JP2001322520A - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置Info
- Publication number
- JP2001322520A JP2001322520A JP2000192782A JP2000192782A JP2001322520A JP 2001322520 A JP2001322520 A JP 2001322520A JP 2000192782 A JP2000192782 A JP 2000192782A JP 2000192782 A JP2000192782 A JP 2000192782A JP 2001322520 A JP2001322520 A JP 2001322520A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- parking
- driver
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転者が駐車する際の操舵のタイミングと操
舵量とを容易に把握することができる駐車時の操舵支援
装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 コントローラ１１には、ハンドル７の操
舵角を検出する操舵角センサ１０と、車両のヨー角方向
の角速度を検出するヨーレートセンサ１２と、車両のヨ
ー角の０度位置を設定する操作スイッチ１３とが接続さ
れている。コントローラは、ヨーレートセンサから検出
されたヨー方向角速度を積分して車両のヨー角を算出
し、それを基に車両が駐車過程のどのステップにあるか
を特定する。そして、各ステップに応じた操作方法や操
作タイミングを音声による操舵情報としてスピーカ１４
を介して運転者に提供する。
舵量とを容易に把握することができる駐車時の操舵支援
装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 コントローラ１１には、ハンドル７の操
舵角を検出する操舵角センサ１０と、車両のヨー角方向
の角速度を検出するヨーレートセンサ１２と、車両のヨ
ー角の０度位置を設定する操作スイッチ１３とが接続さ
れている。コントローラは、ヨーレートセンサから検出
されたヨー方向角速度を積分して車両のヨー角を算出
し、それを基に車両が駐車過程のどのステップにあるか
を特定する。そして、各ステップに応じた操作方法や操
作タイミングを音声による操舵情報としてスピーカ１４
を介して運転者に提供する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、駐車時の操舵支援
装置に関するものである。
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
【０００３】このような装置によれば、車両後進時に後
方の道路状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予想
後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、運
転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たまま
でハンドルを操作して車両を後退させることができる。
方の道路状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予想
後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、運
転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たまま
でハンドルを操作して車両を後退させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】縦列駐車する場合に
は、例えば道路と平行に車両を後退させ、適当な位置で
ハンドルを切って駐車スペースへ進入し、さらにハンド
ルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘
導する必要がある。しかしながら、従来の後方監視モニ
タ装置では、運転者はテレビ画面上で後方の視界と車両
の予想後進軌跡とを見ただけでは、どこでハンドルを切
り始めたり、切り返せばよいのか、また操舵量をどの程
度にすればよいのか判断し難かった。よって、車両の位
置に応じた具体的な操作方法や操作タイミングを知るこ
とができれば、操作に不慣れな運転者でも容易に操舵可
能となり好適である。また、テレビ画面以外からの操舵
情報も得ることができれば、運転者は常にテレビ画面を
見ている必要が無く、車両周囲を見ながら運転すること
ができる点で望ましい。
は、例えば道路と平行に車両を後退させ、適当な位置で
ハンドルを切って駐車スペースへ進入し、さらにハンド
ルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘
導する必要がある。しかしながら、従来の後方監視モニ
タ装置では、運転者はテレビ画面上で後方の視界と車両
の予想後進軌跡とを見ただけでは、どこでハンドルを切
り始めたり、切り返せばよいのか、また操舵量をどの程
度にすればよいのか判断し難かった。よって、車両の位
置に応じた具体的な操作方法や操作タイミングを知るこ
とができれば、操作に不慣れな運転者でも容易に操舵可
能となり好適である。また、テレビ画面以外からの操舵
情報も得ることができれば、運転者は常にテレビ画面を
見ている必要が無く、車両周囲を見ながら運転すること
ができる点で望ましい。
【０００５】本発明は、このような点に鑑みてなされた
もので、運転者が駐車する際の操舵のタイミングを容易
に把握することができる駐車時の操舵支援装置を提供す
ることを目的とする。
もので、運転者が駐車する際の操舵のタイミングを容易
に把握することができる駐車時の操舵支援装置を提供す
ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明の操舵支援装置は、車両のヨー角を検出する
ヨー角検出手段と、前記ヨー角の０度位置を設定する基
準設定手段と、前記ヨー角を基に車両の位置を特定し、
運転者に操舵情報を提供する案内手段とを備えることを
特徴とする。
め、本発明の操舵支援装置は、車両のヨー角を検出する
ヨー角検出手段と、前記ヨー角の０度位置を設定する基
準設定手段と、前記ヨー角を基に車両の位置を特定し、
運転者に操舵情報を提供する案内手段とを備えることを
特徴とする。
【０００７】前記ヨー角検出手段は、ハンドルの操舵角
を検出する操舵角センサと、車両のヨー方向角速度を検
出するヨーレートセンサとを備えていてもよく、あるい
は、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、車両
の進行距離を検出する距離センサとを備えていてもよ
い。
を検出する操舵角センサと、車両のヨー方向角速度を検
出するヨーレートセンサとを備えていてもよく、あるい
は、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、車両
の進行距離を検出する距離センサとを備えていてもよ
い。
【０００８】前記操舵情報には、前記ヨー角が所定角度
となった際に、ハンドルを切り返させ及び／又は前記操
舵角を最大にさせるための案内情報、及び／又は、前記
ヨー角が所定角度となった際に、車両を目標駐車位置で
停車させるための案内情報が含まれていると好適であ
る。
となった際に、ハンドルを切り返させ及び／又は前記操
舵角を最大にさせるための案内情報、及び／又は、前記
ヨー角が所定角度となった際に、車両を目標駐車位置で
停車させるための案内情報が含まれていると好適であ
る。
【０００９】前記操舵情報は、音、振動、或いは画像に
よるものであってもよい。また、車両の後方を撮影する
カメラと、車両の運転席に配置され且つ前記カメラによ
る映像を表示するモニタとを更に備え、前記操舵情報に
は、前記モニタ上で駐車スペースを示すラインとほぼ重
なることによりハンドルを切り返させ及び／又は前記操
舵角を最大にさせるタイミングを知らせる車両を模した
車両マークが含まれる。前記案内手段は、前記ヨー角と
比較して車両の位置を特定するための設定値を記憶し、
この設定値を基に運転者に操舵情報を提供してもよい。
また、前記設定値を修正する調整手段を備えてもよい。
さらに、目標駐車位置に対する後退運転開始位置を測定
する測定手段を備えてもよい。また、前記測定手段は車
両側方の障害物との距離を測定する測定手段であっても
よい。
よるものであってもよい。また、車両の後方を撮影する
カメラと、車両の運転席に配置され且つ前記カメラによ
る映像を表示するモニタとを更に備え、前記操舵情報に
は、前記モニタ上で駐車スペースを示すラインとほぼ重
なることによりハンドルを切り返させ及び／又は前記操
舵角を最大にさせるタイミングを知らせる車両を模した
車両マークが含まれる。前記案内手段は、前記ヨー角と
比較して車両の位置を特定するための設定値を記憶し、
この設定値を基に運転者に操舵情報を提供してもよい。
また、前記設定値を修正する調整手段を備えてもよい。
さらに、目標駐車位置に対する後退運転開始位置を測定
する測定手段を備えてもよい。また、前記測定手段は車
両側方の障害物との距離を測定する測定手段であっても
よい。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．本実施の形態１は、本出願人による特願
平１１−２５４１９１号明細書及び図面に開示された態
様によって車両を目標駐車スペースに誘導する場合に適
用される操舵支援装置に関するものである。図４に示す
模式図のように、目標とする駐車スペースＴと平行とな
るように運転操作された車両位置Ｎから、操舵開始位置
Ｍ、フル切り位置Ｐを経て駐車スペースＴに縦列駐車す
る運転者の操舵を支援するための装置である。なお、フ
ル切り位置Ｐは、車両１の寸法や最小回転半径Ｒｃなど
から決定され、本実施の形態では、車両１のリヤアクス
ルと目標とする駐車スペースＴの幅方向との成す角が例
えば３９°に設定されている。
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．本実施の形態１は、本出願人による特願
平１１−２５４１９１号明細書及び図面に開示された態
様によって車両を目標駐車スペースに誘導する場合に適
用される操舵支援装置に関するものである。図４に示す
模式図のように、目標とする駐車スペースＴと平行とな
るように運転操作された車両位置Ｎから、操舵開始位置
Ｍ、フル切り位置Ｐを経て駐車スペースＴに縦列駐車す
る運転者の操舵を支援するための装置である。なお、フ
ル切り位置Ｐは、車両１の寸法や最小回転半径Ｒｃなど
から決定され、本実施の形態では、車両１のリヤアクス
ルと目標とする駐車スペースＴの幅方向との成す角が例
えば３９°に設定されている。
【００１１】図１に示されるように、車両１の後部に車
両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられて
いる。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後部
バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラータ
イプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置されて
いる。なお、モニタ４は、ナビゲーション装置の表示装
置として使用されるものでもよい。操舵輪としての前輪
６はハンドル７の操作により操舵される。
両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられて
いる。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後部
バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラータ
イプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置されて
いる。なお、モニタ４は、ナビゲーション装置の表示装
置として使用されるものでもよい。操舵輪としての前輪
６はハンドル７の操作により操舵される。
【００１２】図２にこの発明の実施の形態に係る縦列駐
車時の操舵支援装置の構成を示す。カメラ２に画像処理
装置８が接続され、この画像処理装置８にモニタ用コン
トローラ９を介してモニタ４が接続されている。また、
ハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操舵角を検出する
操舵角センサ１０が取り付けられており、この操舵角セ
ンサ１０はコントローラ１１に接続されている。コント
ローラ１１には、車両のヨー角方向の角速度を検出する
ヨーレートセンサ（ジャイロ）１２、車両のヨー角の０
度位置を設定する操作スイッチ１３、さらに、運転者に
対して操舵情報を音声で案内するためのスピーカ１４が
接続されている。
車時の操舵支援装置の構成を示す。カメラ２に画像処理
装置８が接続され、この画像処理装置８にモニタ用コン
トローラ９を介してモニタ４が接続されている。また、
ハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操舵角を検出する
操舵角センサ１０が取り付けられており、この操舵角セ
ンサ１０はコントローラ１１に接続されている。コント
ローラ１１には、車両のヨー角方向の角速度を検出する
ヨーレートセンサ（ジャイロ）１２、車両のヨー角の０
度位置を設定する操作スイッチ１３、さらに、運転者に
対して操舵情報を音声で案内するためのスピーカ１４が
接続されている。
【００１３】コントローラ１１は、操舵角センサ１０で
検出したハンドル７の操舵角から前輪６の操舵角を演算
して画像処理装置８へ出力する。画像処理装置８は、Ｃ
ＰＵ１５と、制御プログラムを記憶したＲＯＭ１６と、
カメラ２からの映像データを処理する画像処理用プロセ
ッサ１７と、画像処理用プロセッサ１７で処理された映
像データが格納される画像メモリ１８ａと、作業用のＲ
ＡＭ１８ｂとを備えている。
検出したハンドル７の操舵角から前輪６の操舵角を演算
して画像処理装置８へ出力する。画像処理装置８は、Ｃ
ＰＵ１５と、制御プログラムを記憶したＲＯＭ１６と、
カメラ２からの映像データを処理する画像処理用プロセ
ッサ１７と、画像処理用プロセッサ１７で処理された映
像データが格納される画像メモリ１８ａと、作業用のＲ
ＡＭ１８ｂとを備えている。
【００１４】ＲＯＭ１６には、ハンドル７の操舵に拘わ
らずモニタ４の画面の所定位置に固定表示される固定ガ
イド表示の表示データが記憶されている。固定ガイド表
示は、図３（ａ）に実線で示されるように、車両１が直
進後退したときの車両１の両側部の予想位置を示す一対
の車幅ガイドライン２０及び２１と、これら車幅ガイド
ライン２０及び２１の上端部すなわち後方の映像を表示
する画面１９において車幅ガイドライン２０及び２１の
後端部にそれぞれ配置された黄色の円形のアイマーク２
２及び２３とを有している。アイマーク２２及び２３
は、画面１９において目標駐車スペースの目標点Ｓ１と
重なったときに、運転者にフル切り位置であることを知
らせるためのマークである。アイマーク２２は右後方駐
車用、アイマーク２３は左後方駐車用である。また、固
定ガイド表示は、画面１９内の上部に左右対称に配置さ
れた青色の一対の操舵開始ガイドライン２４及び２５を
有している。操舵開始ガイドライン２４及び２５は、道
路と平行に直進後退する車両１が縦列駐車のために操舵
を開始するタイミングを示すものであり、それぞれ所定
長さの線分として描かれている。
らずモニタ４の画面の所定位置に固定表示される固定ガ
イド表示の表示データが記憶されている。固定ガイド表
示は、図３（ａ）に実線で示されるように、車両１が直
進後退したときの車両１の両側部の予想位置を示す一対
の車幅ガイドライン２０及び２１と、これら車幅ガイド
ライン２０及び２１の上端部すなわち後方の映像を表示
する画面１９において車幅ガイドライン２０及び２１の
後端部にそれぞれ配置された黄色の円形のアイマーク２
２及び２３とを有している。アイマーク２２及び２３
は、画面１９において目標駐車スペースの目標点Ｓ１と
重なったときに、運転者にフル切り位置であることを知
らせるためのマークである。アイマーク２２は右後方駐
車用、アイマーク２３は左後方駐車用である。また、固
定ガイド表示は、画面１９内の上部に左右対称に配置さ
れた青色の一対の操舵開始ガイドライン２４及び２５を
有している。操舵開始ガイドライン２４及び２５は、道
路と平行に直進後退する車両１が縦列駐車のために操舵
を開始するタイミングを示すものであり、それぞれ所定
長さの線分として描かれている。
【００１５】ＣＰＵ１５は、ＲＯＭ１６に記憶された制
御プログラムに基づいて動作し、コントローラ１１の出
力信号からそのときの操舵角での後退時の車両１の予想
軌跡を演算し、この予想軌跡に基づいて操舵角に対応し
た位置に車幅の目安を示す移動ガイド表示２６をカメラ
２の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で
作成する。
御プログラムに基づいて動作し、コントローラ１１の出
力信号からそのときの操舵角での後退時の車両１の予想
軌跡を演算し、この予想軌跡に基づいて操舵角に対応し
た位置に車幅の目安を示す移動ガイド表示２６をカメラ
２の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で
作成する。
【００１６】移動ガイド表示２６は、図３（ａ）に破線
で示されるように、その時点の操舵角での後退時の車両
１の予想軌跡と対応し、モニタ４の画面１９において車
両後端からほぼホイールベース長の位置に車幅の長さを
有する線分２７と、その線分２７の両端から車幅の間隔
を保って車両後端へ延びる一対のサイドライン２８と、
車両の中間部を示し車幅方向に延びる一対の線分２９、
３０を有している。ハンドル７の操舵に応じて、移動ガ
イド表示２６は、例えば図３（ｃ）に破線で示されるよ
うに、左右方向へ湾曲するように移動する。
で示されるように、その時点の操舵角での後退時の車両
１の予想軌跡と対応し、モニタ４の画面１９において車
両後端からほぼホイールベース長の位置に車幅の長さを
有する線分２７と、その線分２７の両端から車幅の間隔
を保って車両後端へ延びる一対のサイドライン２８と、
車両の中間部を示し車幅方向に延びる一対の線分２９、
３０を有している。ハンドル７の操舵に応じて、移動ガ
イド表示２６は、例えば図３（ｃ）に破線で示されるよ
うに、左右方向へ湾曲するように移動する。
【００１７】さらに、ＣＰＵ１５は、コントローラ１１
の出力信号に基づき、そのときの操舵角に応じてモニタ
４の画面１９の操舵開始ガイドライン２４及び２５上に
沿って移動する赤色の円形の操舵量ガイドマーク３１を
カメラ２の映像に重畳させて表示する表示データを所定
周期で作成する。ハンドル７を左に切ると、例えば図３
（ｃ）に示されるように、画面左側の操舵開始ガイドラ
イン２４上に操舵量ガイドマーク３１が移動表示され、
一方、ハンドル７を右に切ると、図３（ｅ）に示される
ように、画面右側の操舵開始ガイドライン２５上に操舵
量ガイドマーク３１が移動表示される。操舵量ガイドマ
ーク３１は、画面１９において目標点Ｓ１と重なったと
きに、運転者にその操舵角を保持して後退すればフル切
り位置に到達することができる旨を知らせるためのマー
クである。
の出力信号に基づき、そのときの操舵角に応じてモニタ
４の画面１９の操舵開始ガイドライン２４及び２５上に
沿って移動する赤色の円形の操舵量ガイドマーク３１を
カメラ２の映像に重畳させて表示する表示データを所定
周期で作成する。ハンドル７を左に切ると、例えば図３
（ｃ）に示されるように、画面左側の操舵開始ガイドラ
イン２４上に操舵量ガイドマーク３１が移動表示され、
一方、ハンドル７を右に切ると、図３（ｅ）に示される
ように、画面右側の操舵開始ガイドライン２５上に操舵
量ガイドマーク３１が移動表示される。操舵量ガイドマ
ーク３１は、画面１９において目標点Ｓ１と重なったと
きに、運転者にその操舵角を保持して後退すればフル切
り位置に到達することができる旨を知らせるためのマー
クである。
【００１８】ここで、操舵開始ガイドライン２４及び２
５を描く方法を説明する。図４に示されるように、車両
１が駐車スペースＴに適正に駐車した状態における車両
１のリヤアクスルの中心を原点とし、道路と平行で車両
１の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。
また、駐車スペースＴの奥のコーナーを目標点Ｓ１と
し、その座標をＳ１（Ｗ／２、ａ）とする。ここで、Ｗ
は車幅を、ａはリヤオーバハングを示す。車両位置Ｑに
ある車両１がハンドル７の操舵角を最大にして半径Ｒｃ
で旋回しつつ後退し、車両位置Ｐになったところでハン
ドル７を反対方向へ操舵角が最大になるように切り返
し、この状態で車両１を半径Ｒｃで後退させて駐車スペ
ースＴに適正に駐車するものとする。
５を描く方法を説明する。図４に示されるように、車両
１が駐車スペースＴに適正に駐車した状態における車両
１のリヤアクスルの中心を原点とし、道路と平行で車両
１の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。
また、駐車スペースＴの奥のコーナーを目標点Ｓ１と
し、その座標をＳ１（Ｗ／２、ａ）とする。ここで、Ｗ
は車幅を、ａはリヤオーバハングを示す。車両位置Ｑに
ある車両１がハンドル７の操舵角を最大にして半径Ｒｃ
で旋回しつつ後退し、車両位置Ｐになったところでハン
ドル７を反対方向へ操舵角が最大になるように切り返
し、この状態で車両１を半径Ｒｃで後退させて駐車スペ
ースＴに適正に駐車するものとする。
【００１９】まず、車両位置Ｐから最大操舵角における
リヤアクスル中心の旋回半径Ｒｃで駐車スペースＴへ後
退するときの旋回中心Ｃから見た車両位置Ｐの角度γ
は、 γ＝cos-1［(Rc−W/2)/{(Rc＋W/2)2＋ａ2}1/2]−tan
-1{a/(Rc＋W/2)} となる。車両位置Ｐにおけるリヤアクスル中心Ｐ０の座
標（Ｐ０ｘ、Ｐ０ｙ）は、上記の角度γを用いて、 P0x＝−Rc(1−cosγ) P0y＝−Rc・sinγ で表される。さらに、このリヤアクスル中心Ｐ０の座標
から、駐車スペースＴを仮に車両位置Ｑに平行移動させ
た場合の目標点Ｓ１に対応する駐車スペースの奥のコー
ナーである点Ｑ１の座標（Ｑ１ｘ、Ｑ１ｙ）は、 Q1x＝−2Rc(1−cosγ)＋W/2 Q1y＝−2Rc・sinγ＋a と求められる。
リヤアクスル中心の旋回半径Ｒｃで駐車スペースＴへ後
退するときの旋回中心Ｃから見た車両位置Ｐの角度γ
は、 γ＝cos-1［(Rc−W/2)/{(Rc＋W/2)2＋ａ2}1/2]−tan
-1{a/(Rc＋W/2)} となる。車両位置Ｐにおけるリヤアクスル中心Ｐ０の座
標（Ｐ０ｘ、Ｐ０ｙ）は、上記の角度γを用いて、 P0x＝−Rc(1−cosγ) P0y＝−Rc・sinγ で表される。さらに、このリヤアクスル中心Ｐ０の座標
から、駐車スペースＴを仮に車両位置Ｑに平行移動させ
た場合の目標点Ｓ１に対応する駐車スペースの奥のコー
ナーである点Ｑ１の座標（Ｑ１ｘ、Ｑ１ｙ）は、 Q1x＝−2Rc(1−cosγ)＋W/2 Q1y＝−2Rc・sinγ＋a と求められる。
【００２０】従って、目標点Ｓ１と点Ｑ１とを結ぶ直線
Ｌは、 Y＝{sinγ/(1−cosγ)}・X−{sinγ/(1−cosγ)}・(W/2)
＋a で表され、車両１が車両位置Ｑにあるときのモニタ４の
画面１９上における目標点Ｓ１を始点とし、直線Ｌに沿
って後方へ延長した線分が操舵開始ガイドラインとな
る。この操舵開始ガイドラインをＹ軸に関して左右対称
に描き、これらを操舵開始ガイドライン２４及び２５と
する。車両１の移動に伴って、モニタ４の画面１９上に
映った駐車スペースＴの目標点Ｓ１が操舵開始ガイドラ
イン２４または２５と重なれば、その場所がこの発明の
操舵支援装置によって縦列駐車可能な場所であると判断
することができる。
Ｌは、 Y＝{sinγ/(1−cosγ)}・X−{sinγ/(1−cosγ)}・(W/2)
＋a で表され、車両１が車両位置Ｑにあるときのモニタ４の
画面１９上における目標点Ｓ１を始点とし、直線Ｌに沿
って後方へ延長した線分が操舵開始ガイドラインとな
る。この操舵開始ガイドラインをＹ軸に関して左右対称
に描き、これらを操舵開始ガイドライン２４及び２５と
する。車両１の移動に伴って、モニタ４の画面１９上に
映った駐車スペースＴの目標点Ｓ１が操舵開始ガイドラ
イン２４または２５と重なれば、その場所がこの発明の
操舵支援装置によって縦列駐車可能な場所であると判断
することができる。
【００２１】次に、操舵量ガイドマーク３１を描く方法
について説明する。半径Ｒで旋回しつつ後退することに
より車両位置Ｐに至るＹ軸と平行な任意の車両位置Ｍを
考える。駐車スペースＴを仮に車両位置Ｍに平行移動さ
せた場合の目標点Ｓ１に対応する駐車スペースの奥のコ
ーナーである点Ｍ１の座標（Ｍ１ｘ、Ｍ１ｙ）は、 M1x＝−(R＋Rc)・(1−cosγ)＋W/2 M1y＝−(R＋Rc)sinγ＋a となり、このＹ座標Ｍ１ｙを用いて旋回半径Ｒを求める
と、 R＝(a−M1y)/sinγ−Rc となる。そこで、ハンドル７の操舵角に応じて操舵開始
ガイドライン２４及び２５上に沿って移動する円形の操
舵量ガイドマーク３１をカメラ２の映像に重畳させて表
示し、操舵量ガイドマーク３１がモニタ４の画面１９上
に映る駐車スペースＴの目標点Ｓ１に重なるようにハン
ドル７を操舵したときに、ちょうど上記の式の旋回半径
Ｒが得られるように、操舵量ガイドマーク３１の位置を
設定する。
について説明する。半径Ｒで旋回しつつ後退することに
より車両位置Ｐに至るＹ軸と平行な任意の車両位置Ｍを
考える。駐車スペースＴを仮に車両位置Ｍに平行移動さ
せた場合の目標点Ｓ１に対応する駐車スペースの奥のコ
ーナーである点Ｍ１の座標（Ｍ１ｘ、Ｍ１ｙ）は、 M1x＝−(R＋Rc)・(1−cosγ)＋W/2 M1y＝−(R＋Rc)sinγ＋a となり、このＹ座標Ｍ１ｙを用いて旋回半径Ｒを求める
と、 R＝(a−M1y)/sinγ−Rc となる。そこで、ハンドル７の操舵角に応じて操舵開始
ガイドライン２４及び２５上に沿って移動する円形の操
舵量ガイドマーク３１をカメラ２の映像に重畳させて表
示し、操舵量ガイドマーク３１がモニタ４の画面１９上
に映る駐車スペースＴの目標点Ｓ１に重なるようにハン
ドル７を操舵したときに、ちょうど上記の式の旋回半径
Ｒが得られるように、操舵量ガイドマーク３１の位置を
設定する。
【００２２】次に、本実施の形態に係る操舵支援装置の
動作について説明する。尚、以下の表１に、駐車過程の
各ステップにおける音声操舵情報の内容の一例を示す。
動作について説明する。尚、以下の表１に、駐車過程の
各ステップにおける音声操舵情報の内容の一例を示す。
【００２３】
【表１】
【００２４】まず、運転者がシフトレバー５を後進位置
に操作すると、画像処理装置８は、図３に示されるよう
に、モニタ４の画面１９上に車幅ガイドライン２０，２
１、アイマーク２２，２３、操舵開始ガイドライン２
４，２５、移動ガイド表示２６及び操舵量ガイドマーク
３１をカメラ２の映像に重畳させて表示する。そして、
運転者は図４に示される、道路と平行な車両位置Ｎにお
いて操作スイッチ１３を作動させる。操作スイッチ１３
の作動により、コントローラ１１は、かかる車両位置Ｎ
を車両ヨー角の０度位置として設定すると共に、図５及
び表１に示されるように、ステップ１として、縦列駐車
モードに入ったことを案内する音声操舵情報をスピーカ
１４を介して運転者に提供する。引き続き、コントロー
ラ１１は、青色の線（操舵開始ガイドライン２４及び２
５）が目標点Ｓ１と一致するまで車両を後退させる旨の
後退目標案内用の操舵情報を提供する。
に操作すると、画像処理装置８は、図３に示されるよう
に、モニタ４の画面１９上に車幅ガイドライン２０，２
１、アイマーク２２，２３、操舵開始ガイドライン２
４，２５、移動ガイド表示２６及び操舵量ガイドマーク
３１をカメラ２の映像に重畳させて表示する。そして、
運転者は図４に示される、道路と平行な車両位置Ｎにお
いて操作スイッチ１３を作動させる。操作スイッチ１３
の作動により、コントローラ１１は、かかる車両位置Ｎ
を車両ヨー角の０度位置として設定すると共に、図５及
び表１に示されるように、ステップ１として、縦列駐車
モードに入ったことを案内する音声操舵情報をスピーカ
１４を介して運転者に提供する。引き続き、コントロー
ラ１１は、青色の線（操舵開始ガイドライン２４及び２
５）が目標点Ｓ１と一致するまで車両を後退させる旨の
後退目標案内用の操舵情報を提供する。
【００２５】運転者は、上記操舵情報に従って車両１を
道路と平行に直進後退させると、画面１９上で目標点Ｓ
１が次第に操舵開始ガイドライン２４に近づき、図３
（ｂ）に示されるように、目標点Ｓ１が操舵開始ガイド
ライン２４に重なったところで、縦列駐車可能な車両位
置Ｍであると判断して車両１を停止させる。
道路と平行に直進後退させると、画面１９上で目標点Ｓ
１が次第に操舵開始ガイドライン２４に近づき、図３
