CN114450208B - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本公开的一个方面的停车辅助装置(100)具备获取部(30)和通知控制部(30)。通知控制部根据距离是否为规定的距离范围以内来改变与目标停车位置的检测有关的通知的方式。距离相当于从车辆(V10)至确定目标停车位置(P1)的至少一个物标(V21、V22)为止的距离。规定的距离范围相当于用于精度更好地检测至少一个物标的位置的范围。

Description

停车辅助装置

相关申请的交叉引用

本国际申请主张基于2019年9月20日向日本专利厅申请的日本专利申请第2019－171776号的优先权，将日本专利申请第2019－171776号的全部内容通过参照引用至本国际申请。

技术领域

本公开涉及一种对车辆的停车进行辅助的停车辅助装置。

背景技术

下述专利文献1所记载的停车辅助装置具备监视车辆周边的周边监视传感器、和检测从车辆至障碍物为止的距离的距离传感器。上述停车辅助装置基于通过距离传感器检测到的检测信息来计算停车空间的宽度、深度。对这里使用的距离传感器而言，若从障碍物起的距离为规定的距离范围内，则能够准确地检测距离，但在从障碍物起的距离为规定的距离范围外的情况下，不能够准确地检测距离。

因此，在车辆已进入停车场时，在通过周边监视传感器检测到障碍物的情况下，上述停车辅助装置计算障碍物的附近的车辆的路径，并向驾驶员提示计算出的路径，以便距离传感器能够以最高的检测精度检测障碍物。

专利文献1：日本专利第5083079号公报

然而，驾驶员难以严格沿着提示的路径驾驶。发明者的详细研究的结果是，发现了在驾驶员不能够严格沿着提示的路径驾驶的情况下，上述停车辅助装置难以检测停车空间这一课题。

发明内容

本公开的一个方面期望能够提供能够容易地检测停车空间的停车辅助装置。

本公开的一个方面的停车辅助装置具备获取部和通知控制部。获取部构成为从检测距离的传感器获取检测信息。距离相当于从车辆至确定目标停车位置的至少一个物标为止的距离。通知控制部使用通过获取部获取的检测信息，根据距离是否为规定的距离范围以内来改变与目标停车位置的检测有关的通知的方式。规定的范围相当于用于精度更好地检测至少一个物标的位置的范围。

根据本公开的一个方面的停车辅助装置，检测确定目标停车位置的物标与车辆的距离。而且，根据检测到的距离是否为用于精度更好地检测物标的位置的规定的距离范围以内，来变更与目标停车位置的检测有关的通知的方式。因此，驾驶员能够直观地识别是否进入容易检测目标停车位置的距离范围以内，并能够驾驶为在容易检测目标停车位置的距离范围以内行驶。进而，能够实现能够容易地检测停车空间的停车辅助装置。

附图说明

图1是示出停车辅助系统的结构的框图。

图2是示出第一实施方式所涉及的停车辅助处理的流程图。

图3是示出通过第一实施方式所涉及的传感器检测停车空间的情况的说明图。

图4是对距离范围的基准位置的决定方式进行说明的图。

图5是示出常温下的距离范围的中心的图。

图6是示出高温多湿下的距离范围的中心的图。

图7是示出低速时的距离范围的中心的图。

图8是示出高速时的距离范围的中心的图。

图9是示出晴天时的距离范围的中心的图。

图10是示出降雨或者降雪时的距离范围的中心的图。

图11是示出并列停车模式下的距离范围的中心的图。

图12是示出纵列停车模式下的距离范围的中心的图。

图13是示出离物标过远的显示的第一例。

图14是示出在适当的位置行驶的显示的第一例。

图15是示出与物标过近的显示的第一例。

图16是示出离物标过远的显示的第二例。

图17是示出在适当的位置行驶的显示的第二例、第三例、第四例。

图18是示出与物标过近的显示的第二例。

图19是示出离物标过远的显示的第三例。

图20是示出与物标过近的显示的第三例。

图21是示出离物标过远的显示的第四例。

图22是示出与物标过近的显示的第四例。

图23是示出离物标过远的显示的第五例。

图24是示出在适当的位置行驶的显示的第五例。

图25是示出与物标过近的显示的第五例。

图26是示出第二实施方式所涉及的停车辅助处理的流程图。

图27是示出通过第二实施方式所涉及的传感器检测停车空间的情况的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图，并对用于实施本公开的方式进行说明。

