CN112550280B - 一种车辆泊出的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆泊出的方法和装置，所述方法包括：在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息，其中，所述可泊出位置信息为所述车辆能够驶出所述平行式车位的位置信息，按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整，确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息，根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出。通过本发明实施例，实现了根据车辆泊出平行式车位的位置信息来控制车辆泊出，提升了车辆泊出平行式车位的安全性和成功率。

Description

一种车辆泊出的方法和装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆泊出的方法和装置。

背景技术

在车辆驾驶的过程中，通常会涉及到车辆泊出车位的情况，而不同的车位对应不同的泊出策略，例如，对于垂直式车位，可以直接泊出车位，而对于平行式车位，则需要将车辆调整至可泊出车位的位置。

目前，在车辆泊出车位的过程中，尤其是泊出平行式车位的过程中，由于还需要调整车辆的位置，容易出现因驾驶员控制不当而导致与旁边车辆或障碍物发生剐蹭的问题，具有一定的安全的隐患，而且，对于自动驾驶的车辆，在泊出平行式车位时，由于是基于图搜索和随机采样搜索进行泊出路径规划的，并通过规划的路径控制车辆泊出平行式车位，容易出现因在泊出过程中遇到障碍物而导致泊出失败，降低了泊出车位的成功率。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆泊出的方法和装置，包括：

一种车辆泊出的方法所述方法包括：

在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息；其中，所述可泊出位置信息为所述车辆能够驶出所述平行式车位的位置信息；

按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整；

确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息；

根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出。

可选地，所述按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整，包括：

确定所述车辆的第一位姿信息；

确定针对所述车辆的转弯控制信息，并根据所述第一位姿信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息；

判断所述轨迹控制信息是否与所述可泊出位置信息相匹配；

在判定所述轨迹控制信息与所述可泊出位置信息相匹配时，按照所述轨迹控制信息，对所述车辆进行位置调整。

可选地，还包括：

在判定所述轨迹控制信息与所述可泊出位置信息不相匹配时，确定当前揉库次数，并根据当前揉库次数，对所述车辆进行位置调整。

可选地，所述根据所述第一位姿信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息，包括：

根据所述第一位姿信息，确定所述平行式车位中可移动距离信息；

根据所述可移动距离信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息。

可选地，在所述根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出之前，包括：

确定所述车辆的第二位姿信息；

根据所述第二位姿信息，确定虚拟泊出位置信息；

根据所述虚拟泊出位置信息和所述目标泊出位置信息，确定待调整距离信息，并按照所述待调整距离信息，对所述车辆进行位置调整。

可选地，还包括：

获取预设的安全距离信息；

按照所述安全距离信息，对所述平行式车位进行车位框调整。

可选地，还包括：

在所述当前揉库次数大于预设揉库次数时，生成一通知消息。

一种车辆泊出的装置，所述装置包括：

可泊出位置信息确定模块，用于在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息；其中，所述可泊出位置信息为所述车辆能够驶出所述平行式车位的位置信息；

位置调整模块，用于按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整；

目标泊出位置信息确定模块，用于确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息；

泊出控制模块，用于根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出。

可选地，所述位置调整模块，包括：

第一位姿信息确定子模块，用于确定所述车辆的第一位姿信息；

轨迹控制信息确定子模块，用于确定针对所述车辆的转弯控制信息，并根据所述第一位姿信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息；

判断子模块，用于判断所述轨迹控制信息是否与所述可泊出位置信息相匹配；

基于轨迹控制信息的位置调整子模块，用于在判定所述轨迹控制信息与所述可泊出位置信息相匹配时，按照所述轨迹控制信息，对所述车辆进行位置调整。

可选地，所述轨迹控制信息确定子模块，包括：

可移动距离信息确定单元，用于根据所述第一位姿信息，确定所述平行式车位中可移动距离信息；

基于可移动距离信息的轨迹控制信息确定单元，用于根据所述可移动距离信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种车辆泊出的方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种车辆泊出的方法。

