JP2004306814A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両を初期停止位置から駐車スペース内へ容易に駐車できる様に自車両を最適な初期停止位置に誘導する駐車支援装置を提供する。
【解決手段】この駐車支援装置１は、自車両３に搭載され、自車両３を駐車スペース５の入口の外側付近の最適な初期停止位置６から駐車スペース５内へ駐車させるべく、自車両３を最適な初期停止位置６に誘導するものであり、駐車スペース５の入口の位置を検出する駐車スペース検出装置７と、少なくとも駐車スペース検出装置７の検出結果に基づいて最適な初期停止位置６を算出する初期停止位置算出装置９と、初期停止位置算出装置９により算出された最適な初期停止位置６に自車両３を誘導する為の自車両３の運転操作を案内する運転操作案内装置１１とを備える。
【選択図】 図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の駐車スペース内への駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、自車両１０３を駐車スペース１０５内に駐車する場合は、図５の様に、駐車スペース１０５の入口の外側付近の所定位置（初期停止位置）に自車両１０３を一旦停止させ、該初期停止位置から駐車スペース１０５内へ運転操作して自車両１０３を後退させる事で、自車両１０３を駐車スペース１０５内に駐車させる。
【０００３】
近年、初期停止位置から駐車スペース１０５内に自車両１０３が後退される際に、自車両１０３の後退方向を撮像して該撮像画像を運転者に対してモニタ表示する事で、又は自車両１０３が駐車スペース１０５内に適切に後退される様に運転者の運転操作を案内する事で、運転者の運転負担を無くして自車両１０３を駐車スペース１０５内の所定の駐車位置に駐車させる駐車支援装置が提案されている（例えば特許文献１）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平８−２３５７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の様な駐車支援装置を備えていても、初期停止位置が適切な位置でない場合（例えば図６の様に初期停止位置が側壁１１９に接近し過ぎる場合）は、初期停止位置から駐車スペース１０５内へ自車両１０３を駐車させる事が困難である場合や不可能である場合がある。
【０００６】
そこで、この発明の課題は、自車両を初期停止位置から駐車スペース内へ容易に駐車できる様に自車両を最適な初期停止位置に誘導する駐車支援装置を提供する事にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためには、請求項１に記載の発明は、自車両に搭載され、前記自車両を駐車スペースの入口の外側付近の所定の初期停止位置から前記駐車スペース内へ駐車させるべく、前記自車両を前記所定の初期停止位置に誘導する駐車支援装置であって、前記自車両の位置を基準とする前記駐車スペースの入口の位置を検出する駐車スペース検出手段と、少なくとも前記駐車スペース検出手段の検出結果に基づいて前記所定の初期停止位置を算出する初期停止位置算出手段と、前記初期停止位置算出手段により算出された前記所定の初期停止位置に前記自車両を誘導する為の前記自車両の運転操作を案内する運転操作案内手段と、を備えるものである。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記駐車スペース検出手段は、前記自車両周辺を撮像する撮像手段と、画像立体認識により前記撮像手段の撮像画像の中から前記駐車スペースの入口の前記位置を検出する画像立体認識手段と、を備えるものである。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、前記駐車スペース検出手段は、前記自車両周辺の障害物までの距離を検出する測距センサと、前記測距センサの検出結果に基づいて前記駐車スペースの入口の前記位置を検出する検出手段と、を備えるのである。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、前記初期停車位置算出手段は、前記駐車スペース検出手段の検出結果と前記自車両の外形寸法及び／又は前記自車両の最小回転半径とに基づいて前記所定の初期停止位置を算出するものである。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、前記運転操作案内手段は、前記所定の初期停止位置に前記自車両を誘導する為の前記自車両の運転操作を案内する案内画像を所定の表示手段に表示するものである。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、前記運転操作案内手段は、前記駐車スペース検出手段により算出された前記所定の初期停止位置までの誘導進路を算出する誘導進路算出手段と、前記誘導進路算出手段により算出された前記誘導進路及び前記初期停止位置算出手段により算出された前記所定の初期停止位置を前記表示手段に表示する画像作成手段と、を備えるものである。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、前記運転操作案内手段は、音声により前記所定の初期停止位置に前記自車両を誘導する為の前記自車両の運転操作を案内するものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
＜実施の形態＞
この実施の形態に係る駐車支援装置１は、自車両３に搭載され、図１の様に、自車両３を駐車スペース５の入口の外側付近の最適な初期停止位置（所定の初期停止位置）６から駐車スペース５内へ駐車させるべく、自車両３を最適な初期停止位置６に誘導するものである。この駐車支援装置１は、図２の様に、自車両３の位置を基準とする駐車スペース５の入口の位置を検出する駐車スペース検出装置（駐車スペース検出手段）７と、少なくとも駐車スペース検出装置７の検出結果に基づいて最適な初期停止位置６を算出する初期停止位置算出装置（初期停止位置算出手段）９と、初期停止位置算出装置９により算出された最適な初期停止位置６に自車両３を誘導する為の自車両３の運転操作を案内する運転操作案内装置（運転操作案内手段）１１とを備える。
【００１５】
駐車スペース検出装置７は、自車両３に設置されて自車両３の周辺を撮像する１つ以上の撮像部（撮像手段）１３ａ，１３ｂと、画像立体認識（例えばステレオ法）により撮像部１３ａ，１３ｂの撮像画像中から自車両３の位置を基準とする駐車スペース５の入口の位置を検出する画像立体認識部１５ａ，１５ｂとを備える。
【００１６】
撮像部１３ａ，１３ｂは、図１の様に、例えば、自車両３の前部（前部バンパやグリル等）又は前部ウインドウガラス裏側に設置されて自車両３の前方範囲Ｓａを撮像する前方撮像部１３ａと、自車両３の前部（前部バンパ等）に設置されて自車両３の側方（ここでは左方）範囲Ｓｂを撮像する側方撮像部１３ｂとから成る。
【００１７】
画像立体認識部１５ａ（１５ｂ）は、撮像部１３ａ（１３ｂ）の撮像画像に単眼視のステレオ法を適用して、撮像部１３ａ（１３ｂ）の撮像画像の構図を３次元的な構図として認識し（即ち構図の各部分の高さや、構図の各部分についての自車両３からの距離及び自車両３からの方向を認識し）、撮像部１３ａ（１３ｂ）の撮像画像中から、道路１７部分、側方障害物１９部分（側壁又は駐車車両）及び駐車スペース５の入口部分を検出する。これにより自車両３の位置を基準とする道路１７の位置、側方障害物１９の位置及び駐車スペース５の入口の位置が検出される。
【００１８】
尚、ここでは例えば、撮像画像中の道路１７部分は、上記３次元的な構図の中で高さが一番低い領域として検出される。撮像画像中の側方障害物１９部分は、上記３次元的な構図の中で所定高さ以上の高さを有する部分として検出される。撮像画像中の駐車スペース５の入口部分は、上記側方障害物１９が一定間隔（自車両３が駐車可能な横幅）以上空けて途切れる部分として検出される。
【００１９】
尚、撮像部１３ａ（１３ｂ）の撮像画像に複眼視のステレオ法を適用する場合は、撮像部１３ａ（１３ｂ）に比較画像の撮像用の撮像部を追加設置すればよい。
【００２０】
この構成により、駐車スペース検出装置７では、自車両３が駐車スペース５の正面側に差し掛かる手前側を走行する状況では、前方撮像部１３ａの撮像画像に基づいて該駐車スペース５の位置が検出され、自車両３が駐車スペース５の正面側に差し掛かった状況では、側方撮像部１３ｂの撮像画像に基づいて該駐車スペース５の位置が検出される。
【００２１】
初期停車位置算出装置９は、駐車スペース検出装置７の検出結果（駐車スペース５の入口の位置）と自車両３の外形寸法及び／又は自車両３の最小回転半径とに基づいて最適な初期停止位置６を算出する。
【００２２】
尚、最適な初期停止位置６とは、駐車スペース５の入口の外側付近の位置であって、予め想定された運転操作によりその位置から駐車スペース５内に自車両３が後退されれば、側方障害物１９に接触する事無く駐車スペース５内の所定の駐車位置（駐車スペース５の左端又は右端から所定間隔離れた位置（図示省略））に自車両３が駐車される位置である。この最適な初期停止位置６は、駐車スペース５内の上記所定の駐車位置から、上記予め想定された運転操作により特定される道筋を逆行して算出される。
【００２３】
尚、最適な初期停止位置６としては、簡単な運転操作（例えばハンドルを一方に全切りして後退するだけの運転操作）により自車両３が駐車スペース５内の上記所定の駐車位置に駐車できる様に、例えば図１の様に、駐車スペース５の入口の外側付近に道路１７方向に対して斜めに向いた位置、又は、例えば図３の様に、駐車スペース５の入口の外側付近に道路１７方向に真っ直ぐに向いて位置すると共に側方障害物１９から所定間隔空けた位置が採用される。
【００２４】
運転操作案内装置１１は、自車両３の運転操作を案内する案内画像を表示装置に表示する事により及び／又は音声により、自車両３を最適な初期停止位置６に誘導するものである。この運転操作案内装置１１は、図２の様に、前方撮像部１３ａの撮像画像（駐車スペース５の入口の外側付近の映った撮像画像）３５を表示する表示装置２１と、自車両３の位置から、初期停止位置算出装置９により算出された最適な初期停止位置６までの誘導進路２２（図４参照）を算出する誘導進路算出部２３と、自車両３の操舵角（ハンドルの回転角）に基づいて自車両３の予想進路２４（図４参照）を算出する予想進路算出部２５と、図４の様に、表示装置２１に表示された撮像画像３５上に各要素９，２３，２５の算出結果（最適な初期停止位置６、誘導進路２２及び予想進路２４）を視認可能に合成表示して案内画像２７を作成する画像作成部２９と、各要素９，２３，２５の算出結果に基づいて自車両３のハンドルを回転させる時点、回転方向及び／又は回転量等を算出して該計算結果を音声出力する音声出力部３１とを備える。
【００２５】
尚、誘導進路２２の表示法としては、例えば、誘導進路の中央部分上に又は自車両３の前輪の通る軌跡上に矢印又は線等を引いて表示する。予想進路２４の表示法としては、例えば、予想進路の中央部分上に又は自車両３の前輪の通る軌跡上に矢印又は線等を引いて表示する。最適な初期停止位置６の表示法としては、例えば、その初期停止位置６を線等で囲って表示するか、又は誘導進路２２を表示する矢印等を延長し、その矢印等の先端により自車両３の前部の停止位置を指示する事により表示する。
【００２６】
この構成により、運転操作案内装置１１では、例えば図４の様に、表示装置２１には、前方撮像部１３ａの撮像画像（駐車スペース５の入口の外側付近の映った撮像画像）３５が表示され、該撮像画像３５中の道路１７の映る部分上に最適な初期停止位置６までの誘導進路２２が視認可能に（例えば矢印により）表示されると共に自車両３の予想進路２４が視認可能に（例えば矢印により）表示され、更に該撮像画像３５中の駐車スペース５の入口の外側付近の映る部分上に最適な初期停止位置６が視認可能に（例えば誘導進路２２の矢印の先端により該最適な初期停止位置６に於ける自車両３の前部の停止位置が指示される事により）表示される。尚、ここでは例えば、最適な初期停止位置６は、道路１７方向に対して斜めに向いている。そして、誘導進路２２は、自車両３の位置（例えば案内画像２７の下辺中央）から始まり、側方障害物１９から所定間隔空けて道路１７方向に沿って進み、駐車スペース５の入口の外側付近で駐車スペース５側に一旦曲がり（第１の迂曲点Ａ）、そして駐車スペース５の対向側に向きを変えて曲がり（第２の迂曲点Ｂ）、そのまま道路１７方向に対して斜めに進み、最適な初期停止位置６に於ける自車両３の前部の停止位置に至る様に表示される。これにより、予想進路２４が誘導進路２２に一致する様に運転操作されて自車両３が運転される事で、誘導進路２２が迂曲していても、適切に最適な初期停止位置６に自車両３が誘導される。
【００２７】
又、音声出力部３１からは、予想進路２４が誘導進路２２から逸れると、逸れた際に、予想進路２４を誘導進路２２に一致させるのに必要なハンドルの回転方向や回転量が音声で通知される。例えば、第１の迂曲点Ａ（図４参照）で予想進路２４が誘導進路２２から逸れると例えばハンドルを左に全切りさせる旨の通知が音声案内され、第２の迂曲点Ｂ（図４参照）で予想進路２４が誘導進路２２から逸れると例えばハンドルを右に全切りさせる旨の通知が音声案内される。これにより、音声案内に従って自車両３が運転操作される事で、適切に最適な初期停止位置６に自車両３が誘導される。
【００２８】
尚、最適な初期停止位置６に自車両３が誘導された後は、自車両３は、上述の様に予め想定された簡単な運転操作により該最適な初期停止位置６から駐車スペース５内の所定の駐車位置に駐車される。
【００２９】
以上の様に構成された駐車支援装置１によれば、駐車スペース５の入口の位置が検出され、少なくとも該検出結果に基づいて最適な初期停止位置６が算出され、該最適な初期停止位置６に自車両３を誘導する為の自車両３の運転操作が案内される為、自車両３を確実に最適な初期停止位置６に誘導できる。これにより初期停止位置から駐車スペース５内への駐車を容易にできる様になる。
【００３０】
又、自車両３の周辺が撮像され、画像立体認識により該撮像画像中から駐車スペース５の入口の位置が検出される為、画像立体認識を用いる事で広がりの有る検出対象（ここでは駐車スペース５の入口）の位置を比較的容易に検出でき、これにより駐車スペース５の入口の位置を適切に検出できる。
【００３１】
又、駐車スペース５の入口の位置と自車両３の外形寸法及び／又は自車両３の最小回転半径とに基づいて最適な初期停止位置６が算出される為、自車両３の外形寸法及び／又は最小回転半径を考慮できて、最適な初期停止位置６を算出できる。
【００３２】
又、最適な初期停止位置６に自車両３を誘導する為の自車両３の運転操作を案内する案内画像２７が表示装置２１に表示される為、視覚的に分かり易く運転操作を案内できる。
【００３３】
又、最適な初期停止位置６、該最適な初期停止位置６までの誘導進路２２及び自車両３の予想進路２４が表示装置２１に視認可能に表示される為、表示装置２１の表示画像上で、予想進路２４が誘導進路２２に沿う様に自車両３が運転操作される事で、確実に自車両３を最適な初期停止位置６に誘導できる。
【００３４】
又、表示装置２１に前方撮像部１３ａの撮像画像（駐車スペース５の入口の外側付近の映る撮像画像）３５が表示され、該撮像画像３５上に、最適な初期停止位置６、誘導進路２２及び予想進路２４が視認可能に合成表示される為、現実の景色に即して最適な初期停止位置６、誘導進路２２及び予想進路２４を視認可能に表示でき、感覚的に分かり易く自車両３を最適な初期停止位置６に誘導できる。
【００３５】
又、音声により最適な初期停止位置６に自車両３を誘導する為の自車両３の運転操作が案内される為、運転者の視線を運転方向に集中させて運転操作を案内できる。
【００３６】
尚、この実施の形態では、案内画像２７上に最適な初期停止位置６、誘導進路２２及び予想進路２４を視認可能に合成表示する場合で説明したが、それらの何れか１つ以上を選択的に視認可能に合成表示しても構わない。例えば最適な初期停止位置６と誘導進路２２だけを合成表示してもよい。この場合は、表示装置２１の表示画像上で、予想進路２４が最適な初期停止位置６の方向に向かう様に自車両３が運転操作される事で、確実に自車両３を所定の初期停止位置に誘導できる。又は、最適な初期停止位置６と予想進路２４だけを合成表示してもよい。この場合は、表示装置２１の表示画像上で、誘導進路２２に沿う様に自車両３が運転操作される事で、確実に自車両３を所定の初期停止位置に誘導できる。
【００３７】
＜変形例１＞
この変形例１の駐車支援装置１Ｂでは、運転操作案内装置１１の画像作成部２９Ｂは、前方撮像部１３ａの撮像画像３５を用いる代わりに、駐車スペース検出装置７により検出された（自車両３の位置を基準とする）駐車スペース５の入口の位置に基づいて、自車両３の位置と駐車スペース５の入口の位置との位置関係を表した例えば平面視の模式図を作成し、該模式図上に、各要素９，２３，２５により算出された最適な初期停止位置６、誘導進路２２及び予想進路２４（及び／又は側方障害物１９の位置）を視認可能に合成表示して案内画像（図示省略）を作成して表示装置２１に表示する。尚、この駐車支援装置１Ｂの他の構成要素は、上記の実施の形態の場合と同様に構成される。