(第一实施方式)

＜1.结构＞

首先，参照图1，对本实施方式所涉及的停车辅助系统100的结构进行说明。停车辅助系统100搭载于车辆V10。假定在车辆V10进入停车场并接近停车空间的情况下，停车辅助系统100检测停车空间并使车辆V10自动停车。

停车辅助系统100具备四台周边监视照相机11、右侧方距离传感器12、左侧方距离传感器13、温度传感器14、湿度传感器15、雷达16、前方照相机17、人机接口(以下称为HMI)50、以及系统ECU30。

四台周边监视照相机11例如搭载于车辆V10的右前角、左前角、右后角、左后角这四个位置。各周边监视照相机11搭载为光轴与路面呈水平，对水平方向的视角180°的范围进行拍摄。因此，若将通过四台周边监视照相机11拍摄到的图像合成，则生成以车辆V10为中心的周围360°的范围的合成图像。各周边监视照相机11将拍摄数据发送至系统ECU30。

右侧方距离传感器12搭载于车辆V10的右侧方，左侧方距离传感器13搭载于车辆V10的左侧方。在本实施方式中，右侧方距离传感器12搭载于车辆V10的右侧方的前方和后方这两个位置，左侧方距离传感器13搭载于车辆V10的左侧方的前方和后方这两个位置。右侧方距离传感器12以及左侧方距离传感器13是有源传感器。

在本实施方式中，右侧方距离传感器12以及左侧方距离传感器13是超声波传感器(即声呐)，收发声波来检测至物标为止的距离。右侧方距离传感器12以及左侧方距离传感器13将检测数据发送至系统ECU30。

这里，右侧方距离传感器12以及左侧方距离传感器13使用引起机械共振的元件作为声波的驱动源。因此，右侧方距离传感器12以及左侧方距离传感器13在从发送声波至机械共振平息为止期间不能够精度较好地检测距离。即，若至物标为止的距离过近，则右侧方距离传感器12以及左侧方距离传感器13不能精度较好地检测距离。另一方面，若至物标为止的距离过远，则声波衰减，因此右侧方距离传感器12以及左侧方距离传感器13不能够精度较好地检测物标的距离。

因此，右侧方距离传感器12以及左侧方距离传感器13具有为了精度较好地检测至物标为止的距离而应当与物标保持的距离范围R1。如图3所示，距离范围R1具有中心位置RO、宽度ΔD1、以及宽度ΔD2。中心位置RO相当于横向上的从物标起最佳距离D_th的位置。宽度ΔD1相当于从中心位置RO向接近物标的方向的横向上的距离。宽度ΔD2相当于从中心位置RO向远离物标的方向的横向上的距离。这里的横向是将车辆V10的行进方向作为纵向的情况下与纵向正交的方向。即，横向是车辆V10的宽度方向，纵向是车辆V10的长度方向。

温度传感器14检测车室外的大气的温度。湿度传感器15检测车室外的大气的湿度。温度传感器14以及湿度传感器15也可以挪用车辆V10的空调控制用的传感器。温度传感器14以及湿度传感器15将检测数据发送至系统ECU30。

雷达16例如搭载于车辆V10的前保险杠的中央、后保险杠的左右两端。雷达16是有源传感器，例如是激光雷达、毫米波雷达。雷达16收发光、毫米波，来检测至物标为止的距离、物标的方位、物标的速度等。雷达16将检测数据发送至系统ECU30。

前方照相机17搭载于车室内的挡风玻璃的内侧、前方反射镜的背侧，对车辆V10的前方进行拍摄。前方照相机17搭载为光轴相对于路面向下倾斜20°～30°，对水平方向的视角约110°的范围进行拍摄。即，前方照相机17与周边监视照相机11相比，对车辆V10附近的较窄的范围进行拍摄。前方照相机17将拍摄数据发送至系统ECU30。

系统ECU30具备图像处理部31、车辆输入接口(以下称为车辆输入I/F)34、CPU35、以及存储器36。图像处理部31具备图像识别电路32、和图像处理IP核33。

车辆输入I/F34从右侧方距离传感器12、左侧方距离传感器13、温度传感器14、湿度传感器15、雷达16接收检测数据，并且从前方照相机17接收拍摄数据。而且，车辆输入I/F34将接收到的各种数据输出至CPU35。

