CN102910166A - 停车辅助装置以及停车辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及停车辅助装置以及停车辅助方法，能够不受停车场的设计方式等的影响而将任意的目标停车位设定为停车辅助的对象。该停车辅助装置具备控制装置(10)，该控制装置(10)执行如下功能：设定信息呈现功能，生成在本车辆周围的俯视图像中叠加有相对于本车辆配置在规定位置上的虚拟停车设定框的设定信息并呈现在显示器上；设定指令获取功能，变更虚拟停车设定框相对于本车辆的位置，接收包含变更后的虚拟停车设定框的位置的设定指令；目标停车位设定功能，将与被设定了相对于本车辆的位置的虚拟停车设定框相对应的停车位设定为停放本车辆的目标停车位；以及车辆引导功能，向所设定的目标停车位引导本车辆。

Description

停车辅助装置以及停车辅助方法

技术领域

本发明涉及一种将本车辆周围的影像呈现给驾驶员来辅助停车的停车辅助装置以及停车辅助方法。

背景技术

关于这种装置，已知有在将本车辆停在规定位置时虚拟设定与驾驶员所选择的停车模式相应的目标停车位并呈现给驾驶员的装置(专利文献1)。

专利文献1：日本特开2008-201363号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在以往的技术中，存在如下问题：由于本车辆的位置与可设定的目标停车位的位置关系是固定的，因此在停车场的最里面的场所由于墙壁等障碍物限制了车辆的动作，因此会发生无法将周围两面被墙壁包围的角落的停车位设定为目标停车位的问题。

本发明要解决的问题在于提供一种即使是由墙壁、障碍物限制了本车辆的动作的停车位也能够设定为使本车辆停放的目标停车位的停车辅助装置。

用于解决问题的方案

本发明通过生成在本车辆周围的俯视图像中叠加有相对于本车辆配置在规定位置上的虚拟停车设定框的设定信息，接收包含相对于本车辆的位置被变更后的虚拟停车设定框的位置的设定指令，将被设定了相对于本车辆的位置的虚拟停车设定框所示的停车位设定为停放本车辆的目标停车位，由此解决上述问题。

发明的效果

根据本发明，由于能够变更相对于本车辆的虚拟停车设定框的位置，因此即使是如停车场的最里面的场所那样由墙壁、障碍物限制了本车辆的动作那样的停车位，也能够设定为停放本车辆的目标停车位。其结果，能够增加能够利用停车辅助功能的机会，并能够提高装置的便利性。

附图说明

图1是表示应用了本发明的实施方式所涉及的停车辅助系统的结构的框图。

图2是表示应用了本发明的实施方式所涉及的停车辅助系统的停车辅助处理的整体处理过程的流程图。

图3是表示由应用了本发明的实施方式所涉及的停车辅助系统进行的目标停车位的设定处理的处理过程的流程图。

图4是表示应用了本发明的本实施方式所涉及的停车辅助系统的摄像头配置的一例的图。

图5是表示在本实施方式所涉及的停车辅助系统中的驾驶辅助处理时显示器上所显示的信息的一例的图。

图6是用于说明本实施方式所涉及的停车辅助系统中的虚拟停车设定框的显示的一例的图。

图7是用于说明本实施方式所涉及的停车辅助系统中的虚拟停车设定框的显示的另一例的图。

图8是表示在本实施方式所涉及的停车辅助系统中的目标停车位设定时显示器上所显示的设定信息的一例的图。

图9是用于说明将沿着墙壁的停车位设定为目标停车位时的操作的图。

图10是用于说明将沿着墙壁的停车位设定为目标停车位时的操作的第二幅图。

图11是用于说明将沿着墙壁的停车位设定为目标停车位时的操作的第三幅图。

图12是表示在本实施方式所涉及的停车辅助系统中的目标停车位设定时显示器上所显示的信息的另一例的图。

图13是表示在变更虚拟停车设定框的位置时呈现的设定信息的一例的图。

图14是表示由应用了本发明的实施方式所涉及的停车辅助系统进行的停车模式选择处理的处理过程的流程图。

图15是用于说明本实施方式的停车模式的图。

图16是表示在本实施方式所涉及的停车辅助系统中的停车模式选择处理时显示器上所显示的信息的一例的图。

图17是表示将本实施方式所涉及的停车辅助系统中的停车模式与输入操作预先进行了对应的对应信息的一例的表。

图18是表示本实施方式所涉及的停车辅助系统中的与转向装置的转动角对应的输入辅助信息的一例的图。

图19是表示本实施方式所涉及的停车辅助系统中的与转向装置的转动角对应的输入辅助信息的另一例的图。

图20是用于说明本实施方式所涉及的停车辅助系统中的转向装置的转动角的时间变化的图。

图21是表示本实施方式所涉及的停车辅助系统中的选择停车模式时的输入辅助信息的一例的图。

图22是表示在应用了本发明的本实施方式所涉及的停车辅助系统中进行横向停车时的引导信息的图。

图23是表示在应用了本发明的本实施方式所涉及的停车辅助系统中进行纵向停车时的引导信息的图。

附图标记说明

1000：停车辅助系统；100：停车辅助装置；10：控制装置；11：CPU；12：ROM；13：RAM；2：图像处理装置；6a~6d：摄像头；7：显示器；200：车辆控制器；400：驱动系统；500：转向装置；510：转动角传感器；520：转动方向传感器。

具体实施方式

下面，根据附图说明本发明的实施方式。在本实施方式中，以将本发明所涉及的停车辅助装置应用于具备停车辅助装置的车载停车辅助系统的情况为例进行说明。本实施方式的停车辅助装置装载于车辆中，是向与驾驶员所设定的虚拟停车设定框对应的停车位、以驾驶员所希望的停车模式(横向停车、纵向停车、斜向停车)来对本车辆进行引导的装置。

