DE102008025219A1

DE102008025219A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Ausparken aus einer Parklücke

Info

Publication number: DE102008025219A1
Application number: DE102008025219A
Authority: DE
Inventors: Jens Bammert; Nicolas Jecker; Simon Kossmann; Vsevolod Vovkushevsky
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2008-05-27
Filing date: 2008-05-27
Publication date: 2009-12-03

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (01) beim Ausparken aus einer seitlichen Parklücke (02) längs zu einer Fahrbahn beschrieben, umfassend die Verfahrensschritte: - Start des Verfahrens, wenn aus einer Parklücke (02) längs zu einer Fahrbahn ausgeparkt werden soll; - Vermessung zumindest der Länge (D) der Parklücke (02); - Ermittlung einer Ausparktrajektorie (03) zumindest anhand der durch die Vermessung gewonnenen Daten; - Start des Ausparkvorgangs; - Durchführung des Ausparkvorgangs unter gleichzeitiger Kollisionsverhütung durch Überwachung des Abstandes zu zumindest die Parklücke (02) begrenzenden Objekten (05, 07, 08); - Beenden des Verfahrens, sobald ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke (02) möglich ist. Außerdem werden eine Fahrassistenzvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie ein Computerprogrammprodukt beschrieben, welches einen Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln zur Durchführung des Verfahrens veranlasst.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Ausparken aus einer Parklücke gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 20, sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 22.
Bekannte Fahrassistenzvorrichtungen zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken, im Folgenden kurz als Einparksysteme bezeichnet, helfen dem Fahrer aktiv in eine Parklücke längs zu einer Fahrbahn einzuparken. Dabei vermißt das Einparksystem mit seitlich am Fahrzeug angebrachten Sensoren eine mögliche Parklücke, berechnet aus den Lückendaten eine Einparktrajektorie und steuert das Fahrzeug durch aktiven Lenkeingriff in die Parklücke. Während des Einparkvorgangs bzw. beim Einparken wird die Distanz zu die Parklücke begrenzenden Objekten durch Ultraschallsensoren (Ultrasonic Park Assist Sensoren; UPA-Sensoren) überwacht.
Durch Einparksysteme können Fahrzeuge in sehr kleine Parklücken längs zur Fahrbahn geparkt werden. Dadurch wird der Ausparkvorgang erschwert, vor allem wenn sich beispielsweise durch einen Wechsel von die Parklücke vorn und/oder hinten begrenzenden Fahrzeugen während der Parkdauer die Parklückenlänge verkürzt hat.
Als eine Aufgabe der Erfindung kann es deshalb angesehen werden, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Ausparken eines Fahrzeugs aus einer seitlichen Parklücke längs zu einer Fahrbahn zu entwickeln.
Offenbarung der Erfindung
Die Nachteile des Standes der Technik werden bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Ausparken aus einer seitlichen Parklücke längs zu einer Fahrbahn dadurch vermieden, indem in einem ersten Verfahrensschritt das Verfahren beispielsweise durch Aktivierung eines Ausparksystems bzw. einer Fahrassistenzvorrichtung gestartet wird, wenn aus einer Parklücke längs zu einer Fahrbahn ausgeparkt werden soll. Anschließend erfolgt in einem zweiten Verfahrensschritt eine Vermessung der Parklückenlänge, beispielsweise indem das Ausparksystem mit Hilfe von UPA-Sensoren die Abstände zu die Parklücke vorn und hinten begrenzenden Objekten vermisst und daraus die vorhandene Parklückenlänge ermittelt. Mit Hilfe der vorderen UPA-Sensoren ist auch eine Ermittlung bzw. Abschätzung der Breite des die Parklücke nach vorn begrenzenden Objekts möglich, aus der die vordere Parklückentiefe gewonnen werden kann. Ist die Breitenabschätzung nicht möglich, wird vorzugsweise eine Standardbreite bzw. Standard-Parklückentiefe angenommen. Außerdem kann aus den Abstandsinformationen der UPA-Sensoren zu einem die Parklücke nach vorn bzw. nach hinten begrenzenden Objekt die Schrägstellung des Fahrzeugs zu den