本发明实施例具有以下优点：

在本发明实施例中，通过在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息，其中，所述可泊出位置信息为所述车辆能够驶出所述平行式车位的位置信息，按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整，确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息，根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出，实现了根据车辆泊出平行式车位的位置信息来控制车辆泊出，提升了车辆泊出平行式车位的安全性和成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种车辆泊出的方法的步骤流程图；

图2是本发明一实施例提供的一种平行式车位的示意图；

图3是本发明一实施例提供的另一种车辆泊出的方法的步骤流程图；

图4a是本发明一实施例提供的一种车辆位置调整的实例示意图；

图4b是本发明一实施例提供的一种车辆泊出的实例示意图；

图4c是本发明一实施例提供的另一种车辆泊出的实例示意图；

图5是本发明一实施例提供的一种车辆位置调整的流程示意图；

图6是本发明一实施例提供的一种车辆泊出的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种车辆泊出的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息；

其中，平行式车位可以为车辆停靠在车位时车辆的侧边车身与道路方向平行的车位，可泊出位置信息可以为车辆能够驶出平行式车位的位置信息。

在针对平行式车位的泊出过程中，可以通过车辆中的感知设备，如超声波雷达、车载摄像头等感知设备，获取针对车辆当前停靠的车位的车位信息，如车位的位置信息、车位的形状信息、车位的角点信息等，进而可以根据所获取的车位信息，确定针对平行式车位的可泊出位置信息。

由于平行式车位的顶部和底部通常其他平行式车位相邻，倘若位于当前停靠的平行式车位的顶部和底部的其他平行式车位中均有其他车辆停靠，而车辆在泊出时与当前停靠的平行式车位的顶部或底部发生干涉，则可能导致车辆与旁边车辆发生剐蹭，存在安全隐患，而且，平行式车位的侧边通常为不可跨越的障碍物，如墙壁、路肩等，倘若车辆在泊出时与当前停靠的平行式车位的侧边发生干涉，则会存在车辆的底部发生剐蹭的安全隐患。

在实际应用中，可以通过车辆中的定位系统，获取车辆当前的位置，并根据车辆当前的位置、车位信息、以及预置的与当前行驶车辆对应的车身宽度，确定车辆在当前平行式车位中不会与平行式车位发生干涉的可泊出位置信息。

在本发明一实施例中，该方法还可以包括如下步骤：

获取预设的安全距离信息；按照所述安全距离信息，对所述平行式车位进行车位框调整。

其中，安全距离信息可以用于限定车辆与车位之间的距离不会过小，确保车辆不会与车位发生干涉，安全距离信息可以包括人为设定的距离值，如0.1米，车位框可以通过车位的形状信息确定。

在实际应用中，可以通过车辆中的感知设备，如超声波雷达、车载摄像头等感知设备，获取针对车辆当前停靠的车位的形状信息，进而可以根据形状信息确定该车位的车位框，在确定车位的车位框后，可以获取预置的安全距离信息，并按照安全距离信息，对车位框进行调整。

例如，可以按照安全距离信息中的距离值，对车位框进行膨胀处理，进而可以生成膨胀处理后的车位框。

如图2所示，实线可以表示为通过感知设备获取的车位信息所确定的车位框，虚线可以表示为按照安全距离信息调整后的车位框，实线矩形框ABCD可以表示为车辆停靠在车位中的位置。

在本发明一实施例中，在对车位框进行调整后，可以根据调整后的车位框、车辆当前的位置、以及预置的与当前行驶车辆对应的车身宽度，确定车辆在当前平行式车位中不会与平行式车位发生干涉的可泊出位置信息。

步骤102，按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整；

在确定可泊出位置信息后，可以根据可泊出位置信息和车辆当前的位置，规划用于调整车辆位置的路径，进而可以按照所规划的路径对车辆进行位置调整，以使得车辆停靠在于可泊出位置信息对应的位置。

在实际应用中，可以根据车辆的车身宽度和车位的形状信息，规划用于调整车辆位置的路径，且按照该路径去调整车辆的位置，可以使得车辆在调整的过程中，不会与车位发生干涉，还可以使得车辆停靠在可泊出位置信息对应的位置。

步骤103，确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息；

其中，目标泊出位置信息可以为车辆泊出平行式车位后的位置，即车辆完成针对平行式车位的泊出后所到达的位置。

在对车辆进行位置调整后，可以根据车辆当前停靠的平行式车位的车位信息，确定针对平行式车位的目标泊出位置信息。

由于平行式车位通常设置在道路的两侧，倘若车辆直接从平行式车位泊出，则会存在车辆与道路中的车辆发生碰撞的风险。

在实际应用中，可以通过车辆中的感知设备获取针对车辆当前停靠的平行式车位的环境信息，进而可以根据平行式车位的环境信息和车位信息，确定针对该平行式车位的可泊出的区域，可以根据可泊出位置信息，从可泊出的区域中确定与目标泊出位置信息对应的位置。

步骤104，根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出。

在确定目标泊出位置信息后，可以根据车辆停靠在可泊出位置信息对应的位置，以及目标泊出位置信息对应的位置，规划车辆泊出车位的路径，进而可以按照所规划的路径控制车辆进行泊出。

在本发明实施例中，通过在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息，其中，所述可泊出位置信息为所述车辆能够驶出所述平行式车位的位置信息，按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整，确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息，根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出，实现了根据车辆泊出平行式车位的位置信息来控制车辆泊出，提升了车辆泊出平行式车位的安全性和成功率。

参照图3，示出了本发明一实施例提供的另一种车辆泊出的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息；

步骤302，确定所述车辆的第一位姿信息；

其中，第一位姿信息可以为车辆初始停靠在车位中的位姿信息，第一位姿信息可以包括车辆停靠在车位的位置信息和方向信息。

在确定可泊出位置信息后，可以通过车辆中的定位系统，获取车辆停靠在车位的位置信息，可以通过车辆中的感知设备，获取针对车位的位置信息和形状信息，可以根据车位的位置信息、形状信息以及车辆停靠在车位的位置信息，确定车辆停靠在车位时与车位相对的方向信息。

步骤303，确定针对所述车辆的转弯控制信息，并根据所述第一位姿信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息；

其中，转弯控制信息可以为用于控制车辆转弯的信息，转弯控制信息可以包括车辆的转弯半径信息、转弯速度信息、转弯方向信息等，轨迹控制信息可以为用于控制车辆泊车的路径轨迹的信息。

在确定第一位姿信息后，可以确定针对车辆的转弯控制信息，进而可以根据车辆的第一位姿信息和转弯控制信息，生成车辆按照第一位姿信息和转弯控制信息所行驶的路径轨迹，即轨迹控制信息，并确定车辆按照当前位姿和转弯控制信息行驶后的位置信息。

在实际应用中，可以确定车辆的最大转弯半径，进而可以确定与最大转弯半径对应的转弯控制信息，也可以确定与小于最大转弯半径的转弯半径对应的转弯控制信息。

例如，可以设定初始转弯半径为0，可以预先确定转弯半径的固定累加值a，可以确定多个转弯半径，如0、0+a、0+2a等，进而可以确定不同的转弯半径所对应的转弯控制信息，可以根据车辆的第一位姿信息和不同的转弯控制信息生成不同的轨迹控制信息。

在本发明一实施例中，根据所述第一位姿信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息的步骤，还可以包括如下子步骤：

子步骤11，根据所述第一位姿信息，确定所述平行式车位中可移动距离信息；

其中，可移动距离信息可以为车辆在平行式车位中可移动的距离。

在确定第一位姿信息后，可以确定与车辆对应的车身长度信息，进而可以根据第一位姿信息中车辆停靠在平行式车位的位置信息和方向信息、以及车身长度信息，确定车辆与平行式车位的边缘之间的距离，也即是车辆在平行式车位中可前后移动的距离。

如图2所示，aa`和bb`可以表示为实线矩形框ABCD与虚线之间的距离，即车辆与平行式车位的边缘之间的距离，其中，车辆与平行式车位的顶部之间的距离可以为aa`，车辆与平行式车位的底部之间的距离可以为bb`。

子步骤12，根据所述可移动距离信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息。

在确定可移动距离信息后，可以根据可移动距离信息和转弯控制信息，确定车辆按照第一位姿信息和转弯控制信息行驶的最大距离，也即是可以确定车辆按照第一位姿信息和转弯控制信息所行驶的路径轨迹的长度信息。

在实际应用中，由于车辆在泊出车位时速度较小，车轮与地面之间的摩擦力能够提供车辆转弯所需的向心力，则可以确定车辆的重心位置，如图2中的O点，即车辆后轮轴的中心，可以根据转弯控制信息中的转弯方向信息和转弯半径信息，确定车辆按照转弯控制信息进行转弯的转弯圆心的位置，进而可以根据该转弯控制信息对应的转弯圆心的位置，确定车辆按照第一位姿信息和转弯控制信息所行驶的路径轨迹，可以根据可移动距离信息确定该路径轨迹的最大长度。

步骤304，判断所述轨迹控制信息是否与所述可泊出位置信息相匹配；

在确定轨迹控制信息后，可以确定车辆按照轨迹控制信息行驶后的位置信息，进而可以判断车辆按照轨迹控制信息行驶后的位置信息是否与可泊出位置信息相匹配。

在实际应用中，可以判断车辆按照轨迹控制信息行驶后的位置是否与可泊出位置信息对应的位置重合，进而可以判断轨迹控制信息是否与可泊出位置信息相匹配是否相匹配，也可以确定车辆按照轨迹控制信息行驶后的位置与可泊出位置信息对应的位置重合的比例，进而可以将该比例与预置比例进行比较，以判断轨迹控制信息是否与可泊出位置信息相匹配是否相匹配。

步骤305，在判定所述轨迹控制信息与所述可泊出位置信息相匹配时，按照所述轨迹控制信息，对所述车辆进行位置调整；

在判定轨迹控制信息与可泊出位置信息相匹配时，则可以认为车辆按照该轨迹控制信息能够行驶到与可泊出位置信息对应的位置，进而可以按照轨迹控制信息，对车辆进行位置调整。

在实际应用中，在判定车辆按照轨迹控制信息行驶后的位置是否与可泊出位置信息对应的位置完全重合，或，车辆按照轨迹控制信息行驶后的位置与可泊出位置信息对应的位置重合的比例大于预置比例时，可以判定轨迹控制信息与可泊出位置信息相匹配。

在车辆按照轨迹控制信息行驶后的位置是否与可泊出位置信息对应的位置不重合，或车辆按照轨迹控制信息行驶后的位置与可泊出位置信息对应的位置重合的比例小于预置比例时，则判定轨迹控制信息与可泊出位置信息不匹配。

在本发明一实施例中，该方法还可以包括如下步骤：

在判定所述轨迹控制信息与所述可泊出位置信息不相匹配时，确定当前揉库次数，并根据当前揉库次数，对所述车辆进行位置调整。

其中，揉库次数可以为按照轨迹控制信息对车辆进行位置调整的次数。

在判定轨迹控制信息与可泊出位置信息不相匹配时，可以假设车辆按照轨迹控制信息进行位置调整，进而可以确定车辆经过位置调整后的位置，并确定当前揉库次数，可以根据当前揉库次数，生成针对经过位置调整后的位置的轨迹控制信息，并按照针对经过位置调整后的位置的轨迹控制信息，再一次对车辆进行位置调整。

例如，在第一次判定轨迹控制信息与可泊出位置信息不相匹配时，可以假设车辆按照第一次确定的轨迹控制信息进行第一次位置调整，并确定经过位置调整后的位置，可以确定当前揉库次数为1，进而可以确定与上一次确定的轨迹控制信息的转弯方向相反和速度方向相反的轨迹控制信息，即第二次确定的轨迹控制信息，可以判断第二次确定的轨迹控制信息是否与可泊出位置信息相匹配，直至得到与可泊出位置信息相匹配轨迹控制信息，以按照相匹配的轨迹控制信息对车辆进行位置调整。

在实际应用中，在轨迹控制信息与可泊出位置信息不相匹配时，可以认为车辆按照该轨迹控制信息不能行驶到与可泊出位置信息对应的位置，进而还需要在按照该轨迹控制信息进行位置调整的基础上，再进行位置调整，直至车辆经过位置调整后的位置能够与可泊出位置信息对应的位置重合，或，重合的比例大于预置比例。

如图4a所示，实线矩形框ABCD可以为第一位姿信息对应的位置，实线矩形框abcd可以为可泊出位置信息对应的位置，虚线矩形框可以表示为按照不同的轨迹控制信息进行位置调整后的位置。

在本发明一实施例中，可以判断当前揉库次数是否大于预设最大揉库次数，在当前揉库次数大于预设最大揉库次数时，则可以认为难以采用与轨迹控制信息对应的转弯半径，将车辆调整至与可泊出位置信息对应的位置，进而可以生成一通知消息，以告知用户不能采用该转弯半径进行位置调整。

步骤306，确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息；

步骤307，根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出。

在确定目标泊出位置信息后，可以确定车辆按照轨迹规划信息进行位置调整后的位置和方向，进而可以基于车辆经过调整后的位置和目标泊出位置信息对应的位置，规划车辆泊出车位的路径，进而可以按照所规划的路径控制车辆进行泊出。

在实际应用中，可以基于车辆经过调整后的位置和目标泊出位置信息对应的位置，确定车辆进行转弯的转弯圆心的位置，进而可以确定车辆的转弯半径，并根据该转弯半径，规划车辆泊出车位的路径，以按照所规划的路径控制车辆进行泊出。

在本发明一实施例中，在步骤307之前，还可以包括如下步骤：

确定所述车辆的第二位姿信息；根据所述第二位姿信息，确定虚拟泊出位置信息；根据所述虚拟泊出位置信息和所述目标泊出位置信息，确定待调整距离信息，并按照所述待调整距离信息，对所述车辆进行位置调整。

其中，第二位姿信息可以为车辆在按照轨迹控制信息进行位置调整后的位姿信息，第二位姿信息可以包括车辆停靠在车位的位置信息和方向信息，虚拟泊出位置信息可以表示为车辆按照预置的转弯半径和第二位姿信息所行驶到与目标泊出位置信息对应的方向信息相同的位置，待调整距离信息可以用于调整第二位姿信息。

在按照轨迹控制信息对车辆进行位置调整后，可以通过车辆中的定位系统，获取车辆停靠在车位的位置信息，可以通过车辆中的感知设备，获取针对车位的位置信息和形状信息，可以根据车位的位置信息、形状信息以及车辆停靠在车位的位置信息，确定车辆停靠在车位时与车位相对的方向信息，以确定车辆的第二位姿信息。

在确定第二位姿信息后，可以基于预置的转弯半径和第二位姿信息确定车辆的泊出路径，并确定泊出路径中车辆的行驶方向与目标泊出位置信息对应的方向信息相同的位置，即为虚拟泊出位置信息对应的位置。

如图4b所示，实线矩形框MidPos可以表示为车辆的第二位姿信息对应的位置，实线矩形框TarPos可以表示为目标泊出位置信息对应的位置，虚线矩形框TempPos可以表示为虚拟泊出位置信息对应的位置，连接实线矩形框MidPos与虚线矩形框TempPos的虚线可以表示为基于预置的转弯半径和第二位姿信息所确定的泊出路径，该泊出路径可以为图4c中的ds2。

在本发明一实施例中，虚拟泊出位置信息可以采用如下方式确定：

在确定第二位姿信息后，可以以TarPos为原点建立坐标系，进而可以确定MidPos的位姿，具体可以表示为(xm，ym，θm)，以及确定TarPos的位姿，具体可以表示为(xt，yt，θt)，进而可以根据MidPos的位姿和TarPos的位姿，确定车辆的泊出路径的长度，具体的，可以通过如下公式计算泊出路径的长度：

Length＝Rr*|θt-θm|

其中，Length可以表示为泊出路径的长度，Rr可以表示为预置的转弯半径，xm和ym可以表示为MidPos的坐标信息，θm可以表示为MidPos的方向信息，xt和yt可以表示为TarPos的坐标信息，θt可以表示为TarPos的方向信息。

在确定车辆的泊出路径的长度后，可以根据泊出路径的长度、MidPos的位姿以及TarPos的位姿确定TempPos的位姿，具体的，TempPos的位姿可以表示为(x1，y1，θ1)，TempPos的位姿可以采用如下公式确定：

θf＝θm-sign(Rr)*PI/2

x1＝xm+cos(Length/Rr+θf)*|Rr|-cos(θf)*|Rr|

y1＝ym+sin(Length/Rr+θf)*|Rr|-sin(θf)*|Rr|

其中，x1和y1可以表示为TempPos的坐标信息，θ1可以表示为TempPos的方向信息，θ1与θt相等，PI可以表示为圆周率，θf可以为便于计算的中间值，sign()可以表示为符号函数，sin()和cos()可以表示为三角函数。

在确定虚拟泊出位置信息后，可以比较虚拟泊出位置信息和目标泊出位置信息，得到虚拟泊出位置信息对应的位置与目标泊出位置信息对应的位置之间的位置偏差，进而可以根据该位置偏差确定待调整距离信息。

如图4b所示，TempPos与TarPos之间存在纵向和横向的位置偏差，进而可以基于TempPos的位姿和TarPos的位姿，确定TempPos与TarPos之间的位置偏差，具体的，位置偏差可以表示TempPos在TarPos的纵向方向上的投影长度，投影长度可以采用如下公式确定：

ry＝(y1-yt)*cos(θt)-(x1-xt)*sin(θt)

其中，ry可以表示为投影长度。

如图4c所示，在得到投影长度后，可以采用如下公式确定待调整距离信息：

ds1＝ry/sin(θt-θm)

其中，ds1可以表示为待调整距离信息。

在确定待调整距离信息后，可以按照待调整距离信息，对车辆进行位置调整，进而可以在按照待调整距离信息对车辆进行位置调整后，根据目标泊出位置信息，控制车辆进行泊出。

在实际应用中，倘若车辆直接从车辆经过调整后的位置进行针对目标泊出位置信息的泊出，车辆则会行驶到虚拟泊出位置信息对应的位置，并不会行驶到目标泊出位置信息，而且，目标泊出位置信息是针对车辆当前停靠的车位的环境信息确定的较为可靠的位置信息，而车辆没有行驶到目标泊出位置信息对应的位置，则可能会存在与障碍物发生碰撞安全隐患，且降低了控制车辆的精确度，则可以通过确定待调整距离信息，对车辆经过调整后的位置再进行调整，以提高车辆泊出的安全性，以及控制车辆的精确度。

在本发明一实施例中，按照待调整距离信息对车辆进行位置调整，可以消除车辆直接从车辆经过调整后的位置进行针对目标泊出位置信息的泊出时，与目标泊出位置信息对应的位置的纵向位置偏差，即TempPos1与TarPos之间的纵向偏差，但仍会存在TempPos1与TarPos之间的横向偏差。

如图4c所示，虚线矩形框TempPos2可以为按照待调整距离信息对车辆进行位置调整后，并根据目标泊出位置信息，控制车辆进行泊出后的位置，可以确定TempPos2的位姿(xc，yc，θc)，进而可以根据TempPos2的位姿和TarPos的位姿，确定一横向调整距离信息，具体的，横向调整距离信息可以采用如下公式确定：

ds3＝(xt-xc)*cos(θt)+(yt-yc)*sin(θt)

其中，ds3可以表示为横向调整距离信息，xc和yc可以表示为TempPos2的坐标信息，θc可以表示为TempPos2的方向信息，θc可以与θt相等。

在本发明实施例中，通过在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息，确定所述车辆的第一位姿信息，确定针对所述车辆的第一转弯控制信息，并根据所述第一位姿信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息，判断所述轨迹控制信息是否与所述可泊出位置信息相匹配，在判定所述轨迹控制信息与所述可泊出位置信息相匹配时，按照所述轨迹控制信息，对所述车辆进行位置调整，确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息，根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出，实现了根据车辆泊出平行式车位的位置信息来控制车辆泊出，并通过车辆的位姿和控制车辆转弯的控制信息，确定车辆泊出平行式车位的位置信息，进一步提升了车辆泊出平行式车位的安全性和成功率。

以下结合图5对本发明针对起步盲区的一种数据处理的方法的实施例进行示例性说明：

1、获取针对平行式车位的环境信息，进而可以根据获取的环境信息确定车辆起始的位姿信息、平行式车位的车位信息等；其中，环境信息可以为采用车辆中的感知设备、定位系统获取的，车位信息可以包括车位的位置信息、车位的形状信息、车位的角点信息。

2、在确定车辆的位姿信息和车位信息后，可以预先设置安全距离，并根据该安全距离对车位进行车位框调整，如对车位框进行膨胀处理；其中，车位框可以通过车位的形状信息确定的。

3、在对车位进行车位框调整后，可以预先设置最大揉库次数i_max，以及确定车辆的最大转弯半径Rr_max和最小转弯半径Rr_min，并初始化当前揉库次数i为0。

4、在初始化揉库次数后，可以判断当前揉库次数是否小于预设的最大揉库次数，在判定当前揉库次数小于预设的最大揉库次数时，可以判断当前揉库次数的数值是否为奇数，在判定当前揉库次数的数值为奇数时，确定车辆的行驶方向为向后行驶，即倒车，在判定当前揉库次数的数值不为奇数时，则可以确定当前揉库次数的数值为偶数，进而可以确定车辆的行驶方向为向前行驶。

5、在确定车辆的行驶方向后，可以设置车辆当前的转弯半径等用于控制车辆转弯的信息，即设置针对车辆的转弯控制信息，进而可以根据车辆起始的位姿信息和转弯控制信息，确定轨迹控制信息。

在实际应用中，可以确定多个转弯半径，如最大转弯半径、最小转弯半径，进而可以确定多个转弯控制信息，可以以车辆不与车位发生干涉为前提，计算车辆按照不同的转弯控制信息所行驶的最大行驶距离，可以确定最大行驶距离对应的转弯控制信息，并根据车辆起始的位姿信息和转弯控制信息，确定轨迹控制信息。

6、在确定轨迹控制信息后，可以确定车辆按照轨迹控制信息行驶后的位置信息，进而可以判断车辆按照轨迹控制信息行驶后的位置信息是否与可泊出位置信息相匹配。

在判定轨迹控制信息与可泊出位置信息相匹配时，则可以认为车辆按照该轨迹控制信息能够行驶到与可泊出位置信息对应的位置，进而可以按照轨迹控制信息，对车辆进行位置调整。

在判定轨迹控制信息与可泊出位置信息不相匹配时，可以对当前揉库次数加1，并判断当前揉库次数是否小于预设的最大揉库次数，在判定当前揉库次数小于预设的最大揉库次数时，重复执行如上所述的步骤。

7、在判定当前揉库次数大于预设的最大揉库次数时，则可以认为难以采用与轨迹控制信息对应的转弯半径，将车辆调整至与可泊出位置信息对应的位置，即泊出路径规划失败，进而可以生成一通知消息，以告知用户难以采用该转弯半径进行位置调整。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图6，示出了本发明一实施例提供的一种车辆泊出的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

可泊出位置信息确定模块601，用于在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息；其中，所述可泊出位置信息为所述车辆能够驶出所述平行式车位的位置信息；

位置调整模块602，用于按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整；

目标泊出位置信息确定模块603，用于确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息；

泊出控制模块604，用于根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出。

在本发明一实施例中，所述位置调整模块602，包括：

第一位姿信息确定子模块，用于确定所述车辆的第一位姿信息；

轨迹控制信息确定子模块，用于确定针对所述车辆的第一转弯控制信息，并根据所述第一位姿信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息；

判断子模块，用于判断所述轨迹控制信息是否与所述可泊出位置信息相匹配；

基于轨迹控制信息的位置调整子模块，用于在判定所述轨迹控制信息与所述可泊出位置信息相匹配时，按照所述轨迹控制信息，对所述车辆进行位置调整。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

基于揉库次数的位置调整模块，用于在判定所述轨迹控制信息与所述可泊出位置信息不相匹配时，确定当前揉库次数，并根据当前揉库次数，对所述车辆进行位置调整。

在本发明一实施例中，所述轨迹控制信息确定子模块，包括：

可移动距离信息确定单元，用于根据所述第一位姿信息，确定所述平行式车位中可移动距离信息；

基于可移动距离信息的轨迹控制信息确定单元，用于根据所述可移动距离信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

第二位姿信息确定模块，用于确定所述车辆的第二位姿信息；

虚拟泊出位置信息确定模块，用于根据所述第二位姿信息，确定虚拟泊出位置信息；

待调整距离信息确定模块，用于根据所述虚拟泊出位置信息和所述目标泊出位置信息，确定待调整距离信息，并按照所述待调整距离信息，对所述车辆进行位置调整。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

安全距离信息获取模块，用于获取预设的安全距离信息；

车位框调整模块，用于按照所述安全距离信息，对所述平行式车位进行车位框调整。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

通知消息生成模块，用于在所述当前揉库次数大于预设揉库次数时，生成一通知消息。

在本发明实施例中，通过在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息，其中，所述可泊出位置信息为所述车辆能够驶出所述平行式车位的位置信息，按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整，确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息，根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出，实现了根据车辆泊出平行式车位的位置信息来控制车辆泊出，提升了车辆泊出平行式车位的安全性和成功率。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种车辆泊出的方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种车辆泊出的方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种车辆泊出的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车辆泊出的方法，其特征在于，所述方法包括：

在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息；其中，所述可泊出位置信息为所述车辆能够驶出所述平行式车位的位置信息；

按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整，以使得所述车辆停靠在于可泊出位置信息对应的位置；

确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息；

根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出；

其中，所述按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整，包括：

确定所述车辆的第一位姿信息；

确定针对所述车辆的转弯控制信息，并根据所述第一位姿信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息；

判断所述轨迹控制信息是否与所述可泊出位置信息相匹配；

在判定所述轨迹控制信息与所述可泊出位置信息相匹配时，按照所述轨迹控制信息，对所述车辆进行位置调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在判定所述轨迹控制信息与所述可泊出位置信息不相匹配时，确定当前揉库次数，并根据当前揉库次数，对所述车辆进行位置调整。

3.根据权利要求2或1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息，包括：

根据所述第一位姿信息，确定所述平行式车位中可移动距离信息；

根据所述可移动距离信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出之前，包括：

确定所述车辆的第二位姿信息；

根据所述第二位姿信息，确定虚拟泊出位置信息；

根据所述虚拟泊出位置信息和所述目标泊出位置信息，确定待调整距离信息，并按照所述待调整距离信息，对所述车辆进行位置调整。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取预设的安全距离信息；

按照所述安全距离信息，对所述平行式车位进行车位框调整。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述当前揉库次数大于预设揉库次数时，生成一通知消息。

7.一种车辆泊出的装置，其特征在于，所述装置包括：

可泊出位置信息确定模块，用于在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息；其中，所述可泊出位置信息为所述车辆能够驶出所述平行式车位的位置信息；

位置调整模块，用于按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整，以使得所述车辆停靠在于可泊出位置信息对应的位置；

目标泊出位置信息确定模块，用于确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息；

泊出控制模块，用于根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出；

其中，所述位置调整模块，包括：

第一位姿信息确定子模块，用于确定所述车辆的第一位姿信息；

轨迹控制信息确定子模块，用于确定针对所述车辆的转弯控制信息，并根据所述第一位姿信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息；

判断子模块，用于判断所述轨迹控制信息是否与所述可泊出位置信息相匹配；

基于轨迹控制信息的位置调整子模块，用于在判定所述轨迹控制信息与所述可泊出位置信息相匹配时，按照所述轨迹控制信息，对所述车辆进行位置调整。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述轨迹控制信息确定子模块，包括：

可移动距离信息确定单元，用于根据所述第一位姿信息，确定所述平行式车位中可移动距离信息；

基于可移动距离信息的轨迹控制信息确定单元，用于根据所述可移动距离信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的一种车辆泊出的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的一种车辆泊出的方法。

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