DE112020004404T5

DE112020004404T5 - Parkassistenzvorrichtung

Info

Publication number: DE112020004404T5
Application number: DE112020004404.1T
Authority: DE
Inventors: Kenji Kohara; Woocheol Shin
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-09-20
Filing date: 2020-09-17
Publication date: 2022-08-18
Also published as: JP2021046174A; JP7192724B2; CN114450208A; CN114450208B; WO2021054397A1

Abstract

Eine Parkassistenzvorrichtung (100) gemäß einem Aspekt der Erfindung beinhaltet eine Erfassungseinheit (30) und eine Benachrichtigungssteuereinheit (30). Die Benachrichtigungssteuereinheit ändert einen Aspekt einer Benachrichtigung bezüglich der Erfassung einer Zielparkposition in Übereinstimmung mit damit, ob eine Entfernung innerhalb eines vorbestimmten Entfernungsbereichs liegt. Die Entfernung entspricht einer Entfernung von einem Fahrzeug (V10) zu mindestens einem Ziel (V21, V22), das die Zielparkposition (P1) definiert. Der vorbestimmte Entfernungsbereich entspricht einem Bereich zum Erfassen einer Position des mindestens einen Ziels mit höherer Genauigkeit.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
Die vorliegende internationale Anmeldung beansprucht die Priorität der japanischen Patentanmeldung Nr. 2019-171776 , die am 20. September 2019 eingereicht wurde und deren gesamter Inhalt durch Bezugnahme hierin einbezogen wird.
Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Parkassistenzvorrichtung, die ein Einparken eines Fahrzeugs unterstützt.
Hintergrund
Eine in einer PTL 1 beschriebene Parkassistenzvorrichtung beinhaltet einen Peripherieüberwachungssensor, der die Peripherie eines Fahrzeugs überwacht, und einen Entfernungssensor, der eine Entfernung von dem Fahrzeug zu einem Hindernis erfasst. Die vorstehend beschriebene Parkassistenzvorrichtung berechnet eine Breite und eine Tiefe eines Parkplatzes auf der Grundlage von von dem Entfernungssensor erfassten Informationen. Der hier verwendete Entfernungssensor kann eine Entfernung genau erfassen, wenn die Entfernung von dem Hindernis innerhalb eines vorbestimmten Entfernungsbereichs liegt, kann aber in einem Fall, in dem die Entfernung von dem Hindernis außerhalb des vorbestimmten Entfernungsbereichs liegt, eine Entfernung nicht genau erfassen.
Wenn also das Fahrzeug in einen Parkbereich einfährt, berechnet die vorstehend beschriebene Parkassistenzvorrichtung in einem Fall, in dem ein Hindernis durch den Peripherieüberwachungssensor erfasst wird, eine Route des Fahrzeugs in der Nähe des Hindernisses, so dass der Entfernungssensor das Hindernis mit der höchsten Erfassungsgenauigkeit erfassen kann, und präsentiert einem Fahrer die berechnete Route.
Zitierliste
Patentliteratur
[PTL 1] JP 5083079 B
Kurzbeschreibung der Erfindung
Allerdings ist es für den Fahrer schwierig, genau entlang der präsentierten Route zu fahren. Als Ergebnis detaillierter Studien des Erfinders wurde ein Problem dahingehend bestimmt, dass in einem Fall, in dem der Fahrer nicht genau entlang der vorbestimmten Route fahren kann, die vorstehend beschriebene Parkassistenzvorrichtung Schwierigkeiten bei der Erfassung eines Parkplatzes hat.
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt bevorzugt eine Parkassistenzvorrichtung bereit, die in der Lage ist, einen Parkplatz leicht zu erfassen.
Eine Parkassistenzvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung beinhaltet eine Erfassungseinheit und eine Benachrichtigungssteuereinheit. Die Erfassungseinheit ist dazu konfiguriert, erfasste Informationen von einem Sensor zu erlangen, der eine Entfernung erfasst. Die Entfernung entspricht einem Abstand von einem Fahrzeug zu mindestens einem Ziel, das eine Zielparkposition definiert. Die Benachrichtigungssteuereinheit ist dazu konfiguriert, einen Aspekt einer Benachrichtigung bezüglich der Erfassung der Zielparkposition in Übereinstimmung damit zu ändern, ob die Entfernung innerhalb eines vorbestimmten Entfernungsbereichs liegt, unter Verwendung der von der Erfassungseinheit erfassten Informationen. Der vorbestimmte Entfernungsbereich entspricht einem Bereich zum Erfassen einer Position des mindestens einen Ziels mit höherer Genauigkeit.
In Übereinstimmung mit einer Parkassistenzvorrichtung gemäß einem Aspekt der Erfindung wird eine Entfernung zwischen dem Ziel, das die Zielparkposition definiert, und dem Fahrzeug erfasst. Dann wird der Aspekt bzw. das Aussehen der Benachrichtigung bzw. Mitteilung über die bzw. bezüglich der Erfassung der Zielparkposition in Übereinstimmung damit geändert, ob die erfasste Entfernung innerhalb des vorbestimmten Entfernungsbereichs zum Erkennen der Position des Ziels mit höherer Genauigkeit liegt. Dadurch kann der Fahrer intuitiv erkennen, ob die Entfernung innerhalb eines Entfernungsbereichs liegt, in welchem die Zielparkposition leicht erfasst werden kann, und so fahren, dass sich das Fahrzeug innerhalb des Entfernungsbereichs fortbewegt, in welchem die Zielparkposition leicht erfasst werden kann. Dies resultiert im Erreichen einer Parkassistenzvorrichtung erreicht, die in der Lage ist, einen Parkplatz leicht zu erkennen.
Figurenliste

[1] 1 ist ein Blockdiagramm einer Konfiguration eines Parkassistenzsystems.
[2] 2 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Parkassistenzverarbeitung gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt.
[3] 3 ist ein erklärendes Diagramm, das einen Aspekt veranschaulicht, bei dem ein Sensor gemäß der ersten Ausführungsform einen Parkplatz erfasst.
[4] 4 ist eine Ansicht zum Erklären, wie eine Referenzposition eines Entfernungsbereichs bestimmt wird.
[5] 5 ist eine Ansicht, die die Mitte des Entfernungsbereichs bei einer normalen Temperatur zeigt.
[6] 6 ist eine Ansicht, die die Mitte des Entfernungsbereichs unter Bedingungen hoher Umgebungstemperatur und Luftfeuchtigkeit zeigt.
[7] 7 ist eine Ansicht, die die Mitte des Entfernungsbereichs zeigt, wenn sich ein Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fortbewegt.
[8] 8 ist eine Ansicht, die die Mitte des Entfernungsbereichs zeigt, wenn sich das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fortbewegt.
[9] 9 ist eine Ansicht, die die Mitte des Entfernungsbereichs veranschaulicht, wenn es sonnig ist.
[10] 10 ist eine Ansicht, die die Mitte des Entfernungsbereichs veranschaulicht, wenn es regnet oder schneit.
[11] 11 ist eine Ansicht, die die Mitte des Entfernungsbereichs in einem Rechtwinkligparkmodus veranschaulicht.
[12] 12 ist eine Ansicht, die die Mitte des Entfernungsbereichs in einem Parallelparkmodus veranschaulicht.
[13] 13 ist ein erstes Beispiel einer Anzeige, die anzeigt, dass das Fahrzeug zu weit von einem Ziel entfernt ist.
[14] 14 ist ein erstes Beispiel für eine Anzeige, die anzeigt, dass sich das Fahrzeug an einer geeigneten Position fortbewegt.
[15] 15 ist ein erstes Beispiel einer Anzeige, die anzeigt, dass das Fahrzeug zu nahe an dem Ziel ist.
[16] 16 ist ein zweites Beispiel der Anzeige, die anzeigt, dass das Fahrzeug zu weit von dem Ziel entfernt ist.
[17] 17 ist ein zweites, ein drittes und ein viertes Beispiel für der Anzeige, die anzeigt, dass sich das Fahrzeug an einer geeigneten Position fortbewegt.
[18] 18 ist ein zweites Beispiel der Anzeige, die anzeigt, dass das Fahrzeug zu nahe an dem Ziel ist.
[19] 19 ist ein drittes Beispiel der Anzeige, die anzeigt, dass das Fahrzeug zu weit von dem Ziel entfernt ist.
[20] 20 ist ein drittes Beispiel der Anzeige, die anzeigt, dass sich das Fahrzeug zu nahe an dem Ziel ist.
[21] 21 ist ein viertes Beispiel der Anzeige, die anzeigt, dass das Fahrzeug zu weit von dem Ziel entfernt ist.
[22] 22 ist ein viertes Beispiel der Anzeige, die anzeigt, dass das Fahrzeug zu nahe an dem Ziel ist.
[23] 23 ist ein fünftes Beispiel der Anzeige, die anzeigt, dass das Fahrzeug zu weit von dem Ziel entfernt ist.
[24] 24 ist ein fünftes Beispiel der Anzeige, die anzeigt, dass sich das Fahrzeug an einer geeigneten Position fortbewegt.
[25] 25 ist ein fünftes Beispiel der Anzeige, die anzeigt, dass das Fahrzeug zu nahe an dem Ziel ist.
[26] 26 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Parkassistenzverarbeitung gemäß einer zweiten Ausführungsform veranschaulicht.
[27] 27 ist ein erklärendes Diagramm, das einen Aspekt veranschaulicht, bei dem ein Sensor gemäß der zweiten Ausführungsform einen Parkplatz erfasst. Beschreibung der Ausführungsformen

Ausführungsformen zur Implementierung der vorliegenden Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
(Erste Ausführungsform)
< 1. Konfiguration>
Zunächst wird eine Konfiguration eines Parkassistenzsystems 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. Das Parkassistenzsystem 100 ist an einem Fahrzeug V10 montiert. Es wird angenommen, dass in einem Fall, in dem das Fahrzeug V10 in einen Parkbereich einfährt und sich einem Parkplatz bzw. einer Parklücke nähert, das Parkassistenzsystem 100 den Parkplatz erfasst und veranlasst, dass das Fahrzeug V10 automatisch eingeparkt wird.
Das Parkassistenzsystem 100 beinhaltet vier Umgebungs- bzw. Peripherieüberwachungskameras 11, einen rechten Entfernungssensor 12, einen linken Entfernungssensor 13, einen Temperatursensor 14, einen Feuchtigkeitssensor 15, ein Radar 16, eine Frontkamera 17, eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (im Folgenden HMI) 50 und eine System-ECU bzw. ein Systemsteuergerät 30.
Die vier Peripherieüberwachungskameras 11 sind an vier Abschnitten des Fahrzeugs V10 angebracht, z.B. an einer vorderen rechten Ecke, einer vorderen linken Ecke, einer hinteren rechten Ecke und einer hinteren linken Ecke. Jede Peripherieüberwachungskamera 11 ist so angebracht, dass eine optische Achse horizontal zur Fahrbahnoberfläche verläuft und ein Bild mit einem Blickwinkel von 180° in horizontaler Richtung aufnimmt. Wenn also die von den vier Peripherieüberwachungskameras 11 aufgenommenen Bilder synthetisiert werden, wird ein synthetisiertes Bild mit einem Bereich von 360° um das Fahrzeug V10 erzeugt. Jede Peripherieüberwachungskamera 11 überträgt aufgenommene Bilddaten an die System-ECU 30.
Der rechtsseitige Entfernungssensor 12 ist an einer rechten Seite des Fahrzeugs V10 angebracht, und der linksseitige Entfernungssensor 13 ist an einer linken Seite des Fahrzeugs V10 angebracht. In der vorliegenden Ausführungsform ist der rechtsseitige Entfernungssensor 12 an zwei Abschnitten eines vorderen Teils und eines hinteren Teils auf der rechten Seite des Fahrzeugs V10 angebracht, und ist der linksseitige Entfernungssensor 13 an zwei Abschnitten eines vorderen Teils und eines hinteren Teils auf der linken Seite des Fahrzeugs V10 angebracht. Der rechtsseitige Entfernungssensor 12 und der linksseitige Entfernungssensor 13 sind aktive Sensoren.
In der vorliegenden Ausführungsform senden/empfangen der rechtsseitige Entfernungssensor 12 und der linksseitige Entfernungssensor 13, die Ultraschallsensoren (d.h. Sonare) sind, Schallwellen und erfassen einen Abstand bzw. eine Entfernung zu einem Ziel. Der rechtsseitige Entfernungssensor 12 und der linksseitige Entfernungssensor 13 übermitteln erfasste Daten an die System-ECU 30.
Hier werden in dem rechtsseitigen Entfernungssensor 12 und in dem linksseitigen Entfernungssensor 13 Elemente, die mechanische Resonanz verursachen, als Antriebsquellen für Schallwellen verwendet. Daher können der rechtsseitige Entfernungssensor 12 und der linksseitige Entfernungssensor 13 eine Entfernung nicht mit hoher Genauigkeit erfassen, wenn der rechtsseitige Entfernungssensor 12 und der linksseitige Entfernungssensor 13 Schallwellen übertragen, bis sich mechanische Resonanz einstellt. Mit anderen Worten können der rechtsseitige Entfernungssensor 12 und der linksseitige Entfernungssensor 13 eine Entfernung nicht mit hoher Genauigkeit erfassen, wenn die Entfernung zu dem Ziel zu gering ist. Andererseits können der rechtsseitige Entfernungssensor 12 und der linksseitige Entfernungssensor 13 eine Entfernung zu dem Ziel nicht mit hoher Genauigkeit erfassen, wenn die Entfernung zu dem Ziel zu groß ist, weil Schallwellen gedämpft werden.
Folglich haben der rechtsseitige Entfernungssensor 12 und der linksseitige Entfernungssensor 13 einen Entfernungsbereich R1, der von dem Ziel eingehalten werden sollte, um eine Entfernung zu dem Ziel mit hoher Genauigkeit zu erfassen. Wie in 3 dargestellt, hat der Entfernungsbereich R1 eine Mittenposition RO, eine Breite ΔD1 und eine Breite ΔD2. Die Mittenposition RO entspricht einer Position mit optimaler Entfernung D_th zum Ziel in seitlicher Richtung. Die Breite ΔD1 entspricht einer Entfernung in seitlicher Richtung von der Mittenposition RO in einer Richtung hin zu dem Ziel. Die Breite ΔD2 entspricht einer Entfernung in seitlicher Richtung von der Mittenposition RO in einer Richtung weg von dem Ziel. Die hier beschriebene laterale Richtung bzw. Querrichtung ist eine Richtung, die orthogonal zu einer longitudinalen Richtung bzw. Längsrichtung verläuft, wenn die Fahrtrichtung des Fahrzeugs V10 als die Längsrichtung festgelegt ist. Mit anderen Worten, die Querrichtung ist eine Breitenrichtung des Fahrzeugs V10, und die Längsrichtung ist eine Längsrichtung des Fahrzeugs V10.
Der Temperatursensor 14 erfasst die Temperatur der Atmosphäre außerhalb des Fahrzeuginnenraums. Der Feuchtigkeitssensor 15 erfasst die Feuchtigkeit der Atmosphäre außerhalb des Fahrzeuginnenraums. Als der Temperatursensor 14 und als der Feuchtigkeitssensor 15 kann ein Sensor für die Klimaanlage des Fahrzeugs V10 verwendet werden. Der Temperatursensor 14 und der Feuchtigkeitssensor 15 übermitteln erfasste Daten an die System-ECU 30.
Das Radar 16 ist z.B. an der Mitte eines vorderen Stoßfängers des Fahrzeugs V10 und am rechten und linken Ende eines hinteren Stoßfängers angebracht. Das Radar 16 ist ein aktiver Sensor und z.B. ein Laserradar oder ein Millimeterwellenradar. Das Radar 16 sendet/empfängt Licht- und Millimeterwellen und erfasst die Entfernung zu dem Ziel, die Ausrichtung des Ziels, die Geschwindigkeit des Ziels und dergleichen. Das Radar 16 überträgt erfasste Daten an die System-ECU 30.
Die Frontkamera 17 ist an der Innenseite einer Windschutzscheibe im Fahrzeuginnenraum oder an der Rückseite eines Frontspiegels angebracht und nimmt ein Bild vor dem Fahrzeug V10 auf. Die Frontkamera 17 ist so angebracht, dass die optische Achse in Bezug auf die Fahrbahnoberfläche um 20° bis 30° nach unten geneigt ist und ein Bild mit einem Blickwinkel von etwa 110° in horizontaler Richtung aufnimmt. Mit anderen Worten, die Frontkamera 17 erfasst ein Bild in einem engeren Bereich, der näher an dem Fahrzeug V10 liegt als der Bereich eines Bilds, das von der Peripherieüberwachungskamera 11 erfasst wird. Die Frontkamera 17 überträgt erfasste Bilddaten an die System-ECU 30.
Die System-ECU 30 beinhaltet eine Bildverarbeitungseinheit 31, eine Fahrzeugeingabeschnittstelle (im Folgenden Fahrzeugeingabe-I/F) 34, eine CPU 35 und einen Speicher 36. Die Bildverarbeitungseinheit 31 umfasst eine Bilderkennungsschaltung 32 und einen IP-Kern für die Bildverarbeitung bzw. Bildverarbeitungs-IP-Kern 33.
Die Fahrzeugeingabeschnittstelle 34 empfängt die erfassten Daten von dem rechtsseitigen Entfernungssensor 12, von dem linksseitigen Entfernungssensor 13, von dem Temperatursensor 14, von dem Feuchtigkeitssensor 15 und von dem Radar 16 und empfängt die aufgenommenen Bilddaten von der Frontkamera 17. Die Fahrzeugeingabeschnittstelle 34 gibt dann die verschiedenen empfangenen Datenarten an die CPU 35 aus.
Die Bilderkennungsschaltung 32 empfängt die erfassten Bilddaten von den jeweiligen Peripherieüberwachungskameras 11 und erzeugt ein synthetisiertes Bild. Die Bilderkennungsschaltung 32 erfasst dann ein Ziel aus dem erzeugten synthetischen Bild und gibt das Erkennungsergebnis über den Fahrzeugeingabeschnittstelle 34 an e CPU 35 aus.
Die CPU 35 implementiert verschiedene Arten von Funktionen einer Erlangungs- bzw. Erfassungseinheit, einer Benachrichtigungssteuerungseinheit, einer Bereichseinstellungseinheit und einer Referenzeinstellungseinheit aus, durch Ausführen verschiedener Arten von in dem Speicher 36 gespeicherten Programmen.
Die CPU 35 führt eine Parkassistenzverarbeitung unter Verwendung der erlangten bzw. erfassten verschiedenen Arten von erfassten Daten und aufgenommenen Bilddaten aus und bestimmt, ob sich das Fahrzeug V10 in dem Entfernungsbereich R1 fortbewegt, in dem eine Entfernung zu dem Ziel, das einen Parkplatz P1 definiert, mit hoher Genauigkeit erfasst werden kann. In einem Fall, in dem die CPU 35 bestimmt, dass sich das Fahrzeug V10 nicht in dem Entfernungsbereich R1 fortbewegt, bestimmt die CPU 35 ferner, ob das Fahrzeug V10 zu nahe an dem Ziel, das den Parkplatz P1 definiert, oder zu weit von dem Ziel entfernt ist. Dann gibt die CPU 35 einen Benachrichtigungsbefehl an den bildverarbeitenden IP-Kern bzw. Bildverarbeitungs-IP-Kern 33 über die Fahrzeugeingabeschnittstelle 34 aus, um den Fahrer über das Bestimmungsergebnis zu informieren. In diesem Fall ändert die CPU 35 einen Aspekt bzw. das Aussehen der Benachrichtigung bezüglich der Erfassung des Parkplatzes in Übereinstimmung mit dem Bestimmungsergebnis. Mit anderen Worten, die CPU 35 ändert den Aspekt bzw. das Aussehen der Benachrichtigung auf der Grundlage der Entfernung in seitlicher Richtung von dem Fahrzeug zu dem Ziel, das den Parkplatz P1 definiert. Einzelheiten der Parkassistenzverarbeitung werden später beschrieben.
Der Bildverarbeitungs-IP-Kern 33 erzeugt ein Bild, das es dem Fahrer ermöglicht, die leichte Erkennbarkeit des Parkplatzes auf der Grundlage des Benachrichtigungsbefehls von der CPU 35 intuitiv zu verstehen, und gibt das erzeugte Bild an die HMI 50 aus. Es wird angemerkt, dass in der vorliegenden Ausführungsform die System-ECU 30 der Parkassistenzvorrichtung entspricht.
Die Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 50 ist ein Gerät mit einer Anzeige, das bzw. die an einer für den Fahrer gut einsehbaren Stelle im Fahrzeuginnenraum bereitgestellt ist und dem Fahrer Informationen anzeigt. Die HMI 50 zeigt das von dem Bildverarbeitungs-IP-Kern 33 erzeugte Bild an. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle 50 kann außerdem einen Lautsprecher enthalten.
<2. Verarbeitung>
Die von der System-ECU 30 gemäß der ersten Ausführungsform auszuführende Parkassistenzverarbeitung wird nachstehend unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm in 2 beschrieben. Die System-ECU 30 beginnt die vorliegende Verarbeitung, wenn die Zündung des Fahrzeugs V10 eingeschaltet wird.
Zunächst erfasst die System-ECU 30 in S10, dass das Fahrzeug in einen Parkbereich einfährt. Genauer gesagt kann die System-ECU 30 auf der Grundlage der erfassten Bilddaten erfassen, dass das Fahrzeug in einen Parkbereich einfährt, oder sie kann unter Verwendung von Karteninformationen erfassen, dass das Fahrzeug in einen Parkbereich einfährt. Alternativ kann die ECU 30 dadurch, dass der Fahrer über die HMI 50 einen Parkmodus einstellt, erfassen, dass das Fahrzeug in einen Parkbereich einfährt.
Dann beginnt in S20 die System-ECU 30 mit der Erfassung des Parkplatzes P1. Wie in 3 dargestellt, ist der Parkplatz P1 durch mindestens ein Ziel definiert, insbesondere durch ein geparktes Fahrzeug V21 und ein geparktes Fahrzeug V22. Folglich wird dadurch, dass die Positionen der geparkten Fahrzeuge V21 und V22 durch den rechtsseitigen Entfernungssensor 12 oder den linksseitigen Entfernungssensor 13 erfasst werden, der dazwischen liegende Parkplatz P1 erfasst. Das Ziel, das den Parkplatz P1 definiert, ist ein Ziel, das eine Grenze des Parkplatzes P1 definiert, und kann eine Struktur wie beispielsweise eine Wand, ein Zaun und eine Leitplanke sowie ein geparktes Fahrzeug sein, oder kann ein Parkrahmen sein, der aus einer weißen Linie, einem Block, einem Seil und dergleichen besteht. In S20 beginnt die System-ECU 30 die Erfassung eines Ziels, das den Parkplatz P1 vor dem Fahrzeug V10 definiert, unter Verwendung der von der Peripherieüberwachungskamera 11 aufgenommenen Bilddaten, der von der Frontkamera 17 aufgenommenen Bilddaten und der von dem Radar 16 erfassten Daten.
In S30 bestimmt die System-ECU 30, ob ein Ziel auf der Seite vor dem Fahrzeug V10 erfasst ist. In einem Fall, in dem in S30 bestimmt wird, dass kein Ziel erfasst ist, schreitet die Verarbeitung zu S40 fort, während in dem Fall, in dem in S30 bestimmt wird, dass ein Ziel erfasst ist, die Verarbeitung zu S50 fortschreitet.
In S40 beendet die System-ECU 30 die vorliegende Verarbeitung, ohne eine grafische Benutzerschnittstelle (im Folgenden GUI) anzuzeigen.
Andererseits stellt die System-ECU 30 in S50 den Entfernungsbereich R1 ein. In dem in 3 dargestellten Beispiel wird ein Ziel auf der linken Seite vor dem Fahrzeug V10 erfasst, und daher stellt die System-ECU 30 den Entfernungsbereich R1 für den linksseitigen Entfernungssensor 13 auf der linken Seite des Fahrzeugs V10 ein.
Genauer gesagt, wird zunächst eine Referenzposition RP festgelegt, die zu einem Ausgangspunkt für die Entfernung in der seitlichen Richtung wird. 4 veranschaulicht ein Beispiel, bei dem geparkte Fahrzeuge V21, V22 und V23 als Ziele auf der linken Seite des Fahrzeugs V10 erfasst werden, und Positionen RP1, RP2 und RP3 von Endabschnitten (d.h. rechten Endabschnitten), die der linken Seite des Fahrzeugs V10 zugewandt sind, der geparkten Fahrzeuge V21, V22 und V23 voneinander verschieden sind. In einem solchen Fall wird eine Linie, die Durchschnittspositionen der Positionen RP1, RP2 und RP3 der Endabschnitte verbindet, als die Referenzposition RP festgelegt.
Dann wird eine Position , die ausgehend von der Referenzposition RP um die optimale Entfernung D_th in der seitlichen Richtung nach rechts hin entfernt ist, als die Mittenposition RO festgelegt. Ferner wird der Entfernungsbereich R1 mit der Breite ΔD1 auf der linken Seite der Mittenposition RO und mit der Breite ΔD2 auf der rechten Seite der Mittenposition RO festgelegt. Ein Wert der Breite ΔD1 kann entweder gleich oder verschieden von einem Wert der Breite ΔD2 sein. Hier können die Bezugsposition RP und/oder die Mittenposition RO durch eine Punktfolge der dergleichen ausgedrückt werden, oder durch eine Linie, die durch lineare Approximation oder einen Polynomausdruck ausgedrückt wird, gehandhabt werden.
Hier ändert sich die Erfassungsleistung in Übereinstimmung mit der äußeren Umgebung des Fahrzeugs V10 oder einem Parkaspekt bzw. einer Parksituation in einem Parkbereich durch Eigenschaften des Ultraschallsensors. Folglich wird der Entfernungsbereich R1 dynamisch eingestellt.
Genauer ausgedrückt ist die Erfassungsleistung des Ultraschallsensors bei hoher Umgebungstemperatur und Luftfeuchtigkeit geringer als bei normaler Temperatur, weil sich die Schallwellen bei hoher Umgebungstemperatur und Luftfeuchtigkeit schlechter ausbreiten. Wie in 5 und 6 dargestellt, wird daher bei einer normalen Temperatur eine Entfernung D_tha in der seitlichen Richtung als die optimale Entfernung D_th festgelegt. Bei hohen Umgebungstemperaturen und hoher Luftfeuchtigkeit wird hingegen eine Entfernung D_thb, die kürzer als die Entfernung D_tha in der seitlichen Richtung ist, als die optimale Entfernung D_th festgelegt.
Ferner ist die Erfassungsleistung des Ultraschallsensors bei einer hohen Geschwindigkeit des Fahrzeugs V10 geringer als bei einer niedrigen Geschwindigkeit des Fahrzeugs . Der Ultraschallsensor verwendet Schallwellen, deren Ausbreitungsgeschwindigkeit gering ist, und kann daher eine Entfernung nur in Intervallen von einigen zehn Millisekunden erfassen. Folglich kann in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit 30 km/h beträgt, der Ultraschallsensor eine Entfernung nur in Intervallen von 30 bis 50 cm erfassen. Insbesondere in einem Fall eines Senkrecht- bzw. Rechtwinkligparkmodus, der noch zu beschreiben ist, kann der Ultraschallsensor die Entfernung bzw. den Abstand zu einem geparkten Fahrzeug nur mit mehreren Punkten erfassen. Daher ist es wünschenswert, die Erfassungsgenauigkeit an jedem Erfassungspunkt zu erhöhen. Wie in 7 und 8 dargestellt, wird daher in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit niedrig ist, eine Entfernung D_thc in der seitlichen Richtung als die optimale Entfernung D_th festgelegt. Andererseits wird in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit hoch ist, eine Entfernung D_thd in der seitlichen Richtung, die kürzer als die Entfernung D_thc ist, als die optimale Entfernung D_th festgelegt.
Ferner ist die Erfassungsleistung des Ultraschallsensors bei Regen oder Schnee geringer als bei Sonnenschein, weil sich Schallwellen bei Regen oder Schnee weniger gut ausbreiten. Wie in 9 und 10 dargestellt, wird daher in einem Fall, in dem es sonnig ist, eine Entfernung D_the in der seitlichen Richtung als die optimale Entfernung D_th festgelegt. Wenn es hingegen regnet oder schneit, wird eine Entfernung D_thf in der seitlichen Richtung, die kürzer als die Entfernung D_the ist, als die optimale Entfernung D_th festgelegt. Es wird angemerkt, dass z.B. in Übereinstimmung mit dem Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des Wischerbetriebs bestimmt wird, ob es regnet oder schneit.
Ferner ist die Erfassungsleistung des Ultraschallsensors geringer, wenn die geparkten Fahrzeuge V21 und V22 in dem Senkrechtparkmodus geparkt sind, als wenn die geparkten Fahrzeuge V21 und V22 in dem Parallelparkmodus geparkt sind, weil wenn die geparkten Fahrzeuge V21 und V22 in dem Senkrechtparkmodus geparkt sind, Schallwellen aufgrund von Kühlergrills oder dergleichen der geparkten Fahrzeuge V21 und V22 reflektiert werden. Wie in 11 und 12 dargestellt, wird daher in einem Fall des Senkrechtparkmodus eine Entfernung D_thg in der seitlichen Richtung als die optimale Entfernung D_th festgelegt. Andererseits wird in einem Fall des Parallelparkmodus eine Entfernung D_thh in der seitlichen Richtung, die länger als die Entfernung D_thg ist, als die optimale Entfernung D_th festgelegt.
Es wird angemerkt, dass, wie in 11 dargestellt, der Senkrechtparkmodus ein Modus ist, in dem Fahrzeuge nebeneinander in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs V10 so geparkt werden, dass eine Längsrichtung der Fahrzeugkarosserie orthogonal zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs V10 ist. Ferner ist, wie in 12 dargestellt, der Parallelparkmodus ein Modus, in welchem Fahrzeuge in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs V10 nebeneinander so geparkt werden, dass die Längsrichtung der Fahrzeugkarosserie entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeugs V10 verläuft.
Die System-ECU 30 kann einen von dem Fahrer über die HMI 50 eingegebenen Parkmodus erhalten, oder kann einen Parkmodus durch Erfassen von Breiten der geparkten Fahrzeuge V21 und V22 oder eines Parkrahmens aus den aufgenommenen Bilddaten bestimmen.
Dann, in S60, wie in 3 dargestellt, berechnet die System-ECU 30 die Entfernung D in der seitlichen Richtung von dem Fahrzeug V10 zu dem Ziel. Genauer gesagt, berechnet die System-ECU 30 die Entfernung D von der Referenzposition RP zu einer linken Seitenfläche des Fahrzeugs V10 unter Verwendung der von der Peripherieüberwachungskamera 11 aufgenommenen Bilddaten, der von der Frontkamera 17 aufgenommenen Bilddaten und der von dem Radar 16 erfassten Daten.
Anschließend bestimmt die System-ECU 30 in S70, ob die in S60 berechnete Entfernung D kleiner ist als die optimale Entfernung Dth - die Breite ΔD1. In einem Fall, in dem in S60 bestimmt wird, dass die Entfernung D kleiner ist als die optimale Entfernung Dth - die Breite ΔD1, schreitet die Verarbeitung zu S80 fort. In S80 bestimmt die System-ECU 30, dass die Entfernung D von dem Fahrzeug V10 zu dem Ziel auf der Seite des Fahrzeugs V10 außerhalb des Entfernungsbereichs R1 liegt und die Entfernung D näher als der Entfernungsbereich R1 ist. Danach schreitet die Verarbeitung zu S120 fortgesetzt.
Andererseits schreitet in einem Fall, in dem in S70 bestimmt wird, dass die Entfernung D gleich oder größer ist als die optimale Entfernung Dth - die Breite ΔD1, die Verarbeitung zu S90 fort. In S90 bestimmt die System-ECU 30, ob die Entfernung D größer als die optimale Entfernung Dth + die Breite ΔD2 ist.
In einem Fall, in dem in S90 bestimmt wird, dass die Entfernung D größer ist als der optimale Entfernung Dth + die Breite ΔD2, schreitet die Verarbeitung zu S100 fort. In S100 bestimmt die System-ECU 30, dass die Entfernung D von dem Fahrzeug V10 zu dem Ziel auf der Seite des Fahrzeugs V10 außerhalb des Entfernungsbereichs R1 liegt und die Entfernung D weiter als der Entfernungsbereich R1 ist. Danach schreitet die Verarbeitung zu S120 fort.
Andererseits wird in einem Fall, in dem in S90 bestimmt wird, dass die Entfernung D gleich oder kleiner als die optimale Entfernung Dth + die Breite ΔD2 ist, die Verarbeitung zu S110 fort. In S110 bestimmt die System-ECU 30, dass die Entfernung D von dem Fahrzeug V10 zu dem Ziel auf der Seite des Fahrzeugs V10 in den Entfernungsbereich R1 fällt und die Entfernung D passend ist. Danach schreitet die Verarbeitung zu S120 fort.
In S120 zeigt die System-ECU 30 eine grafische Benutzeroberfläche (GUI) in Übereinstimmung mit der Bestimmung in S80, S100 und S110 an. Mit anderen Worten, die System-ECU 30 veranlasst die HMI 50, ein Bild anzuzeigen, das es dem Fahrer ermöglicht, intuitiv zu verstehen, dass die Entfernung D innerhalb des Entfernungsbereichs R1 liegt, oder ein Bild, das es dem Fahrer ermöglicht, intuitiv zu verstehen, dass die Entfernung D außerhalb des Entfernungsbereichs R1 liegt, und eine Betätigungsrichtung eines Lenkrads so, dass die Entfernung D in den Entfernungsbereich R1 eintritt. Genauer gesagt erfolgt eine Benachrichtigung bzw. Mitteilung von Informationen bezüglich der Erfassung des Parkplatzes P1 durch Ändern mindestens eines eines anzuzeigenden Symbols, der Farbe der Anzeige, der Lichtdurchlässigkeit der Anzeige oder eines Blinkmusters der Anzeige in dem Bild. Spezifische Anzeigebeispiele werden im Folgenden beschrieben.
[Erstes Beispiel einer Anzeige]
Wie in 13 bis 15 dargestellt, erfolgt die Benachrichtigung bzw. Mitteilung von Informationen über die Erfassung des Parkplatzes P1 durch die Anzeige eines Radialsymbols 110. Das Radialsymbol 110 ist ein Symbol, das schematisch die Abstrahlung von Ultraschallwellen anzeigt. In einem Fall, in dem der Entfernungsbereich R1 auf der linken Seite des Fahrzeugs V10 eingestellt ist, wird das Radialsymbol 110 auf der linken Seite eines Symbols angezeigt, das das Fahrzeug V10 darstellt. Dann wird die Farbe des Radialsymbols 110 in Übereinstimmung mit damit geändert, ob die Entfernung D näher als der Entfernungsbereich R1 ist, innerhalb des Entfernungsbereichs R1 liegt oder weiter als der Entfernungsbereich R1 ist. In den 13 bis 15 ist ein Unterschied in der Farbe des Radialsymbols 110 durch eine unterschiedliche Schraffierung angezeigt. 13 veranschaulicht die Anzeige in einem Fall, in dem die Entfernung D weiter als die Entfernungsbereich R1 ist, und 14 veranschaulicht die Anzeige in einem Fall, in dem die Entfernung D innerhalb des Entfernungsbereichs R1 liegt. 15 zeigt die Anzeige in einem Fall, in dem die Entfernung D kleiner bzw. näher als der Entfernungsbereich R1 ist.
[Zweites Beispiel einer Anzeige]
Wie in 16 bis 18 dargestellt, erfolgt die Benachrichtigung bzw. Mitteilung von Informationen bezüglich der Erfassung des Parkplatzes P1 durch Anzeigen verschiedener Symbole bzw. Icons. Wie in 16 dargestellt, wird in einem Fall, in dem die Entfernung D größer ist als der Entfernungsbereich R1, ein nach links gerichtetes Pfeilsymbol bzw. Linkspfeilsymbol 120 zusammen mit der Anzeige des Fahrzeugs V10 angezeigt. Mit anderen Worten wird das Pfeilsymbol 120 in einer Richtung angezeigt, die sich dem Entfernungsbereich R1 nähert. Ferner wird, wie in 17 dargestellt, in einem Fall, in dem die Entfernung D innerhalb des Entfernungsbereichs R1 liegt, ein Intensitätssymbol I30 zusammen mit der Anzeige des Fahrzeugs V10 angezeigt. Das Intensitätssymbol I30 ist ein Symbol mit drei Bögen. Ferner wird, wie in 18 dargestellt, in einem Fall, in dem die Entfernung D kleiner als der Entfernungsbereich R1 ist, ein nach rechts gerichtetes Pfeilsymbol bzw. Rechtspfeilsymbol I40 zusammen mit der Anzeige des Fahrzeugs V10 angezeigt.
[Drittes Beispiel einer Anzeige]
Wie in 19 und 20 dargestellt, erfolgt die Benachrichtigung bzw. Mitteilung von Informationen bezüglich der Erfassung des Parkplatzes P1 durch eine Kombination aus dem Intensitätssymbol I30 und den Pfeilsymbolen I20 und 130. Wie in 19 dargestellt, blinkt in einem Fall, in dem die Entfernung D größer als der Entfernungsbereich R1 ist, das Intensitätssymbol I30, und wird ferner das nach links gerichtete Pfeilsymbol 120 zusammen mit der Anzeige des Fahrzeugs V10 angezeigt. Wie in 20 dargestellt, blinkt in einem Fall, in dem die Entfernung D kleiner als der Entfernungsbereich R1 ist, das Intensitätssymbol I30, und wird ferner das Rechtspfeilsymbol I40 zusammen mit der Anzeige des Fahrzeugs V10 angezeigt. In einem Fall, in dem die Entfernung D innerhalb des Entfernungsbereichs R1 liegt, kann die gleiche Anzeige wie die Anzeige in dem zweiten Beispiel erfolgen.
[Viertes Beispiel einer Anzeige]
Wie in 21 und 22 dargestellt, erfolgt die Benachrichtigung über Informationen bezüglich der Erfassung des Parkplatzes P1 durch Kombination der Anzahl von Bögen des anzuzeigenden Intensitätssymbols I30 und der Pfeilsymbole I20 und 140. Was die Anzahl der anzuzeigenden Bögen des Intensitätssymbols I30 betrifft, so werden mehr Bögen angezeigt, wenn ein Grad, in dem die Entfernung D von dem Entfernungsbereich R1 abweicht, kleiner ist. Zum Beispiel wird in einem Fall, in dem die Entfernung D innerhalb des Entfernungsbereichs R1 liegt, die Anzahl von anzuzeigenden Bögen des Intensitätssymbols I30 auf drei festgelegt, welches ein Maximum ist, und wird in einem Fall, in dem die Entfernung D außerhalb des Entfernungsbereichs R1 liegt, die Anzahl von anzuzeigenden Bögen auf zwei, einen oder null festgelegt, in Übereinstimmung mit einem Grad der Abweichung der Entfernung D von dem Entfernungsbereich R1.
Wie in 21 dargestellt, wird in einem Fall, in dem die Entfernung D weiter als der Entfernungsbereich R1 ist und ein Grad der Abweichung der Entfernung D von dem Entfernungsbereich R1 relativ groß ist, die Anzahl von anzuzeigenden Bögen des Intensitätssymbols I30 auf null gesetzt, und wird das Pfeilsymbol 120 nach links angezeigt. Wie in 22 dargestellt, wird in einem Fall, in dem die Entfernung D kleiner als der Entfernungsbereich R1 ist und ein Grad der Abweichung der Entfernung D von dem Entfernungsbereich R1 relativ klein ist, die Anzahl von anzuzeigenden Bögen des Intensitätssymbols I30 auf eins gesetzt, und wird das Rechtspfeilsymbol I40 angezeigt. In einem Fall, in dem die Entfernung D innerhalb des Entfernungsbereichs R1 liegt, kann die gleiche Anzeige wie in dem zweiten Beispiel durchgeführt werden.
[Fünftes Beispiel einer Anzeige]
Wie in 23 bis 25 dargestellt, erfolgt die Benachrichtigung von Informationen bezüglich der Erfassung des Parkplatzes P1 durch Kombination der Transmittanz bzw. des Lichtdurchlassgrads der Anzeige des Fahrzeugs V10 und der Pfeilsymbole I20 und I40. Wie in 23 dargestellt, wird in einem Fall, in dem die Entfernung D weiter als der Entfernungsbereich R1 ist, die Transmittanz der Anzeige des Fahrzeugs V10 (d.h. das Symbol des Fahrzeugs V10) erhöht, um die Anzeige heller zu machen, und wird das nach links gerichtete Pfeilsymbol 120 angezeigt. Ferner wird, wie in 24 dargestellt, in einem Fall, in dem die Entfernung D in den Entfernungsbereich R1 fällt, die Transmittanz der Anzeige des Fahrzeugs V10 verringert, um die Anzeige dunkler zu machen. Ferner wird, wie in 25 dargestellt, in einem Fall, in dem die Entfernung D kleiner als der Entfernungsbereich R1 ist, die Transmittanz der Anzeige des Fahrzeugs V10 erhöht, um die Anzeige heller zu machen, und wird das nach rechts gerichtete Pfeilsymbol I40 angezeigt. Es wird angemerkt, dass die Farbe des Fahrzeugs V10 geändert werden kann, anstatt die Transmittanz der Anzeige des Fahrzeugs V10 zu ändern. In diesem Fall ist es durch Ändern der Farbe des Fahrzeugs V10 in drei Weisen als das Radialsymbol 110 nicht notwendig, die Pfeilsymbole I20 und I40 anzuzeigen.
< 3. Wirkungen>
In Übereinstimmung mit der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform lassen sich die folgenden Wirkungen erzielen.

(1) Die Entfernung D in der seitlichen Richtung des Fahrzeugs V10 von dem Fahrzeug V10 zu dem Ziel, das den Parkplatz P1 definiert, wird erfasst. Dann wird ein Aspekt der Benachrichtigung bezüglich der Erfassung des Parkplatzes P1 in Übereinstimmung damit geändert, ob die erfasste Entfernung D in der seitlichen Richtung in den Entfernungsbereichs R1 zum Erfassen der Position des Ziels mit höherer Genauigkeit fällt. Dadurch kann der Fahrer intuitiv erkennen, ob die Entfernung innerhalb des Entfernungsbereichs R1 liegt, in dem der Parkplatz P1 leicht erfasst werden kann, und so fahren, dass sich das Fahrzeug innerhalb des Entfernungsbereichs R1 fortbewegt. Dadurch wird die Erfassung des Parkplatzes P1 erleichtert.
(2) Der Aspekt bzw. das Aussehen der Benachrichtigung wird in Übereinstimmung damit geändert, ob die Entfernung D näher als der Entfernungsbereich R1 ist oder ob die Entfernung D weiter als der Entfernungsbereich R1 ist. Dadurch kann der Fahrer intuitiv die Betätigung des Lenkrads zur Annäherung an den Entfernungsbereich R1 erkennen und so fahren, dass sich das Fahrzeug innerhalb des Entfernungsbereichs R1 fortbewegt.
(3) Der Fahrer kann intuitiv eine Beziehung zwischen dem Entfernungsbereich R1 und einer aktuellen Position des Fahrzeugs V10 erkennen, indem er die auf der HMI 50 angezeigten Symbole, die Farbe der Anzeige, die Transmittanz der Anzeige und ein Blinkmuster der Anzeige betrachtet.
(4) Durch die dynamische Einstellung des Entfernungsbereichs R1 ist es möglich, die Position des Ziels in dem Entfernungsbereich R1 mit hoher Genauigkeit zu erfassen.
(5) Der Entfernungsbereich R1 wird in Übereinstimmung mit einer äußeren Umgebung oder einer Parksituation bzw. einem Aussehen eines Parkplatzes des Fahrzeugs V10 geändert. Dies ermöglicht es dem rechtsseitigen Entfernungssensor 12 oder dem linksseitigen Entfernungssensor 13, die Position des Ziels mit hoher Genauigkeit durch das Fahrzeug V10 zu erfassen, das sich unabhängig von der äußeren Umgebung oder der Parksituation des Fahrzeugs V10 zu dem Entfernungsbereich R1 bewegt.
(6) Der Entfernungsbereich R1 wird unter Verwendung des Endabschnitts des Ziels als die Referenzposition RP festgelegt. Dies ermöglicht die Erfassung der Position des Endabschnitts des Ziels mit hoher Genauigkeit durch das Fahrzeug V10, das sich in den Entfernungsbereich R1 hinein bewegt. Dies führt dazu, dass der Parkplatz P1 mit hoher Genauigkeit erfasst werden kann.
(7) In einem Fall, in dem Positionen von Endabschnitten einer Vielzahl von Zielen unterschiedlich sind, wird der Entfernungsbereich R1 durch Festlegen einer durchschnittlichen Position der Endabschnitte als die Referenzposition RP festgelegt. Dies ermöglicht die Erfassung der Positionen der Endabschnitte der Vielzahl von Zielen mit hoher Genauigkeit durch das Fahrzeug V10, das sich zu dem Entfernungsbereich R1 bewegt, und zwar auch in einem Fall, in dem die Positionen der Endabschnitte der Vielzahl von Zielen unterschiedlich sind. Dies führt dazu, dass der Parkplatz P1 zwischen der Vielzahl von Zielen mit hoher Genauigkeit erfasst werden kann.
(8) Durch die Erfassung geparkter Fahrzeuge, eines Parkrahmens und einer Struktur als die Ziele ist es möglich, den Parkplatz P1 zwischen den geparkten Fahrzeugen, den von dem Parkrahmen umgebenen Parkplatz P1 und den Parkplatz P1 zwischen den geparkten Fahrzeugen und der Struktur zu erfassen.
(9) Nachdem die Entfernung D in der seitlichen Richtung zu dem Ziel, das den Parkplatz P1 definiert, aus den erfassten Daten und den von der Peripherieüberwachungskamera 11, dem Radar 16 und der Frontkamera 17 aufgenommenen Bilddaten berechnet wurde, kann die Position des Ziels, das den Parkplatz P1 definiert, durch den rechtsseitigen Entfernungssensor 12 oder den linksseitigen Entfernungssensor 13 mit höherer Erfassungsgenauigkeit der Position erfasst werden.

(Zweite Ausführungsform)
<1. Unterschiede zu der ersten Ausführungsform>
Eine Grundkonfiguration einer zweiten Ausführungsform ähnelt der Konfiguration der ersten Ausführungsform, so dass auf die Beschreibung gemeinsamer Komponenten verzichtet wird und hauptsächlich Unterschiede beschrieben werden. Es wird angemerkt, dass Bezugszeichen, die mit denen in der ersten Ausführungsform identisch sind, dieselben Komponenten bezeichnen und auf die vorangehende Beschreibung verwiesen wird.
Das Parkassistenzsystem 100 gemäß der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform beinhaltet andere Sensoren (d.h. die Peripherieüberwachungskamera 11, das Radar 16 und die Frontkamera 17), die zusätzlich zu dem rechtsseitigen Entfernungssensor 12 und dem linksseitigen Entfernungssensor 13 eine grobe Position des Ziels erkennen können. Mit anderen Worten erfasst das Parkassistenzsystem 100 gemäß der ersten Ausführungsform aus den von anderen Sensoren erfassten Daten und aufgenommenen Bilddaten eine grobe Entfernung in der seitlichen Richtung zu dem Ziel, um den Entfernungsbereich R1 festzulegen, und bewegt das Fahrzeug V10 in den Entfernungsbereich R1 hinein. Dies ermöglicht es dem rechtsseitigen Entfernungssensor 12 oder dem linksseitigen Entfernungssensor 13, die Position zu dem Ziel mit hoher Genauigkeit zu erfassen.
Demgegenüber unterscheidet sich das Parkassistenzsystem 100 gemäß der zweiten Ausführungsform von dem Parkassistenzsystem 100 in der ersten Ausführungsform dadurch, dass das Parkassistenzsystem 100 keine anderen Sensoren zusätzlich zu dem rechtsseitigen Entfernungssensor 12 und dem linksseitigen Entfernungssensor 13 beinhaltet, die Daten zum Erfassen einer groben Entfernung in der seitlichen Richtung zum Ziel erfassen können.
< 2. Verarbeitung>
Die von der System-ECU 30 gemäß der zweiten Ausführungsform auszuführende Parkassistenzverarbeitung wird nachstehend unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm in 26 beschrieben. Die System-ECU 30 beginnt die vorliegende Verarbeitung, wenn die Zündung des Fahrzeugs V10 eingeschaltet wird.
Zunächst führt die System-ECU 30 in S200 eine Verarbeitung ähnlich zu der Verarbeitung in S10 aus.
Anschließend startet die System-ECU 30 in S210 die Erfassung des Parkplatzes P1 und erfasst in S220 ein Ziel, das sich an der Seite des Fahrzeugs V10 befindet. In der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet das Parkassistenzsystem 100 keine anderen Sensoren zusätzlich zu dem rechtsseitigen Entfernungssensor 12 und dem linksseitigen Entfernungssensor 13, die Daten zum Erfassen einer groben Entfernung in der seitlichen Richtung zu dem Ziel erlangen bzw. erfassen können. Daher kann in einem Fall, in dem sich das Ziel vor dem Fahrzeug V10 befindet, die Entfernung D in der seitlichen Richtung zu dem Ziel nicht erfasst werden. Wie in 27 dargestellt wird dann, wenn sich das Fahrzeug V10 dem Ziel nähert und sich das Ziel auf der Seite des Fahrzeugs V10 befindet, die Entfernung D in der seitlichen Richtung zu dem Ziel erfassbar.
Danach führt in S230 bis S300 die System-ECU 30 eine Verarbeitung ähnlich zu der Verarbeitung in S50 bis S120 aus. Mit anderen Worten wird in dem Parkassistenzsystem 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die grobe bzw. ungefähre Entfernung D in der seitlichen Richtung zu dem Ziel aus den Daten erfasst, die von dem rechtsseitigen Entfernungssensor 12 oder dem linksseitigen Entfernungssensor 13 erfasst wurden, um den Entfernungsbereich R1 festzulegen, und wird das Fahrzeug V10 in den Entfernungsbereich R1 hinein bewegt. Dann erfasst ferner der rechtsseitige Entfernungssensor 12 oder der linksseitige Entfernungssensor 13 die Position des Ziels mit hoher Genauigkeit.
< 3. Wirkungen>
In Übereinstimmung mit der vorstehend beschriebenen zweiten Ausführungsform können die folgenden Wirkungen zusätzlich zu den vorstehend beschriebenen Wirkungen (1) bis (8) der ersten Ausführungsform erzielt werden.
(10) Die ungefähre Entfernung D in der seitlichen Richtung zu dem Ziel, das den Parkplatz P1 definiert, wird unter Verwendung der erfassten Daten erfasst, die von dem rechtsseitigen Entfernungssensor 12 oder dem linksseitigen Entfernungssensor 13 erfasst wurden, um den Entfernungsbereich R1 festzulegen. Danach kann die Position des Ziels, das den Parkplatz P1 definiert, durch das sich zu dem Entfernungsbereich R1 bewegende Fahrzeug mit höherer Genauigkeit erfasst werden.