die Parklücke begrenzenden Objekten ermittelt werden. Durch zusätzliche Sensoren oder anhand von noch vom Einparkvorgang bekannter Informationen ist es darüber hinaus möglich, den Abstand des Fahrzeugs zu einem die Parklücke seitlich begrenzenden Objekt, beispielsweise zu einer Bordsteinkante zu ermitteln. In einem dritten Verfahrensschritt wird zumindest aus den gewonnenen Informationen über die Parklückenlänge, vorzugsweise jedoch zusätzlich auch aus den Informationen über die Parklückentiefe und/oder die Schrägstellung des Fahrzeugs und/oder dem eventuell vorhandenen Abstand des Fahrzeugs zu einem die Parklücke seitlich begrenzenden Objekt, eine Ermittlung einer optimalen Ausparkstrategie durch Berechnung einer Ausparktrajektorie aus den durch die Vermessung gewonnenen Daten durchgeführt. Diese optimale Ausparkstrategie wird vorzugsweise durch eine beispielsweise einen oder mehrere gerade und/oder kreisbogenförmige Abschnitte aufweisende Ausparktrajektorie verwirklicht, welche vorzugsweise eine minimale Anzahl von durch die einzelnen Abschnitte gebildeten geraden und/oder kreisbogenförmigen Vorwärts- und/oder Rückwärtszügen, kurz Ausparkzügen, benötigt. Dabei kann gleichzeitig festgestellt werden, ob ein Ausparkvorgang überhaupt möglich ist. Anschließend erfolgt in einem vierten Verfahrensschritt der Start des Ausparkvorgangs beispielsweise durch Ausgabe eines entsprechenden Signals an den Fahrer des Fahrzeugs, dass eine Ausparktrajektorie berechnet ist und vorliegt. In einem fünften Verfahrensschritt findet eine Durchführung des Ausparkvorganges unter gleichzeitiger Kollisionsverhütung durch Überwachung des Abstandes zu zumindest die Parklücke begrenzenden Objekten statt. Dabei kann die Möglichkeit bestehen, dass der Fahrer beispielsweise durch einen Lenkeinschlag bzw. durch Vorgabe eines Lenkwinkels die Fahrtrichtung des ersten Ausparkzugs erzwingt. In einem solchen Fall wird dann die Ausparktrajektorie neu berechnet bzw. angepasst. Darüber hinaus können die vorderen UPA-Sensoren während des Vorwärtszuges für eine Freisichtprüfung genutzt werden, so dass bei Freisicht, also wenn ein die Parklücke nach vorn begrenzendes Objekt seitlich kollisionsfrei passiert werden kann, der Ausparkvorgang beendet werden kann. Ebenfalls kann vorgesehen sein, die Position des Fahrzeugs in der Parklücke zu ermitteln, und die Lenkung des Fahrzeugs automatisch zu steuern. Alternativ ist denkbar, den Fahrer über die erforderlichen Ausparkzüge durch Fahranweisungen zu informieren. Für das Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs und für die Überwachung des fließenden Verkehrs ist vorzugsweise der Fahrer des Fahrzeugs während des gesamten Ausparkvorgangs verantwortlich. In einem sechsten Verfahrensschritt wird das Verfahren beendet, sobald ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke beispielsweise mit einem einzigen verbleibenden Ausparkzug möglich ist. Sobald ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke möglich ist, wird der Fahrer hierüber informiert und der Fahrer übernimmt die Steuerung des Fahrzeugs.
Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die Ausparktrajektorie einen einen ersten und geraden Rückwärtszug bildenden geraden Abschnitt aufweist, an dessen Endposition sich ein erster, das Fahrzeug aus der Parklücke heraus führender, einen ersten Vorwärtszug bildender kreisbogenförmiger Abschnitt anschließt. Hierdurch werden bei dem ersten Rückwärtszug eine Bordsteinkollision und dadurch eine mögliche Schädigung eines Rades oder Reifens des Fahrzeugs vermieden.
Falls keine Bordsteindaten verfügbar sind, beispielsweise weil der Einparkvorgang, der zu einer vorliegenden Parksituation geführt hat, ohne Einparksystem durchgeführt worden ist, werden vorzugsweise Bordsteindaten direkt am Fahrzeug zur Berechnung verwendet, d. h. das Verfahren bzw. die Fahrassistenzvorrichtung gehen bei der Ermittlung der Ausparktrajektorie davon aus, dass das Fahrzeug unmittelbar an einer Bordsteinkante abgestellt worden ist.