（ｂ）に示されるように、目標点Ｓ１が操舵開始ガイド
ライン２４に重なったところで、縦列駐車可能な車両位
置Ｍであると判断して車両１を停止させる。
【００２６】ここで、運転者がハンドル７を左方へ切る
と、その操舵角は操舵角センサ１０により検出され、操
舵角が３６度を超えると、コントローラ１１は、ステッ
プ２として、赤色のマーク（操舵量ガイドマーク３１）
が目標点Ｓ１と一致するまでハンドルを切る旨の操舵目
標案内用の音声操舵情報を提供する。運転者が上記操舵
情報に従ってハンドル７を切ると、操舵量ガイドマーク
３１が操舵開始ガイドライン２４上に沿って画面１９の
上方から下方へ向かって次第に移動し、運転者は、上記
操舵情報に従って図３（ｃ）に示されるように操舵量ガ
イドマーク３１が目標点Ｓ１に重なったところで、ハン
ドル７の操舵角を保持する。次に、コントローラ１１
は、ステップ３として、黄色のマーク（アイマーク２２
及び２３）が目標点Ｓ１と一致するまで後退する旨の後
退目標案内用の音声操舵情報を提供する。
と、その操舵角は操舵角センサ１０により検出され、操
舵角が３６度を超えると、コントローラ１１は、ステッ
プ２として、赤色のマーク（操舵量ガイドマーク３１）
が目標点Ｓ１と一致するまでハンドルを切る旨の操舵目
標案内用の音声操舵情報を提供する。運転者が上記操舵
情報に従ってハンドル７を切ると、操舵量ガイドマーク
３１が操舵開始ガイドライン２４上に沿って画面１９の
上方から下方へ向かって次第に移動し、運転者は、上記
操舵情報に従って図３（ｃ）に示されるように操舵量ガ
イドマーク３１が目標点Ｓ１に重なったところで、ハン
ドル７の操舵角を保持する。次に、コントローラ１１
は、ステップ３として、黄色のマーク（アイマーク２２
及び２３）が目標点Ｓ１と一致するまで後退する旨の後
退目標案内用の音声操舵情報を提供する。
【００２７】運転者は、上記操舵情報に従って、ハンド
ルの操舵角を保持しつつ車両１を後退させる。これによ
り、車両１は半径Ｒで旋回し、画面１９上で目標点Ｓ１
が次第に左後方駐車用のアイマーク２３に近づいてく
る。このように車両１が旋回を開始すると、ヨーレート
センサ１２により車両のヨー角方向の角速度が検出さ
れ、かかる角速度を時間積分することによって操作スイ
ッチ１３を作動させた車両位置Ｎを０度とした車両のヨ
ー角すなわち旋回角度が検出される。そして、コントロ
ーラ１１は、車両の旋回角度が３２度を超えたところ
で、ステップ４として、画面１９上でアイマーク２３が
目標点Ｓ１に重なるフル切り位置Ｐに車両が接近してい
ることを案内する旨の接近合図音を操舵情報として提供
する。さらに、コントローラ１１は、車両の旋回角度が
３４度を超えたところで、ステップ５として、車両が更
にフル切り位置Ｐに接近したことを案内する旨の接近合
図音を操舵情報として提供する。
ルの操舵角を保持しつつ車両１を後退させる。これによ
り、車両１は半径Ｒで旋回し、画面１９上で目標点Ｓ１
が次第に左後方駐車用のアイマーク２３に近づいてく
る。このように車両１が旋回を開始すると、ヨーレート
センサ１２により車両のヨー角方向の角速度が検出さ
れ、かかる角速度を時間積分することによって操作スイ
ッチ１３を作動させた車両位置Ｎを０度とした車両のヨ
ー角すなわち旋回角度が検出される。そして、コントロ
ーラ１１は、車両の旋回角度が３２度を超えたところ
で、ステップ４として、画面１９上でアイマーク２３が
目標点Ｓ１に重なるフル切り位置Ｐに車両が接近してい
ることを案内する旨の接近合図音を操舵情報として提供
する。さらに、コントローラ１１は、車両の旋回角度が
３４度を超えたところで、ステップ５として、車両が更
にフル切り位置Ｐに接近したことを案内する旨の接近合
図音を操舵情報として提供する。
【００２８】ここで、本実施の形態では、フル切り位置
Ｐに達する車両１の旋回角度は、３９度に設定されてい
る。よって、コントローラ１１は、車両１がフル切り位
置Ｐに達する手前の車両の旋回角度が３６度を超えたと
きに、ステップ６として、画面１９上でアイマーク２３
が目標点Ｓ１に一致する旨の一致合図音を操舵情報とし
て提供する。そして、運転者は、図３（ｄ）に示される
ように、目標点Ｓ１がアイマーク２３に重なったとき
に、車両位置Ｐに達したと判断して車両１を停止させ
る。
Ｐに達する車両１の旋回角度は、３９度に設定されてい
る。よって、コントローラ１１は、車両１がフル切り位
置Ｐに達する手前の車両の旋回角度が３６度を超えたと
きに、ステップ６として、画面１９上でアイマーク２３
が目標点Ｓ１に一致する旨の一致合図音を操舵情報とし
て提供する。そして、運転者は、図３（ｄ）に示される
ように、目標点Ｓ１がアイマーク２３に重なったとき
に、車両位置Ｐに達したと判断して車両１を停止させ
る。
【００２９】次に、コントローラ１１は、ステップ７と
して、ハンドルを反対方向（右方向）へ一杯に切る旨の
フル切り案内用の音声操舵情報を提供する。運転者は、
かかる操舵情報に従って、ハンドル７を反対方向へ切り
返し操舵角を最大にして車両１を後退させる。このと
き、コントローラ１１は、ハンドル７が一杯に切られて
いることを確認したら、すなわち、操舵角センサ１０に
より操舵角度が５４０度に達していることを確認した
ら、ハンドルをフル切り状態のまま後退する旨の後退案
内用の音声操舵情報も提供する。
して、ハンドルを反対方向（右方向）へ一杯に切る旨の
フル切り案内用の音声操舵情報を提供する。運転者は、
かかる操舵情報に従って、ハンドル７を反対方向へ切り
返し操舵角を最大にして車両１を後退させる。このと
き、コントローラ１１は、ハンドル７が一杯に切られて
いることを確認したら、すなわち、操舵角センサ１０に
より操舵角度が５４０度に達していることを確認した
ら、ハンドルをフル切り状態のまま後退する旨の後退案
内用の音声操舵情報も提供する。
【００３０】運転者は、かかる操舵情報に従って、車両
１を駐車スペースＴ内に入るよう後退させる。この間
も、ヨーレートセンサ１２により車両のヨー角方向の角
速度が検出されており、旋回角度が２０度まで減少する
と、コントローラ１１は、ステップ８として、前方に駐
車済みの車両などを想定した前方警告案内用の音声操舵
情報を提供する。そして、さらに車両の後退が進み、旋
回角度が１０度まで減少すると、コントローラ１１は、
ステップ９として、駐車完了位置すなわち駐車スペース
Ｔに接近した旨の停止案内用の音声操舵情報を提供す
る。運転者は、かかる操舵情報を基に、図３（ｅ）に示
されるように、車幅ガイドライン２０が路側ライン３２
と平行になったところで、車両１を停止させ、縦列駐車
を完了する。
１を駐車スペースＴ内に入るよう後退させる。この間
も、ヨーレートセンサ１２により車両のヨー角方向の角
速度が検出されており、旋回角度が２０度まで減少する
と、コントローラ１１は、ステップ８として、前方に駐
車済みの車両などを想定した前方警告案内用の音声操舵
情報を提供する。そして、さらに車両の後退が進み、旋
回角度が１０度まで減少すると、コントローラ１１は、
ステップ９として、駐車完了位置すなわち駐車スペース
Ｔに接近した旨の停止案内用の音声操舵情報を提供す
る。運転者は、かかる操舵情報を基に、図３（ｅ）に示
されるように、車幅ガイドライン２０が路側ライン３２
と平行になったところで、車両１を停止させ、縦列駐車
を完了する。
【００３１】以上説明したように、本実施の形態におけ
る操舵支援装置においては、ステップ３からステップ６
までの後退中、及び、ステップ７からステップ９までの
フル切り後退中には、運転者はスピーカ１４から提供さ
れる音声操舵情報に注意することによって、常に画面１
９を見続けなくてもよく、車両１の前方及び両側方の外
周囲を実際に目で見て確認しながら後退することが可能
となる。また、運転者は、音声による操舵情報を得るこ
とができるので、操舵支援装置の操作に慣れていない初
心者でも確実に駐車を行うことができる。
る操舵支援装置においては、ステップ３からステップ６
までの後退中、及び、ステップ７からステップ９までの
フル切り後退中には、運転者はスピーカ１４から提供さ
れる音声操舵情報に注意することによって、常に画面１
９を見続けなくてもよく、車両１の前方及び両側方の外
周囲を実際に目で見て確認しながら後退することが可能
となる。また、運転者は、音声による操舵情報を得るこ
とができるので、操舵支援装置の操作に慣れていない初
心者でも確実に駐車を行うことができる。
【００３２】なお、本発明は、上述した実施の形態に限
定されるものではなく、以下のような改変を施すことが
できる。 実施の形態２．実施の形態１においては、ヨー角を検出
する手段として、ヨーレートセンサ１２すなわちヨー角
方向の角速度を検出するレートジャイロを用いていた
が、これに代えて、ヨー角そのものを検出するポジショ
ンジャイロを用いることもできる。
定されるものではなく、以下のような改変を施すことが
できる。 実施の形態２．実施の形態１においては、ヨー角を検出
する手段として、ヨーレートセンサ１２すなわちヨー角
方向の角速度を検出するレートジャイロを用いていた
が、これに代えて、ヨー角そのものを検出するポジショ
ンジャイロを用いることもできる。
【００３３】実施の形態３．また、実施の形態１におい
て、ヨーレートセンサ１２に代えて、後退時に車両の進
行距離を検出する距離センサが用いられていても良い。
すなわち、図４において車両の旋回半径Ｒは、操舵角セ
ンサ１０により操舵角が得られれば車種に特有なものと
して算出でき、距離センサにより検出された後退距離
は、かかる旋回半径Ｒの円弧長さとして認識され、コン
トローラ１１は、旋回半径Ｒ及び円弧長さより、車両の
ヨー角すなわち旋回角度を算出することができる。
て、ヨーレートセンサ１２に代えて、後退時に車両の進
行距離を検出する距離センサが用いられていても良い。
すなわち、図４において車両の旋回半径Ｒは、操舵角セ
ンサ１０により操舵角が得られれば車種に特有なものと
して算出でき、距離センサにより検出された後退距離
は、かかる旋回半径Ｒの円弧長さとして認識され、コン
トローラ１１は、旋回半径Ｒ及び円弧長さより、車両の
ヨー角すなわち旋回角度を算出することができる。
【００３４】実施の形態４．さらに、本発明の操舵支援
装置は、縦列駐車における操舵支援に限定されるわけで
はなく、並列駐車における操舵支援に用いることも可能
である。すなわち、操作スイッチ１３を作動させた車両
ヨー角の０度位置から、車両のヨー角が９０度変化した
旋回位置を並列駐車の完了位置として設定し、運転者に
種々の操舵情報を提供することも可能である。
装置は、縦列駐車における操舵支援に限定されるわけで
はなく、並列駐車における操舵支援に用いることも可能
である。すなわち、操作スイッチ１３を作動させた車両
ヨー角の０度位置から、車両のヨー角が９０度変化した
旋回位置を並列駐車の完了位置として設定し、運転者に
種々の操舵情報を提供することも可能である。
【００３５】実施の形態５．また、実施の形態１におい
ては、操舵情報として主に音声が用いられていたが、操
舵情報はこれに限定されるものではなく、信号音などの
音声以外の聴覚的情報でもよく、ハンドルなどを介して
伝達される振動など触覚的情報でもよい。また、モニタ
画面上の案内表示の一部又は全部を点滅させたり、色を
変化させたり、若しくは大きさを変化させるといった視
覚的情報を同時に提供したり、モニタ画面上に運転者が
次に行うべき操作の内容をメッセージ表示させるように
してもよい。
ては、操舵情報として主に音声が用いられていたが、操
舵情報はこれに限定されるものではなく、信号音などの
音声以外の聴覚的情報でもよく、ハンドルなどを介して
伝達される振動など触覚的情報でもよい。また、モニタ
画面上の案内表示の一部又は全部を点滅させたり、色を
変化させたり、若しくは大きさを変化させるといった視
覚的情報を同時に提供したり、モニタ画面上に運転者が
次に行うべき操作の内容をメッセージ表示させるように
してもよい。
【００３６】実施の形態６．また、上述した実施の形態
において、アイマーク２２及び２３に代えて、図６に示
す車両マーク４０を用いることもできる。すなわち、車
両マーク４０は、車両の平面を模擬的に示した表示であ
り、モニタ画面１９の中でその位置及び大きさが変化し
ない表示である。そして、車両マーク４０の形状は、車
両がフル切り位置Ｐに達した際に、モニタ画面１９上に
表示される車両後方映像のうちの駐車スペースＴを示す
ラインとちょうど重なる形状となっている。運転者は、
上述した実施の形態と同様に、ステップ２の音声情報に
従い、図３（ｃ）に示されるように操舵量ガイドマーク
３１が目標点Ｓ１に重なるまでハンドル７を操舵し、そ
の操舵角を維持したまま車両を後退させる。コントロー
ラは、ヨーレートセンサ１２により検出した車両の旋回
角度が３２度を超えたところで、図６に示すように、操
舵開始ガイドライン２４，２５及び操舵量ガイドマーク
３１の表示を消去すると共に、車両マーク４０をモニタ
画面１９に表示する。また、上述したステップ３の音声
情報と同様な音声情報として、車両マーク４０が駐車ス
ペースＴを示すラインと重なるまで後退させることを案
内する音声情報を提供する。運転者は、これによりモニ
タ画面１９で車両マーク４０が駐車スペースＴを示すラ
インと重なったとき、車両がフル切り位置にあることを
知ることができる。しかも、車両マーク４０が車両を模
した形状となっており、その表示が駐車スペースＴを示
すラインと重なることから、感覚的に車両がフル切り位
置に到達したことが理解しやすくなっている。また、車
両マーク４０は常に表示されているわけではなく、ヨー
レートセンサ１２により検出した車両の旋回角度に基づ
き必要なときにだけ表示されるので、車両を模した大型
の表示でありながら、モニタ画面を見にくくすることは
ない。
において、アイマーク２２及び２３に代えて、図６に示
す車両マーク４０を用いることもできる。すなわち、車
両マーク４０は、車両の平面を模擬的に示した表示であ
り、モニタ画面１９の中でその位置及び大きさが変化し
ない表示である。そして、車両マーク４０の形状は、車
両がフル切り位置Ｐに達した際に、モニタ画面１９上に
表示される車両後方映像のうちの駐車スペースＴを示す
ラインとちょうど重なる形状となっている。運転者は、
上述した実施の形態と同様に、ステップ２の音声情報に
従い、図３（ｃ）に示されるように操舵量ガイドマーク
３１が目標点Ｓ１に重なるまでハンドル７を操舵し、そ
の操舵角を維持したまま車両を後退させる。コントロー
ラは、ヨーレートセンサ１２により検出した車両の旋回
角度が３２度を超えたところで、図６に示すように、操
舵開始ガイドライン２４，２５及び操舵量ガイドマーク
３１の表示を消去すると共に、車両マーク４０をモニタ
画面１９に表示する。また、上述したステップ３の音声
情報と同様な音声情報として、車両マーク４０が駐車ス
ペースＴを示すラインと重なるまで後退させることを案
内する音声情報を提供する。運転者は、これによりモニ
タ画面１９で車両マーク４０が駐車スペースＴを示すラ
インと重なったとき、車両がフル切り位置にあることを
知ることができる。しかも、車両マーク４０が車両を模
した形状となっており、その表示が駐車スペースＴを示
すラインと重なることから、感覚的に車両がフル切り位
置に到達したことが理解しやすくなっている。また、車
両マーク４０は常に表示されているわけではなく、ヨー
レートセンサ１２により検出した車両の旋回角度に基づ
き必要なときにだけ表示されるので、車両を模した大型
の表示でありながら、モニタ画面を見にくくすることは
ない。
【００３７】実施の形態７．上述した実施の形態１〜６
においては、カメラ２を用いて車両後方の映像を撮影し
て、その映像を固定表示ガイド、移動表示ガイド等とと
もに、モニタ４に重畳表示させていたが、この実施の形
態７は、カメラ２及びモニタ４を用いない操舵支援装置
に関するものである。図７にこの発明の実施の形態７に
係る操舵支援装置の構成を示す。コントローラ５１に
は、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセ
ンサ５２、車両が並列駐車あるいは縦列駐車のいずれを
行わせるかをコントローラ５１に知らせる機能選択スイ
ッチ５６、車両の駐車動作を開始することをコントロー
ラ５１に知らせ、コントローラ５１にヨー角の０度の位
置を設定させるスタートスイッチ５３が接続されてい
る。さらに、運転者に対して操舵情報を音で案内するた
めのブザー５４及び操舵情報を視覚で案内するためのＬ
ＥＤ５５が接続されている。
においては、カメラ２を用いて車両後方の映像を撮影し
て、その映像を固定表示ガイド、移動表示ガイド等とと
もに、モニタ４に重畳表示させていたが、この実施の形
態７は、カメラ２及びモニタ４を用いない操舵支援装置
に関するものである。図７にこの発明の実施の形態７に
係る操舵支援装置の構成を示す。コントローラ５１に
は、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセ
ンサ５２、車両が並列駐車あるいは縦列駐車のいずれを
行わせるかをコントローラ５１に知らせる機能選択スイ
ッチ５６、車両の駐車動作を開始することをコントロー
ラ５１に知らせ、コントローラ５１にヨー角の０度の位
置を設定させるスタートスイッチ５３が接続されてい
る。さらに、運転者に対して操舵情報を音で案内するた
めのブザー５４及び操舵情報を視覚で案内するためのＬ
ＥＤ５５が接続されている。
【００３８】コントローラ５１は、図示しないＣＰＵと
制御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを
備えている。ＲＯＭには、ハンドル７が最大に操舵され
て車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃのデータが記
憶されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶された制御プログ
ラムに基づいて動作する。コントローラ５１は、ヨーレ
ートセンサ５２から入力される車両の角速度から車両の
ヨー角を算出し、車両の旋回角度を算出して駐車運転中
の各ステップにおける操作方法や操作タイミングに関す
る情報をブザー５４及ＬＥＤ５５に出力する。
制御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを
備えている。ＲＯＭには、ハンドル７が最大に操舵され
て車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃのデータが記
憶されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶された制御プログ
ラムに基づいて動作する。コントローラ５１は、ヨーレ
ートセンサ５２から入力される車両の角速度から車両の
ヨー角を算出し、車両の旋回角度を算出して駐車運転中
の各ステップにおける操作方法や操作タイミングに関す
る情報をブザー５４及ＬＥＤ５５に出力する。
【００３９】ここで、この実施の形態の操舵支援装置
が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するの
かを説明する。まずはじめに、図８を用いて、並列駐車
を行う場合について説明する。車両１が駐車しようとす
る駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路と
垂直で駐車スペースＴにおける車両１の後退方向にＹ軸
をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸をと
る。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とする。
リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の中央
になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる車両
位置Ｈ１に、車両１が適正に駐車されるように操舵支援
装置が運転者を支援するものとする。
が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するの
かを説明する。まずはじめに、図８を用いて、並列駐車
を行う場合について説明する。車両１が駐車しようとす
る駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路と
垂直で駐車スペースＴにおける車両１の後退方向にＹ軸
をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸をと
る。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とする。
リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の中央
になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる車両
位置Ｈ１に、車両１が適正に駐車されるように操舵支援
装置が運転者を支援するものとする。
【００４０】まず、初期停車位置として、駐車スペース
Ｔに垂直で車両１のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペー
スＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部Ｔ
１と車両１の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位置Ｅ
１に車両１を停止させるものとする。次に、車両位置Ｅ
１にある車両１が、ハンドル７の操舵角を左側最大にし
て半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度θまで前進し、車両
位置Ｆ１になったところで、ハンドル７の操舵角を右側
最大にして旋回半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度φだけ
後退し、車両１が駐車スペースＴに平行になった車両位
置Ｇ１でハンドル７を直進状態に戻してさらに後退して
駐車スペースＴ内の車両位置Ｈ１に適正に駐車するもの
とする。また、車両位置Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけるリヤ
アクスル中心をそれぞれ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとする。
Ｔに垂直で車両１のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペー
スＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部Ｔ
１と車両１の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位置Ｅ
１に車両１を停止させるものとする。次に、車両位置Ｅ
１にある車両１が、ハンドル７の操舵角を左側最大にし
て半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度θまで前進し、車両
位置Ｆ１になったところで、ハンドル７の操舵角を右側
最大にして旋回半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度φだけ
後退し、車両１が駐車スペースＴに平行になった車両位
置Ｇ１でハンドル７を直進状態に戻してさらに後退して
駐車スペースＴ内の車両位置Ｈ１に適正に駐車するもの
とする。また、車両位置Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけるリヤ
アクスル中心をそれぞれ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとする。
【００４１】ここで、車両位置Ｅ１における運転者の位
置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬ
とすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１が
旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）
は、 C1x=L−W1/2 C1y=−(D＋Rc) で表される。車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１
が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２ｙ）
は、 C2x=−(Rc＋Rc)・sinθ＋C1x=−2Rc・sinθ＋L−W1/2 C2y=(Rc＋Rc)・cosθ＋C1y=2Rc・cosθ−(D＋Rc) で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、 C2x=−Rc としても表される。
置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬ
とすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１が
旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）
は、 C1x=L−W1/2 C1y=−(D＋Rc) で表される。車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１
が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２ｙ）
は、 C2x=−(Rc＋Rc)・sinθ＋C1x=−2Rc・sinθ＋L−W1/2 C2y=(Rc＋Rc)・cosθ＋C1y=2Rc・cosθ−(D＋Rc) で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、 C2x=−Rc としても表される。
【００４２】Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式からsinθ
は、 sinθ=(Rc＋L−W1/2)/2Rc で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用い
て算出することができ、このθの値をコントローラ５１
は設定値θとして記憶している。さらに、車両位置Ｆ１
から車両位置Ｇ１まで車両１が旋回する旋回角度φは、 φ＝π/2−θ で表される。
は、 sinθ=(Rc＋L−W1/2)/2Rc で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用い
て算出することができ、このθの値をコントローラ５１
は設定値θとして記憶している。さらに、車両位置Ｆ１
から車両位置Ｇ１まで車両１が旋回する旋回角度φは、 φ＝π/2−θ で表される。
【００４３】次に、本実施の形態に係る操舵支援装置の
並列駐車時の動作について説明する。まず、運転者が車
両１を車両位置Ｅ１に停止させ、並列駐車を選択するた
めに、機能選択スイッチ５６を作動させる。コントロー
ラ５１は、機能選択スイッチ５６の作動により並列駐車
のプログラムを起動させる。さらに運転者がスタートス
イッチ５３を作動させると、コントローラ５１は車両位
置Ｅ１を車両のヨー角が０度の位置として設定する。次
に、運転者は、ハンドル７を左側最大に操舵してフル切
り状態にし、そのまま車両１を前進させる。
並列駐車時の動作について説明する。まず、運転者が車
両１を車両位置Ｅ１に停止させ、並列駐車を選択するた
めに、機能選択スイッチ５６を作動させる。コントロー
ラ５１は、機能選択スイッチ５６の作動により並列駐車
のプログラムを起動させる。さらに運転者がスタートス
イッチ５３を作動させると、コントローラ５１は車両位
置Ｅ１を車両のヨー角が０度の位置として設定する。次
に、運転者は、ハンドル７を左側最大に操舵してフル切
り状態にし、そのまま車両１を前進させる。
【００４４】コントローラ５１は、ヨーレートセンサ５
２から入力される車両１の角速度から車両のヨー角を算
出して、設定値θの値とを比較する。車両１が、車両位
置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれて、コントロー
ラ５１は、ヨー角と設定値θとの差を基に、車両位置Ｆ
１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｆ１
に到達したことを知らせる到達情報とを操舵情報として
ブザー５４およびＬＥＤ５５を介して運転者に知らせ
る。例えば、接近情報として、ブザー５４が「ピッ、ピ
ッ」という間欠音を発すると共に、ＬＥＤ５５が点滅す
る。この間欠音及び点滅の周期は、ヨー角と設定値θと
の差が少なくなると共に短くなる。ヨー角と設定値θと
の差がなくなると、到達情報として、ブザー５４が「ピ
ー」という連続音を発すると共に、ＬＥＤ５５が点灯す
る。運転者は、到達情報に従って車両１を車両位置Ｆ１
に停止させる。次に、運転者は、ハンドル７を右側最大
に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１を後退さ
せる。運転者は、車両１が駐車スペースＴに平行になっ
