KR20110000650A - 주차 공간으로부터의 출차 프로세스 동안 차량의 운전자를 보조하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

주차 공간으로부터의 출차 프로세스 동안 차량의 운전자를 보조하기 위한 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 차도에 대해 길이 방향으로 측방향 주차 공간(02)으로부터 출차할 때 차량(01)의 운전자를 보조하기 위한 방법으로서, 주차 공간(02)이 차도에 대하여 길이 방향으로 출차되어야 하는 경우에 상기 방법을 개시하는 단계와, 적어도 주차 공간(02)의 길이를 측정하는 단계와, 적어도 측정에 의해 입수된 데이터를 기초로 주차 공간 출차 궤적을 결정하는 단계와, 주차 공간 출차 프로세스를 개시하는 단계와, 적어도 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05, 07, 08)로부터의 간격을 모니터링함으로써, 충돌 방지와 함께 주차 공간 출차 프로세스를 실행하는 단계와, 주차 공간(02)으로부터의 충돌없는 출차가 가능하게 된 순간 상기 방법을 종료하는 단계를 포함하는 차량의 운전자를 보조하기 위한 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 본 방법을 실행하기 위한 운전 보조 장치, 및 본 방법을 실행하기 위한 관련 저장 수단을 갖는 마이크로프로세서를 야기하는 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.

Description

주차 공간으로부터의 출차 프로세스 동안 차량의 운전자를 보조하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR SUPPORTING A DRIVER OF A VEHICLE DURING THE PROCESS OF LEAVING A PARKING SPACE}
본 발명은 특허청구범위 제 1 항 및 제 24 항 각각의 전제부에 따라 주차 공간으로부터 출차할 때에 차량의 운전자를 보조하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
요약하면 하기의 주차 시스템(parking system)이라고 불리는, 주차시 차량의 운전자를 보조하기 위한 공지의 운전 보조 장치는 차도에 대하여 길이 방향으로 주차 공간에 진입할 때 운전자를 능동적으로 보조한다. 이러한 상황에서, 주차 시스템은 차량 상에 측방향으로 장착되어 있는 센서를 사용하여 가능한 주차 공간을 측정하고, 주차 공간 데이터로부터 주차 궤적(parking trajectory)을 계산하며, 능동 조향 제어(active steering intervention)를 통해 주차 공간 내로 차량을 조향한다. 주차 프로세스 동안, 주차 공간의 경계를 이루는 물체로부터의 간격은 초음파 센서[초음파 주차 보조 센서(Ultrasonic Park Assist Sensors; UPA sensors)]에 의해 모니터링된다.
주차 시스템에 의해, 차도에 대하여 길이 방향으로 매우 협소한 주차 공간에서도 차량을 주차할 수 있다. 이는 차량이 주차되어 있는 기간 동안 예컨대 전방 및/또는 후방에 대하여 주차 공간의 경계를 이루는 차량이 바뀜으로써 특히 주차 공간의 길이가 상대적으로 줄어든 경우에 주차 공간 출차 프로세스(parking-space-exiting process)를 어렵게 만든다.
그러므로, 본 발명의 목적은 차도에 대하여 길이 방향으로 측방향 주차 공간으로부터 출차할 때 차량의 운전자를 보조하기 위한 방법 및 장치를 개량하는 것이라고 할 수 있다.
종래 기술의 단점은 차도에 대하여 길이 방향으로 측방향 주차 공간으로부터 출차할 때 차량의 운전자를 보조하기 위한 본 발명에 따른 방법으로 극복되는데, 이는, 제 1 방법 단계에 있어서, 예컨대 차도에 대하여 길이 방향으로 주차 공간으로부터 출차해야 하는 경우에 주차 공간 출차 시스템 또는 운전 보조 장치를 구동시킴으로써 본 방법이 개시됨에 의한다.
그리고, 제 2 방법 단계에서, 예컨대 주차 공간 출차 시스템이 UPA 센서를 이용하여 전방 및 후방에서의 주차 공간의 경계를 이루는 물체로부터의 간격을 측정하고 그로부터 현재의 주차 공간의 길이를 결정하는 것에 의해 주차 공간의 길이가 측정된다. 전방에서 UPA 센서를 이용함으로써, 전방에 대해 주차 공간의 경계를 이루는 물체의 폭을 결정 또는 추정할 수도 있으며, 그러한 결정 또는 추정으로부터 주차 공간의 전방 깊이(front depth)를 얻을 수 있다. 폭을 추정하는 것이 가능하지 않은 경우, 바람직하게는 주차 공간의 표준 폭 또는 표준 깊이가 가정된다. 또한, 주차 공간의 경계를 이루는 물체에 대한 차량의 경사 위치(oblique position)는 전방 및 후방에 대해 주차 공간의 경계를 이루는 물체에 대한 UPA 센서의 간격 정보로부터 결정될 수 있다. 나아가, 이들의 추가 센서를 사용하거나 또는 주차 프로세스에서 알려진 정보를 근거로, 측방향으로 주차 공간의 경계를 이루는 물체, 예컨대 연석(curb)의 에지로부터의 차량의 간격을 결정할 수 있다. 제 3 방법 단계에서, 적어도 주차 공간의 길이에 대한 입수된 정보를 기초로, 그러나 바람직하게는 추가적으로 주차 공간의 깊이 및/또는 차량의 경사 위치 및/또는 측방향으로 주차 공간의 경계를 이루는 물체로부터의 차량의 현재 간격을 기초로, 측정 수단에 의해 입수된 데이터를 근거하여 주차 공간 출차 궤적을 계산함으로써 최적의 주차 공간 출차 전략이 결정된다. 이러한 최적의 주차 공간 출차 전략은 바람직하게는 주차 공간 출차 궤적에 의해 실행되는데, 이 주차 공간 출차 궤적은 예컨대 하나 또는 그 이상의 직선 및/또는 원호 섹션을 구비하며, 바람직하게는 최소 수의 직선 및/또는 원호 전방 기동(manuevers) 및/또는 후방 기동(요약하면 주차 공간 출차 기동으로 불림)을 필요로 하며, 이들 기동은 개별적인 섹션에 의해 형성된다. 이러한 상황에서, 주차 공간 출차 프로세스가 조금이라도 가능한지 여부를 탐지할 수 있다. 그 후에, 제 4 방법 단계에서, 예컨대 주차 공간 출차 궤적이 계산되어 사용 가능함을 나타내는 대응 신호를 차량 운전자에게 출력함으로써 주차 공간 출차 프로세스가 개시된다. 제 5 방법 단계에서, 주차 공간 출차 프로세스는 적어도 주차 공간의 경계를 이루는 물체로부터의 간격을 모니터링함으로써 동시의 충돌 방지와 함께 실행된다. 이러한 상황에서, 운전자는 예컨대 조향 로크(steering lock)에 의해 또는 조향 각도를 사전 결정함으로써 제 1 주차 공간 출차 기동의 이동 방향을 전환할 수 있다. 그러한 경우, 주차 공간 출차 궤적은 새롭게 계산되거나 또는 변경된다. 또한, 전방 UPA 센서는 전방 기동 동안 장애물 없는 시야(unobstructed view) 체크를 위해 사용될 수 있으며, 그 결과로 장애물 없는 시야가 존재하는 경우, 즉 전방에 대해 주차 공간의 경계를 이루는 물체가 충돌없이 측방향으로 지나칠 수 있는 경우, 주차 공간 출차 프로세스가 종료될 수 있다. 마찬가지로, 주차 공간 내에서의 차량의 위치가 결정되며 차량의 조향이 자동 제어되는 것을 제공할 수 있다. 선택적으로, 운전 명령에 의해 운전자에게 필요한 주차 공간 출차 기동을 알려주는 것을 생각할 수 있다. 바람직하게, 차량의 운전자는 차량의 가속 및 제동에 대한 책임과 전체 주차 공간 출차 프로세스 동안 교통 흐름을 주시할 책임이 있다. 제 6 방법 단계에서, 주차 공간으로부터의 충돌없는 출차가 예컨대 하나의 잔여 주차 공간 출차 기동으로 가능 하자마자 본 방법은 종료된다. 주차 공간으로부터의 충돌없는 출차가 가능 하자마자, 운전자에게 이러한 사실이 통지되며, 운전자는 차량을 제어하는 역할을 맡는다.