Vorzugsweise werden zur Ermittlung der Ausparktrajektorie noch von einem Einparkvorgang gespeicherte Bordsteindaten herangezogen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird der Bordstein direkt während des Ausparkvorgangs erkannt und gegebenenfalls die Ausparktrajektorie so korrigiert, dass ein Abfahren der Ausparktrajektorie frei von Kollisionen mit dem Bordstein erfolgt.
Vorzugsweise wird bei der Ermittlung der Ausparktrajektorie gleichzeitig festgestellt, ob ein Ausparkvorgang überhaupt möglich ist.
Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass bei der Durchführung des Ausparkvorgangs das Fahrzeug durch einen automatischen Lenkeingriff, beispielsweise durch einen aktiven Lenkeingriff einer Fahrassistenzvorrichtung, entlang der Ausparktrajektorie aus der Parklücke manövriert wird.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Fahrer des Fahrzeugs während der Durchführung des Ausparkvorgangs für das Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs und die Überwachung des fließenden Verkehrs verantwortlich ist.
Beim Beenden des Verfahrens wird der Fahrer vorzugsweise hierüber informiert und übernimmt die Steuerung des Fahrzeugs.
Die Erfindung ist insbesondere in Verbindung mit einer Fahrassistenzvorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges beim Ausparken aus einer seitlichen Parklücke längs zu einer Fahrbahn vorteilhaft anwendbar. Eine solche Fahrassistenzvorrichtung umfasst vorzugsweise Mittel zur Vermessung und Erfassung von eine Parklücke begrenzenden Objekten, sowie einen mit den Mitteln verbundenen Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln zur Berechnung einer Ausparktrajektorie zum Ausparken eines Fahrzeugs aus der seitlichen Parklücke, sowie Mittel zur Durchführung des Ausparkvorganges. Bei den Mitteln zur Durchführung des Ausparkvorgangs kann es sich beispielsweise um eine geeignete, beispielsweise zum Abfahren der Ausparktrajektorie erforderliche Lenkeinschläge und/oder Fahrbewegungen und/oder Fahrtrichtungen darstellende Anzeige im Armaturenbrett und/oder um Mittel zur Durchführung eines aktiven Lenkeingriffs und/oder um Mittel zur Durchführung aktiver Fahrzeugbewegungen handeln. Die Mittel zur Vermessung und Erfassung von eine Parklücke begrenzenden Objekten überwachen vorzugsweise gleichzeitig den Abstand zu zumindest die Parklücke begrenzenden Objekten während des Ausparkvorgangs zur gleichzeitigen Kollisionsverhütung.
Eine vorteilhafte Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens ergibt sich in Verbindung mit einer Fahrassistenzvorrichtung, welche ein geführtes Ausparken oder ein halbautomatisches Ausparken, oder ein vollautomatisches Ausparken ermöglicht.
Eine besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt gespeichert auf einem computerverwendbaren Medium, umfassend computerlesbare Programmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer diesen zur Durchführung eines oben beschriebenen, erfindungsgemäßen Verfahrens veranlassen.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert. Dabei zeigen:
1 Eine schematische Darstellung einer ersten Parksituation.
2 Eine schematische Darstellung einer zweiten Parksituation.
3 Eine schematische Darstellung einer dritten Parksituation.
4 Eine schematische Darstellung einer vierten Parksituation.
5 Eine schematische Darstellung einer ersten Ausparkstrategie.
6 Eine schematische Darstellung einer zweiten Ausparkstrategie.
7 Eine schematische Darstellung einer dritten Ausparkstrategie.
8 Eine schematische Darstellung einer vierten Ausparkstrategie.
Die Erfindung geht aus von einer im Folgenden kurz als Ausparksystem bezeichneten, ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs 01 beim Ausparken aus einer seitlichen Parklücke 02 längs zu einer Fahrbahn ausführenden Fahrassistenzvorrichtung, welche eine optimale Ausparkstrategie eines zugeparkten Fahrzeugs ermittelt, und den Fahrer des Fahrzeugs 01 beispielsweise durch einen aktiven Lenkeingriff aus der Parklücke 02 manövriert.
Wenn aus einer Parklücke 02 längs zur Fahrbahn ausgeparkt werden soll, wird in einem ersten Verfahrensschritt das Verfahren gestartet, indem das Ausparksystem aktiviert wird.