た車両位置Ｇ１で、車両１を停止させる。運転者は、車
両位置Ｇ１で、ハンドルを直進状態に戻してから車両１
を後退させ、駐車スペースＴに車両１が収まったら駐車
を完了する。駐車完了時、車両１のヨー角は、車両位置
Ｅ１に対してほぼ９０°であるため、車両位置Ｅ１に対
する車両１のヨー角を基に駐車完了情報を運転者に知ら
せてもよい。
２から入力される車両１の角速度から車両のヨー角を算
出して、設定値θの値とを比較する。車両１が、車両位
置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれて、コントロー
ラ５１は、ヨー角と設定値θとの差を基に、車両位置Ｆ
１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｆ１
に到達したことを知らせる到達情報とを操舵情報として
ブザー５４およびＬＥＤ５５を介して運転者に知らせ
る。例えば、接近情報として、ブザー５４が「ピッ、ピ
ッ」という間欠音を発すると共に、ＬＥＤ５５が点滅す
る。この間欠音及び点滅の周期は、ヨー角と設定値θと
の差が少なくなると共に短くなる。ヨー角と設定値θと
の差がなくなると、到達情報として、ブザー５４が「ピ
ー」という連続音を発すると共に、ＬＥＤ５５が点灯す
る。運転者は、到達情報に従って車両１を車両位置Ｆ１
に停止させる。次に、運転者は、ハンドル７を右側最大
に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１を後退さ
せる。運転者は、車両１が駐車スペースＴに平行になっ
た車両位置Ｇ１で、車両１を停止させる。運転者は、車
両位置Ｇ１で、ハンドルを直進状態に戻してから車両１
を後退させ、駐車スペースＴに車両１が収まったら駐車
を完了する。駐車完了時、車両１のヨー角は、車両位置
Ｅ１に対してほぼ９０°であるため、車両位置Ｅ１に対
する車両１のヨー角を基に駐車完了情報を運転者に知ら
せてもよい。
【００４５】次に、図９を用いて、縦列駐車を行う場合
について説明する。車両１のリヤ左端が駐車スペースＴ
の奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１を駐車ス
ペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位置Ｍ
１における車両１のリヤアクスル中心ＭＯを原点とし、
道路と平行で車両１の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直
角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥のコーナー
の座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここで、ａ
２、Ｗ２は、車両１のリヤオーバハング、車幅をそれぞ
れ示す。車両位置Ｊ１にある車両１が、ハンドル７の操
舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前進し、車
両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最大にして
半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１になったと
ころで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後
退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正に駐車す
るものとする。
について説明する。車両１のリヤ左端が駐車スペースＴ
の奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１を駐車ス
ペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位置Ｍ
１における車両１のリヤアクスル中心ＭＯを原点とし、
道路と平行で車両１の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直
角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥のコーナー
の座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここで、ａ
２、Ｗ２は、車両１のリヤオーバハング、車幅をそれぞ
れ示す。車両位置Ｊ１にある車両１が、ハンドル７の操
舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前進し、車
両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最大にして
半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１になったと
ころで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後
退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正に駐車す
るものとする。
【００４６】まず、駐車スペースＴの前方の所定位置に
駐車中の車両９１を目安にして、車両１を車両位置Ｊ１
に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開始
するものとする。車両位置Ｊ１は、車両１の運転者の位
置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両９１の後端９１ａのＹ座
標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位置で
あり並びに車両１と車両９１とが所定の車両間隔ｄであ
る位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤアクス
ル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両９１の後
端部９１ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中
心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定められ
る。車両位置Ｊ１にある車両１が、ハンドル７の操舵角
を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｋ１ま
で前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋回角度を
βとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１が操舵角を
左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｌ１まで
後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋回角度をδ
とする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドル７を反対方向
に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回
しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋回中心を
Ｃ５とし、旋回角度をαとする。また、車両位置Ｋ１，
Ｌ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれＫＯ，ＬＯと
する。
駐車中の車両９１を目安にして、車両１を車両位置Ｊ１
に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開始
するものとする。車両位置Ｊ１は、車両１の運転者の位
置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両９１の後端９１ａのＹ座
標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位置で
あり並びに車両１と車両９１とが所定の車両間隔ｄであ
る位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤアクス
ル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両９１の後
端部９１ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中
心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定められ
る。車両位置Ｊ１にある車両１が、ハンドル７の操舵角
を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｋ１ま
で前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋回角度を
βとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１が操舵角を
左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｌ１まで
後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋回角度をδ
とする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドル７を反対方向
に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回
しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋回中心を
Ｃ５とし、旋回角度をαとする。また、車両位置Ｋ１，
Ｌ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれＫＯ，ＬＯと
する。
【００４７】旋回角度α，β，δには、 δ＝α−β の関係がある。旋回中心Ｃ５の座標（Ｃ５ｘ，Ｃ５ｙ）
は、 C5x＝−Rc C5y＝０ で表される。旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）
は、 C4x＝C5x＋(Rc+Rc)・cosα＝−Rc＋2Rc・cosα C4y＝C5y−(Rc+Rc)・sinα＝−2Rc・sinα で表される。旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）
は、 C3x＝C4x−(Rc+Rc)・cosβ＝−Rc＋2Rc・cosα−2Rc・cosβ C3y＝C4y＋(Rc+Rc)・sinβ＝−2Rc・sinα＋２Rc・sinβ で表される。また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心Ｊ
Ｏの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、 JOx ＝−Rc・(１−cosα)−Rc・(１−cosα−１＋cosβ)＋Rc・(１−cosβ) ＝２Rc・(cosα−cosβ) ……………（１） JOy ＝−Rc・sinα−Rc・(sinα−sinβ)＋Rc・sinβ ＝２Rc・(sinβ−sinα) ……………（２） で表される。
は、 C5x＝−Rc C5y＝０ で表される。旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）
は、 C4x＝C5x＋(Rc+Rc)・cosα＝−Rc＋2Rc・cosα C4y＝C5y−(Rc+Rc)・sinα＝−2Rc・sinα で表される。旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）
は、 C3x＝C4x−(Rc+Rc)・cosβ＝−Rc＋2Rc・cosα−2Rc・cosβ C3y＝C4y＋(Rc+Rc)・sinβ＝−2Rc・sinα＋２Rc・sinβ で表される。また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心Ｊ
Ｏの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、 JOx ＝−Rc・(１−cosα)−Rc・(１−cosα−１＋cosβ)＋Rc・(１−cosβ) ＝２Rc・(cosα−cosβ) ……………（１） JOy ＝−Rc・sinα−Rc・(sinα−sinβ)＋Rc・sinβ ＝２Rc・(sinβ−sinα) ……………（２） で表される。
【００４８】ここで、式（１）及び（２）を三角関数の
公式を用いて、変形すると、 tan（α／２＋β／２）＝JOx／JOy sin2（α／２−β／２）＝（JOx2 ＋JOy2）／（１６Rc2） となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標
（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この
値が設定値α、βとしてコントローラ５１に記憶されて
いる。リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）
は、車両１を車両９１の後方に無理のない操作で駐車で
きる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、ＪＯｙ＝
４．５ｍの値を用いている。リヤアクスル中心ＪＯの座
標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１の車格、操舵特性など
に応じて値を設定することが望ましい。
公式を用いて、変形すると、 tan（α／２＋β／２）＝JOx／JOy sin2（α／２−β／２）＝（JOx2 ＋JOy2）／（１６Rc2） となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標
（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この
値が設定値α、βとしてコントローラ５１に記憶されて
いる。リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）
は、車両１を車両９１の後方に無理のない操作で駐車で
きる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、ＪＯｙ＝
４．５ｍの値を用いている。リヤアクスル中心ＪＯの座
標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１の車格、操舵特性など
に応じて値を設定することが望ましい。
【００４９】次に、本実施の形態に係る操舵支援装置の
縦列駐車時の動作について説明する。まず、運転者が、
運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両９１の後端９
１ａのＹ座標に一致し、車両１が車両９１に対して車両
間隔ｄとなるように車両位置Ｊ１に停止させる。縦列駐
車を選択するために、機能選択スイッチ５６を作動させ
ると、コントローラ５１は、縦列駐車のためのプログラ
ムを起動させる。さらに運転者がスタートスイッチ５３
を作動させると、コントローラ５１は、車両位置Ｊ１を
車両のヨー角が０度の位置として設定する。次に、運転
者は、ハンドル７を右側最大に操舵してフル切り状態に
し、そのまま車両１を前進させる。コントローラ５１
は、ヨーレートセンサ５２から入力される車両１の角速
度から車両のヨー角を算出して、このヨー角と設定値β
の値とを比較する。車両１が、車両位置Ｊ１から車両位
置Ｋ１に近づくにつれて、コントローラ５１は、ヨー角
と設定値βとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位
置Ｋ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置
Ｋ１に到達したことを知らせる到達情報とをブザー５４
およびＬＥＤ５５を介して運転者に知らせる。
縦列駐車時の動作について説明する。まず、運転者が、
運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両９１の後端９
１ａのＹ座標に一致し、車両１が車両９１に対して車両
間隔ｄとなるように車両位置Ｊ１に停止させる。縦列駐
車を選択するために、機能選択スイッチ５６を作動させ
ると、コントローラ５１は、縦列駐車のためのプログラ
ムを起動させる。さらに運転者がスタートスイッチ５３
を作動させると、コントローラ５１は、車両位置Ｊ１を
車両のヨー角が０度の位置として設定する。次に、運転
者は、ハンドル７を右側最大に操舵してフル切り状態に
し、そのまま車両１を前進させる。コントローラ５１
は、ヨーレートセンサ５２から入力される車両１の角速
度から車両のヨー角を算出して、このヨー角と設定値β
の値とを比較する。車両１が、車両位置Ｊ１から車両位
置Ｋ１に近づくにつれて、コントローラ５１は、ヨー角
と設定値βとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位
置Ｋ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置
Ｋ１に到達したことを知らせる到達情報とをブザー５４
およびＬＥＤ５５を介して運転者に知らせる。
【００５０】運転者は、到達情報に従って車両１を車両
位置Ｋ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドル７を
左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両
１を後退させる。コントローラ５１は、車両のヨー角と
設定値α（＝β＋δ）の値とを比較する。車両１が、車
両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近づくにつれて、すなわ
ち、車両のヨー角が設定値αの値に近づくにつれて、コ
ントローラ５１は、ヨー角と設定値αとの差を基に、並
列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に接近したことを知ら
せる接近情報と、車両位置Ｌ１に到達したことを知らせ
る到達情報とをブザー５４およびＬＥＤ５５を介して運
転者に知らせる。運転者は、到達情報に従って車両１を
車両位置Ｌ１に停止させる。次に、運転者は、車両位置
Ｌ１でハンドル７を反対方向に切り返して、右側最大に
操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１を後退させ
る。運転者は、車両１が駐車スペースＴに平行になる車
両位置Ｍ１で、車両１を停止させ駐車が完了する。駐車
完了時、車両１のヨー角は、車両位置Ｊ１に対してほぼ
０°であるため、車両位置Ｊ１に対する車両１のヨー角
を基に駐車完了情報を運転者に知らせてもよい。
位置Ｋ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドル７を
左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両
１を後退させる。コントローラ５１は、車両のヨー角と
設定値α（＝β＋δ）の値とを比較する。車両１が、車
両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近づくにつれて、すなわ
ち、車両のヨー角が設定値αの値に近づくにつれて、コ
ントローラ５１は、ヨー角と設定値αとの差を基に、並
列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に接近したことを知ら
せる接近情報と、車両位置Ｌ１に到達したことを知らせ
る到達情報とをブザー５４およびＬＥＤ５５を介して運
転者に知らせる。運転者は、到達情報に従って車両１を
車両位置Ｌ１に停止させる。次に、運転者は、車両位置
Ｌ１でハンドル７を反対方向に切り返して、右側最大に
操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１を後退させ
る。運転者は、車両１が駐車スペースＴに平行になる車
両位置Ｍ１で、車両１を停止させ駐車が完了する。駐車
完了時、車両１のヨー角は、車両位置Ｊ１に対してほぼ
０°であるため、車両位置Ｊ１に対する車両１のヨー角
を基に駐車完了情報を運転者に知らせてもよい。
【００５１】以上のように、この実施の形態の操舵支援
装置は、カメラ２及びモニタ４を必要とせず、ナビゲー
ションシステムやカメラ２等の装着されていない車両に
おいても、適切な操舵支援が可能となる。
装置は、カメラ２及びモニタ４を必要とせず、ナビゲー
ションシステムやカメラ２等の装着されていない車両に
おいても、適切な操舵支援が可能となる。
【００５２】なお、この実施の形態７ではヨー角を検出
するのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角を検出
する手段は、実施の形態２あるいは３のように、ポジシ
ョンジャイロを用いる方法や左右車輪にそれぞれ回転セ
ンサを装着しそれらの回転差からヨー角を検出する方法
でもよく、さらに、地磁気センサやＧＰＳシステムを用
いた方法でもよい。接近情報や到達情報を運転者に知ら
せる手段は、ＬＥＤ５５やブザー５４に限定されるもの
ではなく、ＬＣＤ、ランプでもよく、ディスプレー上に
文字、マークを表示してもよい。また、音声によるもの
であってもよく、ハンドル７などを介して伝達される振
動でもよい。さらに、接近情報や到達情報は、接近ある
いは到達の目標となる車両位置ごとに、ＬＥＤ５５の点
滅周期やブザー５４の音量及び音色を変えてもよい。ま
た、機能選択スイッチとスタートスイッチとに代えて、
縦列駐車スタートスイッチと並列駐車スタートスイッチ
とを備える構成としてもよい。この場合、駐車の形態に
応じたスタートスイッチを押して駐車操作を開始する。
さらに、スタートスイッチ５３を作動させる代わりに、
運転者の声をコントローラに認識させて、駐車操作の開
始をコントローラに知らせてもよい。また、駐車時のハ
ンドル操作は、フル切り操作でなくても、運転者が所定
のハンドル角で保持して駐車操作を行えるように、ハン
ドル舵角センサを設けて、ハンドル舵角を運転者に知ら
せてもよい。
するのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角を検出
する手段は、実施の形態２あるいは３のように、ポジシ
ョンジャイロを用いる方法や左右車輪にそれぞれ回転セ
ンサを装着しそれらの回転差からヨー角を検出する方法
でもよく、さらに、地磁気センサやＧＰＳシステムを用
いた方法でもよい。接近情報や到達情報を運転者に知ら
せる手段は、ＬＥＤ５５やブザー５４に限定されるもの
ではなく、ＬＣＤ、ランプでもよく、ディスプレー上に
文字、マークを表示してもよい。また、音声によるもの
であってもよく、ハンドル７などを介して伝達される振
動でもよい。さらに、接近情報や到達情報は、接近ある
いは到達の目標となる車両位置ごとに、ＬＥＤ５５の点
滅周期やブザー５４の音量及び音色を変えてもよい。ま
た、機能選択スイッチとスタートスイッチとに代えて、
縦列駐車スタートスイッチと並列駐車スタートスイッチ
とを備える構成としてもよい。この場合、駐車の形態に
応じたスタートスイッチを押して駐車操作を開始する。
さらに、スタートスイッチ５３を作動させる代わりに、
運転者の声をコントローラに認識させて、駐車操作の開
始をコントローラに知らせてもよい。また、駐車時のハ
ンドル操作は、フル切り操作でなくても、運転者が所定
のハンドル角で保持して駐車操作を行えるように、ハン
ドル舵角センサを設けて、ハンドル舵角を運転者に知ら
せてもよい。
【００５３】実施の形態８．実施の形態７においては、
予め定められた駐車を開始するための初期停車位置に、
コントローラ５１がこの初期停車位置を基準にした並列
駐車のための設定値θや縦列駐車のための設定値α、β
をコントローラ５１のＲＯＭに記憶していた。しかしな
がら、この実施の形態８では、初期停車位置を運転者が
適当な位置に設定できるようにしたものである。すなわ
ち、運転者がコントローラに予め定められた設定値θ，
α，βの値を修正してコントローラに再設定できるもの
である。
予め定められた駐車を開始するための初期停車位置に、
コントローラ５１がこの初期停車位置を基準にした並列
駐車のための設定値θや縦列駐車のための設定値α、β
をコントローラ５１のＲＯＭに記憶していた。しかしな
がら、この実施の形態８では、初期停車位置を運転者が
適当な位置に設定できるようにしたものである。すなわ
ち、運転者がコントローラに予め定められた設定値θ，
α，βの値を修正してコントローラに再設定できるもの
である。
【００５４】図１０にこの発明の実施の形態に操舵支援
装置の構成を示す。この操舵支援装置の構成は、図７に
示した実施の形態７の装置において、チェックモードス
イッチ６２及び調整スイッチ６３を追加し、またコント
ローラ５１の代わりにコントローラ６１を設けたもので
ある。チェックモードスイッチ６２及び調整スイッチ６
３はコントローラ６１に接続されている。なお、調整ス
イッチ６３は、シーソースイッチのように２方向に操作
できるものであり操作量に応じて、設定値θ，α，βの
値を修正してコントローラ６１に再設定できるものであ
る。
装置の構成を示す。この操舵支援装置の構成は、図７に
示した実施の形態７の装置において、チェックモードス
イッチ６２及び調整スイッチ６３を追加し、またコント
ローラ５１の代わりにコントローラ６１を設けたもので
ある。チェックモードスイッチ６２及び調整スイッチ６
３はコントローラ６１に接続されている。なお、調整ス
イッチ６３は、シーソースイッチのように２方向に操作
できるものであり操作量に応じて、設定値θ，α，βの
値を修正してコントローラ６１に再設定できるものであ
る。
【００５５】ここで、この実施の形態の操舵支援装置
が、コントローラ６１に予め定められた並列駐車に使用
する設定値θをどのようにして修正し再設定するか、図
８を用いて説明する。まず、運転者が車両１を駐車スペ
ースＴ内の適正な車両位置Ｈ１に停止させ、適当な距離
だけ真っ直ぐ前進させ、車両位置Ｇ１付近の適当な位置
に停止させる。ここで、運転者がチェックモードスイッ
チ６２を作動させるとともに、並列駐車を選択するため
に機能選択スイッチ５６を作動させる。コントローラ６
１は、チェックモードスイッチ６２の作動により、チェ
ックモードのプログラムを起動させ、機能選択スイッチ
５６の作動により並列駐車のための設定値θを再設定す
る制御を行う。さらにコントローラ６１は、スタートス
イッチ５３の作動によりこの車両位置をヨー角０度の位
置として設定する。次に、運転者は、ハンドル７を右側
最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１を前
進させる。コントローラ６１は、ヨー角を算出して、角
度π／２から設定値θを引いた値であるφとヨー角とを
比較する。車両１が、前進して車両位置Ｆ１付近に近づ
くにつれて、コントローラ６１は、ヨー角とφとの差を
基に、ヨー角とφとの差が０に接近したことを知らせる
接近情報と、ヨー角とφとの差が０に到達したことを知
らせる到達情報とをブザー５４およびＬＥＤ５５を介し
て運転者に知らせる。運転者は、到達情報に従って車両
１を停止させる。次に、運転者は、ハンドル７を右側最
大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１を後退
させる。運転者は、車両１が駐車スペースＴと垂直にな
ったら、車両１を停止させる。
が、コントローラ６１に予め定められた並列駐車に使用
する設定値θをどのようにして修正し再設定するか、図
８を用いて説明する。まず、運転者が車両１を駐車スペ
ースＴ内の適正な車両位置Ｈ１に停止させ、適当な距離
だけ真っ直ぐ前進させ、車両位置Ｇ１付近の適当な位置
に停止させる。ここで、運転者がチェックモードスイッ
チ６２を作動させるとともに、並列駐車を選択するため
に機能選択スイッチ５６を作動させる。コントローラ６
１は、チェックモードスイッチ６２の作動により、チェ
ックモードのプログラムを起動させ、機能選択スイッチ
５６の作動により並列駐車のための設定値θを再設定す
る制御を行う。さらにコントローラ６１は、スタートス
イッチ５３の作動によりこの車両位置をヨー角０度の位
置として設定する。次に、運転者は、ハンドル７を右側
最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１を前
進させる。コントローラ６１は、ヨー角を算出して、角
度π／２から設定値θを引いた値であるφとヨー角とを
比較する。車両１が、前進して車両位置Ｆ１付近に近づ
くにつれて、コントローラ６１は、ヨー角とφとの差を
基に、ヨー角とφとの差が０に接近したことを知らせる
接近情報と、ヨー角とφとの差が０に到達したことを知