图1是表示具备本实施方式所涉及的停车辅助装置100的停车辅助系统1000的框结构的图。

如图1所示，本实施方式的停车辅助系统1000具备摄像头6a~6d、图像处理装置2、停车辅助装置100、车辆控制器200、显示器7、车辆的驱动系统400、以及转向装置500。

如图1所示，本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10具备ROM(Read Only Memory：只读存储器)12、作为动作电路的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)11以及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)13，该ROM 12保存有如下一种程序，该程序与停车模式相对应，用于将叠加有相对于本车辆的位置可变的虚拟停车设定框的设定信息呈现在显示器7上，在使本车辆移动之后，接收包含虚拟停车设定框相对于本车辆的位置的设定指令，向与所设定的虚拟停车设定框对应的目标停车位引导本车辆，该CPU 11通过执行保存在该ROM 12中的程序，来作为停车辅助装置100发挥功能，该RAM13作为可访问的存储装置发挥功能。

停车辅助装置100能够具备停车辅助控制单元。停车辅助控制单元根据来自AT/CVT控制单元的档位信息、来自ABS控制单元的车轮速度信息、来自转角传感控制单元的转角信息、来自ECM的发动机转速信息等，运算并输出向EPS控制单元发送的与自动转向有关的指示信息、向仪表控制单元发送的警告等指示信息等。停车辅助的内容以及方法没有特别地限定，能够适当地应用本发明申请时已知的方法。

另外，驱动系统400是用于实施停车辅助的车辆的驱动机构群，基于从停车辅助装置100获取到的控制指令信号进行驱动，由此来向目标停车位引导本车辆。例如，驱动系统400中包含的EP S马达根据从停车辅助装置100获取到的控制指令信号，驱动转向装置500所具备的动力转向装置机构来向目标停车位引导本车辆。

本实施方式的停车辅助装置100经由CAN(Controller AreaNetwork：控制器区域网络)以及其它车载LAN与图1所示的停车辅助系统1000的各结构以及其它的车载装置进行连接以能够进行信息的收发。

本实施方式所涉及的停车辅助装置100的控制装置10能够通过用于实现设定信息呈现功能、设定指令获取功能、目标停车位设定功能、停车模式选择功能、以及车辆引导功能的软件与上述硬件的协作，来执行各功能。另外，停车辅助装置100的控制装置10为了实现停车模式选择功能，而执行实现转动方向获取功能、转动角获取功能、选择操作检测功能、以及停车模式获取功能的软件。

本实施方式所涉及的停车辅助系统1000如图2的流程图所示那样执行停车辅助处理。当停车辅助装置100启动时，开始进行图2所示的停车辅助处理。停车辅助装置100的启动也可以如之前记述过的那样以对停车辅助装置100的启动开关进行了操作的情形为触发。

具体来说，本实施方式所涉及的停车辅助装置100的控制装置10在步骤101中设定目标停车位，在步骤102中选择停车模式，在步骤103中根据所选择的停车模式计算使本车辆移动到目标停车位的停车路径。然后，在步骤104中执行停车辅助。

下面，根据图3的流程图说明本发明的本实施方式所涉及的停车辅助装置100所实现的通过设定信息呈现功能、设定指令获取功能以及目标停车位设定功能进行的目标停车位的设定处理。

首先，当在步骤201中开始目标停车位的设定处理时，进入步骤202。在步骤202中，停车辅助装置100执行设定信息呈现功能。具体来说，停车辅助装置100的控制装置10生成辅助设定目标停车位所使用的设定信息35，并呈现在显示器7上。

顺便提一下，在本实施方式的设定信息35中，“停车位”是能够使本车辆停放的可选择的场所，“目标停车位”是停车位中的希望使本车辆停放的场所，“虚拟停车设定框”是作为用于指示驾驶员所希望的目标停车位的指示标而发挥功能的标记。通过对多个“停车位”中叠加“虚拟停车设定框”等来与虚拟停车设定框的位置进行对应，由此所指示的“停车位”被设定为“目标停车位”。

虽然没有特别地进行限定，但是本实施方式的停车辅助装置100在显示器7上呈现设定信息和本车辆周围的监视影像，该设定信息包含基于装载于本车辆的摄像头6a~6d的摄像图像的本车辆周围的俯视图像和停车位，该本车辆周围的监视影像是在向目标停车位引导本车辆时拍摄到的。本实施方式的“设定信息”是在根据摄像头6a~6d的摄像图像生成的包含本车辆周围的多个停车位的俯视图像中叠加有相对于本车辆的位置可变更的虚拟停车设定框的图像信息。

图4是表示将图1所示的摄像头6a~6d装载于本车辆时的配置例的图。在图4所示的例子中，在车辆的前格栅部配置摄像头6a，在后保险杠附近配置摄像头6d，在左右车门后视镜的下部配置了摄像头6b、6c。摄像头6a~6d使用视场角较大的广角摄像头。图像处理装置2进行摄像头6a~6d的摄像图像的视点变换，生成从虚拟视点20看到的俯视图像。由图像处理装置2进行的图像处理只要使用例如“鈴木政康·知野見聡·高野照久、俯瞰ビュ一システムの開発、自動車技術会学術講演会前刷集、116-07(2007-10)、17-22．”等所记载的方法即可。

图5是表示向显示器7输出的本车辆周围的俯视图像(顶视图)30以及本车辆周围的监视影像(标准视图)32的显示例的图。如图5所示，在显示器7的画面的左侧显示将视点变换为图4的虚拟视点20得到的俯视图像(顶视图)30，在画面的右侧显示由摄像头6a~6d拍摄到的监视图像(标准视图)32。在显示器7的画面的左侧显示的俯视图像(顶视图)30中包含表示停车位PK1的图像。

