JP2001347908A - 車庫入れ支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構成で確実に車庫入れ支援を行うこと
のできる車庫入れ支援装置を提供すること。 【解決手段】 車両Ｃの右側に位置する壁ｗまでの距離
が所定値以内にあるか否かを検出する障害物センサ１０
と、車両Ｃの移動距離を検出する距離センサ２０と、車
両Ｃが車庫Ｇの前方を横切ったときにハンドルＨを右側
に所定量（最大量）切る位置Ｐ１及びその状態で所定距
離（第２目標移動距離）進んだときにハンドルＨを左側
に所定量切る位置Ｐ２を報知する報知手段４０を含んで
なる車庫入れ支援装置１とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車庫入れを容易に
する車庫入れ支援装置に関し、殊に簡単な構成で確実に
車庫入れ支援を行うことのできる車庫入れ支援装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】車両の車庫入れは、経験の浅いドライバ
にとっては困難なことであり、よく車両を壁にぶつけた
りあるいは擦ったり、また車庫入れに長時間を要したり
することがある。このため、従来より車庫入れを容易に
する車庫入れ支援装置などが種々提案されている。例え
ば、特開昭６３−１９１９８７号公報には、目的の駐車
空間に自動車が車庫入れ又は縦列駐車することができる
か否かを判定し報知する車庫入れ又は縦列駐車ガイド装
置が開示されている。この車庫入れ又は縦列駐車ガイド
装置は、(1) 超音波などにより自動車の側方の物体まで
の距離を検出する側方距離センサ手段と、(2) 自動車の
移動距離を検出する移動距離センサ手段と、(3) 目的の
駐車空間の間口に平行に自動車を移動させた状態下で側
方距離センサ手段と移動距離センサ手段によって駐車空
間の間口Ｌ及び奥行きＤを計測する計測手段と、(4)間
口Ｌ、奥行きＤ、自動車長ｖ及び自動車幅ｗに基づいて
目的の駐車空間に車庫入れ又は縦列駐車可能か否かを判
定する判定手段と、(5) 判定結果を報知する報知手段と
を具備する。

【０００３】また、特開平５−３２２５９２号公報に
は、ステアリングセンサを用いることなく、所定の誘導
路線に沿って車両を車庫に導く車両の車庫誘導装置が開
示されている。この車両の車庫誘導装置は、(1) 車庫に
対する誘導すべき車両の座標位置を測定する座標計測手
段と、(2) 車両の移動距離を測定する移動距離測定手段
と、(3) ドライバに対して運転操作の指示を伝達する表
示手段と、(4) 車庫への誘導路線を算出する誘導路線算
出手段と、(5) ドライバにステアリングを中立位置に設
定する指令を表示手段を介して与える第１の誘導制御手
段と、(6) ドライバにステアリングを左にいっぱいに切
る指令などを表示手段に表示させる第２の誘導制御手段
とを具備する。そして、ドライバは、表示手段の指令に
基づいてステアリングの中立位置の設定もしくは右ある
いは左いっぱいにステアリングを切る運転操作などを行
う。

【０００４】また、特開平１０−２６４８４０号公報に
は、運転者の運転操作特性を考慮しつつ、音声と表示に
より運手操作を指示して駐車経路に沿って駐車地点まで
誘導する駐車補助装置が開示されている。この駐車補助
装置は、(1) 車両の周囲環境を検出する環境検出手段
と、(2) 車両の周囲環境に基づいて駐車位置とその駐車
位置までの経路を演算する位置経路演算手段と、(3) 音
声及び表示により運転操作を指示して駐車経路に沿って
駐車位置まで車両を誘導する誘導手段とを備えた駐車誘
導装置において、(4) 運転者の運転特性を検出する特性
検出手段と、(5)運転者の運転操作特性に応じて誘導手
段の操作誘導タイミングを補正するタイミング補正手段
とを備える。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開昭
６３−１９１９８７号公報に記載の車庫入れ・縦列駐車
ガイド装置は、駐車（車庫入れ）しようとしている場所
は、駐車（車庫入れ）するのに必要なスペースがあるか
否かを判断するものであり、駐車の際のステアリング操
作を支援して駐車を容易にするものではない。また、特
開平５−３２２５９２号公報に記載の車両の車庫誘導装
置は、車庫入口に対する車両の座標並びに姿勢角を計測
するために高価なセンサを必要とすると共に、誘導路線
を算出するための複雑な処理を必要とする。さらに、特
開平１０−２６４８４０号公報の駐車誘導装置は、環境
検出手段としてＣＣＤカメラ及びレーザレーダなどの高
価なセンサを多く必要とすると共に、車両周囲の地図を
作成するなどの複雑な処理を必要とする。また、走行中
に舵角の調整が必要となる。

【０００６】そこで、本発明は、簡単な構成で確実に車
庫入れ支援を行うことのできる車庫入れ支援装置を提供
することを課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決した本発
明は、少なくとも車両の一側面側に位置する障害物まで
の距離が所定値以内にあるか否かを検出する障害物セン
サと、車両の移動距離を検出する距離センサと、車両が
車庫の前方を横切ったときにハンドルを他側面側に所定
量切る位置及びその状態で所定距離進んだときにハンド
ルを前記一側面側に所定量切る位置を報知する報知手段
を含んでなる車庫入れ支援装置とした。

【０００８】この構成において、車両の一側面側に車庫
入れ（方向転換）しようとする車庫（方向転換スペー
ス）が位置する。なお、一側面側は、車両の右側又は左
側のいずれかの側である。また、他側面側は、一側面側
とは逆側である。ハンドル（ステアリングホイール）を
切る位置は、障害物センサ及び距離センサの検出値に基
づいて報知手段が報知する。発明の実施の形態では、
「車両が車庫の前方を横切ったときにハンドルを他側面
側に所定量切る位置」は位置Ｐ１であり、「その状態で
所定距離進んだときにハンドルを前記一側面側に所定量
切る位置」は位置Ｐ２である。ドライバは、報知された
位置でハンドルを他側面側及び一側面側に切り車庫入れ
（方向転換）を行う。なお、一側面側にハンドルを切る
操作は、他側面側に切ってあるハンドルを一側面側に切
る操作であるので、ハンドルの切り返しに該当する。ハ
ンドルを切る所定量は適宜定めることができるが、例え
ば、ドライバに覚えやすく再現性がよいという観点か
ら、中立状態を基準に１回転、１回転半などとしたり、
その車両における最大量とすることができる。その車両
における最大量とした場合は、小回りの点からも好まし
い。ちなみに、ハンドルを切る位置は、車両の大きさや
種類、障害物センサの取り付け位置などにより異なって
くる。したがって、ハンドルを切る位置は、実験やシミ
ュレーションなどで定める。ハンドルを切る量について
も同様である。

