WO2016147368A1 - 運転制御装置及び運転制御方法 - Google Patents

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WO2016147368A1
WO2016147368A1 PCT/JP2015/058174 JP2015058174W WO2016147368A1 WO 2016147368 A1 WO2016147368 A1 WO 2016147368A1 JP 2015058174 W JP2015058174 W JP 2015058174W WO 2016147368 A1 WO2016147368 A1 WO 2016147368A1
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登志雄 川岸
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三菱電機株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to driving control of a vehicle having an automatic driving function.
  • the user When driving to the destination by driving the vehicle, the user usually needs to park the vehicle in a parking lot around the destination. If the destination facility has a parking lot, the parking lot may be parked. If not, the user must search for a surrounding parking lot by himself / herself. This is because on public roads, it is often prohibited by the law to park, and if you park in such a place you will be penalized.
  • Patent Document 1 discloses a navigation device that, when a destination is set, searches for a parking lot near the destination and presents it to the user. Yes.
  • Patent Document 1 the burden on the user to search for a parking lot is reduced.
  • the user must drive and park in the proposed parking lot.
  • the user is forced to take the inconvenience of having to move from the parking lot to the destination on foot.
  • the present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an operation control device and an operation control method that can reduce the labor of parking.
  • a driving control device includes a driving information acquisition unit that acquires driving information indicating the position, speed, and driving state of either an automatic driving driving or a manual driving driving of a vehicle having an automatic driving function, and driving information.
  • the stop position of the vehicle by manual driving is detected, and an area determination unit that determines whether or not the stop position in which the parking prohibited area information is described is in the parking prohibited area, and the stop position is determined by the area determination unit.
  • a parking lot search unit for searching for an empty parking lot and an automatic driving instruction unit for instructing the vehicle to perform automatic driving from the stop position to the empty parking lot when it is determined that the vehicle is in a parking prohibited area.
  • a driving control device includes a driving information acquisition unit that acquires driving information indicating the position, speed, and driving state of either an automatic driving driving or a manual driving driving of a vehicle having an automatic driving function, and driving information.
  • An area determination unit for detecting a stop position of the vehicle by manual driving based on the map and determining whether or not the stop position is in the parking prohibited area with reference to map data in which the parking prohibited area information is described; and When the determination unit determines that the stop position is within the parking prohibited area, a parking lot search unit that searches for an empty parking lot and an automatic driving instruction unit that instructs the vehicle to drive automatically from the stop position to the empty parking lot And comprising. Therefore, when the user gets off at the destination, the vehicle enters the vacant parking lot by automatic driving, so that it is not necessary to manually search for the vacant parking lot in consideration of parking violation.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an operation control device according to Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the operation control apparatus which concerns on Embodiment 2. It is a block diagram which shows the internal structure of the automatic driving
  • FIG. It is a figure which shows the hardware constitutions of the operation control apparatus which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an operation of the operation control apparatus according to the second embodiment. 6 is a flowchart showing an operation of the operation control apparatus according to the second embodiment. It is a figure which shows the acquisition operation
  • FIG. 1 is a diagram showing a basic configuration of an operation control apparatus 100 according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the driving control device 100 is a device that controls driving of a vehicle having an automatic driving function.
  • the driving control device 100 includes an automatic driving determination unit 1, a map data acquisition unit 2, a travel information acquisition unit 3, and an automatic driving instruction unit 4.
  • vehicle in this specification refers to a vehicle on which the operation control device performs operation control.
  • the traveling information acquisition unit 3 acquires information indicating whether the vehicle is in a manual driving state or an automatic driving state and vehicle speed information from the vehicle control device 10. Further, the travel information acquisition unit 3 acquires vehicle position information from a GPS (Global Positioning System) receiver (not shown). The position information acquired as a GPS signal may be corrected by collating with the map data acquired by the map data acquiring unit 2, or may be corrected by comparing with the position information acquired from the gyro sensor or the vehicle speed sensor. These pieces of information acquired by the travel information acquisition unit 3 are collectively referred to as travel information.
  • GPS Global Positioning System
  • the map data acquisition unit 2 acquires map data. This map data includes information on parking lots and information on parking prohibited areas.
  • the map data acquisition unit 2 may read map data stored in a storage medium such as a CD, DVD, or SD, or may acquire map data at any time by communicating with a server.
  • the automatic driving determination unit 1 acquires travel information from the travel information acquisition unit 3 and acquires map data from the map data acquisition unit 2. And the stop position of the vehicle by manual driving
  • the automatic driving determination unit 1 has a function as a parking lot search unit that searches for an empty parking lot when it is determined that the stop position is in the parking prohibited area.
  • the automatic driving instruction unit 4 instructs the vehicle control device 10 to perform automatic driving up to the empty parking lot searched by the automatic driving determination unit 1.
  • the driving control device 100 is based on the driving information acquisition unit 3 that acquires driving information indicating the position, speed, and driving state of either automatic driving or manual driving of a vehicle having an automatic driving function, and the driving information.
  • An area determination unit that detects a stop position of a vehicle by manual driving and determines whether or not the stop position is within the parking prohibited area with reference to map data in which the parking lot information and the parking prohibited area information are described. 23, and when the area determination unit 23 determines that the stop position is in the parking prohibited area, the vehicle searches for a parking lot search unit 24 that searches for an empty parking lot, and automatic driving from the stop position to the empty parking lot.
  • an automatic driving instruction unit 4 for instructing.
  • the vehicle automatically drives to an empty parking lot in the vicinity. This eliminates the need for the user to search for a parking lot in consideration of whether or not it is a parking-prohibited area and to drive to the parking lot.
  • the driving control method acquires (a) traveling information indicating the position, speed, and driving state of either automatic driving or manual driving of a vehicle having an automatic driving function, b) The stop position of the vehicle by manual driving is detected based on the travel information, and (c) it is determined whether or not the stop position is in the parking prohibition area with reference to the map data in which the information of the parking prohibition area is described. (D) When it is determined that the stop position is in the parking prohibited area, an empty parking lot is searched, and (e) the vehicle is instructed to perform automatic driving from the stop position to the empty parking lot.
  • the vehicle automatically drives to an empty parking lot in the vicinity. This eliminates the need for the user to search for a parking lot in consideration of whether or not it is a parking-prohibited area and to drive to the parking lot.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the operation control apparatus 101.
  • the operation control device 101 will be described as a device mounted on a vehicle.
  • the “device mounted on the vehicle” includes not only a device that is constantly mounted on the vehicle but also a device that is brought into the vehicle as needed.
  • the operation control apparatus 101 includes a communication control unit 5, a first communication unit 8, a second communication unit 9, a display control unit 6, and an audio control unit 7.
  • the communication control unit 5 controls communication between the operation control device 101 and the outside, and performs communication using the first communication unit 8 and the second communication unit 9.
  • the first communication unit 8 communicates with the mobile terminal 13.
  • the mobile terminal 13 is a mobile terminal such as a smartphone or a PDA (Personal Data Assistance) owned by a driver of a vehicle whose operation is controlled by the operation control apparatus 101, and is registered in the operation control apparatus 101 in advance. Communication between the first communication unit 8 and the mobile terminal 13 is performed via a communication network such as a 3G line.
  • the 2nd communication part 9 communicates with the facility of the parking lot mentioned later, for example, communicates by WLAN (Wireless Local Area Network) etc.
  • WLAN Wireless Local Area Network
  • ETC Electronic Toll Collection System, registered trademark
  • the display control unit 6 controls the display unit 11 mounted on the vehicle.
  • the display unit 11 is illustrated as a configuration different from that of the operation control device 101, but the display unit 11 may be configured as the operation control device 101.
  • the display unit 11 is a display such as a liquid crystal display (LCD: Liquid Crystal Display).
  • the audio control unit 7 controls the audio output unit 12 such as a speaker mounted on the vehicle.
  • the voice output unit 12 is illustrated as a configuration different from that of the operation control apparatus 101, but the voice output unit 12 may be configured as the operation control apparatus 101.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an internal configuration of the automatic driving determination unit 1.
  • the automatic driving determination unit 1 includes a driving state determination unit 21, a stop determination unit 22, an area determination unit 23, a parking lot search unit 24, a driving state management unit 25, and a storage unit 26.
  • the driving state determination unit 21 determines whether the vehicle is in automatic driving or manual driving based on information indicating the driving state acquired from the travel information acquisition unit 3.
  • the stop determination unit 22 determines whether or not the vehicle has stopped based on the vehicle speed acquired from the travel information acquisition unit 3.
  • the area determination unit 23 acquires the current vehicle position, that is, the stop position from the travel information acquisition unit 3. To do. And it is determined with reference to map data whether a stop position exists in a parking prohibition area.
  • the parking lot search unit 24 searches for an empty parking lot around the stop position with reference to map data, for example. When the corresponding empty parking lot is found, the empty parking lot is stored in the storage unit 26 as the destination.
  • the driving state management unit 25 manages the driving mode of the vehicle (whether it is the automatic driving mode or the manual driving mode) and the driving mode of the vehicle described later (whether the mode is the moving mode or the return mode).
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a hardware configuration of the operation control apparatus 101.
  • the operation control apparatus 101 is realized by a CPU 31, a memory 32, and a communication interface (I / F) 33.
  • the automatic driving determination unit 1, the map data acquisition unit 2, the travel information acquisition unit 3, the automatic driving instruction unit 4, the display control unit 6, the voice control unit 7, and the communication control unit 5 have a CPU 31 such as a RAM (Random Access Memory).
  • executing the program stored in the memory 32 it is realized as a function of the CPU 31. However, these may be realized in cooperation with a plurality of CPUs 31, for example.
  • the 1st communication part 8 and the 2nd communication part 9 are implement
  • FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the operation control apparatus 101.
  • the operation control device 101 starts the operation shown in FIG.
  • the operation state management unit 25 determines whether or not the operation mode is the manual operation mode (step S1).
  • the driving state management unit 25 determines that the vehicle is automatically driving in the driving state determination unit 21, the driving state is set to the automatic driving mode, and when the driving state determination unit 21 determines that the vehicle is manually driven.
  • the operation mode is the manual operation mode.
  • step S2 If the operation mode is the manual operation mode, the process proceeds to step S2.
  • the operation when the operation mode is the automatic operation mode will be described later with reference to FIG.
  • step S2 the stop determination unit 22 acquires vehicle speed information from the travel information acquisition unit 3, and based on this, determines whether or not the vehicle is currently stopped. Specifically, if the state where the vehicle speed is zero continues for a certain period, it can be determined that the vehicle is stopped. If the vehicle is not stopped, the process returns to step S1.
  • the area determination unit 23 acquires the current vehicle position information from the travel information acquisition unit 3 and sets this as the position information of the stop position (step S3). Then, it is determined whether or not the stop position is within the parking prohibited area with reference to the map data (step S4).
  • the map data a specific area on the map is defined as a parking prohibited area.
  • the parking prohibited area may be an area where parking is prohibited by law, or an area where parking violation violations are intensively controlled.
  • the process is terminated. In this case, even if the user gets off at the place, the vehicle does not perform automatic driving.
  • the parking lot search unit 24 searches for an empty parking lot around the stop position with reference to the map data (step S5).
  • the “periphery” as the search range is, for example, an area within a radius of 300 m from the stop position. Or when the surrounding map of the own vehicle position is displayed on the display part 11, it is good also considering the range displayed on the screen as a search range.
  • the vacant information of the parking lot is referred.
  • the communication control unit 5 acquires the parking space availability information from the communication network via the first communication unit 8. For example, it can be acquired from VICS (Vehicle Information and Communication System, registered trademark) information.
  • a parking lot search result may be acquired from an external server or the like.
  • step S6 When an empty parking lot is found in the vicinity (step S5: Yes), one parking lot is determined based on the priority order (step S6).
  • This priority order is determined in advance, and is, for example, in ascending order of charge or in order of closest to the stop position. It is also possible for the user to set the priority order from an input unit (not shown).
  • step S7 an automatic driving impermissibility notification is made (step S7).
  • the display control unit 6 displays a notification screen such as “No vacant parking lot was found. Automatic driving to the parking lot is not possible” on the display unit 11.
  • the voice control unit 7 may cause the voice output unit 12 to output the same notification content.
  • step S6 the storage unit 26 stores the location information of the parking lot as a destination (step S8).
  • running state management part 25 makes driving
  • indication part 4 requests
  • FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the operation control apparatus 101 during automatic operation.
  • the stop determination unit 22 determines whether or not the vehicle is currently stopped (step S21) as in step S2. If it is not stopped, step S21 is repeated until the vehicle stops.
  • the stop determination unit 22 acquires the current position information of the vehicle from the travel information acquisition unit 3, refers to the position information of the destination (parking lot) stored in the storage unit 26, and moves to the destination. It is determined whether or not it has arrived (step S22). If the destination has not been reached, step S21 and step S22 are repeated until arrival.
  • the operation state management unit 25 determines whether or not the current travel mode is the travel mode (step S23). When the traveling mode is the movement mode, the mode is switched to the return mode (step S24).
  • operation judgment part 1 acquires parking lot information from the facility of the parking lot of a movement destination via the communication control part 5 and the 2nd communication part 9 (step S25).
  • the parking lot information may include settlement information such as a payment method and a charge in addition to the location information of the parking lot. Moreover, the information of which parking space in the parking lot was parked may be included.
  • the automatic driving determination unit 1 transmits the acquired parking lot information to the user's portable terminal 13 via the communication control unit 5 and the first communication unit 8 (step S26). Accordingly, the user can grasp that the vehicle has been parked in the parking lot, where the vehicle has been parked, and how much charge is generated. In particular, when the user knows the location information of the parking lot, for example, when the parking lot is close to the user's current location, the user himself / herself moves to the parking lot when getting on the vehicle next time. It becomes possible.
  • steps S25 and S26 of FIG. 6 it has been described that the parking lot information is acquired from the parking lot facility and the parking lot information is transmitted to the user's mobile terminal 13.
  • steps S25 and S26 of FIG. 6 it has been described that the parking lot information is acquired from the parking lot facility and the parking lot information is transmitted to the user's mobile terminal 13.
