CN101980916B - 用于辅助车辆驾驶员离开停车位的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种方法，用于辅助车辆(01)的驾驶员从侧向停车位(02)沿相对于道路的纵向方向离开，包括以下步骤：在要相对于道路纵向地离开停车位(02)时，该方法开始；至少测量停车位(02)的长度(D)；至少基于通过测量获得的数据确定离开停车位轨迹(03)；离开停车位过程开始；通过监视与至少界定停车位(02)的物体(05、07、08)之间的距离，执行带有同步碰撞预防的离开停车位过程；以及一旦可以从停车位(02)无碰撞地离开，该方法结束。本发明此外涉及一种用于执行该方法的驾驶辅助设备，和一种使带有关联存储装置的微处理器执行该方法的计算机程序产品。

Description

用于辅助车辆驾驶员离开停车位的方法和设备

技术领域

本发明涉及用于辅助车辆驾驶员离开停车位的方法和用于执行所述方法的设备，所述方法用于辅助车辆的驾驶员从侧向停车位沿相对于道路的纵向方向离开，该方法具有以下步骤：

-当要相对于道路纵向地离开停车位时，所述方法开始；

-至少测量停车位的长度；

-至少基于通过测量获得的数据，确定离开停车位轨迹；

-离开停车位过程开始；

-通过至少监视与界定停车位的物体之间的距离，执行带有同步碰撞预防的离开停车位过程。

背景技术

已知的用于辅助车辆驾驶员停车的驾驶辅助设备，以下简称为停车系统，主动地辅助驾驶员相对于道路纵向地进入停车位。在这种情况下，停车系统通过侧向地安装在车辆上的传感器测量可能的停车位，根据停车位数据计算停车轨迹，并通过主动转向干预(active steering intervention)使车辆转入停车位。在停车过程中，与界定停车位的物体之间的距离，通过超声波传感器(超声波停车辅助传感器(Ultrasonic Park Assist Sensor)——UPA传感器)监视。

通过停车系统，车辆可以被相对于道路纵向地停在非常小的停车位。这使离开停车位过程变得困难，特别是停车位的长度在车辆停放期间变短的时候，例如由于从前方和/或后方界定停车位的车辆变化。

本发明的目的可以因此考虑为开发一种方法和设备，用于辅助车辆驾驶员从侧向停车位沿相对于道路的纵向方向移动车辆。

发明内容

在根据本发明的用于辅助车辆驾驶员从侧向停车位沿相对于道路的纵向方向离开的方法中，现有技术的缺点被避免，其中，在第一方法步骤中，在要相对于道路纵向地离开停车位时，例如通过启动离开停车位系统或驾驶辅助设备而开始该方法。

接着，在第二方法步骤中，例如通过离开停车位系统使用UPA传感器来测量与在前方和后方界定停车位的物体之间的距离、并由此确定当前停车位的长度，来测量停车位的长度。通过使用在前部的UPA传感器，还可以确定或估计从前方界定停车位的物体的宽度，通过该确定或估计，可以获得停车位的前方深度。如果不能估计宽度，可优选地采用停车位的标准宽度或标准深度。此外，车辆的相对于界定停车位的物体的倾斜位置可以由UPA传感器的距离信息确定，该距离信息涉及从前方和从后方界定停车位的物体。此外，通过这些附加的传感器或基于也由停车过程已知的信息，可以确定车辆与侧向地界定停车位的物体之间的距离，例如车辆与路缘边缘之间的距离。在第三方法步骤中，至少基于所获取的涉及停车位长度的信息，但优选地还附加地基于涉及停车位深度、和/或涉及车辆倾斜位置和/或车辆与侧向地界定停车位的物体之间的当前可能距离的信息，通过基于由测量获得的数据计算离开停车位轨迹，确定最佳的离开停车位策略。这个最佳的离开停车位策略优选地通过离开停车位轨迹实施，该离开停车位轨迹具有例如一个或多个直线和/或弓形部分，并优选地需要最小数量的直线和/或弓形的向前动作和/或向后动作，简称为离开停车位动作，所述动作由各个部分形成。在这种情况下，还可以检测离开停车位过程是否根本可行。接着，在第四方法步骤中，例如通过输出相应信号给车辆驾驶员、指示离开停车位轨迹被计算并可用，离开停车位过程开始。在第五方法步骤中，通过至少监视与界定停车位的物体之间的距离，执行带有同步碰撞预防的离开停车位过程。在这种情况下，驾驶员可以改变第一离开停车位动作的行进方向，例如通过转向极限或通过预先设定转向角。在这样的情况下，离开停车位轨迹随后被重新计算或改写。此外，在向前动作期间，前UPA传感器可被用于自由视野检查，因此，如果存在自由视野，即是说，如果从前方界定停车位的物体可被无碰撞地侧向地通过时，可以结束离开停车位过程。同样地，可行的是，确定车辆在停车位中的位置和自动地控制车辆的转向。替换地，可以设想的是，通过驾驶指示通知驾驶员必要的离开停车位动作。在整个离开停车位过程期间，车辆驾驶员优选地负责车辆的加速和制动，并负责交通流动的监视。在第六方法步骤中，一旦可以从停车位无碰撞地离开、例如通过单个剩余的离开停车位动作，该方法就结束。一旦可以从停车位无碰撞地离开，便通知驾驶员，并且驾驶员取得车辆的控制。

