KR101711026B1 - 자동 주차 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 자동 주차 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 이를 위해, 본 발명의 자동 주차 제어 장치는 주차 맵 수신부를 통해 수신한 주차 맵 내에서 주차 슬롯을 선택하는 선택부; 차량이 주차 슬롯으로 진입할 때, 차량이 주차 슬롯의 양 측면부들과 평행하게 되는 지점인 베이스 지점과 주차가 완료될 때의 지점인 목적지 지점을 산출하고, 베이스 지점을 근거로 개시 지점 및 크로스 지점을 산출하며, 개시 지점, 크로스 지점, 베이스 지점 및 목적지 지점을 이용하여 복수의 서브 라인들을 포함하는 자동 주차 경로를 설정하는 처리부; 및 자동 주차 경로에 따라 자동 주차를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

자동 주차 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING AUTOMATIC PARKING}
본 발명은 차량의 자동 주차 제어 장치 및 방법에 관한 것이고, 보다 상세하게 본 발명은 차량을 평행 주차, 후진 주차 및 전진 주차 중 적어도 하나로 자동 주차하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
현재 차량의 자동 주행 기술과 자동 주차 기술이 연구되고 있다. 여기서, 차량에 대한 자동 주차 기술은 운전자의 보조 형태로 지원되고 있다. 종래의 자동 주차 기술에 대한 동작 순서는 다음과 같다.
먼저, 차량의 전방 또는 후방을 감지할 수 있는 센서를 이용하여, 주차 공간을 인식하는 과정을 수행한다. 이러한 인식 과정에서, 주차하려고 하는 주차 슬롯의 양쪽 슬롯에는 반드시 차량이 존재해야 한다.
그 후, 주차 지원 시스템, 예를 들어, SPAS(Smart Parking Assist System, 자동 주차 지원 시스템)를 이용하여 인식된 공간 영역에 대한 주차 궤적을 생성하는 과정을 수행한다.
그 후, 주차 궤적을 추종하기 위해, 핸들이 자동으로 조작되고, 운전자는 기어 변속, 엑셀 및 브레이크 조작을 수행한다. 즉, 기존의 자동 주차 기술은 조향 만을 자동으로 제어하고, 구동, 제동 및 기어 변속은 운전자에게 할당하여 작동하였다. 또한, 주차 과정의 인식 과정에서 언급한 것처럼, 주차 슬롯의 양쪽 슬롯에는 반드시 차량이 존재해야 하는 제약 사항이 존재한다.
이에 관련하여, 발명의 명칭이 "자동차의 주차 보조 방법 및 장치"인 한국공개특허 제2013-0045284호가 존재한다.
본 발명은 사용자가 의도한 주차 슬롯 내로 차량을 자동 주차 제어하는 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 종래의 자동 주차 방법과는 다르게, 주차 슬롯의 양쪽 슬롯에 반드시 차량이 존재해야 하는 것과, 구동, 제동 및 기어 변속을 운전자가 담당할 필요 없이 자동으로 주차를 수행할 수 있는 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 자동 주차 제어 장치는 주차 맵 수신부를 통해 수신한 주차 맵 내에서 주차 슬롯을 선택하는 선택부; 차량이 주차 슬롯으로 진입할 때, 차량이 주차 슬롯의 양 측면부들과 평행하게 되는 지점인 베이스 지점과 주차가 완료될 때의 지점인 목적지 지점을 산출하고, 베이스 지점을 근거로 개시 지점 및 크로스 지점을 산출하며, 개시 지점, 크로스 지점, 베이스 지점 및 목적지 지점을 이용하여 복수의 서브 라인들을 포함하는 자동 주차 경로를 설정하는 처리부; 및 자동 주차 경로에 따라 자동 주차를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 처리부는, 베이스 지점에서 차량의 최대 조향각에 의한 제 1 최소 반지름 원을 계산할 수 있다.
또한, 처리부는, 주차 슬롯의 상면과 평행하고 차량에 대한 진입 라인인 드라이브 라인과 제 1 최소 반지름 원에 접하고 차량의 최대 조향 각도로 형성되는 제 2 최소 반지름 원을 더 계산할 수 있다.
또한, 개시 지점은 드라이브 라인과 제 2 최소 반지름 원이 접한 지점이고, 크로스 지점은 제 1 최소 반지름 원과 상기 제 2 최소 반지름 원이 접한 지점이다.
또한, 제어부는, 차량이 개시 지점에 대해 기설정된 임계 값 이내인 지점에서 자동 주차를 개시할 수 있다.
또한, 제어부는, 차량의 일 서브 라인에 따른 주차 도중, 일 서브 라인의 마지막 지점과 차량의 정차 지점간의 거리가 기설정된 임계 값 이하일 때, 차량의 다음 서브 라인으로의 이동을 허용할 수 있다.
또한, 제어부는, 차량이 정차 중일 때, 개시 지점과 차량의 정차 지점 간의 거리가 0을 초과하고, 기설정된 임계 값 이하이면, 차량의 헤딩 각도에 수직이고 제 1 최소 반지름 원에 접하도록 제 2 최소 반지름 원을 제 2 보정 원으로 보정하고, 정차 지점에서 제 2 보정 원과 제 1 최소 반지름 원에 접한 보정 크로스 지점까지 차량을 진행시킬 수 있다.
또한, 제어부는, 차량이 정차 중일 때, 보정 크로스 지점과 상기 차량의 정차 지점 간의 거리 오차가 0을 초과하고 기설정된 임계 값 이하이면, 차량의 헤딩 각도에 수직이고 제 2 보정 원에 접하며, 베이스 지점과 목적지 지점을 잇는 베이스 라인에 접하도록 제 1 최소 반지름 원을 제 1 보정 원으로 보정하고, 정차 지점에서 제 1 보정 원과 베이스 라인이 접한 보정 베이스 지점까지 차량을 진행시킬 수 있다.
또한, 제어부는, 주차 맵 저장부에 저장된 조향 오차 테이블을 이용하여, 차량에 대한 기계적인 오차 조향 각도를 보정할 수 있다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 자동 주차 제어 방법은 선택부에 의해, 주차 맵 수신부를 통해 수신한 주차 맵 내에서 주차 슬롯을 선택하는 단계; 처리부에 의해, 차량이 상기 주차 슬롯으로 진입할 때, 차량이 주차 슬롯의 양 측면부들과 평행하게 되는 지점인 베이스 지점과 주차가 완료될 때의 지점인 목적지 지점을 산출하는 단계; 처리부에 의해, 베이스 지점을 근거로 개시 지점 및 크로스 지점을 산출하는 단계; 처리부에 의해, 개시 지점, 크로스 지점, 베이스 지점 및 목적지 지점을 이용하여 복수의 서브 라인들을 포함하는 자동 주차 경로를 설정하는 단계; 및 제어부에 의해, 자동 주차 경로에 따라 자동 주차를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 자동 주차 제어 장치 및 방법에 따르면 사용자가 의도한 주차 슬롯 내로 차량을 자동 주차할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 자동 주차 제어 장치 및 방법에 따르면 주차 슬롯의 양쪽 슬롯에 반드시 차량이 존재해야 하는 것과, 구동, 제동 및 기어 변속을 운전자가 담당할 필요 없이 자동으로 주차를 수행할 수 있는 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 자동 주차 제어 장치를 통해 조향 오차 테이블의 생성 방법에 대한 예시를 도시한다.
도 3은 도 2의 예시에 대한 조향 오차 테이블을 도시한다.
도 4는 본 발명의 자동 주차 제어 장치를 통한 차량의 후진 직각 주차의 예시에 대한 도면이다.
도 5는 본 발명의 자동 주차 제어 장치를 통한 차량의 전진 직각 주차의 예시에 대한 도면이다.
도 6은 본 발명의 자동 주차 제어 장치를 통한 차량의 평행 주차의 예시에 대한 도면이다.
도 7 및 도 8은 도 4의 후진 직각 주차의 예시에서 보정 원을 이용하여 서브 라인을 보정하는 예시에 대한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 자동 주차 제어 방법에 포함된 자동 주차 단계를 보다 구체적으로 도시한 흐름도이다.
도 11은 개시 지점과 차량의 정차 지점 간의 거리 비교를 통해 필요한 경우 보정 원을 이용하여 서브 라인을 보정하는 과정에 대한 흐름도이다.
도 12는 크로스 지점과 차량의 정차 지점 간의 거리 비교를 통해 필요한 경우 보정 원을 이용하여 서브 라인을 보정하는 과정에 대한 흐름도이다.
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
이하, 도 1을 참조로 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치(100)에 대하여 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치(100)의 블록도이다. 본 발명의 자동 주차 제어 장치(100)는 주차 맵 수신부(110), 선택부(120), 처리부(130), 제어부(140) 및 주차 맵 저장부(150)를 포함하여 구성된다. 이하에서, 이들 각 구성에 대해 상세히 서술된다.
주차 맵 수신부(110)는 현재 차량의 위치에 대응하는 주차 맵을 수신하는 기능을 한다. 이를 위해, 주차 맵 수신부(110)는 GPS와 같은 위치 측정 장치를 통해 차량의 현재 위치를 먼저 추적할 수 있다. 또한, 주차 맵 수신부(110)는 이러한 위치 측정 장치를 통해 차량의 헤딩 각도 등을 획득할 수 있다. 이렇게 위치 측정 장치를 통해 차량의 위치와 헤딩 각도가 획득되면, 외부의 서버 또는 별도의 주차 맵 저장부(150)로부터 차량의 현재 위치에 대응하는 주차 맵을 수신하고, 별도의 디스플레이 장치를 통해 사용자에게 디스플레이 할 수 있다.
선택부(120)는 주차 맵 수신부(110)를 통해 수신한 주차 맵 내에서 주차 슬롯을 선택하는 기능을 한다. 여기서, 주차 슬롯은 예를 들어, 사용자의 선택을 통해 이루어지거나 또는, 주차 맵 내에 존재하는 주차 슬롯들 중 비어있는 주차 슬롯을 검출하여 이를 선택할 수 있다.
또한, 선택부(120)를 통해, 사용자는 주차 모드를 선택할 수 있다. 여기서, 주차 모드는 전진 직각 주차, 후방 직각 주차 및 평행 주차 등을 포함할 수 있다. 이러한 주차 모드의 선택 또한, 사용자의 선택이 주어지지 않는다면, 선택부(120)에서 자체적으로 주차 슬롯에 가장 적합한 주차 모드를 자동으로 선택할 수 있다.
처리부(130)는 차량이 주차 슬롯으로 주차될 자동 주차 경로를 설정하는 기능을 한다. 이를 위해, 처리부(130)는 먼저, 운전자가 선택한 주차 모드에 따라 차량이 주차 슬롯으로 진입할 때 전진 또는 후진, 그리고 조향 각도 변경을 위해 정차해야 하는 지점을 계산한다. 여기서, 정차 지점은 크게 개시 지점, 크로스 지점, 베이스 지점 및 목적지 지점을 포함한다. 명세서 전체에 걸쳐 서술되는 지점은 차량의 후방 축의 중앙 점 즉, 차량의 뒷 바퀴 축의 가운데 지점에 대응한다.
베이스 지점은 차량이 주차 슬롯으로 진입할 때, 차량이 주차 슬롯의 양 측면부들과 평행하게 되는 지점을 나타낸다. 그리고, 목적지 지점은 차량이 주차 완료 되었을 시의 지점을 나타낸다. 그리고, 개시 지점은 차량이 자동 주차를 개시하게 되는 최초의 지점을 나타낸다. 그리고 크로스 지점은 차량이 개시 지점에서 출발하여 진행하고, 전진에서 후진 또는 후진에서 전진과 같이 진행 방향을 변경하기 위해 정차하는 지점을 나타낸다. 여기서, 개시 지점과 크로스 지점의 산출 방법은 아래에서 도 4를 참조로 상세히 이루어지므로, 명세서의 명료함을 위해 여기선 생략된다.
이렇게, 처리부(130)는 개시 지점, 크로스 지점, 베이스 지점 및 목적지 지점을 산출하여, 각 지점들을 연결하여 자동 주차 경로를 설정할 수 있다. 즉, 자동 주차 경로는 개시 지점과 크로스 지점은 연결하는 제 1 서브 라인, 크로스 지점과 베이스 지점을 연결하는 제 2 서브 라인, 그리고 베이스 지점과 목적지 지점을 연결하는 제 3 서브 라인을 포함할 수 있다. 여기서, 서브 라인의 개수는 상황에 따라 가변적으로 변할 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
제어부(140)는 처리부(130)에서 설정된 각 지점들과 자동 주차 경로에 따라 차량의 자동 주차를 제어하는 기능을 한다. 즉, 제어부(140)는 차량에 대한 조향 각도, 변속, 진행 방향, 정차 및 진행 등을 제어하여, 차량이 올바르게 주차될 수 있도록 제어하는 기능을 한다. 구체적으로, 제어부(140)는 차량이 기설정된 지점들 즉, 개시 지점, 크로스 지점, 베이스 지점 및 목적지 지점을 통해 차량이 올바르게 주차되도록 제어하는 기능을 한다. 여기서, 차량이 각 지점들의 위치에서 정확하게 정차하는 것은 현실적으로 어려우므로, 기설정된 임계 값과의 비교를 통해 차량의 주차가 이루어지게 한다.
또한, 일반적으로, 자동 주차를 위해 제어부(140)에서 차량에 기설정된 각도 예를 들어, +20°로 조향하라고 지시하는 경우, 차량의 조향은 기계적으로 좌측 바퀴 또는 우측 바퀴 중 하나의 바퀴 만을 측정하여 구현한다. 즉, 이러한 조향 제어에 대한 결과 값은 오차를 포함하게 된다. 즉, +20°의 각도로 제어 명령을 수행하더라도, 차량의 바퀴 회전은 실제로 +18°만큼만 회전될 수 있다. 제어부(140)는 주차 맵 저장부(150)에 저장된 조향 오차 테이블을 이용하여 이러한 오차를 보정하여 차량을 진행시켜, 보다 정확한 주차가 이루어지게 된다. 여기서, 조향 오차 테이블의 생성 방법은 도 2 및 도 3을 참조로 더 상세히 서술된다. 또한, 앞선 각도의 표현에서, +는 우측 방향을 -는 좌측 방향을 나타낼 수 있고, 이들의 방향은 반대로 설정될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
앞서 언급한 것처럼, 제어부(140)는 자동 주차 경로에 포함된 서브 라인들에 따라, 자동 주차를 수행한다. 여기서, 각 서브 라인에 대한 종료 조건은 다음과 같이 크게 위치, 헤딩 및 이동 거리로 나눌 수 있다.
먼저, 제 1 종료 조건인 위치의 경우, 종료 지점을 기준으로 기설정된 임계 값과의 지속적인 비교를 통해 차량이 기설정된 임계 값 이내에 위치할 때, 종료 조건이 충족될 수 있다.
제 2 종료 조건인 헤딩은, 종료 지점의 헤딩의 임계 값을 미리 제공하고, 이러한 헤딩 값의 비교를 통해 헤딩 값이 임계 값 내에 포함될 때 종료 조건이 충족될 수 있다.
마지막으로, 제 3 종료 조건인 이동 거리는 시작 지점에서 종료 지점까지의 거리에 대한 임계 값을 두고, 이동 거리 값을 비교하여, 임계 값 내에 포함될 때, 종료 조건이 충족될 수 있다. 물론, 이 경우 거리를 측정할 수 있는 차량 센서가 더 필요하다. 또한, 이러한 종료 조건은 하나 또는 하나 이상을 복합적으로 수행하여 복수개의 조건이 동시에 충족될 때 종료 조건이 충족될 수 있다.
이하, 도 2 및 도 3을 참조로, 본 발명의 자동 주차 제어 장치에서 이용되는 조향 오차 테이블의 생성 방법을 더 서술한다. 도 2는 본 발명의 자동 주차 제어 장치를 통해 조향 오차 테이블의 생성 방법에 대한 예시를 도시한다. 도 3은 도 2의 예시에 대한 실제 조향 값에 대한 도면이다.
앞서 언급한 것처럼, 차량의 기존의 제어는 좌측 바퀴(21) 또는 우측 바퀴(22) 중 하나의 바퀴만을 고려하여 입력되어, 반드시 오차가 발생할 수 밖에 없다. 이에 따라, 본 발명의 조향 제어는 이들 두 개의 바퀴(21, 22) 모두를 고려하여 조향 제어를 수행한다. 먼저, 차량의 조향 각도(θsteer)는 다음의 수학식 1로 나타낼 수 있다.
Figure 112013064225603-pat00001
수학식 1에서, θsteer는 차량의 조향 각도를, θl은 좌측 바퀴(21)만의 조향 각, 그리고 θr은 우측 바퀴(22)만의 조향 각을 나타낸다. 수학식 1을 통해, 차량의 조향 각도(θsteer)가 주어지면, 차량(20)의 회전 반경(R)은 수학식 2를 통해, 계산할 수 있다.
Figure 112013064225603-pat00002
수학식 2에서, R은 차량(20)의 회전 반경을 나타내고, wheelbase는 차량의 휠 베이스(26)를 나타낸다. 즉, 휠 베이스(26)는 차량의 앞 바퀴 차축과 뒷 바퀴 차축 간의 거리를 나타낸다. 또한, 역으로, 차량의 회전 반경(R)이 미리 주어지는 경우, 조향 각도는 아래의 수학식 3과 같이 계산될 수 있다.
Figure 112013064225603-pat00003
이렇게 수학식 1 내지 수학식 3을 이용하여, 조향 명령 값에 대한 실제 회전 값이 측정되어야 한다. 즉, 조향 제어 값을 주고, 이에 따른 차량의 회전 주행에 대한 로그 값(x, y)의 연속 값을 기록한 후, 조향 명령 값에 따른 실제 조향 값을 측정하는 방법을 이용한다. 여기서, 실제 조향 값을 측정할 때, 차량의 회전 주행에 따라 생성되는 기하학적 원에서, 세 점을 추출하여 외접원을 계산하는 방법과, Ransac 알고리즘을 이용하여 원을 찾는 방법 등이 이용될 수 있다. 이러한 실험을 통해 도 3과 같이 조향 오차 테이블이 생성될 수 있다. 이러한 조향 오차 테이블을 이용하여, 실제 측정한 조향 값을 근거로 조향 제어 명령 값을 보정함으로써, 차량의 보다 정확한 자동 주차가 가능해진다. 또한, 이러한 조향 오차 테이블은 도 1에 도시된 주차 맵 저장부에 저장되거나 외부의 저장소에 저장되어, 이후에 제어부를 통해 이용될 수 있다.
이하, 도 4를 참조로, 본 발명의 자동 주차 제어 장치를 통한 주차 방법의 일 실시예를 서술한다. 도 4는 본 발명의 자동 주차 제어 장치를 통한 차량의 후진 직각 주차의 예시에 대한 도면이다. 도 4에서, p1 내지 p4은 주차 슬롯들의 측면부의 끝 부분에 대한 지점들을 나타낸다. 본 실시예에서는 차량이 지점들(p2 및 p3) 내로 형성된 주차 슬롯에 주차를 수행하는 것으로 가정한다. 또한, 이러한 지점들(p1 내지 p4)에 대한 정보와, 차량의 진입 정보에 대한 정보는 주차 맵에 기본적으로 포함된다는 것이 이해되어야 한다.
도 1을 참조로 언급한 바와 같이, 차량이 주차 슬롯 내로 주차 되기 위해 먼저, 베이스 지점과 목적지 지점이 산출되어야 한다. 앞서 언급한 것처럼, 베이스 지점은 차량이 주차 슬롯으로 진입할 때, 차량이 주차 슬롯의 양 측면부들과 평행하게 되는 지점을 나타내고, 목적지 지점은 차량이 주차 완료 되었을 시의 지점을 나타낸다. 이러한 베이스 지점과 목적지 지점은 주차 맵에 미리 포함될 수 있다. 만일 베이스 지점과 목적지 지점이 주차 맵에 포함되어 있지 않은 경우 별도의 산출 과정을 거쳐, 베이스 지점과 목적지 지점을 획득할 수 있다.
이렇게 베이스 지점과 목적지 지점이 산출된 후, 본 발명의 자동 주차 제어 장치에 포함된 처리부는 베이스 지점을 이용하여 개시 지점과 크로스 지점을 산출한다. 개시 지점과 크로스 지점의 산출 과정은 다음과 같다.
처리부는 먼저, 베이스 지점에서 개시하여 차량의 최대 조향 각도로 형성되는 제 1 최소 반지름 원(mc1)을 계산한다. 그 후, 처리부는 주차 슬롯의 상면과 평행하고, 차량에 대한 예상 진입 라인인 드라이브 라인(dl)을 계산한다. 드라이브 라인(dl)은 차량의 크기 또는 폭과 주차 슬롯을 고려하여, 주차 슬롯과 가변적으로 이격되어 형성될 수 있다. 그 후, 처리부는 드라이브 라인(dl)과 한 점에서 만나고, 제 1 최소 반지름 원(mc1)과 접하는 제 2 최소 반지름 원(mc2)을 계산한다. 여기서, 제 2 최소 반지름 원(mc2) 또한, 차량의 최대 조향 각도로 형성될 수 있는 원이다. 여기서, 제 2 최소 반지름 원(mc2)과 드라이브 라인(dl)이 만나는 지점이 개시 지점(sp)이다. 또한, 제 1 최소 반지름 원(mc1)과 제 2 최소 반지름 원(mc2)이 만나는 지점이 크로스 지점(cp)이다. 앞서 언급한 것처럼, 개시 지점(sp)은 차량이 자동 주차를 개시하게 되는 최초의 지점을 나타내고 크로스 지점은 차량이 개시 지점에서 출발하여 진행하고, 전진에서 후진 또는 후진에서 전진과 같이 진행 방향을 변경하기 위해 정차하는 지점을 나타낸다.
이렇게 개시 지점(sp), 크로스 지점(cp), 베이스 지점(bp) 및 목적지 지점(dp)의 산출이 완료되면, 처리부는 각 지점들의 연결을 통해 자동 주차 경로를 설정할 수 있다. 즉, 본 실시예에서, 자동 주차 경로는 3개의 서브 라인으로 구성될 수 있다. 제 1 서브 라인(s1)은 제 2 최소 반지름 원(mc2)의 경로를 따라 개시 지점(sp)과 크로스 지점(cp)을 연결하는 경로이다. 제 2 서브 라인(s2)은 제 1 최소 반지름 원(mc1)의 경로를 따라 크로스 지점(cp)과 베이스 지점(bp)을 연결하는 경로이다. 제 3 서브 라인(s3)은 베이스 지점(bp)과 목적지 지점(dp)을 연결하는 경로이다.
본 발명의 자동 주차 제어 장치에 포함된 제어부를 통해 차량은 제 1 서브 라인(s1), 제 2 서브 라인(s2) 및 제 3 서브 라인(s3)을 따라 자동 주차될 수 있다. 구체적으로, 차량은 제 1 서브 라인(s1)을 따라 -의 최대 조향 각도로 전진하고, 제 2 서브 라인(s2)을 따라 +의 최대 조향 각도로 후진하며, 제 3 서브 라인(s3)을 따라 0도의 조향 각도로 후진하게 된다. 여기서, 제어부는 차량이 각 지점들 즉, 개시 지점(sp), 크로스 지점(cp), 베이스 지점(bp) 및 목적지 지점(dp)으로 차량이 진행하도록 제어한다. 하지만, 차량이 개시 지점(sp), 크로스 지점(cp), 베이스 지점(bp) 및 목적지 지점(dp)과 정확하게 일치하는 곳에서 정차되는 것은 현실적으로 어려우므로, 기설정된 임계 값과의 비교를 통해 자동 주차를 수행한다. 즉, 차량이 정차할 때, 개시 지점(sp), 크로스 지점(cp), 베이스 지점(bp) 및 목적지 지점(dp)과의 비교를 통해, 각 지점들과 정차 지점간의 거리가 기설정된 임계 값 이내일 때 다음 서브 라인으로의 진행을 허용할 수 있다.
이하 도 5를 참조로, 본 발명의 자동 주차 제어 장치를 통한 차량의 전진 지각 주차 방법에 대해 더 서술한다. 도 5는 본 발명의 자동 주차 제어 장치를 통한 차량의 전진 직각 주차의 예시에 대한 도면이다. 차량의 전진 직각 주차는 앞서 도 4를 참조로 언급한 후진 직각 주차와 유사하다. 따라서, 명세서의 명료함을 위해, 중복된 사항은 생략하여 서술된다는 것이 이해되어야 한다.
본 실시예에서도, 지점들(p2 및 p3) 내에 형성된 주차 슬롯에 차량을 자동 주차하는 예시를 가정한다. 또한, 차량의 자동 주차 제어를 위해, 도 4의 후진 직각 주차와 마찬가지로, 먼저, 베이스 지점(bp)과 목적지 지점(dp)이 산출되어야 한다. 그 후, 처리부는 베이스 지점(bp)을 이용하여 개시 지점(sp)과 크로스 지점(cp)을 산출한다. 이러한 개시 지점(bp)과 크로스 지점(cp)의 산출 과정은 이미 도 4를 참조로 언급되었으므로, 명세서의 명료함을 위해 이에 대한 설명은 생략된다. 단, 후진 직각 주차와 다른 것이 있다면, 제 1 최소 반지름 원(mc1)을 형성할 때, 베이스 지점(bp)의 우측이 아닌 좌측에 형성된다는 것이 다르다. 이렇게, 개시 지점(sp), 크로스 지점(cp), 베이스 지점(bp) 및 목적지 지점(cp)에 대한 산출이 완료되면, 처리부는 산출된 개시 지점(sp), 크로스 지점(cp), 베이스 지점(bp) 및 목적지 지점(cp)을 연결하는 자동 주차 경로를 설정할 수 있다. 즉, 자동 주차 경로는 도 4의 실시예와 마찬가지로, 3개의 서브 라인으로 구성될 수 있다. 제 1 서브 라인(s1)은 제 2 최소 반지름 원(mc2)의 경로를 따라 개시 지점(sp)과 크로스 지점(cp)을 연결하는 경로이다. 제 2 서브 라인(s2)은 제 1 최소 반지름 원(mc1)의 경로를 따라 크로스 지점(cp)과 베이스 지점(bp)을 연결하는 경로이다. 제 3 서브 라인(s3)은 베이스 지점(bp)과 목적지 지점(dp)을 연결하는 경로이다.
본 발명의 자동 주차 제어 장치에 포함된 제어부를 통해 차량은 제 1 서브 라인(s1), 제 2 서브 라인(s2) 및 제 3 서브 라인(s3)을 따라 자동 주차될 수 있다. 구체적으로, 차량은 제 1 서브 라인(s1)을 따라 -의 최대 조향 각도로 전진하고, 제 2 서브 라인(s2)을 따라 +의 최대 조향 각도로 전진하며, 제 3 서브 라인(s3)을 따라 0도의 조향 각도로 전진하게 된다. 여기서, 제어부는 차량이 각 지점들 즉, 개시 지점(sp), 크로스 지점(cp), 베이스 지점(bp) 및 목적지 지점(dp)으로 차량이 진행하도록 제어한다. 또한, 전진 직각 주차도, 후진 직각 주차의 경우와 마찬가지로, 차량이 개시 지점(sp), 크로스 지점(cp), 베이스 지점(bp) 및 목적지 지점(dp)과 정확하게 일치하는 곳에서 정차되는 것은 현실적으로 어렵다. 이에 따라서, 도 4를 참조로 언급한 것과 같이, 개시 지점(sp), 크로스 지점(cp), 베이스 지점(bp) 및 목적지 지점(dp)과 기설정된 임계 값의 비교를 통해 자동 주차를 수행할 수 있다.
이하, 도 6을 참조로, 본 발명의 자동 주차 제어 장치를 통한 차량의 평행 주차 방법을 더 서술한다. 도 6은 본 발명의 자동 주차 제어 장치를 통한 차량의 평행 주차의 예시에 대한 도면이다. 도 6을 참조로 서술되는 차량의 평행 주차 방법 또한, 도 4 및 도 5를 참조로 언급한 차량의 후진 직각 주차 방법 및 전진 직각 주차 방법과 유사하다. 따라서, 명세서의 명료함을 위해 중복된 사항은 생략하여 서술된다는 것이 이해되어야 한다.
도 6에 도시된 것처럼, 처리부는 베이스 지점(bp)을 이용하여, 개시 지점(sp)과 크로스 지점(cp)을 산출할 수 있다. 이러한 개시 지점(bp)과 크로스 지점(cp)의 산출 과정은 이미 도 4를 참조로 언급되었으므로, 명세서의 명료함을 위해 이에 대한 설명은 생략된다. 이렇게, 개시 지점(sp), 크로스 지점(cp), 베이스 지점(bp) 및 목적지 지점(cp)에 대한 산출이 완료되면, 처리부는 산출된 개시 지점(sp), 크로스 지점(cp), 베이스 지점(bp) 및 목적지 지점(cp)을 연결하는 자동 주차 경로를 설정할 수 있다. 즉, 자동 주차 경로는 도 4의 실시예와 마찬가지로, 3개의 서브 라인으로 구성될 수 있다. 제 1 서브 라인(s1)은 제 2 최소 반지름 원(mc2)의 경로를 따라 개시 지점(sp)과 크로스 지점(cp)을 연결하는 경로이다. 제 2 서브 라인(s2)은 제 1 최소 반지름 원(mc1)의 경로를 따라 크로스 지점(cp)과 베이스 지점(bp)을 연결하는 경로이다. 제 3 서브 라인(s3)은 베이스 지점(bp)과 목적지 지점(dp)을 연결하는 경로이다.
본 발명의 자동 주차 제어 장치에 포함된 제어부를 통해 차량은 제 1 서브 라인(s1), 제 2 서브 라인(s2) 및 제 3 서브 라인(s3)을 따라 자동 주차될 수 있다. 구체적으로, 차량은 제 1 서브 라인(s1)을 따라 +의 최대 조향 각도로 후진하고, 제 2 서브 라인(s2)을 따라 -의 최대 조향 각도로 후진하며, 제 3 서브 라인(s3)을 따라 90도의 조향 각도로 전진하게 된다. 여기서, 제어부는 차량이 각 지점들 즉, 개시 지점(sp), 크로스 지점(cp), 베이스 지점(bp) 및 목적지 지점(dp)으로 차량이 진행하도록 제어한다. 또한, 평행 주차도, 후진 직각 주차 및 전진 직각 주차의 경우와 마찬가지로, 차량이 개시 지점(sp), 크로스 지점(cp), 베이스 지점(bp) 및 목적지 지점(dp)과 정확하게 일치하는 곳에서 정차되는 것은 현실적으로 어렵다. 이에 따라서, 도 4를 참조로 언급한 것과 같이, 개시 지점(sp), 크로스 지점(cp), 베이스 지점(bp) 및 목적지 지점(dp)과 기설정된 임계 값의 비교를 통해 자동 주차를 수행할 수 있다.
이하 도 7 및 도 8을 참조로, 도 4의 후진 직각 주차의 예시에서, 보정 원을 이용하여 서브 라인을 보정하는 실시예를 더 서술한다. 도 7 및 도 8은 도 4의 후진 직각 주차의 예시에서 보정 원을 이용하여 서브 라인을 보정하는 예시에 대한 도면이다. 앞서 언급한 것처럼, 차량의 자동 주차 시, 개시 지점(sp), 크로스 지점(cp), 베이스 지점(bp) 및 목적지 지점(dp)에 정확히 차량을 정차 시키는 것은 현실적으로 어렵다. 또한, 차량의 정차 지점과 개시 지점(sp), 크로스 지점(cp), 베이스 지점(bp) 및 목적지 지점(dp) 간의 거리 차가 존재하면, 차량의 자동 주차 경로 또한 이러한 오차를 고려하여 보정되어야 한다. 따라서, 도 7 및 도 8은 보정 원을 이용하여 이러한 자동 주차 경로를 보정하는 방법에 대한 예시이다.
도 7은 차량이 90°의 헤딩 각도를 갖는 제 1 개시 지점(sp)이 아닌 110°의 헤딩 각도를 갖는 제 2 개시 지점(sp')에서 정차할 때의 예시를 서술한다. 차량이 기설정된 제 1 개시 지점(sp)에서 정확히 정차하면, 설정된 서브 라인으로의 진행을 통해 올바르게 주차가 수행될 수 있지만, 제 2 개시 지점(sp')에서 정차하게 되면, 기존의 서브 라인을 이용할 수 없다. 즉, 오차 문제에 기인하여 원하는 주차 슬롯에 주차되기 어려우므로, 조향 각도 및 서브 라인의 보정이 필요하다.
이 때, 처리부는 제 2 개시 지점(sp')을 지나면서, 110°의 헤딩에 수직이며, 제 1 최소 반지름 원(mc1)과 한 점에서 만나는 제 2 보정 원(cc2)을 계산할 수 있다. 이러한 제 2 보정 원(cc2)의 계산을 통해, 주행 제어 값을 계산할 수 있고, 도 1을 참조로 언급한 조향 오차 테이블을 이용하여 조향 제어 값 또한 계산할 수 있다. 이렇게, 제 2 보정 원(cc2)이 계산되면, 제어부는 처리부를 통해 제 2 보정 원(cc2)의 경로에 따라, 제 2 개시 지점(sp')과 제 1 보정 크로스 지점(cp')을 연결하는 제 1 보정 서브 라인을 형성할 수 있다. 이렇게 제 1 보정 서브 라인이 형성되면, 제어부는 차량을 제 1 보정 서브 라인에 따라 진행시킬 수 있다.
도 8은 차량이 제 1 보정 크로스 지점(cp')이 아닌 제 2 보정 크로스 지점(cp")에서 정차할 때의 예시를 서술한다. 도 7의 예시와 마찬가지로, 차량이 제 1 보정 크로스 지점(cp')에서 정확히 정차하면, 설정된 서브 라인으로의 진행을 통해 올바르게 주차가 수행될 수 있지만, 차량이 제 2 보정 크로스 지점(cp")에서 정차하게 되면, 기존의 서브 라인을 이용할 수 없다. 즉, 오차 문제에 기인하여 원하는 주차 슬롯에 주차되기 어려우므로, 조향 각도 및 서브 라인의 보정이 필요하다.
도 7에서의 예시와 마찬가지로, 베이스 라인(bl)과 제 2 보정 크로스 지점(cp")을 이용하여 제 1 동적 보정 원(cc1)을 계산할 수 있다. 이러한 제 1 보정 원(cc1)을 이용하여 조향 제어 값과 주행 제어 값을 계산할 수 있다. 이렇게 제 1 보정 원(cc1)이 계산되면, 제어부는 처리부를 통해 제 1 보정 원(cc1)의 경로에 따라, 제 2 보정 크로스 지점(cp")과 베이스 지점(bp')을 연결하는 제 2 보정 서브 라인을 형성할 수 있다. 이렇게 제 2 보정 서브 라인이 형성되면, 제어부는 차량을 제 2 보정 서브 라인에 따라 진행시킬 수 있다.
이하, 도 9를 참조로, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 방법에 대해 더 서술한다. 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 방법에 대한 흐름도이다. 이하의 서술에서, 도 1을 참조로 언급된 사항은 명세서의 명료함을 위해 생략된다는 것이 이해되어야 한다.
먼저, 주차 맵 수신부를 통해 주차 맵을 수신하는 단계(S910)가 수행된다. 이를 위해, S910 단계는 GPS와 같은 위치 측정 장치를 통해, 차량의 위치 및 헤딩 각도 등을 획득한 후, 차량의 위치에 대응하는 주차 맵을 수신한다.
그 후, 선택부에 의해, S910 단계에서 수신한 주차 맵 내에서 주차 슬롯을 설정하는 단계(S920)가 수행된다. S920 단계에서 수행되는 주차 슬롯에 대한 설정은 도 1에서 언급한 것처럼, 사용자의 선택을 통해 또는 주차 맵 내에 존재하는 주차 슬롯들 중 비어있는 주차 슬롯을 검출하여 선택할 수 있다.
그 후, 선택부에 의해, 주차 모드를 선택하는 단계(S930)가 수행된다. 여기서, 주차 모드의 선택은 S920 단계와 마찬가지로, 사용자의 선택을 통해 또는 자동으로 선택될 수 있다.
그 후, 처리부에 의해, S920 단계에서 선택된 주차 모드에 따라 차량이 주차 슬롯으로 진입할 때, 차량이 주차 슬롯의 양 측면부들과 평행하게 되는 지점인 베이스 지점과 주차가 완료될 때의 지점인 목적지 지점을 산출하는 단계(S940)가 수행된다. 이러한 베이스 지점과 목적지 지점은 기본적으로 주차 맵 내에 존재할 수 있다. 하지만, 베이스 지점과 목적지 지점이 주차 맵 내에 존재하지 않는다면, S940 단계에서 언급한 별도의 산출 과정을 통해 획득될 수 있다.
그 후, 처리부에 의해, S920 단계에서 산출된 베이스 지점을 근거로 개시 지점 및 크로스 지점을 산출하는 단계(S950)가 수행된다. 이러한 개시 지점 및 크로스 지점의 산출 방법은 도 4를 참조로 상세히 언급되었으므로, 명세서의 명료함을 위해 여기선 생략된다.
그 후, 처리부에 의해, 개시 지점, 크로스 지점, 베이스 지점 및 목적지 지점을 이용하여 복수의 서브 라인들을 포함하는 자동 주차 경로를 설정하는 단계(S960)가 수행된다.
그 후, 제어부에 의해, 자동 주차 경로에 따라 자동 주차를 제어하는 단계(S970)가 수행된다. 즉, S970 단계는 차량에 대한 조향 각도, 변속, 진행 방향, 정차 및 진행 등을 제어하여, 차량이 올바르게 주차될 수 있도록 제어하는 기능을 한다. 또한, 앞서 언급한 바와 같이, 여기서, 차량이 각 지점들의 위치에서 정확하게 정차하는 것은 현실적으로 어렵기 때문에, 기설정된 임계 값과의 비교를 통해 차량의 주차가 이루어지게 한다.
이하, 도 10을 참조로, 본 발명의 자동 주차 제어 방법에 포함된 자동 주차를 제어하는 단계를 더 서술한다. 도 10은 본 발명의 자동 주차 제어 방법에 포함된 자동 주차를 제어하는 단계를 보다 구체적으로 도시한 흐름도이다.
먼저, 개시 지점으로 차량을 이동하는 단계(S1001)가 수행된다. 이러한 S1001 단계는 제어부를 통해 자동으로 차량이 개시 지점으로 이동되는 것을 나타낸다. 물론, 운전자가 직접 차량을 개시 지점으로 운전하는 것 또한 가능하다.
그 후, 차량이 정차 되었는지 판단하는 단계(S1002)가 수행되고, 차량이 정차되었다고 판단되면 제어는 S1003 단계로, 그렇지 않다면 제어는 S1001 단계로 전달되어 차량의 이동이 수행되게 된다.
S1003 단계는 차량의 정차 위치가 개시 지점과 기설정된 임계 값 이내인지 판단하는 단계이다. 즉, S1003 단계는 다음 서브 라인을 통해 차량을 이동시킬 지의 여부를 판단하는 단계이다. S1003 단계에서, 차량이 개시 지점에 대해 기설정된 임계 값 이내에 위치하면 제어는 S1004 단계로 전달된다. 그렇지 않다면 제어는 S1001 단계로 전달되어, 차량의 이동이 더 수행된다.
S1004 단계는 개시 지점과 크로스 지점까지의 서브 라인에 따라 차량을 진행시키는 단계이다.
그 후, 차량이 정차 되었는지 판단하는 단계(S1005)가 수행된다. 여기서, 차량이 정차 중으로 판단되면 제어는 S1006 단계로 전달된다. 그렇지 않다면 제어는 S1004 단계로 전달되어, 차량의 진행을 지속한다.
S1006 단계는 차량의 정차 위치가 크로스 지점과 기설정된 임계 값 이내인지 판단하는 단계이다. 즉, S1006 단계는 S1003 단계와 마찬가지로 다음 서브 라인을 통해 차량을 이동시킬 지의 여부를 판단하는 단계이다. S1006 단계에서, 차량의 정차 위치가 크로스 지점과 임계 값 이내에 있다고 판단되면 제어는 S1007 단계로 전달된다. 그렇지 않다면 제어는 S1004 단계로 전달되어, 차량의 진행을 지속한다.
S1007 단계는 크로스 지점과 베이스 지점까지의 서브 라인에 따라 차량을 진행시키는 단계이다.
그 후, 차량이 정차 되었는지를 판단하는 단계(S1008)가 수행된다. 여기서, 차량이 정차 중으로 판단되면 제어는 S1009 단계로 전달된다. 그렇지 않다면 제어는 S1007 단계로 전달되어 차량의 진행을 지속한다.
S1009 단계는 차량의 정차 위치가 베이스 지점과 기설정된 임계 값 이내인지 판단하는 단계이다. 즉, S1009 단계는 다음 서브 라인을 통해 차량을 이동시킬 지의 여부를 판단하는 단계이다. S1009 단계에서, 차량의 정차 위치가 베이스 지점과 임계 값 이내에 있다고 판단되면 제어는 S1010 단계로 전달된다. 그렇지 않다면 제어는 S1007 단계로 전달되어, 차량의 진행을 지속한다.
S1010 단계는 베이스 지점과 목적지 지점까지의 서브 라인에 따라 차량을 진행시키는 단계이다. 이렇게 차량의 진행이 완료되면 제어는 종료 블록으로 전달된다.
이하, 도 11 및 도 12를 참조로, 보정 원을 이용하여 서브 라인을 보정하는 실시예를 더 서술한다. 도 11은 개시 지점과 차량의 정차 지점 간의 거리 비교를 통해 필요한 경우 보정 원을 이용하여 서브 라인을 보정하는 과정에 대한 흐름도이다.
먼저, 차량을 개시 지점으로 이동시키는 단계(S1110)가 수행된다. 이러한 S1110 단계는 도 10을 참조로 언급한 것과 마찬가지로, 제어부를 통해 자동으로 차량이 개시 지점으로 이동되는 것을 나타낸다. 물론, 운전자가 직접 차량을 개시 지점으로 운전하는 것 또한 가능하다.
그 후, 차량이 정차 되었는지 판단하는 단계(S1120)가 수행된다. S1120 단계에서, 차량이 정차되었다고 판단되면 제어는 S1130 단계로 전달된다. 그렇지 않다면 제어는 S1110 단계로 전달되어, 차량의 이동을 지속한다.
S1130 단계는 차량의 정차 위치가 개시 지점과 임계 값 이내에 존재하는지 판단하는 단계이다. S1130 단계에서, 차량의 정차 위치가 개시 지점의 임계 값 이내에 존재한다고 판단되면 제어는 S1140 단계로 전달된다. 그렇지 않다면, 제어는 S1110 단계로 전달되어, 차량의 정차 위치가 개시 지점과 임계 값 이내에 존재할 때까지 이동을 지속한다.
S1140 단계는 차량의 정차 위치가 정확하게 개시 지점과 일치하는지 판단하는 단계이다. 여기서, 차량의 정차 위치가 개시 지점과 정확하게 일치하면 제어는 S1150 단계로 전달되고, 그렇지 않다면 제어는 S1160 단계로 전달된다.
S1150 단계는 처리부에서 설정된 서브 라인에 따라 차량을 진행을 수행하는 단계이다. 즉, S1150 단계는 도 4를 참조로 언급한 최소 반지름 원을 통해 생성된 서브 라인대로 차량을 이동시킬 수 있는 상황이므로, 처리부에서 산출한 서브 라인에 따라 개시 지점에서 크로스 지점까지 차량을 진행시킨다. 그 후 제어는 종료 블록으로 전달된다.
S1160 단계는 도 7을 참조로 언급한 것과 같이, 차량의 정차 위치가 개시 지점과의 임계 값 내에 있으나, 정확하게 일치하지 않을 때 수행되는 단계이다. 즉, S1160 단계는 차량의 서브 경로에 대한 보정을 위해 수행되는 단계로서, 제 2 최소 반지름 원을 제 2 보정 원으로 보정하는 단계이다. 보다 구체적으로, S1160 단계는 제 2 최소 반지름 원을 차량의 헤딩 각도에 수직이고, 제 1 최소 반지름 원에 접하도록 보정하는 단계이다.
그 후, 차량의 정차 지점에서, 제 2 보정 원과 제 1 최소 반지름 원이 접한 보정 크로스 지점까지 차량을 진행시키는 단계(S1170)가 수행된다. 차량이 크로스 지점까지 진행되면, 제어는 종료 블록으로 전달된다.
도 12는 차량이 크로스 지점으로 이동한 후, 크로스 지점 과 차량의 정차 지점 간의 거리 비교를 통해 필요한 경우 보정 원을 이용하여 서브 라인을 보정하는 과정에 대한 흐름도이다. 이하의 서술에서 도 8을 참조로 언급된 사항은 명세서의 명료함을 위해 생략된다.
먼저 차량이 정차되었는지 판단하는 단계(S1210)가 수행된다. S1210 단계에서, 차량이 정차되었다고 판단되면 제어는 S1220 단계로 전달되고, 그렇지 않다면 제어는 다시 S1210 단계로 되돌아간다.
S1220 단계는 차량의 정차 지점이 보정 크로스 지점에 대해 임계 값 이내에 존재하는지 판단하는 단계이다. S1220 단계에서, 차량의 정차 지점이 보정 크로스 지점에 대해 임계 값 이내에 있다고 판단되면 제어는 S1230 단계로 전달된다. 그렇지 않다면 제어는 S1210 단계로 되돌아 간다.
S1230 단계는 차량의 정차 지점이 보정 크로스 지점과 정확히 일치하는지 판단하는 단계이다. S1230 단계에서, 차량의 정차 지점이 보정 크로스 지점과 정확히 일치한다고 판단되면 제어는 S1240 단계로 전달된다. 그렇지 않다면 제어는 S1250 단계로 전달된다.
S1240 단계는 보정 크로스 지점과 베이스 지점을 연결하는 서브 라인에 따라 차량을 진행시킨다. 그 후, 제어는 종료 블록으로 전달된다.
S1250 단계는 차량의 정차 위치가 보정 크로스 지점과의 임계 값 내에 있으나, 정확하게 일치하지 않을 때 수행되는 단계이다. 즉, S1250 단계는 차량의 서브 경로에 대한 보정을 위해 수행되는 단계로서, 제 1 최소 반지름 원을 제 1 보정 원으로 보정하는 단계이다. 보다 구체적으로, S1250 단계는 차량의 헤딩 각도에 수직이고 제 2 보정 원에 접하며, 베이스 지점과 목적지 지점을 잇는 베이스 라인에 접하도록 제 1 보정 원으로 보정하는 단계이다.
그 후, 정차 지점에서, 제 1 보정 원과 베이스 라인이 접한 보정 베이스 지점까지 차량을 진행시키는 단계(S1260)가 수행되고, 제어는 종료 블록으로 전달된다.
본 발명의 원리들의 교시들은 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로서 구현될 수 있다. 또한, 소프트웨어는 프로그램 저장부 상에서 실재로 구현되는 응용 프로그램으로서 구현될 수 있다. 응용 프로그램은 임의의 적절한 아키텍쳐를 포함하는 머신에 업로드되고 머신에 의해 실행될 수 있다. 바람직하게는, 머신은 하나 이상의 중앙 처리 장치들(CPU), 컴퓨터 프로세서, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 및 입/출력(I/O) 인터페이스들과 같은 하드웨어를 갖는 컴퓨터 플랫폼 상에 구현될 수 있다. 또한, 컴퓨터 플랫폼은 운영 체제 및 마이크로 명령 코드를 포함할 수 있다. 여기서 설명된 다양한 프로세스들 및 기능들은 마이크로 명령 코드의 일부 또는 응용 프로그램의 일부, 또는 이들의 임의의 조합일 수 있고, 이들은 CPU를 포함하는 다양한 처리 장치에 의해 실행될 수 있다. 추가로, 추가 데이터 저장부 및 프린터와 같은 다양한 다른 주변 장치들이 컴퓨터 플랫폼에 접속될 수 있다.
첨부 도면들에서 도시된 구성 시스템 컴포넌트들 및 방법들의 일부가 바람직하게는 소프트웨어로 구현되므로, 시스템 컴포넌트들 또는 프로세스 기능 블록들 사이의 실제 접속들은 본 발명의 원리들이 프로그래밍되는 방식에 따라 달라질 수 있다는 점이 추가로 이해되어야 한다. 여기서의 교시들이 주어지면, 관련 기술분야의 당업자는 본 발명의 원리들의 이들 및 유사한 구현예들 또는 구성들을 참작할 수 있을 것이다.