らせる到達情報とをブザー５４およびＬＥＤ５５を介し
て運転者に知らせる。運転者は、到達情報に従って車両
１を停止させる。次に、運転者は、ハンドル７を右側最
大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１を後退
させる。運転者は、車両１が駐車スペースＴと垂直にな
ったら、車両１を停止させる。
【００５６】この車両停止位置が、車両位置Ｅ１と一致
していれば、運転者が設定値θを調整する必要はない。
しかし、車両停止位置が、車両位置Ｅ１より車両前方に
位置している場合、運転者が調整スイッチ６３を一方向
に操作すると、設定値θを大きめに修正する信号がコン
トローラ６１に入力される。一方、車両停止位置が、車
両位置Ｅ１より車両後方に位置している場合、運転者が
調整スイッチ６３を他方向に操作すると、設定値θを小
さめに修正する信号がコントローラ６１に入力される。
このようにして、並列駐車のための設定値θを修正して
コントローラ６１に再設定することができる。運転者は
チェックモードスイッチ６２の作動を解除して、実施の
形態７に示した操作方法で並列駐車を行うことにより、
再設定したθの値が適正か否かを判断することができ
る。
していれば、運転者が設定値θを調整する必要はない。
しかし、車両停止位置が、車両位置Ｅ１より車両前方に
位置している場合、運転者が調整スイッチ６３を一方向
に操作すると、設定値θを大きめに修正する信号がコン
トローラ６１に入力される。一方、車両停止位置が、車
両位置Ｅ１より車両後方に位置している場合、運転者が
調整スイッチ６３を他方向に操作すると、設定値θを小
さめに修正する信号がコントローラ６１に入力される。
このようにして、並列駐車のための設定値θを修正して
コントローラ６１に再設定することができる。運転者は
チェックモードスイッチ６２の作動を解除して、実施の
形態７に示した操作方法で並列駐車を行うことにより、
再設定したθの値が適正か否かを判断することができ
る。
【００５７】次に、コントローラ６１が、縦列駐車に使
用する設定値α及びβをどのように修正し再設定する
か、図９を用いて説明する。まず、運転者が車両１を駐
車スペースＴ内の車両位置Ｍ１付近の適当な車両位置に
停止させ、運転者がチェックモードスイッチ６２を作動
させるとともに、縦列駐車を選択するために機能選択ス
イッチ５６を作動させる。コントローラ６１は、チェッ
クモードスイッチ６２の作動により、チェックモードの
プログラムを起動させるとともに、機能選択スイッチ５
６の作動により縦列駐車のための設定値α及びβを再設
定する制御を行う。さらに、コントローラ６１はスター
トスイッチ５３の作動によりこの車両位置をヨー角０度
の位置として設定する。次に、運転者は、ハンドル７を
右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１
を前進させる。コントローラ６１は、ヨー角を算出し
て、設定値αとヨー角とを比較する。車両１が、前進し
て車両位置Ｌ１付近に近づくにつれて、コントローラ６
１は、ヨー角とαとの差を基に、ヨー角とαとの差が０
に接近したことを知らせる接近情報と、ヨー角とαとの
差が０に到達したことを知らせる到達情報とをブザー５
４およびＬＥＤ５５を介して運転者に知らせる。運転者
は、到達情報に従って車両１を車両位置Ｌ１付近に停止
させる。次に、運転者は、ハンドル７を左側最大に操舵
してフル切り状態にし、そのまま車両１を前進させる。
車両１が、前進して車両位置Ｋ１付近に近づくにつれ
て、コントローラ６１は、ヨー角がβ（＝α−δ）に接
近したことを知らせる接近情報と、ヨー角がβに到達し
たことを知らせる到達情報とをブザー５４およびＬＥＤ
５５を介して運転者に知らせる。運転者は、到達情報に
従って車両１を車両位置Ｋ１付近に停止させる。さら
に、運転者は、ハンドル７を右側最大に操舵してフル切
り状態にし、そのまま車両１を後退させる。車両１が、
駐車スペースＴと平行になったら、車両１を停止させ
る。この車両停止位置が、車両位置Ｊ１と一致していれ
ば、運転者が設定値α及びβを調整する必要はない。し
かし、車両停止位置が、車両位置Ｊ１に対して、ずれて
いる場合は、運転者が調整スイッチ６３を操作して、設
定値α及びβを調整する。このようにして、縦列駐車の
ための設定値α及びβを修正してコントローラ６１に再
設定することができる。
用する設定値α及びβをどのように修正し再設定する
か、図９を用いて説明する。まず、運転者が車両１を駐
車スペースＴ内の車両位置Ｍ１付近の適当な車両位置に
停止させ、運転者がチェックモードスイッチ６２を作動
させるとともに、縦列駐車を選択するために機能選択ス
イッチ５６を作動させる。コントローラ６１は、チェッ
クモードスイッチ６２の作動により、チェックモードの
プログラムを起動させるとともに、機能選択スイッチ５
６の作動により縦列駐車のための設定値α及びβを再設
定する制御を行う。さらに、コントローラ６１はスター
トスイッチ５３の作動によりこの車両位置をヨー角０度
の位置として設定する。次に、運転者は、ハンドル７を
右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１
を前進させる。コントローラ６１は、ヨー角を算出し
て、設定値αとヨー角とを比較する。車両１が、前進し
て車両位置Ｌ１付近に近づくにつれて、コントローラ６
１は、ヨー角とαとの差を基に、ヨー角とαとの差が０
に接近したことを知らせる接近情報と、ヨー角とαとの
差が０に到達したことを知らせる到達情報とをブザー５
４およびＬＥＤ５５を介して運転者に知らせる。運転者
は、到達情報に従って車両１を車両位置Ｌ１付近に停止
させる。次に、運転者は、ハンドル７を左側最大に操舵
してフル切り状態にし、そのまま車両１を前進させる。
車両１が、前進して車両位置Ｋ１付近に近づくにつれ
て、コントローラ６１は、ヨー角がβ（＝α−δ）に接
近したことを知らせる接近情報と、ヨー角がβに到達し
たことを知らせる到達情報とをブザー５４およびＬＥＤ
５５を介して運転者に知らせる。運転者は、到達情報に
従って車両１を車両位置Ｋ１付近に停止させる。さら
に、運転者は、ハンドル７を右側最大に操舵してフル切
り状態にし、そのまま車両１を後退させる。車両１が、
駐車スペースＴと平行になったら、車両１を停止させ
る。この車両停止位置が、車両位置Ｊ１と一致していれ
ば、運転者が設定値α及びβを調整する必要はない。し
かし、車両停止位置が、車両位置Ｊ１に対して、ずれて
いる場合は、運転者が調整スイッチ６３を操作して、設
定値α及びβを調整する。このようにして、縦列駐車の
ための設定値α及びβを修正してコントローラ６１に再
設定することができる。
【００５８】以上のように、並列駐車のための設定値θ
や縦列駐車のための設定値α及びβを運転者が修正して
再設定できるので、車両の違いに応じて、また駐車スペ
ースの周囲の状況に対応してより適切な操舵支援が可能
となる。また、車両の違いごとに、別のコントローラを
製造する必要がなく、部品点数の増加を防止できるとと
もに部品管理が容易となって、部品コストを低減でき
る。
や縦列駐車のための設定値α及びβを運転者が修正して
再設定できるので、車両の違いに応じて、また駐車スペ
ースの周囲の状況に対応してより適切な操舵支援が可能
となる。また、車両の違いごとに、別のコントローラを
製造する必要がなく、部品点数の増加を防止できるとと
もに部品管理が容易となって、部品コストを低減でき
る。
【００５９】なお、この実施の形態では、チェックモー
ドスイッチ６２をスタートスイッチ５３と別個に設けた
が、例えば、スタートスイッチ５３を３秒間作動し続け
ると、コントローラ６１がチェックモードのプログラム
を起動するようにしてチェックモードスイッチ６２を省
略することもできる。
ドスイッチ６２をスタートスイッチ５３と別個に設けた
が、例えば、スタートスイッチ５３を３秒間作動し続け
ると、コントローラ６１がチェックモードのプログラム
を起動するようにしてチェックモードスイッチ６２を省
略することもできる。
【００６０】実施の形態９．上述した実施の形態１〜８
において、特に縦列駐車の場合は、例えば図９に示され
るように、初期停車位置Ｊ１のＸ方向の位置は、駐車中
の車両９１の側面と自車両１の側面の間隔が、所定の車
両間隔ｄとなるように調節して運転操作をする必要があ
った。この操作は一般に困難で、実際の間隔は設定値ｄ
からずれた値となる。このずれは結果として駐車完了位
置のずれに影響する。これに対し、この実施の形態は、
車両１の側方に駐車中の車両９１などとの間の距離を測
定する距離センサを備える。縦列駐車開始時に、上記セ
ンサにより駐車中の車両９１との間隔を測定し、測定し
たデータを基に、初期停車位置Ｊ１のリヤアクスル中心
ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を修正し、さらに、設定
値α、βおよびこれらから求められるδの値を修正計算
した後、これらの値をそのときの縦列駐車において目標
となる設定値とする。並列駐車開始時に、駐車スペース
脇に駐車中の車両との間隔を測定することにより、駐車
の可否を判断し、運転者に通知してもよい。
において、特に縦列駐車の場合は、例えば図９に示され
るように、初期停車位置Ｊ１のＸ方向の位置は、駐車中
の車両９１の側面と自車両１の側面の間隔が、所定の車
両間隔ｄとなるように調節して運転操作をする必要があ
った。この操作は一般に困難で、実際の間隔は設定値ｄ
からずれた値となる。このずれは結果として駐車完了位
置のずれに影響する。これに対し、この実施の形態は、
車両１の側方に駐車中の車両９１などとの間の距離を測
定する距離センサを備える。縦列駐車開始時に、上記セ
ンサにより駐車中の車両９１との間隔を測定し、測定し
たデータを基に、初期停車位置Ｊ１のリヤアクスル中心
ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を修正し、さらに、設定
値α、βおよびこれらから求められるδの値を修正計算
した後、これらの値をそのときの縦列駐車において目標
となる設定値とする。並列駐車開始時に、駐車スペース
脇に駐車中の車両との間隔を測定することにより、駐車
の可否を判断し、運転者に通知してもよい。
【００６１】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
操舵支援装置によれば、車両のヨー角より車両が駐車過
程のどの段階にあるかを検出することができ、後退運転
中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングを案
内することにより、運転者が操作方法に慣れていない場
合においても、誤りなく操作が行えて駐車を完了させる
ことができる。
操舵支援装置によれば、車両のヨー角より車両が駐車過
程のどの段階にあるかを検出することができ、後退運転
中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングを案
内することにより、運転者が操作方法に慣れていない場
合においても、誤りなく操作が行えて駐車を完了させる
ことができる。
【００６２】請求項２に記載の操舵支援装置によれば、
車両の旋回角速度からヨー角を検出することができる。
車両の旋回角速度からヨー角を検出することができる。
【００６３】請求項３に記載の操舵支援装置によれば、
車両の旋回半径及び後退距離からヨー角を検出すること
ができる。
車両の旋回半径及び後退距離からヨー角を検出すること
ができる。
【００６４】請求項４に記載の操舵支援装置によれば、
運転者は、操作に慣れていなくても、ハンドルを切り返
し及び／又は操舵角を最大にすべきタイミングを容易に
知ることが可能となる。
運転者は、操作に慣れていなくても、ハンドルを切り返
し及び／又は操舵角を最大にすべきタイミングを容易に
知ることが可能となる。
【００６５】請求項５に記載の操舵支援装置によれば、
運転者は、操作に慣れていなくても、駐車を完了し車両
を停止させるタイミングを容易に知ることが可能とな
る。
運転者は、操作に慣れていなくても、駐車を完了し車両
を停止させるタイミングを容易に知ることが可能とな
る。
【００６６】請求項６に記載の操舵支援装置によれば、
音による操舵情報を得ることにより、運転者はモニタ画
面を常に見ていなくても操舵情報を得ることができ、車
両の外周囲を見ながら運転することができる。
音による操舵情報を得ることにより、運転者はモニタ画
面を常に見ていなくても操舵情報を得ることができ、車
両の外周囲を見ながら運転することができる。
【００６７】請求項７に記載の操舵支援装置によれば、
振動による操舵情報を得ることができるので、聴覚に頼
らずに操作が容易に行える。
振動による操舵情報を得ることができるので、聴覚に頼
らずに操作が容易に行える。
【００６８】請求項８に記載の操舵支援装置によれば、
画像による操舵情報を得ることができるので、運転者は
車両後方映像と画像情報とを見ながら操舵することで的
確な操舵支援を受けられる。
画像による操舵情報を得ることができるので、運転者は
車両後方映像と画像情報とを見ながら操舵することで的
確な操舵支援を受けられる。
【００６９】請求項９に記載の操舵支援装置によれば、
駐車スペースを示すラインと重なるような車両を模した
車両マークを有するので、運転者は、ハンドルを切り返
し及び／又は操舵角を最大にすべきタイミングが感覚的
に理解しやすい。
駐車スペースを示すラインと重なるような車両を模した
車両マークを有するので、運転者は、ハンドルを切り返
し及び／又は操舵角を最大にすべきタイミングが感覚的
に理解しやすい。
【００７０】請求項１０に記載の操舵支援装置によれ
ば、案内手段が、ヨー角と比較して車両の位置を特定す
るための設定値を記憶し、この設定値を基に運転者に操
舵情報を提供するので、カメラ及びモニタが搭載されて
いない車両においても、適切な操舵支援が可能となる。
ば、案内手段が、ヨー角と比較して車両の位置を特定す
るための設定値を記憶し、この設定値を基に運転者に操
舵情報を提供するので、カメラ及びモニタが搭載されて
いない車両においても、適切な操舵支援が可能となる。
【００７１】請求項１１に記載の操舵支援装置によれ
ば、ヨー角と比較して車両の位置を特定するための設定
値を修正できるので、車両の違いに応じて、また駐車ス
ペースの周囲の状況に対応してより適切な操舵支援が可
能となる。
ば、ヨー角と比較して車両の位置を特定するための設定
値を修正できるので、車両の違いに応じて、また駐車ス
ペースの周囲の状況に対応してより適切な操舵支援が可
能となる。
【００７２】請求項１２に記載の操舵支援装置によれ
ば、目標駐車位置に対する後退運転開始位置を測定する
測定手段を備えているので、駐車開始時における車両の
位置が初期停車位置に対してずれても、車両を目標駐車
位置に適切に駐車することができる。
ば、目標駐車位置に対する後退運転開始位置を測定する
測定手段を備えているので、駐車開始時における車両の
位置が初期停車位置に対してずれても、車両を目標駐車
位置に適切に駐車することができる。
【００７３】請求項１３に記載の操舵支援装置によれ
ば、測定手段が車両側方の障害物との距離を測定するの
で、他の車両等の自車両周辺物を利用して、車両を目標
駐車位置に適切に駐車することができる。
ば、測定手段が車両側方の障害物との距離を測定するの
で、他の車両等の自車両周辺物を利用して、車両を目標
駐車位置に適切に駐車することができる。
【図１】 本発明の実施の形態に係る操舵支援装置を搭
載した車両の側面図である。
載した車両の側面図である。
【図２】 実施の形態１に係る操舵支援装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図３】 縦列駐車時のモニタ画面を段階的且つ模式的
に示す図である。
に示す図である。
【図４】 縦列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的
に示す図である。
に示す図である。
【図５】 縦列駐車時の各ステップにおける音声操舵情
報を説明する図である。
報を説明する図である。
【図６】 車両を模した車両マークを有する実施の形態
におけるモニタ画面を模式的に示す図である。
におけるモニタ画面を模式的に示す図である。
【図７】 実施の形態７に係る操舵支援装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図８】 実施の形態７に係る並列駐車時の車両の位置
を段階的且つ模式的に示す図である。
を段階的且つ模式的に示す図である。
【図９】 実施の形態７に係る縦列駐車時の車両の位置
を段階的且つ模式的に示す図である。
を段階的且つ模式的に示す図である。
【図１０】 実施の形態８に係る操舵支援装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
１…車両、１０…操舵角センサ、１２，５２…ヨーレー
トセンサ（ヨー角検出手段）、１３…操作スイッチ（基
準設定手段）、１４…スピーカ（案内手段）、４０…車
両マーク、５３…スタートスイッチ（基準設定手段）５
４…ブザー（案内手段）、５５…ＬＥＤ（案内手段）。
トセンサ（ヨー角検出手段）、１３…操作スイッチ（基
準設定手段）、１４…スピーカ（案内手段）、４０…車
両マーク、５３…スタートスイッチ（基準設定手段）５
４…ブザー（案内手段）、５５…ＬＥＤ（案内手段）。
【手続補正書】
【提出日】平成１３年６月６日（２００１．６．６）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 駐車支援装置
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、駐車支援装置に関
するものである。
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
【０００３】このような装置によれば、車両後進時に後
方の道路状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予想
後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、運
転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たまま
でハンドルを操作して車両を後退させることができる。
方の道路状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予想
後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、運
転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たまま
でハンドルを操作して車両を後退させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】縦列駐車する場合に
は、例えば道路と平行に車両を後退させ、適当な位置で
ハンドルを切って駐車スペースへ進入し、さらにハンド
ルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘
導する必要がある。しかしながら、従来の後方監視モニ
タ装置では、運転者はテレビ画面上で後方の視界と車両
の予想後進軌跡とを見ただけでは、どこでハンドルを切
り始めたり、切り返せばよいのか、また操舵量をどの程
度にすればよいのか判断し難かった。よって、車両の位
置に応じた具体的な操作方法や操作タイミングを知るこ
とができれば、操作に不慣れな運転者でも容易に操舵可
能となり好適である。また、テレビ画面以外からの操舵
情報も得ることができれば、運転者は常にテレビ画面を
見ている必要が無く、車両周囲を見ながら運転すること
ができる点で望ましい。
は、例えば道路と平行に車両を後退させ、適当な位置で
ハンドルを切って駐車スペースへ進入し、さらにハンド
ルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘
導する必要がある。しかしながら、従来の後方監視モニ
タ装置では、運転者はテレビ画面上で後方の視界と車両
の予想後進軌跡とを見ただけでは、どこでハンドルを切
り始めたり、切り返せばよいのか、また操舵量をどの程
度にすればよいのか判断し難かった。よって、車両の位
置に応じた具体的な操作方法や操作タイミングを知るこ
とができれば、操作に不慣れな運転者でも容易に操舵可
能となり好適である。また、テレビ画面以外からの操舵
情報も得ることができれば、運転者は常にテレビ画面を
見ている必要が無く、車両周囲を見ながら運転すること
ができる点で望ましい。
【０００５】本発明は、このような点に鑑みてなされた
もので、運転者が駐車する際の操舵のタイミングを容易
に把握することができる駐車支援装置を提供することを
目的とする。
もので、運転者が駐車する際の操舵のタイミングを容易
に把握することができる駐車支援装置を提供することを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明は、後退駐車を支援する駐車支援装置であっ
て、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、前記ヨ
ー角の基準位置を設定する基準設定手段と、前記ヨー角
を基に車両の位置を特定するコントローラと、前記コン
トローラにより特定された車両の位置を基に運転者に操
舵情報を提供する案内手段とを備えることを特徴とす
る。前記ヨー角検出手段は、車両のヨー方向角速度を検
出するヨーレートセンサであってもよい。前記ヨー角検
出手段は、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ
と、車両のヨー方向角速度を検出するヨーレートセンサ
とを備えていてもよいし、あるいは、ハンドルの操舵角
を検出する操舵角センサと、車両の進行距離を検出する
距離センサとを備えていてもよい。前記操舵情報には、
前記ヨー角が所定角度となった際に、ハンドルを切り返
させ及び／又はハンドルの操舵角を最大にさせるための
案内情報が含まれていてもよい。前記操舵情報には、前
記ヨー角が所定角度となった際に、ハンドルを切り返さ
せ及び／又はハンドルを直進状態にさせるための案内情
報が含まれていてもよい。前記操舵情報には、前記ヨー
角が所定角度となった際に、車両を目標駐車位置で停車
させるための案内情報が含まれていてもよい。前記操舵
情報は、音、振動、光、あるいは、視覚的情報によると
好適である。
め、本発明は、後退駐車を支援する駐車支援装置であっ
て、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、前記ヨ
ー角の基準位置を設定する基準設定手段と、前記ヨー角
を基に車両の位置を特定するコントローラと、前記コン
トローラにより特定された車両の位置を基に運転者に操
舵情報を提供する案内手段とを備えることを特徴とす
る。前記ヨー角検出手段は、車両のヨー方向角速度を検
出するヨーレートセンサであってもよい。前記ヨー角検
出手段は、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ
と、車両のヨー方向角速度を検出するヨーレートセンサ
とを備えていてもよいし、あるいは、ハンドルの操舵角
を検出する操舵角センサと、車両の進行距離を検出する
距離センサとを備えていてもよい。前記操舵情報には、
前記ヨー角が所定角度となった際に、ハンドルを切り返
させ及び／又はハンドルの操舵角を最大にさせるための
案内情報が含まれていてもよい。前記操舵情報には、前
記ヨー角が所定角度となった際に、ハンドルを切り返さ
せ及び／又はハンドルを直進状態にさせるための案内情
報が含まれていてもよい。前記操舵情報には、前記ヨー
角が所定角度となった際に、車両を目標駐車位置で停車
させるための案内情報が含まれていてもよい。前記操舵
情報は、音、振動、光、あるいは、視覚的情報によると
好適である。
【０００７】上述の目的を達成するため、別の本発明
は、一定の操舵角に保持された状態で前進動作を行った
後、停止した状態で逆方向に操舵して一定の操舵角に保
持された状態で後退動作を行って後退駐車をするために
用いられる駐車支援装置であって、車両のヨー角を検出
するヨー角検出手段と、前記ヨー角の基準位置を設定す
る基準設定手段と、前記ヨー角を基に車両の位置を特定
するコントローラと、前記コントローラにより特定され
た車両の位置を基に運転者に操舵情報を提供する案内手
段とを備えることを特徴とする。前記コントローラは、
前記ヨー角と比較して車両の位置を特定するための設定
値を記憶し、この設定値により特定された車両の位置を
基に前記案内手段は運転者に操舵情報を提供するように
してもよい。駐車支援装置は、前記設定値を修正する調
整手段をさらに備えていると好適である。前記コントロ
ーラが特定する車両の位置は、後退駐車のための後退を
開始する位置であって、ヨー角検出手段により検出され
たヨー角は、基準設定手段により設定された基準位置を
基準に対して所定値になった位置であってもよい。前記
コントローラが特定する車両の位置は、縦列駐車のため
に後退する車両のハンドル切り返し点を定める位置であ
って、ヨー角検出手段により検出されたヨー角が、基準
設定手段により設定された基準位置になった位置であっ
てもよい。前記コントローラが特定する車両の位置は、
縦列駐車のための後退を完了する位置であって、ヨー角
検出手段により検出されたヨー角が、基準設定手段によ
り設定された基準位置を基準に対して所定値になった位
置であってもよい。前記コントローラが特定する車両の
位置は、並列駐車のために後退する車両のハンドルを直
進後退状態に戻す点を定める位置であって、ヨー角検出
手段により検出されたヨー角が、基準設定手段により設
定された基準位置に対して所定位置になった位置であっ
てもよい。
は、一定の操舵角に保持された状態で前進動作を行った
後、停止した状態で逆方向に操舵して一定の操舵角に保
持された状態で後退動作を行って後退駐車をするために
用いられる駐車支援装置であって、車両のヨー角を検出
するヨー角検出手段と、前記ヨー角の基準位置を設定す
る基準設定手段と、前記ヨー角を基に車両の位置を特定
するコントローラと、前記コントローラにより特定され
た車両の位置を基に運転者に操舵情報を提供する案内手
段とを備えることを特徴とする。前記コントローラは、
前記ヨー角と比較して車両の位置を特定するための設定
値を記憶し、この設定値により特定された車両の位置を
基に前記案内手段は運転者に操舵情報を提供するように
してもよい。駐車支援装置は、前記設定値を修正する調
整手段をさらに備えていると好適である。前記コントロ
ーラが特定する車両の位置は、後退駐車のための後退を
開始する位置であって、ヨー角検出手段により検出され
たヨー角は、基準設定手段により設定された基準位置を
基準に対して所定値になった位置であってもよい。前記
コントローラが特定する車両の位置は、縦列駐車のため
に後退する車両のハンドル切り返し点を定める位置であ
って、ヨー角検出手段により検出されたヨー角が、基準
設定手段により設定された基準位置になった位置であっ
てもよい。前記コントローラが特定する車両の位置は、
縦列駐車のための後退を完了する位置であって、ヨー角
検出手段により検出されたヨー角が、基準設定手段によ
り設定された基準位置を基準に対して所定値になった位
置であってもよい。前記コントローラが特定する車両の
位置は、並列駐車のために後退する車両のハンドルを直
進後退状態に戻す点を定める位置であって、ヨー角検出
手段により検出されたヨー角が、基準設定手段により設
定された基準位置に対して所定位置になった位置であっ
てもよい。
【０００８】前記基準設定手段は、縦列駐車の際に、運
転者の位置と駐車スペースに対する所定の位置とが車両
前後方向において一致する車両位置を前記基準位置とし
て設定するようにしてもよい。前記基準設定手段は、並
列駐車の際に、運転者の位置と駐車スペースに対する所
定の位置とが車両左右方向において一致する車両位置を
前記基準位置として設定するようにしてもよい。
転者の位置と駐車スペースに対する所定の位置とが車両
前後方向において一致する車両位置を前記基準位置とし
て設定するようにしてもよい。前記基準設定手段は、並
列駐車の際に、運転者の位置と駐車スペースに対する所
定の位置とが車両左右方向において一致する車両位置を
前記基準位置として設定するようにしてもよい。
【０００９】前記駐車支援装置は、目標駐車位置に対す
る後退運転開始位置を測定する測定手段を備えていても
よい。前記測定手段は車両側方の障害物との距離を測定
する測定手段であってもよい。前記駐車支援装置は、車
両の後方を撮影するカメラと、車両の運転席に配置され
且つ前記カメラによる映像を表示するモニタとを更に備
え、前記操舵情報には、前記モニタ上で駐車スペースを
示すラインとほぼ重なることによりハンドルを切り返さ
せ及び／又は前記操舵角を最大にさせるタイミングを知
らせる車両を模した車両マークが含まれていると好適で
ある。
る後退運転開始位置を測定する測定手段を備えていても
よい。前記測定手段は車両側方の障害物との距離を測定
する測定手段であってもよい。前記駐車支援装置は、車
両の後方を撮影するカメラと、車両の運転席に配置され
且つ前記カメラによる映像を表示するモニタとを更に備
