JP7028708B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7028708B2 JP7028708B2 JP2018086154A JP2018086154A JP7028708B2 JP 7028708 B2 JP7028708 B2 JP 7028708B2 JP 2018086154 A JP2018086154 A JP 2018086154A JP 2018086154 A JP2018086154 A JP 2018086154A JP 7028708 B2 JP7028708 B2 JP 7028708B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- target
- parking
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
自車両(SV)の周辺領域を撮像することにより当該周辺領域の撮像データを取得する撮像装置(84)と、
前記自車両の乗員に対して画像を表示可能な表示装置(73)と、
前記撮像データに基づいて前記周辺領域の画像を前記表示装置に表示させる表示制御部(10)と、
前記自車両を駐車するための運転が開始される以前の所定時点である目標決定時点において前記自車両の目標駐車位置及び前記自車両の位置から前記目標駐車位置までの目標移動経路を少なくとも前記撮像データに基づいて決定する(ステップ840)目標決定部(10)と、
を備え、
前記表示制御部は、前記目標移動経路に沿って前記自車両が移動する場合に前記自車両が停止すべき目標停止位置と前記自車両が前記目標停止位置に到達したときに前記自車両が向くべき向きとを示し且つ前記周辺領域の路面上に仮想的に描かれる特定形状を有する図形を、前記表示装置に前記周辺領域の画像に重ねて表示させる(ステップ950)ように構成された、
駐車支援装置において、
前記表示制御部は、前記自車両の現時点における位置と前記目標停止位置との間の距離である判定用距離に応じて前記特定形状を変更するよう(ステップ950、ステップ1040、ステップ1060、ステップ1070)に構成される。
前記目標決定部は、
前記自車両の1回の後進及び前記自車両の1回の前進の何れか一方のみによって前記自車両を前記目標駐車位置まで移動できない場合、前記自車両を前記目標決定時点での前記自車両の位置から前記自車両の進行方向を切り替える切返し位置まで移動させる第1経路と、前記自車両を前記切返し位置から前記目標駐車位置まで移動させる第2経路と、からなる経路を前記目標移動経路として決定する(ステップ840)ように構成され、
前記表示制御部は、
前記目標移動経路が前記第1経路及び前記第2経路を含む場合、
前記切返し位置を前記目標停止位置として決定し、
前記自車両が前記切返し位置に到達した場合に前記自車両の車体の進行方向の端部を含む部分が占めるべき領域に対応した第1図形と、前記自車両が前記切返し位置に到達するときの前記自車両が向くべき向きを特定する矢印形状を有し且つその基端部が前記自車両側に位置しその先端部が前記第1図形側に位置する第2図形と、からなる図形を、前記特定形状を有する図形として採用し、
前記第2図形と前記第1図形との間の距離を、前記判定用距離に応じた距離にすることにより、前記特定形状を変更する(ステップ950、ステップ1040、ステップ1060、ステップ1070)、
ように構成される。
前記表示制御部は、
前記判定用距離が第1所定距離未満である場合、前記第2図形と前記第1図形との間の前記距離を、0又は0より大きい所定距離である第1距離にし、
前記判定用距離が第1所定距離以上第2所定距離以下である場合、前記第2図形と前記第1図形との間の前記距離を、前記第1距離より大きい所定距離であって前記判定用距離に比例して大きくなる所定距離である第2距離にする、ように構成される。
前記表示制御部は、
前記判定用距離が前記第2所定距離より大きい場合、前記第2図形と前記第1図形との間の前記距離を、前記判定用距離が前記第2所定距離であるときの前記第2距離と等しい所定距離である第3距離にする、ように構成される。
図1に示されるように、本実施装置は、運転支援ECU10を備えている。本実施装置は、車両SV(図2を参照。)に適用される。車両SVは、他の車両と区別するために「自車両SV」と称呼される場合がある。なお、以下において、運転支援ECU10は、単に「DSECU」と称呼される。
本実施装置は、運転者が「自車両SVを駐車位置にまで移動して自車両SVを駐車すること」を希望する場合、駐車支援制御を実行する。駐車支援制御は、駐車操舵支援制御と、タッチパネル73に適切な画像を表示するための支援画像表示制御と、を含む。
次に、DSECUのCPU10a(単に「CPU」と称呼する。)は、所定時間が経過する毎に図8のフローチャートにより示した駐車支援制御開始ルーチンを実行するようになっている。
(条件A1):シフトレバーの位置が前進位置(D)である。
(条件A2):車速SPDが所定の車速(例えば、30[km/h])以下である。
(条件A3):条件A1及び条件A2が共に成立している期間であって所定の一定時間が経過する間に駐車支援スイッチ85が1回のみ押下された。
(条件B1):シフトレバーの位置が前進位置(D)である。
(条件B2):車速SPDが所定の車速(例えば、30[km/h])以下である。
(条件B3):条件B1及び条件B2が共に成立している期間であって所定の一定時間が経過する間に駐車支援スイッチ85が2回のみ押下された。
ステップ840:CPUは、設定した制御モードに従って、目標駐車位置及び目標移動経路を周辺情報に基づいて決定する。目標駐車位置及び目標移動経路の決定方法は周知である(例えば、特開2005-14778号公報、特開2014-69645号公報及び特開2015-13596号公報参照。)。
ステップ850:CPUは、駐車支援制御実行フラグXjの値を「1」に設定する。
(条件C1):自車両SVが目標駐車位置に到達した。
(条件C2):駐車支援制御実行フラグXjの値が「1」へと変更された時点から所定時間が経過した時点以降において駐車支援スイッチ85が操作された。
d=(x12+z12)1/2