주차 공간으로부터의 출차 동안, 차량의 조향은 바람직하게는 자동 제어되며, 조향을 자동 제어하기 위한 방법은 충돌없이 잔여 기동, 특히 전방 기동으로 주차 공간을 빠져나올 수 있는 중간 위치에 차량이 도달할 때까지만 실행된다. 그 후에, 운전자는 이러한 중간 위치에 도달되어 조향이 운전자에 의해 구동되도록 해제되었음을 통지받는다.
잔여 기동 동안, 차량은 바람직하게 원형 경로를 따라 일정한 조향 각도로 이동한다. 또한, 이를 위해 필요한 조향 각도는, 중간 위치에서는 하나의 기동으로 주차 공간으로부터의 충돌없는 출차를 허용하는 주차 공간 출차 위치로 조향이 자동적으로 선회됨으로써, 상기 해제 전에 자동적으로 설정될 수 있다. 주차 공간 출차 위치는 바람직하게는 조향 시스템의 최대 로크 또는 대략 최대 로크에 대응할 수 있다. 그러나, 선택적으로, 상기 장치는 하나의 기동으로 주차 공간으로부터의 충돌없는 출차를 여전히 허용하는 최소로 가능한 조향 로크를 계산 및 설정할 수도 있다.
그러므로, 운전자로의 조향의 전달은 여전히 주차 공간 내에서 발생하며, 그 결과로, 주차 공간으로부터의 출차 및 후속되는 주차 공간 다음에 위치하는 차도 내로의 진입 동안, 차량은 운전자 자신에 의해 조향된다. 그러나, 주차 공간으로부터의 출차를 위한 방법은, 설정된 조향 각도 및/또는 차량의 이동 경로가 이동 센서 및 주행 간격 계측 방법에 의해 모니터링되며, 장애물과 차량의 임박한 충돌이 탐지되는 경우에 대응 경고 신호를 운전자에게 전송하는 것에 의해, 주차 공간으로부터의 출차 상태(phase)에 있는 운전자를 보조하도록 설계될 수도 있다. 그러므로, 주차 공간 출차 프로세스는, 차량의 조향이 자동적으로 구동되며 차량이 잔여 기동으로 주차 공간으로부터의 출차가 가능한 중간 위치로 이동하는 제 1 상태와, 차량을 주차 공간으로부터 이동시키기 위해 운전자에 의해 조향이 구동되는 후속하는 제 2 상태를 포함한다. 이러한 제 2 상태에서, 운전자는 대응하는 모니터링 및 경고 기능에 의해 도움을 받을 수 있다.
주차 공간 출차 프로세스 동안, 차량은 예컨대 차량의 엔진 컨트롤러 또는 브레이크 시스템의 제어에 의해 자동으로 가속 및/또는 제동될 수 있으며, 자동 가속 및/또는 제동은, 차량이 하나의 잔여 기동으로 주차 공간을 빠져나올 수 있는 중간 위치에 도달할 때까지만 얼어난다. 그 결과, 운전자는 여전히 주차 공간 내에 있는 동안에는 제동 제어 및 스로틀 제어(throttle control)에 대한 책임이 있다.
본 발명에 따른 방법의 하나의 특히 유익한 실시예에 의하면, 주차 공간 출차 궤적은 제 1 직선 후방 기동을 형성하는 제 1 직선 섹션을 구비하며, 제 1 직선 섹션의 종료 위치는, 주차 공간으로부터 차량을 이동시키며 제 1 전방 기동을 형성하는 제 1 원호 섹션과 연결되게 된다. 그 결과, 제 1 후방 기동 동안, 연석과의 충돌 및 그에 따라 차량의 휠 또는 타이어에 대해 발생 가능한 손상이 방지된다.
예컨대, 현재의 주차 상황을 초래한 주차 프로세스가 주차 시스템 없이 실행되었기 때문에, 연석 데이터가 입수 가능하지 않은 경우, 바람직하게는 차량에 대한 연석 데이터가 직접적으로 계산에 사용되며, 즉 본 방법 및 운전 보조 장치는 주차 공간 출차 궤적의 결정 동안 차량이 직접 연석 에지에 접하도록 주차되었다고 추정한다. 주차 프로세스에 의해 저장되는 연석 데이터는 또한 바람직하게 주차 공간 출차 궤적의 결정을 위해서도 사용된다.
본 발명의 하나의 유리한 실시예에 따르면, 주차 공간 출차 프로세스 동안 연석이 직접 탐지되며, 적절한 경우, 주차 공간 출차 궤적은 주차 공간 출차 궤적이 연석과의 충돌없이 이동되는 방식으로 수정된다. 주차 공간 출차 궤적의 결정 동안, 바람직하게는 주차 공간 출차 프로세스가 가능한지 여부를 동시에 탐지한다.
본 발명의 하나의 특히 유익한 실시예에 의하면, 주차 공간 출차 프로세스가 실행되고 있는 동안, 차량은 자동 조향 제어에 의해 예컨대 운전 보조 장치에 의한 능동 조향 제어에 의해 주차 공간 출차 궤적을 따라 주차 공간으로부터 이동한다.
본 발명의 하나의 유익한 실시예에 의하면, 주차 공간 출차 프로세스가 실행되고 있는 동안, 차량의 운전자가 차량의 가속 및 제동에 대한 책임 및 교통 흐름을 모니터링할 책임을 진다.
본 방법이 종료되는 경우, 바람직하게는 운전자에게 이러한 사실이 통지되며, 운전자가 차량의 제어를 맡는다.