え、前記操舵情報には、前記モニタ上で駐車スペースを
示すラインとほぼ重なることによりハンドルを切り返さ
せ及び／又は前記操舵角を最大にさせるタイミングを知
らせる車両を模した車両マークが含まれていると好適で
ある。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．本実施の形態１は、本出願人による特願
平１１−２５４１９１号明細書及び図面に開示された態
様によって車両を目標駐車スペースに誘導する場合に適
用される駐車支援装置に関するものである。図４に示す
模式図のように、目標とする駐車スペースＴと平行とな
るように運転操作された車両位置Ｎから、操舵開始位置
Ｍ、フル切り位置Ｐを経て駐車スペースＴに縦列駐車す
る運転者の操舵を支援するための装置である。なお、フ
ル切り位置Ｐは、車両１の寸法や最小回転半径Ｒｃなど
から決定され、本実施の形態では、車両１のリヤアクス
ルと目標とする駐車スペースＴの幅方向との成す角が例
えば３９°に設定されている。
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．本実施の形態１は、本出願人による特願
平１１−２５４１９１号明細書及び図面に開示された態
様によって車両を目標駐車スペースに誘導する場合に適
用される駐車支援装置に関するものである。図４に示す
模式図のように、目標とする駐車スペースＴと平行とな
るように運転操作された車両位置Ｎから、操舵開始位置
Ｍ、フル切り位置Ｐを経て駐車スペースＴに縦列駐車す
る運転者の操舵を支援するための装置である。なお、フ
ル切り位置Ｐは、車両１の寸法や最小回転半径Ｒｃなど
から決定され、本実施の形態では、車両１のリヤアクス
ルと目標とする駐車スペースＴの幅方向との成す角が例
えば３９°に設定されている。
【００１１】図１に示されるように、車両１の後部に車
両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられて
いる。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後部
バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラータ
イプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置されて
いる。なお、モニタ４は、ナビゲーション装置の表示装
置として使用されるものでもよい。操舵輪としての前輪
６はハンドル７の操作により操舵される。
両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられて
いる。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後部
バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラータ
イプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置されて
いる。なお、モニタ４は、ナビゲーション装置の表示装
置として使用されるものでもよい。操舵輪としての前輪
６はハンドル７の操作により操舵される。
【００１２】図２にこの発明の実施の形態に係る縦列駐
車に適用した駐車支援装置の構成を示す。カメラ２に画
像処理装置８が接続され、この画像処理装置８にモニタ
用コントローラ９を介してモニタ４が接続されている。
また、ハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操舵角を検
出する操舵角センサ１０が取り付けられており、この操
舵角センサ１０はコントローラ１１に接続されている。
コントローラ１１には、車両のヨー角方向の角速度を検
出するヨーレートセンサ（ジャイロ）１２、車両のヨー
角の０度位置を設定する操作スイッチ１３、さらに、運
転者に対して操舵情報を音声で案内するためのスピーカ
１４が接続されている。
車に適用した駐車支援装置の構成を示す。カメラ２に画
像処理装置８が接続され、この画像処理装置８にモニタ
用コントローラ９を介してモニタ４が接続されている。
また、ハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操舵角を検
出する操舵角センサ１０が取り付けられており、この操
舵角センサ１０はコントローラ１１に接続されている。
コントローラ１１には、車両のヨー角方向の角速度を検
出するヨーレートセンサ（ジャイロ）１２、車両のヨー
角の０度位置を設定する操作スイッチ１３、さらに、運
転者に対して操舵情報を音声で案内するためのスピーカ
１４が接続されている。
【００１３】コントローラ１１は、操舵角センサ１０で
検出したハンドル７の操舵角から前輪６の操舵角を演算
して画像処理装置８へ出力する。画像処理装置８は、Ｃ
ＰＵ１５と、制御プログラムを記憶したＲＯＭ１６と、
カメラ２からの映像データを処理する画像処理用プロセ
ッサ１７と、画像処理用プロセッサ１７で処理された映
像データが格納される画像メモリ１８ａと、作業用のＲ
ＡＭ１８ｂとを備えている。
検出したハンドル７の操舵角から前輪６の操舵角を演算
して画像処理装置８へ出力する。画像処理装置８は、Ｃ
ＰＵ１５と、制御プログラムを記憶したＲＯＭ１６と、
カメラ２からの映像データを処理する画像処理用プロセ
ッサ１７と、画像処理用プロセッサ１７で処理された映
像データが格納される画像メモリ１８ａと、作業用のＲ
ＡＭ１８ｂとを備えている。
【００１４】ＲＯＭ１６には、ハンドル７の操舵に拘わ
らずモニタ４の画面の所定位置に固定表示される固定ガ
イド表示の表示データが記憶されている。固定ガイド表
示は、図３（ａ）に実線で示されるように、車両１が直
進後退したときの車両１の両側部の予想位置を示す一対
の車幅ガイドライン２０及び２１と、これら車幅ガイド
ライン２０及び２１の上端部すなわち後方の映像を表示
する画面１９において車幅ガイドライン２０及び２１の
後端部にそれぞれ配置された黄色の円形のアイマーク２
２及び２３とを有している。アイマーク２２及び２３
は、画面１９において目標駐車スペースの目標点Ｓ１と
重なったときに、運転者にフル切り位置であることを知
らせるためのマークである。アイマーク２２は右後方駐
車用、アイマーク２３は左後方駐車用である。また、固
定ガイド表示は、画面１９内の上部に左右対称に配置さ
れた青色の一対の操舵開始ガイドライン２４及び２５を
有している。操舵開始ガイドライン２４及び２５は、道
路と平行に直進後退する車両１が縦列駐車のために操舵
を開始するタイミングを示すものであり、それぞれ所定
長さの線分として描かれている。
らずモニタ４の画面の所定位置に固定表示される固定ガ
イド表示の表示データが記憶されている。固定ガイド表
示は、図３（ａ）に実線で示されるように、車両１が直
進後退したときの車両１の両側部の予想位置を示す一対
の車幅ガイドライン２０及び２１と、これら車幅ガイド
ライン２０及び２１の上端部すなわち後方の映像を表示
する画面１９において車幅ガイドライン２０及び２１の
後端部にそれぞれ配置された黄色の円形のアイマーク２
２及び２３とを有している。アイマーク２２及び２３
は、画面１９において目標駐車スペースの目標点Ｓ１と
重なったときに、運転者にフル切り位置であることを知
らせるためのマークである。アイマーク２２は右後方駐
車用、アイマーク２３は左後方駐車用である。また、固
定ガイド表示は、画面１９内の上部に左右対称に配置さ
れた青色の一対の操舵開始ガイドライン２４及び２５を
有している。操舵開始ガイドライン２４及び２５は、道
路と平行に直進後退する車両１が縦列駐車のために操舵
を開始するタイミングを示すものであり、それぞれ所定
長さの線分として描かれている。
【００１５】ＣＰＵ１５は、ＲＯＭ１６に記憶された制
御プログラムに基づいて動作し、コントローラ１１の出
力信号からそのときの操舵角での後退時の車両１の予想
軌跡を演算し、この予想軌跡に基づいて操舵角に対応し
た位置に車幅の目安を示す移動ガイド表示２６をカメラ
２の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で
作成する。
御プログラムに基づいて動作し、コントローラ１１の出
力信号からそのときの操舵角での後退時の車両１の予想
軌跡を演算し、この予想軌跡に基づいて操舵角に対応し
た位置に車幅の目安を示す移動ガイド表示２６をカメラ
２の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で
作成する。
【００１６】移動ガイド表示２６は、図３（ａ）に破線
で示されるように、その時点の操舵角での後退時の車両
１の予想軌跡と対応し、モニタ４の画面１９において車
両後端からほぼホイールベース長の位置に車幅の長さを
有する線分２７と、その線分２７の両端から車幅の間隔
を保って車両後端へ延びる一対のサイドライン２８と、
車両の中間部を示し車幅方向に延びる一対の線分２９、
３０を有している。ハンドル７の操舵に応じて、移動ガ
イド表示２６は、例えば図３（ｃ）に破線で示されるよ
うに、左右方向へ湾曲するように移動する。
で示されるように、その時点の操舵角での後退時の車両
１の予想軌跡と対応し、モニタ４の画面１９において車
両後端からほぼホイールベース長の位置に車幅の長さを
有する線分２７と、その線分２７の両端から車幅の間隔
を保って車両後端へ延びる一対のサイドライン２８と、
車両の中間部を示し車幅方向に延びる一対の線分２９、
３０を有している。ハンドル７の操舵に応じて、移動ガ
イド表示２６は、例えば図３（ｃ）に破線で示されるよ
うに、左右方向へ湾曲するように移動する。
【００１７】さらに、ＣＰＵ１５は、コントローラ１１
の出力信号に基づき、そのときの操舵角に応じてモニタ
４の画面１９の操舵開始ガイドライン２４及び２５上に
沿って移動する赤色の円形の操舵量ガイドマーク３１を
カメラ２の映像に重畳させて表示する表示データを所定
周期で作成する。ハンドル７を左に切ると、例えば図３
（ｃ）に示されるように、画面左側の操舵開始ガイドラ
イン２４上に操舵量ガイドマーク３１が移動表示され、
一方、ハンドル７を右に切ると、図３（ｅ）に示される
ように、画面右側の操舵開始ガイドライン２５上に操舵
量ガイドマーク３１が移動表示される。操舵量ガイドマ
ーク３１は、画面１９において目標点Ｓ１と重なったと
きに、運転者にその操舵角を保持して後退すればフル切
り位置に到達することができる旨を知らせるためのマー
クである。
の出力信号に基づき、そのときの操舵角に応じてモニタ
４の画面１９の操舵開始ガイドライン２４及び２５上に
沿って移動する赤色の円形の操舵量ガイドマーク３１を
カメラ２の映像に重畳させて表示する表示データを所定
周期で作成する。ハンドル７を左に切ると、例えば図３
（ｃ）に示されるように、画面左側の操舵開始ガイドラ
イン２４上に操舵量ガイドマーク３１が移動表示され、
一方、ハンドル７を右に切ると、図３（ｅ）に示される
ように、画面右側の操舵開始ガイドライン２５上に操舵
量ガイドマーク３１が移動表示される。操舵量ガイドマ
ーク３１は、画面１９において目標点Ｓ１と重なったと
きに、運転者にその操舵角を保持して後退すればフル切
り位置に到達することができる旨を知らせるためのマー
クである。
【００１８】ここで、操舵開始ガイドライン２４及び２
５を描く方法を説明する。図４に示されるように、車両
１が駐車スペースＴに適正に駐車した状態における車両
１のリヤアクスルの中心を原点とし、道路と平行で車両
１の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。
また、駐車スペースＴの奥のコーナーを目標点Ｓ１と
し、その座標をＳ１（Ｗ／２、ａ）とする。ここで、Ｗ
は車幅を、ａはリヤオーバハングを示す。車両位置Ｑに
ある車両１がハンドル７の操舵角を最大にして半径Ｒｃ
で旋回しつつ後退し、車両位置Ｐになったところでハン
ドル７を反対方向へ操舵角が最大になるように切り返
し、この状態で車両１を半径Ｒｃで後退させて駐車スペ
ースＴに適正に駐車するものとする。
５を描く方法を説明する。図４に示されるように、車両
１が駐車スペースＴに適正に駐車した状態における車両
１のリヤアクスルの中心を原点とし、道路と平行で車両
１の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。
また、駐車スペースＴの奥のコーナーを目標点Ｓ１と
し、その座標をＳ１（Ｗ／２、ａ）とする。ここで、Ｗ
は車幅を、ａはリヤオーバハングを示す。車両位置Ｑに
ある車両１がハンドル７の操舵角を最大にして半径Ｒｃ
で旋回しつつ後退し、車両位置Ｐになったところでハン
ドル７を反対方向へ操舵角が最大になるように切り返
し、この状態で車両１を半径Ｒｃで後退させて駐車スペ
ースＴに適正に駐車するものとする。
【００１９】まず、車両位置Ｐから最大操舵角における
リヤアクスル中心の旋回半径Ｒｃで駐車スペースＴへ後
退するときの旋回中心Ｃから見た車両位置Ｐの角度γ
は、 γ＝cos-1［(Rc−W/2)/{(Rc＋W/2)2＋ａ2}1/2]−tan
-1{a/(Rc＋W/2)} となる。車両位置Ｐにおけるリヤアクスル中心Ｐ０の座
標（Ｐ０ｘ、Ｐ０ｙ）は、上記の角度γを用いて、 P0x＝−Rc(1−cosγ) P0y＝−Rc・sinγ で表される。さらに、このリヤアクスル中心Ｐ０の座標
から、駐車スペースＴを仮に車両位置Ｑに平行移動させ
た場合の目標点Ｓ１に対応する駐車スペースの奥のコー
ナーである点Ｑ１の座標（Ｑ１ｘ、Ｑ１ｙ）は、 Q1x＝−2Rc(1−cosγ)＋W/2 Q1y＝−2Rc・sinγ＋a と求められる。
リヤアクスル中心の旋回半径Ｒｃで駐車スペースＴへ後
退するときの旋回中心Ｃから見た車両位置Ｐの角度γ
は、 γ＝cos-1［(Rc−W/2)/{(Rc＋W/2)2＋ａ2}1/2]−tan
-1{a/(Rc＋W/2)} となる。車両位置Ｐにおけるリヤアクスル中心Ｐ０の座
標（Ｐ０ｘ、Ｐ０ｙ）は、上記の角度γを用いて、 P0x＝−Rc(1−cosγ) P0y＝−Rc・sinγ で表される。さらに、このリヤアクスル中心Ｐ０の座標
から、駐車スペースＴを仮に車両位置Ｑに平行移動させ
た場合の目標点Ｓ１に対応する駐車スペースの奥のコー
ナーである点Ｑ１の座標（Ｑ１ｘ、Ｑ１ｙ）は、 Q1x＝−2Rc(1−cosγ)＋W/2 Q1y＝−2Rc・sinγ＋a と求められる。
【００２０】従って、目標点Ｓ１と点Ｑ１とを結ぶ直線
Ｌは、 Y＝{sinγ/(1−cosγ)}・X−{sinγ/(1−cosγ)}・(W/2)
＋a で表され、車両１が車両位置Ｑにあるときのモニタ４の
画面１９上における目標点Ｓ１を始点とし、直線Ｌに沿
って後方へ延長した線分が操舵開始ガイドラインとな
る。この操舵開始ガイドラインをＹ軸に関して左右対称
に描き、これらを操舵開始ガイドライン２４及び２５と
する。車両１の移動に伴って、モニタ４の画面１９上に
映った駐車スペースＴの目標点Ｓ１が操舵開始ガイドラ
イン２４または２５と重なれば、その場所がこの発明の
駐車支援装置によって縦列駐車可能な場所であると判断
することができる。
Ｌは、 Y＝{sinγ/(1−cosγ)}・X−{sinγ/(1−cosγ)}・(W/2)
＋a で表され、車両１が車両位置Ｑにあるときのモニタ４の
画面１９上における目標点Ｓ１を始点とし、直線Ｌに沿
って後方へ延長した線分が操舵開始ガイドラインとな
る。この操舵開始ガイドラインをＹ軸に関して左右対称
に描き、これらを操舵開始ガイドライン２４及び２５と
する。車両１の移動に伴って、モニタ４の画面１９上に
映った駐車スペースＴの目標点Ｓ１が操舵開始ガイドラ
イン２４または２５と重なれば、その場所がこの発明の
駐車支援装置によって縦列駐車可能な場所であると判断
することができる。
【００２１】次に、操舵量ガイドマーク３１を描く方法
について説明する。半径Ｒで旋回しつつ後退することに
より車両位置Ｐに至るＹ軸と平行な任意の車両位置Ｍを
考える。駐車スペースＴを仮に車両位置Ｍに平行移動さ
せた場合の目標点Ｓ１に対応する駐車スペースの奥のコ
ーナーである点Ｍ１の座標（Ｍ１ｘ、Ｍ１ｙ）は、 M1x＝−(R＋Rc)・(1−cosγ)＋W/2 M1y＝−(R＋Rc)sinγ＋a となり、このＹ座標Ｍ１ｙを用いて旋回半径Ｒを求める
と、 R＝(a−M1y)/sinγ−Rc となる。そこで、ハンドル７の操舵角に応じて操舵開始
ガイドライン２４及び２５上に沿って移動する円形の操
舵量ガイドマーク３１をカメラ２の映像に重畳させて表
示し、操舵量ガイドマーク３１がモニタ４の画面１９上
に映る駐車スペースＴの目標点Ｓ１に重なるようにハン
ドル７を操舵したときに、ちょうど上記の式の旋回半径
Ｒが得られるように、操舵量ガイドマーク３１の位置を
設定する。
について説明する。半径Ｒで旋回しつつ後退することに
より車両位置Ｐに至るＹ軸と平行な任意の車両位置Ｍを
考える。駐車スペースＴを仮に車両位置Ｍに平行移動さ
せた場合の目標点Ｓ１に対応する駐車スペースの奥のコ
ーナーである点Ｍ１の座標（Ｍ１ｘ、Ｍ１ｙ）は、 M1x＝−(R＋Rc)・(1−cosγ)＋W/2 M1y＝−(R＋Rc)sinγ＋a となり、このＹ座標Ｍ１ｙを用いて旋回半径Ｒを求める
と、 R＝(a−M1y)/sinγ−Rc となる。そこで、ハンドル７の操舵角に応じて操舵開始
ガイドライン２４及び２５上に沿って移動する円形の操
舵量ガイドマーク３１をカメラ２の映像に重畳させて表
示し、操舵量ガイドマーク３１がモニタ４の画面１９上
に映る駐車スペースＴの目標点Ｓ１に重なるようにハン
ドル７を操舵したときに、ちょうど上記の式の旋回半径
Ｒが得られるように、操舵量ガイドマーク３１の位置を
設定する。
【００２２】次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の
動作について説明する。尚、以下の表１に、駐車過程の
各ステップにおける音声操舵情報の内容の一例を示す。
動作について説明する。尚、以下の表１に、駐車過程の
各ステップにおける音声操舵情報の内容の一例を示す。
【００２３】
【表１】
【００２４】まず、運転者がシフトレバー５を後進位置
に操作すると、画像処理装置８は、図３に示されるよう
に、モニタ４の画面１９上に車幅ガイドライン２０，２
１、アイマーク２２，２３、操舵開始ガイドライン２
４，２５、移動ガイド表示２６及び操舵量ガイドマーク
３１をカメラ２の映像に重畳させて表示する。そして、
運転者は図４に示される、道路と平行な車両位置Ｎにお
いて操作スイッチ１３を作動させる。操作スイッチ１３
の作動により、コントローラ１１は、かかる車両位置Ｎ
を車両ヨー角の０度位置として設定すると共に、図５及
び表１に示されるように、ステップ１として、縦列駐車
モードに入ったことを案内する音声操舵情報をスピーカ
１４を介して運転者に提供する。引き続き、コントロー
ラ１１は、青色の線（操舵開始ガイドライン２４及び２
５）が目標点Ｓ１と一致するまで車両を後退させる旨の
後退目標案内用の操舵情報を提供する。
に操作すると、画像処理装置８は、図３に示されるよう
に、モニタ４の画面１９上に車幅ガイドライン２０，２
１、アイマーク２２，２３、操舵開始ガイドライン２
４，２５、移動ガイド表示２６及び操舵量ガイドマーク
３１をカメラ２の映像に重畳させて表示する。そして、
運転者は図４に示される、道路と平行な車両位置Ｎにお
いて操作スイッチ１３を作動させる。操作スイッチ１３
の作動により、コントローラ１１は、かかる車両位置Ｎ
を車両ヨー角の０度位置として設定すると共に、図５及
び表１に示されるように、ステップ１として、縦列駐車
モードに入ったことを案内する音声操舵情報をスピーカ
１４を介して運転者に提供する。引き続き、コントロー
ラ１１は、青色の線（操舵開始ガイドライン２４及び２
５）が目標点Ｓ１と一致するまで車両を後退させる旨の
後退目標案内用の操舵情報を提供する。
【００２５】運転者は、上記操舵情報に従って車両１を
道路と平行に直進後退させると、画面１９上で目標点Ｓ
１が次第に操舵開始ガイドライン２４に近づき、図３
（ｂ）に示されるように、目標点Ｓ１が操舵開始ガイド
ライン２４に重なったところで、縦列駐車可能な車両位
置Ｍであると判断して車両１を停止させる。
道路と平行に直進後退させると、画面１９上で目標点Ｓ
１が次第に操舵開始ガイドライン２４に近づき、図３
（ｂ）に示されるように、目標点Ｓ１が操舵開始ガイド
ライン２４に重なったところで、縦列駐車可能な車両位
置Ｍであると判断して車両１を停止させる。
【００２６】ここで、運転者がハンドル７を左方へ切る
と、その操舵角は操舵角センサ１０により検出され、操
舵角が３６度を超えると、コントローラ１１は、ステッ
プ２として、赤色のマーク（操舵量ガイドマーク３１）
が目標点Ｓ１と一致するまでハンドルを切る旨の操舵目
標案内用の音声操舵情報を提供する。運転者が上記操舵
情報に従ってハンドル７を切ると、操舵量ガイドマーク
３１が操舵開始ガイドライン２４上に沿って画面１９の
上方から下方へ向かって次第に移動し、運転者は、上記
操舵情報に従って図３（ｃ）に示されるように操舵量ガ
イドマーク３１が目標点Ｓ１に重なったところで、ハン
ドル７の操舵角を保持する。次に、コントローラ１１
は、ステップ３として、黄色のマーク（アイマーク２２
及び２３）が目標点Ｓ１と一致するまで後退する旨の後
退目標案内用の音声操舵情報を提供する。
と、その操舵角は操舵角センサ１０により検出され、操
舵角が３６度を超えると、コントローラ１１は、ステッ
プ２として、赤色のマーク（操舵量ガイドマーク３１）
が目標点Ｓ１と一致するまでハンドルを切る旨の操舵目
標案内用の音声操舵情報を提供する。運転者が上記操舵
情報に従ってハンドル７を切ると、操舵量ガイドマーク
３１が操舵開始ガイドライン２４上に沿って画面１９の
上方から下方へ向かって次第に移動し、運転者は、上記
操舵情報に従って図３（ｃ）に示されるように操舵量ガ
イドマーク３１が目標点Ｓ１に重なったところで、ハン
ドル７の操舵角を保持する。次に、コントローラ１１
は、ステップ３として、黄色のマーク（アイマーク２２
及び２３）が目標点Ｓ１と一致するまで後退する旨の後
退目標案内用の音声操舵情報を提供する。
【００２７】運転者は、上記操舵情報に従って、ハンド
ルの操舵角を保持しつつ車両１を後退させる。これによ
り、車両１は半径Ｒで旋回し、画面１９上で目標点Ｓ１
が次第に左後方駐車用のアイマーク２３に近づいてく
る。このように車両１が旋回を開始すると、ヨーレート
センサ１２により車両のヨー角方向の角速度が検出さ
れ、かかる角速度を時間積分することによって操作スイ
ッチ１３を作動させた車両位置Ｎを０度とした車両のヨ
ー角すなわち旋回角度が検出される。そして、コントロ
ーラ１１は、車両の旋回角度が３２度を超えたところ
で、ステップ４として、画面１９上でアイマーク２３が
目標点Ｓ１に重なるフル切り位置Ｐに車両が接近してい
ることを案内する旨の接近合図音を操舵情報として提供
する。さらに、コントローラ１１は、車両の旋回角度が
３４度を超えたところで、ステップ５として、車両が更
にフル切り位置Ｐに接近したことを案内する旨の接近合
図音を操舵情報として提供する。
ルの操舵角を保持しつつ車両１を後退させる。これによ
り、車両１は半径Ｒで旋回し、画面１９上で目標点Ｓ１
が次第に左後方駐車用のアイマーク２３に近づいてく
る。このように車両１が旋回を開始すると、ヨーレート
センサ１２により車両のヨー角方向の角速度が検出さ
れ、かかる角速度を時間積分することによって操作スイ
ッチ１３を作動させた車両位置Ｎを０度とした車両のヨ
ー角すなわち旋回角度が検出される。そして、コントロ
ーラ１１は、車両の旋回角度が３２度を超えたところ
で、ステップ４として、画面１９上でアイマーク２３が
目標点Ｓ１に重なるフル切り位置Ｐに車両が接近してい
ることを案内する旨の接近合図音を操舵情報として提供
する。さらに、コントローラ１１は、車両の旋回角度が
３４度を超えたところで、ステップ５として、車両が更
にフル切り位置Ｐに接近したことを案内する旨の接近合
図音を操舵情報として提供する。
【００２８】ここで、本実施の形態では、フル切り位置
Ｐに達する車両１の旋回角度は、３９度に設定されてい
る。よって、コントローラ１１は、車両１がフル切り位
置Ｐに達する手前の車両の旋回角度が３６度を超えたと
きに、ステップ６として、画面１９上でアイマーク２３
が目標点Ｓ１に一致する旨の一致合図音を操舵情報とし
て提供する。そして、運転者は、図３（ｄ）に示される
ように、目標点Ｓ１がアイマーク２３に重なったとき
に、車両位置Ｐに達したと判断して車両１を停止させ
る。
Ｐに達する車両１の旋回角度は、３９度に設定されてい
る。よって、コントローラ１１は、車両１がフル切り位
置Ｐに達する手前の車両の旋回角度が３６度を超えたと
きに、ステップ６として、画面１９上でアイマーク２３
が目標点Ｓ１に一致する旨の一致合図音を操舵情報とし
て提供する。そして、運転者は、図３（ｄ）に示される
ように、目標点Ｓ１がアイマーク２３に重なったとき
に、車両位置Ｐに達したと判断して車両１を停止させ
る。
【００２９】次に、コントローラ１１は、ステップ７と
して、ハンドルを反対方向（右方向）へ一杯に切る旨の
フル切り案内用の音声操舵情報を提供する。運転者は、
かかる操舵情報に従って、ハンドル７を反対方向へ切り
返し操舵角を最大にして車両１を後退させる。このと
き、コントローラ１１は、ハンドル７が一杯に切られて
いることを確認したら、すなわち、操舵角センサ１０に
より操舵角度が５４０度に達していることを確認した
ら、ハンドルをフル切り状態のまま後退する旨の後退案
内用の音声操舵情報も提供する。
して、ハンドルを反対方向（右方向）へ一杯に切る旨の
フル切り案内用の音声操舵情報を提供する。運転者は、
かかる操舵情報に従って、ハンドル７を反対方向へ切り
返し操舵角を最大にして車両１を後退させる。このと
き、コントローラ１１は、ハンドル７が一杯に切られて
いることを確認したら、すなわち、操舵角センサ１０に
より操舵角度が５４０度に達していることを確認した
ら、ハンドルをフル切り状態のまま後退する旨の後退案
内用の音声操舵情報も提供する。
【００３０】運転者は、かかる操舵情報に従って、車両
１を駐車スペースＴ内に入るよう後退させる。この間
も、ヨーレートセンサ１２により車両のヨー角方向の角
速度が検出されており、旋回角度が２０度まで減少する
と、コントローラ１１は、ステップ８として、前方に駐
車済みの車両などを想定した前方警告案内用の音声操舵
情報を提供する。そして、さらに車両の後退が進み、旋
回角度が１０度まで減少すると、コントローラ１１は、
ステップ９として、駐車完了位置すなわち駐車スペース
Ｔに接近した旨の停止案内用の音声操舵情報を提供す
る。運転者は、かかる操舵情報を基に、図３（ｅ）に示
されるように、車幅ガイドライン２０が路側ライン３２
と平行になったところで、車両１を停止させ、縦列駐車
を完了する。
１を駐車スペースＴ内に入るよう後退させる。この間
も、ヨーレートセンサ１２により車両のヨー角方向の角
速度が検出されており、旋回角度が２０度まで減少する
と、コントローラ１１は、ステップ８として、前方に駐
車済みの車両などを想定した前方警告案内用の音声操舵
情報を提供する。そして、さらに車両の後退が進み、旋
回角度が１０度まで減少すると、コントローラ１１は、
ステップ９として、駐車完了位置すなわち駐車スペース
Ｔに接近した旨の停止案内用の音声操舵情報を提供す
る。運転者は、かかる操舵情報を基に、図３（ｅ）に示
されるように、車幅ガイドライン２０が路側ライン３２
と平行になったところで、車両１を停止させ、縦列駐車
を完了する。
【００３１】以上説明したように、本実施の形態におけ
る駐車支援装置においては、ステップ３からステップ６
までの後退中、及び、ステップ７からステップ９までの
フル切り後退中には、運転者はスピーカ１４から提供さ
れる音声操舵情報に注意することによって、常に画面１
９を見続けなくてもよく、車両１の前方及び両側方の外
周囲を実際に目で見て確認しながら後退することが可能
となる。また、運転者は、音声による操舵情報を得るこ
とができるので、駐車支援装置の操作に慣れていない初
心者でも確実に駐車を行うことができる。
る駐車支援装置においては、ステップ３からステップ６
までの後退中、及び、ステップ７からステップ９までの
フル切り後退中には、運転者はスピーカ１４から提供さ
れる音声操舵情報に注意することによって、常に画面１
９を見続けなくてもよく、車両１の前方及び両側方の外
周囲を実際に目で見て確認しながら後退することが可能
となる。また、運転者は、音声による操舵情報を得るこ
とができるので、駐車支援装置の操作に慣れていない初
心者でも確実に駐車を行うことができる。
【００３２】なお、本発明は、上述した実施の形態に限
定されるものではなく、以下のような改変を施すことが
できる。 実施の形態２．実施の形態１においては、ヨー角を検出
する手段として、ヨーレートセンサ１２すなわちヨー角
方向の角速度を検出するレートジャイロを用いていた
が、これに代えて、ヨー角そのものを検出するポジショ
ンジャイロを用いることもできる。
定されるものではなく、以下のような改変を施すことが
できる。 実施の形態２．実施の形態１においては、ヨー角を検出
する手段として、ヨーレートセンサ１２すなわちヨー角
方向の角速度を検出するレートジャイロを用いていた
が、これに代えて、ヨー角そのものを検出するポジショ
ンジャイロを用いることもできる。
【００３３】実施の形態３．また、実施の形態１におい
て、ヨーレートセンサ１２に代えて、後退時に車両の進
行距離を検出する距離センサが用いられていても良い。
すなわち、図４において車両の旋回半径Ｒは、操舵角セ
ンサ１０により操舵角が得られれば車種に特有なものと
して算出でき、距離センサにより検出された後退距離
は、かかる旋回半径Ｒの円弧長さとして認識され、コン
トローラ１１は、旋回半径Ｒ及び円弧長さより、車両の
ヨー角すなわち旋回角度を算出することができる。
て、ヨーレートセンサ１２に代えて、後退時に車両の進
行距離を検出する距離センサが用いられていても良い。
すなわち、図４において車両の旋回半径Ｒは、操舵角セ
ンサ１０により操舵角が得られれば車種に特有なものと
して算出でき、距離センサにより検出された後退距離
は、かかる旋回半径Ｒの円弧長さとして認識され、コン
トローラ１１は、旋回半径Ｒ及び円弧長さより、車両の
ヨー角すなわち旋回角度を算出することができる。
【００３４】実施の形態４．さらに、本発明の駐車支援
装置は、縦列駐車における駐車支援に限定されるわけで
はなく、並列駐車における駐車支援に用いることも可能
である。すなわち、操作スイッチ１３を作動させた車両
ヨー角の０度位置から、車両のヨー角が９０度変化した
旋回位置を並列駐車の完了位置として設定し、運転者に
種々の操舵情報を提供することも可能である。
装置は、縦列駐車における駐車支援に限定されるわけで
はなく、並列駐車における駐車支援に用いることも可能
である。すなわち、操作スイッチ１３を作動させた車両
ヨー角の０度位置から、車両のヨー角が９０度変化した
旋回位置を並列駐車の完了位置として設定し、運転者に
種々の操舵情報を提供することも可能である。
【００３５】実施の形態５．また、実施の形態１におい
ては、操舵情報として主に音声が用いられていたが、操
舵情報はこれに限定されるものではなく、信号音などの
音声以外の聴覚的情報でもよく、ハンドルなどを介して
伝達される振動など触覚的情報でもよい。また、モニタ
画面上の案内表示の一部又は全部を点滅させたり、色を
変化させたり、若しくは大きさを変化させるといった視
覚的情報を同時に提供したり、モニタ画面上に運転者が
次に行うべき操作の内容をメッセージ表示させるように
してもよい。
ては、操舵情報として主に音声が用いられていたが、操
舵情報はこれに限定されるものではなく、信号音などの
音声以外の聴覚的情報でもよく、ハンドルなどを介して
伝達される振動など触覚的情報でもよい。また、モニタ
画面上の案内表示の一部又は全部を点滅させたり、色を
変化させたり、若しくは大きさを変化させるといった視
覚的情報を同時に提供したり、モニタ画面上に運転者が
次に行うべき操作の内容をメッセージ表示させるように
してもよい。
【００３６】実施の形態６．また、上述した実施の形態
において、アイマーク２２及び２３に代えて、図６に示
す車両マーク４０を用いることもできる。すなわち、車
両マーク４０は、車両の平面を模擬的に示した表示であ
り、モニタ画面１９の中でその位置及び大きさが変化し
ない表示である。そして、車両マーク４０の形状は、車
両がフル切り位置Ｐに達した際に、モニタ画面１９上に
表示される車両後方映像のうちの駐車スペースＴを示す
ラインとちょうど重なる形状となっている。運転者は、
上述した実施の形態と同様に、ステップ２の音声情報に
従い、図３（ｃ）に示されるように操舵量ガイドマーク
３１が目標点Ｓ１に重なるまでハンドル７を操舵し、そ
の操舵角を維持したまま車両を後退させる。コントロー
ラは、ヨーレートセンサ１２により検出した車両の旋回
角度が３２度を超えたところで、図６に示すように、操
舵開始ガイドライン２４，２５及び操舵量ガイドマーク
３１の表示を消去すると共に、車両マーク４０をモニタ
画面１９に表示する。また、上述したステップ３の音声
情報と同様な音声情報として、車両マーク４０が駐車ス
ペースＴを示すラインと重なるまで後退させることを案
内する音声情報を提供する。運転者は、これによりモニ
タ画面１９で車両マーク４０が駐車スペースＴを示すラ
インと重なったとき、車両がフル切り位置にあることを
知ることができる。しかも、車両マーク４０が車両を模
した形状となっており、その表示が駐車スペースＴを示
すラインと重なることから、感覚的に車両がフル切り位
置に到達したことが理解しやすくなっている。また、車
両マーク４０は常に表示されているわけではなく、ヨー
レートセンサ１２により検出した車両の旋回角度に基づ
き必要なときにだけ表示されるので、車両を模した大型
の表示でありながら、モニタ画面を見にくくすることは
ない。
において、アイマーク２２及び２３に代えて、図６に示
す車両マーク４０を用いることもできる。すなわち、車
両マーク４０は、車両の平面を模擬的に示した表示であ
り、モニタ画面１９の中でその位置及び大きさが変化し
ない表示である。そして、車両マーク４０の形状は、車
両がフル切り位置Ｐに達した際に、モニタ画面１９上に
表示される車両後方映像のうちの駐車スペースＴを示す
ラインとちょうど重なる形状となっている。運転者は、
上述した実施の形態と同様に、ステップ２の音声情報に
従い、図３（ｃ）に示されるように操舵量ガイドマーク
３１が目標点Ｓ１に重なるまでハンドル７を操舵し、そ
の操舵角を維持したまま車両を後退させる。コントロー
ラは、ヨーレートセンサ１２により検出した車両の旋回
角度が３２度を超えたところで、図６に示すように、操
舵開始ガイドライン２４，２５及び操舵量ガイドマーク
３１の表示を消去すると共に、車両マーク４０をモニタ
画面１９に表示する。また、上述したステップ３の音声
情報と同様な音声情報として、車両マーク４０が駐車ス
ペースＴを示すラインと重なるまで後退させることを案
内する音声情報を提供する。運転者は、これによりモニ
タ画面１９で車両マーク４０が駐車スペースＴを示すラ
インと重なったとき、車両がフル切り位置にあることを
知ることができる。しかも、車両マーク４０が車両を模
した形状となっており、その表示が駐車スペースＴを示
すラインと重なることから、感覚的に車両がフル切り位
置に到達したことが理解しやすくなっている。また、車
両マーク４０は常に表示されているわけではなく、ヨー
レートセンサ１２により検出した車両の旋回角度に基づ
き必要なときにだけ表示されるので、車両を模した大型
の表示でありながら、モニタ画面を見にくくすることは
ない。
【００３７】実施の形態７．上述した実施の形態１〜６
においては、カメラ２を用いて車両後方の映像を撮影し
て、その映像を固定表示ガイド、移動表示ガイド等とと
もに、モニタ４に重畳表示させていたが、この実施の形
態７は、カメラ２及びモニタ４を用いない駐車支援装置
に関するものである。図７にこの発明の実施の形態７に
係る駐車支援装置の構成を示す。コントローラ５１に
は、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセ
ンサ５２、車両が並列駐車あるいは縦列駐車のいずれを
行わせるかをコントローラ５１に知らせる機能選択スイ
ッチ５６、車両の駐車動作を開始することをコントロー
ラ５１に知らせ、コントローラ５１にヨー角の０度の位
置を設定させるスタートスイッチ５３が接続されてい
る。さらに、運転者に対して操舵情報を音で案内するた
めのブザー５４及び操舵情報を視覚で案内するためのＬ
ＥＤ５５が接続されている。
においては、カメラ２を用いて車両後方の映像を撮影し
て、その映像を固定表示ガイド、移動表示ガイド等とと
もに、モニタ４に重畳表示させていたが、この実施の形
態７は、カメラ２及びモニタ４を用いない駐車支援装置
に関するものである。図７にこの発明の実施の形態７に
係る駐車支援装置の構成を示す。コントローラ５１に
は、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセ
ンサ５２、車両が並列駐車あるいは縦列駐車のいずれを
行わせるかをコントローラ５１に知らせる機能選択スイ
ッチ５６、車両の駐車動作を開始することをコントロー
ラ５１に知らせ、コントローラ５１にヨー角の０度の位
置を設定させるスタートスイッチ５３が接続されてい
る。さらに、運転者に対して操舵情報を音で案内するた
めのブザー５４及び操舵情報を視覚で案内するためのＬ
ＥＤ５５が接続されている。
【００３８】コントローラ５１は、図示しないＣＰＵと
制御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを
備えている。ＲＯＭには、ハンドル７が最大に操舵され
て車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃのデータが記
憶されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶された制御プログ
ラムに基づいて動作する。コントローラ５１は、ヨーレ
ートセンサ５２から入力される車両の角速度から車両の
ヨー角を算出し、車両の旋回角度を算出して駐車運転中
の各ステップにおける操作方法や操作タイミングに関す
る情報をブザー５４及びＬＥＤ５５に出力する。
制御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを
備えている。ＲＯＭには、ハンドル７が最大に操舵され
て車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃのデータが記
憶されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶された制御プログ
ラムに基づいて動作する。コントローラ５１は、ヨーレ
ートセンサ５２から入力される車両の角速度から車両の
ヨー角を算出し、車両の旋回角度を算出して駐車運転中
の各ステップにおける操作方法や操作タイミングに関す
る情報をブザー５４及びＬＥＤ５５に出力する。
【００３９】ここで、この実施の形態の駐車支援装置
が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するの
かを説明する。まずはじめに、図８を用いて、並列駐車
を行う場合について説明する。車両１が駐車しようとす
る駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路と
垂直で駐車スペースＴにおける車両１の後退方向にＹ軸
をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸をと
る。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とする。
リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の中央
になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる車両
位置Ｈ１に、車両１が適正に駐車されるように駐車支援
装置が運転者を支援するものとする。
が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するの
かを説明する。まずはじめに、図８を用いて、並列駐車
を行う場合について説明する。車両１が駐車しようとす
る駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路と
垂直で駐車スペースＴにおける車両１の後退方向にＹ軸
をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸をと
る。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とする。
リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の中央
になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる車両
位置Ｈ１に、車両１が適正に駐車されるように駐車支援
装置が運転者を支援するものとする。
【００４０】まず、初期停車位置として、駐車スペース
Ｔに垂直で車両１のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペー
スＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部Ｔ
１と車両１の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位置Ｅ
１に車両１を停止させるものとする。次に、車両位置Ｅ
１にある車両１が、ハンドル７の操舵角を左側最大にし
て半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度θまで前進し、車両
位置Ｆ１になったところで、ハンドル７の操舵角を右側
最大にして旋回半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度φだけ
後退し、車両１が駐車スペースＴに平行になった車両位
置Ｇ１でハンドル７を直進状態に戻してさらに後退して
駐車スペースＴ内の車両位置Ｈ１に適正に駐車するもの
とする。また、車両位置Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけるリヤ
アクスル中心をそれぞれ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとする。
Ｔに垂直で車両１のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペー
スＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部Ｔ
１と車両１の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位置Ｅ
１に車両１を停止させるものとする。次に、車両位置Ｅ
１にある車両１が、ハンドル７の操舵角を左側最大にし
て半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度θまで前進し、車両
位置Ｆ１になったところで、ハンドル７の操舵角を右側
最大にして旋回半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度φだけ
後退し、車両１が駐車スペースＴに平行になった車両位
置Ｇ１でハンドル７を直進状態に戻してさらに後退して
駐車スペースＴ内の車両位置Ｈ１に適正に駐車するもの
とする。また、車両位置Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけるリヤ
アクスル中心をそれぞれ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとする。
【００４１】ここで、車両位置Ｅ１における運転者の位
置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬ
とすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１が
旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）
は、 C1x=L−W1/2 C1y=−(D＋Rc) で表される。車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１
が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２ｙ）
は、 C2x=−(Rc＋Rc)・sinθ＋C1x=−2Rc・sinθ＋L−W1/2 C2y=(Rc＋Rc)・cosθ＋C1y=2Rc・cosθ−(D＋Rc) で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、 C2x=−Rc としても表される。
置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬ
とすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１が
旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）
は、 C1x=L−W1/2 C1y=−(D＋Rc) で表される。車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１
が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２ｙ）
は、 C2x=−(Rc＋Rc)・sinθ＋C1x=−2Rc・sinθ＋L−W1/2 C2y=(Rc＋Rc)・cosθ＋C1y=2Rc・cosθ−(D＋Rc) で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、 C2x=−Rc としても表される。
【００４２】Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式からsinθ
は、 sinθ=(Rc＋L−W1/2)/2Rc で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用い
て算出することができ、このθの値をコントローラ５１
は設定値θとして記憶している。さらに、車両位置Ｆ１
から車両位置Ｇ１まで車両１が旋回する旋回角度φは、 φ＝π/2−θ で表される。
は、 sinθ=(Rc＋L−W1/2)/2Rc で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用い
て算出することができ、このθの値をコントローラ５１
は設定値θとして記憶している。さらに、車両位置Ｆ１
から車両位置Ｇ１まで車両１が旋回する旋回角度φは、 φ＝π/2−θ で表される。
【００４３】次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の
並列駐車時の動作について説明する。まず、運転者が車
両１を車両位置Ｅ１に停止させ、並列駐車を選択するた
めに、機能選択スイッチ５６を作動させる。コントロー
ラ５１は、機能選択スイッチ５６の作動により並列駐車
のプログラムを起動させる。さらに運転者がスタートス
イッチ５３を作動させると、コントローラ５１は車両位
置Ｅ１を車両のヨー角が０度の位置として設定する。次
に、運転者は、ハンドル７を左側最大に操舵してフル切
り状態にし、そのまま車両１を前進させる。
並列駐車時の動作について説明する。まず、運転者が車
両１を車両位置Ｅ１に停止させ、並列駐車を選択するた
めに、機能選択スイッチ５６を作動させる。コントロー
ラ５１は、機能選択スイッチ５６の作動により並列駐車
のプログラムを起動させる。さらに運転者がスタートス
イッチ５３を作動させると、コントローラ５１は車両位
置Ｅ１を車両のヨー角が０度の位置として設定する。次
に、運転者は、ハンドル７を左側最大に操舵してフル切
り状態にし、そのまま車両１を前進させる。
【００４４】コントローラ５１は、ヨーレートセンサ５
２から入力される車両１の角速度から車両のヨー角を算
出して、設定値θの値とを比較する。車両１が、車両位
置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれて、コントロー
ラ５１は、ヨー角と設定値θとの差を基に、車両位置Ｆ
１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｆ１
に到達したことを知らせる到達情報とを操舵情報として
ブザー５４およびＬＥＤ５５を介して運転者に知らせ
る。例えば、接近情報として、ブザー５４が「ピッ、ピ
ッ」という間欠音を発すると共に、ＬＥＤ５５が点滅す
る。この間欠音及び点滅の周期は、ヨー角と設定値θと
の差が少なくなると共に短くなる。ヨー角と設定値θと
の差がなくなると、到達情報として、ブザー５４が「ピ
ー」という連続音を発すると共に、ＬＥＤ５５が点灯す
る。運転者は、到達情報に従って車両１を車両位置Ｆ１
に停止させる。次に、運転者は、ハンドル７を右側最大
に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１を後退さ
せる。運転者は、車両１が駐車スペースＴに平行になっ
た車両位置Ｇ１で、車両１を停止させる。運転者は、車
両位置Ｇ１で、ハンドルを直進状態に戻してから車両１
を後退させ、駐車スペースＴに車両１が収まったら駐車
を完了する。駐車完了時、車両１のヨー角は、車両位置
Ｅ１に対してほぼ９０°であるため、車両位置Ｅ１に対
する車両１のヨー角を基に駐車完了情報を運転者に知ら
せてもよい。
２から入力される車両１の角速度から車両のヨー角を算
出して、設定値θの値とを比較する。車両１が、車両位
置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれて、コントロー
ラ５１は、ヨー角と設定値θとの差を基に、車両位置Ｆ
１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｆ１
に到達したことを知らせる到達情報とを操舵情報として
ブザー５４およびＬＥＤ５５を介して運転者に知らせ
る。例えば、接近情報として、ブザー５４が「ピッ、ピ
ッ」という間欠音を発すると共に、ＬＥＤ５５が点滅す
る。この間欠音及び点滅の周期は、ヨー角と設定値θと
の差が少なくなると共に短くなる。ヨー角と設定値θと
の差がなくなると、到達情報として、ブザー５４が「ピ
ー」という連続音を発すると共に、ＬＥＤ５５が点灯す
る。運転者は、到達情報に従って車両１を車両位置Ｆ１
に停止させる。次に、運転者は、ハンドル７を右側最大
に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１を後退さ
せる。運転者は、車両１が駐車スペースＴに平行になっ
た車両位置Ｇ１で、車両１を停止させる。運転者は、車
両位置Ｇ１で、ハンドルを直進状態に戻してから車両１
を後退させ、駐車スペースＴに車両１が収まったら駐車
を完了する。駐車完了時、車両１のヨー角は、車両位置
Ｅ１に対してほぼ９０°であるため、車両位置Ｅ１に対
する車両１のヨー角を基に駐車完了情報を運転者に知ら
せてもよい。
【００４５】次に、図９を用いて、縦列駐車を行う場合
について説明する。車両１のリヤ左端が駐車スペースＴ
の奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１を駐車ス
ペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位置Ｍ
１における車両１のリヤアクスル中心ＭＯを原点とし、
道路と平行で車両１の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直
角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥のコーナー
の座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここで、ａ
２、Ｗ２は、車両１のリヤオーバハング、車幅をそれぞ
れ示す。車両位置Ｊ１にある車両１が、ハンドル７の操
舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前進し、車
両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最大にして
半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１になったと
ころで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後
退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正に駐車す
るものとする。
について説明する。車両１のリヤ左端が駐車スペースＴ
の奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１を駐車ス
ペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位置Ｍ
１における車両１のリヤアクスル中心ＭＯを原点とし、
道路と平行で車両１の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直
角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥のコーナー
の座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここで、ａ
２、Ｗ２は、車両１のリヤオーバハング、車幅をそれぞ
れ示す。車両位置Ｊ１にある車両１が、ハンドル７の操
舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前進し、車
両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最大にして
半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１になったと
ころで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後
退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正に駐車す
るものとする。
【００４６】まず、駐車スペースＴの前方の所定位置に
駐車中の車両９１を目安にして、車両１を車両位置Ｊ１
に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開始
するものとする。車両位置Ｊ１は、車両１の運転者の位
置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両９１の後端９１ａのＹ座
標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位置で
あり並びに車両１と車両９１とが所定の車両間隔ｄであ
る位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤアクス
ル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両９１の後
端部９１ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中
心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定められ
る。車両位置Ｊ１にある車両１が、ハンドル７の操舵角
を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｋ１ま
で前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋回角度を
βとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１が操舵角を
左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｌ１まで
後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋回角度をδ
とする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドル７を反対方向
に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回
しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋回中心を
Ｃ５とし、旋回角度をαとする。また、車両位置Ｋ１，
Ｌ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれＫＯ，ＬＯと
する。
駐車中の車両９１を目安にして、車両１を車両位置Ｊ１
に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開始
するものとする。車両位置Ｊ１は、車両１の運転者の位
置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両９１の後端９１ａのＹ座
標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位置で
あり並びに車両１と車両９１とが所定の車両間隔ｄであ
る位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤアクス
ル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両９１の後
端部９１ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中
心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定められ
る。車両位置Ｊ１にある車両１が、ハンドル７の操舵角