图像识别电路32从各周边监视照相机11接收拍摄数据，并生成合成图像。而且，图像识别电路32从生成的合成图像中识别物标，将识别结果经由车辆输入I/F34输出至CPU35。

CPU35通过执行存储于存储器36的各种程序，来实现获取部、通知控制部、范围设定部、以及基准设定部的各种功能。

CPU35使用获取的各种检测数据以及拍摄数据来执行停车辅助处理，判定车辆V10是否行驶于能够精度较好地检测至确定停车空间P1的物标为止的距离的距离范围R1。并且，在判定为车辆V10未行驶于距离范围R1的情况下，CPU35判定车辆V10与确定停车空间P1的物标过近还是离物标过远。而且，CPU35为了向驾驶员通知判定结果，而将通知指令经由车辆输入I/F34输出至图像处理IP核33。此时，CPU35根据判定结果使与停车空间的检测有关的通知的方式变化。即，CPU35基于从车辆至确定停车空间P1的物标为止的横向的距离，来使通知的方式变化。此外，停车辅助处理的详细内容后述。

图像处理IP核33基于来自CPU35的通知指令，生成驾驶员能够直观地理解停车空间的检测的难易程度的图像，并将生成的图像输出至HMI50。此外，在本实施方式中，系统ECU30相当于停车辅助装置。

HMI50包含在车室内设置于驾驶员容易视觉确认的位置的显示器，该HMI50是向驾驶员提示信息的装置。HMI50显示通过图像处理IP核33生成的图像。HMI50也可以还包含扬声器。

＜2.处理＞

接下来，参照图2的流程图，对第一实施方式所涉及的系统ECU30所执行的停车辅助处理进行说明。若车辆V10的点火开关接通，则系统ECU30开始本处理。

首先，在S10中，系统ECU30检测已进入停车场的情况。具体而言，也可以基于获取的拍摄数据来检测已进入停车场的情况，也可以使用地图信息来检测已进入停车场的情况。或者，也可以通过驾驶员经由HMI50设定停车模式来检测已进入停车场的情况。

接下来，在S20中，系统ECU30开始停车空间P1的检测。如图3所示，由至少一个物标、具体而言由停车车辆V21以及停车车辆V22确定停车空间P1。因此，通过利用右侧方距离传感器12或者左侧方距离传感器13检测停车车辆V21、V22的位置，来检测它们之间的停车空间P1。确定停车空间P1的物标是确定停车空间P1的边界的物标，并不限于停车车辆，也可以是墙壁、栅栏、护栏等构造物，也可以是由白线、砌块、绳索等构成的停车框。在S20中，系统ECU30使用来自周边监视照相机11的拍摄数据、来自前方照相机17的拍摄数据、来自雷达16的检测数据，在车辆V10的前方开始确定停车空间P1的物标的检测。

在S30中，系统ECU30判定在车辆V10的前方的侧方是否检测到物标。在S30中判定为未检测到物标的情况下，进入S40的处理，在S30中判定为检测到物标的情况下，进入S50的处理。

在S40中，系统ECU30不进行图形用户界面(以下称为GUI)的显示，而结束本处理。

另一方面，在S50中，系统ECU30设定距离范围R1。在图3所示的例子中，由于在车辆V10的前方的左侧检测到物标，因此在车辆V10的左侧设定相对于左侧方距离传感器13的距离范围R1。

具体而言，首先，设定成为横向的距离的起点的基准位置RP。图4示出在车辆V10的左侧作为物标检测到停车车辆V21、V22、V23，停车车辆V21、V22、V23的面向车辆V10的左侧方的端部(即右侧端部)的位置RP1、RP2、RP3相互不同的例子。在这样的情况下，将连接端部的位置RP1、RP2、RP3的平均位置的线设定为基准位置RP。

然后，将从基准位置RP向右侧远离横向的最佳距离D_th的位置设定为中心位置RO。并且，设定相对于中心位置RO在左侧具有宽度ΔD1，且相对于中心位置RO在右侧具有宽度ΔD2的距离范围R1。宽度ΔD1也可以是与宽度ΔD2相同的值，也可以是不同的值。这里，基准位置RP以及/或者中心位置RO也可以通过点列等表示，也可以通过由线性近似、多项式表示的线来处理。