この場合、案内図形Gは「タッチパネル(表示装置)73に表示される周辺領域の画像」の中心位置に比較的近い描画位置に表示される。そのため、案内図形Gがタッチパネル73に表示された場合、その形状の歪みの程度は小さい。そこで、この場合、CPUはステップ1030にて「Yes」と判定してステップ1040に進み、案内図形Gの原形として図13の(A)に示した基本態様の形状を採用した上で案内図形Gをタッチパネル73上に表示する。以下、この点について具体的に説明する。
CPUは、図10のステップ1030にて「No」と判定してステップ1050に進み、判定用距離dが第2所定距離d2th以下か否かを判定し、そのステップ1050にて「Yes」と判定してステップ1060に進む。この場合、案内図形Gは「タッチパネル73に表示される周辺領域の画像」の中心位置から若干離れた描画位置に表示される。そのため、案内図形Gがタッチパネル73に表示された場合、その形状の歪みの程度が若干大きくなる。
D=(LL/3)×{(d-d1th)/(d2th-d1th)}
CPUは、図10のステップ1050にて「No」と判定してステップ1070に進む。この場合、案内図形Gは「タッチパネル73に表示される周辺領域の画像」の中心位置からかなり離れた描画位置に表示される。そのため、案内図形Gがタッチパネル73に表示された場合、その形状の歪みの程度が大きくなる。
Claims (3)
- 自車両の周辺領域を撮像することにより当該周辺領域の撮像データを取得する撮像装置と、
前記自車両の乗員に対して画像を表示可能な表示装置と、
前記撮像データに基づいて前記周辺領域の画像を前記表示装置に表示させる表示制御部と、
前記自車両を駐車するための運転が開始される以前の所定時点である目標決定時点において前記自車両の目標駐車位置及び前記自車両の位置から前記目標駐車位置までの目標移動経路を少なくとも前記撮像データに基づいて決定する目標決定部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記目標移動経路に沿って前記自車両が移動する場合に前記自車両が停止すべき目標停止位置と前記自車両が前記目標停止位置に到達したときに前記自車両が向くべき向きとを示し且つ前記周辺領域の路面上に仮想的に描かれる特定形状を有する図形を、前記表示装置に前記周辺領域の画像に重ねて表示させるように構成され、
前記表示制御部は、前記自車両の現時点における位置と前記目標停止位置との間の距離である判定用距離に応じて前記特定形状を変更するように構成された、
駐車支援装置において、
前記目標決定部は、
前記自車両の1回の後進及び前記自車両の1回の前進の何れか一方のみによって前記自車両を前記目標駐車位置まで移動できない場合、前記自車両を前記目標決定時点での前記自車両の位置から前記自車両の進行方向を切り替える切返し位置まで移動させる第1経路と、前記自車両を前記切返し位置から前記目標駐車位置まで移動させる第2経路と、からなる経路を前記目標移動経路として決定するように構成され、
前記表示制御部は、
前記目標移動経路が前記第1経路及び前記第2経路を含む場合、
前記切返し位置を前記目標停止位置として決定し、
前記自車両が前記切返し位置に到達した場合に前記自車両の車体の進行方向の端部を含む部分が占めるべき領域に対応した第1図形と、前記自車両が前記切返し位置に到達するときの前記自車両が向くべき向きを特定する矢印形状を有し且つその基端部が前記自車両側に位置しその先端部が前記第1図形側に位置する第2図形と、からなる図形を、前記特定形状を有する図形として採用し、
前記第2図形と前記第1図形との間の距離を、前記判定用距離に応じた距離にすることにより、前記特定形状を変更する、
ように構成された、
駐車支援装置。 - 請求項1に記載された駐車支援装置において、
前記表示制御部は、
前記判定用距離が第1所定距離未満である場合、前記第2図形と前記第1図形との間の前記距離を、0又は0より大きい所定距離である第1距離にし、
前記判定用距離が第1所定距離以上第2所定距離以下である場合、前記第2図形と前記第1図形との間の前記距離を、前記第1距離より大きい所定距離であって前記判定用距離に比例して大きくなる所定距離である第2距離にする、
ように構成された、
駐車支援装置。 - 請求項2に記載された駐車支援装置において、
前記表示制御部は、
前記判定用距離が前記第2所定距離より大きい場合、前記第2図形と前記第1図形との間の前記距離を、前記判定用距離が前記第2所定距離であるときの前記第2距離と等しい所定距離である第3距離にする、
ように構成された、
駐車支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018086154A JP7028708B2 (ja) | 2018-04-27 | 2018-04-27 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018086154A JP7028708B2 (ja) | 2018-04-27 | 2018-04-27 | 駐車支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019189134A JP2019189134A (ja) | 2019-10-31 |
JP7028708B2 true JP7028708B2 (ja) | 2022-03-02 |
Family
ID=68388845
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018086154A Active JP7028708B2 (ja) | 2018-04-27 | 2018-04-27 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7028708B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6998361B2 (ja) * | 2019-12-13 | 2022-01-18 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援システム |
CN111267839B (zh) * | 2020-01-22 | 2021-12-07 | 东风汽车集团有限公司 | 一种自主泊车用电子换档器的控制方法 |
