JP2013035327A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の周囲の俯瞰画像に、自車両に対して所定位置に配置された仮駐車設定枠が重畳された設定情報を生成し、ディスプレイに提示する設定情報提示機能と、仮駐車設定枠の自車両に対する位置を変更し、変更された仮駐車設定枠の位置を含む設定指令を受け付ける設定指令取得機能と、自車両に対する位置が設定された仮駐車設定枠に対応する駐車スペースを、自車両を駐車する駐車目標スペースとして設定する駐車目標スペース設定機能と、設定された駐車目標スペースに自車両を誘導する車両誘導機能と、を実行する制御装置10を備える。
【選択図】 図1
Description
100…駐車支援装置
10…制御装置
11…CPU,12…ROM,13…RAM
2…画像処理装置
6a〜6d…カメラ
7…ディスプレイ
200…車両コントローラ
400…駆動系
500…ステアリング
510…操舵角センサ
520…操舵方向センサ
Claims (6)
- 自車両の周囲の撮像画像に基づいて生成された複数の駐車スペースを含む俯瞰画像に、前記自車両に対して所定位置に配置された仮駐車設定枠が重畳された設定情報を生成し、ディスプレイに提示する設定情報提示手段と、
前記仮駐車設定枠の自車両に対する位置を変更し、当該変更された仮駐車設定枠の位置を含む設定指令を受け付ける設定指令取得手段と、
前記設定指令に含まれる前記仮駐車設定枠の位置に対応する駐車スペースを、前記自車両を駐車する駐車目標スペースとして設定する駐車目標スペース設定手段と、を備える駐車支援装置。 - 前記設定指令取得手段は、前記提示された設定情報に含まれる仮駐車設定枠を一の駐車スペース又はその近傍を指示する際における、前記自車両の後方端から障害物までの距離が所定距離未満である場合に、前記仮駐車設定枠の自車両に対する位置を変更し、当該変更された仮駐車設定枠の位置を含む設定指令を受け付けることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記設定情報提示手段は、前記自車両に対する位置が異なる仮駐車設定枠の候補を前記ディスプレイに表示し、
前記設定指令取得手段は、前記仮駐車設定枠の候補から一つの仮駐車設定枠を選択することにより、前記自車両に対する仮駐車設定枠の位置を変更する請求項1又は2に記載の駐車支援装置。 - 少なくとも並列駐車及び縦列駐車を含む複数の駐車モードからいずれか一つの駐車モードを選択する駐車モードの選択情報を取得する駐車モード選択手段をさらに有し、
前記車両誘導手段は、駐車目標スペース設定手段により設定された駐車目標スペースに、前記駐車モード選択手段により選択された駐車モードで前記自車両の駐車を支援する請求項1〜3の何れか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車モード選択手段は、
前記自車両のステアリングの操舵方向を取得する操舵方向取得手段と、
前記ステアリングの操舵角を取得する操舵角取得手段と、
前記取得した操舵方向及び操舵角に基づいて、前記ステアリングが右方向又は左方向に操舵された後に中立位置に戻される操作を、駐車モード選択操作として検出する選択操作検出手段と、
前記駐車モード選択操作が検出された場合には、前記駐車モード選択操作における操舵方向と一致する方向であって、前記操舵角に対応づけられた駐車モードの選択情報を取得する駐車モード取得手段と、を備えることを特徴とする請求項4に記載の駐車支援装置。 - 自車両の周囲の撮像画像に基づいて生成された複数の駐車スペースを含む俯瞰画像に、前記自車両に対する位置が変更可能な仮駐車設定枠が重畳された設定情報を生成するステップと、
前記設定情報において、前記自車両に対する位置が設定された前記仮駐車設定枠に対応する駐車スペースを、前記自車両を駐車する駐車目標スペースとして設定するステップと、を有する駐車支援方法。
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