(Andere Ausführungsformen)
Während Ausführungsformen zum Implementieren der vorliegenden Erfindung vorstehend beschrieben wurden, ist die Erfindung nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt und kann auf verschiedene Art und Weise modifiziert und umgesetzt werden.

(a) Während in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen Informationen über eine äußere Umgebung wie beispielsweise eine Temperatur, die Luftfeuchtigkeit und das Wetter von dem Temperatursensor 14, dem Luftfeuchtigkeitssensor 15 und dem Vorhandensein oder Fehlen des Wischerbetriebs erhalten werden, können die Informationen über die äußere Umgebung auch aus anderen Quellen erhalten werden. Die Informationen über die äußere Umgebung können zum Beispiel aus der Wettervorhersage erhalten werden, oder die Informationen über die äußere Umgebung können von einem Straßenverkehrsinformations-Kommunikationssystem durch Kommunikation erhalten werden.
(b) Die System-ECU 30 und das Verfahren derselben, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurden, können mit einem dedizierten Computer implementiert werden, der aus einem Prozessor und einem Speicher besteht, die dazu programmiert sind, eine oder mehrere Funktionen auszuführen, die durch ein Computerprogramm verkörpert werden. Alternativ können die System-ECU 30 und das Verfahren derselben, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurden, mit einem dedizierten Computer implementiert werden, der durch Ausbilden eines Prozessors mit einer oder mehreren dedizierten Hardware-Logikschaltungen erhalten wird. Alternativ können die System-ECU 30 und das Verfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurden, mit einem oder mehreren dedizierten Computern implementiert werden, die aus einer Kombination aus einem Prozessor und einem Speicher, der zur Ausführung einer oder mehrerer Funktionen programmiert ist, und einem Prozessor, der mit einer oder mehreren Hardware-Logikschaltungen aufgebaut ist, bestehen. Ferner kann das Computerprogramm in einem computerlesbaren, nichttransitorischen, materiellen Aufzeichnungsmedium als eine von dem Computer auszuführende Anweisung gespeichert werden. Ein Verfahren zum Implementieren von Funktionen jeweiliger Einheiten, die in der System-ECU 30 enthalten sind, muss nicht notwendigerweise Software enthalten, und alle der Funktionen können unter Verwendung eines oder mehrerer Teile von Hardware implementiert werden.
(c) Eine Vielzahl von Funktionen, die in einer Komponente in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen bereitgestellt werden, können durch eine Vielzahl von Komponenten implementiert werden, oder eine Funktion, die in einer Funktion bereitgestellt wird, kann durch eine Vielzahl von Komponenten implementiert werden. Ferner kann eine Vielzahl von Funktionen, die an einer Vielzahl von Komponenten bereitgestellt sind, durch eine Komponente implementiert werden, oder kann eine Funktion, die an einer Vielzahl von Komponenten bereitgestellt ist, durch eine Komponente implementiert werden. Ferner kann ein Teil der Konfigurationen der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen weggelassen werden. Ferner weiterhin kann zumindest ein Teil der Konfigurationen der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen hinzugefügt oder durch die anderen Konfigurationen der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen ersetzt werden.
(d) Die Erfindung kann in verschiedenen Formen implementiert werden, wie beispielsweise als ein System, das die Parkassistenzvorrichtung als eine Komponente beinhaltet, als ein Programm, das einen Computer veranlasst, als die Parkassistenzvorrichtung zu fungieren, als ein nicht-transitorisches physikalisches Aufzeichnungsmedium, wie beispielsweise ein Halbleiterspeicher, in dem dieses Programm aufgezeichnet ist, und als ein Parkassistenzverfahren, zusätzlich zu der vorstehend beschriebenen Parkassistenzvorrichtung.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2019171776 [0001]
JP 5083079 B [0005]

Claims

Parkassistenzvorrichtung, umfassend: eine Erlangungseinheit (30), die dazu konfiguriert ist, erfasste Informationen von einem Sensor (11, 12, 13, 16, 17) zu erlangen, der eine Entfernung erfasst, wobei die Entfernung einer Entfernung von einem Fahrzeug (V10) zu mindestens einem Ziel (V21, V22) entspricht, das eine Zielparkposition (P1) definiert; und eine Benachrichtigungssteuereinheit (30), die dazu konfiguriert ist, einen Aspekt einer Benachrichtigung bezüglich der Erfassung der Zielparkposition in Übereinstimmung damit zu ändern, ob die Entfernung innerhalb eines vorbestimmten Entfernungsbereichs liegt, unter Verwendung der von der Erfassungseinheit erfassten Informationen, wobei der vorbestimmte Entfernungsbereich einem Bereich zum Erfassen einer Position des mindestens einen Ziels mit höherer Genauigkeit entspricht.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei in einem Fall, in dem die Entfernung außerhalb des vorbestimmten Entfernungsbereichs liegt, die Benachrichtigungssteuereinheit den Aspekt der Benachrichtigung in Übereinstimmung damit ändert, ob die Entfernung näher als der vorbestimmte Entfernungsbereich oder ferner als der vorbestimmte Entfernungsbereich ist.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Benachrichtigungssteuereinheit eine Benachrichtigung durch Anzeigen von Informationen bezüglich der Erfassung der Zielparkposition vornimmt und die Benachrichtigungssteuereinheit den Aspekt der Benachrichtigung durch Ändern mindestens eines von einem anzuzeigenden Symbol, einer Farbe einer Anzeige, einer Transmittanz der Anzeige oder eines Blinkmusters der Anzeige ändert.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner umfassend: eine Bereichseinstelleinheit (30), die dazu konfiguriert ist, den vorbestimmten Entfernungsbereich dynamisch einzustellen.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Bereichseinstelleinheit dazu konfiguriert ist, den vorbestimmten Entfernungsbereich in Übereinstimmung mit mindestens einem von einer äußeren Umgebung des Fahrzeugs, der Geschwindigkeit des Fahrzeugs oder einem Parkaspekt des mindestens einen Ziels zu ändern, und wobei das mindestens eine Ziel ein geparktes Fahrzeug beinhaltet.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das mindestens eine Ziel einen Endabschnitt aufweist, der Endabschnitt einer Seite des Fahrzeugs zugewandt ist, und die Parkassistenzvorrichtung eine Referenzeinstelleinheit (30) umfasst, die dazu konfiguriert ist, den Endabschnitt als eine Referenzposition des vorbestimmten Entfernungsbereichs einzustellen.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 6, wobei das mindestens eine Ziel eine Vielzahl von Zielen beinhaltet, und die Referenzeinstelleinheit eine Durchschnittsposition als die Referenzposition einstellt, und die Durchschnittsposition einer Durchschnittsposition des Endabschnitts von jedem der Vielzahl von Zielen entspricht.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das mindestens eine Ziel mindestens ein geparktes Fahrzeug, einen Parkrahmen oder eine Struktur umfasst.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Position des mindestens einen Ziels mit höherer Genauigkeit von einem Sensor (12, 13) erfasst wird, der derselbe ist wie der Sensor (12, 13), der die Entfernung erfasst.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Position des mindestens einen Ziels mit höherer Genauigkeit von einem Sensor (11, 16, 17) erfasst wird, der sich von dem Sensor (12, 13), der die Entfernung erfasst, unterscheidet.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Entfernung eine Entfernung in einer seitlichen Richtung des Fahrzeugs ist.