JP6984373B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
Description
初めに、図1を参照しながら、本実施形態の車両1の構成について説明する。図1に示すように、車両1は、外界検出装置11と、内界検出装置12と、後述する付記における「駐車支援装置」の一具体例であるECU(Electrical Control Unit)13とを備える。
続いて、ECU13が行う学習動作及び駐車支援動作について順に説明する。
はじめに、図2を参照しながら、本実施形態の学習動作の流れについて説明する。図2は、本実施形態の学習動作の流れを示すフローチャートである。
続いて、図3を参照しながら、本実施形態の駐車支援動作の流れについて説明する。図3は、本実施形態の駐車支援動作の流れを示すフローチャートである。
以上説明したように、本実施形態では、駐車スペースSPに車両1を自動的に駐車させるために、学習ユニット131は、開始ウェイポイントWP_start、シフト切替ウェイポイントWP_shift及び完了ウェイポイントWP_endを学習すればよい。つまり、学習ユニット131は、開始ウェイポイントWP_startからシフト切替ウェイポイントWP_shiftを経由して完了ウェイポイントWP_endに到達するようにドライバが車両1を操作している間に車両1が実際に走行した実走行経路TR_actualを学習しなくてもよい。このため、駐車支援ユニット132は、実走行経路TR_actualの学習結果に基づいて目標経路TR_targetを生成する比較例の駐車支援ユニットと比較して、ドライバの無駄な操作が反映されている可能性が相対的に低い目標経路TR_targetを生成することができる。
以下、学習動作及び駐車支援動作の変形例について説明する。
(4−1−1)第1変形例における学習動作
はじめに、図6を参照しながら、第1変形例における学習動作について説明する。図6は、第1変形例における学習動作の流れを示すフローチャートである。
以下、このような直進開始ウェイポイントWP_st1及び直進終了ウェイポイントWP_st2を特定する動作について、図7及び図8(a)から図8(e)を参照しながら説明する。図7は、直進開始ウェイポイントWP_st1及び直進終了ウェイポイントWP_st2を特定する動作の流れを示すフローチャートである。図8(a)から図8(e)の夫々は、実走行経路TR_actualの曲率を示すグラフである。
続いて、図10を参照しながら、第1変形例における駐車支援動作について説明する。図10は、第1変形例における駐車支援動作の流れを示すフローチャートである。
以上説明した第1変形例における学習動作及び駐車支援動作によれば、上述した本実施形態の学習動作及び駐車支援動作によって享受可能な効果と同様の効果を享受することができる。
上述した説明では、経路生成部1322は、開始ウェイポイントWP_startからシフト切替ウェイポイントWP_shiftを経由して完了ウェイポイントWP_endに到達する目標経路TR_targetを生成している。この目標経路TR_targetの生成方法は、駐車支援動作が開始した時点で車両1が開始ウェイポイントWP_start(或いは、その近傍)に位置している場合に特に有効である。
学習ユニット131は、開始ウェイポイントWP_startでの車両1の姿勢(言い換えれば、車両1の向き)、シフト切替ウェイポイントWP_shiftでの車両1の姿勢、及び、完了ウェイポイントWP_endでの車両1の姿勢の少なくとも一つを学習してもよい。学習ユニット131は、直進開始ウェイポイントWP_st1での車両1の姿勢、及び、直進終了ウェイポイントWP_st2での車両1の姿勢の少なくとも一つを学習してもよい。この場合、駐車支援ユニット132は、車両1の姿勢の学習結果に基づいて、目標経路TR_targetを生成してもよい。
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。
付記1に記載の駐車支援装置は、車両を駐車するための駐車操作がドライバによって行われる期間中に、前記駐車操作が開始した時点での前記車両の位置である第1位置、前記車両のギアレンジが切り替えられた時点での前記車両の位置である第2位置、及び、前記駐車操作が完了した時点での前記車両の位置である第3位置を学習する学習手段と、前記学習手段の学習結果に基づいて、前記第1位置から前記第2位置を経由して前記第3位置へと到達する走行経路を、前記車両を自動的に駐車させる際に前記車両が通るべき目標経路として生成する生成手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置である。
付記2に記載の駐車支援装置は、前記生成手段は、(i)前記車両を自動的に駐車させ始める駐車開始時点で、前記車両が、前記第1位置から前記第2位置へと到達する走行経路の途中に位置している場合には、前記車両の現在位置から前記第2位置を経由して前記第3位置へと到達する走行経路を前記目標経路として生成し、(ii)前記駐車開始時点で、前記車両が、前記第2位置から前記第3位置へと到達する走行経路の途中に位置している場合には、前記車両の現在位置から前記第2位置を経由することなく前記第3位置へと到達する走行経路を前記目標経路として生成し、(iii)前記車両を自動的に駐車させ始める時点で、前記車両が、前記第1位置から前記第2位置を経由して前記第3位置へと到達する走行経路の始点である前記第1位置に位置する場合には、前記第1位置から前記第2位置を経由して前記第3位置へと到達する走行経路を前記目標経路として生成することを特徴とする付記1に記載の駐車支援装置である。
付記3に記載の駐車支援装置は、前記学習手段は、前記駐車操作が行われているときに行われた前記車両の転舵輪の転舵に関する転舵情報に基づいて、前記車両の駐車に寄与するように車両を直進させる直進操作が前記駐車操作の一部として行われていた期間の開始時点での前記車両の位置である第4位置及び前記直進操作が行われていた期間の終了時点での前記車両の位置である第5位置を特定し、前記生成手段は、前記第1位置から前記第2位置と前記第4位置及び前記第5位置とを経由して前記第3位置へと到達する走行経路を、前記目標経路として生成することを特徴とする付記1又は2に記載の駐車支援装置である。
付記4に記載の駐車支援装置は、前記転舵情報は、前記転舵輪の転舵角、前記車両の走行経路の曲率に関する曲率情報、前記車両の偏向角に関する偏向角情報、及び、前記車両のステアリングホイールの操舵角に関する操舵角情報の少なくとも一つを含むことを特徴とする付記3に記載の駐車支援装置である。
付記5に記載の駐車支援装置は、前記学習手段は、(i)前記駐車操作が行われたときに前記車両が走行した実走行経路から、前記転舵角、前記曲率、前記偏向角及び前記操舵角の少なくとも一つの絶対値が所定の第1閾値より小さくなり且つ長さが所定の第2閾値よりも大きいという所定条件を満たす第1経路部分を抽出し、(ii)前記抽出された第1経路部分の始点及び終点を、夫々、前記第4位置及び前記第5位置として特定することを特徴とする付記4に記載の駐車支援装置である。
付記6に記載の駐車支援装置は、前記学習手段は、前記実走行経路のうち前記所定条件を満たしておらず且つ長さが所定の第3閾値より小さい第2経路部分を間に介在した2つの前記第1経路部分を抽出した場合には、当該2つの第1経路部分を前記第2経路部分と共に統合した経路部分を、新たな前記第1経路部分として抽出することを特徴とする付記5に記載の駐車支援装置である。
本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う駐車支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。
11 外界検出装置
12 内界検出装置
13 ECU
131 学習ユニット
1311 WP学習部
1312 WP記憶部
132 駐車支援ユニット
1321 情報取得部
1322 経路生成部
1323 車両制御部
TR_actual 実走行経路
TR_target 目標経路
WP ウェイポイント
WP_start 開始ウェイポイント
WP_shift シフト切替ウェイポイント
WP_end 完了ウェイポイント
WP_st1 直進開始ウェイポイント
WP_st2 直進終了ウェイポイント
SP 駐車スペース
Claims (3)
- 車両を駐車するための駐車操作がドライバによって行われる期間中に、前記車両を駐車するために前記車両が実際に走行した実走行経路を学習することに代えて、前記駐車操作が開始した時点での前記車両の位置である第1位置、前記車両のギアレンジが切り替えられた時点での前記車両の位置である第2位置、及び、前記駐車操作が完了した時点での前記車両の位置である第3位置を学習し、且つ、前記駐車操作が行われているときに行われた前記車両の転舵輪の転舵に関する転舵情報に基づいて、前記車両の駐車に寄与するように前記車両を直進させる直進操作が前記駐車操作の一部として行われていた期間の開始時点での前記車両の位置である第4位置及び前記直進操作が行われていた期間の終了時点での前記車両の位置である第5位置を特定する学習手段と、
前記学習手段の学習結果に基づいて、前記第1位置から前記第2位置と前記第4位置及び前記第5位置とを経由して前記第3位置へと到達する走行経路を、前記車両を自動的に駐車させる際に前記車両が通るべき目標経路として生成する生成手段と
を備え、
前記転舵情報は、前記転舵輪の転舵角、前記車両の走行経路の曲率に関する曲率情報、前記車両の偏向角に関する偏向角情報、及び、前記車両のステアリングホイールの操舵角に関する操舵角情報の少なくとも一つを含み、
前記学習手段は、(i)前記駐車操作が行われたときに前記車両が走行した実走行経路から、前記転舵角、前記曲率、前記偏向角及び前記操舵角の少なくとも一つの絶対値が所定の第1閾値より小さくなり且つ長さが所定の第2閾値よりも大きいという所定条件を満たす第1経路部分を抽出し、(ii)前記抽出された第1経路部分の始点及び終点を、夫々、前記第4位置及び前記第5位置として特定し、
前記学習手段は、前記実走行経路のうち前記所定条件を満たしておらず且つ長さが所定の第3閾値より小さい第2経路部分を間に介在した2つの前記第1経路部分を抽出した場合には、当該2つの第1経路部分を前記第2経路部分と共に統合した経路部分を、新たな前記第1経路部分として抽出することを特徴とする駐車支援装置。 - 前記生成手段は、
(i)前記車両を自動的に駐車させ始める駐車開始時点で、前記車両が、前記第1位置から前記第2位置へと到達する走行経路の途中に位置している場合には、前記車両の現在位置から前記第2位置を経由して前記第3位置へと到達する走行経路を前記目標経路として生成し、
(ii)前記駐車開始時点で、前記車両が、前記第2位置から前記第3位置へと到達する走行経路の途中に位置している場合には、前記車両の現在位置から前記第2位置を経由することなく前記第3位置へと到達する走行経路を前記目標経路として生成し、
(iii)前記車両を自動的に駐車させ始める時点で、前記車両が、前記第1位置から前記第2位置を経由して前記第3位置へと到達する走行経路の始点である前記第1位置に位置する場合には、前記第1位置から前記第2位置を経由して前記第3位置へと到達する走行経路を前記目標経路として生成する
ことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - コントローラによって実行される駐車支援方法であって、
車両を駐車するための駐車操作がドライバによって行われる期間中に、前記車両を駐車するために前記車両が実際に走行した実走行経路を学習することに代えて、前記駐車操作が開始した時点での前記車両の位置である第1位置、前記車両のギアレンジが切り替えられた時点での前記車両の位置である第2位置、及び、前記駐車操作が完了した時点での前記車両の位置である第3位置を学習し、且つ、前記駐車操作が行われているときに行われた前記車両の転舵輪の転舵に関する転舵情報に基づいて、前記車両の駐車に寄与するように前記車両を直進させる直進操作が前記駐車操作の一部として行われていた期間の開始時点での前記車両の位置である第4位置及び前記直進操作が行われていた期間の終了時点での前記車両の位置である第5位置を特定する学習工程と、
前記学習工程における学習結果に基づいて、前記第1位置から前記第2位置と前記第4位置及び前記第5位置とを経由して前記第3位置へと到達する走行経路を、前記車両を自動的に駐車させる際に前記車両が通るべき目標経路として生成する生成工程と
を含み、
前記転舵情報は、前記転舵輪の転舵角、前記車両の走行経路の曲率に関する曲率情報、前記車両の偏向角に関する偏向角情報、及び、前記車両のステアリングホイールの操舵角に関する操舵角情報の少なくとも一つを含み、
前記学習工程は、(i)前記駐車操作が行われたときに前記車両が走行した実走行経路から、前記転舵角、前記曲率、前記偏向角及び前記操舵角の少なくとも一つの絶対値が所定の第1閾値より小さくなり且つ長さが所定の第2閾値よりも大きいという所定条件を満たす第1経路部分を抽出し、(ii)前記抽出された第1経路部分の始点及び終点を、夫々、前記第4位置及び前記第5位置として特定し、
前記学習工程は、前記実走行経路のうち前記所定条件を満たしておらず且つ長さが所定の第3閾値より小さい第2経路部分を間に介在した2つの前記第1経路部分を抽出した場合には、当該2つの第1経路部分を前記第2経路部分と共に統合した経路部分を、新たな前記第1経路部分として抽出することを特徴とする駐車支援方法。
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