예시적인 실시예들이 여기서 첨부 도면들과 관련하여 기술되었지만, 본 발명의 원리들이 이들 정확한 실시예들에 제한되지 않으며, 다양한 변경들 및 수정들이 본 발명의 원리들의 범위 또는 사상으로부터 벗어나지 않고 관련 기술 분야의 당업자에 의해 수행될 수 있다는 점이 이해되어야 한다. 모든 이러한 변경들 및 수정들은 첨부된 청구항들에서 설명되는 바와 같은 본 발명의 원리들의 범위 내에 포함되는 것으로 의도된다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100 : 자동 주차 제어 장치 110 : 주차 맵 수신부
120 : 선택부 130 : 처리부
140 : 제어부 150 : 주차 맵 저장부

Claims (18)

  1. 주차 맵 수신부를 통해 수신한 주차 맵 내에서 주차 슬롯을 선택하는 선택부;
    차량이 상기 주차 슬롯으로 진입할 때, 상기 차량이 상기 주차 슬롯의 양 측면부들과 평행하게 되는 지점인 베이스 지점과 주차가 완료될 때의 지점인 목적지 지점을 산출하고, 상기 베이스 지점에서 상기 차량의 최대 조향각에 의한 제 1 최소 반지름 원을 계산하고, 상기 주차 슬롯의 상면과 평행하고 상기 차량에 대한 진입 라인인 드라이브 라인과 상기 제 1 최소 반지름 원에 접하고 상기 차량의 최대 조향 각도로 형성되는 제 2 최소 반지름 원을 계산하여 개시 지점 및 크로스 지점을 산출하고, 상기 개시 지점, 상기 크로스 지점, 상기 베이스 지점 및 상기 목적지 지점을 이용하여 복수의 서브 라인들을 포함하는 자동 주차 경로를 설정하는 처리부; 및
    상기 자동 주차 경로에 따라 자동 주차를 제어하는 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 정차 중일 때, 상기 개시 지점과 상기 차량의 정차 지점 간의 거리가 0을 초과하고, 기설정된 임계 값 이하이면, 차량의 헤딩 각도에 수직이고 상기 제 1 최소 반지름 원에 접하도록 제 2 최소 반지름 원을 제 2 보정 원으로 보정하고, 상기 제 2 보정 원의 경로에 상응하도록 상기 정차 지점에서, 상기 제 2 보정 원과 상기 제 1 최소 반지름 원이 접한 제1 보정 크로스 지점을 연결하는 제1 보정 서브 라인을 형성하며, 상기 제1 보정 서브 라인에 상응하도록 상기 차량을 진행시키고,
    상기 차량이 정차 중일 때, 상기 제1 보정 크로스 지점과 상기 차량의 정차 지점 간의 거리가 0을 초과하고 상기 기설정된 임계 값 이하이면, 차량의 헤딩 각도에 수직이고 상기 제 2 보정 원에 접하며, 상기 베이스 지점과 상기 목적지 지점을 잇는 베이스 라인에 접하도록 상기 제 1 최소 반지름 원을 제 1 보정 원으로 보정하고, 상기 제1 보정 원의 경로에 상응하도록 상기 정차 지점에서, 상기 제 1 보정 원과 상기 베이스 라인이 접한 보정 베이스 지점을 연결하는 제2 보정 서브 라인을 형성하며, 상기 제2 보정 서브 라인에 상응하도록 상기 차량을 진행시키는 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 개시 지점은 상기 드라이브 라인과 상기 제 2 최소 반지름 원이 접한 지점이고, 상기 크로스 지점은 상기 제 1 최소 반지름 원과 상기 제 2 최소 반지름 원이 접한 지점인 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 상기 개시 지점에 대해 기설정된 임계 값 이내인 지점에서 상기
    자동 주차를 개시하는 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 일 서브 라인에 따른 주차 도중, 상기 일 서브 라인의 마지막 지점과 상기 차량의 정차 지점간의 거리가 상기 기설정된 임계 값 이하일 때, 상기 차량의 다음 서브 라인으로의 이동을 허용하는 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    주차 맵 저장부에 저장된 조향 오차 테이블을 이용하여, 상기 차량에 대한 기계적인 오차 조향 각도를 보정하는 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 장치.
  10. 선택부에 의해, 주차 맵 수신부를 통해 수신한 주차 맵 내에서 주차 슬롯을 선택하는 단계;
    처리부에 의해, 차량이 상기 주차 슬롯으로 진입할 때, 상기 차량이 상기 주차 슬롯의 양 측면부들과 평행하게 되는 지점인 베이스 지점과 주차가 완료될 때의 지점인 목적지 지점을 산출하는 단계;
    상기 처리부에 의해, 상기 베이스 지점을 근거로 개시 지점 및 크로스 지점을 산출하는 단계;
    상기 처리부에 의해, 상기 개시 지점, 상기 크로스 지점, 상기 베이스 지점 및 상기 목적지 지점을 이용하여 복수의 서브 라인들을 포함하는 자동 주차 경로를 설정하는 단계; 및
    제어부에 의해, 상기 자동 주차 경로에 따라 자동 주차를 제어하는 단계를 포함하며,
    상기 개시 지점 및 크로스 지점을 산출하는 단계는,
    상기 베이스 지점에서 상기 차량의 최대 조향각에 의한 제 1 최소 반지름 원을 계산하는 단계,
    상기 주차 슬롯의 상면과 평행하고 상기 차량에 대한 진입 라인인 드라이브 라인을 계산하는 단계,
    상기 제 1 최소 반지름 원에 접하고 상기 차량의 최대 조향 각도로 형성되는 제 2 최소 반지름 원을 계산하는 단계,
    상기 제 2 최소 반지름 원과 상기 드라이브 라인이 만나는 지점인 상기 개시 지점을 산출하는 단계, 그리고
    상기 제 1 최소 반지름 원과 상기 제 2 최소 반지름 원이 만나는 지점인 상기 크로스 지점을 산출하는 단계를 포함하고,
    상기 자동 주차를 제어하는 단계는,
    상기 차량이 정차 중일 때, 상기 개시 지점과 상기 차량의 정차 지점 간의 거리가 0을 초과하고, 기설정된 임계 값 이하이면, 차량의 헤딩 각도에 수직이고 상기 제 1 최소 반지름 원에 접하도록 제 2 최소 반지름 원을 제 2 보정 원으로 보정하고, 상기 제 2 보정 원의 경로에 상응하도록 상기 정차 지점에서, 상기 제 2 보정 원과 상기 제 1 최소 반지름 원이 접한 제1 보정 크로스 지점을 연결하는 제1 보정 서브 라인을 형성하며, 상기 제1 보정 서브 라인에 상응하도록 상기 차량을 진행시키고,
    상기 차량이 정차 중일 때, 상기 제1 보정 크로스 지점과 상기 차량의 정차 지점 간의 거리가 0을 초과하고 상기 기설정된 임계 값 이하이면, 차량의 헤딩 각도에 수직이고 상기 제 2 보정 원에 접하며, 상기 베이스 지점과 상기 목적지 지점을 잇는 베이스 라인에 접하도록 상기 제 1 최소 반지름 원을 제 1 보정 원으로 보정하고, 상기 제1 보정 원의 경로에 상응하도록 상기 정차 지점에서, 상기 제 1 보정 원과 상기 베이스 라인이 접한 보정 베이스 지점을 연결하는 제2 보정 서브 라인을 형성하며, 상기 제2 보정 서브 라인에 상응하도록 상기 차량을 진행시키는 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 방법.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 제10항에 있어서,
    상기 개시 지점은 상기 드라이브 라인과 상기 제 2 최소 반지름 원이 접한 지점이고, 상기 크로스 지점은 상기 제 1 최소 반지름 원과 상기 제 2 최소 반지름 원이 접한 지점인 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 자동 주차를 제어하는 단계는,
    상기 차량이 상기 개시 지점에 대해 기설정된 임계 값 이내인 지점에서 상기
    자동 주차를 개시하는 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 자동 주차를 제어하는 단계는,
    상기 차량의 일 서브 라인에 따른 주차 도중, 상기 일 서브 라인의 마지막 지점과 상기 차량의 정차 지점간의 거리가 상기 기설정된 임계 값 이하일 때, 상기 차량의 다음 서브 라인으로의 이동을 허용하는 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 방법.
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 제10항에 있어서,
    상기 자동 주차를 제어하는 단계는,
    주차 맵 저장부에 저장된 조향 오차 테이블을 이용하여, 상기 차량에 대한 기계적인 오차 조향 각도를 보정하는 것을 특징으로 하는, 자동 주차 제어 방법.
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