这里，根据超声波传感器的特性，检测性能根据车辆V10的外部环境、停车场中的停车方式而变化。因此，动态地设定距离范围R1。

具体而言，对超声波传感器而言，与气温为常温时相比，在高温多湿时，声波难以传播，因此检测性能降低。因此，如图5以及图6所示，在常温的情况下，将横向的距离D_tha设定为最佳距离D_th。另一方面，在高温多湿的情况下，将与横向的距离D_tha相比较短的距离D_thb设定为最佳距离D_th。

另外，对超声波传感器而言，与车辆V10的车速为低速时相比，在高速时，检测性能降低。在超声波传感器中，由于使用传播速度较慢的声波，因此仅能够以数10ms的间隔来检测距离。因此，例如，在车速为30km/h的情况下，仅能够以30～50cm的间隔来检测距离。特别是，在后述的并列停车模式的情况下，仅能够在数个点检测至一台停车车辆为止的距离。因此，期望提高各检测点上的检测精度。因此，如图7以及图8所示，在车速为低速的情况下，将横向的距离D_thc设定为最佳距离D_th。另一方面，在车速为高速的情况下，将与距离D_thc相比较短的横向的距离D_thd设定为最佳距离D_th。

另外，对超声波传感器而言，与晴天时相比，在降雨时、降雪时，声波难以传播，因此检测性能降低。因此，如图9以及图10所示，在晴天的情况下，将横向的距离D_the设定为最佳距离D_th。另一方面，在降雨时或者降雪时，将与距离D_the相比较短的横向的距离D_thf设定为最佳距离D_th。此外，例如通过有无雨刮器的动作来判定是否为降雨时或者降雪时。

另外，对超声波传感器而言，与停车车辆V21、V22以纵列停车模式停车时相比，在停车车辆V21、V22以并列模式停车时，声波被停车车辆V21、V22的格栅等反射，因此检测性能降低。因此，如图11以及图12所示，在并列停车模式的情况下，将横向的距离D_thg设定为最佳距离D_th。另一方面，在纵列停车模式的情况下，将与距离D_thg相比较长的横向的距离D_thh设定为最佳距离D_th。

此外，如图11所示，并列停车模式是以车身的长边方向与车辆V10的行进方向正交的方式车辆沿车辆V10的行进方向排列并停车的模式。另外，如图12所示，纵列停车模式是以车身的长边方向沿着车辆V10的行进方向的方式车辆沿车辆V10的行进方向排列并停车的模式。

系统ECU30也可以获取由驾驶员经由HMI50输入的停车模式，也可以根据拍摄数据检测停车车辆V21、V22的宽度、停车框，来判定停车模式。

接下来，在S60中，如图3所示，系统ECU30计算从车辆V10至物标为止的横向的距离D。具体而言，使用来自周边监视照相机11的拍摄数据、来自前方照相机17的拍摄数据、来自雷达16的检测数据，计算从基准位置RP至车辆V10的左侧面为止的距离D。

接着，在S70中，系统ECU30判定在S60中计算出的距离D是否与最佳距离Dth－宽度ΔD1相比较小。在S60中判定为距离D与最佳距离Dth－宽度ΔD1相比较小的情况下，进入S80的处理。在S80中，系统ECU30判定为车辆V10的侧方的从车辆V10至物标为止的距离D脱离距离范围R1，距离D与距离范围R1相比较近。之后，进入S120的处理。

另一方面，在S70中判定为距离D为最佳距离Dth－宽度Δ1以上的情况下，进入S90的处理。在S90中，系统ECU30判定距离D是否与最佳距离Dth+宽度ΔD2相比较大。

在S90中判定为距离D与最佳距离Dth+宽度ΔD2相比较大的情况下，进入S100的处理。在S100中，系统ECU30判定为车辆V10的侧方的车辆V10与物标的距离D脱离距离范围R1，距离D与距离范围R1相比较远。之后，进入S120的处理。

另一方面，在S90中判定为距离D为最佳距离Dth+宽度ΔD2以下的情况下，进入S110的处理。在S110中，系统ECU30判定为车辆V10的侧方的车辆V10与物标的距离D进入距离范围R1内，距离D适当。之后，进入S120的处理。

在S120中，系统ECU30根据S80、S100、以及S110中的判定来进行GUI显示。即，使HMI50显示驾驶员能够直观地理解进入距离范围R1的情况的图像、或者能够直观地理解脱离距离范围R1的情况和用于进入距离范围R1内的方向盘的操作方向的图像。详细而言，在图像中，通过使显示的图标、显示的颜色、显示的透明度，显示的闪烁模式的至少一个变化，来通知与停车空间P1的检测有关的信息。以下，对具体的显示例进行说明。

[显示的第一例]

如图13～图15所示，通过显示放射图标I10，来通知与停车空间P1的检测有关的信息。放射图标I10是示意性地示出超声波的放射的符号。在车辆V10的左侧设定距离范围R1的情况下，在示出车辆V10的图标的左侧显示放射图标I10。而且，使放射图标I10的颜色根据距离D与距离范围R1相比较近、在距离范围R1内、或是与距离范围R1相比较远而变化。在图13～图15中，以阴影线的不同来示出表示放射的图标I10的颜色的不同。图13示出距离D与距离范围R1相比较远的情况的显示，图14示出距离D为距离范围R1内的情况的显示。图15示出距离D与距离范围R1相比较近的情况的显示。

[显示的第二例]

如图16～图18所示，通过显示不同的图标来通知与停车空间P1的检测有关的信息。如图16所示，在距离D与距离范围R1相比较远的情况下，进行车辆V10的显示，并且显示向左的箭头图标I20。即，显示接近距离范围R1的朝向的箭头图标I20。另外，如图17所示，在距离D为距离范围R1内的情况下，进行车辆V10的显示，并且显示强度图标I30。强度图标I30是具有三条圆弧的图标。另外，如图18所示，在距离D与距离范围R1相比较近的情况下，进行车辆V10的显示，并且显示向右的箭头图标I40。

[显示的第三例]

如图19以及图20所示，通过强度图标I30与箭头图标I20、I30的组合来通知与停车空间P1的检测有关的信息。如图19所示，在距离D与距离范围R1相比较远的情况下，进行车辆V10的显示，并且闪烁显示强度图标I30，并进一步显示向左的箭头图标I20。另外，如图20所示，在距离D与距离范围R1相比较近的情况下，进行车辆V10的显示，并且闪烁显示强度图标I30，并进一步显示向右的箭头图标I40。在距离D为距离范围R1内的情况下，可以为与第二例相同的显示。

[显示的第四例]

如图21以及图22所示，通过强度图标I30的显示条数与箭头图标I20、I40的组合来通知与停车空间P1的检测有关的信息。距离D从距离范围R1脱离的程度越小，强度图标I30的显示条数显示得越多。例如，在距离D为距离范围R1内的情况下，使强度图标I30的显示条数为最大的三个，在距离D脱离距离范围R1的情况下，根据脱离的程度，使显示条数为两条、一条、零条中的任一个。

如图21所示，在距离D与距离范围R1相比较远，且脱离距离范围R1的程度相对较大的情况下，使强度图标I30的显示条数为零条，显示向左的箭头图标I20。另外，如图22所示，在距离D与距离范围R1相比较近，且脱离距离范围R1的程度相对较小的情况下，使强度图标I30的显示条数为一条，显示向右的箭头图标I40。在距离D为距离范围R1内的情况下，可以为与第二例相同的显示。

[显示的第五例]

如图23～图25所示，通过车辆V10的显示的透明度与箭头图标I20、I40的组合来通知与停车空间P1的检测有关的信息。如图23所示，在距离D与距离范围R1相比较远的情况下，提高车辆V10的显示(即车辆V10的图标)的透明度来使显示变淡，并且显示向左的箭头图标I20。另外，如图24所示，在距离D为距离范围R1内的情况下，降低车辆V10的显示的透明度，而较浓地显示。另外，如图25所示，在距离D与距离范围R1相比较近的情况下，提高车辆V10的显示的透明度并使显示变淡，并且显示向右的箭头图标I40。此外，也可以代替使车辆V10的显示的透明度变化，而使车辆V10的颜色变化。在该情况下，通过如放射图标I10那样使车辆V10的颜色以三种方式变化，而不需要显示箭头图标I20、I40。

＜3.效果＞

根据以上说明的第一实施方式，可得到以下的效果。

(1)检测从车辆V10至确定停车空间P1的物标为止的车辆V10的横向上的距离D。而且，根据检测到的横向的距离D是否为用于精度更好地检测物标的位置的距离范围R1以内来变更与停车空间P1的检测有关的通知的方式。因此，驾驶员能够直观地识别是否进入容易检测停车空间P1的距离范围R1以内，并能够驾驶为在距离范围R1以内行驶。进而，停车空间P1的检测变得容易。

(2)根据距离D与距离范围R1相比是较近、还是距离D与距离范围R1相比较远，来变更通知的方式。因此，驾驶员能够直观地识别用于接近距离范围R1的方向盘操作，并能够驾驶为在距离范围R1以内行驶。

(3)驾驶员能够通过视觉确认显示于HMI50的图标、显示的颜色、显示的透明度、显示的闪烁模式，来直观地识别距离范围R1与当前的车辆V10的位置的关系。

(4)通过动态地设定距离范围R1，能够在距离范围R1中高精度地检测物标的位置。

(5)根据车辆V10的外部环境或者停车方式，来使距离范围R1变化。由此，无论车辆V10的外部环境、停车方式如何，都能够通过向距离范围R1移动，来通过右侧方距离传感器12或者左侧方距离传感器13高精度地检测物标的位置。

(6)以物标的端部为基准位置RP，设定距离范围R1。因此，能够通过向距离范围R1内移动，来高精度地检测物标的端部的位置。进而，能够高精度地检测停车空间P1。

(7)在多个物标的端部的位置不同的情况下，将端部的平均位置作为基准位置RP，来设定距离范围R1。因此，即使在多个物标的端部的位置不同的情况下，也能够通过向距离范围R1移动，来高精度地检测多个物标的端部的位置。进而，能够高精度地检测多个物标之间的停车空间P1。

(8)通过将停车车辆、停车框、以及构造物作为物标进行检测，能够检测停车车辆之间的停车空间P1、被停车框围起的停车空间P1、停车车辆和构造物之间的停车空间P1。

(9)能够在根据周边监视照相机11、雷达16、前方照相机17的检测数据以及拍摄数据计算出至确定停车空间P1的物标为止的横向的距离D后，通过位置的检测精度更高的右侧方距离传感器12或者左侧方距离传感器13检测确定停车空间P1的物标的位置。

(第二实施方式)

＜1.与第一实施方式的不同点＞

第二实施方式的基本的结构与第一实施方式相同，因此对共通的结构省略说明，而以不同点为中心进行说明。此外，与第一实施方式相同的附图标记示出相同的结构，并参照先前的说明。

上述的第一实施方式所涉及的车辅助系统100除了右侧方距离传感器12以及左侧方距离传感器13以外，还具备能够检测物标的大致的位置的其他传感器(即周边监视照相机11、雷达16、前方照相机17)。即，第一实施方式所涉及的停车辅助系统100根据其他传感器的检测数据、拍摄数据检测物标的大致的横向的距离并设定距离范围R1，使车辆V10向距离范围R1内移动。由此，能够进行利用右侧方距离传感器12或者左侧方距离传感器13的至物标为止的高精度的位置的检测。

与此相对的，第二实施方式所涉及的停车辅助系统100就以下方面与第一实施方式不同：除了右侧方距离传感器12以及左侧方距离传感器13以外，并不具备能够获取用于检测物标的大致的横向的距离的数据的其他传感器。

＜2.处理＞

接下来，参照图26的流程图，对第二实施方式所涉及的系统ECU30所执行的停车辅助处理进行说明。若车辆V10的点火开关接通，则系统ECU30开始本处理。

首先，在S200中，系统ECU30执行与S10的处理相同的处理。

接着，在S210中，系统ECU30开始停车空间P1的检测，在S220中，检测位于车辆V10的侧方的物标。在本实施方式中，停车辅助系统100除了右侧方距离传感器12以及左侧方距离传感器13以外，不具备能够获取用于检测物标的大致的横向的距离的数据的其他传感器。因此，在物标位于车辆V10的前方的情况下，不能够检测至物标为止的横向的距离D。如图27所示，若车辆V10接近物标，而物标位于车辆V10的侧方，则能够检测至物标为止的横向的距离D。