In einem zweiten Verfahrensschritt wird die Länge der Parklücke 02 vermessen, beispielsweise indem das Ausparksystem wie in 1 dargestellt mit Hilfe von UPA-Sensoren die Abstände A, B zu die Parklücke 02 zu vorn und hinten begrenzenden Objekten 07, 05 vermisst, beispielsweise die Parklücke 02 zu einem nach vorn und nach hinten begrenzend parkenden Fahrzeugs 07, 05, und daraus in Verbindung mit der bekannten Fahrzeuglänge C die vorhandene Parklückenlänge D ermittelt.
Mit Hilfe der vorderen UPA-Sensoren 09, 10 ist auch wie in 2 dargestellt eine Abschätzung der Breite des die Parklücke nach vorn begrenzenden Objekts 07 möglich, in 2 einem teilweise auf einem Bordstein 08 abgestelltes Fahrzeug 07, aus der die vordere Parklückentiefe E gewonnen werden kann. In 2 zeigt ein am Fahrzeugbug 06 auf der Beifahrerseite angeordneter UPA-Sensor 09 einen Abstand zu dem Fahrzeug 07 an, wohingegen der am Fahrzeugbug 06 auf der Fahrbahn zugewandten Seite bzw. Fahrerseite angeordnete UPA-Sensor 10 freie Sicht hat und keinen Abstand anzeigt. Dadurch kann die Parklückentiefe E zumindest grob abgeschätzt werden. Ist die Breitenabschätzung nicht möglich, wird vorzugsweise eine Standardbreite bzw. Standard-Parklückentiefe angenommen.
Außerdem kann wie in 3 dargestellt aus den Abstandsinformationen unterschiedlicher UPA-Sensoren zu einem die Parklücke 02 nach vorn 07 bzw. nach hinten begrenzenden Objekt 05 die Schrägstellung des Fahrzeugs 01 zu den die Parklücke 02 begrenzenden Objekten 05, 07 ermittelt werden.
Durch zusätzliche Sensoren oder anhand von noch vom Einparkvorgang bekannter Informationen ist es darüber hinaus möglich, den Abstand des Fahrzeugs 01 zu einem die Parklücke seitlich begrenzenden Objekt 08, beispielsweise zu einer Bordsteinkante 08, zu ermitteln (4). Beispielsweise kann durch einen zusätzlichen Sensor mit niedriger Einbauhöhe der Abstand G zur Bordsteinkante 08 ermittelt werden. Falls keine Bordsteindaten verfügbar sind, beispielsweise weil der Einparkvorgang, der zu der vorliegenden Parksituation geführt hat, ohne Einparksystem durchgeführt worden ist, werden vorzugsweise Bordsteindaten direkt am Fahrzeug zur Berechnung verwendet, d. h. das Verfahren bzw. die Fahrassistenzvorrichtung gehen davon aus, dass das Fahrzeug 01 unmittelbar an einer Bordsteinkante 08 abgestellt wurde.
In einem dritten Verfahrensschritt wird zumindest aus den gewonnenen Informationen über die Parklückenlänge D, vorzugsweise jedoch zusätzlich auch aus den Informationen über die Parklückentiefe E und/oder die Schrägstellung F des Fahrzeugs 01 und/oder dem eventuell vorhandenen Abstand G des Fahrzeugs 01 zu einem die Parklücke 02 seitlich begrenzenden Objekt 08, eine Ermittlung einer optimalen Ausparkstrategie durch Berechnung einer Ausparktrajektorie 03 aus den durch die Vermessung gewonnenen Daten durchgeführt (5 bis 8). Diese optimale Ausparkstrategie wird vorzugsweise durch eine beispielsweise einen oder mehrere gerade und/oder kreisbogenförmige Abschnitte aufweisende Ausparktrajektorie 03 verwirklicht, welche vorzugsweise eine minimale Anzahl von durch die einzelnen Abschnitte gebildeten geraden und/oder kreisbogenförmigen Vorwärts- und/oder Rückwärtszügen, kurz Ausparkzügen, benötigt. Dabei kann gleichzeitig festgestellt werden, ob ein Ausparkvorgang überhaupt möglich ist.
In einem vierten Verfahrensschritt wird der Ausparkvorgang – sofern ein solcher möglich ist – gestartet. Dies erfolgt beispielsweise durch Ausgabe eines entsprechenden Signals an den Fahrer des Fahrzeugs 01, dass eine Ausparktrajektorie 03 berechnet ist und vorliegt. Dieses Signal kann beispielsweise eine simple Anweisung, beispielsweise zum Lenken in eine bestimmte Richtung und zum Vorwärts- oder Rückwärtsfahren, je nach Parksituation, beispielsweise in Form einer Anzeige im Armaturenbrett, umfassen.
In einem fünften Verfahrensschritt wird der Ausparkvorgang unter gleichzeitiger Kollisionsverhütung durch Überwachung des Abstandes A, B zu zumindest die Parklücke 02 begrenzenden Objekten 07, 05 durchgeführt (5 bis 8). Dies geschieht beispielsweise indem das Ausparksystem vorzugsweise aktiv die Lenkung des Fahrzeugs 01 übernimmt und das Ausparksystem gleichzeitig die Abstände B, A bzw. Distanz zu die Parklücke 02 begrenzenden Objekten 05, 07 überwacht. Generell ist auch hier eine Anzeige im Armaturenbrett denkbar, welcher Anzeige der Fahrer Folge zu leisten hat, um der Ausparktrajektorie 03 zu folgen. Dabei kann es vorkommen, dass der Fahrer beispielsweise durch einen Lenkeinschlag bzw. durch Vorgabe eines Lenkwinkels die Fahrtrichtung des ersten Ausparkzugs erzwingt. In einem solchen Fall wird dann die Ausparktrajektorie 03 vorzugsweise neu berechnet bzw. angepasst. Darüber hinaus können die vorderen UPA-Sensoren während des Vorwärtszuges für eine Freisichtprüfung genutzt werden, sodass bei Freisicht, also wenn ein die Parklücke 02 nach vorn begrenzendes Objekt 07 seitlich kollisionsfrei passiert werden kann, der Ausparkvorgang beendet werden kann. Ebenfalls kann vorgesehen sein, die Position des Fahrzeugs 01 in der Parklücke 02 zu ermitteln, und die Lenkung des Fahrzeugs 01 automatisch zu steuern. Alternativ ist denkbar, den Fahrer über die erforderlichen Ausparkzüge durch Fahranweisungen zu informieren.
In einem sechsten Verfahrensschritt wird das Verfahren beendet, sobald ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke 02 beispielsweise mit einem einzigen verbleibenden Ausparkzug möglich ist. Vorzugsweise informiert das Ausparksystem den Fahrer hierüber, woraufhin dieser die Steuerung des Fahrzeugs 01 übernimmt.
Für das Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs 01 und der Überwachung des fließenden Verkehrs ist vorzugsweise der Fahrer des Fahrzeugs 01 während des kompletten Ausparkvorgangs verantwortlich.
Die denkbaren Ausparkstrategien sind vorzugsweise von der Parksituation bzw. von der Parklückengeometrie abhängig. Anhand der 5 bis 8 sind nachfolgend unterschiedliche Ausparkstrategien näher erläutert.
5 zeigt eine Parksituation bzw. eine Ausparkstrategie, bei der das Fahrzeug 01 die Parklücke 02 mit einem ersten Vorwärtszug verlassen kann. Das Ausparksystem ermittelt in der in 5 dargestellten Situation aus der Parklückenlänge D und den Abständen A, B, G eine Ausparkstrategie mit einer Ausparktrajektorie 03, entlang der das Fahrzeug die Parklücke 02 mit einem einzigen Ausparkzug verlassen kann. Der einzige erste Ausparkzug führt dabei mit einem minimal notwendigen Lenkeinschlag entlang der Ausparktrajektorie 03 kollisionsfrei aus der Parklücke 02. Das Ausparksystem lenkt das Fahrzeug auf den minimal nötigen Lenkwinkel, der erforderlich ist, um die Parklücke 02 kollisionsfrei zu verlassen, und informiert den Fahrer über die Beendigung des Ausparkassistenten, sobald der Lenkwinkel erreicht ist.
6 zeigt eine Parksituation bzw. eine Ausparkstrategie, bei der das Fahrzeug 01 die Parklücke 02 nicht mit einem ersten Vorwärtszug verlassen kann. Die Parksituation weist einen vergleichsweise kurzen Abstand A zu einem die Parklücke 02 nach vorn begrenzenden Objekt 07 und einen vergleichsweise großen Abstand B zu einem die Parklücke 02 nach hinten begrenzenden Objekt 05 auf. In dieser Parksituation kann das Fahrzeug 01 die Parklücke 02 erst in einem sich an einen ersten Rückwärtszug anschließenden Vorwärtszug verlassen. Das Ausparksystem ermittelt hierbei aus der Parklückenlänge und den Abständen zu den die Parklücke 02 begrenzenden Objekten 05, 07 eine Ausparkstrategie mit einer zweizügigen bzw. zwei Abschnitte aufweisenden Ausparktrajektorie 03, sodass die Parklücke in zwei Ausparkzügen verlassen werden kann. Der erste, als Rückwärtszug ausgeführte Ausparkzug führt dabei entlang des ersten, in 6 nicht dargestellten Abschnitts der Ausparktrajektorie 03 geradeaus zurück, bis zu einem Abstand zu dem die Parklücke 02 nach hinten begrenzenden Objekt 05, bei dem am Fahrzeugheck 04 angeordnete UPA-Sensoren eine Warnung vor Unterschreiten eines Mindestabstandes beispielsweise durch Ausgabe eines Dauertons anzeigen. Ein sich daran anschließender zweiter, als Vorwärtszug ausgeführter Ausparkzug führt mit dem minimal benötigten Lenkwinkel aus der Parklücke 02. Bei dem Vorwärtszug lenkt das Ausparksystem das Fahrzeug auf den minimal nötigen Lenkwinkel, der erforderlich ist, um die Parklücke 02 kollisionsfrei zu verlassen, und informiert den Fahrer über die Beendigung des Ausparkassistenten, sobald der Lenkwinkel erreicht ist.
7 zeigt eine Parksituation bzw. eine Ausparkstrategie, bei der das Fahrzeug 01 die Parklücke 02 weder mit einem ersten Vorwärtszug, noch mit einem Vorwärtszug nach einem ersten Rückwärtszug verlassen kann. Die Parksituation weist einen kurzen Abstand A zu einem die Parklücke 02 nach vorn begrenzenden Objekt 07 und einen allenfalls etwas größeren Abstand B zu einem die Parklücke 02 nach hinten begrenzenden Objekt 05 auf. In dieser Parksituation kann das Fahrzeug 01 die Parklücke 02 weder in einem ersten Vorwärtszug, noch in einem sich unmittelbar an einen ersten Rückwärtszug anschließenden Vorwärtszug verlassen. Das Ausparksystem ermittelt hierbei aus der Parklückenlänge und den Abständen zu den die Parklücke 02 begrenzenden Objekten 05, 07 eine Ausparkstrategie mit einer mehrzügigen bzw. N Abschnitte aufweisenden Ausparktrajektorie 03, sodass die Parklücke in N Ausparkzügen verlassen werden kann. Der erste, als Rückwärtszug ausgeführte Ausparkzug führt dabei entlang des ersten, in 7 nicht dargestellten Abschnitts der Ausparktrajektorie 03 mit maximalem Rechtseinschlag der Lenkung kreisbogenförmig zurück, bis zu einem Abstand zu dem die Parklücke 02 nach hinten begrenzenden Objekt 05, bei dem am Fahrzeugheck 04 angeordnete UPA-Sensoren eine Warnung vor Unterschreiten eines Mindestabstandes beispielsweise durch Ausgabe eines Dauertons anzeigen. Ein sich daran anschließender zweiter, als Vorwärtszug ausgeführter Ausparkzug führt mit maximalem Linkseinschlag der Lenkung kreisbogenförmig nach vorn, bis zu einem Abstand zu dem die Parklücke 02 nach vorn begrenzenden Objekt 07, bei dem am Fahrzeugbug 06 angeordnete UPA-Sensoren eine Warnung vor Unterschreiten eines Mindestabstandes beispielsweise durch Ausgabe eines Dauertons anzeigen. Die beiden Ausparkzüge werden so oft wiederholt, bis ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke 02 in einem letzten Vorwärtszug mit minimalem Lenkwinkel der Lenkung möglich ist. Dadurch erfährt das Fahrzeug 01 mit jedem Rückwärts- und Vorwärtszug eine zunehmende Schrägstellung in der Parklücke 02, bis hin zu einer Schrägstellung, aus der ein Verlassen der Parklücke 02 in einem letzten Vorwärtszug möglich ist. Bei diesem letzten Vorwärtszug lenkt das Ausparksystem das Fahrzeug auf den minimal nötigen Lenkwinkel, der erforderlich ist, um die Parklücke 02 kollisionsfrei zu verlassen, und informiert den Fahrer über die Beendigung des Ausparkassistenten, sobald der Lenkwinkel erreicht ist.