控制装置10生成在该俯视图像30中叠加有相对于本车辆的位置可变更的虚拟停车设定框的显示的设定信息35。虚拟停车设定框虽然相对于本车辆的位置可变，但是显示在与本车辆具有规定的位置关系的场所。例如，虚拟停车设定框的显示能够显示在本车辆的前方、本车辆的中央、或者本车辆的后方的位置处。图像的叠加处理方法没有特别地进行限定，能够读入预先保存在存储器等中的虚拟停车设定框的图像，使用电脑制图的叠加方法进行图像的叠加处理。优选事先按每个停车模式设定虚拟停车设定框，因此各虚拟停车设定框能够设为不同的形状或不同的颜色，以能够根据停车模式进行识别。

图6和图7是表示包含虚拟停车设定框的设定信息35的显示例的图。如图6所示，在本实施方式中，将表示本车辆V的位置的电脑制图图像配置在中心部，在其左右通过钩型的图形显示虚拟停车设定框的位置。图6所示的显示为虚拟停车设定框的标记52a和标记52b这两个钩型表示与左侧的横向停车对应的停车位。另外，标记53a和标记53b这两个斜向的线段表示与左侧的斜向停车对应的停车位。并且，标记54a和标记54b这两个钩型表示与左侧的纵向停车对应的停车位。同样地，标记55a和标记55b表示与右侧的横向停车对应的停车位，标记56a和标记56b表示与右侧的斜向停车对应的停车位，标记57a和标记57b表示与右侧的纵向停车对应的停车位。

在本实施方式中，与左侧的横向停车对应的虚拟停车设定框的标记52a、52b显示在以设置有摄像头6b的车门后视镜的位置为基准而彼此对称的位置上。通过像这样显示标记52a、52b，来在摄像头6b的位置附近且相对于摄像头6b等距离地显示虚拟停车设定框，因此能够将在将摄像头6b的影像变换为俯视影像时产生的影像变形的影响抑制为最小限度。关于标记53a、53b、右侧的标记55a、55b、56a、56b也相同。

与左侧的纵向停车对应的虚拟停车设定框的标记54a、54b描绘在本车辆的后方。是因为在显示纵向停车的停车轨道时，在相同的俯视影像内同时显示目标停车位和返转位置。通过将返转位置显示在俯视影像内，驾驶员能够在图像中确认在进行纵向停车时将本车辆行进到哪里较好，因此能够提高操作性。

表示虚拟停车设定框的标记的形态没有限定，从减少上述影像的变形影响的观点出发，能够将标记设定成表示与各停车模式对应的虚拟停车设定框的各对标记的中心为本车辆的所有车门后视镜的设置位置。

另外，如图7所示，能够用与停车位的形状相应的矩形图形显示虚拟停车设定框。在图7中，矩形标记112表示与左侧的横向停车对应的停车位，平行四边形的标记113表示与左侧的斜向停车对应的停车位，大于矩形标记112的矩形标记114表示与左侧的纵向停车对应的停车位。右侧的各标记也相同。

控制装置10将所生成的设定信息35呈现在显示器7上。本实施方式的显示器7具有接收触摸面板显示器等的信息输入的功能。例如，显示器7能够接收包含虚拟停车设定框的位置变更和指定的设定指令并输出到控制装置10。作为显示器7，能够使用车辆导航系统的监视器。

返回图3，在接下来的步骤203~205中，控制装置10执行设定指令获取功能。

在步骤203中，使用设定信息35设定虚拟停车设定框的位置，因此使本车辆移动到想要停放的停车位附近。具体来说，驾驶员一边查看显示在显示器7上的设定信息35一边移动本车辆使得虚拟停车设定框与想要停放的停车位大致一致。例如，在图8所示，以横向停车的方式将本车辆停放在本车辆左侧的停车位PK1的情况下，使本车辆移动以使设定信息35所示的虚拟停车设定框52a、52b与目标的目标停车位PK1大致一致。

在接下来的步骤204中，在使本车辆移动之后，判断设定信息35中所包含的虚拟停车设定框52a、52b是否能够指示停车位。该判断可以由驾驶员一边查看设定信息35一边进行判断后进入下一步骤，也可以由控制装置10根据设定信息35的图像数据进行判断后进入下一步骤。即使如图6所示那样虚拟停车设定框52a、52b设置在本车辆的后视镜附近的位置，如果如图8所示的例子那样在停车位的周边不存在墙壁等障碍物，则可改变车辆的位置，那么也能够将虚拟停车设定框52a、52b叠加在停车位PK1、PK2上来指示停车位。

可是，如图9、图10所示那样，停车位位于停车场的最里面的场所，在想要将本车辆停放在周围两面被墙壁包围的停车位的情况下，有时本车辆的动作受到墙壁等障碍物的限制。即使虚拟停车设定框52a、52b设置在本车辆的后视镜附近的位置，如果车辆后方距墙壁W的距离足够远，则也能够如图9所示那样将虚拟停车设定框52a、52b叠加在停车位PK1上来指示停车位，但是如果车辆后方距壁W的距离不充分，则本车辆的动作被墙壁W阻碍，如图10所示那样无法将虚拟停车设定框52a、52b叠加在停车位PK2上。

为了解决该问题，本实施方式的停车辅助装置100在步骤205中接收包含虚拟停车设定框52a、52b相对于本车辆的位置变更的设定指令。设定指令可以由驾驶员输入，也可以由控制装置10根据设定信息35的图像信息自动地进行选择并输入指令。具体来说，如图11所示那样，将设置在本车辆的后视镜附近的位置的虚拟停车设定框52a、52b的位置(图中用虚线表示)变更为本车辆的后方的位置(图中用实线表示)。如图11所示那样能够将相对于本车辆的位置被变更后的用实线表示的虚拟停车设定框52a、52b叠加在停车位PK2上。图12示出驾驶员移动本车辆来将虚拟停车设定框52a、52b叠加在停车位PK2上时的设定信息35的显示例。此外，虚拟停车设定框52a、52b的设定输入的方法没有特别地进行限定，可以从显示在触摸面板形式的显示器7上的多个虚拟停车设定框选择任意的设定框，也可以通过操作设置在驾驶座周围的开关来选择任意的虚拟停车设定框。在这种情况下，优选将开关的操作与所选择的虚拟停车设定框预先进行对应。

虽然没有特别地进行限定，但是本实施方式的停车辅助装置100在使本车辆移动来将虚拟停车设定框叠加在目标的停车位上时，在本车辆的后端至障碍物(例如图9~11的墙壁W)的距离小于规定距离的情况下，能够接收包含虚拟停车设定框52a、52b相对于本车辆的位置的设定指令。能够利用声纳等一般使用的测距传感器测量本车辆的后端至障碍物的距离。

在这种情况下，本实施方式的停车辅助装置100在本车辆的后端至障碍物的距离小于规定距离的情况下，如图13(a)~(c)所示那样将相对于本车辆的位置不同的虚拟停车设定框52a、52b的候选显示在显示器7上，通过针对虚拟停车设定框52a、52b相对于本车辆的位置从虚拟停车设定框52a、52b的候选中选择一个虚拟停车设定框52a、52b，能够变更虚拟停车设定框52a、52b相对于本车辆的位置，接收包含变更后的虚拟停车设定框52a、52b的位置的设定指令。

当然，本实施方式的停车辅助装置100能够通过从显示在显示器7上的相对于本车辆的位置不同的虚拟停车设定框52a、52b的候选中选择能够指示目标停车位的虚拟停车设定框，由此变更虚拟停车设定框52a、52b相对于本车辆的位置。

在接下来的步骤206中，在驾驶员输入主动确定虚拟停车设定框52a、52b的位置的信息(进行规定的开关输入等)，或者驾驶员在规定时间以上未变更虚拟停车设定框52a、52b的位置的情况下，控制装置10判断为虚拟停车设定框52a、52b的位置已确定，从而识别为虚拟停车设定框52a、52b的位置设定完成。

在接下来的步骤207中，本实施方式的停车辅助装置100将与被设定了相对于本车辆的位置的虚拟停车设定框52a、52b对应的(叠加有虚拟停车设定框52a、52b的)停车位PK1或PK2设定为停放本车辆的目标停车位，并转移到图2的步骤102的停车模式的选择处理。

这样，本实施方式的停车辅助装置100在停车时使本车辆移动之后，接收到包含虚拟停车设定框52a、52b相对于本车辆的位置的设定指令，能够变更(重新设定)虚拟停车设定框52a、52b相对于本车辆的位置，因此即使是如停车场的最里面的场所那样本车辆的动作受到墙壁等障碍物的限制的停车位，也能够设定为目标停车位。其结果，由于能够利用停车辅助功能的停车位增加，因此能够提高便利性。

另外，预先在设定信息中使虚拟停车设定框目标位置52a、52b与目标的目标停车位PK1的位置相一致来指定停车开始位置，计算以该停车开始位置为起点的停车路径，因此不需要通过分析图像来识别停车开始位置。因此，能够减少运算负荷，从而降低CPU的负荷。

此外，在本实施方式的目标停车位的设定中，以左侧横向停车的虚拟停车设定框52a、52b的设定为例进行了说明，但是在图6、图7所示的其它的虚拟停车设定框中也能够应用相同的方法。

接着，说明停车辅助装置100的停车模式选择功能。返回图2的流程图，在步骤102中的停车模式的选择处理中，驾驶员通过操作转向装置500，输入从右侧横向停车模式、左侧横向停车模式、右侧纵向停车模式、左侧纵向停车模式、右侧斜向停车模式、左侧斜向停车模式这六个停车模式中选择与本车辆和目标停车位的位置关系相一致的停车模式的选择信息。然后，停车辅助装置100获取从包含左右的横向停车和左右的纵向停车的多个停车模式中选择任一个停车模式的停车模式的选择信息。下面，针对用于实现停车模式选择功能的转动方向获取功能、转动角获取功能、选择操作检测功能、以及停车模式获取功能进行说明。

如图1所示，本实施方式的转向装置500具有转动角传感器510、以及转动方向传感器520。转动角传感器510检测转向装置500的转动角并输出到停车辅助装置100。转动方向传感器520检测车辆的转向装置500的转动方向(右或左)并输出到停车辅助装置100。转向装置500的转动角和转动方向也可以通过车辆控制器200输出到停车辅助装置100。控制装置10从转动角传感器510获取转向装置500的转动角，从转动方向传感器520获取转向装置500的转动方向。本实施方式的转向装置500也作为车辆的转动装置发挥功能。

接着，说明停车辅助装置100的选择操作检测功能。本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10根据获取到的转动方向和转动角，将转向装置500向右方向或左方向转动之后返回到中立位置的操作检测为驾驶员为了选择停车模式而进行的“停车模式选择操作”。停车辅助装置100根据检测出的“停车模式选择操作”，获取接下来要说明的停车模式的选择信息。

此外，该“停车模式选择操作”的检测能够在本实施方式的停车辅助装置100启动之后进行。停车辅助装置100的启动能够通过操作未图示的被分配了接收启动命令的开关来执行。