在从停车位离开期间，车辆的转向优选地被自动地控制，其中，仅执行用于自动地控制转向的方法，直到车辆已经到达中间位置，从该中间位置，车辆可以通过一个剩余的动作无碰撞地离开停车位，该剩余的动作特别是向前动作。随后通知驾驶员已经到达该中间位置，并且转向被释放以便让驾驶员启用。

在进行剩余的动作期间，车辆在此优选地以恒定转向角沿圆形路线移动。对此必须的转向角在此也可以在释放之前被自动地设定，因为在中间位置时，该转向仍然自动地转入允许通过一个动作从停车位无碰撞离开的离开停车位位置。离开停车位位置在此可以优选地对应于转向系统的最大或近似最大的极限。但是替换地，该设备可以计算并设定最小的可能的转向极限，该转向极限仍然允许通过一个动作从停车位无碰撞地离开。

转向向驾驶员的传递因此仍然在停车位中发生，从而在从停车位离开以及随后驶入位于停车位旁的道路时，车辆是由驾驶员自己转向的。但是此外，凭借通过行进传感器和测程方法监视被设定的转向角和/或其行进所沿的路径以及当检测到车辆即将碰撞障碍物时向驾驶员传达相应的警告信号，从停车位离开的方法也可以被设计为在从停车位离开的这个阶段辅助驾驶员。离开停车位过程因此包括：第一阶段，在该第一阶段中，车辆的转向被自动地启用，并且车辆被移动到中间位置，从该中间位置，可以通过一个剩余的动作从停车位离开；随后的第二阶段，在该第二阶段中，转向必须由驾驶员启动，以便将车辆移出停车位。在这个第二阶段中，驾驶员可通过相应的监视和警告功能被辅助。

在离开停车位过程期间，车辆可以被自动地加速和/或制动，例如通过车辆的发动机控制器或制动系统的干预，其中，仅发生自动加速和/或制动，直到车辆到达其中间位置，从该中间位置，通过剩余的单个动作可以离开停车位。因此，尽管驾驶员仍然在停车位中，其也被分配制动控制和油门控制(throttle control)。

根据本发明的方法的一个特别有利的实施例提出，离开停车位轨迹具有直线部分，该直线部分形成第一直线向后动作且其结束位置被第一弓形部分连接，该弓形部分将车辆移出停车位，并形成第一向前动作。因此，在第一向后动作期间，可以避免与路缘的碰撞和因此可能的车辆车轮或轮胎的损坏。

如果不能获得路缘数据，例如由于导致当前停车情况的停车过程执行时没有使用停车系统，正好在车辆上的路缘数据优选地被用于计算，即，该方法和驾驶辅助设备在确定离开停车位轨迹期间假定车辆已经直接抵靠路缘边缘停放。停车过程所存储的路缘数据也优选地被用于离开停车位轨迹的确定。

根据本发明的一个有利的实施例，在离开停车位过程中直接检测路缘，并且如果适当的话，离开停车位轨迹被矫正为使得沿离开停车位轨迹不与路缘碰撞地行进。在确定离开停车位轨迹期间，优选地同时检测离开停车位过程是否根本可行。

本发明的一个特别有利的实施例提出，在执行离开停车位过程期间，车辆沿停车位离开轨迹通过自动转向干预驶出停车位，该自动转向干预例如是驾驶辅助设备的主动转向干预。

本发明的一个有利的实施例提出，在离开停车位过程被执行时，车辆驾驶员负责加速和制动车辆，并负责监视交通流动。

在该方法结束时，优选地就此通知驾驶员，并且驾驶员取得车辆的控制。

还为了能离开太短以致其长度不够或太小而无法容纳车辆对角线的停车位，在离开该停车位时，可以通过一个或多个交替的向前动作和向后动作沿离开停车位轨迹的各个S形部分移动车辆，而使得车辆平行移动，直到取得或到达中间位置，从该中间位置，可以例如通过单个剩余动作从停车位无碰撞地离开。为了这个目的，在方法步骤中的测量之后，具有一个或多个S形部分的多动作离开停车位轨迹作为至少停车位长度的函数被计算，其中，交替地形成向前动作或向后动作的每个S形部分，使车辆在停车位中通过分别沿一个方向转向和随后沿其相反方向转向而平行于道路的方向一点一点移动，该车辆在第四方法步骤中，沿离开停车位轨迹转向，并沿离开停车位轨迹行进。这通过沿S形部分转向的车辆在每个S形部分的开始处和每个S形部分的结束处的每种情况下，即是说，在从每个向前动作改为每个向后动作时，平行于停车位或平行于其初始停放位置停止而实现，反之亦然。一旦车辆在S形部分的结束处取得中间位置，该方法随即结束，其中该S形部分优选地作为向后动作执行，从该中间位置，车辆可以优选地通过单个最后的动作无碰撞地离开停车位，并驶入道路。

在测量结果是车辆在停车位中离开停车位所必须的倾斜定位不可行时，优选地执行包括S形部分的离开停车位轨迹的计算。

根据本发明的方法的一个有利的实施例提出，如果测量结果是至少停车位的长度不够或停车位的长度太小，使得无法通过一个动作或者通过向后动作和随后的向前动作从停车位离开时，在该方法步骤中，计算中间位置，该中间位置平行于停放位置地偏移，并且从该中间位置可以例如通过单个剩余动作从停车位无碰撞地离开，或车辆可以优选地通过一个动作从该中间位置离开停车位；并且随后计算多动作离开停车位轨迹，该多动作离开停车位轨迹具有S形部分，并通过车辆的一个或多个平行移动的动作从初始停放位置引导至中间位置。

离开停车位轨迹优选地通过这样的方式被计算，该方式中，中间位置由作为最后的向后动作执行的S形部分到达，因此可以在一个向前动作中实现最终离开停车位。

本发明的一个有利的改进例提出，还测量停车位的宽度或深度，和/或在道路侧部从前方和后方界定停车位的物体的位置。这种物体可以是例如停放在停车位后方和/或前方的车辆的前部和/或后部，或所述车辆的道路侧部的角落。停车位的宽度或深度随后被考虑进中间位置的计算。因此，中间位置的计算考虑了界定停车位的物体伸入于道路多远，因此停车位在驶出方向的实际深度可以被考虑进中间位置的计算。如果从前方界定停车位的另一停放着的车辆例如恰好位于邻近路缘，可以比例如车辆被停放为远离路缘且例如从前方界定停车位的情况更早到达中间位置。

如果在方法中没有规定要计算中间位置，在沿离开停车位轨迹行进期间，在每种情况下，环境传感优选地至少发生在S形部分的结束位置处，该环境传感用于检查车辆是否可以从瞬时位置无碰撞地并优选地通过单个最后的动作离开停车位。此处环境传感特别地用于传感特别是从前方和/或后方界定停车位的物体，例如通过使用例如超声波传感器或UPA传感器来测量距离。环境传感也可以在沿离开停车位轨迹行进期间持续地执行。

在第三和第四方法步骤之间，通过例如向车辆驾驶员输出相应的信号、指示离开停车位轨迹被计算并存在，离开停车位过程开始。

通过至少监视与界定停车位的物体之间的距离，执行带有同步碰撞预防的离开停车位过程。

本发明的一个特别有利的实施例提出，优选地在已经向驾驶员输出警告、指示现在已经到达可以通过单个最后动作无碰撞地离开停车位的中间位置后，车辆沿离开停车位轨迹的执行或描述这个最后动作的部分移动。

根据本发明的方法的一个特别有利的实施例提出，离开停车位轨迹具有第一直线部分，该第一直线部分形成直线向后动作且其结束位置被第一S形部分连接(adjoin)，该S形部分在停车位中侧向地平行移动车辆并形成第一向前动作。因此，在第一向后动作期间，避免了与路缘的碰撞和因其而可能的车辆车轮或轮胎的损坏。

如果不能获得路缘数据，例如由于导致当前停车情况的停车过程没有使用停车系统执行时，正好在车辆上的路缘数据优选地被用于计算，即，该方法和驾驶辅助设备假定，在离开停车位轨迹的确定期间车辆已经被直接抵靠路缘边缘停放。停车过程所存储的路缘数据优选地也被用于离开停车位轨迹的确定。

根据本发明的一个有利的实施例，在沿离开停车位轨迹的行进期间，直接检测路缘，并且如果适当的话，离开停车位轨迹被矫正为使得沿离开停车轨迹不与路缘碰撞地行进。

在离开停车位轨迹的确定期间，优选地同时检测沿离开停车位轨迹的S形部分行进是否根本可行。

本发明的一个特别有利的实施例提出，在离开停车位过程被执行时，车辆通过自动转向干预沿离开停车位轨迹驶出在停车位中的初始停放位置、驶入中间位置，该自动转向干预例如是驾驶辅助设备的主动转向干预。