또한, 너무 짧아서 그 길이가 충분하지 않을 수도 있거나 또는 차량의 대각선을 수용하기에 너무 작을 수도 있는 주차 공간을 빠져나올 수 있기 위해서, 주차 공간으로부터 출차하는 경우, 예컨대 단일한 잔여 기동으로 주차 공간으로부터의 충돌없는 출차가 가능한 중간 위치가 추정되거나 또는 그 중간 위치에 도달될 때까지, 주차 공간 출차 궤적의 각 S자형 섹션을 따라 하나 또는 그 이상의 교호하는 전방 기동 및 후방 기동으로 차량을 이동시킴으로써 차량을 평행하게 이동시키는 것이 가능하다. 이를 위해, 상기 측정에 후속하는 방법 단계에서, 하나 또는 그 이상의 S자형 섹션을 구비하는 다중 기동 주차 공간 출차 궤적은 적어도 주차 공간의 길이의 함수로서 계산되며, 선택적으로 전방 기동 또는 후방 기동을 형성하는 각 S자형 섹션은, 제 4 방법 단계에서 주차 공간 출차 궤적을 따라 조향되어 주차 공간 출차 궤적을 따라 이동하는 차량을 각각 일 방향으로의 그리고 그 후의 반대 방향으로의 조향에 의해 주차 공간 내에서 차도의 방향에 조금씩 평행하게 이동시킨다. 이는 S자형 섹션을 따라 조향되는 차량이 각 S자형 섹션의 개시 및 각 S자형 섹션의 종료의 각각의 경우에, 즉 각 전방 기동으로부터 각 후방 기동으로의 변화 또는 그 역의 경우에 주차 공간 또는 초기 주차 위치에 정지 평행하게 되는 사실에 의해 얻어진다. 그 후에, 본 방법은 바람직하게는 후방 기동으로서 실행되는 S자형 섹션의 종료시에 차량이 중간 위치에 있는 것으로 추정되자마자 종료되며, 차량은 그러한 중간 위치로부터 단일의 최종 기동으로 충돌없이 주차 공간을 빠져나와 도로에 진입할 수 있다.
S자형 섹션을 포함하는 주차 공간 출차 궤적의 계산은 바람직하게는 측정 결과가 주차 공간으로부터 출차하는데 필요한 주차 공간 내의 차량의 경사 위치 설정이 불가능한 것으로 나타난 경우에 실행된다.
본 발명에 따른 방법의 하나의 유익한 실시예에 의하면, 측정 결과가 적어도 주차 공간의 길이가 하나의 기동으로 또는 전방 기동 및 후속하는 후방 기동으로 주차 공간으로부터 출차하기에 충분하지 않거나 또는 너무 작은 것으로 나타나는 경우, 주차된 위치에 오프셋되어 평행하며, 그로부터 예컨대 단일의 잔여 기동으로 주차 공간으로부터의 충돌없는 출차가 가능하거나 또는 그로부터 차량이 바람직하게는 하나의 기동으로 주차 공간을 빠져나올 수 있는 중간 위치가 이 방법 단계에서 계산되며, 후속하여, S자형 섹션을 구비하며, 차량의 평행 이동을 사용하여 하나 또는 그 이상의 기동으로 초기 주차 위치로부터 중간 위치로 인도하는 다중 기동 주차 공간 출차 궤적이 계산된다.
바람직하게, 주차 공간 출차 궤적은, 최종 후방 기동으로서 실행되는 S자형 섹션으로 중간 위치에 도달하며 그 결과로 최종적인 주차 공간으로부터의 출차가 하나의 전방 기동으로 실행될 수 있도록 계산된다.
본 발명의 하나의 유익한 개량예에 의하면, 주차 공간의 폭 또는 깊이가 추가로 측정되거나, 및/또는 차도 측에서 전방 및 후방에 대하여 주차 공간의 경계를 이루는 물체의 위치가 추가로 측정된다. 그러한 물체는 예컨대 주차 공간의 전방 및/또는 후방에 주차되어 있는 차량의 전면 또는 후면이거나 또는 그러한 차량의 차도측 코너부일 수도 있다. 그 후에, 주차 공간의 폭 또는 깊이는 중간 위치의 계산에 고려된다. 그 결과, 중간 위치의 계산은 주차 공간의 경계를 이루는 물체가 차도 내로 얼마나 멀리 돌출되는가를 고려하며, 그로 인해 출차 방향으로의 주차 공간의 실제 깊이가 중간 위치의 계산에 고려될 수 있다. 전방에 대해 주차 공간의 경계를 이루는 주차된 다른 차량이 예컨대 연석 바로 옆에 위치하는 경우에는 예컨대 전방에 대해 주차 공간의 경계를 이루며 연석으로부터 이격되어 주차된 차량의 경우보다 빨리 중간 위치에 도달할 수 있다.
일 방법에서 계산될 중간 위치에 대한 제공이 없는 경우, 주차 공간 출차 궤적에 따른 이동 동안, 각각의 경우에, 바람직하게는 적어도 S자형 섹션의 종료 위치에서 주위에 대한 감지가 실행되며, 주위에 대한 감지는 바람직하게는 차량이 단일의 최종 기동으로 그리고 충돌없이 순간 위치로부터 주차 공간으로 빠져나올 수 있는지 여부를 체크하는 역할을 한다. 주위에 대한 감지는 예컨대 초음파 센서 또는 UPA 센서를 사용한 간격 측정에 의해 특히 전방 및/또는 후방에 대해 주차 공간의 경계를 이루는 물체를 감지하는 역할을 한다. 또한, 주위에 대한 감지는 주차 공간 출차 궤적에 따른 이동 동안 연속적으로 실행될 수 있다.
주차 공간 출차 프로세스의 개시는, 예컨대 대응 신호를 차량의 운전자에게 출력하여 주차 공간 출차 궤적이 계산되어 존재함으로 표시함으로써, 제 3 방법 단계와 제 4 방법 단계 사이에서 실행된다.
주차 공간 출차 프로세스는 적어도 주차 공간의 경계를 이루는 물체로부터의 간격을 모니터링함으로써 동시의 충돌 방지와 함께 실행된다.
본 발명의 하나의 특히 유익한 실시예에 의하면, 바람직하게는 운전자에게 경고가 출력되어 단일의 최종 기동으로 충돌없이 주차 공간으로부터 출차될 수 있는 중간 위치에 막 도달했음을 표시한 후에, 차량은 그 최종 기동을 실행 또는 운행하는 주차 공간 출차 궤적의 섹션을 따라 이동한다.
본 발명에 따른 방법의 하나의 특히 유익한 실시예에 의하면, 주차 공간 출차 궤적은 제 1 직선 섹션을 가지며, 제 1 직선 섹션은 직선 후방 기동을 형성하며, 그 종료 위치가, 주차 공간으로부터 차량을 이동시키며 제 1 전방 기동을 형성하는 제 1 S자형 섹션과 연결되게 된다. 그 결과, 제 1 후방 기동 동안, 연석과의 충돌 및 그에 따른 차량의 휠 또는 타이어에 발생 가능한 손상이 방지된다.
예컨대, 현재의 주차 상황을 초래한 주차 프로세스가 주차 시스템 없이 실행되었기 때문에, 연석 데이터가 입수 가능하지 않은 경우, 바람직하게는 차량에 대한 연석 데이터가 직접적으로 계산에 사용되며, 즉 본 방법 및 운전 보조 장치는 주차 공간 출차 궤적의 결정 동안 차량이 직접 연석 에지에 접하도록 주차되었다고 추정한다. 주차 프로세스에 의해 저장되는 연석 데이터는 또한 바람직하게 주차 공간 출차 궤적의 결정을 위해서도 사용된다.
본 발명의 하나의 유리한 실시예에 따르면, 주차 공간 출차 궤적에 따른 이동 동안 연석이 직접 탐지되며, 적절한 경우, 주차 공간 출차 궤적은 주차 공간 출차 궤적이 연석과의 충돌없이 이동되는 방식으로 수정된다.
주차 공간 출차 궤적의 결정 동안, 바람직하게는 주차 공간 출차 궤적의 S자형 섹션을 따라 조금이라도 이동 가능한지 여부를 동시에 탐지한다.
본 발명의 하나의 특히 유익한 실시예에 의하면, 주차 공간 출차 프로세스가 실행되고 있는 동안, 차량은 자동 조향 제어에 의해 예컨대 운전 보조 장치에 의한 능동 조향 제어에 의해 주차 공간 내에서 주차 공간 출차 궤적을 따라 초기 주차 위치로부터 중간 위치로 기동한다.
본 발명의 하나의 유익한 실시예에 의하면, 주차 공간 출차 프로세스가 실행되고 있는 동안, 차량의 운전자가 차량의 가속 및 제동에 대한 책임 및 교통 흐름을 모니터링할 책임을 진다.
본 방법이 종료되는 경우, 바람직하게는 운전자에게 이러한 사실이 통지되며, 운전자가 차량의 제어를 맡는다.
본 발명은 차도에 대하여 길이 방향으로 측방향 주차 공간으로부터 출차할 때에 차량의 운전자를 보조하기 위한 운전 보조 장치와 함께 특히 유리하게 사용될 수 있다. 그러한 운전 보조 장치는 바람직하게는 주차 공간의 경계를 이루는 물체를 측정 및 감지하기 위한 수단과, 이 측정 및 감지 수단에 접속되며, 측방향 주차 공간으로부터 차량을 출차시키기 위한 주차 공간 출차 궤적을 계산하기 위한 관련 저장 수단을 구비하는 마이크로프로세서와, 주차 공간 출차 프로세스를 실행하기 위한 수단을 포함한다. 주차 공간 출차 프로세스를 실행하기 위한 수단은, 예컨대 주차 공간 출차 궤적에 따른 이동을 위해 필요한 조향 로크 및/또는 운전 이동 및/또는 운전 방향을 표시하는 대시 보드 내의 디스플레이, 및/또는 능동 조향 제어를 실행하기 위한 수단, 및/또는 능동 차량 이동을 실행하기 위한 수단일 수도 있다. 주차 공간의 경계를 이루는 물체를 측정 및 감지하기 위한 수단은 바람직하게는 주차 공간 출차 프로세스 동안 적어도 주차 공간의 경계를 이루는 물체로부터의 간격을 동시에 모니터링하여 충돌을 방지한다.
본 발명에 따른 방법의 하나의 유익한 적용예는, 주차 공간으로부터의 안내형 출차 또는 주차 공간으로부터의 반자동형 출차 또는 주차 공간으로부터의 전자동형 출차를 허용하는 운전 보조 장치와 연계하여 발생된다.
도 1은 제 1 주차 상황의 개략도,
도 2는 제 2 주차 상황의 개략도,
도 3은 제 3 주차 상황의 개략도,
도 4는 제 4 주차 상황의 개략도,
도 5는 제 1 주차 공간 출차 전략의 개략도,
도 6은 제 2 주차 공간 출차 전략의 개략도,
도 7은 제 3 주차 공간 출차 전략의 개략도,
도 8은 제 4 주차 공간 출차 전략의 개략도,
도 9는 도 5 주차 공간 출차 전략의 개략도.
이하, 도면을 참조하여 본 발명에 대해 설명할 것이다.
본 발명은, 이하에서는 요약하여 주차 공간 출차 시스템으로 불리며, 차도에 대하여 길이 방향으로 측방향 주차 공간(02)으로부터 출차할 때에 차량(01)의 운전자를 보조하기 위한 본 발명에 따른 방법을 실행하는 운전 보조 장치로서, 가로 막혀서 주차된 차량에 대한 최적의 주차 공간 출차 전략을 결정하며, 예컨대 능동 조향 제어에 의해 주차 공간(02)을 빠져나오도록 차량(01)의 운전자를 조종하는 운전 보조 장치에 기초한다.
주차 공간(02)이 차도에 대하여 길이 방향으로 출차되어야 하는 경우, 제 1 방법 단계에서 주차 공간 출차 시스템을 구동시킴으로써 본 방법이 개시된다.
제 2 방법 단계에서, 도 1에 도시된 바와 같이, 예컨대 전방 및 후방의 경계를 이루며 주차된 차량(07, 05)에 대하여 주차 공간(02)을 결정하기 위해, 전방 및 후방에 대해 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(07, 05)로부터의 간격(A, B)을 측정하는 UPA 센서를 사용한 주차 공간 출차 시스템에 의해 주차 공간(02)의 길이가 측정되며, 상기 시스템은 그로부터 공지의 차량의 길이(C)와 함께 현재의 주차 공간의 길이(D)를 결정한다.
전방 UPA 센서(09, 10)를 사용함으로써, 도 2에 도시된 바와 같이, 전방에 대해 주차 공간의 경계를 이루는 물체(07)[도 2에서, 상기 물체는 연석(08) 위에 부분적으로 주차되어 있는 차량(07)임]의 폭을 추정하는 것도 가능하며, 주차 공간의 전방 깊이(E)는 상기 추정으로부터 얻어질 수 있다. 도 2에서, 차량의 전면(06)에서 전방 조수석 측에 배치된 UPA 센서(09)는 차량(07)으로부터의 간격을 표시하는 반면에, 차량의 전면(06)에서 차도에 대향하는 측 또는 운전자 측에 배치된 UPA 센서(10)는 장애물 없는 시야를 가지며 간격을 표시하지 않는다. 그 결과, 주차 공간의 깊이(E)는 적어도 대략적으로 추정될 수 있다. 폭을 추정할 수 없는 경우, 바람직하게는 표준 폭 또는 표준 주차 공간 깊이가 추정된다.
나아가, 도 3에 도시된 바와 같이, 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05, 07)에 대한 차량(01)의 경사 위치는 전방(07) 또는 후방에 대해 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05)에 대한 상이한 UPA 센서의 간격 정보로부터 결정될 수 있다.
또한, 추가 센서에 의해, 또는 주차 프로세스로부터 알려진 정보를 기초로, 측방향으로 주차 공간의 경계를 이루는 물체(08), 예컨대 연석 에지(08)로부터의 차량(01)의 간격을 결정하는 것이 가능하다. 예컨대, 연석 에지(08)로부터의 간격(G)은 낮은 설치 높이를 갖는 추가 센서에 의해 결정될 수 있다. 예컨대, 현재의 주차 상황을 초래한 주차 프로세스가 주차 시스템 없이 실행되었기 때문에, 연석 데이터가 입수 가능하지 않은 경우, 바람직하게는 차량에 대한 연석 데이터가 직접적으로 계산에 사용되며, 즉 본 방법 및 운전 보조 장치는 차량이 직접 연석 에지에 접하도록 주차되었다고 추정한다.
제 3 방법 단계에서, 주차 공간의 길이(D)에 관해 입수된 정보를 기초로, 그러나 바람직하게는 추가적으로 주차 공간의 깊이(E) 및/또는 차량(01)의 경사 위치 설정(F) 및/또는 측방향으로 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(08)로부터의 차량(01)의 가능한 현재 간격(G)을 기초로, 측정 수단에 의해 입수된 데이터를 근거하여 주차 공간 출차 궤적(03)을 계산함으로써 최적의 주차 공간 출차 전략이 결정된다(도 5 내지 도 8 참조). 이러한 최적의 주차 공간 출차 전략은 바람직하게는 주차 공간 출차 궤적(03)에 의해 실행되는데, 이 주차 공간 출차 궤적(03)은 예컨대 하나 또는 그 이상의 직선 및/또는 원호 섹션을 구비하며, 바람직하게는 최소 수의 직선 및/또는 원호 전방 기동 및/또는 후방 기동(요약하면 주차 공간 출차 기동임)을 필요로 하며, 이들 기동은 개별적인 섹션에 의해 형성된다. 이러한 상황에서, 주차 공간 출차 프로세스가 조금이라도 가능한지 여부를 동시에 탐지할 수 있다.