这样，本实施方式的停车辅助装置100将接收到启动命令之后进行的针对转向装置500的操作识别为是为了选择停车模式而进行的操作。换言之，本实施方式的停车辅助装置100将在接收到启动命令之前进行的针对转向装置500的操作识别为不是为了选择停车模式而进行的操作(是为了转动车辆而进行的操作)。由此，在停车辅助装置100未启动的情况下，转向装置500作为车辆的转动装置发挥功能。

本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10在检测出上述的停车模式选择操作的情况下，获取与停车模式选择操作中的转动方向相一致的方向且与转动角相对应的停车模式的选择信息。选择信息包含停车模式是相对于本车辆向右侧的停车位停车还是相对于本车辆向左侧的停车位停车的信息、以及确定是与转动角相对应的横向停车、纵向停车还是斜向停车的停车模式的信息。

接着，根据图14的流程图说明图2的流程图中的停车模式选择处理(102)的具体内容。

如图14所示，首先，在步骤S601中，操作停车辅助装置100的启动开关，为了设定之前记述过的虚拟停车设定框的位置而将本车辆停放在目标停车位的旁边，在接下来的步骤S602中，驾驶员操作转向装置500。停车辅助装置100将在步骤602中进行的转向装置500的操作中的、转向装置500向右方向或左方向转动之后返回到中立位置的操作检测为停车模式选择操作。并且，在下面的处理中，停车辅助装置100根据停车模式选择操作获取停车模式的选择信息。

本实施方式的停车模式如图15所示那样包含横向停车模式、纵向停车模式、以及斜向停车模式。如图15的(a)所示，在横向停车中，本车辆50与停放车辆(或停车位)51a、51b所形成的角度大致是直角，停放本车辆50的目标停车位52与停放车辆51a、51b并列。如图15的(b)所示，在纵向停车中，本车辆50与停放车辆(或停车位)53a、53b大致平行，停放本车辆50的目标停车位54与停放车辆53a、53b纵向排列。如图15的(c)所示，在斜向停车中，本车辆50与停放车辆55a、55b形成规定的角度，停放本车辆50的目标停车位56与停放车辆55a、55b斜向并列。在图15的(a)~(c)所示的停车模式中分别有目标停车位存在于本车辆的右侧的情况和存在于本车辆的左侧的情况。

在进行停车模式的选择操作时，停车辅助装置100生成辅助转向装置500的操作的输入辅助信息并呈现在显示器7上。虽然没有特别地进行限定，但是本实施方式的停车辅助装置100将表示基于装载于本车辆的摄像头6a~6d(参照图4)的摄像图像的本车辆周围的俯视图像和停车位的输入辅助信息、以及在向目标停车位引导本车辆时拍摄到的本车辆周围的监视影像呈现在显示器7上。

图16是表示包含本车辆周围的俯视图像(顶视图)的输入辅助信息31和本车辆周围的监视影像(标准视图)32的显示例的图，显示于显示器7。输入辅助信息31包含停车位33。如图16所示，将视点被变换为图4的虚拟视点20得到的俯视图像(顶视图)31显示在显示器7的画面的左侧，将由摄像头6a~6d拍摄到的监视图像(标准视图)32显示在画面的右侧。

显示在显示器7的画面的左侧的输入辅助信息31将表示各停车模式的图像叠加在所生成的本车辆周围的俯视图像(顶视图)中进行了显示。在此进行的图像的叠加处理能够利用电脑制图的叠加方法进行。稍后详细记述，为了辅助停车模式的选择输入，能够根据转向装置500的动作改变该图所示的输入辅助信息31。

在停车辅助功能启动之后，驾驶员开始转动相对于停车辅助系统1000的转向装置500。在步骤S602中，停车辅助装置100根据获取到的转动方向和转动角，将驾驶员进行的转向装置500的转动中转向装置向右方向或左方向转动之后返回到中立位置的操作检测为停车模式选择操作。此外，假设在进行停车模式的选择时，将转向装置500从大致中立状态开始进行转动。

在步骤S603以后，根据停车模式选择操作的内容来确定停车模式的选择信息。将转向装置500的停车模式选择操作的内容与停车模式的内容预先相对应地存储到ROM 12中。

图17是表示将转向装置500的操作内容(停车模式选择操作的内容)与停车模式的内容进行对应的对应信息T的一例的图。如图17所示，在对应信息T中，将转向装置500的转动方向(右侧或左侧)与转向装置500的转动角(基于θ的转动角的值域)预先进行了对应。在本实施方式的对应信息T中，θ具有0度<θ1<θ2<θ3<θ4的关系。此外，θ1~θ4的值没有特别地进行限定，能够任意地进行设定。另外，θ1~θ2、θ2~θ3、θ3~θ4的值域的幅度也可以不是均等的。

另外，在本实施方式中，从靠近该转向装置500的中立位置的一侧起，转向装置500的转动角顺次对应于停车频率从高到低的停车模式。具体来说，与将中立位置设为基准(0度)的最小的角度(θ1以上、小于θ2)相对应的左右的横向停车是在日本停车时被选择的概率最高的停车频率高的停车模式。

这样，通过将停车频率高的停车模式对应于至中立位置近的角度，能够在较小的操作区域选择使用频率高的横向停车的停车模式。其结果，能够提供一种操作负荷少的停车辅助装置100。

停车频率高的停车模式在各国、各地区或者各经济区域中是不同的，因此优选按国家、地区或者经济区域定义对应信息T。例如，在欧洲，统计来说进行纵向停车的频率高于进行横向停车的频率。因此，在欧洲出售的停车辅助装置100的对应信息T中，优选将中立位置设为基准(0度)的最小的角度(θ1以上、小于θ2)与左右的纵向停车进行对应。由此，在欧洲能够提供一种即使不使转向装置500移动很大幅度也能够选择使用频率高的纵向停车的停车模式的停车辅助装置100。

