JP6942735B2 - 駐車軌道の決定を伴う動力車両の駐車スペースへの操作のための方法、ドライバー支援システム及び動力車両 - Google Patents
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Claims (6)
- 駐車スペース内へ動力車両(1)を動かすための方法であって、前記駐車スペースにおいて開始地点(11)から目的地点(12)までの駐車軌道(9)が決定され、前記駐車軌道(9)は円弧(13、13’)、直線(14、14’)及びクロソイド(17)によって構成され、前記動力車両(1)は、決定された駐車軌道(9)に沿って前記駐車スペースへと動かされ、
複数のセクションを有する補助軌道(10)が前記開始地点(11)から前記目的地点(12)まで決定され、前記補助軌道(10)は円弧(13、13’)及び直線(14、14’)のみを前記複数のセクションとして含み、隣り合うセクションに関してそれぞれ遷移領域(16)が定められ、それぞれの遷移領域(16)に関してクロソイド(17)が決定され、それぞれの遷移領域(16)が前記クロソイド(17)によって置き換えられた前記補助軌道(10)から前記駐車軌道(9)が決定され、
前記補助軌道(10)の前記複数のセクションは、前記円弧(13、13’)及び前記直線(14、14’)がお互いに交互に配置されるように、決定されることを特徴とする方法。 - それぞれの遷移領域(16)を定めるために、前記駐車軌道(9)を決定する場合にそれぞれのクロソイド(17)によって置き換えられる前記円弧(13、13’)の円弧セクション及び/又は前記直線(14、14’)の直線セクション(20)が決定されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記遷移領域(16)におけるそれぞれのクロソイド(17)は、前記クロソイド(17)の曲率の変化が最小になるように、決定されることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法を実行するように設計されている、動力車両(1)のためのドライバー支援システム(2)。
- 前記ドライバー支援システム(2)は、前記駐車軌道(9)に沿って、少なくとも半自律的に、前記動力車両(1)を動かすように設計されていることを特徴とする請求項4に記載のドライバー支援システム(2)。
- 請求項4又は5に記載のドライバー支援システム(2)を有する動力車両(1)。
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