | 2001-06-18 | 駐車支援装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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Family
ID=26605872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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