下面，说明具体的停车模式的选择处理。在步骤S 603中，控制装置10根据从转动方向传感器520获取的转动方向来判断是否向左侧转动了转向装置500。控制装置10在向左侧转动了转向装置500的情况下进入步骤S610，在向右侧转动了转向装置500的情况下进入步骤S620。

如下面要说明的步骤S603~S617所示，在使转向装置500向左侧转动时选择左侧的停车模式。

首先，说明向左侧转动了转向装置500时的处理。在步骤S610中判断转向装置500的转动角是否为30度以上，在小于30度的情况下返回到步骤S602，在30度以上的情况下进入步骤S611。

由于将各停车模式与规定的转向装置500的转动角的各值域进行了对应，因此在驾驶员操作转向装置500形成的转动角包含在规定的转动角范围内的情况下，能够将与该规定的转动角域对应的停车模式确定为驾驶员所选择的停车模式。

在此，在步骤S610~S617的处理中，将与转向装置500的转动角相应的输入辅助信息31(参照图16)呈现在显示器7的显示区域的左侧。图18示出与具体的转向装置500的转动角相应的输入辅助信息31的各例。

在步骤S 611中判断转向装置500的转动角是否为60度以上，在小于60度的情况下、即在转向装置500的转动角为30度以上、小于60度的情况下，进入步骤S617，判断为驾驶员选择了左侧的横向停车。在这种情况下，停车辅助装置100为了通知与驾驶员的转向装置操作对应的停车模式的选择候选是左侧的横向停车，而将图18所示的输入辅助信息31L1显示在显示器7上。

同样地，在转向装置500的转动角为60度以上、小于90度的情况下进入步骤S616，判断为驾驶员选择了左侧的斜向停车。在这种情况下，停车辅助装置100为了通知与驾驶员的转向装置操作对应的停车模式的选择候选是左侧的斜向停车，而将图18所示的输入辅助信息31L2显示在显示器7上。

并且，在转向装置500的转动角为90度以上、小于120度的情况下进入步骤S615，判断为驾驶员选择了左侧的纵向停车。在这种情况下，停车辅助装置100为了通知与驾驶员的转向装置操作对应的停车模式的选择候选是左侧的纵向停车，因此将图18所示的输入辅助信息31L3显示在显示器7上。此外，在转向装置500的转动角为120度以上的情况下进入步骤S614，判断为取消停车模式的选择并结束停车模式的选择处理。

另一方面，在步骤S603中向右侧转动了转向装置500的情况下，进入步骤S620，在步骤S620至步骤S627中进行与向左侧转动了转向装置500的情况相同的处理。在步骤S627中，将图18所示的输入辅助信息31R1显示在显示器7上，在步骤S626中，将图18所示的输入辅助信息31R2显示在显示器7上，在步骤S625中，将图18所示的输入辅助信息31R3显示在显示器7上。

此外，图19是表示将纵向停车的停车模式与左右30度~60度的转动角进行对应、将横向停车的停车模式与左右60度~90度的转动角进行对应、将斜向停车的停车模式与左右90度~120度的转动角进行对应时的输入辅助信息31R1＇~31R3＇、31L1＇~31L3＇的例子的图。

接着，在选择了停车模式并在步骤S630中使转向装置500返回到了中立位置(初始位置)的情况下进入步骤S631，完成所选择的停车模式的选择处理。本实施方式的停车辅助装置100为了基于在步骤S631中完成了选择的停车模式的选择信息来进行停车辅助，而转移到图2的步骤103。

本实施方式的停车辅助装置100根据转向装置500的转动角的经时变化，识别出转向装置500返回到了中立位置(初始位置)。图20是表示停车模式的选择操作时转向装置500的转动角的时间变化的图。横轴是从转向装置500的旋转(转动)开始起的时间，纵轴是转向装置500的转动角。另外，将从中立位置向左侧转动了转向装置500的情况设为正旋转，将从中立位置向右侧转动了转向装置500的情况设为负旋转。如图20所示，由于使转向装置500向左方向旋转到70度后返回到中立位置，因此当以图20所示的情况为例时，初始显示的输入辅助信息31变为该31L1、31L2，在输入辅助信息31L2时返回到中立位置并完成停车模式的选择。在本实施方式中，设定成为在返回到中立位置时完成停车模式的选择，但是也可以在向反方向旋转操作了转向装置500的时刻、即图20的点P的时刻判断为完成了停车模式的选择。

另外，本实施方式的停车辅助装置100能够在停车模式的选择操作时进行用于催促将转向装置500返回到中立位置的画面显示或者语音引导。图21是表示选择了左侧的横向停车模式时的输入辅助信息31以及语音引导的一例的图。如图21所示，将向右侧旋转的转向装置500的图标31a作为输入辅助信息31的一部分显示在显示器7上，能够向驾驶员呈现向右侧旋转转向装置的情形。另外，能够将催促向右侧旋转转向装置的文本表示31b作为输入辅助信息31的一部分显示在显示器7上，向驾驶员呈现向右侧旋转转向装置的情形。或者，能够将催促向右侧旋转操作转向装置的文本31c作为输入辅助信息31的一部分，通过车载扬声器输出语音，向驾驶员提示向右侧旋转转向装置。

并且，本实施方式的停车辅助装置100能够在识别到基于已完成选择停车模式的操作的停车模式的情况下，为了向驾驶员通知该意思而响铃、或者在显示器7上进行“已选择停车模式”等的显示。由此，驾驶员能够认识到通过自己的操作完成了停车模式的选择。

下面，说明上述的停车模式的选择处理中的驾驶员的操作流程。当开始停车模式的选择处理时，在显示器7上显示输入辅助信息31。驾驶员一边观看输入辅助信息31一边如图16所示那样将本车辆停放在目标停车位的旁边，转动转向装置500来选择目标停车位的停车模式。驾驶员一边观看显示在显示器7上的输入辅助信息31一边执行停车模式的选择操作。在驾驶员向右侧转动转向装置500并超过30度时，如输入辅助信息31R1所示那样显示表现右侧的横向停车的图像，在向右侧转动转向装置500并超过60度时，如输入辅助信息31R2所示那样显示表现右侧的斜向停车的图像，在向右侧转动转向装置500并超过90度时，如输入辅助信息31R3所示那样显示表现右侧的纵向停车的图像。这样，驾驶员一边确认依次切换显示在显示器7上的输入辅助信息31，一边在设为目标的停车模式与显示在画面上的输入辅助信息31一致时将转向装置500返回到中立方向(基准位置)。在旋转操作了转向装置500之后进行了将转向装置500返回到中立位置的旋转操作时，停车模式的选择操作完成。停车辅助装置100在进行将转向装置500返回到中立位置的旋转操作之前识别出与进行了旋转操作的转向装置500的转动角相应的停车模式被选择。

此外，在将转向装置500旋转过多而转动到了与不是驾驶员所希望的停车模式的停车模式对应的转动区域的情况下，通过在返回到中立位置之后再次旋转转向装置500，能够取消之前的停车模式选择操作，根据之后的停车模式选择操作来获取停车模式的选择信息。

向左侧旋转转向装置500的情况也相同，将图19所示的输入辅助信息31R1＇~31R3＇、31L1＇~31L3＇显示在显示器7上的情况也相同。此外，作为识别出停车模式的选择已完成的信息，不限于将上述转向装置500返回到中立位置的情形，也能够将向停车辅助切换开关620的输入信号定义为识别出停车模式的选择已完成的信息。

根据本实施方式的停车模式的选择处理，由于以本车辆设为基准的目标停车位所在的方向(被选择的停车模式的左右方向)与转向装置500的旋转方向一致，因此驾驶员在选择停车模式时只要朝向想要停放本车辆的方向(右或左)旋转转向装置500即可，因此能够直观地选择右侧或左侧的停车模式。尤其是对与不熟悉驾驶的驾驶员，在想要将本车辆停放在右侧的情况下，向右侧旋转转向装置500是自然的，因此容易理解能够通过使转向装置500朝向想要停放的停车位的方向转动来选择停车模式的本实施方式的选择操作。其结果，即使是不熟悉驾驶的驾驶员，也能够不会弄错左右地选择目标的停车模式。

停车辅助装置100根据接收(获取)到的目标停车位的位置以及停车模式的选择信息，决定本车辆的停车模式的具体内容。虽然没有特别地进行限定，但是停车辅助装置100在获取到目标停车位的位置以及停车模式的选择信息之后，在驾驶员放松制动踏板的踩踏压力而解除了规定的制动踩踏压力的情况下，基于所获取的目标停车位的位置和停车模式的选择信息决定停车辅助处理的执行。然后，停车辅助装置100在与所决定的停车模式的选择信息相应的停车模式下将本车辆引导到目标停车位。

再次返回图2，说明停车辅助装置100的车辆引导功能。在接下来的步骤S103中，停车辅助装置100启动停车辅助控制单元，根据本车辆的位置与目标停车位的位置之间的位置关系来计算停车路径。关于该停车路径，将分别与横向停车、纵向停车、斜向停车对应的路径按每一种类事先存储到存储器(ROM)中，读入与在步骤S101中选择的停车模式相对应的路径，根据停车辅助处理开始时的本车辆的位置与目标停车位的位置之间的位置关系来计算停车路径。虽然没有特别地进行限定，但是停车辅助控制单元将到返转位置为止的曲线和返转位置至目标停车位的曲线作为停车路径进行计算。

并且，在步骤S104中，停车辅助装置100根据计算出的停车路径，向目标停车位引导本车辆。在引导本车辆时，在是左侧横向停车的情况下，如图22所示那样呈现表示本车辆前方的返转位置ST1和目标停车位PK3的引导信息36，在是左侧纵向停车的情况下，如图23所示那样呈现表示本车辆前方的返转位置ST2和目标停车位PK4的引导信息36，能够向驾驶员示出本车辆的运动。

本实施方式的停车辅助装置100控制转向装置500的转动以使本车辆沿着停车路径移动。为了使本车辆的移动轨迹与计算出的停车路径相一致，停车辅助装置100反馈转向装置500的转动角传感器510和转动方向传感器520的输出值，同时运算向EPS马达等车辆的驱动系统400的指令信号，将该指令信号发送到驱动系统400或控制驱动系统400的车辆控制器200。当然，也能够将计算出的停车路径显示在显示器7等上，通过指示转向装置500的转动量、转向装置500转向的时刻、制动或加速的操作时刻，来使本车辆的移动路径与停车路径相一致，由此进行驾驶辅助。

当本车辆停放在目标停车位中时，本实施方式所涉及的停车辅助装置100的停车辅助处理结束。

如上所述那样构成并进行动作的本实施方式的停车辅助装置100起到如下的效果。

根据本发明的本实施方式的停车辅助装置100，能够变更相对于本车辆的虚拟停车设定框的位置，因此即使是如停车场的最里面的场所那样被墙壁等障碍物限制了车辆的动作那样的停车位，也能够设定为目标停车位。具体来说，即使是如设置在停车场的最里面的场所处而周围两面被墙壁包围那样的停车位，也能够设定为目标停车位。其结果，能够增加能够利用停车辅助功能的机会，并能够提高装置的便利性。根据本发明的停车辅助方法，通过同样的动作，也起到同样的效果。

在使本车辆移动时的本车辆的后端至障碍物的距离小于规定距离的情况下、即在受到停车场的设计方式等影响而无法停放在将虚拟停车设定框设为目标的停车位的情况下，由于接收到包含虚拟停车设定框相对于本车辆的位置的设定指令，因此能够增加能够利用停车辅助功能的机会，并能够提高装置的便利性。

通过将相对于本车辆的位置不同的候选虚拟停车设定框显示在显示器7上来从候选虚拟停车设定框中选择一个虚拟停车设定框，由此变更虚拟停车设定框相对于本车辆的位置，因此能够容易地进行虚拟停车设定框的位置变更操作，并能够提高装置的便利性。

获取从包含横向停车和纵向停车的多个停车模式中选择任一个停车模式的停车模式的选择信息，在所选择的停车模式下引导本车辆，因此能够按照根据实际的状况要求的停车操作进行辅助。

根据本发明的本实施方式的停车模式选择装置10，在检测到向右方向或左方向转动了转向装置500之后使其返回到中立位置的停车模式选择操作的情况下，由于接收到与转动方向相一致的方向且与转动角相对应的停车模式的选择信息，因此能够容易理解停车模式的选择操作。根据本实施方式的停车辅助装置100，由于使选择停车模式时的转向装置500的操作方向与以本车辆作为基准的目标的停车位的位置相一致，因此驾驶员能够从本车辆与想要停放的停车位的位置关系中直观地掌握选择停车模式时的转向装置500的操作方向，因此能够使驾驶员容易理解停车模式的选择操作。其结果，即使是不熟悉驾驶的驾驶员，也能够正确地选择目标的停车模式。

此外，以上说明的所有实施方式是为了容易理解本发明而记载的，并不是为了限定本发明而记载的。因而，上述实施方式所公开的各要素的宗旨也包含属于本发明的技术范围的所有设计变更、等价物。

例如，在本实施方式中，作为停车模式选择单元，以转向装置500为例进行说明，但是关于停车模式的选择信息的输入，也能够使用显示器7的触摸面板。另外，能够针对开关的输入信号分配各停车模式，根据开关的输入操作来判断停车模式。

在本说明书中，作为本发明所涉及的停车辅助装置的一个方式，以具备装载于车辆的停车辅助装置100的停车辅助系统1000为例进行说明，但是本发明并不限定于此。

在本说明书中，作为本发明所涉及的停车辅助装置的一个方式，说明了具备执行设定信息呈现功能、设定指令获取功能、目标停车位设定功能、停车模式选择功能、以及车辆引导功能的控制装置10的停车辅助装置100，但是并不限定于此。另外，本实施方式的停车辅助装置100为了执行停车模式选择功能，能够具备转动方向获取功能、转动角获取功能、选择操作检测功能、以及停车模式获取功能，但是并不限定于此。

Claims (6)

1.一种停车辅助装置，其具备：

设定信息呈现单元，其生成在根据本车辆周围的摄像图像生成的包含多个停车位的俯视图像上叠加有相对于上述本车辆配置在规定位置处的虚拟停车设定框的设定信息，并将该设定信息呈现在显示器上；

设定指令获取单元，其变更上述虚拟停车设定框相对于本车辆的位置，接收包含变更后的该虚拟停车设定框的位置的设定指令；以及

目标停车位设定单元，其将与包含在上述设定指令中的上述虚拟停车设定框的位置对应的停车位设定为停放上述本车辆的目标停车位。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

在包含在所呈现的上述设定信息中的虚拟停车设定框指示了一个停车位或停车位附近时上述本车辆的后端至障碍物的距离小于规定距离的情况下，上述设定指令获取单元变更上述虚拟停车设定框相对于本车辆的位置，接收包含变更后的该虚拟停车设定框的位置的设定指令。

3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述设定信息呈现单元将相对于上述本车辆的位置不同的候选虚拟停车设定框显示在上述显示器上，

上述设定指令获取单元通过从上述候选虚拟停车设定框中选择一个虚拟停车设定框，来变更虚拟停车设定框相对于上述本车辆的位置。

4.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，

还具备停车模式选择单元以及车辆引导单元，该停车模式选择单元获取从至少包含横向停车和纵向停车的多个停车模式中选择某一个停车模式的停车模式选择信息，

上述车辆引导单元以由上述停车模式选择单元选择的停车模式，辅助向由目标停车位设定单元设定的目标停车位停放上述本车辆。

5.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其特征在于，

上述停车模式选择单元具备：

转动方向获取单元，其获取上述本车辆的转向装置的转动方向；

转动角获取单元，其获取上述转向装置的转动角；

选择操作检测单元，其根据获取到的上述转动方向和转动角，将在向右方向或左方向转动了上述转向装置之后使其返回到中立位置的操作检测为停车模式选择操作；以及

停车模式获取单元，其在检测出上述停车模式选择操作的情况下，获取在与上述停车模式选择操作中的转动方向相一致的方向上与上述转动角相对应的停车模式的选择信息。

6.一种停车辅助方法，其具有以下步骤：

生成在根据本车辆周围的摄像图像生成的包含多个停车位的俯视图像中叠加有相对于上述本车辆的位置可变更的虚拟停车设定框的设定信息；以及

在上述设定信息中，将与设定了相对于上述本车辆的位置的上述虚拟停车设定框相对应的停车位设定为停放上述本车辆的目标停车位。

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