【０００９】なお、前記構成において、報知手段がビー
プ音により前記ハンドルを切る位置を知らせるのが好ま
しい。更には、前記ハンドルを切る位置が近づくとビー
プ音の休止間隔を変化させることにより当該位置が近づ
いたことを知らせるのが好ましい。休止間隔の変化は、
後述する発明の実施の形態のように、ビープ音が断続音
から徐々に連続音になるような変化でもよいし（断続→
連続）、あるいは、ビープ音が断続音から徐々に鳴り止
むようになる変化でもよい（断続→停止）。いずれにし
ても、ビープ音の変化によりハンドルを切る位置が近づ
いたことを知らせることができる。

【００１０】また、前記構成において、報知手段がビー
プ音により前記ハンドルを切る量を知らせるのが好まし
い。更には、前記ハンドルを切る量が所定量に近づくと
ビープ音の休止間隔を変化させることにより当該所定量
が近づいたことを知らせるのが好ましい。休止間隔の変
化は、後述する発明の実施の形態のように、ビープ音が
断続音から徐々に鳴り止むようになる変化でもよいし
（断続→停止）、ビープ音が断続音から徐々に連続音に
なるような変化でもよい（断続→連続）。いずれにして
も、ビープ音の変化によりハンドルを切る量が所定量に
近づいたことを知らせることができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の車庫入れ支援装置
の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。

【００１２】≪第１実施形態≫先ず、第１実施形態の車
庫入れ支援装置を説明する。図１は、車庫入れ支援装置
のブロック構成図を車庫入れ支援装置が搭載される車両
と共に示した図である。なお、図１に破線で示す軌跡
は、車庫入れを行う際の車両（左前輪）の動きを概略的
に示したものである。

【００１３】図１に示すように、第１実施形態の車庫入
れ支援装置１は、障害物センサ１０、距離センサ２０、
ハンドルリミットスイッチ３０、報知手段４０及び作動
スイッチ５０などから構成され、車両Ｃに搭載される。
なお、第１実施形態では、車両Ｃを車庫入れするための
車庫スペース（駐車するための駐車スペース）が実際に
あるか否かは、ドライバが判断する。また、車両Ｃは４
輪操舵システムを搭載し、車庫入れなどの低車速時に
は、自動的に小回り性能のよい逆位相操舵（後輪を前輪
とは逆の方向に操舵する）が行なわれる。

【００１４】障害物センサ１０は、超音波を発振し反射
波を受信するセンシング部及びデータ処理部から構成さ
れ、車両Ｃの左側（一側面側）に位置する障害物（壁
ｗ）と車両Ｃ（左側）までの距離が所定値以内にあるか
否かを検出する。障害物センサ１０は、車両Ｃの前部フ
ェンダの左側に取り付けられ、車両Ｃの中心線ｃに直交
する方向に超音波を発振する。なお、車両Ｃの左側の障
害物を検出するのは、我が国では車両Ｃは左側通行であ
り、車庫Ｇを左に見て車庫入れを行う場合が多いからと
いう理由による。ちなみに、この障害物センサ１０は、
センシング部と障害物までの距離を測定して測定距離に
対応した信号を出力するものでもよいが、本実施形態で
は、車両Ｃの左側（センシング部取り付け位置）と障害
物までの距離が近い場合（所定値以内にある場合）にＨ
レベル信号を出力し、距離が遠い場合（所定値以内でな
い場合）にＬレベル信号を出力するものである。所定値
は、例えば２ｍ程度の値が設定される。障害物センサ１
０の出力信号は、報知手段４０に送信される。なお、障
害物は、超音波を反射することができ、後述する移動距
離測定の基準になるものであれば、壁ｗでなくとも、塀
や垣根やガードレール、１本の柱（車庫の門柱）や樹木
などでもよい。

【００１５】距離センサ２０は、車輪の動きをパルスに
より検知するセンシング部及びデータ処理部から構成さ
れ、車両Ｃの移動距離を測定するものである。センシン
グ部は車両Ｃの左前輪Ｗ_FLに取り付けられ、ホール素子
による電磁気的性質を利用して左前輪Ｗ_FLの動きを計測
する。なお、左前輪Ｗ_FLが１回転するとセンシング部は
５０パルスをカウントするようになっている。ちなみ
に、この車両Ｃの左前輪Ｗ_FLの外周は２０３ｃｍであ
り、データ処理部は、センシング部が１パルスをカウン
トすると左前輪Ｗ_FLは４．０６ｃｍ回転した、つまり車
両Ｃが４．０６ｃｍ移動したと認識する。距離センサ２
０の出力信号（移動距離）は、報知手段４０に送信され
る。但し、この距離センサ２０が移動距離の測定を開始
するのは、報知手段４０からの移動距離測定要求があっ
た場合である（距離センサ２０からはパルス信号だけが
送信され報知手段４０で移動距離を測定する構成として
もよい）。この距離センサ２０は、車両ＣがＡＢＳ（ア
ンチロックブレーキシステム）を搭載していれば、ＡＢ
Ｓの構成要素である車輪速センサをセンシング部として
使用することができる。また、トランスミッションの出
力軸の回転をパルスセンサで計測する通常の車速センサ
をセンシング部として使用することもできる。

【００１６】ハンドルリミットスイッチ３０は、マイク
ロスイッチなどから構成され、ハンドルＨを左方向に最
大量（所定量）切った際、及びハンドルＨを右方向に最
大量（所定量）切った際に、ＯＮ信号を出力するもので
ある。ハンドルリミットスイッチ３０のＯＮ信号（出力
信号）は、報知手段４０に送信される。

【００１７】次に、報知手段４０は、ビープ音源４１、
データ処理部４２及び入出力インタフェイスなどから構
成され、ドライバに車両ＣのハンドルＨを切るタイミン
グ及びハンドルＨが最大量（所定量）切られたことをビ
ープ音で通知する。ビープ音源４１は、データ処理部か
らのビープ信号（パルス信号）に基づいて、ドライバに
聞こえるようにビープ音を発生する。この際、データ処
理部４２は、障害物センサ１０、距離センサ２０及びハ
ンドルリミットスイッチ３０の出力信号を入力して、ど
のようなビープ音をいつ発生するかを決定する（データ
処理部４２は、車庫入れ支援装置１の主制御手段として
の役割を果たす）。

【００１８】第１実施形態では、ビープ音は、「ビ、
ビ」と２回鳴る場合〔ビープ２回〕と、「ビ、ビ、ビ」
と３回鳴る場合〔ビープ３回〕の２種類がある。

【００１９】〔ビープ２回〕は、車両Ｃの移動距離が目
標移動距離に達したことを知らせるビープ音である。報
知手段４０は、距離センサ２０からの出力信号（移動距
離）を入力し、該移動距離が、記憶している目標移動距
離に達したときにビープ音〔ビープ２回〕を出力する。

【００２０】一方、〔ビープ３回〕は、ハンドルＨが最
大量（所定量）切られたことを知らせるビープ音であ
る。報知手段４０は、ハンドルリミットスイッチ３０か
らのＯＮ信号を入力したときにビープ音〔ビープ３回〕
を出力する。

【００２１】なお、第１実施形態では、目標移動距離は
第１〜第３目標移動距離の３種類がある。報知手段４０
のデータ処理部４２は、次の基準により記憶している各
目標移動距離を選択する。

【００２２】第１目標移動距離； 最初の移動距離の測
定の際に、データ処理部４２が選択する目標移動距離で
ある。最初の移動距離の測定は、障害物センサ１０の出
力信号がＬレベルからＨレベルに切り替わった時点から
開始される（報知手段４０は、距離センサ２０に対して
移動距離測定要求を出力する）。最初の移動距離の測定
は、直進時のものである。 第２目標移動距離； ２度目の移動距離の測定の際に、
データ処理部４２が選択する目標移動距離である。２度
目の移動距離の測定は、車両Ｃの移動距離が第１目標移
動距離に達し、かつハンドルＨが最大量（所定量）切ら
れた時点から開始される（報知手段４０は、距離センサ
２０に対して移動距離測定要求を出力する）。２度目の
移動距離の測定は、前進右旋回時のものである（位置Ｐ
１〜位置Ｐ２）。 第３目標移動距離； ３度目の移動距離の測定の際に、
データ処理部４２が選択する目標移動距離である。３度
目の移動距離の測定は、車両Ｃの移動距離が第２目標移
動距離に達し、かつハンドルＨが最大量（所定量）切ら
れた時点から開始される（報知手段４０は、距離センサ
２０に対して移動距離測定要求を出力する）。３度目の
移動距離の測定は、後進左旋回時のものである（位置Ｐ
２〜位置Ｐ３）。

【００２３】作動スイッチ５０は、ドライバの操作によ
りＯＮ状態とＯＦＦ状態が交互に切り替わるトグルスイ
ッチなどから構成され、車両Ｃの図示しないセンターコ
ンソールなどに設けられる。作動スイッチ５０は、ＯＮ
状態で車庫入れ支援装置１が起動し、ドライバに対する
支援を開始する。一方、ＯＦＦ状態では、車庫入れ支援
装置１は停止する。作動スイッチ５０は、例えば車速が
５ｋｍ／ｈ以上のときはＯＮ状態にならないようにする
のが好ましい。

【００２４】次に、前記説明した本実施形態の車庫入れ
支援装置１の動作を、図面を参照して詳細に説明する
（図１及び図２参照）。ここで、図２は車庫入れ支援装
置の動作を説明する図であり、（ａ）は車庫の前方を横
切る車両の動きを示し、（ｂ）はハンドルを右側に最大
量（所定量）切る位置を示し、（ｃ）はハンドルを左側
に最大量（所定量）切る位置などを示し、（ｄ）はハン
ドルを中立状態に戻す位置を示す。

【００２５】なお、ドライバは、車庫入れ支援装置１の
動作を、操作マニュアルを読み、あるいは車両Ｃの販売
店の店員などから教習を受け、理解しているものとす
る。また、車庫Ｇは、壁ｗと壁ｗの間に位置する。ま
た、車両Ｃは、車庫Ｇにバック方向から入って行く。ま
た、車両Ｃは４輪操舵システムを搭載しているので、後
輪も逆位相に操舵される。ハンドルＨを切る所定量は、
最大量である。

【００２６】先ず、ドライバは、車両Ｃを車庫Ｇに入れ
るべく、車庫Ｇの手前に車両Ｃを停止し、車庫入れ支援
装置１の作動スイッチ５０をＯＮ状態にする（Ｓ１、図
２(a)参照）。これにより、障害物センサ１０からは、
車両Ｃの左側方に超音波が発振・照射される。ステップ
Ｓ１の位置では、車両Ｃ（障害物センサ１０のセンシン
グ部）の左側には障害物たる壁ｗが位置するので、障害
物センサ１０の出力信号はＨレベルである。なお、この
ように車庫Ｇを左側に見て車両Ｃを車庫入れするのは、
我が国で通常見られる行為である。

【００２７】次に、ドライバは、車両Ｃを発進させ真っ
直ぐに車庫Ｇの前方を横切って行く（Ｓ２）。車庫Ｇを
横切る際には、車庫Ｇには奥行きがあるので障害物セン
サ１０の出力信号はＬレベルになる。この際に、ドライ
バは車庫Ｇの様子（幅・奥行き）を目視で確認し、車庫
入れが可能かどうかの判断を行うことができる。なお、
ドライバは、車両Ｃを微速前進させるのが好ましい。

【００２８】更に車庫Ｇの前方を横切って行くと、車両
Ｃ（障害物センサ１０のセンシング部）の左側に壁ｗが
再び位置するので、障害物センサ１０の出力信号は再び
Ｈレベルになる（Ｓ３）。障害物センサ１０の出力信号
がＬレベルからＨレベルになると、報知手段４０は、距
離センサ２０に対して移動距離測定要求を出力する。こ
れにより距離センサ２０は、車両Ｃの移動距離の測定を
開始する。この際、ドライバにビープ音などで、移動距
離を測定している旨を知らせるのが好ましい。また、報
知手段４０は、以後の障害物センサ１０からの出力信号
を無視するようにするのが好ましい。

【００２９】車両Ｃの前進により、移動距離が第１目標
移動距離（目標移動距離）に達すると（位置Ｐ１）、ビ
ープ音が２回鳴る〔ビープ２回〕。これは、車両Ｃを停
止してハンドルＨを右側に最大量（所定量）切ることを
促す合図である。したがって、ドライバは、ビープ音が
２回鳴った時点で車両Ｃを即座に停止する（Ｓ４、図２
(b)参照）。ちなみに、ビープ音が２回鳴った時点が、
特許請求の範囲における「車両が車庫の前方を横切った
ときにハンドルを他側面側に所定量切る位置」に相当す
る。

【００３０】なお、第１目標移動距離は、ここでは約
２．８４ｍ（７０パルス分）である。第１目標移動距離
は、車両Ｃの種類や大きさ、障害物センサ１０のセンシ
ング部の取り付け位置によって異なり、例えばセンシン
グ部がドアミラーの近くにある場合は、第１目標移動距
離は２．０３ｍ（５０パルス分）でもよい。ちなみに、
移動距離が第１目標移動距離を上回ると、車庫入れした
際に、車両Ｃの左側と車庫Ｇの隙間が狭くなるか、車両
Ｃの後部左側が車庫Ｇの縁にぶつかる。一方、移動距離
が第１目標移動距離を下回ると、第１目標移動距離を上
回った場合と逆の事象が生じる。

【００３１】説明を元に戻す。位置Ｐ１で移動距離が第
１目標距離に達して車両Ｃを停止した後、ドライバはハ
ンドルＨを右側に最大量切る（Ｓ５、図２(c)参照）。
ハンドルＨを最大量切ると、ビープ音が３回鳴る〔ビー
プ３回〕。このビープ音が３回鳴った時点が、ハンドル
Ｈが最大量切られたときである。この際のビープ音は、
車庫入れ支援装置１が、ドライバに対してハンドルＨが
最大量切られたことを知らせる合図であると共に、ハン
ドルＨを保持したままで車両Ｃを前進させることを促す
合図である。なお、距離センサ２０に対しては、報知手
段４０から移動距離測定要求が出力される（２度目の移
動距離の測定開始）。

【００３２】ドライバは、ビープ音が３回鳴ると、ハン
ドルＨを保持したまま車両Ｃを前進（微速前進）させ
る。車両Ｃを前進させると、ハンドルＨが右側に最大量
切ってあるので、車両Ｃは右方向に旋回し始める。しば
らく旋回すると位置Ｐ２でビープ音が２回鳴る〔ビープ
２回〕。このビープ音は、移動距離が第２目標移動距離
に達したので、車両Ｃを停止してハンドルＨを左側に最
大量切ることを促す合図である。したがって、ドライバ
は、ビープ音が２回鳴った時点で車両Ｃを即座に停止す
る（Ｓ６）。

【００３３】なお、〔ビープ３回〕から〔ビープ２回〕
までの車両Ｃの移動距離（位置Ｐ１〜位置Ｐ２までの距
離）は、約１．１４ｍ（２８パルス分）である。この移
動距離、つまり第２目標移動距離は、車両Ｃの種類や大
きさ、ハンドルＨを切る量（移動角）によって異なるも
のとすることができる。ちなみに、移動距離が第２目標
移動距離を上回ると、車庫入れした際に、車両Ｃの左側
と車庫Ｇの隙間が狭くなるか、車両Ｃの後部左側が車庫
Ｇの縁にぶつかる。一方、移動距離が第２目標移動距離
を下回ると、第２目標移動距離を上回った場合と逆の事
象が生じる。

【００３４】説明を元に戻す。ドライバは、位置Ｐ２で
車両Ｃを停止した後ハンドルＨの切り返しを行い、ハン
ドルＨを左側に最大量切る（Ｓ７、図２(d)参照）。ハ
ンドルＨを左側に最大量切ると、ビープ音が３回鳴る
〔ビープ３回〕。このビープ音が３回鳴った時点が、ハ
ンドルＨが最大量（所定量）切られたときである。この
際のビープ音は、車庫入れ支援装置１が、ドライバに対
してハンドルＨが最大量切られたことを知らせる合図で
あると共に、ハンドルＨを保持したままで車両Ｃを後進
させることを促す合図である。なお、距離センサ２０に
対しては、報知手段４０から移動距離測定要求が出力さ
れる（３度目の移動距離測定開始）。

【００３５】ドライバは、ビープ音が３回鳴ると、ハン
ドルＨを保持したまま車両Ｃを後進（微速後進）させ
る。車両Ｃを後進させると、ハンドルＨが左側に最大量
切ってあるので、車両Ｃは左方向に旋回し始める。しば
らく旋回すると位置Ｐ３でビープ音が２回鳴る〔ビープ
２回〕。このビープ音は、移動距離が第３目標移動距離
に達したので、車両Ｃを停止してハンドルＨを中立状態
に戻すことを促す合図である。したがって、ドライバ
は、ビープ音が２回鳴った時点で車両を即座に停止する
（Ｓ８）。

【００３６】なお、〔ビープ２回〕から〔ビープ３回〕
までの車両Ｃの移動距離（位置Ｐ２〜位置Ｐ３までの距
離）は、約４．０６ｍ（１００パルス分）である。この
移動距離、つまり第３目標移動距離は、車両Ｃの種類や
大きさ、ハンドルＨを切る量（移動角）によって異なる
ものとすることができる。ちなみに、移動距離が第３目
標移動距離を上回ると、車庫入れした際に、車両Ｃが斜
めになってしまう（車両Ｃの前部が車庫Ｇの右側に寄っ
てしまう）。一方、移動距離が第３目標移動距離を下回
ると、第３目標移動距離を上回った場合と逆の事象が生
じる（車両Ｃの前部が車庫Ｇの左側に寄ってしまう）。

【００３７】ステップＳ８で車両を停止したら、今度
は、ハンドルＨを中立状態に戻す。そして、そのまま所
定の位置まで車両Ｃを後退する。これにより、車庫入れ
が終了する。

【００３８】つまり、ドライバは、次のことを記憶して
おくだけで、容易に車庫入れを行うことができる。 （１）車庫Ｇを左に見て車庫Ｇの手前に車両Ｃを停止す
る。 （２）車庫入れ時、車両Ｃを前進あるいは後進させてい
る際に、ビープ音が２回鳴ると〔ビープ２回〕、車両Ｃ
を停止してハンドルＨを右側又は左側に切る。ハンドル
Ｈを切る方向は、車両Ｃの停止位置から直感的に認識す
ることができる。 （３）ハンドルＨを右側又は左側に最大量（所定量）切
っている際に、ビープ音が３回鳴ると〔ビープ３回〕、
ハンドルＨをその状態で固定したまま前進又は後進す
る。車両Ｃを前進させるか後進させるかも、車両Ｃの停
止位置から直感的に認識することができる。

【００３９】なお、車庫Ｇの壁ｗと車両Ｃの左側との隙
間ｄ１（図２(b)参照）は、図２（ｄ）における隙間ｄ
２に影響する。つまり、隙間ｄ１が所定量（例えば５０
ｃｍ）増えると、隙間ｄ２も所定量（同じく５０ｃｍ）
増える。このため、ドライバはハンドルＨを中立状態に
戻した後、後進する距離が所定量（５０ｃｍ）増えるこ
とになる（狭い場所での車庫入れが困難になることにも
なる）。ちなみに、隙間ｄ１を極端に大きくとると、障
害物センサ１０の種類によっては、常にＬレベルの信号
を出力することがある。したがって、隙間ｄ１は、極端
に大きくとらない方がよい（隙間ｄ１は、１ｍ程度がよ
い）。

【００４０】このように、本実施形態の車庫入れ支援装
置１によれば、車庫入れを簡単に行うことができる。し
かも、車両Ｃの移動距離及びハンドルＨを切る量をビー
プ音により知ることができるので、一層簡単に車庫入れ
を行うことができる。かつ、ハンドルＨの操作も、右側
に最大量（所定量）切る操作、左側に最大量（所定量）
切り返す操作、中立状態に戻す操作の３つだけである
（切り返しは１度だけ）。しかも、走行しながらハンド
ルＨの操作を行う必要がないので、車庫入れに際しての
車速の影響を除去して微妙な操舵タイミングのズレを防
止することができ、さらに、ドライバは周囲の状況に集
中することができ、走行しながら操舵する場合に比べよ
り早く安全に車庫入れすることができる。よって、誰で
も簡単に車庫入れすることができる。また、本実施形態
での車両Ｃは、４輪操舵システムを搭載して後輪も操舵
（逆位相操舵）されるので、前輪（２輪）だけで操舵を
行う車両に比べてはるかに小回りを行うことができ、狭
い場所（殊に車庫前の道幅が狭い場所）でも楽に車庫入
れすることができる。

【００４１】≪第２実施形態≫次に、第２実施形態の車
庫入れ支援装置を説明する。第２実施形態の車庫入れ支
援装置は、ビープ音を断続的に鳴らすと共に、断続的な
ビープ音を連続音などに変化させることにより、車庫入
れ支援を行うものである。なお、第２実施形態の車庫入
れ支援装置は、第１実施形態の車庫入れ支援装置と、セ
ンサの一部及び報知手段の一部が異なるのみであるの
で、第１実施形態と同一性のある要素・部材について
は、同一の番号を付して第１実施形態での図面を参照
し、その説明を省略する。以下、図１から図３を参照し
て第２実施形態の車庫入れ支援装置１を説明する。ここ
で、図３はビープ音が鳴るバターンを示した図である。

【００４２】図１に示すように、第２実施形態では、ハ
ンドルリミットスイッチ３０に代えて、舵角センサ３
０’を使用する。舵角センサ３０’は、ハンドルＨの移
動角（回転角）を検出するセンシング部及びデータ処理
部から構成され、ハンドルＨの移動角に応じた検出信号
を出力する。舵角センサ３０’の検出信号は、報知手段
４０に送信される。但し、この舵角センサ３０’が移動
角の測定を開始するのは、報知手段４０からの移動角測
定要求（後述）があった場合である。ちなみに、移動角
は、例えば中立状態から左側（右側）に２７０度ハンド
ルＨを切ると、ハンドルＨの移動角は２７０度になる
（左右の区別なし）。また、右側（左側）に２７０度切
られている状態から中立状態を経て左側（右側）に２７
０度ハンドルＨを切る場合は、ハンドルＨの移動角は５
４０度である。なお、舵角センサ３０’は、ハンドルＨ
の移動角を測定することができるものであれば、特定の
ものに限定されることはない。例えば、車両ＣがＥＰＳ
（電動パワーステアリング装置）を搭載して舵角センサ
を備える場合は、ＥＰＳの舵角センサをセンシング部と
して使用することができる。

【００４３】また、第２実施形態の報知手段４０は、パ
ルス信号により断続的なビープ音を鳴らすことができる
と共に、パルス幅を車両Ｃの移動距離及びハンドルＨの
移動角度に応じて連続的に変更することができる。

【００４４】図３に示すように、第２実施形態では、ビ
ープ音は、(a)「ビ、ビ」と２回鳴る場合〔ビープ２
回〕、(b)「ビ、ビ、ビ」と３回鳴る場合、(c)鳴ってい
ない状態から断続的に鳴り始めてやがて連続音として鳴
り続ける場合〔ビープ断続→連続〕、(d) 連続音として
鳴りつづけている状態から断続的に鳴り始めてやがて鳴
り止む場合〔ビープ断続→停止〕の４種類がある。

【００４５】なお、〔ビープ断続→連続〕は、距離セン
サ２０の検出信号（移動距離）と目標移動距離とから、
次式により求められるデューティ比（パルス幅）に基づ
いてビープ音が鳴るようになっている。 デューティ比＝移動距離／目標移動距離 … （１） これによれば、移動距離が目標移動距離に近づくに連れ
てビープ音を鳴らすパルス信号のデューティ比が大きく
なる。したがって、移動距離が目標移動距離に近づくに
連れて、断続的なビープ音は徐々に連続的なビープ音に
なってゆく。目標移動距離は、第１実施形態と同様に第
１〜第３目標移動距離の３種類があるが、その内容につ
いては、第１実施形態と同じであるので説明を省略す
る。

【００４６】一方、〔ビープ断続→停止〕は、舵角セン
サ３０’の検出信号（ハンドルＨの移動角）と目標移動
角とから、次式により求められるデューティ比に基づい
てビープ音が鳴るようになっている。 デューティ比＝１−移動角／目標移動角 … （２） これによれば、移動角が目標移動角に近づくに連れてビ
ープ音を鳴らすパルス信号のデューティ比が小さくな
る。したがって、移動角が目標移動角に近づくに連れ
て、連続的なビープ音は徐々に断続的なビープ音へと変
化し、やがてビープ音が鳴り止み停止する。

【００４７】第2実施形態では、目標移動角も第１〜第
３目標移動角の３種類がある。報知手段４０は、次の基
準により記憶している各目標移動角を選択し、前記した
（２）式によりデューティ比を演算して求める。

【００４８】第１目標移動角； 最初の移動角の測定の
際に（位置Ｐ１）、データ処理部４２が選択する目標移
動角である。最初の移動角の測定は、最初の移動距離の
測定が終わった時点から開始される（報知手段４０は、
舵角センサ３０’に対して移動角測定要求を出力す
る）。最初の移動角の測定は、中立状態にあるハンドル
Ｈを右側に最大量（所定量）切る際のハンドルＨの移動
角が対象になる。 第２目標移動角； ２度目の移動角の測定の際に（位置
Ｐ２）、データ処理部４２が選択する目標移動角であ
る。２度目の移動角の測定は、２度目の移動距離の測定
が終わった時点から開始される（報知手段４０は、舵角
センサ３０’に対して移動角測定要求を出力する）。２
度目の移動角の測定は、右側に最大量（所定量）切って
あるハンドルＨを切り返して、左側に最大量（所定量）
切る際のハンドルＨの移動角が対象になる。 第３目標移動角； ３度目の移動角の測定の際に（位置
Ｐ３）、データ処理部４２が選択する目標移動角であ
る。３度目の移動角の測定は、３度目の移動距離の測定
が終わった時点から開始される（報知手段４０は、舵角
センサ３０’に対して移動角測定要求を出力する）。３
度目の移動角の測定は、左側に最大量（所定量）切って
あるハンドルＨを中立状態に戻す際のハンドルＨの移動
角が対象になる。

【００４９】次に、前記説明した第２実施形態の車庫入
れ支援装置１の動作を、図面を参照して詳細に説明する
（図１から図３参照）。

【００５０】なお、前提条件などは、第１実施形態と同
様であり、ドライバは、車庫入れ支援装置１の動作を、
操作マニュアルを読み、あるいは車両Ｃの販売店の店員
などから教習を受け、充分に理解しているものとする。
また、車庫Ｇは、壁ｗと壁ｗの間に位置する。また、車
両Ｃは、車庫Ｇにバック方向から入って行く。また、車
両Ｃは４輪操舵システムを搭載しているので、後輪も逆
位相に操舵される。ハンドルＨを切る所定量は、最大量
である。

【００５１】先ず、ドライバは、車両Ｃを車庫Ｇに入れ
るべく、車庫Ｇの手前に車両Ｃを停止し、車庫入れ支援
装置１の作動スイッチ５０をＯＮ状態にする（Ｓ１、図
２(a)参照）。これにより、障害物センサ１０からは、
車両Ｃの左側に超音波が発振・照射される。この位置で
は、車両Ｃ（障害物センサ１０のセンシング部）の左側
には障害物たる壁ｗが位置するので、障害物センサ１０
の出力信号はＨレベルである。

【００５２】次に、ドライバは、車両Ｃを発進させ真っ
直ぐに車庫Ｇの前方を横切って行く（Ｓ２）。車庫Ｇを
横切る際には、車庫Ｇには奥行きがあるので障害物セン
サ１０の出力信号はＬレベルになる。この際に、ドライ
バは車庫Ｇの様子（幅・奥行き）を目視で確認し、車庫
入れが可能かどうかの判断を行うことができる。なお、
ドライバは、車両Ｃを微速前進させるのが好ましい。

【００５３】車庫Ｇの前方を横切って行くと、車両Ｃ
（障害物センサ１０のセンシング部）の右側方に壁ｗが
再び位置するので、障害物センサ１０の出力信号は再び
Ｈレベルになる（Ｓ３）。このＨレベルになった際に、
「ビ、ビ」とビープ音が２回鳴る〔ビープ２回〕。ここ
でのビープ音は、距離センサ２０が移動距離を測定し始
めたことを知らせる合図である（最初の移動距離の測
定）。ビープ音が２回鳴るとドライバは、移動距離を注
意しながら引き続き車両Ｃを前進（微速前進）させる。

【００５４】車両Ｃを前進させると、ビープ音が断続的
に鳴り始め、移動距離が増加するに連れて徐々にビープ
音の鳴っていない休止間隔が短くなる。これは、移動距
離が第１目標移動距離（目標移動距離）に近づいている
ことを知らせる合図である。更に車両Ｃを前進させる
と、位置Ｐ１で断続的なビープ音が連続音に変化して鳴
り続ける〔ビープ断続→連続〕。この連続音への変化
は、移動距離が第１目標移動距離に達したので、車両Ｃ
を停止してハンドルＨを右側に最大量（所定量）切るこ
とを促す合図である。したがって、ドライバは、ビープ
音が連続音になった時点で車両Ｃを即座に停止する（Ｓ
４、図２(b)参照）。この時点が、特許請求の範囲にお
ける「車両が車庫の前方を横切ったときにハンドルを他
側面側に所定量切る位置」に相当する。

【００５５】位置Ｐ１で車両Ｃを停止した後、ドライバ
はハンドルＨを右側に最大量切る（Ｓ５、図２(c)参
照）。ハンドルＨを右側に切り始めると、連続的に鳴っ
ていたビープ音が断続音に変化する。更にハンドルＨを
右側に切ると、ビープ音の休止間隔が長くなり、やがて
ビープ音が鳴り止む〔ビープ断続→停止〕。このビープ
音が鳴り止んだ時点が、ハンドルＨが最大量切られたと
きである。なお、ビープ音が鳴り止むのは、車庫入れ支
援装置１が、ドライバに対してハンドルＨが最大量切ら
れたことを知らせる合図であると共に、ハンドルＨを保
持したままでの車両Ｃの前進を促す合図である。ちなみ
に第２実施形態では、ハンドルＨが最大量切られるとビ
ープ音が２回鳴り〔ビープ２回〕、ドライバにハンドル
Ｈが最大量切られたことを知らせる。

【００５６】ドライバは、ビープ音が鳴り止むと（ビー
プ音が鳴り止んだ後に続けてビープ音が２回鳴ると）、
ハンドルＨを保持したまま車両Ｃを前進（微速前進）さ
せる。車両Ｃを前進させると、ハンドルＨが右側に最大
量切ってあるので、車両Ｃは右方向に旋回し始める。す
ると、旋回による移動距離が増加するに連れて鳴り止ん
でいたビープ音が断続的に鳴り始めると共に、ビープ音
の休止間隔が次第に短くなって行く。これは、移動距離
が第２目標移動距離（目標移動距離）に近づいているこ
とを知らせる合図である。更に車両Ｃを前進（旋回）さ
せると、位置Ｐ２で断続的なビープ音が連続音に変化し
て鳴り続ける〔ビープ断続→連続〕。今度の連続音への
変化は、移動距離が第２目標移動距離に達したので、車
両Ｃを停止してハンドルＨを左側に最大量切ることを促
す合図である。したがって、ドライバは、ビープ音が連
続音になった時点で車両Ｃを即座に停止する（Ｓ６）。

【００５７】ドライバは、位置Ｐ２で車両Ｃを停止した
後ハンドルＨの切り返しを行い、ハンドルＨを左側に最
大量切る（Ｓ７、図２(d)参照）。ハンドルＨを左側に
切り始めると、連続的に鳴っていたビープ音が断続音に
変化する。更にハンドルＨを左側に切ると、ビープ音の
休止間隔が長くなり、やがてビープ音が鳴り止む〔ビー
プ断続→停止〕。このビープ音が鳴り止んだ時点が、ハ
ンドルＨが最大量切られたときである。なお、ビープ音
が鳴り止むのは、車庫入れ支援装置１が、ドライバに対
してハンドルＨが最大量切られたことを知らせる合図で
あると共に、ハンドルＨを保持したままでの車両Ｃの後
進を促す合図である。また、第２実施形態では、ハンド
ルＨが最大量切られるとビープ音が２回鳴り〔ビープ２
回〕、ドライバにハンドルＨが最大量（所定量）切られ
たことを知らせる。

【００５８】ドライバは、ビープ音が鳴り止むと（ビー
プ音が鳴り止んだ後に続けてビープ音が２回鳴ると）、
ハンドルＨを保持したまま車両Ｃを後進（微速後進）さ
せる。車両Ｃを後進させると、ハンドルＨが左側に最大
量切ってあるので、車両Ｃは左方向に旋回（後進）し始
める。ここで、旋回による移動距離が増加するに連れて
鳴り止んでいたビープ音が断続的に鳴り始めると共に、
ビープ音の休止間隔が次第に短くなって行く。これは、
移動距離が第３目標移動距離（目標移動距離）に近づい
ていることを知らせる合図である。更に車両Ｃを後進
（旋回）させると、位置Ｐ３で断続的なビープ音が連続
音に変化して鳴り続ける〔ビープ断続→連続〕。今度の
連続音への変化は、移動距離が第３目標移動距離に達し
たので、車両Ｃを停止してハンドルＨを中立状態に戻す
ことを促す合図である。したがって、ドライバは、ビー
プ音が連続音になった時点で車両Ｃを即座に停止する
（Ｓ８）。

【００５９】ステップＳ８で位置Ｐ３に車両を停止した
ら、今度は、ハンドルＨを中立状態に戻す。ハンドルＨ
を中立状態に戻し始めると、連続的に鳴っていたビープ
音が断続音に変化する。更にハンドルＨを切ると、ビー
プ音の休止間隔が長くなり、やがてビープ音が鳴り止む
〔ビープ断続→停止〕。このビープ音が鳴り止んだ時点
が、ハンドルＨが中立状態になったときである。また、
第２実施形態では、ビープ音が２回鳴り〔ビープ２
回〕、ドライバにハンドルＨが中立状態になったことを
知らせる。

【００６０】そして、ドライバは、そのまま所定の位置
まで車両Ｃを後退する。これにより、車庫入れが終了す
る。

【００６１】つまり、ドライバは、次のことを記憶して
おくだけで、容易に車庫入れを行うことができる。 （１）車庫Ｇを左に見て車庫Ｇの手前に車両Ｃを停止す
る。 （２）車庫入れ時、車両Ｃを前進あるいは後進させてい
る際に、断続的なビープ音が連続音に変化したら車両Ｃ
を停止してハンドルＨを右側又は左側に切る。ハンドル
Ｈを切る方向は、車両Ｃの停止位置から直感的に認識す
ることができる。 （３）ハンドルＨを右側又は左側に切っている際に、断
続的なビープ音が鳴り止んだらハンドルＨをその状態で
固定したまま前進又は後進する。車両Ｃを前進させるか
後進させるかも、車両Ｃの停止位置から直感的に認識す
ることができる。

【００６２】このように、第２実施形態の車庫入れ支援
装置１によれば、第１実施形態と同様に車庫入れを簡単
に行うことができる。また、ハンドルＨの操作も、第１
実施形態と同様に極めて単純なものであり、走行しなが
らのハンドルＨの操作は不要である。しかも、車両Ｃの
移動距離及びハンドルＨの移動角をビープ音の変化によ
り予知（察知）することができるので、第１実施形態よ
りも一層確実に車庫入れを行うことができる。つまり、
ドライバは、ビープ音の変化により移動距離と目標移動
距離の関係を知ることができるので、正確に各位置Ｐ
１，Ｐ２，Ｐ３に停止することができる。加えて、ドラ
イバは、ビープ音の変化により移動角と目標移動角の関
係を知ることができるので、正確にハンドルＨの操作を
行うことができる。

【００６３】なお、本発明は、前記した実施の形態（第
１実施形態及び第２実施形態）に限定されることなく広
く変形実施することができる。例えば、車両Ｃが車庫Ｇ
の前方を横切っていく際に、障害物センサ１０の出力が
Ｈレベル→Ｌレベル→Ｈレベルと順次変化して行くが、
Ｌレベルの出力信号の時に距離センサ２０で移動距離を
測定するようにすれば、車庫Ｇの間口寸法（車庫幅）を
知ることができる。車庫幅を知ることで、車庫入れが可
能かどうかを例えば報知手段４０により判断させること
もできる。この際、報知手段４０には、目標移動距離の
ごとく車庫入れ可能車庫幅を記憶させておき、車庫入れ
可能車庫幅と実際の車庫幅を比較し、車庫幅の方が広け
れば、車庫入れが可能と判断させることができる。ま
た、車庫Ｇの左側の壁ｗを基準に第１目標移動距離を定
めているが、車庫Ｇの右側の壁ｗを基準に第１目標移動
距離を定めてもよい。この場合、最初の移動距離の測定
は、障害物センサ１０の出力信号がＨレベルかＬレベル
に切り替わった際に行う（車両Ｃは図２(a)におけるス
テップＳ１の位置から発進する）。また、図４（ａ）に
示すように駐車場でも車庫入れ支援装置により駐車を行
うことができる。なお、図４（ａ）において、符号Ｃ’
は他車両、符号ＰＬは駐車場、符号ｓ１は駐車スペース
である。同様に、図４（ｂ）に示すように、車庫入れ支
援装置は、Ｔ字路や空き地などの方向転換スペースを利
用しての方向転換の際に、方向転換支援装置としても使
用することができる。このように方向転換支援装置とし
て使用する場合も、当然本発明の技術的範囲に属する。
なお、図４（ｂ）において、符号Ｒは道路、符号ｓ２は
方向転換スペースである。

【００６４】また、例えば、前記実施形態では、図２
（ａ）のステップＳ１の位置、つまり車庫Ｇの手前で作
動スイッチ５０をＯＮ状態にしたが、図２（ａ）のステ
ップＳ２の位置で作動スイッチ５０をＯＮ状態にしても
よい。また、第１実施形態ではハンドルＨを最大量（所
定量）切った際にビープ音を３回鳴らす構成としたが、
ビープ音は必ずしも必要ではない。したがって、この場
合にはハンドルリミットスイッチ３０も省略することが
できる。

【００６５】さらに、障害物センサ１０を車両Ｃの右側
（両側）に備える構成としてもよい。この場合、ウィン
カーのレバーの信号又は実際のウインカー信号やその他
スイッチを設け、ドライバがどちらに車庫入れするかを
システムで認識し、ドライバが反対方向に操舵したとき
のエラーを告知する構成としてもよい。また、ビープ音
に加えてあるいはビープ音に置き換えて、光（光の点
滅）を用いた構成としてもよい。また、ビープ音のパル
ス変化により情報を知らせたが、音量（光量）の変化に
より知らせてもよい。また、音声や画像で情報を知らせ
てもよい。また、第１実施形態のハンドルリミットスイ
ッチ３０を第２実施形態に適用してもよい。また、本発
明の車庫入れ支援装置１は、通常の２輪操舵車にも適用
することができる。

【００６６】

【発明の効果】本発明の車庫入れ支援装置によれば、高
価なセンサを必要とすることなく極めて簡単な構成で車
庫入れ支援（方向転換支援）を行うことができる。ま
た、ハンドルを切る位置が報知されるので、確実に車庫
入れ（方向転換）を行うことができる。しかも、ハンド
ルを切る操作は、３回だけですみ（切り返しは１回の
み）、ドライバに与える負担が少ない。さらに、ハンド
ルを切る量は適宜設定することができるが、その車両に
おける最大量とした場合は、再現性よくかつ小回りでき
るので、道幅が狭い場所でも車庫入れ（方向転換）を確
実に行うことができる。また、走行（移動）中にハンド
ル操作を行う必要がないので、車速による影響が除かれ
再現性良く車庫入れ（方向転換）を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態の車庫入れ支援装置の
ブロック構成図を車庫入れ支援装置が搭載される車両と
共に示した図である

【図２】 図１の車庫入れ支援装置の動作を説明する
図であり、（ａ）は車庫の前方を横切る車両の動きを示
し、（ｂ）はハンドルを右側に最大量（所定量）切る位
置を示し、（ｃ）はハンドルを左側に最大量（所定量）
切る位置などを示し、（ｄ）はハンドルを中立状態に戻
す位置を示す。

【図３】 第２実施形態でのビープ音が鳴るバターン
を示した図である。

【図４】 変形例を説明する図であり、（ａ）は駐車
場に駐車する場合を想定した図、（ｂ）は方向転換スペ
ースを利用しての方向転換を行う場合を想定した図であ
る。

【符号の説明】

１ … 車庫入れ支援装置 １０ … 障害物センサ ２０ … 距離センサ ３０ … ハンドルリミットスイッチ ３０’… 舵角センサ ４０ … 報知手段 ４１ … ビープ音源 ４２ … データ処理部 ５０ … 作動スイッチ Ｃ … 車両 Ｈ … ハンドル Ｗ_FL … 左前輪 Ｇ … 車庫 ｗ … 壁 Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３…位置（車両を停止する位置、左前輪
を基準）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｓ 15/93 Ｇ０１Ｓ 15/93 // Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも車両の一側面側に位置する
   障害物までの距離が所定値以内にあるか否かを検出する
   障害物センサと、車両の移動距離を検出する距離センサ
   と、車両が車庫の前方を横切ったときにハンドルを他側
   面側に所定量切る位置及びその状態で所定距離進んだと
   きにハンドルを前記一側面側に所定量切る位置を報知す
   る報知手段を含んでなることを特徴とする車庫入れ支援
   装置。