【００３８】
この様にすれば、案内画像が例えば平面視の模式図により表示される為、自車両３の位置、駐車スペース５の入口の位置及び最適な初期停止位置６等の位置関係を分かり易く表示できる。
【００３９】
＜変形例２＞
この変形例２の駐車支援装置１Ｃでは、駐車スペース検出装置７Ｃは、図２に於いて、側方撮像部１３ｂ及び画像立体認識部１５ｂの代わりに、発信波の障害物での反射波を用いて自車両３の周辺の側方障害物１９までの距離を検出する測距センサ（図示省略）と、該測距センサの検出結果に基づいて駐車スペース５の入口の位置を検出する検出部（図示省略）とを備えて構成される。
【００４０】
前記測距センサは、自車両３の例えば前部にて自車両３の側方に向けられて設置される。この測距センサは、図１を参照して、自車両３の道路１７方向への移動に伴って、自車両３の側方（例えば左方）に在る側方障害物１９までの距離を道路１７方向に沿って一定間隔毎に検出する。前記検出部は、前記測距センサの検出結果に基づいて、側方障害物１９までの距離が急増（急減）する直前（直後）の側方障害物１９までの距離を、自車両３から駐車スペース５の入口の一端（他端）までの距離と判断して、自車両３の位置を基準とする駐車スペース５の入口の位置を検出する。尚、この駐車支援装置１Ｃの他の構成要素は、上記の実施の形態又は変形例１の場合と同様に構成される。
【００４１】
この様に測距センサを用いて駐車スペース検出装置７Ｃを構成した場合は、廉価で簡易な構成で、駐車スペース５の入口の位置を検出できる。
【００４２】
尚、前方撮像部１３ａ及び画像立体認識部１５ａの代わりに前記測距センサ及び前記検出部を備える場合は、前記測距センサは、自車両３の例えば前部にて自車両３の前方斜め側方に向けて設置されればよい。
【００４３】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、駐車スペースの入口の位置が検出され、少なくとも該検出結果に基づいて所定の初期停止位置が算出され、該所定の初期停止位置に自車両を誘導する為の自車両の運転操作が案内される為、自車両を確実に所定の初期停止位置に誘導でき、これにより初期停止位置から駐車スペース内への駐車を容易にできる様になる。
【００４４】
請求項２に記載の発明によれば、自車両周辺が撮像され、画像立体認識により該撮像画像の中から駐車スペースの入口の位置が検出される為、画像立体認識を用いる事で広がりの有る検出対象（ここでは駐車スペースの入口）の位置を比較的容易に検出でき、これにより駐車スペースの入口の位置を適切に検出できる。
【００４５】
請求項３に記載の発明によれば、測距センサにより自車両周辺の障害物までの距離が検出され、該検出結果に基づいて駐車スペースの入口の位置が検出される為、廉価で簡易な構成で、駐車スペースの入口の位置を検出できる。
【００４６】
請求項４に記載の発明によれば、駐車スペースの入口の位置と自車両の外形寸法及び／又は自車両の最小回転半径とに基づいて所定の初期停止位置が算出される為、自車両の外形寸法及び／又は最小回転半径を考慮できて、所定の初期停止位置を算出できる。
【００４７】
請求項５に記載の発明によれば、所定の初期停止位置に自車両を誘導する為の自車両の運転操作を案内する案内画像が所定の表示手段に表示される為、視覚的に分かり易く運転操作を案内できる。
【００４８】
請求項６に記載の発明によれば、所定の初期停止位置と該所定の初期停止位置までの誘導進路が表示手段に表示される為、表示手段の表示画像上で、誘導進路に沿う様に自車両が運転操作される事で、確実に自車両を所定の初期停止位置に誘導できる。
【００４９】
請求項７に記載の発明によれば、音声により所定の初期停止位置に自車両を誘導する為の自車両の運転操作が案内される為、運転者の視線を運転方向に集中させて運転操作を案内できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置を搭載した自車両が駐車スペース付近を走行する状況及び該駐車支援装置により算出された最適な初期停止位置の一例を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態、変形例１及び変形例２に係る駐車支援装置の構成を説明する図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置により算出される最適な初期停止位置の他の例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の表示装置に表示される案内画像の一例を示す図である。
【図５】自車両を駐車スペースに駐車する際の一般的な運転手順を説明する図である。
【図６】初期停止位置から駐車スペース内に自車両を駐車させる事ができない例を示す図である。
【符号の説明】
１ 駐車支援装置
３ 自車両
５ 駐車スペース
６ 最適な初期停止位置
７ 駐車スペース検出装置
９ 初期停止位置算出装置
１１ 運転操作案内装置
１３ａ 前方撮像部
１３ｂ 側方撮像部
１５ａ，１５ｂ 画像立体認識部
１９ 側方障害物
２１ 表示装置
２２ 誘導進路
２３ 誘導進路算出部
２４ 予想進路
２５ 予想進路算出部
２７ 案内画像
２９ 画像作成部
３１ 音声出力部

Claims (7)

1. 自車両に搭載され、前記自車両を駐車スペースの入口の外側付近の所定の初期停止位置から前記駐車スペース内へ駐車させるべく、前記自車両を前記所定の初期停止位置に誘導する駐車支援装置であって、
   前記自車両の位置を基準とする前記駐車スペースの入口の位置を検出する駐車スペース検出手段と、
   少なくとも前記駐車スペース検出手段の検出結果に基づいて前記所定の初期停止位置を算出する初期停止位置算出手段と、
   前記初期停止位置算出手段により算出された前記所定の初期停止位置に前記自車両を誘導する為の前記自車両の運転操作を案内する運転操作案内手段と、
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記駐車スペース検出手段は、
   前記自車両周辺を撮像する撮像手段と、
   画像立体認識により前記撮像手段の撮像画像の中から前記駐車スペースの入口の前記位置を検出する画像立体認識手段と、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記駐車スペース検出手段は、
   前記自車両周辺の障害物までの距離を検出する測距センサと、
   前記測距センサの検出結果に基づいて前記駐車スペースの入口の前記位置を検出する検出手段と、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 前記初期停車位置算出手段は、前記駐車スペース検出手段の検出結果と前記自車両の外形寸法及び／又は前記自車両の最小回転半径とに基づいて前記所定の初期停止位置を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の駐車支援装置。
5. 前記運転操作案内手段は、前記所定の初期停止位置に前記自車両を誘導する為の前記自車両の運転操作を案内する案内画像を所定の表示手段に表示することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の駐車支援装置。
6. 前記運転操作案内手段は、
   前記駐車スペース検出手段により算出された前記所定の初期停止位置までの誘導進路を算出する誘導進路算出手段と、
   前記誘導進路算出手段により算出された前記誘導進路及び前記初期停止位置算出手段により算出された前記所定の初期停止位置を前記表示手段に表示する画像作成手段と、
   を備えることを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。
7. 前記運転操作案内手段は、音声により前記所定の初期停止位置に前記自車両を誘導する為の前記自車両の運転操作を案内することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れかに記載の駐車支援装置。

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