を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｋ１ま
で前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋回角度を
βとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１が操舵角を
左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｌ１まで
後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋回角度をδ
とする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドル７を反対方向
に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回
しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋回中心を
Ｃ５とし、旋回角度をαとする。また、車両位置Ｋ１，
Ｌ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれＫＯ，ＬＯと
する。
【００４７】旋回角度α，β，δには、 δ＝α−β の関係がある。旋回中心Ｃ５の座標（Ｃ５ｘ，Ｃ５ｙ）
は、 C5x＝−Rc C5y＝０ で表される。旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）
は、 C4x＝C5x＋(Rc+Rc)・cosα＝−Rc＋2Rc・cosα C4y＝C5y−(Rc+Rc)・sinα＝−2Rc・sinα で表される。旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）
は、 C3x＝C4x−(Rc+Rc)・cosβ＝−Rc＋2Rc・cosα−2Rc・cosβ C3y＝C4y＋(Rc+Rc)・sinβ＝−2Rc・sinα＋２Rc・sinβ で表される。また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心Ｊ
Ｏの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、 JOx ＝−Rc・(１−cosα)−Rc・(１−cosα−１＋cosβ)＋Rc・(１−cosβ) ＝２Rc・(cosα−cosβ) ……………（１） JOy ＝−Rc・sinα−Rc・(sinα−sinβ)＋Rc・sinβ ＝２Rc・(sinβ−sinα) ……………（２） で表される。
は、 C5x＝−Rc C5y＝０ で表される。旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）
は、 C4x＝C5x＋(Rc+Rc)・cosα＝−Rc＋2Rc・cosα C4y＝C5y−(Rc+Rc)・sinα＝−2Rc・sinα で表される。旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）
は、 C3x＝C4x−(Rc+Rc)・cosβ＝−Rc＋2Rc・cosα−2Rc・cosβ C3y＝C4y＋(Rc+Rc)・sinβ＝−2Rc・sinα＋２Rc・sinβ で表される。また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心Ｊ
Ｏの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、 JOx ＝−Rc・(１−cosα)−Rc・(１−cosα−１＋cosβ)＋Rc・(１−cosβ) ＝２Rc・(cosα−cosβ) ……………（１） JOy ＝−Rc・sinα−Rc・(sinα−sinβ)＋Rc・sinβ ＝２Rc・(sinβ−sinα) ……………（２） で表される。
【００４８】ここで、式（１）及び（２）を三角関数の
公式を用いて、変形すると、 tan（α／２＋β／２）＝JOx／JOy sin2（α／２−β／２）＝（JOx2 ＋JOy2）／（１６Rc2） となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標
（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この
値が設定値α、βとしてコントローラ５１に記憶されて
いる。リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）
は、車両１を車両９１の後方に無理のない操作で駐車で
きる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、ＪＯｙ＝
４．５ｍの値を用いている。リヤアクスル中心ＪＯの座
標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１の車格、操舵特性など
に応じて値を設定することが望ましい。
公式を用いて、変形すると、 tan（α／２＋β／２）＝JOx／JOy sin2（α／２−β／２）＝（JOx2 ＋JOy2）／（１６Rc2） となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標
（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この
値が設定値α、βとしてコントローラ５１に記憶されて
いる。リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）
は、車両１を車両９１の後方に無理のない操作で駐車で
きる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、ＪＯｙ＝
４．５ｍの値を用いている。リヤアクスル中心ＪＯの座
標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１の車格、操舵特性など
に応じて値を設定することが望ましい。
【００４９】次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の
縦列駐車時の動作について説明する。まず、運転者が、
運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両９１の後端９
１ａのＹ座標に一致し、車両１が車両９１に対して車両
間隔ｄとなるように車両位置Ｊ１に停止させる。縦列駐
車を選択するために、機能選択スイッチ５６を作動させ
ると、コントローラ５１は、縦列駐車のためのプログラ
ムを起動させる。さらに運転者がスタートスイッチ５３
を作動させると、コントローラ５１は、車両位置Ｊ１を
車両のヨー角が０度の位置として設定する。次に、運転
者は、ハンドル７を右側最大に操舵してフル切り状態に
し、そのまま車両１を前進させる。コントローラ５１
は、ヨーレートセンサ５２から入力される車両１の角速
度から車両のヨー角を算出して、このヨー角と設定値β
の値とを比較する。車両１が、車両位置Ｊ１から車両位
置Ｋ１に近づくにつれて、コントローラ５１は、ヨー角
と設定値βとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位
置Ｋ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置
Ｋ１に到達したことを知らせる到達情報とをブザー５４
およびＬＥＤ５５を介して運転者に知らせる。
縦列駐車時の動作について説明する。まず、運転者が、
運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両９１の後端９
１ａのＹ座標に一致し、車両１が車両９１に対して車両
間隔ｄとなるように車両位置Ｊ１に停止させる。縦列駐
車を選択するために、機能選択スイッチ５６を作動させ
ると、コントローラ５１は、縦列駐車のためのプログラ
ムを起動させる。さらに運転者がスタートスイッチ５３
を作動させると、コントローラ５１は、車両位置Ｊ１を
車両のヨー角が０度の位置として設定する。次に、運転
者は、ハンドル７を右側最大に操舵してフル切り状態に
し、そのまま車両１を前進させる。コントローラ５１
は、ヨーレートセンサ５２から入力される車両１の角速
度から車両のヨー角を算出して、このヨー角と設定値β
の値とを比較する。車両１が、車両位置Ｊ１から車両位
置Ｋ１に近づくにつれて、コントローラ５１は、ヨー角
と設定値βとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位
置Ｋ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置
Ｋ１に到達したことを知らせる到達情報とをブザー５４
およびＬＥＤ５５を介して運転者に知らせる。
【００５０】運転者は、到達情報に従って車両１を車両
位置Ｋ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドル７を
左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両
１を後退させる。コントローラ５１は、車両のヨー角と
設定値α（＝β＋δ）の値とを比較する。車両１が、車
両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近づくにつれて、すなわ
ち、車両のヨー角が設定値αの値に近づくにつれて、コ
ントローラ５１は、ヨー角と設定値αとの差を基に、並
列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に接近したことを知ら
せる接近情報と、車両位置Ｌ１に到達したことを知らせ
る到達情報とをブザー５４およびＬＥＤ５５を介して運
転者に知らせる。運転者は、到達情報に従って車両１を
車両位置Ｌ１に停止させる。次に、運転者は、車両位置
Ｌ１でハンドル７を反対方向に切り返して、右側最大に
操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１を後退させ
る。運転者は、車両１が駐車スペースＴに平行になる車
両位置Ｍ１で、車両１を停止させ駐車が完了する。駐車
完了時、車両１のヨー角は、車両位置Ｊ１に対してほぼ
０°であるため、車両位置Ｊ１に対する車両１のヨー角
を基に駐車完了情報を運転者に知らせてもよい。
位置Ｋ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドル７を
左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両
１を後退させる。コントローラ５１は、車両のヨー角と
設定値α（＝β＋δ）の値とを比較する。車両１が、車
両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近づくにつれて、すなわ
ち、車両のヨー角が設定値αの値に近づくにつれて、コ
ントローラ５１は、ヨー角と設定値αとの差を基に、並
列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に接近したことを知ら
せる接近情報と、車両位置Ｌ１に到達したことを知らせ
る到達情報とをブザー５４およびＬＥＤ５５を介して運
転者に知らせる。運転者は、到達情報に従って車両１を
車両位置Ｌ１に停止させる。次に、運転者は、車両位置
Ｌ１でハンドル７を反対方向に切り返して、右側最大に
操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１を後退させ
る。運転者は、車両１が駐車スペースＴに平行になる車
両位置Ｍ１で、車両１を停止させ駐車が完了する。駐車
完了時、車両１のヨー角は、車両位置Ｊ１に対してほぼ
０°であるため、車両位置Ｊ１に対する車両１のヨー角
を基に駐車完了情報を運転者に知らせてもよい。
【００５１】以上のように、この実施の形態の駐車支援
装置は、カメラ２及びモニタ４を必要とせず、ナビゲー
ションシステムやカメラ２等の装着されていない車両に
おいても、適切な駐車支援が可能となる。
装置は、カメラ２及びモニタ４を必要とせず、ナビゲー
ションシステムやカメラ２等の装着されていない車両に
おいても、適切な駐車支援が可能となる。
【００５２】なお、この実施の形態７ではヨー角を検出
するのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角を検出
する手段は、実施の形態２あるいは３のように、ポジシ
ョンジャイロを用いる方法や左右車輪にそれぞれ回転セ
ンサを装着しそれらの回転差からヨー角を検出する方法
でもよく、さらに、地磁気センサやＧＰＳシステムを用
いた方法でもよい。接近情報や到達情報を運転者に知ら
せる手段は、ＬＥＤ５５やブザー５４に限定されるもの
ではなく、ＬＣＤ、ランプでもよく、ディスプレー上に
文字、マークを表示してもよい。また、音声によるもの
であってもよく、ハンドル７などを介して伝達される振
動でもよい。さらに、接近情報や到達情報は、接近ある
いは到達の目標となる車両位置ごとに、ＬＥＤ５５の点
滅周期やブザー５４の音量及び音色を変えてもよい。ま
た、機能選択スイッチとスタートスイッチとに代えて、
縦列駐車スタートスイッチと並列駐車スタートスイッチ
とを備える構成としてもよい。この場合、駐車の形態に
応じたスタートスイッチを押して駐車操作を開始する。
さらに、スタートスイッチ５３を作動させる代わりに、
運転者の声をコントローラに認識させて、駐車操作の開
始をコントローラに知らせてもよい。また、駐車時のハ
ンドル操作は、フル切り操作でなくても、運転者が所定
のハンドル角で保持して駐車操作を行えるように、ハン
ドル舵角センサを設けて、ハンドル舵角を運転者に知ら
せてもよい。
するのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角を検出
する手段は、実施の形態２あるいは３のように、ポジシ
ョンジャイロを用いる方法や左右車輪にそれぞれ回転セ
ンサを装着しそれらの回転差からヨー角を検出する方法
でもよく、さらに、地磁気センサやＧＰＳシステムを用
いた方法でもよい。接近情報や到達情報を運転者に知ら
せる手段は、ＬＥＤ５５やブザー５４に限定されるもの
ではなく、ＬＣＤ、ランプでもよく、ディスプレー上に
文字、マークを表示してもよい。また、音声によるもの
であってもよく、ハンドル７などを介して伝達される振
動でもよい。さらに、接近情報や到達情報は、接近ある
いは到達の目標となる車両位置ごとに、ＬＥＤ５５の点
滅周期やブザー５４の音量及び音色を変えてもよい。ま
た、機能選択スイッチとスタートスイッチとに代えて、
縦列駐車スタートスイッチと並列駐車スタートスイッチ
とを備える構成としてもよい。この場合、駐車の形態に
応じたスタートスイッチを押して駐車操作を開始する。
さらに、スタートスイッチ５３を作動させる代わりに、
運転者の声をコントローラに認識させて、駐車操作の開
始をコントローラに知らせてもよい。また、駐車時のハ
ンドル操作は、フル切り操作でなくても、運転者が所定
のハンドル角で保持して駐車操作を行えるように、ハン
ドル舵角センサを設けて、ハンドル舵角を運転者に知ら
せてもよい。
【００５３】実施の形態８．実施の形態７においては、
予め定められた駐車を開始するための初期停車位置に、
コントローラ５１がこの初期停車位置を基準にした並列
駐車のための設定値θや縦列駐車のための設定値α、β
をコントローラ５１のＲＯＭに記憶していた。しかしな
がら、この実施の形態８では、初期停車位置を運転者が
適当な位置に設定できるようにしたものである。すなわ
ち、運転者がコントローラに予め定められた設定値θ，
α，βの値を修正してコントローラに再設定できるもの
である。
予め定められた駐車を開始するための初期停車位置に、
コントローラ５１がこの初期停車位置を基準にした並列
駐車のための設定値θや縦列駐車のための設定値α、β
をコントローラ５１のＲＯＭに記憶していた。しかしな
がら、この実施の形態８では、初期停車位置を運転者が
適当な位置に設定できるようにしたものである。すなわ
ち、運転者がコントローラに予め定められた設定値θ，
α，βの値を修正してコントローラに再設定できるもの
である。
【００５４】図１０にこの発明の実施の形態に駐車支援
装置の構成を示す。この駐車支援装置の構成は、図７に
示した実施の形態７の装置において、チェックモードス
イッチ６２及び調整スイッチ６３を追加し、またコント
ローラ５１の代わりにコントローラ６１を設けたもので
ある。チェックモードスイッチ６２及び調整スイッチ６
３はコントローラ６１に接続されている。なお、調整ス
イッチ６３は、シーソースイッチのように２方向に操作
できるものであり操作量に応じて、設定値θ，α，βの
値を修正してコントローラ６１に再設定できるものであ
る。
装置の構成を示す。この駐車支援装置の構成は、図７に
示した実施の形態７の装置において、チェックモードス
イッチ６２及び調整スイッチ６３を追加し、またコント
ローラ５１の代わりにコントローラ６１を設けたもので
ある。チェックモードスイッチ６２及び調整スイッチ６
３はコントローラ６１に接続されている。なお、調整ス
イッチ６３は、シーソースイッチのように２方向に操作
できるものであり操作量に応じて、設定値θ，α，βの
値を修正してコントローラ６１に再設定できるものであ
る。
【００５５】ここで、この実施の形態の駐車支援装置
が、コントローラ６１に予め定められた並列駐車に使用
する設定値θをどのようにして修正し再設定するか、図
８を用いて説明する。まず、運転者が車両１を駐車スペ
ースＴ内の適正な車両位置Ｈ１に停止させ、適当な距離
だけ真っ直ぐ前進させ、車両位置Ｇ１付近の適当な位置
に停止させる。ここで、運転者がチェックモードスイッ
チ６２を作動させるとともに、並列駐車を選択するため
に機能選択スイッチ５６を作動させる。コントローラ６
１は、チェックモードスイッチ６２の作動により、チェ
ックモードのプログラムを起動させ、機能選択スイッチ
５６の作動により並列駐車のための設定値θを再設定す
る制御を行う。さらにコントローラ６１は、スタートス
イッチ５３の作動によりこの車両位置をヨー角０度の位
置として設定する。次に、運転者は、ハンドル７を右側
最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１を前
進させる。コントローラ６１は、ヨー角を算出して、角
度π／２から設定値θを引いた値であるφとヨー角とを
比較する。車両１が、前進して車両位置Ｆ１付近に近づ
くにつれて、コントローラ６１は、ヨー角とφとの差を
基に、ヨー角とφとの差が０に接近したことを知らせる
接近情報と、ヨー角とφとの差が０に到達したことを知
らせる到達情報とをブザー５４およびＬＥＤ５５を介し
て運転者に知らせる。運転者は、到達情報に従って車両
１を停止させる。次に、運転者は、ハンドル７を右側最
大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１を後退
させる。運転者は、車両１が駐車スペースＴと垂直にな
ったら、車両１を停止させる。
が、コントローラ６１に予め定められた並列駐車に使用
する設定値θをどのようにして修正し再設定するか、図
８を用いて説明する。まず、運転者が車両１を駐車スペ
ースＴ内の適正な車両位置Ｈ１に停止させ、適当な距離
だけ真っ直ぐ前進させ、車両位置Ｇ１付近の適当な位置
に停止させる。ここで、運転者がチェックモードスイッ
チ６２を作動させるとともに、並列駐車を選択するため
に機能選択スイッチ５６を作動させる。コントローラ６
１は、チェックモードスイッチ６２の作動により、チェ
ックモードのプログラムを起動させ、機能選択スイッチ
５６の作動により並列駐車のための設定値θを再設定す
る制御を行う。さらにコントローラ６１は、スタートス
イッチ５３の作動によりこの車両位置をヨー角０度の位
置として設定する。次に、運転者は、ハンドル７を右側
最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１を前
進させる。コントローラ６１は、ヨー角を算出して、角
度π／２から設定値θを引いた値であるφとヨー角とを
比較する。車両１が、前進して車両位置Ｆ１付近に近づ
くにつれて、コントローラ６１は、ヨー角とφとの差を
基に、ヨー角とφとの差が０に接近したことを知らせる
接近情報と、ヨー角とφとの差が０に到達したことを知
らせる到達情報とをブザー５４およびＬＥＤ５５を介し
て運転者に知らせる。運転者は、到達情報に従って車両
１を停止させる。次に、運転者は、ハンドル７を右側最
大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１を後退
させる。運転者は、車両１が駐車スペースＴと垂直にな
ったら、車両１を停止させる。
【００５６】この車両停止位置が、車両位置Ｅ１と一致
していれば、運転者が設定値θを調整する必要はない。
しかし、車両停止位置が、車両位置Ｅ１より車両前方に
位置している場合、運転者が調整スイッチ６３を一方向
に操作すると、設定値θを大きめに修正する信号がコン
トローラ６１に入力される。一方、車両停止位置が、車
両位置Ｅ１より車両後方に位置している場合、運転者が
調整スイッチ６３を他方向に操作すると、設定値θを小
さめに修正する信号がコントローラ６１に入力される。
このようにして、並列駐車のための設定値θを修正して
コントローラ６１に再設定することができる。運転者は
チェックモードスイッチ６２の作動を解除して、実施の
形態７に示した操作方法で並列駐車を行うことにより、
再設定したθの値が適正か否かを判断することができ
る。
していれば、運転者が設定値θを調整する必要はない。
しかし、車両停止位置が、車両位置Ｅ１より車両前方に
位置している場合、運転者が調整スイッチ６３を一方向
に操作すると、設定値θを大きめに修正する信号がコン
トローラ６１に入力される。一方、車両停止位置が、車
両位置Ｅ１より車両後方に位置している場合、運転者が
調整スイッチ６３を他方向に操作すると、設定値θを小
さめに修正する信号がコントローラ６１に入力される。
このようにして、並列駐車のための設定値θを修正して
コントローラ６１に再設定することができる。運転者は
チェックモードスイッチ６２の作動を解除して、実施の
形態７に示した操作方法で並列駐車を行うことにより、
再設定したθの値が適正か否かを判断することができ
る。
【００５７】次に、コントローラ６１が、縦列駐車に使
用する設定値α及びβをどのように修正し再設定する
か、図９を用いて説明する。まず、運転者が車両１を駐
車スペースＴ内の車両位置Ｍ１付近の適当な車両位置に
停止させ、運転者がチェックモードスイッチ６２を作動
させるとともに、縦列駐車を選択するために機能選択ス
イッチ５６を作動させる。コントローラ６１は、チェッ
クモードスイッチ６２の作動により、チェックモードの
プログラムを起動させるとともに、機能選択スイッチ５
６の作動により縦列駐車のための設定値α及びβを再設
定する制御を行う。さらに、コントローラ６１はスター
トスイッチ５３の作動によりこの車両位置をヨー角０度
の位置として設定する。次に、運転者は、ハンドル７を
右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１
を前進させる。コントローラ６１は、ヨー角を算出し
て、設定値αとヨー角とを比較する。車両１が、前進し
て車両位置Ｌ１付近に近づくにつれて、コントローラ６
１は、ヨー角とαとの差を基に、ヨー角とαとの差が０
に接近したことを知らせる接近情報と、ヨー角とαとの
差が０に到達したことを知らせる到達情報とをブザー５
４およびＬＥＤ５５を介して運転者に知らせる。運転者
は、到達情報に従って車両１を車両位置Ｌ１付近に停止
させる。次に、運転者は、ハンドル７を左側最大に操舵
してフル切り状態にし、そのまま車両１を前進させる。
車両１が、前進して車両位置Ｋ１付近に近づくにつれ
て、コントローラ６１は、ヨー角がβ（＝α−δ）に接
近したことを知らせる接近情報と、ヨー角がβに到達し
たことを知らせる到達情報とをブザー５４およびＬＥＤ
５５を介して運転者に知らせる。運転者は、到達情報に
従って車両１を車両位置Ｋ１付近に停止させる。さら
に、運転者は、ハンドル７を右側最大に操舵してフル切
り状態にし、そのまま車両１を後退させる。車両１が、
駐車スペースＴと平行になったら、車両１を停止させ
る。この車両停止位置が、車両位置Ｊ１と一致していれ
ば、運転者が設定値α及びβを調整する必要はない。し
かし、車両停止位置が、車両位置Ｊ１に対して、ずれて
いる場合は、運転者が調整スイッチ６３を操作して、設
定値α及びβを調整する。このようにして、縦列駐車の
ための設定値α及びβを修正してコントローラ６１に再
設定することができる。
用する設定値α及びβをどのように修正し再設定する
か、図９を用いて説明する。まず、運転者が車両１を駐
車スペースＴ内の車両位置Ｍ１付近の適当な車両位置に
停止させ、運転者がチェックモードスイッチ６２を作動
させるとともに、縦列駐車を選択するために機能選択ス
イッチ５６を作動させる。コントローラ６１は、チェッ
クモードスイッチ６２の作動により、チェックモードの
プログラムを起動させるとともに、機能選択スイッチ５
６の作動により縦列駐車のための設定値α及びβを再設
定する制御を行う。さらに、コントローラ６１はスター
トスイッチ５３の作動によりこの車両位置をヨー角０度
の位置として設定する。次に、運転者は、ハンドル７を
右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１
を前進させる。コントローラ６１は、ヨー角を算出し
て、設定値αとヨー角とを比較する。車両１が、前進し
て車両位置Ｌ１付近に近づくにつれて、コントローラ６
１は、ヨー角とαとの差を基に、ヨー角とαとの差が０
に接近したことを知らせる接近情報と、ヨー角とαとの
差が０に到達したことを知らせる到達情報とをブザー５
４およびＬＥＤ５５を介して運転者に知らせる。運転者
は、到達情報に従って車両１を車両位置Ｌ１付近に停止
させる。次に、運転者は、ハンドル７を左側最大に操舵
してフル切り状態にし、そのまま車両１を前進させる。
車両１が、前進して車両位置Ｋ１付近に近づくにつれ
て、コントローラ６１は、ヨー角がβ（＝α−δ）に接
近したことを知らせる接近情報と、ヨー角がβに到達し
たことを知らせる到達情報とをブザー５４およびＬＥＤ
５５を介して運転者に知らせる。運転者は、到達情報に
従って車両１を車両位置Ｋ１付近に停止させる。さら
に、運転者は、ハンドル７を右側最大に操舵してフル切
り状態にし、そのまま車両１を後退させる。車両１が、
駐車スペースＴと平行になったら、車両１を停止させ
る。この車両停止位置が、車両位置Ｊ１と一致していれ
ば、運転者が設定値α及びβを調整する必要はない。し
かし、車両停止位置が、車両位置Ｊ１に対して、ずれて
いる場合は、運転者が調整スイッチ６３を操作して、設
定値α及びβを調整する。このようにして、縦列駐車の
ための設定値α及びβを修正してコントローラ６１に再
設定することができる。
【００５８】以上のように、並列駐車のための設定値θ
や縦列駐車のための設定値α及びβを運転者が修正して
再設定できるので、車両の違いに応じて、また駐車スペ
ースの周囲の状況に対応してより適切な駐車支援が可能
となる。また、車両の違いごとに、別のコントローラを
製造する必要がなく、部品点数の増加を防止できるとと
もに部品管理が容易となって、部品コストを低減でき
る。
や縦列駐車のための設定値α及びβを運転者が修正して
再設定できるので、車両の違いに応じて、また駐車スペ
ースの周囲の状況に対応してより適切な駐車支援が可能
となる。また、車両の違いごとに、別のコントローラを
製造する必要がなく、部品点数の増加を防止できるとと
もに部品管理が容易となって、部品コストを低減でき
る。
【００５９】なお、この実施の形態では、チェックモー
ドスイッチ６２をスタートスイッチ５３と別個に設けた
が、例えば、スタートスイッチ５３を３秒間作動し続け
ると、コントローラ６１がチェックモードのプログラム
を起動するようにしてチェックモードスイッチ６２を省
略することもできる。
ドスイッチ６２をスタートスイッチ５３と別個に設けた
が、例えば、スタートスイッチ５３を３秒間作動し続け
ると、コントローラ６１がチェックモードのプログラム
を起動するようにしてチェックモードスイッチ６２を省
略することもできる。
【００６０】実施の形態９．上述した実施の形態１〜８
において、特に縦列駐車の場合は、例えば図９に示され
るように、初期停車位置Ｊ１のＸ方向の位置は、駐車中
の車両９１の側面と自車両１の側面の間隔が、所定の車
両間隔ｄとなるように調節して運転操作をする必要があ
った。この操作は一般に困難で、実際の間隔は設定値ｄ
からずれた値となる。このずれは結果として駐車完了位
置のずれに影響する。これに対し、この実施の形態は、
車両１の側方に駐車中の車両９１などとの間の距離を測
定する距離センサを備える。縦列駐車開始時に、上記セ
ンサにより駐車中の車両９１との間隔を測定し、測定し
たデータを基に、初期停車位置Ｊ１のリヤアクスル中心
ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を修正し、さらに、設定