本发明的一个有利的实施例提出，在离开停车位过程被执行时，车辆驾驶员负责加速和制动车辆，并负责监视交通流动。

在该方法结束时，优选地对此通知驾驶员，并且该驾驶员取得车辆的控制。

本发明可以有利地特别是与驾驶辅助设备结合使用，用于辅助车辆驾驶员从侧向停车位沿相对于道路的纵向方向离开。这种驾驶辅助设备优选地包括用于测量和传感界定停车位的物体的装置；和连接到该装置并具有关联的存储装置的微处理器，该微处理器用于计算离开停车位轨迹以便将车辆从侧向停车位移出；以及用于执行离开停车位过程的装置。用于执行离开停车位过程的装置可以是例如仪表板上的适当显示，该显示展示例如对于沿离开停车位轨迹行进所必须的转向极限、和/或驾驶移动、和/或驾驶方向；和/或用于执行主动转向干预的装置；和/或用于执行主动车辆移动的装置。用于测量和传感界定停车位的物体的装置，优选地在离开停车位过程期间同时至少监视与界定停车位的物体之间的距离，以便同时地预防碰撞。

根据本发明的方法的一个有利的应用结合驾驶辅助设备产生，其允许从停车位的受引导离开，或从停车位的半自动离开，或从停车位的全自动离开。

附图说明

本发明将在下文参考附图进行说明，其中：

图1示出了第一停车情况的示意图，

图2示出了第二停车情况的示意图，

图3示出了第三停车情况的示意图，

图4示出了第四停车情况的示意图，

图5示出了第一离开停车位策略的示意图，

图6示出了第二离开停车位策略的示意图，

图7示出了第三离开停车位策略的示意图，

图8示出了第四离开停车位策略的示意图，以及

图9示出了第五离开停车位策略的示意图。

具体实施方式

本发明基于驾驶辅助设备，以下简称为离开停车位系统，该驾驶辅助设备执行根据本发明的方法，用于辅助车辆01的驾驶员从侧向停车位02沿相对于道路的纵向方向离开，并且该驾驶辅助设备确定被堵死(block in)的停放的车辆的最佳离开停车位(parking-space-exiting)策略，并通过例如主动转向干预使车辆01的驾驶员驶出停车位02。

如果要相对于道路纵向地离开停车位02，该方法通过启动离开停车位系统开始于第一方法步骤。

在第二方法步骤中，通过例如离开停车位系统如图1所示地使用UPA传感器测量与物体07、05之间的距离A、B来测量停车位02的长度，其中，该物体07、05从前方和从后方界定停车位02，例如来相对于被停放为界定停车位02前部和后部的车辆07、05确定停车位02，并且所述系统由此结合已知的车辆长度C确定当前停车位长度D。

通过使用前UPA传感器09、10，如图2所示，还可以估计从前方界定停车位的物体07的宽度，所述物体在图2中是部分地停放在路缘08上的车辆07，并且停车位的前方深度E可以从所述估计中获得。在图2中，在前座乘客一侧被安装在车辆的前部06处的UPA传感器09，指示了与车辆07之间的距离，而在面向道路那侧或驾驶员一侧被安装在车辆的前部06处的UPA传感器10具有自由视野并且不指示距离。因此，停车位深度E可以至少被粗略估计。如果不能估计宽度，优选地采用标准宽度或标准停车位深度。

此外，如图3所示，车辆01相对于界定停车位02的物体05、07的倾斜位置，可以由相对于物体05的不同UPA传感器的距离信息确定，其中，该物体05从前方07或从后方界定停车位02。

此外，通过附加的传感器或基于也从停车过程中已知的信息，可以确定车辆01与侧向地界定停车位的物体08之间的距离，例如其与路缘边缘08之间的距离(图4)。例如，与路缘边缘08之间的距离G可以通过具有低安装高度的附加传感器确定。如果不能获得路缘数据，例如由于导致当前停车情况的停车过程在执行时没有使用停车系统，正好在车辆上的路缘数据优选地被用于计算，即，该方法和驾驶辅助设备假定车辆01已经被直接抵靠路缘边缘08停放。

在第三方法步骤中，基于获得的关于停车位长度D的信息，但优选地还基于关于停车位深度E、和/或关于车辆01的倾斜位置F、和/或关于车辆01与侧向地界定停车位02的物体08之间的可能的当前距离G的信息，通过基于利用测量获得的数据计算离开停车位轨迹03，确定最佳离开停车位策略(图5至图8)。这个最佳离开停车位策略优选地通过离开停车位轨迹03实施，该离开停车位轨迹03具有例如一个或多个直线和/或弓形部分，该离开停车位轨迹03优选地需要最小数量的直线和/或弓形向前动作(maneuver)和/或向后动作，简称为离开停车位动作，其由独立的部分形成。在这种情况下，可以同时地检测离开停车位过程是否根本可行。

在第四方法步骤中，如果离开停车位过程是可行的，这种离开停车位过程开始。这例如通过向车辆01的驾驶员输出相应信号实现，该信号指示离开停车位轨迹03被计算并可用。这个信号可以包括例如简单的指示(例如利用在仪表板上的显示的形式)，例如以沿特定方向转向和向前或向后移动，这取决于停车情况。

在第五方法步骤中，通过至少监视与界定停车位02的物体07、05之间的距离A、B，执行带有同步碰撞预防(simultaneous collision prevention)的离开停车位过程(图5至图8)。这例如通过离开停车位系统优选地主动地设定车辆01的转向和离开停车位系统同时监视距离B、A或者与界定停车位02的物体05、07之间的距离而实现。在此通常也可设想在仪表板上的显示，驾驶员必须遵循该显示以便遵循离开停车位轨迹03。在这种情况下，驾驶员可以例如通过转向极限或通过预先设定转向角来改变(bring about)第一离开停车位动作的行进方向。在这种情况下，离开停车位轨迹03随后优选地被重新计算或改写。此外，前UPA传感器在向前动作期间可以被用于自由视野检查，因此如果存在自由视野，即是说，如果可以被无碰撞地侧向通过从前方界定停车位02的物体07，则离开停车位过程可以结束。同样地可以提出，确定车辆01在停车位02中的位置，并且自动地控制车辆01的转向。替换地，可以设想通过驾驶指示通知驾驶员必要的离开停车位动作。

在第六方法步骤中，一旦可以从停车位02无碰撞地离开(例如通过单个的剩余离开停车位动作)，该方法结束。离开停车位系统优选地对此通知驾驶员，在此之后所述驾驶员取得车辆01的控制。

车辆01的驾驶员优选地在整个离开停车位过程期间负责加速或制动车辆01，并负责监视交通流动。

可设想的离开停车位策略优选地取决于停车情况或取决于停车位的几何条件。不同的离开停车位策略将在下文中以更多细节参考图5至图9说明。

图5示出了一种停车情况或离开停车位策略，其中，车辆01可以通过第一向前动作离开停车位02。在图5所示的情况下，离开停车位系统根据停车位长度D和距离A、B、G，确定带有离开停车位轨迹03的离开停车位策略，沿该离开停车位轨迹03，车辆可以通过单个离开停车位动作离开停车位02。该单个第一离开停车位动作在此沿离开停车位轨迹03导致以最小的必要的转向极限(steering lock)、无碰撞地驶出停车位02。离开停车位系统使车辆转向最小的必要的转向角，其是必要的以便无碰撞地离开停车位02，并且一旦达到该转向角，该离开停车位系统通知驾驶员离开停车位辅助结束。

图6示出了一种停车情况或离开停车位策略，其中，车辆01不能通过第一向前动作离开停车位02。该停车情况是在距从前方界定停车位02的物体07相对短的距离A和距与从后方界定停车位02的物体05相对长的距离B处。在这种停车情况，车辆01仅可以通过第一向后动作之后的向前动作离开停车位02。在这种情况下，离开停车位系统根据停车位长度和与界定停车位02的物体05、07之间的距离，确定带有离开停车位轨迹03的离开停车位策略，该离开停车位轨迹03具有两个动作或两部分，从而可以通过两个离开停车位动作离开停车位。作为向后动作执行的第一离开停车位动作，在此沿离开停车位轨迹03的第一部分(图6中未示出)导致直着向后通过直到一与从后方界定停车位02的物体05之间的距离，在该距离处，设置在车辆后部04处的UPA传感器在未达到(undershoot)最小距离之前指示警告，例如通过输出连续音。随后的作为向前动作执行的第二离开停车位动作，导致以最小的所需转向角离开停车位02。在向前动作中，离开停车位系统使车辆转向最小的必要转向角，其是必要的以便无碰撞地离开停车位02，并且一旦达到该转向角，该离开停车位系统通知驾驶员离开停车位辅助结束。

