JP2023015245A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動駐車制御によって、事前に登録された登録駐車位置に車両を駐車させることができない可能性を低下できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両制御ＥＣＵは、自動駐車登録方法が選択された場合、自動駐車制御を実行するとともに当該自動駐車制御によって車両が駐車状態に設定された時点の当該車両の位置に基づいて定まる位置を登録駐車位置として不揮発性メモリに記憶させる。車両制御ＥＣＵは、登録後自動駐車制御の実行条件が成立した場合、記憶されている登録駐車位置を目標駐車位置として設定した上で自動駐車制御を実行する。【選択図】図１１

Description

本発明は、車両が事前に登録された駐車位置に自動的に移動して停止するように当該車両を制御する駐車支援装置に関する。

特許文献１が開示する駐車支援装置（以下、「従来装置」と称呼される。）は、駐車枠線によって区画されていない駐車スペースの位置を事前に登録駐車位置として登録（記憶）することができる。従来装置によれば、駐車スペースの位置を登録するためには、運転者自身の運転によって車両を登録予定の駐車スペースまで移動する。更に、従来装置は、駐車スペースの位置が登録駐車位置として登録されている場合、自動駐車制御を実行することにより車両を自動的に登録駐車場所に移動して駐車させることができる。このとき、従来装置は、車両を登録駐車位置へと移動させるための目標経路を決定し、その目標経路に沿って車両を移動させる。

国際公開第２０１７／１３５３２１号

前述したように、従来装置において駐車スペースの位置を登録させる場合、運転者自身がその駐車スペースまで車両を運転する必要がある。従って、駐車を行うための運転を開始した時点における車両の位置と登録しようとしている駐車スペースとの間に、車両が走行し難い場所（例えば、歩道の段差、縁石及びポール等）が存在する場合、運転者は、その場所を避けるように車両を移動させる。

ところが、そのような運転者自身による運転によって車両を移動させた駐車スペースを登録駐車位置として登録している場合、車両を自動駐車制御により登録駐車場所に駐車させるとき、生成される目標経路が「車両が走行し難い場所」を含んでしまう可能性がある。このような事態は、例えば、自動駐車制御を開始する地点において、撮像装置が「車両が走行し難い場所」を撮影できない場合、或いは、車両が走行し難い場所か否かの判別が難しい場合、等において生じ得る。この場合、従来装置は、目標経路に沿って車両を移動させることができない。即ち、従来装置によれば、駐車スペースの位置を登録したにも関わらずその駐車スペ―スの位置（登録駐車位置）に、自動駐車制御によって車両を移動させることができない可能性がある。

本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、自動駐車制御によって、事前に登録された登録駐車位置に車両を駐車させることができない可能性を低下できる駐車支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）を提供することにある。

本発明装置は、
車両（ＳＶ）の周囲を撮像することにより画像データを取得する撮像装置（２１）と、
前記車両の運転者による指示を発生可能に構成された指示装置（２２）と、
前記画像データに基づいて前記車両を所定の目標駐車位置にまで自動的に移動させてから駐車状態に設定する自動駐車制御を実行可能な制御装置（１０）と、
所定の駐車位置を予め登録駐車位置として記憶可能な記憶装置（１０）と、
を備え
前記制御装置は、
前記指示装置からの第１指示を受信したとき（ステップ１１１０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記自動駐車制御を実行する（ステップ１１１５）とともに当該自動駐車制御によって前記車両が前記駐車状態に設定された時点の当該車両の位置に基づいて定まる位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させ（ステップ１１３５）、
前記指示装置からの第２指示を受信したとき（ステップ１３２５での「Ｙｅｓ」との判定）、前記記憶されている登録駐車位置を前記目標駐車位置として設定した上で前記自動駐車制御を実行する（ステップ１３３０）ように構成される。

本発明装置によれば、登録駐車位置を記憶装置に記憶させるとき、自動駐車制御を実行するとともに自動駐車制御によって車両が駐車状態に設定された時点の当該車両の位置に基づいて定まる位置を登録駐車位置として記憶装置に記憶させる。これにより、のちに記憶されている登録駐車位置を目標駐車位置として設定した上で自動駐車制御を実行するとき、車両は、登録駐車位置まで移動できる可能性が高くなる。その結果、本実施装置は、事前に登録された登録駐車位置に車両を駐車させることができない可能性を低下できる。

本発明装置の一態様において、
前記制御装置は、
前記指示装置からの第３指示を受信したとき（ステップ１２１０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記運転者による運転によって当該車両が所定の位置にまで移動させられてから前記駐車状態に設定された時点の当該車両の位置を基準位置として認識し当該基準位置に基づいて定まる位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させる（ステップ１２３０）ように構成される。

本発明装置の一態様によれば、運転者の運転による車両の移動によっても、登録駐車位置を記憶装置に記憶させることができる。

本発明装置の一態様において、
前記制御装置は、
前記第３指示を受信したとき、前記車両のシフトレバー（７２）の位置がパーキング位置以外の位置からパーキング位置へと変更された時点の前記車両の位置を前記基準位置として認識する（ステップ１２２０）ように構成される。

本発明装置の一態様によれば、運転者の運転による車両の移動によって、登録駐車位置を記憶装置に記憶させる場合に、複雑な操作を運転者に要求することなく、簡単に駐車位置を登録することができる。

本発明装置の一態様において、
前記制御装置は、
前記第１指示を受信したとき、前記自動駐車制御の開始時点から終了時点までの期間に取得される前記画像データに基づいて前記車両の周囲の路面上に存在する立体物の位置情報を含む特徴点情報を取得し、前記特徴点情報を前記登録駐車位置と関連付けて前記記憶装置に記憶する（ステップ１１３５）ように構成され、
前記第２指示を受信したとき、
前記画像データに基づいて前記特徴点情報を実特徴点情報として取得し、前記記憶装置に記憶されている特徴点情報と前記実特徴点情報とに基づいて前記自動駐車制御を実行する（ステップ１３３０）ように構成される。

本発明装置の一態様によれば、第２指示を受信したとき、登録駐車位置が枠線のない駐車スペースであっても、自動駐車制御を実行できる。

本発明装置の一態様であって、
前記制御装置は、
前記車両が前記記憶装置に記憶されている前記登録駐車位置の周囲に位置していると前記画像データに基づいて判定した場合に前記第２指示を受け付ける（ステップ１３２０）ように構成される。

本発明装置の一態様によれば、車両が登録駐車位置に駐車可能な位置に存在することを、運転者に認識させることができる。

本発明の一態様において、
前記指示装置は画像を表示可能なタッチパネル（２２）を含み、
前記制御装置は、
前記第１指示を受信した後に前記自動駐車制御によって前記車両が前記駐車状態に設定された時点の当該車両の周辺を表す周辺画像及び当該車両の駐車位置を表す予定登録位置表示枠を含む画像（Ｇ５）と、登録実施用ボタン（Ｇ５ａ３）と、位置操作ボタン（Ｇ５ａ２）と、を前記タッチパネルに表示させ（ステップ１１２５）、
前記位置操作ボタンが操作されたとき当該操作に応じて前記予定登録位置表示枠の前記周辺画像における位置を変更させ（ステップ１１２５、ステップ１１３０）、
前記登録実施用ボタンが操作されたとき（ステップ１１３０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記周辺画像における前記予定登録位置表示枠の位置に対応する駐車位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させる（ステップ１１３５）、ように構成される。

本発明装置の一態様によれば、記憶装置に車両の登録駐車位置として記憶させる位置を微調整するためのユーザによる操作を、直観的な操作にすることができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

図１は本発明の実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。 図２はレーダセンサ、第１超音波センサ、第２超音波センサ及びカメラの配置を表す車両の平面図である。 図３は駐車位置を登録するときの駐車支援装置の作動及び表示部の表示画像を説明するための図である。 図４は駐車位置を登録するときの駐車支援装置の作動及び表示部の表示画像を説明するための図である。 図５は駐車位置を登録するときの駐車支援装置の作動及び表示部の表示画像を説明するための図である。 図６は駐車位置を登録するときの駐車支援装置の作動及び表示部の表示画像を説明するための図である。 図７は駐車位置を登録するときの駐車支援装置の作動及び表示部の表示画像を説明するための図である。 図８は駐車位置を登録するときの駐車支援装置の作動及び表示部の表示画像を説明するための図である。 図９は駐車位置を登録するときの駐車支援装置の作動及び表示部の表示画像を説明するための図である。 図１０は図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図１１は図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図１２は図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図１３は図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。