値α、βおよびこれらから求められるδの値を修正計算
した後、これらの値をそのときの縦列駐車において目標
となる設定値とする。並列駐車開始時に、駐車スペース
脇に駐車中の車両との間隔を測定することにより、駐車
の可否を判断し、運転者に通知してもよい。
において、特に縦列駐車の場合は、例えば図９に示され
るように、初期停車位置Ｊ１のＸ方向の位置は、駐車中
の車両９１の側面と自車両１の側面の間隔が、所定の車
両間隔ｄとなるように調節して運転操作をする必要があ
った。この操作は一般に困難で、実際の間隔は設定値ｄ
からずれた値となる。このずれは結果として駐車完了位
置のずれに影響する。これに対し、この実施の形態は、
車両１の側方に駐車中の車両９１などとの間の距離を測
定する距離センサを備える。縦列駐車開始時に、上記セ
ンサにより駐車中の車両９１との間隔を測定し、測定し
たデータを基に、初期停車位置Ｊ１のリヤアクスル中心
ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を修正し、さらに、設定
値α、βおよびこれらから求められるδの値を修正計算
した後、これらの値をそのときの縦列駐車において目標
となる設定値とする。並列駐車開始時に、駐車スペース
脇に駐車中の車両との間隔を測定することにより、駐車
の可否を判断し、運転者に通知してもよい。
【００６１】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
駐車支援装置によれば、車両のヨー角より車両が駐車過
程のどの段階にあるかを検出することができ、後退運転
中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングを案
内することにより、運転者が操作方法に慣れていない場
合においても、誤りなく操作が行えて駐車を完了させる
ことができる。
駐車支援装置によれば、車両のヨー角より車両が駐車過
程のどの段階にあるかを検出することができ、後退運転
中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングを案
内することにより、運転者が操作方法に慣れていない場
合においても、誤りなく操作が行えて駐車を完了させる
ことができる。
【００６２】請求項２及び３に記載の駐車支援装置によ
れば、車両の旋回角速度からヨー角を検出することがで
きる。
れば、車両の旋回角速度からヨー角を検出することがで
きる。
【００６３】請求項４に記載の駐車支援装置によれば、
車両の旋回半径及び後退距離からヨー角を検出すること
ができる。
車両の旋回半径及び後退距離からヨー角を検出すること
ができる。
【００６４】請求項５に記載の駐車支援装置によれば、
運転者は、操作に慣れていなくても、ハンドルを切り返
し及び／又はハンドルを最大にすべきタイミングを容易
に知ることが可能となる。
運転者は、操作に慣れていなくても、ハンドルを切り返
し及び／又はハンドルを最大にすべきタイミングを容易
に知ることが可能となる。
【００６５】請求項６に記載の駐車支援装置によれば、
運転者は、操作に慣れていなくても、ハンドルを切り返
し及び／又はハンドルを直進状態にすべきタイミングを
容易に知ることが可能となる。
運転者は、操作に慣れていなくても、ハンドルを切り返
し及び／又はハンドルを直進状態にすべきタイミングを
容易に知ることが可能となる。
【００６６】請求項７に記載の駐車支援装置によれば、
運転者は、操作に慣れていなくても、駐車を完了し車両
を停止させるタイミングを容易に知ることが可能とな
る。
運転者は、操作に慣れていなくても、駐車を完了し車両
を停止させるタイミングを容易に知ることが可能とな
る。
【００６７】請求項８に記載の駐車支援装置によれば、
音による操舵情報を得ることにより、運転者はモニタ画
面を常に見ていなくても操舵情報を得ることができ、車
両の外周囲を見ながら運転することができる。
音による操舵情報を得ることにより、運転者はモニタ画
面を常に見ていなくても操舵情報を得ることができ、車
両の外周囲を見ながら運転することができる。
【００６８】請求項９に記載の駐車支援装置によれば、
振動による操舵情報を得ることができるので、聴覚に頼
らずに操作が容易に行える。
振動による操舵情報を得ることができるので、聴覚に頼
らずに操作が容易に行える。
【００６９】請求項１０及び１１に記載の駐車支援装置
によれば、それぞれ光及び視覚的情報による操舵情報を
得ることができるので、運転者は車両後方映像と光及び
視覚的情報による情報とを見ながら操舵することで的確
な駐車支援を受けられる。
によれば、それぞれ光及び視覚的情報による操舵情報を
得ることができるので、運転者は車両後方映像と光及び
視覚的情報による情報とを見ながら操舵することで的確
な駐車支援を受けられる。
【００７０】請求項１２に記載の駐車支援装置によれ
ば、車両のヨー角より車両が駐車過程のどの段階にある
かを検出することができ、後退運転中の各ステップにお
ける操作方法や操作タイミングを案内することにより、
運転者が操作方法に慣れていない場合においても、誤り
なく操作が行えて駐車を完了させることができる。
ば、車両のヨー角より車両が駐車過程のどの段階にある
かを検出することができ、後退運転中の各ステップにお
ける操作方法や操作タイミングを案内することにより、
運転者が操作方法に慣れていない場合においても、誤り
なく操作が行えて駐車を完了させることができる。
【００７１】請求項１３に記載の駐車支援装置によれ
ば、コントローラが、ヨー角と比較して車両の位置を特
定するための設定値を記憶し、案内手段がこの設定値を
基に運転者に操舵情報を提供するので、カメラ及びモニ
タが搭載されていない車両においても、適切な駐車支援
が可能となる。
ば、コントローラが、ヨー角と比較して車両の位置を特
定するための設定値を記憶し、案内手段がこの設定値を
基に運転者に操舵情報を提供するので、カメラ及びモニ
タが搭載されていない車両においても、適切な駐車支援
が可能となる。
【００７２】請求項１４に記載の駐車支援装置によれ
ば、ヨー角と比較して車両の位置を特定するための設定
値を修正できるので、車両の違いに応じて、また駐車ス
ペースの周囲の状況に対応してより適切な駐車支援が可
能となる。
ば、ヨー角と比較して車両の位置を特定するための設定
値を修正できるので、車両の違いに応じて、また駐車ス
ペースの周囲の状況に対応してより適切な駐車支援が可
能となる。
【００７３】請求項１５に記載の駐車支援装置によれ
ば、後退駐車のための後退開始位置に関する情報を提供
することが可能となる。
ば、後退駐車のための後退開始位置に関する情報を提供
することが可能となる。
【００７４】請求項１６に記載の駐車支援装置によれ
ば、縦列駐車時のハンドル切り返し点に関する情報を提
供することが可能となる。
ば、縦列駐車時のハンドル切り返し点に関する情報を提
供することが可能となる。
【００７５】請求項１７に記載の駐車支援装置によれ
ば、縦列駐車時の後退完了位置に関する情報を提供する
ことが可能となる。
ば、縦列駐車時の後退完了位置に関する情報を提供する
ことが可能となる。
【００７６】請求項１８及び２０に記載の駐車支援装置
によれば、運転者が特別な操作をしなくても基準位置の
設定を行うことができる。
によれば、運転者が特別な操作をしなくても基準位置の
設定を行うことができる。
【００７７】請求項１９に記載の駐車支援装置によれ
ば、並列駐車時においてハンドルを直進状態に戻す位置
に関する情報を提供することが可能となる。
ば、並列駐車時においてハンドルを直進状態に戻す位置
に関する情報を提供することが可能となる。
【００７８】請求項２１に記載の駐車支援装置によれ
ば、目標駐車位置に対する後退運転開始位置を測定する
測定手段を備えているので、駐車開始時における車両の
位置が初期停車位置に対してずれても、車両を目標駐車
位置に適切に駐車することができる。
ば、目標駐車位置に対する後退運転開始位置を測定する
測定手段を備えているので、駐車開始時における車両の
位置が初期停車位置に対してずれても、車両を目標駐車
位置に適切に駐車することができる。
【００７９】請求項２２に記載の駐車支援装置によれ
ば、測定手段が車両側方の障害物との距離を測定するの
で、他の車両等の自車両周辺物を利用して、車両を目標
駐車位置に適切に駐車することができる。
ば、測定手段が車両側方の障害物との距離を測定するの
で、他の車両等の自車両周辺物を利用して、車両を目標
駐車位置に適切に駐車することができる。
【００８０】請求項２３に記載の駐車支援装置によれ
ば、駐車スペースを示すラインと重なるような車両を模
した車両マークを有するので、運転者は、ハンドルを切
り返し及び／又は操舵角を最大にすべきタイミングが感
覚的に理解しやすい。
ば、駐車スペースを示すラインと重なるような車両を模
した車両マークを有するので、運転者は、ハンドルを切
り返し及び／又は操舵角を最大にすべきタイミングが感
覚的に理解しやすい。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態に係る駐車支援装置を搭
載した車両の側面図である。
載した車両の側面図である。
【図２】 実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図３】 縦列駐車時のモニタ画面を段階的且つ模式的
に示す図である。
に示す図である。
【図４】 縦列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的
に示す図である。
に示す図である。
【図５】 縦列駐車時の各ステップにおける音声操舵情
報を説明する図である。
報を説明する図である。
【図６】 車両を模した車両マークを有する実施の形態
におけるモニタ画面を模式的に示す図である。
におけるモニタ画面を模式的に示す図である。
【図７】 実施の形態７に係る駐車支援装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図８】 実施の形態７に係る並列駐車時の車両の位置
を段階的且つ模式的に示す図である。
を段階的且つ模式的に示す図である。
【図９】 実施の形態７に係る縦列駐車時の車両の位置
を段階的且つ模式的に示す図である。
を段階的且つ模式的に示す図である。
【図１０】 実施の形態８に係る駐車支援装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【符号の説明】 １…車両、１０…操舵角センサ、１２，５２…ヨーレー
トセンサ（ヨー角検出手段）、１３…操作スイッチ（基
準設定手段）、１４…スピーカ（案内手段）、４０…車
両マーク、５１，６１…コントローラ、５３…スタート
スイッチ（基準設定手段）、５４…ブザー（案内手
段）、５５…ＬＥＤ（案内手段）。
トセンサ（ヨー角検出手段）、１３…操作スイッチ（基
準設定手段）、１４…スピーカ（案内手段）、４０…車
両マーク、５１，６１…コントローラ、５３…スタート
スイッチ（基準設定手段）、５４…ブザー（案内手
段）、５５…ＬＥＤ（案内手段）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正内容】
【図９】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｇ 1/00 1/00 Ａ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (72)発明者 鈴木 功 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 安藤 雅彦 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 木村 富雄 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 寺村 公佑 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 Ｆターム(参考） 5C054 CE11 FE13 FE14 HA30
Claims (13)
- 【請求項１】 後退駐車時の操舵を支援する装置であっ
て、 車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、 前記ヨー角の０度位置を設定する基準設定手段と、 前記ヨー角を基に車両の位置を特定し、運転者に操舵情
報を提供する案内手段とを備えることを特徴とする操舵
支援装置。 - 【請求項２】 前記ヨー角検出手段は、ハンドルの操舵
角を検出する操舵角センサと、車両のヨー方向角速度を
検出するヨーレートセンサとを備えていることを特徴と
する請求項１に記載の操舵支援装置。 - 【請求項３】 前記ヨー角検出手段は、ハンドルの操舵
角を検出する操舵角センサと、車両の進行距離を検出す
る距離センサとを備えていることを特徴とする請求項１
に記載の操舵支援装置。 - 【請求項４】 前記操舵情報には、前記ヨー角が所定角
度となった際に、ハンドルを切り返させ及び／又は前記
操舵角を最大にさせるための案内情報が含まれることを
特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の操舵支
援装置。 - 【請求項５】 前記操舵情報には、前記ヨー角が所定角
度となった際に、車両を目標駐車位置で停車させるため
の案内情報が含まれることを特徴とする請求項１乃至４
の何れか１項に記載の操舵支援装置。 - 【請求項６】 前記操舵情報は、音によることを特徴と
する請求項１乃至５の何れか１項に記載の操舵支援装
置。 - 【請求項７】 前記操舵情報は、振動によることを特徴
とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の操舵支援装
置。 - 【請求項８】 前記操舵情報は、画像によることを特徴
とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の操舵支援装
置。 - 【請求項９】 車両の後方を撮影するカメラと、 車両の運転席に配置され且つ前記カメラによる映像を表
示するモニタとを更に備え、 前記操舵情報には、前記モニタ上で駐車スペースを示す
ラインとほぼ重なることによりハンドルを切り返させ及
び／又は前記操舵角を最大にさせるタイミングを知らせ
る車両を模した車両マークが含まれることを特徴とする
請求項８に記載の操舵支援装置。 - 【請求項１０】 前記案内手段は、前記ヨー角と比較し
て車両の位置を特定するための設定値を記憶し、この設
定値を基に運転者に操舵情報を提供する請求項１乃至７
の何れか１項に記載の操舵支援装置。 - 【請求項１１】 前記設定値を修正する調整手段をさら
に備えた請求項１０に記載の操舵支援装置。 - 【請求項１２】 目標駐車位置に対する後退運転開始位
置を測定する測定手段を備えた請求項１乃至１１の何れ
か１項に記載の操舵支援装置。 - 【請求項１３】 前記測定手段は車両側方の障害物との
距離を測定する測定手段である請求項１２に記載の操舵
支援装置。
Priority Applications (15)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000192782A JP3436237B2 (ja) | 1999-09-28 | 2000-06-27 | 駐車支援装置 |
| PCT/JP2000/005311 WO2001012472A1 (fr) | 1999-08-12 | 2000-08-08 | Dispositif d'assistance directionnelle |
| US09/807,348 US6611744B1 (en) | 1999-08-12 | 2000-08-08 | Steering assist apparatus for traveling in reverse |
| EP06127055A EP1785336B1 (en) | 1999-08-12 | 2000-08-08 | Steering assist apparatus |
| EP00950046A EP1123844B1 (en) | 1999-08-12 | 2000-08-08 | Steering assist device |
| DE60040454T DE60040454D1 (de) | 1999-08-12 | 2000-08-08 | Lenkhilfsvorrichtung |
| DE60038467T DE60038467T2 (de) | 1999-08-12 | 2000-08-08 | Lenkhilfseinrichtung |
| KR10-2002-7002071A KR100499756B1 (ko) | 2000-06-27 | 2001-06-04 | 주차 지원장치 |
| TW090113633A TW527295B (en) | 2000-06-27 | 2001-06-04 | Parking assistant device |
| AT01934526T ATE350265T1 (de) | 2000-06-27 | 2001-06-04 | Einparkhilfe |
| PCT/JP2001/004702 WO2002000475A1 (fr) | 2000-06-27 | 2001-06-04 | Dispositif d'aide au stationnement |
| US10/048,679 US20020104700A1 (en) | 2000-06-27 | 2001-06-04 | Parking aiding device |
| AU60706/01A AU754673B2 (en) | 2000-06-27 | 2001-06-04 | Parking aiding device |
| CNB018017827A CN1213886C (zh) | 2000-06-27 | 2001-06-04 | 停车辅助装置 |
| EP01934526A EP1215089B1 (en) | 2000-06-27 | 2001-06-04 | Parking aiding device |
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11-274815 | 1999-09-28 | ||
| JP27481599 | 1999-09-28 | ||
| JP2000-65283 | 2000-03-09 | ||
| JP2000065283 | 2000-03-09 | ||
| JP2000192782A JP3436237B2 (ja) | 1999-09-28 | 2000-06-27 | 駐車支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001322520A true JP2001322520A (ja) | 2001-11-20 |
| JP3436237B2 JP3436237B2 (ja) | 2003-08-11 |
Family
ID=27336208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000192782A Expired - Lifetime JP3436237B2 (ja) | 1999-08-12 | 2000-06-27 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3436237B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001347908A (ja) * | 2000-06-08 | 2001-12-18 | Honda Motor Co Ltd | 車庫入れ支援装置 |
| JP2003267175A (ja) * | 2002-03-14 | 2003-09-25 | Toyota Industries Corp | 駐車支援装置 |
| EP1442962A2 (en) | 2003-01-29 | 2004-08-04 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Parking assisting device |
| US7024286B2 (en) | 2003-04-14 | 2006-04-04 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Parking assisting device |
| JP2006327326A (ja) * | 2005-05-24 | 2006-12-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両の駐車支援装置 |
| JP2009502612A (ja) * | 2005-07-26 | 2009-01-29 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | パーキング装置 |
| US8049778B2 (en) | 2007-05-30 | 2011-11-01 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
| US20220207277A1 (en) * | 2020-12-30 | 2022-06-30 | Continental Automotive Systems, Inc. | Image semantic segmentation for parking space detection |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5017213B2 (ja) * | 2008-08-21 | 2012-09-05 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
-
2000
- 2000-06-27 JP JP2000192782A patent/JP3436237B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001347908A (ja) * | 2000-06-08 | 2001-12-18 | Honda Motor Co Ltd | 車庫入れ支援装置 |
| JP2003267175A (ja) * | 2002-03-14 | 2003-09-25 | Toyota Industries Corp | 駐車支援装置 |
| EP1442962A2 (en) | 2003-01-29 | 2004-08-04 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Parking assisting device |
| US7257486B2 (en) | 2003-01-29 | 2007-08-14 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Parking assisting device |
| US7024286B2 (en) | 2003-04-14 | 2006-04-04 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Parking assisting device |
| JP2006327326A (ja) * | 2005-05-24 | 2006-12-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両の駐車支援装置 |
| JP2009502612A (ja) * | 2005-07-26 | 2009-01-29 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | パーキング装置 |
| JP4843673B2 (ja) * | 2005-07-26 | 2011-12-21 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | パーキング装置およびパーキング方法 |
| US8098173B2 (en) | 2005-07-26 | 2012-01-17 | Robert Bosch Gmbh | Parking apparatus |
| US8049778B2 (en) | 2007-05-30 | 2011-11-01 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
| US20220207277A1 (en) * | 2020-12-30 | 2022-06-30 | Continental Automotive Systems, Inc. | Image semantic segmentation for parking space detection |
| US11783597B2 (en) * | 2020-12-30 | 2023-10-10 | Continental Autonomous Mobility US, LLC | Image semantic segmentation for parking space detection |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3436237B2 (ja) | 2003-08-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1123844B1 (en) | Steering assist device | |
| JP4161573B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3183284B2 (ja) | 車両の後退時の操舵支援装置 | |
| US9807352B2 (en) | Method and device for parking a vehicle | |
| US7257486B2 (en) | Parking assisting device | |
| JP4466200B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| KR100499756B1 (ko) | 주차 지원장치 | |
| JP2006264389A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2002036991A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2012071794A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3664108B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3687516B2 (ja) | 車両の後退時の操舵支援装置 | |
| JP3436237B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3374833B2 (ja) | 駐車時の車両後退支援装置 | |
| JP3395725B2 (ja) | 並列駐車時の操舵支援装置 | |
| JP3107088B1 (ja) | 縦列駐車時の操舵支援装置 | |
| JP3632627B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP4491671B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3630114B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3632631B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3630115B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3546863B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3632629B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2003011760A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2004314781A (ja) | 駐車支援装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030506 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 3436237 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120606 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130606 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140606 Year of fee payment: 11 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |