KR101193124B1 - 주차 지원장치 및 주차 지원방법 - Google Patents

주차 지원장치 및 주차 지원방법 Download PDF

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다쿠야 이토
아츠코 나카니시
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Abstract

본 발명은 자기 차량 주변의 장해물 또는 주차 프레임을 검출하는 주변 환경 검출수단과, 상기 검출된 장해물에 인접하는 주차공간 또는 상기 검출된 주차 프레임으로의 주차가 가능한 주차 초기 위치로 상기 자기 차량을 유도하는 유도수단을 구비하는 주차 지원장치로서, 상기 유도수단에 의한 상기 주차 초기 위치까지의 유도상태는, 상기 검출된 장해물 또는 상기 검출된 주차 프레임과 상기 자기 차량과의 상기 자기 차량의 차폭 방향의 거리에 의거하여 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치이다.

Description

주차 지원장치 및 주차 지원방법 {PARKING ASSISTANCE DEVICE AND PARKING ASSISTANCE METHOD}
본 발명은, 주차를 지원하는 주차 지원장치 및 주차 지원방법에 관한 것이다.
종래 기술로서, 차량을 주차공간에 주차하는 지원을 행하는 주차 지원장치에 있어서, 주차공간을 검출하는 검출수단과, 검출된 주차공간의 정보를 기억하는 기억수단과, 주차 동작 지원의 개시를 지시하는 주차 동작 지원 개시수단과, 주차공간의 검출을 상시 실행함과 동시에, 주차 동작 지원 개시수단이 온으로 된 경우에 차량을 주차공간으로 유도하기 위하여 필요한 주차 동작 지원을 실행하는 제어수단을 구비하는, 주차 지원장치가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).
[특허문헌 1]
일본국 특개2003-81041호 공보
그러나, 상기의 종래 기술에서는, 주차 동작 지원 개시수단에 대하여 소정의 조작이 있었을 때에 주차공간의 검출 결과를 이용한 주차 동작 지원이 개시되나, 검출된 주차공간으로의 적절한 유도를 가능하게 하는 주차 초기 위치까지 자기 차량을 적극적으로 유도하지 않으면, 상기의 주차 동작 지원이 개시하는 위치에 따라서는, 검출된 주차공간으로 자기 차량을 적절하게 유도할 수 없음을 생각할 수 있다.
그래서, 본 발명은, 목표로 하는 주차 위치로의 주차가 가능한 주차 초기 위치로 자기 차량을 적절하게 유도할 수 있는, 주차 지원장치 및 주차 지원방법의 제공을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 제 1 발명에 관한 주차 지원장치는,
자기 차량 주변의 장해물 또는 주차 프레임을 검출하는 주변 환경 검출수단과,
상기 검출된 장해물에 인접하는 주차공간 또는 상기 검출된 주차 프레임으로의 주차가 가능한 주차 초기 위치로 상기 자기 차량을 유도하는 유도수단을 구비하는 주차 지원장치에 있어서,
상기 유도수단에 의한 상기 주차 초기 위치까지의 유도형태는, 상기 검출된 장해물 또는 상기 검출된 주차 프레임과 상기 자기 차량과의 상기 자기 차량의 차폭 방향의 거리에 의거하여 설정되고, 상기 주차 초기 위치까지의 이동거리가 상기 차폭 방향의 거리에 따라 다른 것을 특징으로 하고 있다.
또, 제 2 발명은, 제 1 발명에 관한 주차 지원장치에 있어서,
상기 유도수단은, 음성 또는 표시에 의하여 운전자에게 상기 주차 초기 위치를 통지하는 통지수단을 구비하고, 상기 통지수단에 의한 통지의 개시 타이밍은, 상기 거리에 따라 가변으로 설정되는 것을 특징으로 하고 있다.
또, 제 3 발명은, 제 2 발명에 관한 주차 지원장치에 있어서,
상기 통지수단에 의한 통지의 개시 타이밍은, 상기 거리가 짧은 경우는 긴 경우에 비하여 빨리 설정되는 것을 특징으로 하고 있다.
또, 제 4 발명은, 제 1 발명에 관한 주차 지원장치에 있어서,
상기 유도수단은, 상기 주차 초기 위치까지 상기 자기 차량을 자동 주행시키는 자동 주행수단을 구비하고, 상기 자동 주행수단에 의한 자동 주행의 개시 타이밍은, 상기 거리에 따라 가변으로 설정되는 것을 특징으로 하고 있다.
또, 제 5 발명은, 제 4 발명에 관한 주차 지원장치에 있어서,
상기 자동 주행수단에 의한 자동 주행의 개시 타이밍은, 상기 거리가 짧은 경우는 긴 경우에 비하여 빨리 설정되는 것을 특징으로 하고 있다.
또, 상기 목적을 달성하기 위하여, 제 6 발명에 관한 주차 지원방법은,
자기 차량 주변의 장해물 또는 주차 프레임을 검출하는 주변 환경 검출 단계와,
상기 주변 환경 검출 단계에 의하여 검출된 장해물 또는 주차 프레임에 의거하여 상기 자기 차량의 목표 주차 위치를 결정하는 목표 주차 위치 결정 단계와,
상기 검출된 장해물 또는 주차 프레임과 상기 자기 차량과의 상기 자기 차량의 차폭 방향의 거리에 의거하여 상기 목표 주차 위치 결정 단계에 의하여 결정된 목표 주차 위치로의 주차가 가능한 주차 초기 위치를 결정하는 주차 초기 위치 결정 단계와,
상기 주차 초기 위치 결정 단계에 의하여 결정된 주차 초기 위치에 의거하여 당해 주차 초기 위치까지의 상기 자기 차량의 유도형태를 설정하는 유도형태 설정 단계를 구비하고, 상기 주차 초기 위치까지의 이동거리를 상기 차폭 방향의 거리에 따라 다르게 하는 것을 특징으로 하고 있다.
또, 제 7 발명은, 제 6 발명에 관한 주차 지원방법에 있어서,
상기 유도형태 설정 단계에서는, 상기 자기 차량의 상기 주차 초기 위치로의 유도를 개시하는 타이밍이 설정되는 것을 특징으로 하고 있다.
본 발명에 의하면, 목표로 하는 주차 위치로의 주차가 가능한 주차 초기 위치로 자기 차량을 적절하게 유도할 수 있다.
도 1은 본 발명에 의한 주차 지원장치(10)의 일 실시예를 나타내는 시스템 구성도,
도 2는 거리 측정 센서(70)의 검출 대상의 물체[이 예에서는 차량(T)]의 검출형태를 나타내는 설명도,
도 3은 거리 측정 센서(70)를 구비하는 차량(자기 차)이 도 3의 차량(T)의 옆을 주행하였을 때에 얻어지는 차량(T)에 관한 점렬(点列)을 나타내는 개략도,
도 4는 본 실시예의 주차 지원 ECU(12)의 주요 기능을 나타내는 블록도,
도 5는 끝점의 보정방법의 일례를 나타내는 도,
도 6은 디스플레이(22) 상의 목표 주차 위치 설정용 터치패널의 일례를 나타내는 도,
도 7은 목표 주차 위치의 결정방법의 일례를 설명하기 위한 도,
도 8은 종렬 주차에서의 주차 초기 위치를 나타내는 평면도,
도 9는 백 모니터 카메라(20)의 화각(畵角)의 일례를 나타내는 도,
도 10은 프론트 모니터 카메라(21)에 의한 촬상 화상을 디스플레이(22)에 표시시킨 상태를 나타내는 도,
도 11은 주차 지원 ECU(12)에 의하여 실현되는 주차 지원 제어의 주요한 처리의 흐름을 나타내는 플로우 차트이다.
※ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 주차 지원장치 12 : 주차 지원 ECU
16 : 조타각센서 18 : 차속센서
20 : 백 모니터 카메라 21 : 프론트 모니터 카메라
22 : 디스플레이 24 : 스피커
30 : 조타 제어 ECU 42 : 장해물 정보 생성부
44 : 주차 프레임선 정보 생성부
46 : 목표 주차 위치 결정부
48 : 주차 초기 위치 연산부
49 : 정보 출력 제어부 50 : 리버스 시프트 스위치
52 : 주차 스위치 70 : 거리 측정 센서
이하, 도면을 참조하여, 본 발명을 실시하기 위한 최선의 형태의 설명을 행한다.
도 1은, 본 발명에 의한 주차 지원장치(10)의 일 실시예를 나타내는 시스템 구성도이다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 주차 지원장치(10)는, 전자 제어 유 닛(12)(이하, 「주차 지원 ECU(12)」라 한다)을 중심으로 구성되어 있다. 주차 지원 ECU(12)는, 도시 생략한 버스를 거쳐 서로 접속된 CPU, ROM 및 RAM 등을 가지는 컴퓨터이다. ROM에는, CPU가 실행하는 프로그램이나 데이터가 저장되어 있다.
주차 지원 ECU(12)에는, CAN(Controller Area Network)이나 고속 통신 버스 등의 적절한 버스를 거쳐, 스티어링 휠(도시 생략)의 조타각을 검출하는 조타각센서(16) 및 차량의 속도를 검출하는 차속센서(18)가 접속되어 있다. 차속센서(18)는, 각 바퀴에 설치되고, 차륜 속도에 따른 주기로 펄스 신호를 발생하는 차륜 속도센서이어도 된다.
주차 지원 ECU(12)에는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 백 모니터 카메라(20) 및 프론트 모니터 카메라(21)가 접속된다. 백 모니터 카메라(20)는, 차량 후방의 소정 각도 영역에서의 풍경을 촬영하도록 차량 뒷부분에 탑재되고, 프론트 모니터 카메라(21)는, 차량 전방의 소정 각도 영역에서의 풍경을 촬영하도록 차량 앞부분에 탑재된다. 백 모니터 카메라(20)가 촬영 가능한 범위는 적어도 차폭 방향에 대하여 소정 각도 비스듬하게 후방이 촬영 가능한 범위이고, 프론트 모니터 카메라(21)가 촬영 가능한 범위는 적어도 차폭 방향에 대하여 소정 각도 차량 비스듬하게 전방이 촬영 가능한 범위이다. 백 모니터 카메라(20) 및 프론트 모니터 카메라(21)는, CCD나 CMOS 등을 촬상 소자로 구비하는 카메라이어도 된다.
주차 지원 ECU(12)에는, 리버스 시프트 스위치(50) 및 주차 스위치(52)가 접속되어 있다. 리버스 시프트 스위치(50)는, 시프트 레버가 후퇴 위치(리버스)로 조작된 경우에 온 신호를 출력하고, 그 이외의 경우에 오프 상태를 유지한다. 또, 주 차 스위치(52)는, 차 실내에 설치되어, 사용자에 의한 조작이 가능해지고 있다. 주차 스위치(52)는, 보통상태에서 오프상태로 유지되어 있고, 사용자의 조작에 의하여 온 상태가 된다.
주차 지원 ECU(12)는, 주차 스위치(52)의 출력신호에 의거하여 사용자가 주차 지원을 필요로 하고 있는지의 여부를 판별한다. 즉, 차량의 주행 중에 주차 스위치(52)가 온이 되면, 주차 지원 ECU(12)는, 주차공간 내의 목표 주차 위치까지의 차량 주행을 지원하기 위한 주차 지원 제어를 가급적 신속하게 개시한다. 주차 지원 제어는, 예를 들면 목표 주차 위치로의 주행시에 있어서의 조타 제어 등의 차량제어뿐만 아니라, 예를 들면 주차 개시 위치까지 차량을 안내하는 안내 메시지의 출력과 같은 운전자에 대한 정보 출력이나, 주차 개시 위치까지 차량이 적절하게 이동하도록 지원하는 조타 지원을 포함한다.
주차 지원 ECU(12)에는, 음파(예를 들면 초음파)나 전파(예를 들면 밀리파),광파(예를 들면 레이저) 등을 사용하여 주차 차량과의 거리를 검출하는 거리 측정 센서(70)가 접속되어 있다. 거리 측정 센서(70)는, 예를 들면 레이저 레이더, 밀리파 레이더, 초음파 레이더 외에 스테레오비전 등 거리를 검출할 수 있는 것이면 된다. 거리 측정 센서(70)는, 차량 앞부분의 좌우 양측에 설정된다.
거리 측정 센서(70)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 차폭 방향을 중심으로 한 소정방향에 음파 등의 거리 측정파를 발사하고, 그 반사파를 수신함으로써, 차량 옆쪽에 있는 장해물과의 거리를 검출한다. 거리 측정 센서(70)는, 차량 앞부분 또는 옆부분에 탑재된다. 또, 거리 측정 센서(70)는, 차량 가로방향에 대하여 소정 각도 비스듬하게 전방에 거리 측정파가 발사되도록 탑재된다. 예를 들면 차량 앞부분의 범퍼 부근에 탑재되고, 예를 들면 차량 가로방향에 대하여 17도～20도 비스듬하게 전방을 향하여 음파 등을 발사하는 것이어도 된다. 또, 소정 각도를 가변시킴으로써 발사방향을 조정 가능하게 하여도 된다.
도 3은, 거리 측정 센서(70)를 구비하는 차량(자기 차)이 도 2의 장해물[차량(T)]의 옆을 주행하였을 때에 얻어지는 차량(T)에 관한 점렬을 나타내는 개략도이다. 거리 측정 센서(70)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 장해물의 반사부(음파 등의 반사점의 집합)를 점렬로 출력하는 것이어도 되고, 출력 데이터는, 출력 주기마다 메모리(72)(예를 들면 EEPROM)에 수시 기억되어도 된다.
도 4는, 본 실시예의 주차 지원 ECU(12)의 주요 기능을 나타내는 블록도이다. 주차 지원 ECU(12)는, 장해물 정보 생성부(42)와, 주차 프레임선 정보 생성부(44)와, 목표 주차 위치 결정부(46)와, 주차 초기 위치 연산부(48)와, 정보 출력 제어부(49)를 포함한다. 이하, 각 부의 구성?기능을 설명한다.
장해물 정보 생성부(42)는, 주차공간에 인접하는 장해물에 관한 장해물 정보를 생성한다.