＜構成＞
本発明の実施形態に係る駐車支援装置（以下、「本実施装置」と称呼される。）は、車両ＳＶ（図２を参照。）に適用される。図１に示されるように、本実施装置は、車両制御ＥＣＵ１０、ＰＶＭ（Panoramic View Monitor）－ＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０、メータＥＣＵ６０及びＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ７０を備えている。なお、以下において、車両制御ＥＣＵ１０は、単に、「ＶＣ（Vehicle Control）ＥＣＵ」とも称呼される。

各ＥＣＵはマイクロコンピュータを含む。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。更に、これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサ（スイッチを含む。）の検出値等は他のＥＣＵにも送信されるようになっている。

ＶＣＥＣＵには、複数のレーダセンサ１１ａ乃至１１ｅ、複数の第１超音波センサ１２ａ乃至１２ｄ、複数の第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｈ、駐車支援スイッチ１４及び車速センサ１５が接続されている。

なお、複数のレーダセンサ１１ａ乃至１１ｅは、これらを区別する必要がない場合、「レーダセンサ１１」と称呼される。複数の第１超音波センサ１２ａ乃至１２ｄは、これらを区別する必要がない場合、「第１超音波センサ１２」と称呼される。複数の第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｈは、これらを区別する必要がない場合、「第２超音波センサ１３」と称呼される。

レーダセンサ１１は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を利用する周知なセンサである。レーダセンサ１１は、車両ＳＶと立体物との距離、車両ＳＶと立体物との相対速度、車両ＳＶに対する立体物の相対位置（方向）等を特定する物標情報を取得し、物標情報をＶＣＥＣＵに出力する。

レーダセンサ１１（１１ａ乃至１１ｅ）は、図２に示した車両ＳＶの所定位置に配設され、以下に述べる所定領域に存在する立体物の物標情報を取得する。

レーダセンサ１１ａは車両ＳＶの右前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｂは車両ＳＶの前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｃは車両ＳＶの左前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｄは車両ＳＶの右後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｅは車両ＳＶの左後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。

第１超音波センサ１２及び第２超音波センサ１３のそれぞれは、超音波を利用する周知なセンサである。第１超音波センサ１２及び第２超音波センサ１３は、これらを区別する必要がない場合、「超音波センサ」と総称する。

超音波センサは、超音波を所定の範囲に送信し、立体物によって反射された反射波を受信し、超音波の送信から受信までの時間に基づいて立体物の有無及び立体物までの距離を検出する。第１超音波センサ１２は、第２超音波センサ１３に比べて、車両ＳＶに対して比較的遠い位置にある立体物の検出に用いられる。超音波センサは図２に示した車体２００の所定位置に配設されている。

第１超音波センサ１２（第１超音波センサ１２ａ乃至１２ｃ）は、以下に述べる所定領域（検出領域）に存在する立体物と第１超音波センサ１２との間の距離を取得し、その距離に関する情報をＶＣＥＣＵに送信する。

第１超音波センサ１２ａの検出領域は車両ＳＶの前部且つ右側の領域である。
第１超音波センサ１２ｂの検出領域は車両ＳＶの前部且つ左側の領域である。
第１超音波センサ１２ｃの検出領域は車両ＳＶの後部且つ右側の領域である。
第１超音波センサ１２ｄの検出領域は車両ＳＶの後部且つ左側の領域である。

第２超音波センサ１３（第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｈ）は、以下に述べる所定領域（検出領域）に存在する立体物と第２超音波センサ１３との間の距離を取得し、その距離に関する情報をＶＣＥＣＵに送信する。

第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｄのそれぞれの検出領域は車両ＳＶの前方の領域である。
第２超音波センサ１３ｅ乃至１３ｈのそれぞれの検出領域は車両ＳＶの後方の領域である。

駐車支援スイッチ１４は、ユーザにより操作（押圧・押下）されるスイッチである。

車速センサ１５は、車両ＳＶの車速を検出し、車速を表す信号を出力するようになっている。なお、車速センサ１５は、厳密に言うと、車両ＳＶが備える４つの車輪毎に設けられた車輪速センサである。ＶＣＥＣＵは、車速センサ１５（車輪速センサ）が検出する各車輪の車輪速度に基づいて車両ＳＶの速度を示す車速を取得するようになっている。

ＰＶＭ－ＥＣＵ２０には、フロントカメラ２１ａ、バックカメラ２１ｂ、右サイドカメラ２１ｃ及び左サイドカメラ２１ｄが接続されている。なお、以下において、フロントカメラ２１ａ、バックカメラ２１ｂ、右サイドカメラ２１ｃ及び左サイドカメラ２１ｄは、これらを区別する必要がない場合、「カメラ２１（「撮像装置」とも称呼される。）」と総称される。

図２に示したように、フロントカメラ２１ａは、フロントバンパーＦＢの車幅方向の略中央部に設けられる。フロントカメラ２１ａの光軸は、車両ＳＶの前方に向いている。
バックカメラ２１ｂは、車両ＳＶの後部のリアトランクＲＴの壁部に設けられる。バックカメラ２１ｂの光軸は、車両ＳＶの後方に向いている。
右サイドカメラ２１ｃは、右側のドアミラーＤＭＲに設けられる。右サイドカメラ２１ｃの光軸は、車両ＳＶの右側方に向いている。
左サイドカメラ２１ｄは、左側のドアミラーＤＭＬに設けられる。左サイドカメラ２１ｄの光軸は、車両ＳＶの左側方に向いている。

カメラ２１の画角は広角である。従って、カメラ２１の撮像範囲は、光軸を基準とした「斜め右方、斜め左方、斜め下方及び斜め上方の範囲」を含む。車両ＳＶの全周囲は、４つのカメラ２１の撮像範囲に含まれている。

カメラ２１は、所定時間が経過する毎に、撮像範囲に対応する車両ＳＶの周辺の領域を撮像することにより、画像情報（画像データ）を取得する。カメラ２１は、取得した画像データをＰＶＭ－ＥＣＵ２０及びＶＣＥＣＵに送信する。

具体的に述べると、フロントカメラ２１ａは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの前方の周辺領域」を撮像する。フロントカメラ２１ａは、その撮像により得られた画像データ（以下、「前方画像データ」と称呼される。）を取得し、取得した画像データをＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。
バックカメラ２１ｂは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの後方の周辺領域」を撮像する。バックカメラ２１ｂは、その撮像により得られた画像データ（以下、「後方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。
右サイドカメラ２１ｃは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの右側方の周辺領域」を撮像する。右サイドカメラ２１ｃは、その撮像により得られた画像データ（以下、「右側方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。
左サイドカメラ２１ｄは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの左側方の周辺領域」を撮像する。左サイドカメラ２１ｄは、その撮像により得られた画像データ（以下、「左側方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。

ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、所定時間が経過する毎に、前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データを用いて周辺画像データを生成する。周辺画像データに基づいて表示（生成）される画像は周辺画像と称呼される。周辺画像は、車両ＳＶの周囲の領域の少なくとも一部の範囲に対応する画像であり、カメラ視点画像及び合成画像等を含む。
カメラ視点画像は、カメラ２１のそれぞれのレンズの配設位置を視点とする画像である。
合成画像の一つは、車両ＳＶの周囲の任意の位置に設定された仮想視点から車両ＳＶの周囲を見た画像（「仮想視点画像」とも称呼される。）である。

この仮想視点画像の生成方法は、周知である（例えば、特開２０１２－２１７０００号公報、特開２０１６－１９２７７２号公報及び特開２０１８－１０７７５４号公報等を参照。）。なお、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、カメラ視点画像及び仮想視点画像のそれぞれに対して、更に、車両画像（例えば、車両の形状を示すポリゴン）及び駐車動作をサポートする線等を合成（重畳）した画像を生成してもよい。このような画像も周辺画像と称呼される。

仮想視点画像の基礎となる仮想視点画像データの生成方法の概要を簡単に説明すると、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データに含まれるピクセル（画素）を、仮想的な３次元空間における所定の投影曲面（例えば、お椀形状の曲面）に投影する。

投影曲面の中心は、車両ＳＶの位置として規定される。投影曲面の中心以外の部分は前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データに対応している。ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、投影曲面の中心以外の部分に前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データに含まれるピクセルの情報を投影する。

ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、車両ＳＶの形状を表すポリゴンを投影曲面の中心に配置する。そして、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、仮想的な３次元空間に仮想視点を設定し、仮想視点から見て、所定の視野角に含まれる投影曲面のうちの所定領域を画像データとして切り出す。更に、仮想視点から見た、所定の視野角に含まれる「車両の形状を表すポリゴン」を、その切り出した画像データに重畳する。これにより、仮想視点画像データが生成される。

ＰＶＭ－ＥＣＵ２０には、更にタッチパネル表示部２２が接続されている。タッチパネル表示部２２は、図示しないナビゲーション装置が備えるタッチパネル式のディスプレイである。ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、ＶＣＥＣＵから送信される指令に応じて、周辺画像をタッチパネル表示部２２に表示する。

ＶＣＥＣＵが駐車支援制御及び駐車位置登録を実行するときに、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、ＶＣＥＣＵから送信される指令に応じて、周辺画像を含む駐車支援画像（操作画像）をタッチパネル表示部２２に表示する。

ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、所定時間が経過する毎に生成された周辺画像について画像解析処理を施すことによって、周辺画像に含まれている特徴点を検出（認識）し且つその特徴点の位置情報（３次元位置）等を含む情報（「特徴点情報」とも称呼される。）を、その特徴点を識別するＩＤ情報と関連付けて不揮発性メモリに記憶できるようになっている。更に、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、所定時間が経過する毎に、特徴点情報をＶＣＥＣＵに送信する。

エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１に接続されている。エンジンアクチュエータ３１は、エンジン（火花点火・燃料噴射式・内燃機関）３２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１を駆動することによって、エンジン３２が発生するトルクを変更することができる。エンジン３２が発生するトルクは、トランスミッション（不図示）を介して駆動輪に伝達されるようになっている。

従って、エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１を制御することによって、車両ＳＶの駆動力を制御することができる。ＶＣＥＣＵは、エンジンＥＣＵ３０に対して、駆動指令を送信することができる。エンジンＥＣＵ３０は、その駆動指令を受信すると、その駆動指令に応じてエンジンアクチュエータ３１を制御する。従って、ＶＣＥＣＵは、エンジンＥＣＵ３０を介して、後述の「駆動力自動制御」を実行することができる。なお、車両ＳＶが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ３０は、車両駆動源としての「エンジン及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両ＳＶの駆動力を制御することができる。更に、車両ＳＶが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ３０は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両ＳＶの駆動力を制御することができる。

ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１に接続されている。ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構４２との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構４２は、車輪に固定されるブレーキディスク４２ａと、車体に固定されるブレーキキャリパ４２ｂとを備える。

ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキＥＣＵ４０からの指示に応じてブレーキキャリパ４２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させることによりブレーキパッドをブレーキディスク４２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１を制御することによって車両ＳＶの制動力を制御することができる。ＶＣＥＣＵは、ブレーキＥＣＵ４０に対して、制動指令を送信することができる。ブレーキＥＣＵ４０は、その制動指令を受信すると、その制動指令に応じてブレーキアクチュエータ４１を制御する。従って、ＶＣＥＣＵは、ブレーキＥＣＵ４０を介して、後述の「制動力自動制御」を実行することができる。

ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、モータドライバ５１に接続されている。モータドライバ５１は、転舵用モータ５２に接続されている。転舵用モータ５２は、「操舵ハンドルＳＷ、ステアリングシャフトＵＳ、及び、図示しない操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ５２は、モータドライバ５１から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを発生したり、左右の操舵輪を転舵したりすることができる。即ち、転舵用モータ５２は、車両ＳＶの操舵角（「転舵角」又は「舵角」とも称呼される。）を変更することができる。

更に、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、操舵角センサ５３及び操舵トルクセンサ５４に接続されている。操舵角センサ５３は、車両ＳＶの操舵ハンドルＳＷの操舵角を検出し、操舵角を表す信号を出力するようになっている。操舵トルクセンサ５４は、操舵ハンドルＳＷの操作により車両ＳＶのステアリングシャフトＳＦに加わる操舵トルクを検出し、操舵トルクを表す信号を出力するようになっている。

ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、操舵トルクセンサ５４によって、運転者が操舵ハンドルＳＷに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいて転舵用モータ５２を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、この転舵用モータ５２の駆動によってステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。

ＶＣＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０に操舵指令を送信することができる。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、その操舵指令を受信すると、その受信した操舵指令に基づいて転舵用モータ５２を駆動する。従って、ＶＣＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０を介して車両ＳＶの転舵輪の操舵角を自動的に（即ち、運転者による操舵操作を必要とせずに）変更することができる。即ち、ＶＣＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０を介して、後述の「操舵角自動制御」を実行することができる。

メータＥＣＵ６０は、表示器６１に接続されている。表示器６１は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示器６１は、車速及びエンジン回転速度等の計測値の表示に加えて、各種の情報を表示する。

ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフト位置センサ７１に接続されている。シフト位置センサ７１は、変速操作部の可動部としてのシフトレバー７２の位置を検出する。本例において、シフトレバー７２の位置は、駐車位置（Ｐ）、前進位置（Ｄ）及び後進位置（Ｒ）である。ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフトレバー７２の位置をシフト位置センサ７１から受け取り、その位置に基づいて車両ＳＶの図示しない変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する（即ち、車両ＳＶのシフト制御を行う。）ようになっている。

より具体的に述べると、ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフトレバー７２の位置が「Ｐ」であるとき、駆動輪に駆動力が伝達されず、車両ＳＶが機械的に停止位置にロックされるように、変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフトレバー７２の位置が「Ｄ」であるとき、駆動輪に車両ＳＶを前進させる駆動力が伝達されるように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。更に、ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフトレバー７２の位置が「Ｒ」であるとき、駆動輪に車両ＳＶを後進させる駆動力が伝達されるように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。

ＶＣＥＣＵは、ＳＢＷ・ＥＣＵ７０にシフト指令を送信することができる。ＳＢＷ・ＥＣＵ７０は、シフト指令を受信すると、そのシフト指令に応じて、運転者のシフトレバー７２の操作に基づくことなく、変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御するとともに、シフトレバー７２の位置を切り替えることができる。このＶＣＥＣＵから送信されるシフト指令に基づく変速機及び駆動方向切替え機構の制御はシフト位置自動制御と称呼される。

＜作動＞
（駐車位置の登録）
車両ＳＶのユーザは「ユーザが車両ＳＶの駐車を予定している位置（即ち、予定駐車位置）」を事前にＶＣＥＣＵに登録駐車位置として登録しておくことができる。図３の「破線Ｌｎよりも上側の部分」に示したように、登録駐車位置は、自宅ＭＨの駐車場のような枠線のない駐車スペースＰＳであってもよく、枠線がある駐車スペースであってもよい。

なお、図３乃至図９において、破線Ｌｎよりも上側の部分に示される図は「上図」と称呼され、破線Ｌｎよりも下側の部分に示される図は「下図」と称呼される。図３乃至図９のそれぞれの上図は、車両ＳＶと自宅ＭＨと駐車スペースＰＳとの位置関係を示す。図３乃至図９のそれぞれの下図は、車両ＳＶ、自宅ＭＨ及び駐車スペースＰＳが各図の上図に示された位置関係にあるときにタッチパネル表示部２２に表示される画像を示す。更に、図３乃至図９のそれぞれの上図の枠線Ｗ１内には車両ＳＶ又は本実施装置の動作の説明文が記載されている。図３乃至図９のそれぞれの下図の枠線Ｗ２内にはユーザＵ１の動作（操作）の説明文が記載されている。

本実施装置において、車両ＳＶは駐車位置へ後進しながら移動されることを前提としている。そのため、ユーザは、車両ＳＶを駐車する場合、車両ＳＶを「駐車を希望する位置」へと後進しながら移動可能と考えられる位置に停止し、その状態において駐車支援スイッチ１４を操作する。

例えば、図３の上図に示したように、ユーザが車両ＳＶを自宅ＭＨの駐車スペースＰＳに駐車させる場合、ユーザは車両ＳＶを位置Ｐ１に停止させる。次に、ユーザは、その状態において駐車支援スイッチ１４を操作する。その結果、ＶＣＥＣＵはタッチパネル表示部２２に図示しない２つのボタンを表示する。この２つのボタンのうちの一つは、駐車を希望する場合に操作されるスイッチ（駐車希望スイッチ）であり、他の一つは駐車を希望しない場合に操作されるスイッチ（駐車拒否スイッチ）である。なお、タッチパネル表示部２２に表示されたボタンはそのボタンにユーザが触れることにより操作される。以下、この操作をタッチ操作と称呼する。タッチパネル表示部２２に表示されたボタンのタッチ操作によりそのタッチ操作に応じた操作信号が発生し、ＶＣＥＣＵは発生した操作信号を受信する。

ユーザが前述した図示しない駐車希望スイッチをタッチ操作すると、ＶＣＥＣＵはタッチパネル表示部２２に図３の下図に示した表示画像Ｇ１を表示する。表示画像Ｇ１は、左側領域（想像線Ｉｎの左側の領域）と、右側領域（想像線Ｉｎの右側の領域）に区分される。表示画像Ｇ１の左側領域はカメラ視点画像Ｇ１ｃ及び自宅駐車位置登録用の表示ボタンＧ１ａ１を含む。表示画像Ｇ１の右側領域は俯瞰画像Ｇ１ｈを含む。

カメラ視点画像Ｇ１ｃは、車両ＳＶの移動予定方向の風景を撮像するカメラ２１のレンズの配設位置を視点としたカメラ視点画像である。図３のカメラ視点画像Ｇ１ｃは、バックカメラ２１ｂのカメラ視点画像である。登録駐車位置が登録されていない場合、このカメラ視点画像には、車両ＳＶの現在の位置に基づく駐車位置の候補（即ち、候補駐車スペース）ＰＳを示す枠が重ねて表示される。自宅駐車位置登録用の表示ボタンＧ１ａ１は、ＶＣＥＣＵに駐車位置の登録動作を開始させるために、ユーザＵ１によってタッチ操作されるボタンである。

なお、予定駐車位置が既に登録駐車位置として登録されている場合、駐車可能なスペースの中に登録駐車位置が検出されていれば、このカメラ視点画像には、その登録駐車位置ＰＳを示す枠が重ねて表示される。更に、表示画像Ｇ１内に「登録後自動駐車制御の実行ボタン」が追加的に表示される。

俯瞰画像Ｇ１ｈは、車両ＳＶの直上に設定された仮想視点から投影曲面を見て、所定の視野角に含まれる投影曲面における領域を画像として切り出した仮想視点画像に、車両ＳＶに相当するポリゴンＳＰが重畳された周辺画像である。

ユーザＵ１が、自宅駐車位置登録用の表示ボタンＧ１ａ１をタッチ操作すると、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に図４の下図に示した表示画像Ｇ２を表示する。表示画像Ｇ２は、４つの駐車方法選択ボタン（即ち、第１駐車方法選択ボタンＧ２ａ１、第２駐車方法選択ボタンＧ２ａ２、第３駐車方法選択ボタンＧ２ａ３及び第４駐車方法選択ボタンＧ２ａ４）を含む。これらの駐車方法選択ボタンは、ユーザＵ１が駐車方法を選択するためにタッチ操作するボタンである。

ユーザＵ１が第１乃至第４駐車方法選択ボタン（Ｇ２ａ１乃至Ｇ２ａ４）の何れかをタッチ操作すると、ＶＣＥＣＵはそのタッチ操作された駐車方法選択ボタンに対応する駐車方法を車両ＳＶの駐車方法として決定（特定）する。

具体的には、第１駐車方法選択ボタンＧ２ａ１がタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、左並列駐車による駐車方法を車両ＳＶの駐車方法として決定する。左並列駐車による駐車方法は、車両ＳＶの左側に存在する駐車スペースＰＳに車両ＳＶを並列駐車する駐車方法である。

第２駐車方法選択ボタンＧ２ａ２がタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、右並列駐車による駐車方法を車両ＳＶの駐車方法として決定する。右並列駐車による駐車方法は、車両ＳＶの右側に存在する駐車スペースＰＳに車両ＳＶを並列駐車する駐車方法である。

第３駐車方法選択ボタンＧ２ａ３がタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、左縦列駐車による駐車方法を車両ＳＶの駐車方法として決定する。左縦列駐車による駐車方法は、車両ＳＶの左側に存在する駐車スペースＰＳに車両ＳＶを縦列駐車する駐車方法である。

第４駐車方法選択ボタンＧ２ａ４がタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、右縦列駐車による駐車方法を車両ＳＶの駐車方法として決定する。右縦列駐車による駐車方法は、車両ＳＶの右側に存在する駐車スペースＰＳに車両ＳＶを縦列駐車する駐車方法である。

いま、ユーザＵ１によって、第１駐車方法選択ボタンＧ２ａ１がタッチ操作されたと仮定する。この場合、ＶＣＥＣＵは、左並列駐車による駐車方法を車両ＳＶの駐車方法として決定する。更に、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に図５の下図に示した表示画像Ｇ３を表示する。

表示画像Ｇ３は、自動駐車位置の登録用ボタンＧ３ａ１及び運転者駐車位置の登録用ボタンＧ３ａ２を含む。これらの登録用ボタンは、ユーザＵ１が「ＶＣＥＣＵに登録されるべき駐車位置」を選択するためにタッチ操作するボタンであり、登録方法を決定するためのボタンである。換言すると、これらの登録用ボタンは、どのような駐車方法（自動駐車制御による駐車方法及び運転者による手動運転による駐車方法の何れか）により駐車された位置をＶＳＥＣＵに登録するかを決定するためにタッチ操作されるボタンである。以下、「ＶＣＥＣＵに登録されるべき駐車位置」を「登録予定の駐車位置」と称呼する場合がある。

ユーザＵ１が登録用ボタンＧ３ａ１及び登録用ボタンＧ３ａ２の何れかをタッチ操作すると、ＶＣＥＣＵはそのタッチ操作された登録用ボタンに対応する駐車方法によって決まる駐車位置を、登録予定の駐車位置として決定する。具体的には、自動駐車位置の登録用ボタンＧ３ａ１がタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、自動駐車制御によって車両ＳＶが駐車される位置を「登録予定の駐車位置」として決定する。換言すると、自動駐車位置の登録用ボタンＧ３ａ１がタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、自動駐車登録方法を選択する。運転者駐車位置の登録用ボタンＧ３ａ２がタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、手動運転によって車両ＳＶが駐車される位置を登録予定の駐車位置として決定する。換言すると、運転者駐車位置の登録用ボタンＧ３ａ２がタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、手動駐車登録方法を選択する。

以下、自動駐車位置の登録用ボタンＧ３ａ１がタッチ操作された場合と、運転者駐車位置の登録用ボタンＧ３ａ２がタッチ操作された場合と、のそれぞれの場合について順に説明する。

１：自動駐車位置の登録用ボタンＧ３ａ１がタッチ操作された場合
この場合、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に図６の下図に示した表示画像Ｇ４を表示する。表示画像Ｇ４は、その左側領域に俯瞰画像Ｇ４ｈを含む。この俯瞰画像Ｇ４ｈには、予定登録位置表示枠Ｇ４ａ１が重ねて表示される。表示画像Ｇ４は、その右側領域に「位置操作ボタンＧ４ａ２及び駐車開始指示用ボタンＧ４ａ３」を含む。位置操作ボタンＧ４ａ２は、上向き矢印、下向き矢印、左向き矢印、右向き矢印、時計回り向き矢印及び反時計回り矢印の６つの矢印ボタンを含む。

予定登録位置表示枠Ｇ４ａ１は、「登録予定の駐車位置」を示す。位置操作ボタンＧ４ａ２は、予定登録位置表示枠Ｇ４ａ１の俯瞰画像Ｇ４ｈにおける位置を移動させるためにユーザＵ１によって操作される。

上向き矢印、下向き矢印、左向き矢印及び右向き矢印のうちの一つが一回だけタッチ操作されると、俯瞰画像Ｇ４ｈにおいて予定登録位置表示枠Ｇ４ａ１がそのタッチ操作された矢印の方向に所定距離だけ移動する。時計回り矢印及び反時計回り矢印のうちの一つがタッチ操作されると、俯瞰画像Ｇ４ｈにおいて予定登録位置表示枠Ｇ４ａ１がそのタッチ操作された矢印の回転方向に所定角度だけ予定登録位置表示枠Ｇ４ａ１の中心点の周りに回転する。

駐車開始指示用ボタンＧ４ａ３は、予定登録位置表示枠Ｇ４ａ１により示される位置を「登録予定の駐車位置」として暫定的に決定するとともに、車両ＳＶを予定登録位置表示枠Ｇ４ａ１により示される位置へ自動的に移動させ始める（即ち、自動駐車制御の実行を開始する）ためにタッチ操作されるボタンである。

駐車開始指示用ボタンＧ４ａ３がタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶを暫定的に決定した「登録予定の駐車位置」に向けて自動的に移動させる自動駐車制御を実行する。この場合の自動駐車制御は、登録予定の駐車位置がＶＣＥＣＵに実際に登録される前に行なわれるから、「登録用自動駐車制御」と称呼される場合がある。

具体的に述べると、ＶＣＥＣＵは、図７の上図に示したように、車両ＳＶを現在の位置（点Ｐ１により特定される位置）から登録予定の駐車位置（点Ｐ２により特定される位置）へと車両ＳＶを障害物に接触させることなく移動させるための経路を目標経路Ｔ１として決定する。即ち、ＶＣＥＣＵは、現時点の車両ＳＶの位置と、登録予定の駐車位置と、の位置関係を特定し、現時点の車両ＳＶの位置から登録予定の駐車位置まで、車両ＳＶを移動できる目標経路Ｔ１を演算する。ＶＣＥＣＵは、目標経路Ｔ１に沿って車両ＳＶを移動させるための「車両ＳＶを移動させるべき方向（具体的には、シフトレバー７２の位置）、操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。ＶＣＥＣＵは、決定されたシフトレバー７２の位置に応じてシフトレバー７２の位置（変速機及び駆動方向切替え機構の状態）を切り替えるシフト位置自動制御を行い、その後、操舵角パターン及び速度パターンに従って車両ＳＶが走行するように、操舵角自動制御、駆動力自動制御及び制動力自動制御を実行する。

車両ＳＶが登録予定の駐車位置に向かって移動している間、ＶＣＥＣＵは所定時間が経過する毎にＰＶＭ－ＥＣＵ２０から特徴点のＩＤと特徴点情報とを取得して、ＶＣＥＣＵの不揮発性メモリに記憶する。

車両ＳＶが登録予定の駐車位置（点Ｐ２により特定される位置）にまで移動して停止すると、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に表示される画像を図６の下図に示した表示画像Ｇ４から図７の下図に示した表示画像Ｇ５に切り替える。表示画像Ｇ５は、その左側領域に「予定登録位置表示枠Ｇ５ａ１が重ねて表示される俯瞰画像Ｇ５ｈ」と「登録中止用ボタンＧ５ａ４」を含む。更に、表示画像Ｇ５は、その右側領域に「位置操作ボタンＧ５ａ２及び登録実施用ボタンＧ５ａ３」を含む。

予定登録位置表示枠Ｇ５ａ１は、最終的な「登録予定の駐車位置」を示す。
位置操作ボタンＧ５ａ２は、位置操作ボタンＧ４ａ２と同様のボタンであり、ユーザＵ１が予定登録位置表示枠Ｇ５ａ１の俯瞰画像Ｇ５ｈにおける位置を移動させるためにタッチ操作されるボタンである。
登録実施用ボタンＧ５ａ３は、ユーザＵ１が予定登録位置表示枠Ｇ５ａ１により示される「登録予定の駐車位置」をＶＣＥＣＵに「登録駐車位置」として登録させるためにタッチ操作されるボタンである。
登録中止用ボタンＧ５ａ４は、ユーザＵ１が予定登録位置表示枠Ｇ５ａ１により示される「登録予定の駐車位置」をＶＣＥＣＵに「登録駐車位置」として登録させることを中止するためにタッチ操作されるボタンである。

ユーザＵ１は、必要に応じ、位置操作ボタンＧ５ａ２をタッチ操作することにより、予定登録位置表示枠Ｇ５ａ１の俯瞰画像Ｇ５ｈにおける位置を移動させる。即ち、登録予定の駐車位置の微調整が行われる。そして、ユーザＵ１は、登録実施用ボタンＧ５ａ３をタッチ操作する。

登録実施用ボタンＧ５ａ３がタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、その時点（即ち、登録実施用ボタンＧ５ａ３がタッチ操作された時点）において予定登録位置表示枠Ｇ５ａ１により示されている「登録予定の駐車位置」を最終的な登録駐車位置として決定し、その決定した登録駐車位置を不揮発性メモリに記憶（登録）する。

次いで、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に表示される画像を表示画像Ｇ５から図８の下図に示した表示画像Ｇ６に切り替える。表示画像Ｇ６は、登録完了メッセージＧ６ｍ及び登録駐車位置を示す画像Ｇ６ｆを含む。登録完了メッセージＧ６ｍは、ユーザＵ１に予定駐車位置の登録が完了したことを知らせるためのメッセージである。画像Ｇ６ｆは、図６の下図に示した駐車開始指示用ボタンＧ４ａ３をタッチ操作した時点における車両ＳＶの位置から登録駐車位置を見た場合のバックカメラ２１ｂのカメラ視点画像であり、そのカメラ視点画像に登録駐車位置を示す枠が重ねて表示される。以上により、自動駐車位置の登録用ボタンＧ３ａ１がタッチ操作された場合における予定駐車位置の登録が完了する。

２：運転者駐車位置の登録用ボタンＧ３ａ２（図５を参照。）がタッチ操作された場合
この場合、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に表示される画像を、図５の下図に示した表示画像Ｇ３から図９の下図に示した表示画像Ｇ７に切り替える。表示画像Ｇ７は、その左側領域に俯瞰画像Ｇ７ｈを含む。この俯瞰画像Ｇ７ｈには、登録可能領域枠Ｇ７ａ１を含む。表示画像Ｇ７は、その右側領域に「メッセージＧ７ｍ及び運転者駐車位置の登録処理開始ボタンＧ７ａ２」を含む。

登録可能領域枠Ｇ７ａ１は、登録することが可能な駐車位置の総てを含む範囲を示す。メッセージＧ７ｍは、ユーザＵ１への指示メッセージである。運転者駐車位置の登録処理開始ボタンＧ７ａ２は、ユーザＵ１が運転者駐車位置の登録を行うための一連の処理（手動駐車登録方法）を開始することを決定したときにユーザＵ１によってタッチ操作されるボタンである。

ユーザＵ１は、運転者駐車位置の登録処理開始ボタンＧ７ａ２をタッチ操作した後、車両ＳＶを自身で運転し、車両ＳＶを「登録されることを希望する駐車位置（点Ｐ２により特定される位置）」に向かって移動して停止させる手動運転駐車を行う。この場合においても、車両ＳＶが登録されることを希望する駐車位置に向かって移動している間、ＶＣＥＣＵは所定時間が経過する毎にＰＶＭ－ＥＣＵ２０から特徴点のＩＤと特徴点情報とを取得して、不揮発性メモリに記憶する。

車両ＳＶが登録されることを希望する駐車位置に停止すると、ユーザＵ１はシフトレバー７２の位置を後進位置（Ｒ）から駐車位置（Ｐ）へと変更する。これにより、ＶＣＥＣＵは車両ＳＶの駐車が完了したと判定する。このとき、ＶＣＥＣＵは、タッチパネル表示部２２に表示される画像を表示画像Ｇ７から上述した図７の下図に示した表示画像Ｇ５に切り替える。この場合、予定登録位置表示枠５Ｇａ１は車両ＳＶが実際に停止している位置に対応する位置に表示される。以降、上述したように、駐車位置の登録が行われる。

即ち、ユーザＵ１の位置操作ボタンＧ５ａ２に対するタッチ操作により予定登録位置表示枠５Ｇａ１の俯瞰画像Ｇ５ｈ中の位置が移動（修正）される。ユーザＵ１によって登録実施用ボタンＧ５ａ３がタッチ操作されると、ＶＣＥＣＵは、その時点（即ち、登録実施用ボタンＧ５ａ３がタッチ操作された時点）において予定登録位置表示枠Ｇ５ａ１により示されている「登録予定の駐車位置」を最終的な登録駐車位置として決定し、その決定した登録駐車位置を不揮発性メモリに記憶（登録）する。以上により、運転者駐車位置の登録用ボタンＧ３ａ２がタッチ操作された場合における予定駐車位置の登録が完了する。

（予定駐車位置の登録後における自動駐車制御）
予定駐車位置が登録駐車位置として登録されると、それ以降において、ユーザＵ１は、登録駐車位置に車両ＳＶを自動駐車制御により自動的に駐車する（即ち、自動駐車を行う）ことが可能になる。なお、このときの自動駐車制御は、便宜上、「登録後自動駐車制御」と称呼される。

より具体的に述べると、ＶＣＥＣＵは、運転者（ユーザＵ１）が登録駐車位置の周辺の所定位置に車両ＳＶを停止させ、駐車支援スイッチ１４を操作し、且つ、前述の駐車希望スイッチをタッチ操作する。このとき、登録駐車位置が車両ＳＶに存在していると判定されれば、「車両ＳＶを登録駐車位置に自動駐車制御により自動的に駐車する処理（登録後自動駐車制御）」が開始される。

この場合においても、ＶＣＥＣＵは、車両ＳＶが登録駐車位置に向かって移動している間、所定時間が経過する毎にＰＶＭ－ＥＣＵ２０から特徴点のＩＤと特徴点情報とを取得する。以下、この段階で取得される特徴点を「実特徴点」と称呼する。そして、ＶＣＥＣＵは、「予定駐車位置を登録させる際に不揮発性メモリに記憶しておいた特徴点」についての特徴点情報と実特徴点の特徴点情報とに基づいて、現時点の車両ＳＶの位置と、登録駐車位置とを特定し、現時点の車両ＳＶの位置から登録駐車位置まで、車両ＳＶが障害物に接触することなく車両ＳＶを移動できる経路（即ち、目標経路）を演算する。

そして、上記と同様、ＶＣＥＣＵは、その目標経路に従って、シフト位置自動制御、操舵角自動制御、駆動力自動制御及び制動力自動制御を実行する。以上が、登録後自動駐車制御の概要である。なお、特徴点を用いた自動駐車制御自体は周知である（例えば、特開２０１７－２１４２７号公報、特開２０１７－１３８６６４号公報及び特開２０１８－１２７０６５号公報を参照。）。

登録後自動駐車制御が実行される場合、車両ＳＶが移動するときの移動経路は、登録駐車位置を登録するときに登録用自動駐車制御が行われることによって車両ＳＶが移動した経路（以下、「登録時移動経路」と称呼される。）の全部又は一部とほぼ一致する可能性が高い。登録時移動経路は、実際に登録用自動駐車制御によって車両ＳＶが移動できた経路であるので、車両ＳＶが走行し難い場所を含む可能性は低い。従って、登録後自動駐車制御が行われるとき、車両ＳＶは、登録駐車位置まで移動できる可能性が高い。その結果、ＶＣＥＣＵは、登録後自動駐車制御によって、事前に登録された登録駐車位置に車両ＳＶを駐車させることができない可能性を低下できる。

＜具体的作動＞
ＶＣＥＣＵのＣＰＵ（単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、所定時間が経過する毎に図１０にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１０のステップ１０００から処理を開始してステップ１００５に進み、自動駐車位置登録フラグＸapの値及び運転者駐車位置登録フラグＸmpの値が何れも「０」であるか否かを判定する。

自動駐車位置登録フラグＸapは、その値が「１」の場合、ユーザＵ１による自動駐車位置の登録用ボタンＧ３ａ１のタッチ操作により自動駐車登録方法が選択されたことを表す。運転者駐車位置登録フラグＸmpは、その値が「１」の場合、ユーザＵ１による運転者駐車位置の登録用ボタンＧ３ａ２のタッチ操作により手動駐車登録方法が選択されたことを表す。なお、これらのフラグ（Ｘap及びＸmp）の値は、車両ＳＶのイグニッション・キー・スイッチがオフからオンに変更されたときに実行される図示しないイニシャルルーチンにおいて「０」に設定されるようになっている。

これらのフラグ（Ｘap及びＸmp）の値の何れかが「０」ではない場合（即ち、少なくとも一方の値が「１」である場合）、ＣＰＵはステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、これらのフラグ（Ｘap及びＸmp）の値の何れもが「０」である場合、ＣＰＵはステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１０に進み、周辺環境を認識する。具体的に述べると、ＣＰＵは、レーダセンサ１１、第１超音波センサ１２、第２超音波センサ、カメラ２１及びＰＶＭ－ＥＣＵ２０から送信されてくる情報に基づいて、「車両ＳＶの周辺に存在する立体物及び空間（スペース）並びに区画線」の「車両ＳＶに対する位置」、及び、それらの形状を表すデータを車両周辺情報として生成して取得する。

その後、ＣＰＵはステップ１０１５に進み、表示画像Ｇ１の表示条件が成立したか否かを判定する。表示画像Ｇ１の表示条件は、以下に述べる条件Ａ１乃至条件Ａ３の総てが成立したときに成立する条件である。
条件Ａ１：車両ＳＶが停止していること。
条件Ａ２：車両周辺情報に基づいて駐車可能なスペースが検出されたこと。
条件Ａ３：前述した図示しない駐車希望スイッチがタッチ操作されたこと。

表示画像Ｇ１の表示条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ１０１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、表示画像Ｇ１の表示条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ１０１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０２０に進み、表示画像Ｇ１を表示する。次いで、ＣＰＵはステップ１０２５に進み、自宅駐車位置登録用の表示ボタンＧ１ａ１がタッチ操作されたか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、自宅駐車位置の登録開始条件が成立したか否かを判定する。

自宅駐車位置の登録開始条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ１０２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、表示ボタンＧ１ａ１がタッチ操作されることにより自宅駐車位置の登録開始条件が成立した場合、ＣＰＵはステップ１０２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０３０に進み、表示画像Ｇ２を表示する。次いで、ＣＰＵはステップ１０３５に進み、ユーザＵ１が第１乃至第４駐車方法選択ボタンＧ２ａ１乃至Ｇ２ａ４の何れかをタッチ操作したか否かを判定する。換言すると、ＣＰＵは、左並列駐車、右並列駐車、左縦列駐車及び右縦列駐車の中から実行するべき駐車方法が選択されたか否かを判定する。

駐車方法が選択されていない場合、ＣＰＵはステップ１０３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、実行すべき駐車方法が選択された場合、ＣＰＵはステップ１０３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０４０に進み、表示画像Ｇ３を表示する。次いで、ＣＰＵはステップ１０４５に進み、ユーザＵ１が自動駐車位置の登録用ボタンＧ３ａ１をタッチ操作したか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、自動駐車登録方法が選択されたか否かを判定する。

自動駐車登録方法が選択された場合、ＣＰＵはステップ１０４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１０５０及びステップ１０５５の処理を順に行い、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１０５０：ＣＰＵは表示画像Ｇ４を表示する。
ステップ１０５５：ＣＰＵは自動駐車位置登録フラグＸapの値を「１」に設定する。

これに対し、自動駐車登録方法が選択されていない場合、ＣＰＵはステップ１０４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０６０に進み、ユーザＵ１が運転者駐車位置の登録用ボタンＧ３ａ２をタッチ操作したか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、手動駐車登録方法が選択されたか否かを判定する。

手動駐車登録方法が選択された場合、ＣＰＵはステップ１０６０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１０６５及びステップ１０７０の処理を順に行い、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１０６５：ＣＰＵは表示画像Ｇ７を表示する。
ステップ１０７０：ＣＰＵは運転者駐車位置登録フラグＸmpの値を「１」に設定する。

これに対し、手動駐車登録方法が選択されていない場合、ＣＰＵはステップ１０６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に進んで、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図１１にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１１のステップ１１００から処理を開始してステップ１１０５に進み、自動駐車位置登録フラグＸapの値が「１」であり且つ運転者駐車位置登録フラグＸmpの値が「０」であるか否かを判定する。

自動駐車位置登録フラグＸapの値が「０」である場合及び運転者駐車位置登録フラグＸmpの値が「１」である場合の何れかの場合、ＣＰＵはステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、自動駐車位置登録フラグＸapの値が「１」であり且つ運転者駐車位置登録フラグＸmpの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１１０に進む。ＣＰＵはステップ１１１０に進んで、ユーザＵ１が駐車開始指示用ボタンＧ４ａ３をタッチ操作したか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、登録予定の駐車位置が暫定的に決定されたか否かを判定する。なお、表示画像Ｇ４が表示され始めた時点から駐車開始指示用ボタンＧ４ａ３がタッチ操作される時点までの間にユーザＵ１が位置操作ボタンＧ４ａ２をタッチ操作した場合、ＣＰＵはそのタッチ操作に応じて予定登録位置表示枠Ｇ４ａ１を移動する。

登録予定の駐車位置が暫定的に決定されていない場合、ＣＰＵはステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、登録予定の駐車位置が暫定的に決定された場合、ＣＰＵはステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１１５に進み、ステップ１０３５にて選択された駐車方法に従って登録用自動駐車制御を実行する。なお、ステップ１１０５及びステップ１１１０の処理を実行する時点で、登録用自動駐車制御が実行中である場合、ＣＰＵはステップ１１１５に進んで登録用自動駐車制御の実行を継続する。

その後、ＣＰＵはステップ１１２０に進み、登録用自動駐車制御が終了したか否か（車両ＳＶが暫定的に決定した登録予定の駐車位置に停止したか否か）を判定する。

現時点で登録用自動駐車制御が終了していない場合、ＣＰＵはステップ１１２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

現時点で登録用自動駐車制御が終了している場合、ＣＰＵはステップ１１２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１２５に進み、表示画像Ｇ５を表示する。次に、ＣＰＵはステップ１１３０に進み、ユーザＵ１が登録実施用ボタンＧ５ａ３をタッチ操作したか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、予定登録位置表示枠Ｇ５ａ１により示されている「登録予定の駐車位置」が最終的な登録駐車位置として決定されたか否かを判定する。なお、表示画像Ｇ５が表示され始めた時点から登録実施用ボタンＧ５ａ３がタッチ操作される時点までの間にユーザＵ１が位置操作ボタンＧ５ａ２をタッチ操作した場合、ＣＰＵはそのタッチ操作に応じて予定登録位置表示枠Ｇ５ａ１を移動する。

「登録予定の駐車位置」が最終的な登録駐車位置として決定された場合、ＣＰＵはステップ１１３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１１３５乃至ステップ１１４５の処理を順に実行し、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１１３５：ＣＰＵは、最終的な登録駐車位置を不揮発性メモリに記憶して、予定駐車位置の登録を完了する。なお、この最終的な登録駐車位置は、登録用自動駐車制御の実行中に取得された特徴点情報と関連付けられて不揮発性メモリに記憶される。
ステップ１１４０：ＣＰＵは所定の図示しないホーム画面を表示する。
ステップ１１４５：ＣＰＵは、自動駐車位置登録フラグＸapの値を「０」に設定する。

一方、ＣＰＵがステップ１１３０の処理を実行する時点において、「登録予定の駐車位置」が最終的な登録駐車位置として決定されていない場合、ＣＰＵはステップ１１３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１５０に進む。ＣＰＵは、ステップ１１５０にて、登録中止用ボタンＧ５ａ４がタッチ操作されたか否かを判定する。

登録中止用ボタンＧ５ａ４がタッチ操作された場合、ＣＰＵはステップ１１５０にて「Ｙｅｓ」と判定し、上述した「ステップ１１４０及びステップ１１４５」の処理を行い、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、最終的な登録駐車位置は記憶（登録）されない。これに対し、登録中止用ボタンＧ５ａ４がタッチ操作されていない場合、ＣＰＵはステップ１１５０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図１２にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１２のステップ１２００から処理を開始してステップ１２０５に進み、運転者駐車位置登録フラグＸmpの値が「１」であり且つ自動駐車位置登録フラグＸapの値が「０」であるか否かを判定する。

ステップ１２０５での判定条件が成立しない場合、ＣＰＵはそのステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、運転者駐車位置登録フラグＸmpの値が「１」であり且つ自動駐車位置登録フラグＸapの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２１０に進み、ユーザＵ１が運転者駐車位置の登録処理開始ボタンＧ７ａ２（図９の下図を参照。）をタッチ操作したか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、運転者駐車位置の登録を行うための処理を開始することが決定されたか否かを判定する。

登録処理開始ボタンＧ７ａ２がタッチ操作されていない場合、ＣＰＵはステップ１２１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、登録処理開始ボタンＧ７ａ２がタッチ操作されていると、ＣＰＵはステップ１２１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２１５に進み、現時点で運転者（ユーザＵ１）の運転による車両ＳＶの駐車（手動運転駐車）が完了しているか否かを判定する。具体的に述べると、車両ＳＶの位置が登録可能領域枠Ｇ７ａ１により示される範囲内にあって且つシフトレバー７２の位置が「Ｐレンジ」に変更された場合、ＣＰＵは運転者の運転による車両ＳＶの駐車が完了していると判定する。

手動運転駐車が完了していない場合、ＣＰＵはステップ１２１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

一方、手動運転駐車が完了している場合、ＣＰＵはステップ１２１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２２０に進み、表示画像Ｇ５を表示する。次いで、ＣＰＵはステップ１２２５に進み、ユーザＵ１が登録実施用ボタンＧ５ａ３をタッチ操作したか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、予定登録位置表示枠Ｇ５ａ１により示されている「登録予定の駐車位置」が最終的な登録駐車位置として決定されたか否かを判定する。この場合においても、表示画像Ｇ５が表示され始めた時点から登録実施用ボタンＧ５ａ３がタッチ操作される時点までの間にユーザＵ１が位置操作ボタンＧ５ａ２をタッチ操作した場合、ＣＰＵはそのタッチ操作に応じて予定登録位置表示枠Ｇ５ａ１を移動する。

「登録予定の駐車位置」が最終的な登録駐車位置として決定された場合、ＣＰＵはステップ１２２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１２３０乃至ステップ１２４０の処理を順に実行し、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１２３０：ＣＰＵは、最終的な登録駐車位置を不揮発性メモリに記憶して、予定駐車位置の登録を完了する。なお、この最終的な登録駐車位置は、手動運転駐車の実行中に取得された特徴点情報と関連付けられて不揮発性メモリに記憶される。
ステップ１２３５：ＣＰＵは所定の図示しないホーム画面を表示する。
ステップ１２４０：ＣＰＵは運転者駐車位置登録フラグＸmpの値を「０」に設定する。

一方、ＣＰＵがステップ１２２５の処理を実行する時点において、「登録予定の駐車位置」が最終的な登録駐車位置として決定されていない場合、ＣＰＵはステップ１２２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２４５に進む。ＣＰＵは、ステップ１２４５にて、登録中止用ボタンＧ５ａ４がタッチ操作されたか否かを判定する。

登録中止用ボタンＧ５ａ４がタッチ操作された場合、ＣＰＵはステップ１２４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、上述した「ステップ１２３５及びステップ１２４０」の処理を行い、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。これに対し、登録中止用ボタンＧ５ａ４がタッチ操作されていない場合、ＣＰＵはステップ１２４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図１３にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１３のステップ１３００から処理を開始してステップ１３０５に進み、図１０のステップ１０１０の処理と同様の処理を実行することによって周辺環境を認識する。即ち、ＣＰＵは車両周辺情報を取得する。

その後、ＣＰＵはステップ１３１０に進み、登録後自動駐車実行フラグＸautoの値が「０」であるか否かを判定する。このフラグＸautoの値も上述したイニシャルルーチンにおいて「０」に設定されるようになっている。

フラグＸautoの値が「０」であると、ＣＰＵはステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３１５に進み、上述した表示画像Ｇ１の表示条件が成立したか否かを判定する。表示画像Ｇ１の表示条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ１３１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、表示画像Ｇ１の表示条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ１３１５にて「Ｙｅｓ」と判定して１３２０に進み、表示画像Ｇ１を表示する。この場合、車両周辺情報に基づいて、駐車可能なスペースの中に登録駐車位置が検出されていれば、ＣＰＵは表示画像Ｇ１内に「登録後自動駐車制御の実行ボタン」を追加表示する。

次いで、ＣＰＵはステップ１３２５に進み、登録後自動駐車制御の実行条件が成立したか否かを判定する。登録後自動駐車制御の実行条件は、以下に述べる条件Ｂ１及び条件Ｂ２の両方成立したときに成立する条件である。

条件Ｂ１：駐車支援スイッチ１４が操作されたこと。
条件Ｂ２：登録後自動駐車制御の実行ボタンがタッチ操作されたこと。

登録後自動駐車制御の実行条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ１３２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、登録後自動駐車制御の実行条件が成立した場合、ＣＰＵはステップ１３２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３３０に進み、不揮発性メモリに登録（記憶）されている登録駐車位置に車両ＳＶを自動的に移動させるための上述した登録後自動駐車制御を開始する。次いで、ＣＰＵはステップ１３３５に進み、フラグＸautoの値を「１」に設定する。更に、ＣＰＵはステップ１３４０に進み、車両ＳＶが登録駐車位置に到達しているか否かを判定する。

車両ＳＶが登録駐車位置に到達していない場合、ＣＰＵはステップ１３４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、車両ＳＶが登録駐車位置に到達している場合、ＣＰＵはステップ１３４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３４５に進み、フラグＸautoの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

なお、ＣＰＵがステップ１３１０の処理を実行する時点において、フラグＸautoの値が「０」でなければ（つまり、「１」であると）、ＣＰＵはステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１３４０に直接進む。これにより、登録後自動駐車制御が継続される。

以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想に基づく各種の変形例を採用し得る。例えば、本発明の実施形態は、図示しない音声認識装置を備えるように構成してもよく、タッチパネル操作によって行われる操作の一部又は全部を、ユーザＵ１の音声による操作によって行われるように構成してもよい。

１０…車両制御ＥＣＵ、１１…レーダセンサ、１２…第１超音波センサ、１３…第２超音波センサ、１４…駐車支援スイッチ、１５…車速センサ、２０…ＰＶＭ－ＥＣＵ、２１ａ…フロントカメラ、２１ｂ…バックカメラ、２１ｃ…右サイドカメラ、２１ｄ…左サイドカメラ、２２…タッチパネル表示部、３０…エンジンＥＣＵ、４０…ブレーキＥＵＵ、５０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、７０…ＳＢＷ・ＥＣＵ、７２…シフトレバー

本発明装置の一形態は、
車両（ＳＶ）の周囲を撮像することにより画像データを取得する撮像装置（２１）と、
目標駐車位置の候補を表示する表示装置（２２）と、
前記画像データに基づいて前記車両を前記目標駐車位置にまで自動的に移動させる自動駐車制御を実行可能な制御装置（１０）と、
所定の駐車位置を予め登録駐車位置として記憶可能な記憶装置（１０）と、
を備え
前記制御装置は、
第１指示を受信したとき（ステップ１１１０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記自動駐車制御を実行する（ステップ１１１５）とともに当該自動駐車制御によって前記車両が駐車された位置に基づいて定まる位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させ（ステップ１１３５）、
第２指示を受信したとき（ステップ１３２５での「Ｙｅｓ」との判定）、前記記憶装置に記憶されている前記登録駐車位置を前記目標駐車位置として設定した上で前記自動駐車制御を実行する（ステップ１３３０）ように構成される。

上記態様の装置は、登録駐車位置を記憶装置に記憶させるとき、自動駐車制御を実行するとともに自動駐車制御によって車両が駐車された位置に基づいて定まる位置を登録駐車位置として記憶装置に記憶させる。これにより、のちに記憶されている登録駐車位置を目標駐車位置として設定した上で自動駐車制御を実行するとき、車両は、登録駐車位置まで移動できる可能性が高くなる。その結果、この装置は、事前に登録された登録駐車位置に車両を駐車させることができない可能性を低下できる。

本発明装置の一態様において、
前記制御装置は、
第３指示を受信したとき（ステップ１２１０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記運転者による運転によって当該車両が所定の位置にまで移動させられてから当該車両が駐車状態に設定された時点の当該車両の位置に基づいて定まる位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させる（ステップ１２３０）ように構成される。

本発明装置の一態様において、
前記制御装置は、
前記第３指示を受信したとき、前記車両のシフトレバー（７２）の位置がパーキング位置以外の位置からパーキング位置へと変更された時点を前記車両が前記駐車状態に設定された時点であると認識するステップ１２２０）ように構成される。

本発明の一態様において、
前記制御装置は、
前記第１指示を受信した後に前記自動駐車制御によって前記車両が駐車された時点の当該車両の周辺を表す周辺画像及び当該車両の駐車位置を表す予定登録位置表示枠を含む画像（Ｇ５）と、登録実施用ボタン（Ｇ５ａ３）と、位置操作ボタン（Ｇ５ａ２）と、を前記表示装置（タッチパネル）に表示させ（ステップ１１２５）、
前記位置操作ボタンが操作されたとき当該操作に応じて前記予定登録位置表示枠の前記周辺画像における位置を変更させ（ステップ１１２５、ステップ１１３０）、
前記登録実施用ボタンが操作されたとき（ステップ１１３０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記周辺画像における前記予定登録位置表示枠の位置に対応する駐車位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させる（ステップ１１３５）、ように構成される。

Claims (6)

1. 車両の周囲を撮像することにより画像データを取得する撮像装置と、
   前記車両の運転者による指示を発生可能に構成された指示装置と、
   前記画像データに基づいて前記車両を所定の目標駐車位置にまで自動的に移動させてから駐車状態に設定する自動駐車制御を実行可能な制御装置と、
   所定の駐車位置を予め登録駐車位置として記憶可能な記憶装置と、
   を備え
   前記制御装置は、
   前記指示装置からの第１指示を受信したとき、前記自動駐車制御を実行するとともに当該自動駐車制御によって前記車両が前記駐車状態に設定された時点の当該車両の位置に基づいて定まる位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させ、
   前記指示装置からの第２指示を受信したとき、前記記憶されている登録駐車位置を前記目標駐車位置として設定した上で前記自動駐車制御を実行するように構成された、
   駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記制御装置は、
   前記指示装置からの第３指示を受信したとき、前記運転者による運転によって当該車両が所定の位置にまで移動させられてから前記駐車状態に設定された時点の当該車両の位置を基準位置として認識し当該基準位置に基づいて定まる位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させるように構成された、
   駐車支援装置。
3. 請求項２に記載の駐車支援装置において、
   前記制御装置は、
   前記第３指示を受信したとき、前記車両のシフトレバーの位置がパーキング位置以外の位置からパーキング位置へと変更された時点の前記車両の位置を前記基準位置として認識するように構成された、
   駐車支援装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
   前記制御装置は、
   前記第１指示を受信したとき、前記自動駐車制御の開始時点から終了時点までの期間に取得される前記画像データに基づいて前記車両の周囲の路面上に存在する立体物の位置情報を含む特徴点情報を取得し、前記特徴点情報を前記登録駐車位置と関連付けて前記記憶装置に記憶するように構成され、
   前記第２指示を受信したとき、
   前記画像データに基づいて前記特徴点情報を実特徴点情報として取得し、前記記憶装置に記憶されている特徴点情報と前記実特徴点情報とに基づいて前記自動駐車制御を実行するように構成された、
   駐車支援装置。
5. 請求項４に記載の駐車支援装置において、
   前記制御装置は、
   前記車両が前記記憶装置に記憶されている前記登録駐車位置の周囲に位置していると前記画像データに基づいて判定した場合に前記第２指示を受け付けるように構成された、
   駐車支援装置。
6. 請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
   前記指示装置は画像を表示可能なタッチパネルを含み、
   前記制御装置は、
   前記第１指示を受信した後に前記自動駐車制御によって前記車両が前記駐車状態に設定された時点の当該車両の周辺を表す周辺画像及び当該車両の駐車位置を表す予定登録位置表示枠を含む画像と、登録実施用ボタンと、位置操作ボタンと、を前記タッチパネルに表示させ、
   前記位置操作ボタンが操作されたとき当該操作に応じて前記予定登録位置表示枠の前記周辺画像における位置を変更させ、
   前記登録実施用ボタンが操作されたとき、前記周辺画像における前記予定登録位置表示枠の位置に対応する駐車位置を前記登録駐車位置として前記記憶装置に記憶させる、
   ように構成された、
   駐車支援装置。
   
   
   

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