CN109895784B

CN109895784B - 驻车辅助装置

Info

Publication number: CN109895784B
Application number: CN201811176860.5A
Authority: CN
Inventors: 山田彩
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-12-07
Filing date: 2018-10-10
Publication date: 2022-03-25
Anticipated expiration: 2038-10-10
Also published as: US10843684B2; DE102018130937A1; US20190176813A1; JP6984373B2; CN109895784A; JP2019099078A

Abstract

本发明涉及驻车辅助装置，能够更高效地使车辆驻车到驻车位。驻车辅助装置(13)具备：学习单元(131)，在由驾驶员进行驻车操作的期间中，学习驻车操作开始的时刻的车辆的位置亦即第一位置(WP＿start)、车辆的排挡被切换的时刻的车辆的位置亦即第二位置(WP＿shift)、以及驻车操作完成的时刻的车辆的位置亦即第三位置(WP＿end)；和生成单元(132)，基于学习结果，生成从第一位置经由第二位置到达第三位置的行驶路径作为使车辆自动地驻车时车辆应该通过的目标路径(TR＿target)。

Description

驻车辅助装置

技术领域

本发明涉及能够进行用于使车辆自动地驻车到驻车位的驻车辅助的驻车辅助装置的技术领域。

背景技术

专利文献1记载有驻车辅助装置的一个具体例子。具体而言，专利文献1所记载的驻车辅助装置能够以学习模式以及动作模式这2个模式动作。以学习模式动作的驻车辅助装置在通过驾驶员的操作将车辆驻车到驻车位(例如，车库)的期间，学习从车辆开始移动的基准开始位置到车辆被驻车的驻车位置的期间车辆行驶的基准路径。以动作模式动作的驻车辅助装置使用学习模式中的学习结果，使车辆自动地驻车到在学习模式下车辆被驻车的驻车位。结果，车辆被驻车到与在学习模式中车辆在驻车位内驻车的驻车位置相同的驻车位置。

此外，作为与本发明相关的现有技术文献，可举出专利文献2以及3。

专利文献1：日本特开2013－530867号公报

专利文献2：日本特开2011－141854号公报

专利文献3：日本特开2008－536734号公报

专利文献1所记载的驻车辅助装置为了使车辆自动地驻车到驻车位，而学习在从车辆开始动作的基准开始位置到车辆被驻车的驻车位置的期间车辆行驶的基准路径。然而，驾驶员的操作有可能包括不必要的操作(例如，将转向轮过度转向的操作)。因此，驻车辅助装置在学习模式中学习到的基准路径有可能反映出驾驶员的不必要的操作。因此，专利文献1所记载的驻车辅助装置有可能在使车辆自动地驻车到驻车位时，将车辆控制成行驶在不适当的行驶路径。换句话说，专利文献1所记载的驻车辅助装置有可能不能使车辆在适当的行驶路径行驶而驻车到驻车位。

发明内容

本发明的课题在于，提供能够使车辆在适当的行驶路径行驶而驻车到驻车位的驻车辅助装置。

本发明的驻车辅助装置的一个方式具备：学习单元，在由驾驶员进行用于将车辆驻车的驻车操作的期间中，学习第一位置、第二位置以及第三位置，上述第一位置是上述驻车操作开始的时刻的上述车辆的位置，上述第二位置是上述车辆的排挡被切换的时刻的上述车辆的位置，上述第三位置是上述驻车操作完成的时刻的上述车辆的位置；以及生成单元，基于上述学习单元的学习结果，生成从上述第一位置经由上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径作为使上述车辆自动地驻车时上述车辆应该通过的目标路径。

附图说明

图1是表示本实施方式的车辆的构成的框图。

图2是表示本实施方式的学习动作的流程的流程图。

图3是表示本实施方式的驻车辅助动作的流程的流程图。

图4是表示在通过驾驶员的驻车操作将车辆驻车到驻车位的情况下车辆实际行驶的行驶路径的俯视图。

图5是表示由本实施方式的驻车辅助单元生成的目标路径的俯视图。

图6是表示第一变形例中的学习动作的流程的流程图。

图7是表示确定直进开始路径点以及直进结束路径点的动作的流程的流程图。

图8(a)至图8(e)分别是表示实际行驶路径的曲率的图表。

图9是将直进开始路径点以及直进结束路径点与实际行驶路径建立关联地表示的俯视图。

图10是表示第一变形例中的驻车辅助动作的流程的流程图。

图11(a)是表示在驻车辅助动作开始的时刻不位于开始路径点的车辆的俯视图，图11(b)是表示在图11(a)所示的状况下生成的目标路径的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图对驻车辅助装置的实施方式进行说明。以下，使用搭载有驻车辅助装置的实施方式的车辆1来进行说明。

(1)车辆1的构成

首先，参照图1对本实施方式的车辆1的构成进行说明。如图1所示，车辆1具备外界检测装置11、内界检测装置12、以及作为后述的附注中的“驻车辅助装置”的一个具体例子的ECU(Electrical Control Unit：电子控制单元)13。

外界检测装置11是检测车辆1的外部状况的检测装置。外部状况例如可以包括车辆1的周围的状况(所谓的行驶环境)。外界检测装置11例如包括照相机、雷达以及激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging：光探测和测距仪)中的至少一个。

内界检测装置12是检测车辆1的内部状况的检测装置。内部状况例如可以包括车辆1的行驶状态。内部状况例如也可以包括车辆1所具备的各种设备的动作状态。内界检测传感器12例如包括检测车辆1的车速的车速传感器、检测车辆1的排挡(换句话说，挡位)的挡位传感器、检测车辆1所具备的方向盘的转向操纵角的转向操纵角传感器、检测车辆1所具备的转向轮的转向角的转向角传感器、以及检测车辆1的位置的位置传感器(例如，GPS(Global Positioning System：全球定位系统)传感器)中的至少一个。

ECU13控制车辆1的整体动作。在本实施方式中，特别是在驾驶员将车辆1对于所希望的驻车位SP进行驻车的情况下，ECU13进行将特定的定时下的车辆1的位置作为路径点(Way Point)WP来学习的学习动作。并且，ECU13基于通过学习动作而学习到的路径点WP来进行用于使车辆1自动地驻车到所希望的驻车位SP的驻车辅助动作。

为了进行学习动作，ECU13具备后述的附注中的“学习单元”的一个具体例子的学习单元131作为在ECU13的内部逻辑实现的处理块。学习单元131具备路径点学习部1311(以下，将路径点学习部1311称为“WP学习部1311”)和路径点存储部1312(以下，将路径点存储部1312称为“WP存储部1312”)作为在学习单元131的内部逻辑实现的处理块。并且，为了进行驻车辅助动作，ECU13具备后述的附注中的“生成单元”的一个具体例子的驻车辅助单元132作为在ECU13的内部逻辑实现的处理块。驻车辅助单元132具备信息获取部1321、路径生成部1322以及车辆控制部1323作为在驻车辅助单元132的内部逻辑实现的处理块。此外，以后参照图2等详细地描述学习单元131以及驻车辅助单元132各自的动作。

(2)ECU13的动作

接着，按顺序对ECU13进行的学习动作以及驻车辅助动作进行说明。

(2－1)学习动作的流程

首先，参照图2对本实施方式的学习动作的流程进行说明。图2是表示本实施方式的学习动作的流程的流程图。

如图2所示，学习单元131判定驾驶员是否要求执行学习动作(步骤S11)。具体而言，学习单元131判定驾驶员是否正在操作车辆1所具备的操作装置(特别是，为了要求执行学习动作而驾驶员能够操作的操作装置)。在驾驶员对操作装置进行操作的情况下，学习单元131判定为驾驶员要求执行学习动作。其中，学习动作在驾驶员进行用于将车辆1对于所希望的驻车位SP驻车的驻车操作的情况下进行。因此，驾驶员通常在开始驻车操作之前要求执行学习动作。

在步骤S11的判定结果是判定为驾驶员不要求执行学习动作的情况下(步骤S11：否)，学习单元131结束图2所示的学习动作。在图2所示的学习动作结束的情况下，学习单元131在经过第一规定期间之后，再次开始图2所示的学习动作。

另一方面，在步骤S11的判定结果是判定为驾驶员要求执行学习动作的情况下(步骤S11：是)，WP学习部1311在通过驾驶员的驻车操作对车辆1驻车的期间中，获取外界检测装置11以及内界检测装置12的检测结果亦即检测信息(步骤S12)。

然后，WP学习部1311基于在步骤S12中获取到的检测信息，学习驾驶员开始驻车操作的驻车开始定时中的车辆1的位置(换句话说，驻车开始位置)作为开始路径点WP＿start(步骤S13)。驻车开始定时也可以是驾驶员要求执行学习动作的定时。或者，驻车开始定时也可以是车辆1开始移动的定时(换句话说，车辆1的车速从零变为大于零的值的定时)。或者，驻车开始定时也可以是在车辆1的排挡从车辆1停止的情况下使用的范围(例如，P挡或者N挡)切换到车辆1行驶的情况下使用的范围(例如，D挡或者R挡)的定时。其中，为了方便说明，在本实施方式中，驻车开始定时为车辆1的排挡从P挡或者N挡切换到D挡的定时。换句话说，在本实施方式中，驾驶员通过使车辆1从驻车开始位置前进来使车辆1驻车到驻车位SP。

并且，WP学习部1311基于在步骤S12中获取到的检测信息，学习在驻车操作开始后为了改变车辆1的行进方向而驾驶员切换排挡的换挡定时中的车辆1的位置(换句话说，换挡位置)作为换挡路径点WP＿shift(步骤S14)。换挡定时是排挡从使车辆1前进的范围(例如，D挡)切换到使车辆1后退的范围(例如，R挡)或者从使车辆1后退的范围切换到使车辆1前进的范围的定时。其中，为了方便说明，在本实施方式中，换挡定时为车辆1的排挡从D挡切换到R挡的定时。换句话说，在本实施方式中，驾驶员使车辆1从驻车开始位置前进而向适当的位置移动，然后使车辆1后退来使车辆1驻车到驻车位SP。

并且，WP学习部1311基于在步骤S12中获取到的检测信息，学习驾驶员完成了驻车操作的驻车完成定时中的车辆1的位置(换句话说，驻车完成位置)作为完成路径点WP＿end(步骤S15)。驻车完成定时也可以是驾驶员要求结束学习动作的定时。或者，驻车完成定时也可以是从车辆1停止起经过一定时间的定时(换句话说，车辆1的车速从大于零的值变为零起经过一定时间的定时)。或者，驻车完成定时也可以是车辆1的排挡从车辆1正行驶的情况下使用的范围切换到车辆1停止的情况下使用的范围的定时。其中，为了方便说明，在本实施方式中，驻车完成定时是车辆1的排挡从R挡切换到P挡的定时。

与WP学习部1311学习到的开始路径点WP＿start、换挡路径点WP＿shift以及完成路径点WP＿end有关的路径点信息由WP存储部1312存储。WP存储部1312存储的路径点信息在进行后述的驻车辅助动作的期间中被驻车辅助单元132利用。

(2－2)驻车辅助动作的流程

接着，参照图3对本实施方式的驻车辅助动作的流程进行说明。图3是表示本实施方式的驻车辅助动作的流程的流程图。

如图3所示，驻车辅助单元132判定驾驶员是否要求了执行驻车辅助动作(步骤S21)。具体而言，驻车辅助单元132判定驾驶员是否正在操作车辆1所具备的操作装置(特别是，为了要求执行驻车辅助动作而驾驶员能够操作的操作装置)。在驾驶员对操作装置进行操作的情况下，驻车辅助单元132判定为驾驶员要求执行驻车辅助动作。

在步骤S21的判定结果是判定为驾驶员没要求执行驻车辅助动作的情况下(步骤S21：否)，驻车辅助单元132结束图3所示的驻车辅助动作。在图3所示的驻车辅助动作结束的情况下，驻车辅助单元132在经过第二规定期间之后，再次开始图3所示的驻车辅助动作。

另一方面，在步骤S21的判定结果是判定为驾驶员要求了执行驻车辅助动作的情况下(步骤S21：是)，信息获取部1321获取WP存储部1312存储的与开始路径点WP＿start、换挡路径点WP＿shift以及完成路径点WP＿end有关的路径点信息(步骤S22)。

然后，路径生成部1322基于获取到的路径点信息，生成从开始路径点WP＿start经由换挡路径点WP＿shift到达完成路径点WP＿end的行驶路径作为车辆1应该移动的目标路径TR＿target(步骤S23)。其中，由于生成车辆1应该经由特定的地点进行移动的行驶路径的动作本身也可以采用现有的动作，所以为了简化说明而省略其详细的动作。

然后，车辆控制部1323通过控制车辆1的驱动源(例如，发动机)、车辆1的制动装置、车辆1的转向操纵装置以及车辆1的齿轮机构中的至少一个，来使车辆1自动地沿着在步骤S23中生成的目标路径TR＿target移动(步骤S24)。换句话说，车辆控制部1323使车辆1自动地移动以便车辆1从开始路径点WP＿start经由换挡路径点WP＿shift到达完成路径点WP＿end。其中，在本实施方式中，为了方便说明，在判定为驾驶员要求执行驻车辅助动作的时刻，设车辆1位于开始路径点WP＿start。结果，车辆1不需要用户对加速器踏板、制动踏板、方向盘以及变速杆的操作便自动地驻车到驻车位SP。

(3)技术效果

如以上说明那样，在本实施方式中，为了使车辆1自动地驻车到驻车位SP，学习单元131只要学习开始路径点WP＿start、换挡路径点WP＿shift以及完成路径点WP＿end即可。换句话说，学习单元131可以不学习在驾驶员操作车辆1以便从开始路径点WP＿start经由换挡路径点WP＿shift到达完成路径点WP＿end的期间车辆1实际行驶的实际行驶路径TR＿actual。因此，驻车辅助单元132与基于实际行驶路径TR＿actual的学习结果来生成目标路径TR＿target的比较例的驻车辅助单元相比较，能够生成反映出驾驶员的不必要的操作的可能性相对较低的目标路径TR＿target。

具体而言，图4是表示在通过驾驶员的驻车操作将车辆1驻车到驻车位SP的情况下车辆1实际行驶的实际行驶路径TR＿actual的俯视图。如图4所示，实际行驶路径TR＿actual中反映出驾驶员的不必要的操作的可能性相对较高。驾驶员的不必要的操作例如包括使车辆1的转向轮转向的转向操作中的、对车辆1的驻车没有贡献的转向操作。对车辆1的驻车没有贡献的转向操作相当于即使没有该转向操作也能够使车辆适当地驻车到驻车位的转向操作。对车辆1的驻车没有贡献的转向操作例如包括将车辆1的转向轮过度转向必要以上的转向操作以及使过度转向的转向轮恢复的转向操作中的至少一方。若这样的驾驶员的不必要的操作反映到实际行驶路径TR＿actual，则比较例的驻车辅助单元生成的目标路径TR＿target中也反映出驾驶员的不必要的操作。因此，比较例的驻车辅助单元有可能无法生成可使车辆1更高效地驻车到驻车位SP的适当的目标路径TR＿target。

另一方面，图5是表示由本实施方式的驻车辅助单元132生成的目标路径TR＿target的俯视图。在本实施方式中，驻车辅助单元132如上述那样，基于开始路径点WP＿start、换挡路径点WP＿shift以及完成路径点WP＿end生成目标路径TR＿target。换句话说，驻车辅助单元132不基于实际行驶路径TR＿actual(特别是，其线形形状)生成目标路径TR＿target。因此，驻车辅助单元132生成的目标路径TR＿target与比较例的驻车辅助单元生成的目标路径TR＿target相比较，反映出驾驶员的不必要的操作的可能性较低。因此，驻车辅助单元132与比较例的驻车辅助单元相比较，能够生成可使车辆1更高效地驻车到驻车位SP的适当的目标路径TR＿target。结果，驻车辅助单元132能够使车辆1在适当的行驶路径行驶而驻车到驻车位SP。

并且，在本实施方式中，学习单元131也可以不存储与实际行驶路径TR＿actual的学习结果有关的信息。换句话说，学习单元131只要存储与开始路径点WP＿start、换挡路径点WP＿shift以及完成路径点WP＿end的学习结果有关的信息即可。因此，在本实施方式中，与比较例相比较，学习单元131存储的信息量变少。因此，学习单元131对信息的存储所需要的负担能够降低。

(4)变形例

以下，对于学习动作以及驻车辅助动作的变形例进行说明。

(4－1)第一变形例

(4－1－1)第一变形例中的学习动作

首先，参照图6对第一变形例中的学习动作进行说明。图6是表示第一变形例中的学习动作的流程的流程图。

如图6所示，在第一变形例中，学习单元131也进行从步骤S11到步骤S15的处理。在第一变形例中，学习单元131还基于在步骤S12中检测到的检测信息，确定直进开始路径点WP＿st1以及直进结束路径点WP＿st2(步骤S31)。直进开始路径点WP＿st1相当于由驾驶员进行有助于车辆1的驻车的直进操作的期间开始的定时中的车辆1的位置。换句话说，直进开始路径点WP＿st1相当于驾驶员开始了有助于车辆1的驻车的直进操作的定时中的车辆1的位置。直进结束路径点WP＿st2相当于由驾驶员进行了有助于车辆1的驻车的直进操作的期间结束的定时中的车辆1的位置。换句话说，直进结束路径点WP＿st2相当于驾驶员结束了有助于车辆1的驻车的直进操作的定时中的车辆1的位置。

直进操作是用于使车辆1直进的操作。直进操作通常是用于将转向轮稍稍转向到在转向轮处于中立状态的状态下使车辆1直进的程度(换句话说，将转向角微调到在转向角处于零的状态下使车辆1直进的程度)并且使车辆1直进或者后退的操作。有助于车辆1的驻车的直进操作相当于若不进行该直进操作则不能使车辆1适当地驻车到驻车位SP的直进操作。换句话说，有助于车辆的驻车的直进操作相当于若不进行该直进操作则为了使车辆1驻车到驻车位SP而需要通过不适当的行驶路径(例如，必要以上过长的行驶路径以及弯曲必要以上的行驶路径中的至少一方)的直进操作。因此，有助于车辆1的驻车的直进操作实际上相当于使车辆1适当地驻车到驻车位SP所需要的直进操作。反过来说，有助于车辆1的驻车的直进操作相当于对车辆1的驻车没有贡献的直进操作以外的直进操作。对车辆1的驻车没有贡献的直进操作相当于即使不进行该直进操作也能够使车辆1适当地驻车到驻车位SP的直进操作。换句话说，对车辆1的驻车没有贡献的直进操作实际上相当于为了使车辆1适当地驻车到驻车位SP所不需要的直进操作(换言之，不必要的直进操作)。

其中，进行直进操作的期间不包括进行转向操作的期间。换句话说，在进行转向操作的情况下，转向操作结束后进行直进操作。同样，在进行直进操作的情况下，直进操作结束后进行转向操作。因此，直进开始路径点WP＿st1与由驾驶员进行转向操作的期间结束了的定时中的车辆1的位置等效。同样，直进结束路径点WP＿st2与由驾驶员进行转向操作的期间开始的定时中的车辆1的位置等效。

以下，参照图7以及图8(a)至图8(e)对确定这样的直进开始路径点WP＿st1以及直进结束路径点WP＿st2的动作进行说明。图7是表示确定直进开始路径点WP＿st1以及直进结束路径点WP＿st2的动作的流程的流程图。图8(a)至图8(e)分别是表示实际行驶路径TR＿actual的曲率的图表。

如图7所示，WP学习部1311从实际行驶路径TR＿actual提取出曲率的绝对值小于规定的第一阈值TH1(其中，TH1是正数)的路径部分TR1(步骤S311)。例如，在实际行驶路径TR＿actual的曲率如图8(a)所示那样变化的情况下，WP学习部1311如图8(b)中粗实线所示那样提取出曲率小于+TH1并且大于－TH1的多个路径部分TR1(具体而言，路径部分TR1－1到路径部分TR1－8)。其中，图8(b)示出提取出多个路径部分TR1的例子，但既可以提取单一的路径部分TR1，也可以不提取路径部分TR1。

在曲率的绝对值大于第一阈值TH1(换句话说，相对较大)的情况下，与曲率的绝对值小于第一阈值TH1(换句话说，相对较小)的情况相比较，进行有助于车辆1的驻车的转向操作的可能性较高。因此，在曲率的绝对值大于第一阈值TH1的期间，由驾驶员进行了有助于车辆1的驻车的转向操作的可能性相对较高。其中，有助于车辆1的驻车的转向操作是转向操作中的、上述的对车辆1的驻车没有贡献的转向操作以外的转向操作。反过来说，在曲率的绝对值小于第一阈值TH1的期间，由驾驶员进行了有助于车辆1的驻车的直进操作的可能性相对较高。因此，WP学习部1311能够基于曲率来适当地确定(换言之，区分)直进操作和转向操作。

此外，若考虑判定这样的第一阈值TH1和实际行驶路径TR＿actual的曲率的大小关系的理由，则优选第一阈值TH1被设定为能够根据车辆1的行驶路径的曲率来区别直进操作和转向操作的适当的值。

另一方面，在是曲率的绝对值小于第一阈值TH1的路径部分TR1，但其长度相对较短的情况下，在该路径部分TR1中，在转向轮反复不必要的转向的过程中仅进行了打算使转向轮返回到中立状态的转向操作的可能性相对较高。换句话说，在曲率的绝对值小于第一阈值TH1而另一方面长度相对较短的路径部分TR1中，由驾驶员进行了对车辆1的驻车没有贡献的直进操作的可能性相对较高。

鉴于此，WP学习部1311将在步骤S311中提取出的路径部分TR1中的其长度比规定的第二阈值TH2短的路径部分TR1排除(步骤S312)。例如，在步骤S311中提取出图8(b)中粗实线所示的路径部分TR1－1到路径部分TR1－8的情况下，如图8(c)所示，WP学习部1311将长度比第二阈值TH2短的4个路径部分TR1－2、TR1－3、TR1－6以及TR1－8排除。进行了步骤S312的结果是WP学习部1311提取出曲率的绝对值小于第一阈值TH1并且长度比第二阈值TH2长的路径部分TR1。结果，WP学习部1311能够不仅基于曲率也基于长度，来适当地确定与进行了有助于车辆1的驻车的直进操作的期间对应的路径部分TR1。

此外，若考虑判定这样的第二阈值TH2与路径部分TR1的长度的大小关系的理由，则优选第二阈值TH2被设定为能够根据路径部分TR1的长度区别有助于车辆1的驻车的直进操作和对车辆1的驻车没有贡献的直进操作的适当的值。

然后，WP学习部1311判定在步骤S311中提取出的路径部分TR1(其中，除了在步骤S312中被排除的路径部分TR1)中是否存在隔着长度小于规定的第三阈值TH3(其中，阈值TH3是正数)的间隔而相邻的2个路径部分TR1(步骤S313)。换句话说，在将实际行驶路径TR＿actual区分为路径部分TR1和路径部分TR1以外的路径部分TR2(换句话说，曲率的绝对值大于第一阈值TH1、或者长度小于第二阈值TH2的路径部分TR2)的情况下，WP学习部1311判定是否存在其间隔着长度小于第三阈值TH3的路径部分TR2而相邻的2个路径部分TR1(步骤S313)。

在步骤S313的判定结果是判定为存在其间隔着长度小于第三阈值TH3的路径部分TR2而相邻的2个路径部分TR1(以下，称为一个路径部分TR1以及另一个路径部分TR1)的情况下(步骤S313：是)，推断为在一个路径部分TR1中进行了的有助于车辆1的驻车的直进操作和在另一个路径部分TR1中进行了的有助于车辆1的驻车的直进操作没有隔着太多的时间进行。该情况下，一个路径部分TR1中进行了的直进操作和另一个路径部分TR1中进行了的直进操作即使作为有助于车辆1的驻车的一系列直进操作处理也几乎不会产生问题。鉴于此，WP学习部1311将通过把该2个路径部分TR1与其间夹着的路径部分TR2一起合并而得到的路径部分设定为新的一个路径部分TR1(步骤S314)。例如，在图8(c)中粗实线所示的路径部分TR1－1、TR1－4、TR1－5以及TR1－7残留的情况下，如图8(c)以及图8(d)所示，WP学习部1311将路径部分TR1－4以及路径部分TR1－5与位于路径部分TR1－4和路径部分TR1－5之间的路径部分TR2一起合并，设定为新的路径部分TR1－9。

然后，WP学习部1311将与最终残留的路径部分TR1的起始端相当的位置确定为直进开始路径点WP＿st1(步骤S315)。WP学习部1311将与提取出的路径部分TR1的终端相当的位置确定为直进结束路径点WP＿st2(步骤S315)。例如，在图8(e)中粗实线所示的路径部分TR1－1、TR1－7以及TR1－9残留的情况下，WP学习部1311将与路径部分TR1－1、TR1－7以及TR1－9各自的起始端相当的位置确定为直进开始路径点WP＿st1。并且，WP学习部1311将与路径部分TR1－1、TR1－7以及TR1－9各自的终端相当的位置确定为直进结束路径点WP＿st2。其中，图9示出图8(e)所示的直进开始路径点WP＿st1以及直进结束路径点WP＿st2与实际行驶路径TR＿actual的关系的一个例子。

由WP存储部1312存储与WP学习部1311确定出的直进开始路径点WP＿st1以及直进结束路径点WP＿st2有关的路径点信息。

(4－1－2)第一变形例中的驻车辅助动作

接着，参照图10对第一变形例中的驻车辅助动作进行说明。图10是表示第一变形例中的驻车辅助动作的流程的流程图。

如图10所示，在第一变形例中，驻车辅助单元132也进行步骤S21的处理。

在步骤S21的判定结果是判定为驾驶员要求执行驻车辅助动作的情况下(步骤S21：是)，除了与开始路径点WP＿start、换挡路径点WP＿shift以及完成路径点WP＿end有关的路径点信息以外，信息获取部1321还获取与直进开始路径点WP＿st1以及直进结束路径点WP＿st2有关的路径点信息(步骤S42)。

然后，路径生成部1322基于获取到的路径点信息，生成从开始路径点WP＿start经由换挡路径点WP＿shift和直进开始路径点WP＿st1以及直进结束路径点WP＿st2到达完成路径点WP＿end的行驶路径作为目标路径TR＿target(步骤S43)。然后，车辆控制部1323使车辆1沿着在步骤S43中生成的目标路径TR＿target自动地移动(步骤S24)。

(4－1－3)第一变形例的技术效果

根据以上说明的第一变形例中的学习动作以及驻车辅助动作，能够获得与通过上述的本实施方式的学习动作以及驻车辅助动作能够获得的效果相同的效果。

并且，在第一变形例中，为了使进行了有助于车辆1的驻车的直进操作的路径部分TR1反映到目标路径TR＿target，而在生成目标路径TR＿target时，使用直进开始路径点WP＿st1以及直进结束路径点WP＿st2。因此，路径生成部1322能够生成考虑了有助于车辆1的驻车的直进操作的更适当的目标路径TR＿target(特别是，排除了不必要的转向操作的影响的适当的目标路径TR＿target)。

并且，若其间隔着长度小于第三阈值TH3的路径部分TR2而相邻的2个路径部分TR1被合并，则最终残留的路径部分TR1的数量减少。因此，直进开始路径点WP＿st1以及直进结束路径点WP＿st2的总数也减少。因此，路径生成部1322能够生成进一步排除了不必要的转向操作的影响的更高效的目标路径TR＿target。

此外，在上述的说明中，学习单元131基于实际行驶路径TR＿actual的曲率，确定直进开始路径点WP＿st1以及直进结束路径点WP＿st2。然而，学习单元131也可以除了实际行驶路径TR＿actual的曲率或者代替实际行驶路径TR＿actual的曲率，还基于与转向轮的转向有关的任意的转向信息(换句话说，与转向轮的转向的状态具有相关性的任意的转向信息)，来确定直进开始路径点WP＿st1以及直进结束路径点WP＿st2。换句话说，在上述的图7的步骤S311中，学习单元131也可以提取与转向轮的转向有关的任意的转向信息所示的指标值的绝对值小于被最佳化为与该指标值对应的第一阈值TH1的路径部分作为上述的路径部分TR1。转向信息例如也可以包括与转向轮的转向角有关的转向角信息、与车辆1的偏转角有关的偏转角信息、以及与车辆1的方向盘的转向操纵角有关的转向操纵角信息中的至少一个。该情况下，也能够获得与上述效果相同的效果。

(4－2)第二变形例

在上述的说明中，路径生成部1322生成从开始路径点WP＿start经由换挡路径点WP＿shift到达完成路径点WP＿end的目标路径TR＿target。该目标路径TR＿target的生成方法在驻车辅助动作开始了的时刻车辆1位于开始路径点WP＿start(或者其附近)的情况下特别有效。

另一方面，在驻车辅助动作开始了的时刻，车辆1也可能不位于开始路径点WP＿start(或者其附近)。在第二变形例中，路径生成部1322在驻车辅助动作开始了的时刻车辆1不位于开始路径点WP＿start(或者其附近)的情况下，生成适当的目标路径TR＿target。

具体而言，如图11(a)所示，在驻车辅助动作开始了的时刻，车辆1有时位于开始路径点WP＿start与换挡路径点WP＿shift之间的路径上(或者，距该路径一定距离以内的位置)。该情况下，如图11(b)所示，路径生成部1322生成从车辆1的当前的位置WP＿current经由换挡路径点WP＿shift到达完成路径点WP＿end的目标路径TR＿target。换句话说，路径生成部1322可以不生成在从车辆1的当前的位置WP＿current特意返回到开始路径点WP＿start后经由换挡路径点WP＿shift到达完成路径点WP＿end的目标路径TR＿target。

或者，在驻车辅助动作开始了的时刻，车辆1有时位于换挡路径点WP＿shift与完成路径点WP＿end之间的路径上(或者，距该路径一定距离以内的位置)。该情况下，路径生成部1322生成从车辆1的当前的位置WP＿current到达完成路径点WP＿end的目标路径TR＿target。换句话说，路径生成部1322可以不生成在从车辆1的当前的位置WP＿current特意返回到开始路径点WP＿start后经由换挡路径点WP＿shift到达完成路径点WP＿end的目标路径TR＿target。并且，路径生成部1322也可以不生成在从车辆1的当前的位置WP＿current特意返回到换挡路径点WP＿shift后到达完成路径点WP＿end的目标路径TR＿target。

这样，在第二变形例中，路径生成部1322能够生成与车辆1的当前的位置对应的适当的目标路径TR＿target。

此外，在使用了直进开始路径点WP＿st1以及直进结束路径点WP＿st2的情况下也同样，路径生成部1322可以在从车辆1的当前的位置到达完成路径点WP＿end时若经由直进开始路径点WP＿st1以及直进结束路径点WP＿st2的至少一方则需要以远离完成路径点WP＿end进行行驶的情况下，生成不经由直进开始路径点WP＿st1以及直进结束路径点WP＿st2中的至少一方的目标路径TR＿target。

(4－3)其他变形例

学习单元131也可以学习开始路径点WP＿start处的车辆1的姿势(换言之，车辆1的朝向)、换挡路径点WP＿shift处的车辆1的姿势、以及完成路径点WP＿end处的车辆1的姿势中的至少一个。学习单元131也可以学习直进开始路径点WP＿st1处的车辆1的姿势、以及直进结束路径点WP＿st2处的车辆1的姿势中的至少一个。该情况下，驻车辅助单元132可以基于车辆1的姿势的学习结果来生成目标路径TR＿target。

(5)附注

对于以上说明的实施方式还公开以下的附注。

(5－1)附注1

附注1所记载的驻车辅助装置的特征在于，具备：学习单元，在由驾驶员进行用于将车辆驻车的驻车操作的期间中，学习第一位置、第二位置以及第三位置，上述第一位置是上述驻车操作开始了的时刻的上述车辆的位置，上述第二位置是上述车辆的排挡被切换的时刻的上述车辆的位置，上述第三位置是上述驻车操作完成的时刻的上述车辆的位置；以及生成单元，基于上述学习单元的学习结果，生成从上述第一位置经由上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径作为使上述车辆自动地驻车时上述车辆应该通过的目标路径。

根据附注1所述的驻车辅助装置，学习单元只要学习第一位置、第二位置以及第三位置即可。换句话说，学习单元可以不学习从第一位置经由第二位置到达第三位置的行驶路径。因此，附注1所记载的驻车辅助装置与基于从第一位置经由第二位置到达第三位置的行驶路径的学习结果来生成目标路径的比较例的驻车辅助装置相比较，能够生成反映出驾驶员的不必要的操作的可能性相对较低的目标路径。换句话说，附注1所记载的驻车辅助装置与比较例的驻车辅助装置相比较，能够生成可使车辆更高效地驻车到驻车位的适当的目标路径。结果，附注1所记载的驻车辅助装置能够使车辆在适当的行驶路径行驶而驻车到驻车位。

(5－2)附注2

附注2所记载的驻车辅助装置根据附注1所记载的驻车辅助装置，其特征在于，上述生成单元(i)当在开始使上述车辆自动地驻车的驻车开始时刻，上述车辆位于从上述第一位置到达上述第二位置的行驶路径的中途的情况下，生成从上述车辆的当前位置经由上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径作为上述目标路径，(ii)当在上述驻车开始时刻上述车辆位于从上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径的中途的情况下，生成从上述车辆的当前位置不经由上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径作为上述目标路径，(iii)当在开始使上述车辆自动地驻车的时刻，上述车辆位于从上述第一位置经由上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径的起点亦即上述第一位置的情况下，生成从上述第一位置经由上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径作为上述目标路径。

根据附注2所记载的驻车辅助装置，能够生成与车辆的当前的位置对应的适当的目标路径。

(5－3)附注3

附注3所记载的驻车辅助装置根据附注1或者2所记载的驻车辅助装置，其特征在于，上述学习单元基于与在进行上述驻车操作时进行了的上述车辆的转向轮的转向有关的转向信息，来确定第四位置以及第五位置，上述第四位置是作为上述驻车操作的一部分进行了以有助于上述车辆的驻车的方式使车辆直进的直进操作的期间的开始时刻时的上述车辆的位置，上述第五位置是进行了上述直进操作的期间的结束时刻时的上述车辆的位置，上述生成单元生成从上述第一位置经由上述第二位置和上述第四位置以及上述第五位置到达上述第三位置的行驶路径作为上述目标路径。

根据附注3所记载的驻车辅助装置，能够生成考虑了驾驶员的驻车操作涉及的有助于车辆的驻车的直进操作的适当的目标路径(特别是，排除了不必要的转向的影响的适当的目标路径)。

(5－4)附注4

附注4所记载的驻车辅助装置基于附注3所记载的驻车辅助装置，其特征在于，上述转向信息包括上述转向轮的转向角、与上述车辆的行驶路径的曲率有关的曲率信息、与上述车辆的偏转角有关的偏转角信息、以及与上述车辆的方向盘的转向操纵角有关的转向操纵角信息中的至少一个。

根据附注4所记载的驻车辅助装置，学习单元能够适当地确定第四位置以及第五位置。

(5－5)附注5

附注5所记载的驻车辅助装置基于附注4所记载的驻车辅助装置，其特征在于，上述学习单元(i)从在进行了上述驻车操作时上述车辆行驶的实际行驶路径提取满足规定条件的第一路径部分，上述规定条件是指上述转向角、上述曲率、上述偏转角以及上述转向操纵角中的至少一个的绝对值小于规定的第一阈值并且长度大于规定的第二阈值，(ii)将上述提取出的第一路径部分的起点以及终点分别确定为上述第四位置以及上述第五位置。

根据附注5所记载的驻车辅助装置，学习单元能够从实际行驶路径适当地确定在进行了有助于车辆的驻车的直进操作的期间中车辆行驶的第一路径部分。结果，学习单元能够适当地确定第四位置以及第五位置。

(5－6)附注6

附注6所记载的驻车辅助装置基于附注5所记载的驻车辅助装置，其特征在于，在提取出其间夹有第二路径部分的2个上述第一路径部分的情况下，上述学习单元提取将该2个第一路径部分与上述第二路径部分一起合并成的路径部分作为新的上述第一路径部分，上述第二路径部分是上述实际行驶路径中的不满足上述规定条件并且长度小于规定的第三阈值的部分。

根据附注6所记载的驻车辅助装置，学习单元能够减少第一路径部分的总数。结果，学习单元确定的第四位置以及第五位置的总数也减少。因此，与第四位置以及第五位置的总数不减少的情况相比较，能够在生成目标路径时生成更高效的目标路径(特别是，排除了不必要的转向的影响的适当的目标路径)。

本发明能够在不违反可从技术方案以及说明书整体读取的发明要旨或者思想的范围内适当地变更，伴有这样的变更的驻车辅助装置也包含于本发明的技术思想。

附图标记说明

1...车辆；11...外界检测装置；12...内界检测装置；13...ECU；131...学习单元；1311...WP学习部；1312...WP存储部；132...驻车辅助单元；1321...信息获取部；1322...路径生成部；1323...车辆控制部；TR＿actual...实际行驶路径；TR＿target...目标路径；WP...路径点；WP＿start...开始路径点；WP＿shift...换挡路径点；WP＿end...完成路径点；WP＿st1...直进开始路径点；WP＿st2...直进结束路径点；SP...驻车位。

Claims

1.一种驻车辅助装置，其特征在于，具备：

学习单元，在由驾驶员进行用于将车辆驻车的驻车操作的学习期间中，取代为了使上述车辆驻车来学习上述车辆实际行驶的实际行驶路径，而是学习第一位置、第二位置以及第三位置，上述第一位置是上述驻车操作开始的时刻的上述车辆的位置，上述第二位置是上述车辆的排挡被切换的时刻的上述车辆的位置，上述第三位置是上述驻车操作完成的时刻的上述车辆的位置；以及

生成单元，在驻车辅助期间中基于上述学习单元的学习结果，生成从上述第一位置经由上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径作为使上述车辆自动地驻车时上述车辆应该通过的目标路径。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

上述生成单元用于：(i)当在开始使上述车辆自动地驻车的驻车开始时刻，上述车辆位于从上述第一位置到达上述第二位置的行驶路径的中途的情况下，生成从上述车辆的当前位置经由上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径作为上述目标路径，

(ii)当在上述驻车开始时刻上述车辆位于从上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径的中途的情况下，生成从上述车辆的当前位置不经由上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径作为上述目标路径，

(iii)当在开始使上述车辆自动地驻车的时刻，上述车辆位于从上述第一位置经由上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径的起点亦即上述第一位置的情况下，生成从上述第一位置经由上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径作为上述目标路径。

3.根据权利要求1或者2所述的驻车辅助装置，其特征在于，

上述学习单元基于与在进行上述驻车操作时进行了的上述车辆的转向轮的转向有关的转向信息，来确定第四位置和第五位置，上述第四位置是作为上述驻车操作的一部分进行了以有助于上述车辆的驻车的方式使上述车辆直进的直进操作的期间的开始时刻时的上述车辆的位置，上述第五位置是进行了上述直进操作的期间的结束时刻时的上述车辆的位置，

上述生成单元生成从上述第一位置经由上述第二位置、上述第四位置以及上述第五位置到达上述第三位置的行驶路径作为上述目标路径。

4.根据权利要求3所述的驻车辅助装置，其特征在于，

上述转向信息包括上述转向轮的转向角、与上述车辆的行驶路径的曲率有关的曲率信息、与上述车辆的偏转角有关的偏转角信息、以及与上述车辆的方向盘的转向操纵角有关的转向操纵角信息中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的驻车辅助装置，其特征在于，

上述学习单元用于：(i)从在进行了上述驻车操作时上述车辆行驶的实际行驶路径提取满足规定条件的第一路径部分，上述规定条件是指上述转向角、上述曲率、上述偏转角以及上述转向操纵角中的至少一个的绝对值小于规定的第一阈值并且上述实际行驶路径的长度大于规定的第二阈值，(ii)将上述提取出的第一路径部分的起点以及终点分别确定为上述第四位置以及上述第五位置。

6.根据权利要求5所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在提取出之间夹有第二路径部分的2个上述第一路径部分的情况下，上述学习单元提取将该2个第一路径部分与上述第二路径部分一起合并成的路径部分作为新的上述第一路径部分，上述第二路径部分是上述实际行驶路径中的不满足上述规定条件并且长度小于规定的第三阈值的部分。