CN112677959A - 一种泊车的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种泊车的方法和装置，所述方法包括：检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿，根据所述目标车辆位姿，确定目标区域；其中，所述目标区域具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿的第一泊车路径，根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿，按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿。通过本发明实施例，实现了对车辆进行位姿调整以使得车辆在未前向行驶的情况下泊车，提高了泊车效率。

Description

一种泊车的方法和装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种泊车的方法和装置。

背景技术

在泊车的过程中，车辆会不断的靠近待泊车的车位，而由于驾驶员的经验不足以及在泊车时针对待泊车的车位的视野缺失，容易导致车辆无法一次性泊入待泊车的车位，需要对车辆进行多次换向调整，才能泊入待泊车的车位，降低了泊车的效率。

此外，对于采用自动泊车的车辆来说，往往是在驶过待泊车的车位后，生成针对该车位的泊车路径以进行泊车，而由于车辆是在驶过待泊车的车位后进行泊车的，容易受到车辆驶过待泊车的车位后的位置的限制，例如，车辆驶过待泊车的车位后的位置与待泊车的车位过于接近，进而无法保证车辆能够一次性泊入待泊车的车位，仍需要对车辆进行多次换向调整，泊车效率低下。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车的方法和装置，包括：

一种泊车的方法，所述方法包括：

检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿；

根据所述目标车辆位姿，确定目标区域；其中，所述目标区域具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿的第一泊车路径；

根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿；

按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿。

可选地，所述根据所述目标车辆位姿，确定目标区域，包括：

确定车辆转弯半径，并根据所述车辆转弯半径，确定车辆直行距离；

根据所述车辆转弯半径和所述车辆直行距离，确定从所述目标车辆位姿泊出所述可泊车位的第二泊车路径；

根据所述第二泊车路径，确定所述目标区域。

可选地，所述根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿，包括：

确定所述车辆的当前车辆位姿，并根据所述目标区域中的第一泊车路径，确定与所述当前车辆位姿匹配的候选车辆位姿；

从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿。

可选地，在所述从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿之前，还包括：

根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿的相对位置关系，对所述候选车辆位姿进行更新。

可选地，所述根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿的相对位置关系，对所述候选车辆位姿进行更新，包括：

在所述目标车辆位姿和所述候选车辆位姿位于所述当前车辆位姿的同一侧时，确定所述当前车辆位姿与所述候选车辆位姿之间的距离差；其中，所述距离差为在所述可泊车位的垂直出库方向上的距离差；

根据所述距离差，对所述候选车辆位姿进行更新。

可选地，所述根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿的相对位置关系，对所述候选车辆位姿进行更新，包括：

在所述目标车辆位姿和所述候选车辆位姿位于所述当前车辆位姿的不同侧时，确定所述第一泊车路径在所述当前车辆位姿与所述候选车辆位姿之间的部分路径；

根据所述部分路径，对所述候选车辆位姿进行更新。

可选地，所述从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿，包括：

根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿，确定泊车路径长度；

确定所述泊车路径长度最小的候选车辆位姿为所述中间车辆位姿。

一种泊车的装置，所述装置包括：

可泊车位检测模块，用于检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿；

目标区域确定模块，用于根据所述目标车辆位姿，确定目标区域；其中，所述目标区域具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿的第一泊车路径；

中间车辆位姿确定模块，用于根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿；

位姿调整模块，用于按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿。

可选地，所述目标区域确定模块，包括

转弯半径确定子模块，用于确定车辆转弯半径，并根据所述车辆转弯半径，确定车辆直行距离；

第二泊车路径确定子模块，用于根据所述车辆转弯半径和所述车辆直行距离，确定从所述目标车辆位姿泊出所述可泊车位的第二泊车路径；

基于第二泊车路径的目标区域确定子模块，用于根据所述第二泊车路径，确定所述目标区域。

可选地，所述中间车辆位姿确定模块，包括：

候选车辆位姿确定子模块，用于确定所述车辆的当前车辆位姿，并根据所述目标区域中的第一泊车路径，确定与所述当前车辆位姿匹配的候选车辆位姿；

基于候选车辆位姿的中间车辆位姿确定子模块，用于从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种泊车的方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种泊车的方法。

本发明实施例具有以下优点：

在本发明实施例中，通过检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿，根据所述目标车辆位姿，确定目标区域，其中，所述目标区域具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿的第一泊车路径，根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿，按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿，实现了对车辆进行位姿调整以使得车辆在未前向行驶的情况下泊车，提高了泊车效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种泊车的方法的步骤流程图；

图2a是本发明一实施例提供的一种可泊车位的示意图；

图2b是本发明一实施例提供的确定车辆直行距离的实例示意图；

图2c是本发明一实施例提供的车辆直行距离的示意图；

图2d是本发明一实施例提供的基于变化的车辆转弯半径的第二泊车路径的示意图；

图2e是本发明一实施例提供的基于变化的车辆直行距离的第二泊车路径的示意图；

图3是本发明一实施例提供的另一种泊车的方法的步骤流程图；

图4a是本发明一实施例提供的确定候选车辆位姿的实例示意图；

图4b是本发明一实施例提供的一种当前车辆位姿与候选车辆位姿之间的距离差的示意图；

图4c是本发明一实施例提供的候选车辆位姿更新后的示意图；

图4d是本发明一实施例提供的一种当前车辆位姿与候选车辆位姿之间的部分路径的示意图；

图5是本发明一实施例提供的一种泊车的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿；

其中，可泊车位可以为可用于泊车的车位，如空车位，可泊车位可以为垂直车位，目标车辆位姿可以为车辆停靠在可泊车位中的理想位姿，理想位姿可以为车辆不与障碍物发生干涉的位姿，如可泊车位的中间区域。

在车辆行驶的过程中，可以通过车辆中的感知设备，如前视摄像头、环视摄像头，采集车辆当前所在区域的车位信息，进而可以检测到车辆当前所在的区域是否存在可泊车位，在检测到可泊车位时，可以控制车辆针对该可泊车位进行泊车，并根据所采集的针对该可泊车位的信息，确定可泊车位中的目标车辆位姿。

在实际应用中，采用前视摄像头或环视摄像头可以检测到位于车辆前方的可泊车位，并根据前视摄像头或环视摄像头所采集的针对位于车辆前方的可泊车位的信息，进而可以确定位于车辆前方的可泊车位中的目标车辆位姿。

如图2a所示，实线ABCDEF可以表示为可泊车位，位于实线ABCDEF内的实线矩形框可以表示为针对该可泊车位的目标车辆位姿。

步骤102，根据所述目标车辆位姿，确定目标区域；

其中，目标区域可以具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至目标车辆位姿的第一泊车路径，第一泊车路径可以用于车辆针对可泊车位进行泊车的泊车路径。

在确定目标车辆位姿后，可以在可泊车位所在的区域中确定能够使得车辆一次泊入可泊车位的目标区域，并从目标区域中确定能够使得车辆一次泊入可泊车位的第一泊车路径，以使得车辆可以采用第一泊车路径进行泊车。

在实际应用中，可以采用倒推的方法确定能够使得车辆一次泊入可泊车位的目标区域，可以假设车辆的位姿为目标车辆位姿，进而可以根据目标车辆位姿，确定能够使车辆驶出可泊车位的至少一个路径，并确定车辆在采用至少一个路径进行泊出的位置，以确定目标区域。

由于车辆通常采用倒车的方式泊入车位，则可以在可泊车位的开口处确定目标区域，如图2a中实线ABCDEF的开口AB和EF处。

在本发明一实施例中，所述步骤102可以包括如下子步骤：

子步骤11，确定车辆转弯半径，并根据所述车辆转弯半径，确定车辆直行距离；

其中，车辆转弯半径可以与车辆中方向盘转动的角度对应。

在确定目标车辆位姿后，可以确定车辆转弯半径，并确定可泊车位中角点的位置信息，进而可以确定可泊车位中，车辆可以采用该车辆转弯半径进行转弯时恰好经过可泊车位中角点的位姿，也即是采用该车辆转弯半径恰好可以驶出可泊车位的位姿，可以根据该位姿与目标车辆位姿，确定车辆直行距离。

在本发明一实施例中，车辆直行距离可以为目标车辆位姿与能够驶出可泊车位的位姿之间的距离，目标车辆位姿可以与能够驶出可泊车位的位姿平行。

如图2b所示，实线矩形框A可以表示为车辆位姿为目标车辆位姿的车辆轮廓，实线矩形框B可以表示为车辆位姿为能够驶出可泊车位的位姿的车辆轮廓，点b可以表示为车辆位姿为能够驶出可泊车位的位姿时的重心，如后轮轴的中心，ds可以表示为车辆直行距离，点E可以表示为可泊车位的角点，如图2a中实线ABCDEF的E或F，点O可以表示为车辆转弯的转弯圆心，线段OE可以为表示为车辆转弯半径，圆弧BE可以表示为采用车辆转弯半径驶出可泊车位的圆弧路径。

在实际应用中，可以过点E做与目标车辆位姿对应的方向垂直的垂线，可以将该垂线与车辆轮廓靠近点E一端的延长线相交，得到点M，可以过点E做与目标车辆位姿对应的方向平行的平行线，可以将该平行线与圆弧路径实线矩形框B的转弯半径方向相交，得到点N，转弯半径方向可以为点b指向转弯圆心O的方向，在得到点M和点N后，可以以实线矩形框A的重心为原点建立坐标系，进而可以通过如下公式计算车辆直行距离ds：

rx＝(xe-xs)*cos(θs)+(ye-ys)*sin(θs)

ry＝(ye-ys)*cos(θs)-(xe-xs)*sin(θs)

BN＝|ry|

ON＝Rr-BN

NE＝sqrt(OE^2-ON^2)＝sqrt(Rr^2-ON^2)

ds＝|rx|-NE

其中，rx可以表示为点E在与实线矩形框A方向上的投影长度，ry可以表示为点E在与与实线矩形框A方向垂直的方向上的投影长度，点E的位置信息可以为(xe，ye)，实线矩形框A的位姿信息可以为(xs，ys，θs)，xs和ys可以表示为实线矩形框A的位置信息，θs可以表示为实线矩形框A的方向信息，Rr可以表示为车辆转弯半径。

子步骤12，根据所述车辆转弯半径和所述车辆直行距离，确定从所述目标车辆位姿泊出所述可泊车位的第二泊车路径；

其中，第二泊车路径可以为从目标车辆位姿泊出可泊车位的路径，第二泊车路径可以为与第一泊车路径的轨迹相同，但方向相反的泊车路径。

在确定车辆直行距离后，可以确定与车辆转弯半径对应的圆弧路径，以及确定与车辆直行距离对应的直行路径，进而可以根据圆弧路径和直行路径，确定目标车辆位姿泊出可泊车位的第二泊车路径。

如图2c所示，实线ABCDEF可以表示为可泊车位，实线矩形框a可以表示为目标泊车位姿，实线矩形框b可以表示为恰好与角点E相交的位姿，虚线线段可以为第二泊车路径，ds可以表示为车辆直行距离，与ds对应的虚线线段可以表示为直行路径。

在实际应用中，不同的车辆转弯半径和不同的车辆直行距离可以对应不同的第二泊车路径，进而可以确定至少一个第二泊车路径。

例如，可以设定一车辆直行距离的固定值，并确定车辆的最小转弯半径，即车辆中转动方向盘的最大角度所对应的车辆转弯半径，如图2d中的虚线圆弧a，进而可以以预置的半径变化值，对车辆转弯半径进行递增，以确定不同的车辆转弯半径对应的第二泊车路径。

再如，还可以设定一车辆转弯半径的固定值，并确定车辆在车辆转弯半径最小，如图2e中的虚线圆弧b，且该车辆转弯半径对应的圆弧路径恰好与可泊车位的角点相交时的车辆直行距离为最小车辆直行距离，进而可以以预置的直行距离变化值，对最小车辆直行距离进行递增，以确定不同的车辆直行距离对应的第二泊车路径。

子步骤13，根据所述第二泊车路径，确定所述目标区域。

在确定至少一个第二泊车路径后，可以确定至少一个第二泊车路径对应的位置信息，进而可以根据至少一个第二泊车路径对应的位置信息，确定包括至少一个第二泊车路径的目标区域。

在实际应用中，可以确定车辆转弯半径最小，且对应的车辆直行距离最小时的第二泊车路径为边界第二泊车路径，进而可以以边界第二泊车路径作为目标区域的边界条件，以得到目标区域。

步骤103，根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿；

其中，中间车辆位姿可以为车辆可一次性泊入可泊车位的位姿。

在确定目标区域后，可以确定目标区域中第一泊车路径，进而可以确定第一泊车路径中任意一点的位置信息和切线方向，可以从第一泊车路径的任意一点中，确定其中一点为针对车辆的中间车辆位姿的重心位置。

步骤104，按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿。

在确定针对车辆的中间车辆位姿后，可以根据中间车辆位姿，对当前车辆位姿进行位姿调整，以使得车辆在未前向行驶的情况下泊车至目标车辆位姿。

在实际应用中，由于可以确定位于车辆前方的可泊车位中的目标车辆位姿，即车辆还没有驶过位于车辆前方的可泊车位，进而可以根据中间车辆位姿，提前对当前车辆位姿进行位姿调整，以使得车辆在未前向行驶的情况下泊车至目标车辆位姿，即可以一次泊车至可泊车位，无需在泊车的过程中进行换向调整。

在本发明一实施例中，由于在泊车的过程中，车辆在逐渐接近可泊车位，提高了车辆中的感知设备所采集信息的准确性，进而可以在车辆接近可泊车位的过程中，实时更新感知设备所采集的针对可泊车位的信息，以对针对车辆的中间车辆位姿进行更新，提高了按照中间车辆位姿对车辆进行位姿调整的精确性。

在本发明实施例中，通过检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿，根据所述目标车辆位姿，确定目标区域，其中，所述目标区域具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿的第一泊车路径，根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿，按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿，实现了对车辆进行位姿调整以使得车辆在未前向行驶的情况下泊车，提高了泊车效率。

参照图3，示出了本发明一实施例提供的另一种泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿；

步骤302，根据所述目标车辆位姿，确定目标区域；

其中，目标区域可以具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至目标车辆位姿的第一泊车路径。

步骤303，确定所述车辆的当前车辆位姿，并根据所述目标区域中的第一泊车路径，确定与所述当前车辆位姿匹配的候选车辆位姿；

其中，当前车辆位姿可以为当前车辆的位姿，候选车辆位姿可以为假设车辆位于第一泊车路径中任意一点时车辆的位姿。

在确定目标区域后，可以根据车辆中的定位设备，如GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)，确定车辆的当前车辆位姿，并从目标区域中的第一泊车路径中，确定与车辆的当前车辆位姿方向相同的候选车辆位姿为匹配的候选车辆位姿。

在本发明一实施例中，由于目标区域中可以具有多个与车辆转弯半径对应的第一泊车路径，进而可以确定一个或多个候选车辆位姿。

如图4a所示，实线矩形框A可以表示为当前车辆位姿，虚线圆弧线段可以表示为目标区域中其中一个第一泊车路径，实线矩形框B可以表示为第一泊车路径中与车辆的当前车辆位姿方向相同的候选车辆位姿，实线矩形框C可以表示为目标车辆位姿。

在实际应用中，可以通过确定候选车辆位姿与目标车辆位姿之间的最大距离，以确定匹配的候选车辆位姿，具体的，可以采用如下公式确定与车辆的当前车辆位姿方向相同的候选车辆位姿：

ds2_max＝|θm-θt|*Rr

θm＝θc

其中，ds2_max可以表示为候选车辆位姿与目标车辆位姿之间的距离，θm可以表示为候选车辆位姿的方向信息，θm可以表示为当前车辆位姿的方向信息，θt可以表示为目标车辆位姿的方向信息，Rr可以表示为与第一泊车路径对应的车辆转弯半径。

步骤304，根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿的相对位置关系，对所述候选车辆位姿进行更新；

其中，相对位置关系可以包括候选车辆位姿和目标车辆位姿位于当前车辆位姿的同一侧、候选车辆位姿和目标车辆位姿位于当前车辆位姿的不同侧。

在确定匹配的候选车辆位姿后，可以确定当前车辆位姿、候选车辆位姿，以及目标车辆位姿的相对位置关系，进而可以根据相对位置关系，对候选车辆位姿进行更新。

在本发明一实施例中，步骤304还可以包括如下子步骤：

子步骤21，在所述目标车辆位姿和所述候选车辆位姿位于所述当前车辆位姿的同一侧时，确定所述当前车辆位姿与所述候选车辆位姿之间的距离差；

其中，距离差可以为在可泊车位的垂直出库方向上的距离差，垂直出库方向可以为假设车辆位于目标车辆位姿时，垂直泊出可泊车位的方向。

在确定匹配的候选车辆位姿后，可以确定当前车辆位姿、候选车辆位姿，以及目标车辆位姿的相对位置关系，在相对位置关系为候选车辆位姿和目标车辆位姿位于当前车辆位姿的同一侧时，可以确定当前车辆位姿与候选车辆位姿之间在垂直出库方向上的距离差。

如图4b所示，实线矩形框A可以表示为当前车辆位姿，实线矩形框B可以表示为候选车辆位姿，实线矩形框C可以表示为目标车辆位姿，实线矩形框B与实线矩形框C均位于实线矩形框A的同一侧，△ds可以表示为实线矩形框A与实线矩形框B之间在垂直出库方向上的距离差。

子步骤22，根据所述距离差，对所述候选车辆位姿进行更新。

在确定距离差后，可以根据距离差，对候选车辆位姿按照垂直出库方向进行平移，平移的距离与距离差的值相同，进而可以得到平移后的候选车辆位姿。

如图4c所示，实线矩形框A可以表示为当前车辆位姿，实线矩形框B可以表示为平移后的候选车辆位姿，实线矩形框B可以与实线矩形框A在同一直线上。

在本发明一实施例中，在对候选车辆位姿进行更新后，可以根据对第一泊车路径进行更新。

在实际应用中，由于候选车辆位姿已进行更新，且更新后的候选车辆位姿与车辆当前位姿在同一直线上，则能够保证车辆可以不进行转向，直接到达更新后的候选车辆位姿，而倘若车辆按照该候选车辆位姿针对可泊车位进行泊车，则会导致车辆尚未完全泊入可泊车位中，可以通过对第一泊车路径中的直线路径进行更新。

例如，可以在第一泊车路径对应的直线路径的基础上，增加与当前车辆位姿与所述候选车辆位姿之间的距离差的值相同的距离。

如图4c所示，实线矩形框C可以表示为目标车辆位姿，实线矩形框B与实线矩形框C之间的虚线线段可以表示为第一泊车路径，ds可以表示为在第一泊车路径对应的直线路径的基础上，第一泊车路径增加与当前车辆位姿与所述候选车辆位姿之间的距离差的值相同的距离后的直线路径的距离，ds1可以为第一泊车路径对应的直线路径的距离，△ds可以表示为实线矩形框A与实线矩形框B之间在垂直出库方向上的距离差。

在本发明一实施例中，步骤304还可以包括如下子步骤：

子步骤31，在所述目标车辆位姿和所述候选车辆位姿位于所述当前车辆位姿的不同侧时，确定所述第一泊车路径在所述当前车辆位姿与所述候选车辆位姿之间的部分路径；

在确定匹配的候选车辆位姿后，可以确定当前车辆位姿、候选车辆位姿，以及目标车辆位姿的相对位置关系，在相对位置关系为候选车辆位姿和目标车辆位姿位于当前车辆位姿的不同侧时，可以确定当前车辆位姿与候选车辆位姿之间的区域，并确定第一泊车路径中位于该区域的部分路径。

如图4d所示，实线矩形框A可以表示为当前车辆位姿，实线矩形框B可以表示为候选车辆位姿，实线矩形框C可以表示为目标车辆位姿，实线矩形框B位于实线矩形框A的上侧，实线矩形框C位于实线矩形框A的下侧，即实线矩形框B与实线矩形框C位于实线矩形框A的不同侧，第一泊车路径可以为实线矩形框B与实线矩形框C之间的虚线线段，第一泊车路径的部分路径可以为第一泊车路径在实线矩形框A对应的虚线线段与实线矩形框B对应的虚线线段之间的区域的路径，即线段aa`。

子步骤32，根据所述部分路径，对所述候选车辆位姿进行更新。

在确定部分路径后，可以确定部分路径中任意一点的位姿，并根据该位姿更新候选车辆位姿。

由于候选车辆位姿是位于车辆当前位姿的上侧的，则车辆至少需要进行两次转向才能到达候选车辆位姿，容易出现因车辆当前位姿与候选车辆位姿之间的距离过短而导致车辆无法进行两次转向来到达候选车辆位姿，即存在调整车辆当前位姿的难度。

在实际应用中，可以通过确定第一泊车路径在当前车辆位姿与候选车辆位姿之间的部分路径，并确定部分路径中其中一点的位姿，而车辆可以通过一次转向，即可到达该点的位姿，降低了调整车辆当前位姿的难度，保证了车辆能够达到可一次泊入可泊车位的位姿。

在本发明一实施例中，可以确定车辆当前位姿与部分路径中任意一点的位姿之间的距离，以及车辆当前位姿与部分路径中任意一点的位姿之间的方向偏差，进而可以根据车辆当前位姿与部分路径中任意一点的位姿之间的距离，以及车辆当前位姿与部分路径中任意一点的位姿之间的方向偏差确定部分路径中其中一点的位姿，以根据该点的位姿完成对候选车辆位姿的更新。

例如，可以确定部分路径中其中一点的位姿，且该点的位姿与车辆当前位姿之间的距离最小，也可以确定部分路径中其中一点的位姿，且该点的位姿与车辆当前位姿之间的方向偏差最小。

在本发明一实施例中，在对候选车辆位姿进行更新后，还可以对更新后的候选车辆位姿与当前车辆位姿进行几何连接，具体的，可以采用Dubins曲线进行连接。

步骤305，从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿；

在确定一个或多个候选车辆位姿后，可以从一个或多个候选车辆位姿中，选取一个较为合适的候选车辆位姿为中间车辆位姿。

在实际应用中，较为合适的候选车辆位姿可以为候选车辆位姿与当前车辆位姿以及目标车辆位姿之间的路径距离最短的候选车辆位姿。

在本发明一实施例中，步骤305可以包括如下子步骤：

子步骤41，根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿，确定泊车路径长度；

其中，泊车路径长度可以为候选车辆位姿与当前车辆位姿，以及目标车辆位姿之间的路径距离之和。

在确定一个或多个候选车辆位姿后，可以根据每个候选车辆位姿，以及当前车辆位姿和目标车辆位姿，确定当前车辆位姿与每个候选车辆位姿之间的路径距离，并确定每个候选车辆位姿与目标车辆位姿之间的路径距离，进而可以确定每个候选车辆位姿与当前车辆位姿以及目标车辆位姿之间的路径距离之和。

子步骤42，确定所述泊车路径长度最小的候选车辆位姿为所述中间车辆位姿。

在确定每个候选车辆位姿对应的泊车路径长度后，可以对每个候选车辆位姿对应的泊车路径长度进行比较，进而可以确定最小的泊车路径长度，以及与最小的泊车路径长度对应的候选车辆位姿，以确定泊车路径长度最小的候选车辆位姿为中间车辆位姿。

步骤306，按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿。

在本发明实施例中，通过检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿，根据所述目标车辆位姿，确定目标区域，其中，所述目标区域具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿的第一泊车路径，确定所述车辆的当前车辆位姿，并根据所述目标区域中的第一泊车路径，确定与所述当前车辆位姿匹配的候选车辆位姿，根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿的相对位置关系，对所述候选车辆位姿进行更新，从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿，按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿，实现了对车辆进行位姿调整以使得车辆在未前向行驶的情况下泊车，提高了泊车的效率，并通过选取目标区域中的候选车辆位姿以进行位姿调整，提高了泊车的成功率。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图5，示出了本发明一实施例提供的一种泊车的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

可泊车位检测模块501，用于检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿；

目标区域确定模块502，用于根据所述目标车辆位姿，确定目标区域；其中，所述目标区域具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿的第一泊车路径；

中间车辆位姿确定模块503，用于根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿；

位姿调整模块504，用于按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿。

在本发明一实施例中，所述目标区域确定模块502，包括：

转弯半径确定子模块，用于确定车辆转弯半径，并根据所述车辆转弯半径，确定车辆直行距离；

第二泊车路径确定子模块，用于根据所述车辆转弯半径和所述车辆直行距离，确定从所述目标车辆位姿泊出所述可泊车位的第二泊车路径；

基于第二泊车路径的目标区域确定子模块，用于根据所述第二泊车路径，确定所述目标区域。

在本发明一实施例中，所述中间车辆位姿确定模块503，包括：

候选车辆位姿确定子模块，用于确定所述车辆的当前车辆位姿，并根据所述目标区域中的第一泊车路径，确定与所述当前车辆位姿匹配的候选车辆位姿；

基于候选车辆位姿的中间车辆位姿确定子模块，用于从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

候选车辆位姿更新模块，用于根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿的相对位置关系，对所述候选车辆位姿进行更新。

在本发明一实施例中，所述候选车辆位姿更新模块，包括：

距离差确定子模块，用于在所述目标车辆位姿和所述候选车辆位姿位于所述当前车辆位姿的同一侧时，确定所述当前车辆位姿与所述候选车辆位姿之间的距离差；其中，所述距离差为在所述可泊车位的垂直出库方向上的距离差；

基于距离差的候选车辆位姿更新子模块，用于根据所述距离差，对所述候选车辆位姿进行更新。

在本发明一实施例中，所述候选车辆位姿更新模块，包括：

部分路径确定子模块，用于在所述目标车辆位姿和所述候选车辆位姿位于所述当前车辆位姿的不同侧时，确定所述第一泊车路径在所述当前车辆位姿与所述候选车辆位姿之间的部分路径；

基于部分路径的候选车辆位姿更新子模块，用于根据所述部分路径，对所述候选车辆位姿进行更新。

在本发明一实施例中，所述基于候选车辆位姿的中间车辆位姿确定子模块，包括：

泊车路径长度确定单元，用于根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿，确定泊车路径长度；

最小泊车路径长度确定单元，用于确定所述泊车路径长度最小的候选车辆位姿为所述中间车辆位姿。

在本发明实施例中，通过检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿，根据所述目标车辆位姿，确定目标区域，其中，所述目标区域具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿的第一泊车路径，根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿，按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿，实现了对车辆进行位姿调整以使得车辆在未前向行驶的情况下泊车，提高了泊车效率。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种泊车的方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种泊车的方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种泊车的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：

检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿；

根据所述目标车辆位姿，确定目标区域；其中，所述目标区域具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿的第一泊车路径；

根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿；

按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆位姿，确定目标区域，包括：

确定车辆转弯半径，并根据所述车辆转弯半径，确定车辆直行距离；

根据所述车辆转弯半径和所述车辆直行距离，确定从所述目标车辆位姿泊出所述可泊车位的第二泊车路径；

根据所述第二泊车路径，确定所述目标区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿，包括：

确定所述车辆的当前车辆位姿，并根据所述目标区域中的第一泊车路径，确定与所述当前车辆位姿匹配的候选车辆位姿；

从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿之前，还包括：

根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿的相对位置关系，对所述候选车辆位姿进行更新。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿的相对位置关系，对所述候选车辆位姿进行更新，包括：

在所述目标车辆位姿和所述候选车辆位姿位于所述当前车辆位姿的同一侧时，确定所述当前车辆位姿与所述候选车辆位姿之间的距离差；其中，所述距离差为在所述可泊车位的垂直出库方向上的距离差；

根据所述距离差，对所述候选车辆位姿进行更新。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿的相对位置关系，对所述候选车辆位姿进行更新，包括：

在所述目标车辆位姿和所述候选车辆位姿位于所述当前车辆位姿的不同侧时，确定所述第一泊车路径在所述当前车辆位姿与所述候选车辆位姿之间的部分路径；

根据所述部分路径，对所述候选车辆位姿进行更新。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿，包括：

根据所述当前车辆位姿、所述候选车辆位姿，以及所述目标车辆位姿，确定泊车路径长度；

确定所述泊车路径长度最小的候选车辆位姿为所述中间车辆位姿。

8.一种泊车的装置，其特征在于，所述装置包括：

可泊车位检测模块，用于检测可泊车位，并确定所述可泊车位中的目标车辆位姿；

目标区域确定模块，用于根据所述目标车辆位姿，确定目标区域；其中，所述目标区域具有能够在车辆未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿的第一泊车路径；

中间车辆位姿确定模块，用于根据所述目标区域中第一泊车路径，确定针对所述车辆的中间车辆位姿；

位姿调整模块，用于按照所述中间车辆位姿，对所述车辆进行位姿调整，以使得所述车辆在未前向行驶的情况下泊车至所述目标车辆位姿。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标区域确定模块，包括

转弯半径确定子模块，用于确定车辆转弯半径，并根据所述车辆转弯半径，确定车辆直行距离；

第二泊车路径确定子模块，用于根据所述车辆转弯半径和所述车辆直行距离，确定从所述目标车辆位姿泊出所述可泊车位的第二泊车路径；

基于第二泊车路径的目标区域确定子模块，用于根据所述第二泊车路径，确定所述目标区域。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述中间车辆位姿确定模块，包括：

候选车辆位姿确定子模块，用于确定所述车辆的当前车辆位姿，并根据所述目标区域中的第一泊车路径，确定与所述当前车辆位姿匹配的候选车辆位姿；

基于候选车辆位姿的中间车辆位姿确定子模块，用于从所述候选车辆位姿中，确定针对所述车辆的中间车辆位姿。

11.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种泊车的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种泊车的方法。

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