제 4 방법 단계에서, 그러한 주차 공간 출차 프로세스가 가능한 경우, 주차 공간 출차 프로세스가 개시된다. 이는 예컨대 주차 공간 출차 궤적(03)이 계산되어 사용 가능함을 나타내는 대응 신호를 차량(01)의 운전자에게 출력함으로써 실행된다. 이 신호는 예컨대 대시 보드 내의 디스플레이 형태로 주차 상황에 따라 예컨대 특정 방향으로 조향하거나 전방 또는 후방으로 이동하라는 단순 명령을 포함할 수 있다.
제 5 방법 단계에서, 주차 공간 출차 프로세스는 적어도 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(07, 05)로부터의 간격(A, B)을 모니터링함으로써 동시의 충돌 방지와 함께 실행된다(도 5 내지 도 8 참조). 이는 예컨대 바람직하게는 차량(01)의 조향을 능동적으로 책임지며 동시에 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05, 07)로부터의 간격(B, A)을 모니터링하는 주차 공간 출차 시스템에 의해 실행된다. 대시 보드 내의 디스플레이는 개략적으로 인식 가능하며, 주차 공간 출차 궤적(03)을 추종하기 위해 운전자는 그 디스플레이를 추종한다. 이러한 상황에서, 운전자는 예컨대 조향 로크(steering lock)에 의해 또는 조향 각도를 사전 결정함으로써 제 1 주차 공간 출차 기동의 이동 방향을 전환할 수 있다. 그러한 경우, 바람직하게는 주차 공간 출차 궤적(03)이 새롭게 계산되거나 또는 변경된다. 또한, 전방 UPA 센서는 전방 기동 동안 장애물 없는 시야(unobstructed view) 체크를 위해 사용될 수 있으며, 그 결과로 장애물 없는 시야가 존재하는 경우, 즉 전방에 대해 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(07)가 충돌없이 측방향으로 지나칠 수 있는 경우, 주차 공간 출차 프로세스가 종료될 수 있다. 마찬가지로, 주차 공간(02) 내에서의 차량(01)의 위치가 결정되며 차량(01)의 조향이 자동 제어되는 것을 제공할 수 있다. 선택적으로, 운전 명령에 의해 운전자에게 필요한 주차 공간 출차 기동을 알려주는 것을 생각할 수 있다.
제 6 방법 단계에서, 주차 공간(02)으로부터의 충돌없는 출차가 예컨대 하나의 잔여 주차 공간 출차 기동으로 가능하게 되자마자 본 방법은 종료된다. 바람직하게, 주차 공간 출차 시스템은 운전자에게 이러한 사실을 통지하며, 그 후에는 상기 운전자가 차량(01)의 제어를 책임진다.
차량(01)의 운전자는 바람직하게는 전체 주차 공간 출차 프로세스 동안 차량(01)의 가속 및 제동과 교통 흐름의 모니터링에 대한 책임이 있다.
인식 가능한 주차 공간 출차 전략은 바람직하게는 주차 상황 또는 주차 공간 구조에 의존한다. 이하, 도 5 내지 도 9를 참조하여 상이한 주차 공간 출구 전략에 대해 설명할 것이다.
도 5는 차량(01)이 제 1 전방 기동으로 주차 공간(02)으로부터 빠져나올 수 있는 주차 상황 또는 주차 공간 출차 전략을 도시한다. 도 5에 도시된 상황에서, 주차 공간 출차 시스템은 주차 공간의 길이(D) 및 간격(A, B, G)으로부터 주차 공간 출차 궤적(03)과 함께 주차 공간 출차 전략을 결정하며, 이 주차 공간 출차 궤적(03)을 따라 차량은 단일한 주차 공간 출차 기동으로 주차 공간(02)을 빠져나올 수 있다. 단일한 제 1 주차 공간 출차 기동은 최소의 필수 조향 로크를 사용하여 충돌없이 주차 공간 출차 궤적(03)을 따라 주차 공간(02)으로부터 인도한다. 주차 공간 출차 시스템은 충돌없이 주차 공간(02)으로부터 출차하기 위해 필요한 최소의 필수 조향 각도로 차량을 조향하며, 그 조향 각도에 도달하자마자 운전자에게 주차 공간 출차 보조의 종료를 통지한다.
도 6은 차량(01)이 제 1 전방 기동으로 주차 공간(02)을 빠져나올 수 없는 주차 상황 또는 주차 공간 출차 전략을 도시한다. 이 주차 상황에서는 전방에 대해 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(07)로부터의 간격이 비교적 짧고 후방에 대해 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05)로부터의 간격은 비교적 길다. 본 주차 상황에서, 차량(01)은 제 1 후방 기동에 후속하는 전방 기동으로만 주차 공간(02)을 빠져나올 수 있다. 이러한 상황에서, 주차 공간 출차 시스템은 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05, 07)로부터의 간격과 주차 공간의 길이로부터 2개의 기동 또는 2개의 섹션을 갖는 주차 공간 출차 궤적(03)을 구비하는 주차 공간 출차 전략을 결정하며, 그 결과 주차 공간은 2개의 주차 공간 출차 기동으로 출차될 수 있다. 후방 기동으로서 실행되는 제 1 주차 공간 출차 기동은 후방에 대해 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05)로부터의 일정 간격까지 주차 공간 출차 궤적(03)의 제 1 섹션(도 6에 도시되지 않음)을 따라 직선 후방으로 인도하며, 상기 일정 간격에서, 차량의 후면(04)에 배치된 UPA 센서는 최소 간격에 도달하기 전에 예컨대 연속음을 출력함으로써 경고를 표시한다. 전방 기동으로서 실행되는 후속 제 2 주차 공간 출차 기동은 최소의 필수 조향 각도로 주차 공간(02)을 빠져나오게 인도한다. 이 전방 기동에서, 주차 공간 출차 시스템은 충돌없이 주차 공간(02)을 빠져나오는데 필요한 최소의 필수 조향 각도로 차량을 조향하며, 그 조향 각도에 도달하자마자 주차 공간 출차 보조의 종료를 운전자에게 알린다.
도 7은 차량(01)이 제 1 전방 기동으로 또는 제 1 후방 기동 후의 전방 기동으로 주차 공간(02)을 빠져나올 수 없는 주차 상황 또는 주차 공간 출차 전략을 도시한다. 이 주차 상황에서는 전방에 대해 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(07)로부터의 간격(A)은 짧고, 후방에 대해 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05)로부터의 간격(B)은 기껏해야 약간 더 길다. 이러한 주차 상황에서, 차량(01)은 제 1 전방 기동으로 또는 제 1 후방 기동에 직접 후속하는 전방 기동으로 주차 공간(02)을 빠져나올 수 없다. 여기에서, 주차 공간 출차 시스템은 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05, 07)로부터의 간격과 주차 공간의 길이로부터 복수의 기동 또는 N개의 섹션을 갖는 주차 공간 출차 궤적(03)을 구비하는 주차 공간 출차 전략을 결정하며, 그 결과 주차 공간은 N개의 주차 공간 출차 기동으로 출차될 수 있다. 후방 기동으로서 실행되는 제 1 주차 공간 출차 기동은 후방에 대해 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05)로부터의 일정 간격까지 최대로 우회전된 조향의 로크를 사용하여 주차 공간 출차 궤적(03)의 제 1 섹션(도 7에 도시되지 않음)을 따라 원호 형상으로 후방으로 인도하며, 상기 물체(05)로부터의 일정 간격에서, 차량의 후면(04)에 배치된 UPA 센서는 최소 간격에 도달하기 전에 예컨대 연속음을 출력함으로써 경고를 표시한다. 전방 기동으로서 실행되는 후속 제 2 주차 공간 출차 기동은 전방에 대해 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(07)로부터의 일정 간격까지 최대로 좌회전된 조향 로크를 사용하여 원호 형상으로 전방으로 인도하며, 상기 물체(07)로부터의 일정 간격에서, 차량의 전면(06)에 배치된 UPA 센서는 예컨대 연속음을 출력함으로써 최소 간격 도달 직전에 대한 경고를 표시한다. 이들 2개의 주차 공간 출차 기동은 최소 조향 각도를 사용하여 최종 전방 기동으로 주차 공간(02)으로부터의 충돌없는 출차가 가능할 때까지 반복된다. 그 결과, 차량(01)은 각각의 전방 기동 및 후방 기동으로 주차 공간(02) 내에서 점점 경사지는 위치를 취하며, 최종의 전방 기동으로 주차 공간(02)을 빠져나올 수 있는 경사 위치까지 연장된다. 이러한 최종 전방 기동에서, 주차 공간 출차 시스템은 충돌없이 주차 공간(02)을 빠져나오는데 필요한 최소의 필수 조향 각도로 차량을 조향하며, 그 조향 각도에 도달하자마자 주차 공간 출차 보조의 종료를 운전자에게 알린다.
도 8은 차량(01)이 제 1 전방 기동으로 또는 제 1 후방 기동 후의 전방 기동으로 주차 공간(02)을 빠져나올 수 없는 주차 상황 또는 주차 공간 출차 전략을 도시한다. 이 주차 상황에서는 전방에 대해 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(07)로부터의 간격(A)이 비교적 길고, 후방에 대해 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05)로부터의 간격(B)은 짧다. 이러한 주차 상황에서, 차량(01)은 제 1 전방 기동으로 또는 제 1 후방 기동에 직접 후속되는 전방 기동으로 주차 공간(02)을 빠져나올 수 없다. 여기에서, 주차 공간 출차 시스템은 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05, 07)로부터의 간격과 주차 공간의 길이로부터 복수의 기동 또는 N개의 섹션을 갖는 주차 공간 출차 궤적(03)을 구비하는 주차 공간 출차 전략을 결정하며, 그 결과, 주차 공간은 N개의 주차 공간 출차 기동으로 출차될 수 있다. 전방 기동으로서 실행되는 제 1 주차 공간 출차 기동은 전방에 대해 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(07)로부터의 일정 간격까지 최대로 좌회전된 조향 로크를 사용하여 주차 공간 출차 궤적(03)의 제 1 섹션(도 8에는 도시되지 않음)을 따라 원호 형상으로 전방으로 인도하며, 상기 물체(07)로부터의 일정 간격에서, 차량의 전면(06)에 배치된 UPA 센서는 예컨대 연속음을 출력함으로써 최소 간격 도달 직전에 대한 경고를 표시한다. 후방 기동으로서 실행되는 후속 제 2 주차 공간 출차 기동은 후방에 대해 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05)로부터의 일정 간격까지 최대로 우회전된 조향의 로크를 사용하여 원호 형상으로 후방으로 인도하며, 상기 물체(05)로부터의 일정 간격에서, 차량의 후면(04)에 배치된 UPA 센서는 예컨대 연속음을 출력함으로써 최소 간격 도달 직전에 대한 경고를 표시한다. 이들 2개의 주차 공간 출차 기동은 최소 조향 각도를 사용하여 최종 전방 기동으로 주차 공간(02)으로부터의 충돌없는 출차가 가능할 때까지 반복된다. 그 결과, 차량(01)은 각각의 전방 기동 및 후방 기동으로 주차 공간(02) 내에서 점점 경사지는 위치를 취하며, 최종의 전방 기동으로 주차 공간(02)을 빠져나올 수 있는 경사 위치까지 연장된다. 최종 전방 기동 동안, 주차 공간 출차 시스템은 충돌없이 주차 공간(02)을 빠져나오는데 필요한 최소의 필수 조향 각도로 차량을 조향하며, 그 조향 각도에 도달하자마자 주차 공간 출차 보조의 종료를 운전자에게 알린다.
다른 물체, 물건 또는 차량(05, 07)으로부터의 특정한 최소 안전 간격에 도달 직전일 경우 간격 경고를 출력하는 것을 강조하는 것은 중요하다.
도 9는, 짧은 측방향 주차 공간으로부터 빠져나오는 주차 공간 출차 상황으로서, 이러한 주차 공간 출차 상황에서는 차량이 단일한 잔여 기동으로 주차 공간으로부터의 충돌없는 출차가 가능한 중간 위치에 도달하기 위해 복수의 기동 및 복수의 S자형 섹션을 구비하는 주차 공간 출차 궤적을 따라 측방향으로 평행하게 이동하는 것이 요구되는 상황에 대한 개략도이다.
본 발명은 이하에서는 요약하여 주차 공간 출차 시스템으로 불리며, 차도에 대하여 길이 방향으로 측방향 주차 공간(02)으로부터 출차할 때에 차량(01)의 운전자를 보조하기 위한 본 발명에 따른 방법을 실행하는 운전 보조 장치에 기초하며, 이 운전 보조 장치는 가로 막혀서 주차된 차량에 대한 주차 공간 출차 전략을 결정하며, 예컨대 능동 조향 제어에 의해 주차 공간(02)을 빠져나오도록 차량(01)의 운전자를 조종하는 운전 보조 장치에 기초한다. 차도에 대해 길이 방향으로 배치된 측방향 주차 공간(02)이 출차되어야 하는 경우, 제 1 방법 단계에서 주차 공간 출차 시스템을 구동시킴으로써 본 방법이 개시된다.
