JP5083079B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Description
本発明の実施形態として示す駐車支援装置は、図1に示すように、自車両周辺を監視する周辺監視センサ1と、自車両から障害物までの距離を検出する右側方距離センサ2R及び左側方距離センサ2L(以下、総称する場合には単に「距離センサ2」ともいう。)と、自車両の移動量を算出する移動距離センサ3と、当該駐車支援装置を統括的に制御するシステムECU(Electronic Control Unit)4と、運転者に対して駐車支援情報を提示するHMI(Human Machine Interface)装置5と、ステアリングの操舵機構6とを備える。
このような各部を備える駐車支援装置は、目標とする駐車スペースの近傍に存在する障害物の近傍を通過する際に当該駐車スペースに対して最適な通過距離を算出し、その通過距離に基づいて自車両周囲に存在する障害物を回避した最適な誘導経路を算出し、運転者に対して提示する。
まず、図2に示すように、整備された駐車場に進入した自車両10の左側に存在する障害物としての駐車車両C1と駐車車両C2との間にある駐車スペースPに目標駐車位置を設定し、その目標駐車位置に向かって並列駐車を行う場合を例にとり、駐車支援装置の処理について説明する。
つぎに、図3に示すように、例えば高速道路のサービスエリアやパーキングエリアにあるような、駐車スペースP前の通路に対して斜め方向に駐車スペースPが設けられている斜め駐車場に自車両10を進入させる場合について説明する。すなわち、斜め方向に駐車する際に、障害物としての駐車車両C1と駐車車両C2との間にある駐車スペースPに目標駐車位置を設定し、その目標駐車位置に向かって斜め駐車を行う場合を例にとって、駐車支援装置の処理について説明する。
つぎに、図4に示すように、駐車スペースPが自車両10の進行方向前方に存在する壁面Wから近い位置にある駐車場に自車両10を進入させた際に、障害物としての駐車車両C1と駐車車両C2との間にある駐車スペースPに目標駐車位置を設定し、その目標駐車位置に向かって斜め駐車を行う場合を例にとり、駐車支援装置の処理について説明する。
最後に、図5に示すように、駐車スペースPの手前側のみに障害物としての駐車車両C1が存在する場合に、当該駐車スペースPに目標駐車位置を設定し、その目標駐車位置に向かって斜め駐車を行う場合を例にとり、駐車支援装置の処理について説明する。
以上詳細に説明したように、本発明の実施形態として示した駐車支援装置によれば、自車両10の前方に存在する障害物を周辺監視センサ1によって検出した後に、自車両10の周囲に存在する障害物を距離センサ2によって検出し、周辺監視センサ1によって障害物が検出された場合には、距離センサ2が有する障害物検出可能範囲に基づいて、自車両10が周辺監視センサ1によって検出された障害物の近傍を通過する経路を算出し、当該自車両10を誘導する。
2 距離センサ(右側方距離センサ2R、左側方距離センサ2L)
3 移動距離センサ
4 システムECU
4a 前進最適経路算出部
4b 駐車幅算出部
4c 最適経路算出部
5 HMI装置
6 操舵機構
10 自車両
A 所定領域
C1,C2 駐車車両
D 最適通過距離
E1,E2 バンパー端部
E3 端面
LA,LB,LC 直線
P 駐車スペース
Claims (10)
- 自車両を所定の目標駐車位置に駐車させるために運転者を支援する駐車支援装置において、
前記自車両の前方に存在する障害物を検出する第1の障害物検出手段と、
前記自車両周囲に存在する障害物を検出する第2の障害物検出手段と、
前記第1の障害物検出手段によって障害物が検出された場合には、前記第2の障害物検出手段の障害物検出可能範囲に基づいて、前記障害物の近傍を通過する経路を算出し、当該自車両を誘導する制御手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記制御手段は、前記第1の障害物検出手段による障害物検出の結果、自車両から斜め方向に駐車していることを認識した場合には、その認識結果に基づいて、前記第2の障害物検出手段によって障害物を検出可能となるように前記目標駐車位置の認識形状を補正することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記制御手段は、前記第1の障害物検出手段による障害物検出の結果、障害物が丸み形状を帯びていると認識した場合には、その認識結果に基づいて、前記第2の障害物検出手段によって検出可能となるように前記目標駐車位置の認識形状を補正することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の駐車支援装置。
- 前記制御手段は、前記第1の障害物検出手段による障害物検出の結果、前記自車両の進行方向前方に障害物が存在すると認識した場合には、その認識結果に基づいて、誘導軌跡を変更することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記制御手段は、前記第1の障害物検出手段によって検出された前記自車両の進行方向前方に存在する障害物の手前で前記目標駐車位置とは反対側に曲がって走行するように誘導を行うことを特徴とする請求項4に記載の駐車支援装置。
- 前記制御手段は、前記第1の障害物検出手段による障害物検出の結果、前記目標駐車位置の手前側のみに障害物が存在すると認識した場合には、当該障害物を基点とした誘導を行うことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記制御手段は、前記第1の障害物検出手段による障害物検出の結果、前記自車両の左右両側に位置する駐車スペースの候補が検出された場合には、いずれか一方の駐車スペースを前記目標駐車位置として設定して誘導することを特徴とする請求項1乃至請求項6の何れか1項に記載の駐車支援装置。
- 前記制御手段は、前記第1の障害物検出手段による障害物検出の結果、前記自車両の左右いずれか一方の側にしか駐車スペースの候補が検出されなかった場合には、当該一方の駐車スペースを前記目標駐車位置として設定して誘導することを特徴とする請求項1乃至請求項6の何れか1項に記載の駐車支援装置。
- 前記制御手段は、前記第1の障害物検出手段による障害物検出の結果、複数の駐車スペースの候補が検出された場合には、駐車しやすい駐車スペースを優先付けて前記目標駐車位置として設定して誘導することを特徴とする請求項1乃至請求項6の何れか1項に記載の駐車支援装置。
- 自車両を所定の目標駐車位置に駐車させるに際して、
前記自車両の前方に障害物が検出された場合には、前記自車両周囲に存在する障害物に対する障害物検出手段の障害物検出可能範囲に基づいて、前記自車両が前方に障害物の近傍を通過する経路に沿って当該自車両を誘導することを特徴とする駐車支援方法。
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