之后，在S230～S300中，系统ECU30执行与S50～S120相同的处理。即，在本实施方式所涉及的停车辅助系统100中，根据通过右侧方距离传感器12或者左侧方距离传感器13检测到的检测数据检测物标的大致的横向的距离D并设定距离范围R1，使车辆V10向距离范围R1内移动。然后，进一步通过右侧方距离传感器12或者左侧方距离传感器13高精度地检测物标的位置。

＜3.效果＞

根据以上进行了说明的第二实施方式，除了上述的第一实施方式的效果(1)～(8)以外，还可得到以下的效果。

(10)使用通过右侧方距离传感器12或者左侧方距离传感器13检测到的检测数据来检测至确定停车空间P1的物标为止的大致的横向的距离D，并设定距离范围R1。之后，通过向距离范围R1移动，能够以更高地精度检测确定停车空间P1的物标的位置。

(其他实施方式)

以上，对用于实施本公开的方式进行了说明，但本公开不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形并实施。

(a)在上述实施方式中，从温度传感器14、湿度传感器15、以及有无雨刮器的动作得到气温、湿度、天气这样的外部环境的信息，但外部环境的信息也可以以其他方式得到。例如，也可以从天气预报得到外部环境的信息，也可以通过通信从道路交通信息通信系统得到外部环境的信息。

(b)本公开所记载的系统ECU30及其方法也可以由通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器而提供的专用计算机实现。或者，本公开所记载的系统ECU30以及其方法也可以由通过一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而提供的专用计算机实现。或者，本公开所记载的系统ECU30以及其方法也可以由通过被编程为执行一个或者多个功能的处理器以及存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机实现。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令存储于计算机可读取的非过渡有形记录介质。系统ECU30中包含的各部的功能的方法并不需要一定包含软件，也可以使用一个或者多个硬件实现其全部的功能。

(c)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素所具有的多个功能、或者通过多个构成要素来实现一个构成要素所具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素来实现多个构成要素所具有的多个功能、或者通过一个构成要素来实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以将上述实施方式的结构的至少一部分附加给或者置换为其它上述实施方式的结构。

(d)除了上述的停车辅助装置以外，也能够以将该停车辅助装置作为构成要素的系统、用于使计算机作为该停车辅助装置发挥功能的程序、记录有该程序的半导体存储器等非过渡有形记录介质、停车辅助方法等各种方式实现本公开。

Claims (11)

1.一种停车辅助装置，其中，具备：

获取部，构成为从检测距离的传感器获取检测信息，上述距离相当于从车辆至确定目标停车位置的至少一个物标为止的距离；

通知控制部，构成为使用通过上述获取部获取的上述检测信息，根据上述距离是否为规定的距离范围以内来改变与上述目标停车位置的检测有关的通知的方式，上述规定的范围相当于用于精度更好地检测上述至少一个物标的位置的范围。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

上述通知控制部构成为在上述距离为上述规定的距离范围外的情况下，根据上述距离与上述规定的距离范围相比近还是上述距离与上述规定的距离范围相比远，来改变上述通知的方式。

3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其中，

上述通知控制部构成为通过显示来通知与上述目标停车位置的检测有关的信息，上述通知控制部构成为通过改变显示的图标、显示的颜色、显示的透明度、以及显示的闪烁模式的至少一个，来改变上述通知的方式。

4.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其中，

具备范围设定部，构成为动态地设定上述规定的距离范围。

5.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其中，

上述范围设定部构成为根据上述车辆的外部环境、上述车辆的速度、以及上述至少一个物标的停车方式中的至少一个来使上述规定的距离范围变化，上述至少一个物标包含停车车辆。

6.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其中，

上述至少一个物标具有端部，

上述端部面向上述车辆的侧方，

上述停车辅助装置具备基准设定部，该基准设定部构成为将上述端部设定为上述规定的距离范围的基准位置。

7.根据权利要求6所述的停车辅助装置，其中，

上述至少一个物标包含多个物标，

上述基准设定部构成为将平均位置设定为上述基准位置，上述平均位置相当于上述多个物标中的每一个物标所具有的上述端部的平均位置。

8.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其中，

上述至少一个物标包含停车车辆、停车框、以及构造物中的至少一个。

9.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其中，

通过与检测上述距离的传感器相同的传感器来精度更好地检测上述至少一个物标的位置。

10.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其中，

通过与检测上述距离的传感器不同的传感器来精度更好地检测上述至少一个物标的位置。

11.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其中，

上述距离是上述车辆的横向的距离。