제 2 방법 단계에서, 예컨대 주차 공간 출차 시스템이 UPA 센서를 사용하여 현재의 주차 공간(02)의 길이를 측정함으로써 주차 공간(02)의 길이가 측정된다. 측정 결과가, 예컨대 전방 및/또는 후방에 대해 주차 공간(02)의 경계를 이루는 주차 차량(05, 07)의 변화로 인해 차량(01)이 그 주차 위치에 배치되어 있는 주차 공간(02)이 현재 너무 짧은 것으로 나타나는 경우, 그리고 주차 공간(02)을 빠져나오는데 필요한 대로 주차 공간(02) 내에서 차량(01)을 경사지게 위치 설정할 수 없는 것으로 나타나는 경우(그 경사 위치는 예컨대 오직 하나의 직선 또는 원호 기동 및 하나의 원호 전방 기동을 사용하여 주차 공간으로부터 간단하게 출차하기 위해 필요할 수도 있음), 제 3 방법 단계에서, 측정에 의해 입수된 주차 공간 데이터를 기초로 그리고 바람직하게는 주차 프로세스에 의해 저장된 연석 데이터를 기초로 적어도 하나의 S자형 섹션을 갖는 주차 공간 출차 궤적(03)이 계산되며, 여기에서 선택적으로 전방 기동 및 후방 기동을 형성하는 각 S자형 섹션은, 주차 공간 출차 궤적(03)을 따라 조향되는 차량(01)이 각 S자형 섹션의 개시에서 그리고 각 S자형 섹션의 종료에서 각각의 경우에 주차 공간(02) 또는 초기 주차 위치에 대하여 정지 평행하게 됨으로써, 상기 차량(01)을 주차 공간(02) 내에서 차도의 방향에 평행하게 이동시킨다. 바람직하게는 여기에서 주차 공간 출차 궤적(03)의 S자형 섹션에 따른 이동이 조금이라도 가능하지 여부가 탐지된다. 예컨대, 현재의 주차 상황을 초래한 주차 프로세스가 주차 시스템 없이 실행되었기 때문에, 연석 데이터가 입수 가능하지 않은 경우, 바람직하게는 차량에 대한 연석 데이터가 직접적으로 계산에 사용되며, 즉 본 방법 및 운전 보조 장치는 차량이 직접 연석 에지에 접하도록 주차되었다고 추정한다.
제 4 방법 단계에서, 주차 공간 출차 궤적(03)에 따른 이동에 의해 차량(01)의 평행 이동이 일어난다. 이 이동은 예컨대 주차 공간 출차 궤적(03)이 계산되어 사용 가능하게 되자마자 차량(01)의 운전자에게 대응 신호를 출력함으로써 개시된다. 이 신호는 예컨대 대시 보드 내의 디스플레이 형태로 주차 상황에 따라 예컨대 전방 이동 또는 후방 이동을 위한 단순 명령을 포함할 수 있다.
계속하여, 이 이동은 동시의 충돌 방지와 함께 실행된다. 이는 예컨대 바람직하게는 차량(01)의 조향을 능동적으로 책임지며 동시에 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05, 07)로부터의 간격을 모니터링하는 주차 공간 출차 시스템에 의해 실행된다. 개략적으로, 대시 보드 내의 디스플레이가 인식 가능하며, 주차 공간 출차 궤적(03)을 추종하기 위해 운전자는 그 디스플레이를 추종한다.
제 5 방법 단계에서, 본 방법은, 차량(01)이 주차 공간(02)으로부터의 충돌없는 출차가 바람직하게는 오직 하나의 단일 기동으로 가능한 중간 위치를 추정하거나 그에 도달하자마자 종료된다. 바람직하게, 주차 공간 출차 시스템은 이 사실을 운전자에게 통지하며, 그 후에 상기 운전자가 차량(01)의 제어를 맡는다.
또한, 본 방법은, 측정 결과가 주차 공간(02)을 빠져나오는데 필요한 주차 공간(02) 내에서의 차량(01)의 경사 위치 설정이 가능한 것으로 나타나는 경우에 종료된다.
바람직하게, 차량(01)의 운전자는 전체 주차 공간 출차 프로세스 동안 차량(01)의 가속 및 제동과 교통 흐름의 모니터링에 대한 책임을 진다. 연석(08) 및 연석 에지(08)는 주차 공간 출차 프로세스 동안 차량(01) 상의 추가 센서에 의해 직접 탐지될 수 있다. 또한, 주차 프로세스 동안 입수되었던 연석 데이터를 저장하는 것도 고려할 수 있다.
본 발명에 따른 방법을 실행하는 주차 공간 출차 시스템은 도 9에 도시되어 있는 협소한 주차 공간(02)의 상황에서의 주차 공간 출차 궤적(03)을 결정하며, 그 결과 N개의 기동 후에 또는 N개의 조종 이동에 의해 주차 공간(02)으로부터 빠져나올 수 있다. 예컨대, 제 1 기동은, 차량의 후면(04)에 배치된 UPA 센서가 주차 공간(02)의 후방에 대해 경계를 이루는 물건, 물체 또는 차량(05)과 관련하여 연속음에 의해 발신되는 간격 경고를 출력할 때까지 직후 방으로 인도한다. 또한, 직후방으로의 이동은 연석(08)과의 접촉을 회피한다. 제 2 기동은, 최대로 좌회전된 조향 로크 또는 최대 선회의 조향으로, 주차 공간 출차 궤적(03)의 제 1 S자형 섹션의 굴곡점(deflection point)까지 연장되며, 최대로 우회전된 조향 로크 또는 반대 방향으로의 최대 조향으로, 차량의 전면(06)에 배치된 UPA 센서가 주차 공간(02)의 전방에 대해 경계를 이루는 물건, 물체 또는 차량(07)과 관련하여 연속음에 의해 표시되는 간격 경고를 출력할 때까지 계속된다. S자형 섹션을 따라 이동한 후, 차량(01)은 다시 주차 공간(02) 내에서 초기 주차 위치에 평행하게 위치된다. 그 후에, 제 3 기동은 후방으로 연장되며, 제 2 기동 동안의 차량의 선행 이동으로 인해 연석과의 접촉이 배제될 수 있기 때문에, 제 3 기동 동안 주차 공간 출차 시스템은 조향 이동을 실행할 수 있다. 그러므로, 제 3 기동은 주차 공간 출차 궤적(03)의 제 2 S자형 섹션을 따라 연장된다. 그 후에, 제 3 기동은 간격 경고가 출력될 때까지 실행된다.
제 3 기동 후에, 제 2 및 제 3 기동은 최종 기동으로 주차 공간(02)으로부터의 충돌없는 출차가 가능한 중간 위치에 도달할 때까지 오랫동안 그리고 빈번하게 반복된다. 중간 위치에 도달한 때로부터, 주차 공간 출차 시스템은 가동 중단되며, 운전자는 예컨대 경고음, 디스플레이 유닛 내의 디스플레이, 또는 램프의 점등 또는 소등에 의해 이 사실을 통지받는다.
다른 물체, 물건 또는 차량(05, 07)으로부터의 특정한 최소 안전 간격에 도달 직전일 경우 간격 경고를 출력하는 것을 강조하는 것은 중요하다.