종렬 주차의 경우, 장해물 정보 생성부(42)[장해물 정보 생성부(42)와는 다른 도시 생략한 주차공간 검출부이어도 된다]는, 거리 측정 센서(70)에 의한 검출 결과(주차 차량의 옆부분과의 거리를 나타내는 점렬 데이터)에 의거하여, 2단계로 주차공간의 존재를 파악한다. 차량(자기 차)은 도 3의 화살표로 나타내는 진행방향에서 주차 차량(및 그것에 인접한 주차공간)의 옆쪽을 통과하는 것을 상정한다. 또 한, 본 발명에 있어서, 「안쪽」 및 「바로 앞쪽」이란, 차량(자기 차)의 진행방향을 기준으로 하고 있다.
구체적으로는, 장해물 정보 생성부(42)는, 예를 들면 점렬의 길이가 소정 기준 길이(Lb)(예를 들면 2.0m) 이상이 된 단계에서, 장해물이 잠정적으로 검출된 것을 의미하는 잠정 플래그를 설정한다. 또, 장해물 정보 생성부(42)는, 소정 기준 길이(Lb) 이상의 길이의 점렬이 검출되고, 또한, 그 후 점렬이 소정 기준 길이(Lc)(예를 들면 50cm) 이상 검출되지 못하게 된 단계에서, 장해물의 검출이 완료한 것을 의미하는 완료 플래그를 설정한다.
장해물 정보 생성부(42)는, 소정 길이(L2) 이상 점렬이 존재하지 않는 상태로부터, 점렬이 출현하여 잠정 플래그가 설정된 경우에, 차량 옆쪽에 주차공간이 존재한다고 판단하여, 주차공간 유효 플래그를 설정한다. 즉, 장해물 정보 생성부(42)는, 소정 길이(L2) 이상 점렬이 존재하지 않고, 또한, 그 후 예를 들면 2.0m 이상 점렬이 검출된 단계에서, 잠정 플래그에 관한 장해물의 바로 앞쪽에 주차공간이 존재한다고 판단하여, 주차공간 유효 플래그를 설정한다. 소정 길이(L2)는, 종렬 주차용의 주차공간으로서 필요한 최소 개구폭(유효공간 폭. 본 예에서는, 『프론트 안전 마진 길이(lfrmargin) + 최소 주차 구획 길이(lmin)』로 한다. 상세한 것은 뒤에서 설명)이고, 자기 차의 전체 길이 등에 의존하여 결정되어야 하는 값이다(예를 들면 L2 = 6m로 한다).
또, 장해물 정보 생성부(42)는, 완료 플래그 설정 후, 소정 길이(예를 들면 L2-0.5[m]) 이상 점렬이 더 존재하지 않는 경우, 차량 옆쪽에 주차공간이 존재한다고 판단하여, 주차공간 유효 플래그를 설정한다. 본 예에서는, 장해물 정보 생성부(42)는, 소정 길이(> 2.0m)의 길이의 점렬이 검출되고, 또한, 그 후 소정 길이(L2) 이상 점렬이 존재하지 않게 된 단계에서, 완료 플래그에 관한 장해물의 안쪽에, 주차공간이 존재한다고 판단하여, 주차공간 유효 플래그를 설정한다.
장해물 정보 생성부(42)는, 주차공간에 인접하는 장해물의 끝부를 나타내는 점렬 데이터에 의거하여, 장해물의 끝부 위치 정보를 생성한다. 이 경우, 장해물 정보 생성부(42)는, 장해물에 관한 점렬 중의 기준 방향에서의 끝의 점(P)(도 3 참조)이 당해 장해물의 끝점이라고 하여, 당해 끝점의 위치를 나타내는 끝부 위치정보를 생성한다. 또한, 기준방향이란, 정규의 주차방향에 대하여 평행(종렬 주차의 경우) 또는 수직(차고 입고 주차의 경우)인 방향이어도 된다.
또는, 장해물 정보 생성부(42)는, 당해 검출 완료한 장해물에 관한 모든 점렬 또는 소정 길이 이상의 점렬에 대하여 직선 근사 또는 곡선 근사를 행함으로써, 더욱 정밀도 높은 장해물 정보를 생성하여도 된다. 일반적으로, 차량의 앞부분은 2차 곡선으로 근사할 수 있고, 차량의 옆부분은 직선 또는 곡률이 작은 2차 곡선으로 근사할 수 있다. 이 때문에, 이 근사는, 2차 곡선에 의한 곡선 근사 및 직선 근사가 선택적으로 또는 양쪽 모두 실행되어도 된다. 장해물 정보 생성부(42)는, 예를 들면, 근사에 사용한 점렬 중의 기준방향에서의 끝의 점(P)을, 도 5에 나타내는 바와 같이, 근사 곡선 또는 근사 직선상으로 옮긴 점(P')[점(P)을 기준방향에 대하여 수직방향으로 근사 곡선상에 투영한 점(P')]이, 당해 장해물의 끝점이라고 하 여, 장해물의 끝부 위치정보를 생성한다. 또한, 장해물의 끝점은, 간이적으로 기준방향의 끝의 점으로 하고 있으나, 장해물이 차량인 경우, 차량 측면을 따른 방향의 끝의 점으로 하여도 되고, 또, 점렬 중의 목표 주행 궤도에 가장 가까운 점이라고 정의하여도 된다.
장해물 정보 생성부(42)는, 거리 측정 센서(70)의 출력 결과에 의거하여 실시간으로 장해물 정보를 생성하여도 되고, 또는, 목표 주차 위치가 결정되는 단계에서, 메모리(72)로부터 판독한 거리 측정 센서(70)의 출력 결과에 의거하여, 장해물 정보를 생성하여도 된다. 또, 장해물 정보 생성부(42)는, 2개의 장해물에 끼워진 주차공간에 대해서는, 2개의 장해물의 각각에 대하여 장해물 정보를 생성하여도 된다.
주차 프레임선 정보 생성부(44)는, 백 모니터 카메라(20) 또는 프론트 모니터 카메라(21)의 촬상 화상에 대하여 주차 프레임선 인식 처리를 행하여, 주차 프레임선 정보를 생성한다. 주차 프레임선의 화상 인식 처리는, 다양하고, 어떠한 적절한 방법이 이용되어도 된다. 여기서, 주차 프레임선의 화상 인식 처리의 일례를 설명한다. 본 예에서는, 먼저, 관심 영역 내의 특징점이 추출된다. 특징점은, 소정의 문턱값을 넘는 휘도 변화점으로서 추출된다[즉, 화상 중에서 밝기에 급격한 변화가 있는 윤곽(에지)이 추출된다]. 이어서, 왜곡 보정에 의하여, 각 화소의 카메라 좌표계로부터 실좌표계로의 변환이 이루어진다. 이어서, 윤곽(특징점의 점렬)에 대하여 직선 맞춤(직선 근사)이 이루어져서, 특징점의 윤곽선이 도출된다. 이어서, 2개의 서로 평행한 페어의 윤곽선이, 주차 프레임선(전형적으로는, 흰색 선)의 가 로선( PLx)(도 6 참조)으로서 검출된다. 또, 평행한 페어의 윤곽선의 끝부를 지나, 당해 페어의 윤곽선에 수직인 윤곽선이, 주차 프레임선의 세로선(PLz)(도 6 참조)으로서 검출된다.