8 zeigt eine Parksituation bzw. eine Ausparkstrategie, bei der das Fahrzeug 01 die Parklücke 02 weder mit einem ersten Vorwärtszug, noch mit einem Vorwärtszug nach einem ersten Rückwärtszug verlassen kann. Die Parksituation weist einen vergleichsweise großen Abstand A zu einem die Parklücke 02 nach vorn begrenzenden Objekt 07 und einen kurzen Abstand B zu einem die Parklücke 02 nach hinten begrenzenden Objekt 05 auf. In dieser Parksituation kann das Fahrzeug 01 die Parklücke 02 weder in einem ersten Vorwärtszug, noch in einem sich unmittelbar an einen ersten Rückwärtszug anschließenden Vorwärtszug verlassen. Das Ausparksystem ermittelt hierbei aus der Parklückenlänge und den Abständen zu den die Parklücke 02 begrenzenden Objekten 05, 07 eine Ausparkstrategie mit einer mehrzügigen bzw. N Abschnitte aufweisenden Ausparktrajektorie 03, sodass die Parklücke in N Ausparkzügen verlassen werden kann. Der erste, als Vorwärtszug ausgeführte Ausparkzug führt dabei entlang des ersten, in 8 nicht dargestellten Abschnitts der Ausparktrajektorie 03 mit maximalem Linkseinschlag der Lenkung kreisbogenförmig nach vorn, bis zu einem Abstand zu dem die Parklücke 02 nach vorn begrenzenden Objekt 07, bei dem am Fahrzeugbug 06 angeordnete UPA-Sensoren eine Warnung vor Unterschreiten eines Mindestabstandes beispielsweise durch Ausgabe eines Dauertons anzeigen. Ein sich daran anschließender zweiter, als Rückwärtszug ausgeführter Ausparkzug führt mit maximalem Rechtseinschlag der Lenkung kreisbogenförmig nach hinten, bis zu einem Abstand zu dem die Parklücke 02 nach hinten begrenzenden Objekt 05, bei dem am Fahrzeugheck 04 angeordnete UPA-Sensoren eine Warnung vor Unterschreiten eines Mindestabstandes beispielsweise durch Ausgabe eines Dauertons anzeigen. Die beiden Ausparkzüge werden so oft wiederholt, bis ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke 02 in einem letzten Vorwärtszug mit minimalem Lenkwinkel der Lenkung möglich ist. Dadurch erfährt das Fahrzeug 01 mit jedem Vorwärts- und Rückwärtszug eine zunehmende Schrägstellung in der Parklücke 02, bis hin zu einer Schrägstellung, aus der ein Verlassen der Parklücke 02 in einem letzten Vorwärtszug möglich ist. Bei diesem letzten Vorwärtszug lenkt das Ausparksystem das Fahrzeug auf den minimal nötigen Lenkwinkel, der erforderlich ist, um die Parklücke 02 kollisionsfrei zu verlassen, und informiert den Fahrer über die Beendigung des Ausparkassistenten, sobald der Lenkwinkel erreicht ist.
Wichtig ist hervorzuheben, dass die Abstandswarnung bei Unterschreiten eines bestimmten Sicherheitsmindestabstandes zu einem anderen Objekt, Gegenstand oder Fahrzeug 05, 07 ausgegeben wird.