Claims (24)

  1. 차도에 대해 길이 방향으로 측방향 주차 공간(02)으로부터 출차할 때 차량(01)의 운전자를 보조하기 위한 방법에 있어서,
    주차 공간(02)이 차도에 대하여 길이 방향으로 출차되어야 하는 경우에 상기 방법을 개시하는 단계와,
    적어도 상기 주차 공간(02)의 길이(D)를 측정하는 단계와,
    적어도 상기 측정에 의해 입수된 데이터를 기초로 주차 공간 출차 궤적(03)을 결정하는 단계와,
    주차 공간 출차 프로세스를 개시하는 단계와,
    적어도 상기 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05, 07, 08)로부터의 간격을 모니터링함으로써, 충돌 방지와 함께 상기 주차 공간 출차 프로세스를 실행하는 단계와,
    상기 주차 공간(02)으로부터의 충돌없는 출차가 가능하게 된 순간 상기 방법을 종료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 공간 출차 프로세스가 실행되는 경우, 상기 차량(01)의 조향은 자동 제어되며,
    상기 조향의 자동 제어는, 상기 차량(01)이 단일 기동으로 상기 주차 공간(02)을 빠져나올 수 있는 중간 위치에 도달한 경우에 종료되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 중간 위치에 도달되는 경우, 상기 조향은 상기 주차 공간(02)으로부터의 충돌없는 출차가 가능한 주차 공간 출차 위치로 자동적으로 선회되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 주차 공간으로부터의 출차 동안 상기 중간 위치에 도달한 후, 설정된 조향 각도 및/또는 지나온 경로가 모니터링되며, 상기 주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05, 07, 08)와 차량의 임박한 충돌이 탐지되는 경우, 대응 경고 신호가 운전자에게 전송되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 공간 출차 프로세스 동안, 상기 차량(01)은 자동 가속 및/또는 제동되며, 상기 자동 가속 및/또는 제동은 상기 차량(01)이 단일 기동으로 상기 주차 공간(02)을 빠져나올 수 있는 중간 위치에 도달한 때에 종료되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주차 공간의 전방의 깊이(E)가 추가로 결정되어, 상기 주차 공간 출차 궤적(03)의 결정에 고려되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주차 공간(02) 내에서의 상기 차량(01)의 경사 위치(F)가 추가로 결정되어, 상기 주차 공간 출차 궤적(03)의 결정에 고려되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주차 공간(02)의 측방향 경계를 이루는 물체(08)로부터 상기 차량(01)까지의 간격이 추가로 결정되어, 상기 주차 공간 출차 궤적(03)의 결정에 고려되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    주차 프로세스에 의해 저장된 연석 데이터(curb data)가 상기 주차 공간 출차 궤적(03)의 결정에 사용되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 연석(08)은 상기 주차 공간 출차 프로세스 동안 직접 탐지되며, 상기 주차 공간 출차 궤적(03)은, 적절한 경우, 상기 연석(08)과의 충돌없이 상기 주차 공간 출차 궤적(03)을 따라 이동하도록 수정되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주차 공간 출차 궤적(03)은, 운전자가 조향 로크(steering lock) 및/또는 기어 속도 선택(gear speed selection)에 의해 제 1 주차 공간 출차 기동의 이동 방향을 전환하는 경우에 새롭게 결정되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 각 전방 기동 동안, 장애물 없는 시야(unobstructed view) 체크가 실행되며, 장애물 없는 시야가 존재하고, 상기 주차 공간(02)의 전방에 대해 경계를 이루는 물체(07)가 충돌없이 측방향으로 지나갈 수 있는 경우, 상기 주차 공간 출차 프로세스는 종료되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법이 종료되는 경우, 이 사실이 운전자에게 통지되며, 그 후에 상기 운전자가 상기 차량(01)의 제어를 책임지는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  14. 제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주차 공간 출차 궤적은 복수의 원호 전방 기동 및 후방 기동을 제공하며, 그 결과로 상기 차량(01)은 상기 주차 공간(02)으로부터의 충돌없는 출차가 최종 전방 기동으로 실행될 수 있거나 실행될 때까지 상기 주차 공간(02) 내에서 점진적인 경사 위치를 경험하는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  15. 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    제 1 주차 공간 출차 기동은, 일직선으로 후방을 향하며 하나 또는 그 이상의 원호 전방 기동 및 후방 기동에 의해 연결되는 후방 기동으로서 실행되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  16. 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 상기 주차 공간(02)의 길이의 함수로서 적어도 하나의 S자형 섹션을 구비하는 주차 공간 출차 궤적을 계산하는 단계로서, 선택적으로 전방 기동 및 후방 기동을 형성하는 각 S자형 섹션은, 상기 주차 공간 출차 궤적(03)을 따라 조향되는 차량(01)이 각 S자형 섹션의 개시에서 그리고 각 S자형 섹션의 종료에서 각각의 경우에 상기 주차 공간(02) 또는 초기 주차 위치에 대하여 정지 평행하게 됨으로써, 상기 차량(01)을 상기 주차 공간(02) 내에서 차도의 방향에 평행하게 이동시키는, 상기 적어도 하나의 S자형 섹션을 구비하는 주차 공간 출차 궤적을 계산하는 단계와,
    상기 주차 공간 출차 궤적(03)을 따른 이동에 의해 상기 차량(01)을 평행 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    S자형 섹션을 구비하는 상기 주차 공간 출차 궤적(03)은, 측정 결과가 상기 주차 공간(02)으로부터 출차하는데 필요한 상기 주차 공간(02) 내의 차량(01)의 경사 위치 설정이 불가능한 것으로 나타난 경우에 계산되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 주차 공간 출차 궤적(03)은, 최종 후방 기동으로서 실행되는 S자형 섹션으로 상기 중간 위치에 도달하며 그 결과로 최종적인 상기 주차 공간으로부터의 출차가 하나의 전방 기동으로 실행될 수 있도록 계산되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  19. 제 16 항에 있어서,
    상기 주차 공간 출차 궤적(03)을 따른 이동 동안, 각각의 경우에, 상기 차량(01)이 충돌없이 상기 주차 공간으로부터 출차될 수 있는 중간 위치에 이미 도달했는지 여부를 체크하기 위해, 적어도 상기 S자형 섹션의 종료 위치에서 주위에 대한 감지가 실행되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  20. 제 16 항에 있어서,
    상기 주차 공간 출차 궤적(03)을 따른 이동 동안, 각각의 경우에, 상기 차량(01)이 충돌없이 상기 주차 공간으로부터 출차될 수 있는 중간 위치에 이미 도달했는지 여부를 체크하기 위해, 적어도 상기 S자형 섹션의 종료 위치에서 주위에 대한 감지가 실행되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  21. 제 16 항 내지 제 20 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주차 공간 출차 궤적(03)은 제 1 직선 후방 기동을 형성하는 제 1 직선 섹션을 구비하며, 상기 제 1 직선 섹션의 종료 위치는, 상기 차량(01)을 상기 주차 공간(02) 내에서 측방향으로 평행하게 이동시키며 제 1 전방 기동을 형성하는 제 1 원호 섹션과 연결되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  22. 제 16 항 내지 제 21 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주차 공간 출차 궤적(3)의 결정 동안, S자형 섹션을 따라 이동하는 것이 가능한지 여부가 동시에 탐지되는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  23. 제 16 항 내지 제 22 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주차 공간 출차 프로세스가 실행되고 있는 동안, 상기 차량(01)의 운전자는 상기 차량(01)의 가속 및 제동과 교통 흐름의 모니터링에 대해 책임지는 것을 특징으로 하는
    차량의 운전자 보조 방법.
  24. 제 1 항 내지 제 23 항 중 어느 한 항에 청구된 방법을 실행하기 위한 운전 보조 장치에 있어서,
    주차 공간(02)의 경계를 이루는 물체(05, 07)를 측정 및 감지하기 위한 수단과,
    상기 측정 및 감지 수단에 접속되며, 측방향 주차 공간(02)으로부터 차량(01)을 출차시키기 위한 주차 공간 출차 궤적(03)을 계산하기 위한 관련 저장 수단을 구비하는 마이크로프로세서와,
    상기 주차 공간 출차 프로세스를 실행하기 위한 수단을 포함하는
    운전 보조 장치.
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