주차 프레임선 정보 생성부(44)는, 이렇게 하여 검출한 주차 프레임선의 위치를 나타내는 주차 프레임선 정보를 생성한다. 주차 프레임선의 위치는, 주차 프레임선의 가로선(PLx)의 자기 차측 끝부(주차공간의 입구측 끝부)의 위치(2점)이어도 된다. 주차 프레임선 정보 생성부(44)는, 프론트 모니터 카메라(21) 등의 차량 옆쪽까지 촬영 가능한 카메라를 구비하고 있기 때문에, 주차공간을 검출할 때나, 뒤에서 설명하는 주차 초기 위치에 도달하는 과정에서, 주차 프레임선 정보를 생성한다. 이 경우, 주차 프레임선 정보 생성부(44)는, 프론트 모니터 카메라(21)의 화상에 의거하여 실시간으로 주차 프레임선 정보를 생성하여도 되고, 또는, 목표 주차 위치가 결정되는 단계에서, 메모리(72)로부터 판독한 프론트 모니터 카메라(21)의 화상 출력 결과(또는 주차 프레임선 인식 처리 결과)에 의거하여, 주차 프레임선 정보를 생성하여도 된다. 또한, 주차 프레임선 정보 생성부(44)는, 백 모니터 카메라(20)에 주차 프레임선이 비치는 차량 위치인 주차 초기 위치에서, 백 모니터 카메라(20)의 화상에 의거하여, 주차 프레임선 정보를 재생성하여도 된다.
목표 주차 위치 결정부(46)는, 목표 주차 위치를 적절하게 결정한다. 목표 주차 위치는, 예를 들면 주차 완료시의 차량 후축 중심의 위치에 의하여 규정되어도 된다. 목표 주차 위치의 결정방법은, 다양하고, 적절한 임의의 방법이 이용되어도 된다.
목표 주차 위치 결정부(46)는, 예를 들면, 거리 측정 센서(70)의 출력 결과에 의거하여, 목표 주차 위치를 결정하여도 된다. 이 경우, 목표 주차 위치 결정부(46)는, 예를 들면, 차량 옆쪽의 장해물의 끝부 위치(끝점)에 대하여, 소정의 상대 위치 관계의 점을 목표 주차 위치로서 결정하여도 된다. 차량 옆쪽의 장해물의 끝부 위치는, 예를 들면, 점렬이 소정 길이(L2) 이상 검출되지 않은 후에 점렬이 소정 길이(예를 들면 2.0m) 이상 검출된 경우의 당해 검출된 점렬에 관한 장해물(즉, 그 바로 앞에 주차공간이 존재한다고 판단된 상기의 잠정 플래그에 관한 장해물)의 끝부 위치로 하여도 된다. 또, 예를 들면, 점렬이 소정 길이(예를 들면 2.0m) 이상 검출된 후에 점렬이 소정 길이(L2) 이상 검출되지 않은 경우의 당해 검출된 점렬에 관한 장해물(즉, 그 안쪽에 주차공간이 존재한다고 판단된 상기의 완료 플래그에 관한 장해물)의 끝부 위치로 하여도 된다. 이때, 목표 주차 위치와 장해물의 끝부 위치와의 각도 관계에 대해서는, 차량의 방향, 장해물의 형상(근사 결과)이나, 2개의 장해물의 끝점끼리를 연결한 직선 등을 기준으로 결정되어도 된다. 또, 2개의 장해물의 사이에 주차공간이 검출된 경우에는(예를 들면, 2개의 장해물을 나타내는 점렬의 끝점의 사이에, 소정 길이 이상의 점렬이 없는 구간이 존재하는 경우에는), 2개의 장해물의 각각의 끝점 간의 적절한 지점에 목표 주차 위치를 결정하여도 된다. 그때, 목표 주차 위치와 장해물의 끝부 위치와의 각도 관계에 대해서는, 동일하게, 차량의 방향, 장해물의 형상(근사 결과)이나, 2개의 장해물의 끝점끼리를 연결한 직선 등을 기준으로 결정되어도 된다. 이 장해물 정보 생성부(42)[거리 측정 센서(70)의 출력 결과]를 이용하는 결정방법에서는, 비교적 이른 단계(주차공간을 검출하고 있는 단계)에서, 목표 주차 위치를 결정할 수 있기 때문에, 결정한 목표 주차 위치에 의거하여, 예를 들면 뒤에서 설명하는 주차 초기 위치로의 안내 등의 유도를 행할 수 있다.
목표 주차 위치 결정부(46)는, 예를 들면, 프론트 모니터 카메라(21)(또는 옆쪽 카메라)의 화상 중의 주차 프레임선의 인식 처리 결과에 의거하여, 목표 주차 위치를 결정하여도 된다. 이 경우, 목표 주차 위치 결정부(46)는, 예를 들면, 차량 옆쪽의 주차 프레임선의 가로선(PLx)의 끝부 위치(끝점)에 대하여, 소정의 상대 위치 관계의 점을 목표 주차 위치로서 결정하여도 된다. 이때, 목표 주차 위치와 가로선(PLx)의 끝부 위치의 각도 관계에 대해서는, 주차 프레임선의 방향을 기준으로 결정되어도 된다. 또는, 화상 중의 장해물의 인식 처리 결과에 의거하여, 목표 주차 위치를 결정하여도 된다. 이 주차 프레임선 정보 생성부(44)[프론트 모니터 카메라(21)의 촬상 결과]를 이용하는 결정방법에서는, 비교적 이른 단계(주차공간을 검출하고 있는 단계)에서, 목표 주차 위치를 결정할 수 있기 때문에, 결정한 목표 주차 위치에 의거하여, 예를 들면 뒤에서 설명하는 주차 초기 위치로의 안내 등의 유도를 행할 수 있다.
도 7은, 목표 주차 위치의 결정방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 설명의 편의상, 자기 차의 진행방향(정규의 주차방향)에 대하여 평행한 방향을 Z방향이라 정의하고, 정규의 주차방향에 대하여 수직인 방향을 X방향이라 정의한다. Z방향 및 X방향은, 차량의 방향이나 장해물의 방향, 인식된 주차 프레임선의 방향 등에 의거하여 시스템[주차 지원 ECU(12)]에 인식되는 것이어도 된다. 목표 주차 위 치(Pa)는, 주차 완료시의 자기 차 후륜축 중심의 위치에 의하여 규정된다. 목표 주차 위치(Pa)는, 자기 차 옆쪽의 장해물인 주차 차량(T2) 후부의 끝점[또는, 자기 차 옆쪽의 주차 프레임선의 가로선(PLx)의 끝점](PT2)에 대하여, 소정의 상대 위치 관계의 점으로 결정된다. 즉, 도 7에 나타내는 바와 같이, 목표 주차 위치(Pa)의 Z방향의 위치는, 끝점(PT2)에 대하여, 「프론트 안전 마진 길이(lfrmargin) + 최소 주차 구획 길이(lmin) - 리어 오버행(OHr)」만큼 자기 차의 진행방향과 역방향으로 오프셋한 위치로 결정되고, 목표 주차 위치(Pa)의 X방향의 위치는, 끝점(PT2)에 대하여, 「자기 차의 반차폭 길이(HW)」만큼 주차공간측에 오프셋한 위치로 결정된다.