图7示出了一种停车情况或离开停车位策略，其中，车辆01不能通过第一向前动作或通过第一向后动作之后的向前动作离开停车位02。该停车情况是在距从前方界定停车位02的物体07短距离A和距从后方界定停车位02的物体05至多稍微大的距离B处。在这种停车情况下，车辆01不能通过第一向前动作或通过就在第一向后动作之后的向前动作离开停车位02。离开停车位系统在此根据停车位长度和与界定停车位02的物体05、07之间的距离，确定带有离开停车位轨迹03的离开停车位策略，该离开停车位轨迹03具有多个动作或N个部分，从而可以通过该N个离开停车位动作离开停车位。作为向后动作执行的第一离开停车位动作，在此沿离开停车位轨迹03的第一部分(图7中未示出)，导致以最大的右旋转向极限、沿弓形形状向后通过直到一与从后方界定停车位02的物体05之间的距离，在该距离处，设置在车辆后部04处的UPA传感器，发出未达到最小距离的警告，例如通过输出连续音。随后的作为向前动作执行的第二离开停车位动作，导致以最大的左旋转向极限、沿弓形形状向前通过直到一与从前方界定停车位02的物体07之间的距离，在该距离处，设置在车辆前部06处的UPA传感器，发出未达到最小距离的警告，例如通过输出连续音。重复这两个离开停车位动作，直到可以在最后的向前动作中以转向的最小转向角从停车位02中无碰撞地离开。因此，通过每个向后动作和向前动作，车辆01在停车位02中经历愈加倾斜的位置，持续直至可以通过最后的向前动作离开停车位02的倾斜位置。在这个最后的向前动作中，离开停车位系统使车辆转向最小的必要的转向角，其是必要的以便无碰撞地离开停车位02，并且一旦达到该转向角，该离开停车位系统通知驾驶员离开停车位辅助结束。

图8示出了一种停车情况和离开停车位策略，其中，车辆01不能通过第一向前动作或通过第一向后动作之后的向前动作离开停车位02。该停车情况是在距从前方界定停车位02的物体07相对大的距离A和距从后方界定停车位02的物体05短距离B处。在这种停车情况下，车辆01不能通过第一向前动作或通过就在第一向后动作之后的向前动作离开停车位02。离开停车位系统在此根据停车位长度和与界定停车位02的物体05、07之间的距离，确定带有离开停车位轨迹03的离开停车位策略，该离开停车位轨迹03具有多个动作或N个部分，从而可以通过该N个离开停车位动作离开停车位。作为向前动作执行的第一离开停车位动作，在此沿离开停车位轨迹03的第一部分(图8中未示出)，导致以最大的左旋转向极限、沿弓形形状向前通过直到一与从前方界定停车位02的物体07之间的距离，在该距离处，设置在车辆前部06处的UPA传感器发出未达到最小距离的警告，例如通过输出连续音。随后的作为向后动作执行的第二离开停车位动作，导致以最大的右旋转向极限、沿弓形形状向后通过直到一与从后方界定停车位02的物体05之间的距离，在该距离处，设置在车辆后部04处的UPA传感器，发出未达到最小距离的警告，例如通过输出连续音。重复这两个离开停车位动作，直到可以通过最后的向前动作、以转向的最小转向角从停车位02中无碰撞地离开。因此，通过每个向前动作和向后动作，车辆01在停车位02中经历愈加倾斜的位置，持续直至一可以通过最后的向前动作离开停车位02的倾斜位置。在这个最后的向前动作期间，离开停车位系统使车辆转向最小的必要的转向角，其是必要的以便无碰撞地离开停车位02，并且一旦达到该转向角，离开停车位系统通知驾驶员离开停车位辅助结束。

需要强调的是，当与另一物体、物品或车辆05、07之间的特定安全最小距离未达到时，输出距离警告。

图9示出了从短的侧向停车位离开的离开停车位情况示意图，在该离开停车位情况下，车辆必须沿离开停车位轨迹侧向地平行移动，该离开停车位轨迹具有多个动作和多个S形部分，以便到达中间位置，从该中间位置，可以通过单个剩余动作从停车位无碰撞地离开。

本发明基于驾驶辅助设备，下文简称为离开停车位系统，该驾驶辅助设备执行根据本发明的方法，用于辅助车辆01的驾驶员沿相对于道路的纵向方向离开侧向停车位02，该驾驶辅助设备确定堵死的停放的车辆的离开停车位策略，并使车辆01的驾驶员通过例如主动转向干预驶出停车位02。如果要离开相对于道路纵向定位的侧向停车位02，在第一方法步骤中，该方法通过启动离开停车位系统开始。

在第二方法步骤中，例如通过离开停车位系统使用UPA传感器测量当前停车位02的长度来测量停车位02的长度。如果测量结果为车辆01在其停放位置所处的停车位02此时过短，例如由于从前方和/或从后方界定停车位02的停放着的车辆05、07变化，以致不能在停车位02中倾斜定位车辆01，其中该倾斜定位对于离开停车位02是必要的，该倾斜定位例如可用于方便地通过例如仅一个直线或弓形向后动作或一个弓形向前动作从停车位离开，在第三方法步骤中，计算具有至少一个S形部分的离开停车位轨迹03，该计算基于通过测量获得的停车位数据，并优选地基于也被停车过程存储的路缘数据，其中，交替地形成向前动作或向后动作的每个S形部分，使沿离开停车位轨迹03转向的车辆01，在停车位02中更平行于道路方向移动，这是由于在每种情况下在每个S形部分的开始处和每个S形部分的结束处车辆01平行于停车位01或平行于其初始停放位置停止。在此优选地同时检测沿离开停车位轨迹03的S形部分行进是否根本可行。如果路缘数据不可获得，例如由于导致当前停车情况的停车过程执行时没有使用停车系统，正好在车辆01上的路缘数据优选地用于计算，即，该方法和驾驶辅助设备假定车辆01已经直接抵靠路缘边缘08停放。

在第四方法步骤中，车辆01的平行移动通过沿离开停车位轨迹03行进而发生。该行进通过例如一旦离开停车位轨迹03被计算并可用而向车辆01的驾驶员输出相应信号而发生。这个信号可以包括例如简单的指示，例如用于根据停车情况向前行进或向后行进，例如以在仪表板中的显示的形式。

随后该行进伴有同步碰撞预防而被执行。这例如通过离开停车位系统优选地主动设定车辆01的转向并且离开停车位系统同时监视与界定停车位02的物体05、07之间的一个或多个距离。通常地，在此也可以设想在仪表板中的显示，为了遵循离开停车位轨迹03，驾驶员必须遵循该显示。

在第五方法步骤中，一旦车辆01取得或到达中间位置，该方法就结束，其中，从该中间位置，可以优选地仅通过再一单个动作从停车位02无碰撞地离开。离开停车位系统优选地对此通知驾驶员，之后所述驾驶员取得车辆01的控制。

如果测量结果为车辆01在停车位02中可以实现对于离开停车位02是必要的倾斜定位，该方法也结束。

在整个离开停车位过程期间，车辆01的驾驶员优选地负责加速和制动车辆01，并负责监视交通流动。路缘08和路缘边缘08可以在离开停车位过程中被车辆01上的附加传感器直接检测。还可以设想存储在停车过程中获得的路缘数据。

执行根据本发明的方法的离开停车位系统，在图9所示的小停车位02的情况下，确定离开停车位轨迹03，从而可以在N个动作之后或通过N个受控移动，离开停车位02。第一动作可以例如直着向后通过，直到例如设置在车辆后部04处的UPA传感器输出距离警告，该警告例如通过连续音发出、涉及从后方界定停车位02的物品、物体或车辆05。此外，直着向后移动避免与路缘08接触。第二动作以完全左旋转向极限或以完全转向的转动，持续至离开停车位轨迹03的第一S形部分的拐点，并接着以完全右旋转向极限或以反向的完全转向继续，直到例如设置在车辆后部06处的UPA传感器输出距离警告，该警告例如通过连续音指示、涉及从前方界定停车位02的物品、物体或车辆07。在沿S形部分行进后，车辆01再次定位为在停车位02中平行于初始停放位置。第三动作由此向后进行，而在第三动作期间，离开停车位系统可以执行转向移动，因为与路缘的接触由于车辆在第二动作中的前述动作可以排除。第三动作因此沿离开停车位轨迹03的第二S形部分持续。第三动作由此被执行直到输出距离警告。

在第三动作之后，第二和第三动作被较长并较频繁地重复，直到到达中间位置，从该中间位置，可以通过最后的动作从停车位02无碰撞地离开。从到达该中间位置，离开停车位系统停用，并且对此通知驾驶员，例如通过警告音、显示单元上的显示，或通过灯的点亮或熄灭。

需要强调的是，距离警告在未达到与另一物体、物品或车辆05、07之间的特定安全最小距离时被输出。

Claims (22)