Claims

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (01) beim Ausparken aus einer seitlichen Parklücke (02) längs zu einer Fahrbahn, gekennzeichnet durch die Verfahrensschritte: – Start des Verfahrens, wenn aus einer Parklücke (02) längs zu einer Fahrbahn ausgeparkt werden soll; – Vermessung zumindest der Länge (D) der Parklücke (02); – Ermittlung einer Ausparktrajektorie (03) zumindest anhand den durch die Vermessung gewonnenen Daten; – Start des Ausparkvorgangs; – Durchführung des Ausparkvorganges unter gleichzeitiger Kollisionsverhütung durch Überwachung des Abstandes zu zumindest die Parklücke (02) begrenzenden Objekten (05, 07, 08); – Beenden des Verfahrens, sobald ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke (02) möglich ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich die vordere Parklückentiefe (E) ermittelt und bei der Ermittlung der Ausparktrajektorie (03) berücksichtigt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Standard-Parklückentiefe (E) angenommen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich die Schrägstellung (F) des Fahrzeugs (01) in der Parklücke (02) ermittelt und bei der Ermittlung der Ausparktrajektorie (03) berücksichtigt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich der Abstand des Fahrzeugs (01) zu einem die Parklücke (02) seitlich begrenzenden Objekt (08) ermittelt und bei der Ermittlung der Ausparktrajektorie (03) berücksichtigt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ermittlung der Ausparktrajektorie (03) davon ausgegangen wird, dass das Fahrzeug (01) unmittelbar an einer Bordsteinkante (08) abgestellt worden ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der Ausparktrajektorie (03) noch von einem Einparkvorgang gespeicherte Bordsteindaten herangezogen werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Bordstein (08) direkt während des Ausparkvorgangs erkannt und die Ausparktrajektorie (03) gegebenenfalls so korrigiert wird, dass ein Abfahren der Ausparktrajektorie (03) frei von Kollisionen mit dem Bordstein (08) erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausparktrajektorie (03) eine minimale Anzahl von jeweils einen Vorwärts- und/oder einen Rückwärtszug darstellenden geraden und/oder kreisbogenförmigen Abschnitten aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausparktrajektorie (03) neu ermittelt wird, wenn der Fahrer durch einen Lenkeinschlag und/oder durch eine Gangwahl die Fahrtrichtung des ersten Ausparkzugs erzwingt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest während jedes Vorwärtszuges eine Freisichtprüfung stattfindet, und bei Freisicht, wenn ein die Parklücke (02) nach vorn begrenzendes Objekt (07) seitlich kollisionsfrei passiert werden kann, der Ausparkvorgang beendet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ermittlung der Ausparktrajektorie gleichzeitig festgestellt wird, ob ein Ausparkvorgang möglich ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Durchführung des Ausparkvorgangs das Fahrzeug (01) durch einen automatischen Lenkeingriff entlang der Ausparktrajektorie aus der Parklücke (02) manövriert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer des Fahrzeugs (01) während der Durchführung des Ausparkvorgangs für das Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs (01) und die Überwachung des fließenden Verkehrs verantwortlich ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Beenden des Verfahrens der Fahrer hierüber informiert wird, woraufhin dieser die Steuerung des Fahrzeugs (01) übernimmt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausparktrajektorie (03) einen einzigen kreisbogenförmigen Vorwärtszug vorsieht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausparktrajektorie (03) einen ersten geraden Rückwärtszug und einen sich daran anschließenden zweiten kreisbogenförmigen Vorwärtszug vorsieht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausparktrajektorie mehrere kreisbogenförmige Vorwärts- und Rückwärtszüge vorsieht, wodurch das Fahrzeug (01) in der Parklücke (02) eine zunehmende Schrägstellung erfährt, bis ein kollisionsfreies Verlassen der Parklücke (02) in einem letzten Vorwärtszug durchführbar ist bzw. durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Ausparkzug als gerade nach hinten führender Rückwärtszug ausgeführt ist, an den sich mehrere kreisbogenförmige Vorwärts- und Rückwärtszüge anschließen.
Fahrassistenzvorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 19, gekennzeichnet durch Mittel zur Vermessung und Erfassung von eine Parklücke (02) begrenzenden Objekten (05, 07), sowie einen mit den Mitteln verbundenen Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln zur Berechnung einer Ausparktrajektorie (03) zum Ausparken eines Fahrzeugs (01) aus einer seitlichen Parklücke (02), sowie Mittel zur Durchführung des Ausparkvorganges.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrassistenzvorrichtung ein geführtes Ausparken oder ein halbautomatisches Ausparken, oder ein vollautomatisches Ausparken ermöglicht.
Computerprogrammprodukt gespeichert auf einem computerverwendbaren Medium, umfassend computerlesbare Programmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer diesen zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 19 veranlassen.