CN111746520B (zh) * | 2020-06-29 | 2022-03-11 | 广州橙行智动汽车科技有限公司 | 一种基于泊车的信息处理方法和车辆 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004306814A (ja) | 2003-04-08 | 2004-11-04 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 駐車支援装置 |
JP2007137171A (ja) | 2005-11-16 | 2007-06-07 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
JP2008114776A (ja) | 2006-11-07 | 2008-05-22 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
JP2012001041A (ja) | 2010-06-15 | 2012-01-05 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
-
2018
- 2018-04-27 JP JP2018086154A patent/JP7028708B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004306814A (ja) | 2003-04-08 | 2004-11-04 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 駐車支援装置 |
JP2007137171A (ja) | 2005-11-16 | 2007-06-07 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
JP2008114776A (ja) | 2006-11-07 | 2008-05-22 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
JP2012001041A (ja) | 2010-06-15 | 2012-01-05 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019189134A (ja) | 2019-10-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109204137B (zh) | 车辆周边显示装置 | |
CN110450717B (zh) | 驻车辅助装置 | |
US20180201191A1 (en) | Surroundings-monitoring device and computer program product | |
US10930150B2 (en) | Parking support apparatus | |
EP3290301B1 (en) | Parking assist device | |
US10632915B2 (en) | Surroundings monitoring apparatus | |
JP6836189B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
US20200001864A1 (en) | Parking assist apparatus | |
US11643070B2 (en) | Parking assist apparatus displaying perpendicular-parallel parking space | |
JP7028708B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US11651596B2 (en) | Parking assist apparatus | |
EP3792868A1 (en) | Image processing device | |
US11613273B2 (en) | Parking assist apparatus | |
JP7206886B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US11872982B2 (en) | Parking assistance device | |
JP7040286B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP7047709B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP7047715B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US20220203968A1 (en) | Parking assist apparatus | |
JP7311004B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US20220297678A1 (en) | Vehicle control apparatus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180525 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201211 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211116 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211118 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220111 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220125 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220217 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7028708 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |