JPH07234998A - 駐車車両を出す方法および装置 - Google Patents

駐車車両を出す方法および装置

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JPH07234998A
JPH07234998A JP6235654A JP23565494A JPH07234998A JP H07234998 A JPH07234998 A JP H07234998A JP 6235654 A JP6235654 A JP 6235654A JP 23565494 A JP23565494 A JP 23565494A JP H07234998 A JPH07234998 A JP H07234998A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両に取り付けられているセンサを用いて走
行方向における妨害物に対する間隔を測定し、かつ該測
定された間隔から車両に対する走行ストラテジーを求め
る制御部を使用して駐車間隙からその大きさおよび妨害
物に対する距離がわかっていなくとも駐車車両を安全か
つ速やかに出す方法を提供する。 【構成】 制御部１０は測定値を用いて車両の領域にお
ける局所的な周辺マップ４５を形成し、該周辺マップに
は空間データおよび妨害物４１のデータが書き込まれて
おり、制御部は、周辺マップを用いて周辺モデルを決定
し、該周辺モデルによって駐車車両を出す走行ストラテ
ジーを決定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に取り付けられて
いるセンサを用いて走行方向における妨害物に対する間
隔を測定し、かつ該測定された間隔から車両に対する走
行ストラテジーを求める制御部を使用する、駐車間隙か
ら駐車車両を出す方法およびこの方法を実施するための
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】駐車間隙に駐車するためにまず、通過走
行の際に駐車間隙の長さを測定し、その結果車両位置お
よび駐車間隙の長さに依存して出来るだけ僅かな操舵運
動で、出来るだけ駐車空間が利用されずにすむかまたは
出来るだけ多くの車両が駐車することができるように車
両を駐車することができるようにすることは既に公知で
ある。この形式の方法ないし装置は、西独国特許出願公
告第２９０１５０４号公報から公知である。しかしこの
形式の駐車方法は、駐車車両を出すために使用すること
はできない。というのは、駐車車両を出す開始時には駐
車間隙の長さ、すなわち車両の前および後ろの使用可能
な駐車車両を出す間隔が未知だからである。駐車の際に
測定された駐車間隙を記憶しておいてもこの問題は解決
されない。というのは、駐車時間の間に、駐車間隙が変
化してしまっている可能性があるからである。駐車車両
を出す開始時には、隣接する車両、妨害物に対する間隔
もその幅も既知ではないので、最適な操舵角は決定可能
でない。駐車の際に使用される、車両を出来るだけ縁石
に密接して駐車し、その際出来るだけ僅かな駐車場所し
か必要としないようにするストラテジーは、駐車車両を
出す過程には使用可能でない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、駐車
車両を出す方法および装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段および効果】この課題は、
本発明によれば、冒頭に述べた形式の方法から出発し
て、請求項１記載の方法により、制御部が測定値を用い
て車両の領域における局所的な周辺マップを形成し、該
周辺マップには空間データおよび妨害物のデータが書き
込まれており、かつ前記制御部が、周辺マップを用いて
周辺モデルを決定し、該周辺モデルによって駐車車両を
出す走行ストラテジーを決定するようにしたことによっ
て解決される。また、この方法を実施するための装置
は、請求項５に記載のように、制御部を有し、該制御部
は、少なくとも、妨害物を車両位置に対して相対的に検
出するためのセンサに接続されており、かつ前記制御部
は、局所的な周辺マップを形成するための手段を有して
おりかつ前記周辺モデルから導出される光学的または音
響的な制御指示を車両の運転者に送出するように構成さ
れている指示部が設けられている。
【０００５】本発明の方法ないし装置は、駐車空間境界
が未知の場合にも、妨害物描写の最初は不完全なモデル
が作成され、これに基づいて駐車車両を出すストラテジ
ーを構築することができるという利点を有する。
【０００６】その他の請求項に記載の手段によって、本
発明の方法および装置の有利な実施態様および改良が可
能である。駐車車両を出す過程の間、周辺モデルをセン
サのデータ信号によって更新／完全化し、その結果走行
ストラテジーが連続的に駐車車両を出す操作の完了まで
整合することができることは特別有利である。このこと
は有利には、存在している局所的な周辺マップにおい
て、妨害物の線分端縁の連結から周辺モデルに対する折
れ線分を発生することによって実現される。
【０００７】さらに、部分的なまたは不完全な妨害物描
写の際に、駐車車両を出す過程のモデルにおいてスター
トすることは有利である。これにより、周辺モデルの完
全化のために必要である不要な時間遅れが生じない。さ
らに、周辺モデルが連続的に更新されることは好都合で
ある。というのは、車両の走行運動によって、妨害物に
対する間隔が変化するからである。
【０００８】光学的または音響的な指示部を設けて、運
転者が実施すべき操舵運動に対する指示を容易に捕捉す
ることができるようにすることも有利である。
【０００９】衝突または接近しすぎの走行が生じないよ
うにするために、所定の前以て決められた最小間隔を下
回った際に警報信号を送出することは有利である。
【００１０】
【実施例】次に本発明を図示の実施例につき図面を用い
て詳細に説明する。
【００１１】図１には、複数の機能モジュールがブロッ
ク図の形において図示されている、制御部１０が示され
ている。車両位置を決定するための決定モジュール１
は、１つまたは複数のセンサＳ1，Ｓr，Ｓθに接続され
ている。これらのセンサは例えば、左側または右側の車
輪に配設されておりかつ車両運動並びに操舵角θを測定
する。これらから送出された信号は、決定モジュール１
において車両の移動距離または走行角度が評価され、そ
の結果瞬時の車両位置が検出可能である。瞬時の車両位
置を決定するために、少なくとも２つの相互に独立した
センサ（例えば１つの車輪および操舵角）が必要であ
る。さらに、入力側に１つまたは複数の超音波センサＵ
Ｓ1，ＵＳ2，ＵＳnが接続可能であるセンサモジュール
２が設けられている。超音波センサは、車両の前方、側
方および／または後方の領域に配設されておりかつ有利
には車両の周りの妨害物を検出する。超音波センサの他
に、無接触距離測定を行うことができるいずれのセンサ
も勿論使用可能である。
【００１２】センサモジュール２の出力側は、決定モジ
ュール１と同様に、到来するデータから妨害物の、車両
に対する相対位置を計算する計算機モジュール４に接続
されている。センサモジュール２は、センサ仕様に対す
るデータセットが記憶されている第１メモリ３に接続さ
れている。第２メモリ５には、測定値の較正のために計
算モジュール４によって使用される、すべてのセンサの
較正データが記憶されている。測定データから計算機モ
ジュール４はまず、その時の局所的な周辺マップを計算
し、それは第３のメモリ６に格納される。引き続いて計
算機モジュール４は、この局所的な周辺マップから周辺
モデルを計算し、それは第４のメモリ７に一時記憶され
る。この周辺モデルから、引き続いて、移動プランナ８
において車両の走行ストラテジーが決定されかつ相応の
走行信号が実施プランナ９において光学的または音響的
に指示される。
【００１３】図２のａには、決定モジュール１の１実施
例がブロック図にて示されている。車両の左側ないし右
側に対する２つの距離センサＳ1およびＳrに、計数器２
１および２２が対応して設けられている。計数器２１，
２２は、車両の進んだ距離に相応する距離パルスを計数
する。タイヤ直径および移動距離当たりのパルス数に対
する相応の較正は第２メモリ５に格納されているので、
計数されたパルスは、車両の進んだ区間距離に正比例す
る。計数器ＡないしＢの出力側は、加算器２３に導か
れ、そこで平均値（Ａ＋Ｂ）／２が形成される。
【００１４】加算器２３として、市販の集積回路、例え
ば７４ＬＳ３８２を使用することができる。しかし有利
にはこの計算は、計算機モジュール４において実施され
かつ平均値ΔＳが一時記憶される。すなわち求められた
平均値ΔＳは、車両の、その前の位置に対する相対変化
を表している。角度センサＳθによって、さらに、車両
の操舵角θが直接または間接的に測定されかつこれは同
様に第１の変換器２５に供給される。角度センサＳθと
して、例えば、車輪または操舵歯車装置における操舵角
を測定するセンサが適している。操舵角θおよび平均値
ΔＳから、第１の変換器２５は、式Δｕ＝Δｓ×ΔＳｉ
ｎθおよび式Δｖ＝Δｓ×ΔＣｏｓθに従って、車両の
新たな位置に対する軸方向変移ΔｕおよびΔｖを計算す
る（図２のｂ）。第１の変換器２５は、有利には同様
に、与えれた式に従って相応の計算ルーチンにより計算
機モジュール４によって実現される。
【００１５】このようにして得られたデータΔｕ，Δｖ
並びに操舵角θは、第２の変換器２４において直交座標
系の座標ｘ，ｙに変換される。第２の変換器２４は有利
には、同様に計算機モジュール４によって実現される。
それから値ｘ，ｙ，αによって、車両のその時の位置が
局所的な周辺マップに書き込まれ、それは第３のメモリ
６に一時記憶される。図２のａには、車両の進んだ距離
に関連した求められた値Δｕ，Δｖおよびθの対応関係
に対する線図が示されている。
【００１６】図３には、超音波センサＵＳ1，ＵＳ2およ
びＵＳnが測定値レジスタ３１，３２，３３を介して接
続されているセンサモジュール２の構成が略示されてい
る。測定値レジスタ３１，３２，３３に、連続的にセン
サの測定値が読み込まれかつ一時記憶される。測定値レ
ジスタ３１，３２，３３の出力側に接続されているマイ
クロプロセッサ３４は、図示されていないマトリクスス
イッチを用いて、個々の測定値レジスタ３１，３２，３
３の測定値を選択しかつそこから、センサの受信領域に
おける１つまたは複数の妨害物に対する間隔を計算す
る。本発明の別の実施例において、マルチ測定および合
理性検査を用いて、例えば西独国特許出願公開第０２３
５８３号公報から公知である交差測定によって妨害物に
対する測定値を検査するようにしている。マイクロコン
ピュータ３４は、計算機モジュール４の構成部分であり
かつ設定されている計算操作に対して、殊に、妨害物の
描写による局所的な周辺マップの形成のためにも使用可
能である。このことは、一方において車両の位置を局所
的な周辺マップに書き込みかつ他方において妨害物を車
両に関連して周辺マップ上にマーキングしかつ第３のメ
モリに記憶するために、第２の変換器２４により変換さ
れた直交座標ｘ，ｙ並びにαを使用することによって行
われる。このようにして、いずれの時点にも、その時の
局所的な周辺マップが生じ、そこから駐車車両を出す過
程に対する車両の走行領域が使用可能である。
【００１７】図４には、第３のメモリ６のその時の周辺
マップが示されており、その際車両４２の周りには妨害
物が配置されている。このマップは略示されているにす
ぎない。というのは、第３のメモリ６には勿論、妨害物
に対するアドレスのみが記憶されているからである。車
両４２は３辺が妨害物４１に取り囲まれており、一方第
４の辺は空いている領域４３を呈し、駐車車両は出て行
く際にこの領域に入るべく操作される。妨害物は実際に
相互にある程度の間隔を有しているが、間隔は、車両が
通り抜けることができないしかつ許容されない程小さい
ので、計算機モジュール４は局所的な周辺マップから周
辺モデルを形成し、それは、第４のメモリにその都度そ
の時の時点に対して一時記憶される。周辺モデルは、妨
害物４１（図４）を、実際には車両に対するバリヤとし
て解釈される折れ線分４４に連結することによって得ら
れる。その際妨害物４１間の折れ線分４４は、それが、
妨害物４１の前以て決められた最小間隔において相互に
中断されるように形成される。その場合この中断は、可
能な出口として解釈しかつ利用することができる。
【００１８】この駐車車両を出す方法は、駐車間隙が未
知の大きさまたは幾何学形状を有することができるとい
う利点を有している。駐車車両を出す過程の始めに、セ
ンサは妨害物に対する間隔と操舵角とを測定しかつそこ
から、運転者が当該車両によって以後実施する可能な走
行曲線を求める。この走行曲線は、有利には走行ストラ
テジーとして、車両ができるだけ僅かな操舵および／ま
たは切り返し運動によって脱出することができるよう
に、選択される。この実際の走行曲線は、対応している
周辺マップに書き込まれ、その結果記憶されているデー
タから、車両が衝突コースにあるかどうかがわかる。間
隔測定および操舵角に対して測定された値は、相応の補
正値とともに計算機モジュールに読み込まれかつ合理性
について検査される。補正値は予め、測定走行または較
正によって第１および第２のメモリ３，５に表形式で記
憶されている。折れ線分作成を用いて周辺モデルが計算
されているとき、計算機モジュール４は、存在するデー
タに基づいて、最終的な衝突のない駐車脱出を可能にす
る走行ストラテジーを計算することができる。この過程
は、移動プランナ８において計算機モジュール４によっ
て実施される。しかし駐車車両を出す過程の期間のセン
サデータの連続的な供給によって、常時走行ストラテジ
ー、ひいては走行曲線が更新について検査されかつ必要
に応じて整合される。移動プランナ８の走行ストラテジ
ーに基づいて、運転者に走行方向矢印が与えられ、それ
に従って運転者は調整することができる。例えば、右方
向の矢印は、運転者がさらに右方向に操舵しなければな
らないことを指示する。相応に、真っ直ぐな矢印は、運
転者が真っ直ぐ走行することができることを指示し、か
つ停止記号は、衝突を防止するために運転者が走行を停
止しなければならないことを指示する。光学的な指示に
代わって、相応の信号または音声送出を行う音響的な指
示を行うようにすることもできる。走行ストラテジー
を、駐車車両を出す過程の際に車両が前以て決められた
安全最小間隔を充足しなければならないように構成する
ようにしている。安全最小間隔は、固定プログラミング
または運転者の走行実践に応じてその都度選択すること
ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の方法を実施するための装置のブロック
図である。
【図２】決定モデルのブロック図である。
【図３】センサモジュールのブロック図である。
【図４】周辺マップの概略図である。
【符号の説明】
９ 指示部、 １０ 制御部、 ４１ 妨害物、 ４２
車両、 ４４ 折れ線分、 ４５ 周辺マップ

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両に取り付けられているセンサを用い
    て走行方向における妨害物に対する間隔を測定し、かつ
    該測定された間隔から車両に対する走行ストラテジーを
    求める制御部を使用する、駐車間隙から駐車車両を出す
    方法において、前記制御部（１０）は前記測定値を用い
    て車両の領域における局所的な周辺マップ（４５）を形
    成し、該周辺マップには空間データおよび妨害物（４
    １）のデータが書き込まれており、かつ前記制御部（１
    ０）は、周辺マップを用いて周辺モデルを決定し、該周
    辺モデルによって駐車車両を出す走行ストラテジーを決
    定することを特徴とする駐車車両を出す方法。
  2. 【請求項２】 駐車車両を出す過程の間、前記周辺モデ
    ルを前記センサから送出されるデータ信号によって更新
    し、その際前記センサデータを前記車両データと、前記
    検出された妨害物の線分端縁の連結によって前記周辺モ
    デルに対する折れ線分（４４）が発生されるように結合
    する請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 前記走行ストラテジーを駐車車両を出す
    過程の開始時から終了時までその時の周辺モデルに整合
    する請求項２記載の方法。
  4. 【請求項４】 駐車車両を出す過程を妨害物描写が不完
    全な場合、モデルにおいてスタートする請求項１から３
    までのいずれか１項記載の方法。
  5. 【請求項５】 請求項１から４までのいずれか１項のに
    記載の方法を実施するための装置において、前記装置は
    制御部（１０）を有し、該制御部（１０）は、少なくと
    も、妨害物を車両位置に対して相対的に検出するための
    センサ（Ｓ1，Ｓr，Ｓθ，ＵＳ1，ＵＳ2，ＵＳn）に接
    続されており、かつ前記制御部は、局所的な周辺マップ
    を形成するための手段（４，６）を有しておりかつ前記
    周辺モデルから導出される光学的または音響的な制御指
    示を車両の運転者に送出するように構成されている指示
    部（９）が設けられていることを特徴とする装置。
  6. 【請求項６】 前以て決められた最小間隔を下回った際
    に、光学的または音響的な警報信号が送出可能である請
    求項５記載の装置。
JP6235654A 1993-09-29 1994-09-29 駐車車両を出す方法および装置 Pending JPH07234998A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4333112.2 1993-09-29
DE4333112A DE4333112A1 (de) 1993-09-29 1993-09-29 Verfahren und Vorrichtung zum Ausparken eines Fahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH07234998A true JPH07234998A (ja) 1995-09-05

Family

ID=6498922

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP6235654A Pending JPH07234998A (ja) 1993-09-29 1994-09-29 駐車車両を出す方法および装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5587938A (ja)
EP (1) EP0650866B1 (ja)
JP (1) JPH07234998A (ja)
DE (2) DE4333112A1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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