1.一种用于辅助车辆(01)的驾驶员从侧向停车位(02)沿相对于道路的纵向方向离开的方法，该方法具有以下步骤：

-当要相对于道路纵向地离开停车位(02)时，所述方法开始；

-至少测量停车位(02)的长度(D)；

-至少基于通过测量获得的数据，确定离开停车位轨迹(03)；

-离开停车位过程开始；

-通过至少监视与界定停车位(02)的物体(05、07、08)之间的距离，执行带有同步碰撞预防的离开停车位过程；以及

其特征在于，

一旦可以从停车位(02)无碰撞地离开，所述方法结束；其中，当执行离开停车位过程时，车辆(01)的转向被自动地控制；并且，转向的自动控制在车辆(01)已经到达中间位置时结束，从所述中间位置，车辆能通过单个动作离开停车位(02)。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当到达所述中间位置时，转向被自动地转入离开停车位位置，通过所述离开停车位位置，能从停车位(02)无碰撞地离开。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在从停车位离开期间，在已经到达所述中间位置之后，监视已设定的转向角和/或已沿着行进的路径，并且在检测到车辆与界定停车位(02)的物体(05、07、08)即将碰撞时，向驾驶员传达相应的警告信号。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在离开停车位过程期间，车辆(01)被自动地加速和/或制动，其中，自动加速和/或制动在车辆(01)已经到达中间位置时结束，从所述中间位置，车辆能通过单个动作离开停车位(02)。

5.如权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，附加地，前停车位的深度(E)被确定并在确定离开停车位轨迹(03)期间被考虑。

6.如权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，附加地，车辆(01)在停车位(02)中的倾斜位置(F)被确定并在确定离开停车位轨迹(03)期间被考虑。

7.如权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，附加地，车辆(01)与侧向地界定停车位(02)的物体(08)之间的距离被确定并在确定离开停车位轨迹(03)期间被考虑。

8.如权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，由停车过程存储的路缘数据也被用于确定离开停车位轨迹(03)。

9.如权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，路缘(08)在离开停车位过程期间被直接检测，并且，离开停车位轨迹(03)被矫正为使得沿离开停车位轨迹(03)行进而不与路缘(08)碰撞。

10.如权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，如果驾驶员通过转向极限和/或通过档位速度选择而改变第一离开停车位动作的行进方向，离开停车位轨迹(03)被重新确定。

11.如权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，至少在每个向前动作期间进行自由视野检查，并且如果存在自由视野以及能无碰撞地侧向地通过从前方界定停车位(02)的物体(07)，离开停车位过程结束。

12.如权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，在所述方法结束时，对此通知驾驶员，之后所述驾驶员取得车辆(01)的控制。

13.如权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，离开停车位轨迹具有多个弓形向前动作和向后动作，因此车辆(01)在停车位(02)中经历愈加倾斜的位置，直到从停车位(02)无碰撞地离开能被执行或通过最后的向前动作被执行。

14.如权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，第一离开停车位动作作为向后动作执行，所述向后动作直着向后指向并被一个或多个弓形向前动作和向后动作连接。

15.如权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于包括以下方法步骤：

计算具有至少一个S形部分的离开停车位轨迹(03)，该离开停车位轨迹作为至少停车位(02)的长度的函数，其中，交替地形成向前动作或向后动作的每个S形部分使沿离开停车位轨迹(03)转向的车辆(01)在停车位(02)中平行于道路方向移动，这是凭借在每种情况下在每个S形部分的开始处和在每个S形部分的结束处车辆(01)平行于停车位(01)或平行于其初始停放位置停止而实现的，并且车辆(01)通过沿离开停车位轨迹(03)行进而平行移动。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，在测量结果为车辆(01)在停车位(02)中的对离开停车位(02)所需的倾斜定位不可行时，计算具有S形部分的离开停车位轨迹(03)。

17.如权利要求15所述的方法，其特征在于，离开停车位轨迹(03)以一方式被计算，所述方式是：中间位置通过S形部分到达，所述S形部分作为最后的向后动作执行，因此从停车位最终离开能通过一个向前动作实现。

18.如权利要求15所述的方法，其特征在于，在沿离开停车位轨迹(03)行进期间，在每种情况下，环境传感至少在S形部分的结束位置中进行，以便检查车辆(01)是否已经到达中间位置，从所述中间位置(02)能无碰撞地离开停车位(02)。

19.如权利要求15所述的方法，其特征在于，在沿离开停车位轨迹(03)行进期间，在每种情况下，环境传感至少在S形部分的结束位置中进行，以便检查车辆(01)是否已经到达中间位置，从所述中间位置(02)能无碰撞地离开停车位(02)。

20.如权利要求15所述的方法，其特征在于，离开停车位轨迹(03)具有第一直线部分，所述第一直线部分形成直线向后动作且其结束位置被第一S形部分连接，所述第一S形部分在停车位(02)中侧向地平行移动车辆(01)并形成第一向前动作。

21.如权利要求15所述的方法，其特征在于，在确定离开停车位轨迹(13)期间，同时检测是否可以沿S形部分行进。

22.如权利要求15所述的方法，其特征在于，在离开停车位过程被执行时，车辆(01)的驾驶员负责加速和制动车辆(01)并负责监视交通流动。

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