여기서,
L : 자기 차의 전체 길이
OHr : 리어 오버행(자기 차 후륜축에서 자기 차 후단까지의 길이)
γmax : 자기 차의 최대 선회 곡률
이라 하면, 3평방의 정리에 의하여, 최소 주차 구획 길이(lmin)는,
lmin = sqrt{(L - OHr)2 + (Rmin + HW)2 - (Rmin - HW)2} + OHr
Rmin = 1/γmax
로 규정할 수 있다(또한, sqrt{*}는, *의 평방근을 나타낸다). 따라서, 목표 주차 위치 결정부(46)는, 자기 차의 형상 치수나 선회 특성 등의 기지(旣知)의 차 량 정보에 의거하여 연산된 최소 주차 구획 길이(lmin) 등의 연산 결과를 이용하여, 장해물 정보 생성부(42) 또는 주차 프레임 정보 생성부(44)에 의하여 생성된 끝점(PT2)에 대응하는 목표 주차 위치(Pa)의 좌표를 결정할 수 있다.
주차 초기 위치 연산부(48)는, 상기와 같이 주차 완료 위치로서 결정된 목표 주차 위치에 의거하여, 당해 목표 주차 위치에서의 주차가 가능한 주차 초기 위치(후퇴 또는 전진에 의하여, 주차공간 내 또는 주차 프레임선 내의 목표 주차 위치로의 주행 궤도가 생성 가능한 주차 개시 위치)를 연산한다. 또한, 목표 주차 위치로의 주차가 가능한 주차 초기 위치는, 일 점이 아니라 범위를 가지는 것이기 때문에, 주차 초기 위치 연산부(48)로 결정되는 주차 초기 위치는, 허용되는 위치 범위에서 규정되는 것이어도 된다. 또, 목표 주차 위치까지 자기 차를 유도하는 주행 궤도는, 주로, 차량의 최대 선회 곡률 등의 선회 특성에 의거하여 결정되는 것으로서, 원호궤도, 클로소이드 궤도 및 직선궤도 등의 조합으로 이루어지는 것이다. 또, 주차 초기 위치는, 자기 차의 임의의 부분에서의 위치로 정의하여도 된다. 예를 들면, 차량 전단 중앙부에서의 위치로 정의하여도 되고, 차량 후축 중심 위치로 정의하여도 된다.
도 8은, 종렬 주차에서의 주차 초기 위치를 나타내는 평면도이다. 장해물(T1, T2) 사이의 목표 주차 위치(Pa)로의 주행 궤도가 생성 가능한 주차 초기 위치는, 일반적으로, 도 8에 나타내는 바와 같은 형상의 주차 개시 가능 영역(DS)(DS1 또는 DS2) 내에 존재한다. 목표 주차 위치(Pa)와 그 목표 주차 위치(Pa)로의 주차가 가능한 주차 초기 위치와의 상대 위치 관계는, 백 모니터 카메라(20)의 촬영 가능 범위, 자기 차의 형상 치수, 자기 차의 선회 특성, 자기 차 주변에 대한 배려 등의 제한 사항에 따라 다르다. 주차 개시 가능 영역(DS1, DS2)의 넓이가 다른 것은, 주차 초기 위치에서 목표 주차 위치(Pa)로의 후퇴 주차를 할 때에, 운전자가 백 카메라(20)의 촬영 정보를 이용할지의 여부에 의한 것이다. 운전자가 백 카메라(20)의 촬영 정보를 이용하는 경우에는(예를 들면, 운전자에 의한 수동조작으로 후퇴 주차를 행하는 경우에는), 백 카메라(20)의 촬영 범위 내에 목표 주차 위치(Pa)가 존재하고 있지 않으면, 예를 들면 목표 주차 위치(Pa)의 재설정이나 확인을 행할 수 없다. 그 때문에, 백 카메라(20)의 촬영 가능 범위에 의한 제한이 존재하기 때문에 주차 개시 가능 영역(DS)은, 경계선(α2-α3)으로 구획된 주차 개시 가능 영역(DS1)이 된다[즉, 자기 차의 Z방향의 위치가 경계선(α2-α3)을 넘는 경우, 목표 주차 위치(Pa)는 백 카메라(20)로 촬영 불능하게 된다]. 한편, 운전자가 백 카메라(20)의 촬영 정보를 이용하지 않은 경우에는[예를 들면, 시스템〔주차 지원 ECU(12)〕에 의한 자동 조작으로 후퇴 주차를 행하는 경우에는], 백 카메라(20)의 촬영 범위 내에 목표 주차 위치(Pa)가 반드시 존재할 필요는 없다. 그 때문에, 백 카메라(20)의 촬영 가능 범위에 의한 제한이 완화 또는 배제되기 때문에 주차 개시 가능 영역(DS)은, 주차 개시 가능 영역(DS1)보다 Z방향으로 넓은 경계선(α2-α5)으로 구획된 주차 개시 가능 영역(DS2)이 된다.
종렬 주차의 경우, 자기 차의 위치가 자기 차의 차폭 방향에 대하여 장해물(T1, T2)이나 목표 주차 위치(Pa)에 근접함에 따라서, 상기의 제한 사항에 의하여 목표 주차 위치(Pa)로의 주행 궤도의 생성이 제한되기 때문에, 주차 개시 가능 영역(DS1 또는 DS2)의 X방향의 경계선(α1-α2)은, 목표 주차 위치(Pa)에서 X방향으로 당해 제한 사항에 의하여 정해지는 소정 거리(x1) 떨어진 위치에 존재한다.
또, 자기 차의 위치가 자기 차의 차폭 방향에 대하여 장해물(T1, T2)이나 목표 주차 위치(Pa)로부터 멀어짐에 따라서, 상기의 제한 사항에 의하여 목표 주차 위치(Pa)로의 주행 궤도의 생성이 제한되기 때문에, 주차 개시 가능 영역(DS1 또는 DS2)의 X방향의 경계선(α3-α4)은, 목표 주차 위치(Pa)에서 X방향으로 당해 제한 사항에 의하여 정해지는 소정 거리(x2)(> x1) 떨어진 위치에 존재한다.
또, 자기 차의 위치가 자기 차의 진행방향에 대하여 목표 주차 위치(Pa)로부터 멀어짐에 따라서, 상기의 제한 사항에 의하여 목표 주차 위치(Pa)로의 주행 궤도의 생성은 제한되기 때문에, 주차 개시 가능 영역(DS1)의 Z방향의 경계선(α2-α3)은, 목표 주차 위치(Pa)에서 Z방향으로 당해 제한 사항에 의하여 정해지는 소정 거리(z2) 떨어진 위치에 존재하고, 주차 개시 가능 영역(DS2)의 Z방향의 경계선(α2-α5)은, 목표 주차 위치(Pa)에서 Z방향으로 소정 거리(z2) 떨어지고 X방향으로 소정 거리(x1) 떨어진 점(α2)을 통과하여 목표 주차 위치(Pa)와의 X방향의 거리가 길어 짐에 따라서 목표 주차 위치(Pa)와의 Z방향의 거리가 길어지는 경계선이 된다.
또, 자기 차의 위치가 자기 차의 진행방향에 대하여 목표 주차 위치(Pa)에 근접함에 따라서, 상기의 제한 사항에 의하여 목표 주차 위치(Pa)로의 주행 궤도의 생성은 제한되기 때문에, 주차 개시 가능 영역(DS1 또는 DS2)의 Z방향의 경계선(α1-α4)은, 목표 주차 위치(Pa)에서 Z방향으로 소정 거리(z1) 떨어지고 X방향으로 소정 거리(x1) 떨어진 점(α1)을 통과하여 목표 주차 위치(Pa)와의 X방향의 거리가 길어짐에 따라서 목표 주차 위치(Pa)와의 Z방향의 거리가 길어지는 경계선(A)이 된다. 즉, 자기 차와 목표 주차 위치(Pa)와의 X방향의 거리가 커짐에 따라서, 백 모니터 카메라(20)의 촬영 가능 범위나 자기 차의 외형 치수나 자기 차의 선회 특성 등에 의한 제한이 생기기 때문에, 목표 주차 위치(Pa)로의 주차가 가능해지는 주차 초기 위치의 Z방향의 위치를 목표 주차 위치(Pa)로부터 떨어진 위치에 없으면, 목표 주차 위치(Pa)로의 주차가 불가능해지기 때문이다. 따라서, 직선 A 바로 앞의 위치로부터 목표 주차 위치(Pa)를 향하여 후퇴 주차를 개시하였다고 해도, 목표 주차 위치(Pa)에 적절하게 도달할 수는 없다.
여기서,
β : 화각 가이드 각도
lrc : 자기 차 후단과 백 모니터 카메라(20) 사이의 거리(후단-카메라간 거리)
라 하면(도 9 참조), 직선 A의 방정식은, 목표 주차 위치(Pa)를 원점으로 하 는 X-Z 좌표계에서,
Z = tan(β) × ││X│ - HW│ + OHr + lrc + lmin + lfrmargin + OHr
로 규정할 수 있다. 따라서, 주차 초기 위치 연산부(48)는, 자기 차의 형상 치수나 선회 특성 등의 기지의 차량 정보에 의거하여 연산된 최소 주차 구획 길이(lmin) 등의 연산 결과와 자기 차의 현재 위치의 X 좌표[목표 주차 위치(Pa)로부터 자기 차의 현재 위치까지의 X방향 거리(x)]를 이용하여, 상기의 직선 A의 방정식에 따라서, 자기 차의 현재 위치에 있어서 가장 앞쪽의 주차 초기 위치의 Z 좌표[목표 주차 위치(Pa)로부터 당해 주차 초기 위치까지의 Z방향 거리(z)]를 산출할 수 있다. 즉, 주차 초기 위치 연산부(48)는, 목표 주차 위치(Pa)와 자기 차와의 자기 차의 차폭 방향의 거리에 의거하여, 당해 거리에 따라 목표 주차 위치(Pa)로의 주차 개시 위치로서 적절한 위치가 다른 주차 초기 위치[주차 개시 가능 영역(DS)] 중, 자기 차의 현재 위치에 있어서 가장 앞쪽의 주차 초기 위치의 좌표를 결정할 수 있다.
도 9는, 백 모니터 카메라(20)의 화각의 일례를 나타낸다. 도 9에 나타내는 예에서는, 백 모니터 카메라(20)의 화각(촬영 범위)이, 해칭 영역에 의하여 정의되어 있다. 백 모니터 카메라(20)의 화각은, 예를 들면, 차량의 후륜축 중심으로부터 차량 전후 방향을 따른 후방으로의 거리(a)와, 차량 좌우 방향을 따른 폭(b)으로 화성(畵成)되는 홈 베이스형의 형상이어도 된다. 거리(a)는, 예를 들면 약 10m 정도이면 되고, 폭(b)은 약 20m 정도이면 된다. 또한, 백 모니터 카메라(20)의 화각 의 형상이나 크기는, 차량의 종류 등에 따라 적절하게 설정되어야 하는 것이고, 본 발명은 상기의 구성에는 한정되지 않는다.
화각 가이드 각도(β)는, 차량의 후륜축에 대한 백 모니터 카메라(20)의 촬영 범위 경계선(화각 경계선)이 이루는 각도이다(좌우 양측에 존재). 예를 들면, 장해물(Z)의 끝점이나 주차 프레임의 끝점이나 이것들에 대용하는 가상적인 막대(도 6 참조)가 백 모니터 카메라(20)의 화각 내에 있는 경우, 자기 차의 현재의 초기 주차 위치에서 목표 주차 위치(Pa)로의 주차 지원의 개시가 허가된다. 자기 차 왼쪽 후방으로의 종렬 주차의 경우, 예를 들면, 장해물(Z)(또는 주차 프레임)의 끝점(프레임각 2, 3, 4)이 백 모니터 카메라(20)의 화각 내에 있는 것이 주차 지원 개시를 허가하는 조건으로서 설정하여도 된다.
정보 출력 제어부(49)는, 주차 초기 위치 연산부(48)에 의하여 상기와 같이 연산된 주차 초기 위치로부터 소정 거리(z) 앞의 지점에 자기 차가 도달하였을 때에, 당해 주차 초기 위치에 자기 차를 유도하기 위한 주차 지원을 개시한다. 예를 들면, 정보 출력 제어부(49)는, 목표 주차 위치(Pa)로부터 자기 차의 현재 위치까지의 X방향 거리가 소정 거리(x1) 이상이고 소정 거리(x2) 이하, 또한, 자기 차의 현재 위치로부터 자기 차의 현재 위치에 있어서 가장 앞쪽의 주차 초기 위치까지의 Z방향 거리가 소정 거리(zr) 이하인 경우, 주차 개시 가능 영역(DS)에 자기 차를 유도하기 위한 주차 지원을 개시한다. 당해 주차 지원에는, 주차 개시 가능 영역(DS)까지 자기 차를 안내하는 안내 메시지의 출력과 같은 운전자에 대한 정보 출력(음 성 및/또는 표시에 의한 정보 출력)이나, 주차 개시 가능 영역(DS)까지 자기 차가 적절하게 이동하도록 지원하는 조타 지원을 포함한다. 예를 들면, 정보 출력 제어부(49)는, 주차 개시 가능 영역(DS)으로 자기 차를 유도하기 위한 주차 지원으로서, 차량의 정지를 재촉하는 음성 메시지(예를 들면, 「직진 상태 그대로 차량을 천천히 정지시켜 주세요」)를 출력하여도 되고, 및/또는, 자동 개입 제동이나 자동 개입 조타를 실행하여도 된다. 이와 같이, 자기 차가 주차 개시 가능 영역(DS)에 도달하기 전에 주차 지원이 개시됨으로써, 자기 차를 주차 개시 가능 영역(DS)까지 적절하게 유도하여 그 영역 내에 정지시킬 수 있다.
주차 개시 가능 영역(DS)에 자기 차를 유도하기 위한 주차 지원은, 주차 개시 가능 영역(DS) 내의 주차 초기 위치이면, 자기 차의 현재 위치와 동일한 X 좌표의 주차 초기 위치로 유도하도록 하여도 되고, 자기 차의 현재 위치와 다른 X 좌표의 주차 초기 위치로 유도하여도 된다.
또, 정보 출력 제어부(49)는, 주차 초기 위치 연산부(48)에 의하여 상기와 같이 연산된 주차 초기 위치로부터 소정 거리(z) 앞의 지점에 자기 차가 도달하였을 때에, 도 10에 나타내는 바와 같이, 당해 주차 초기 위치를 포함하는 주차 개시 가능 영역(DS)을 운전자에게 정보 제공 가능한 디스플레이(22)(도 1 참조)에 표시시켜도 된다. 도 10은, 프론트 모니터 카메라(21)에 의한 촬상 화상을 디스플레이(22)에 표시시킨 상태를 나타내는 도면이다. 도 10에서, 자기 차가 최종적으로 주차해야 하는 주차 프레임의 주차 프레임선(PLz)과 차선 구분을 위한 흰색 선(B)이 표시되어 있다. 정보 출력 제어부(49)는, 그 촬상 화상 상에 주차 초기 위치 연산부(48)에 의하여 연산된 주차 개시 가능 영역(DS)을 중첩 표시시킨다. 이것에 의하여, 운전자는, 최종적으로 주차해야 할 주차 프레임에 종렬 주차하기 위하여, 어떤 위치에 자기 차를 정지시켜야 할지를 용이하게 파악할 수 있다.
이때, 정보 출력 제어부(49)는, 도 10에 나타내는 바와 같이, 주차 차량의 옆부분을 근사한 직선 또는 주차 프레임선(A)에 평행한 방향을 따라 연장하는 기준선 표시(L1)를, 촬상 화상 상에 중첩 표시시킴과 동시에, 현재의 자기 차의 방향을 나타내는 선 표시(L2)를, 촬상 화상 상에 중첩 표시시켜도 된다. 이것에 의하여, 운전자는, 기준선 표시(L1)에 선 표시(L2)가 일치하도록 조타를 하면 되는 것을 용이하게 이해할 수 있다. 또한, 정보 출력 제어부(49)는, 도 10에 나타내는 바와 같이, 기준선 표시(L1)에 선 표시(L2)를 일치시키는 데 필요한 조타방향을 도식적으로 지시하는 안내표시(P)를, 촬상 화상 상에 중첩 표시시켜도 된다. 이것에 의하여, 운전자는, 직감적으로, 스티어링 휠의 조타방향을 이해할 수 있다. 또한, 기준선 표시(L1)에 선 표시(L2)를 일치시키는 데 필요한 조타량 등, 다른 유용한 정보를, 동일하게, 촬상 화상 상에 중첩 표시시켜도 된다.
또, 상기의 소정 거리(zr)는, 자기 차의 현재 차속에 따라 가변시켜도 된다. 예를 들면, 현재 차속 5km/h일 때의 소정 거리(zr)를 1m로 설정하고, 현재 차속 10km/h일 때의 소정 거리(zr)를 1.5m로 설정하여, 그것들을 선형 보간(補間)한다. 이것에 의하여, 자기 차의 현재 차속에 따라 소정 거리(zr)를 리니어로 가변할 수 있다. 즉, 자기 차가 주차 개시 가능 영역(DS)에 도달하기 전에, 자기 차의 현재 차속에 적합한 타이밍으로, 주차 개시 가능 영역(DS)으로 자기 차를 유도하기 위한 주차 지원을 개시할 수 있다.
도 11은, 주차 지원 ECU(12)에 의하여 실현되는 주차 지원 제어의 주요한 처리의 흐름을 나타내는 플로우 차트이다. 또한, 도 11에 나타내는 처리 루틴은, 주차 스위치(52)가 온이 되고, 또한, 종렬 모드가 지정된 경우에 기동되어도 된다.
장해물 정보 생성부(42)는, 상기의 장해물의 검출 동작을 행하고, 및/또는, 주차 프레임 정보 생성부(44)는 상기의 주차 프레임의 검출 동작을 행한다(단계 10). 목표 주차 위치 결정부(46)는, 장해물 정보 생성부(42)에 의하여 생성된 장해물 정보, 및/또는, 주차 프레임 정보 생성부(44)에 의하여 생성된 주차 프레임 정보에 의거하여, 상기와 같이, 최소 주차 구획 길이(lmin) 등의 연산 결과를 이용하여, 목표 주차 위치를 결정한다(단계 20). 주차 초기 위치 연산부(48)는, 목표 주차 위치 결정부(46)에 의하여 결정된 목표 주차 위치에 의거하여, 상기와 같이, 주차 개시 가능 영역(DS)(주차 초기 위치)을 결정한다(단계 30). 정보 출력 제어부(49)는, 주차 초기 위치 연산부(48)에 의하여 연산된 주차 개시 가능 영역(DS)에 자기 차가 도달하기 전에, 주차 개시 가능 영역(DS)까지의 자기 차의 유도형태를 결정한다(단계 40). 결정된 유도형태에 의하여, 자기 차의 주차 개시 가능 영역(DS)으 로의 유도가 개시된다.
따라서, 상기의 실시예에서는, 목표 주차 위치(Pa)와 자기 차와의 자기 차의 차폭 방향의 거리에 따라 목표 주차 위치(Pa)로의 주차가 가능한 주차 초기 위치는 다른 것에 착안하여, 당해 거리에 의거하여 주차 초기 위치까지의 유도형태를 결정하고 있기 때문에, 목표 주차 위치(Pa)로의 주차가 가능한 주차 초기 위치로 자기 차량을 적절하게 유도할 수 있다. 즉, 목표 주차 위치(Pa)로의 주차가 가능한 주차 초기 위치를 포함하는 주차 개시 가능 영역(DS)은, 도 8의 직선 A로 나타내는 바와 같이, 당해 거리에 따라 그 영역(DS)의 경계 위치가 다르기 때문에, 당해 거리에 의거하여 주차 초기 위치까지의 유도형태를 결정하면, 주차 초기 위치로의 적절한 유도를 행할 수 있다.
또, 도 8의 직선 A[즉, 경계선(α1-α4)]나 경계선(α2-α5)의 기울기에서 볼 수 있는 바와 같이, 목표 주차 위치(Pa)와 자기 차와의 자기 차의 차폭 방향의 거리가 짧아짐에 따라서, 목표 주차 위치(Pa)와 목표 주차 위치(Pa)로의 주차가 가능한 주차 초기 위치와의 거리는 짧아진다. 따라서, 주차 개시 가능 영역(DS) 내의 바로 앞쪽의 경계선인 직선 A 상의 주차 초기 위치에 의거하여 주차 개시 가능 영역(DS)에 자기 차를 유도하기 위한 주차 지원의 개시 타이밍을 설정함으로써, 목표 주차 위치(Pa)와 자기 차와의 자기 차의 차폭 방향의 거리에 따른 적절한 개시 타이밍으로, 주차 개시 가능 영역(DS)에 자기 차가 도달하기 전에 주차 지원(통지나 자동 주행 등)을 실행할 수 있다. 예를 들면, 당해 주차 지원의 개시 타이밍은, 목표 주차 위치(Pa)로부터 자기 차의 현재 위치의 자기 차의 진행방향의 거리가 동일하여도, 목표 주차 위치(Pa)와 자기 차와의 자기 차의 차폭 방향의 거리가 짧은 경우에는 긴 경우에 비하여, 빨리 설정되기 때문에, 당해 거리가 짧아짐에 따라서 더욱 앞쪽에 위치한다는 성질을 가지는 주차 초기 위치에 적합한 당해 주차 지원의 개시 타이밍으로 할 수 있다.
또, 상기의 실시예에 의하면, 주차 개시 가능 영역(DS) 내에 자기 차가 들어가고 나서 정지 유도(정지 안내)하는 것이 아니라 주차 개시 가능 영역(DS)에 도달하기 전에 정지 유도(정지 안내)할 수 있기 때문에, 정지 안내가 나오고 나서 운전자가 브레이크 조작에 옮기기까지의 공주(空走) 시간이나 운전자가 브레이크 조작을 하고나서 자기 차가 정지하기까지의 제동시간이 있었다고 해도, 주차 개시 가능 영역(DS)을 넘지 않도록 주차 개시 가능 영역(DS) 내에 자기 차를 적절하게 정지시킬 수 있다.
또, 상기의 실시예에 의하면, 자기 차의 형상 치수나 선회 특성 등을 고려하여, 목표 주차 위치 및 그 목표 주차 위치로의 주차가 가능한 주차 초기 위치가 결정되어 있기 때문에, 장해물(T)에 부딪치지 않는 주차 초기 위치에 자기 차가 정지할 수 있도록 유도할 수 있다.
이상, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은, 상기한 실시예에 제한되는 것은 아니고, 본 발명의 범위를 일탈하지 않고, 상 기한 실시예에 여러가지의 변형 및 치환을 가할 수 있다.
또, 상기의 실시예에서는, 설명의 형편상, 장해물은 차량을 상정하고 있으나, 장해물로서는, 자전거, 이륜차, 벽, 2개 이상의 파이론 등의 모든 유체물이 상정 가능하다.
또, 상기의 실시예에서는, 차속센서(18) 및 조타각센서(16)에 의하여, 차량의 위치 등에 관한 정보를 취득?도출하고 있으나, 그것에 대신하여 또는 더하여 요레이트 센서나 자이로 센서, 방위계, GPS 측위 결과 등을 이용하여도 된다.
또, 주차 지원 ECU(12), 디스플레이(22), 스피커(24), 조타 제어 ECU(30)를 비롯한 차량을 유도시키는 시스템 등의 유도수단에 의한 지원동작은, 적절한 주차 초기 위치에 도달하게 하는 통지 지원이나 조타 지원 등이 포함되나, 이 조타 지원에는 자동 주행에 의한 지원이 포함되어도 된다. 여기서 자동 주행이란, 반드시 모든 운전동작이 자동제어에 의하여 행하여지는 경우에 한정되지 않고, 필요한 운전동작 중 일부만 자동으로 행하여지는 반자동제어에 의하여 행하여지는 경우도 포함된다. 예를 들면, 속도 제한이 운전자에 의하여 행하여져서 조타 제어가 자동제어에 의하여 행하여지는 반자동제어나, 속도 제한이 자동제어에 의하여 행하여져서 조타 제어가 운전자에 의하여 행하여지는 반자동제어를 들 수 있다.
또, 통지 지원은, 음성이나 표시에 의한 것에 한정되지 않고, 스티어링에 조타력을 강제적으로 단시간 가하거나, 스티어링이나 시트에 설치한 진동기구를 작동시킴으로써 통지 지원하는 것이어도 된다.
본 국제출원은, 2007년 2월 15일에 출원한 일본국 특허출원 2007-035457호에 의거하는 우선권을 주장하는 것으로, 2007-035457호의 전체 내용을 본 국제출원에 원용한다.

Claims (7)

  1. 자기 차량 주변의 장해물 또는 주차 프레임을 검출하는 주변 환경 검출수단과,
    상기 검출된 장해물에 인접하는 주차공간 또는 상기 검출된 주차 프레임으로의 주차가 가능한 주차 초기 위치에 상기 자기 차량을 유도하는 유도수단을 구비하는 주차 지원장치에 있어서,
    상기 유도수단에 의한 상기 주차 초기 위치까지의 유도형태는, 상기 검출된 장해물 또는 상기 검출된 주차 프레임과 상기 자기 차량과의 상기 자기 차량의 차폭 방향의 거리에 의거하여 설정되고, 상기 주차 초기 위치까지의 이동거리가 상기 차폭 방향의 거리에 따라 다르며,
    연산된 상기 주차 초기 위치를 포함하는 주차 개시 가능 영역의 넓이가, 상기 자기 차량 후방의 소정 각도 영역을 촬영 가능한 카메라의 촬영 정보의 이용 유무에 따라 다른 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 유도수단은, 음성 또는 표시에 의하여 운전자에게 상기 주차 초기 위치를 통지하는 통지수단을 구비하고,
    상기 통지수단에 의한 통지의 개시 타이밍은, 상기 검출된 장해물 또는 상기 검출된 주차 프레임과 상기 자기 차량과의 상기 자기 차량의 차폭 방향의 거리에 따라 가변으로 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 통지수단에 의한 통지의 개시 타이밍은, 상기 검출된 장해물 또는 상기 검출된 주차 프레임과 상기 자기 차량과의 상기 자기 차량의 차폭 방향의 거리가 짧은 경우는 긴 경우에 비하여 빨리 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 유도수단은, 상기 주차 초기 위치까지 상기 자기 차량을 자동 주행시키는 자동 주행수단을 구비하고,
    상기 자동 주행수단에 의한 자동 주행의 개시 타이밍은, 상기 검출된 장해물 또는 상기 검출된 주차 프레임과 상기 자기 차량과의 상기 자기 차량의 차폭 방향의 거리에 따라 가변으로 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 자동 주행수단에 의한 자동 주행의 개시 타이밍은, 상기 검출된 장해물 또는 상기 검출된 주차 프레임과 상기 자기 차량과의 상기 자기 차량의 차폭 방향의 거리가 짧은 경우는 긴 경우에 비하여 빨리 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
  6. 자기 차량 주변의 장해물 또는 주차 프레임을 검출하는 주변 환경 검출 단계와,
    상기 주변 환경 검출 단계에 의하여 검출된 장해물 또는 주차 프레임에 의거하여 상기 자기 차량의 목표 주차 위치를 결정하는 목표 주차 위치 결정 단계와,
    상기 검출된 장해물 또는 주차 프레임과 상기 자기 차량과의 상기 자기 차량의 차폭 방향의 거리에 의거하여 상기 목표 주차 위치 결정 단계에 의하여 결정된 목표 주차 위치로의 주차가 가능한 주차 초기 위치를 결정하는 주차 초기 위치 결정 단계와,
    상기 주차 초기 위치 결정 단계에 의하여 결정된 주차 초기 위치에 의거하여 당해 주차 초기 위치까지의 상기 자기 차량의 유도형태를 설정하는 유도형태 설정 단계를 구비하는 주차 지원방법에 있어서,
    상기 주차 초기 위치까지의 이동거리를 상기 차폭 방향의 거리에 따라 다르게 하며,
    연산된 상기 주차 초기 위치를 포함하는 주차 개시 가능 영역의 넓이가, 상기 자기 차량 후방의 소정 각도 영역을 촬영 가능한 카메라의 촬영 정보의 이용 유무에 따라 다른 것을 특징으로 하는 주차 지원방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 유도형태 설정 단계에서는, 상기 자기 차량의 상기 주차 초기 위치로의 유도를 개시하는 타이밍이 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 지원방법.
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