  • the automatic driving determination unit 1 makes a communication connection request to the communication control unit 5.
  • the communication control unit 5 makes a communication connection request to the second communication unit 9, and the second communication unit 9 makes a communication connection request to the facility of the parking lot that is the destination.
  • a communication path is established among the automatic driving
  • the automatic driving determination unit 1 makes a parking lot information acquisition request to the communication control unit 5.
  • the communication control unit 5 makes a parking lot information acquisition request to the second communication unit 9, and the second communication unit 9 makes a parking lot information acquisition request to the parking lot facility.
  • the parking lot information is transferred from the parking facility to the second communication unit 9, from the second communication unit 9 to the communication control unit 5, and from the communication control unit 5 to the automatic driving determination unit 1 (step of FIG. 6). S25).
  • the automatic driving determination unit 1 When the automatic driving determination unit 1 obtains the parking lot information, it makes a communication disconnection request to the communication control unit 5.
  • the communication disconnection request is sequentially transmitted from the communication control unit 5 to the second communication unit 9 and from the second communication unit 9 to the parking lot facility, and the communication path is blocked. Further, the automatic driving determination unit 1 stores the parking lot information in the storage unit 26.
  • the automatic driving determination unit 1 makes a communication connection request to the communication control unit 5.
  • the communication control unit 5 makes a communication connection request to the first communication unit 8
  • the first communication unit 8 makes a communication connection request to the mobile terminal 13.
  • a communication path is established among the automatic driving determination unit 1, the communication control unit 5, the first communication unit 8, and the mobile terminal 13.
  • the parking lot information is transmitted in the order of the automatic driving determination unit 1 to the communication control unit 5, the communication control unit 5 to the first communication unit 8, and the first communication unit 8 to the mobile terminal 13 (step S26 in FIG. 6). .
  • the automatic driving determination unit 1 sends a communication disconnection request to the communication control unit 5.
  • the communication disconnection request is sequentially transmitted from the communication control unit 5 to the first communication unit 8, and from the first communication unit 8 to the mobile terminal 13, and the communication path is blocked.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the operation control apparatus 101 that has received a return request from the mobile terminal 13.
  • the automatic driving determination unit 1 acquires the return information from the mobile terminal 13 via the communication control unit 5 and the first communication unit 8 (step S31).
  • the return information may include position information on the next boarding point, or information on the boarding time at the next boarding point. Alternatively, information on the time when the vehicle leaves the parking lot may be included. That is, the user makes a return request by specifying these pieces of information. However, when the user makes a return request without specifying the next boarding point, the point at which the user gets off, that is, the point where the vehicle starts automatic driving may be set as the next boarding point.
  • the automatic driving determination unit 1 stores the return information in the storage unit 26 (step S32).
  • running state management part 25 makes driving mode return mode (step S33), and makes driving mode automatic driving mode (step S34).
  • indicates automatic driving
  • the vehicle starts automatic driving according to the return information.
  • the vehicle starts automatic driving toward the point.
  • steps S31 and S32 of FIG. 8 it has been described that the return information is acquired from the mobile terminal 13 and stored. Hereinafter, these operations will be described in more detail using the time chart shown in FIG.
  • the first communication unit 8 acquires a return request from the mobile terminal 13, the return request is transmitted from the first communication unit 8 to the communication control unit 5 and from the communication control unit 5 to the automatic driving determination unit 1.
  • the automatic driving determination unit 1 determines that it has received the return request, it makes a communication connection request to the communication control unit 5.
  • the communication control unit 5 makes a communication connection request to the first communication unit 8
  • the first communication unit 8 makes a communication connection request to the mobile terminal 13.
  • a communication path is established among the automatic driving determination unit 1, the communication control unit 5, the first communication unit 8, and the mobile terminal 13.
  • the automatic driving determination unit 1 makes a return information acquisition request to the communication control unit 5.
  • the communication control unit 5 makes a return information acquisition request to the first communication unit 8, and the first communication unit 8 makes a return information acquisition request to the mobile terminal 13.
  • the return information is sequentially transferred from the mobile terminal 13 to the first communication unit 8, from the first communication unit 8 to the communication control unit 5, and from the communication control unit 5 to the automatic driving determination unit 1.
  • the automatic driving determination unit 1 When the automatic driving determination unit 1 obtains the return information, it makes a communication disconnection request to the communication control unit 5.
  • the communication disconnection request is sequentially transmitted from the communication control unit 5 to the first communication unit 8, and from the first communication unit 8 to the mobile terminal 13, and the communication path is blocked.
  • the automatic driving determination unit 1 stores the return information in the storage unit 26.
  • step S21 determines whether or not the vehicle is currently stopped (step S21) as in step S2. If it is not stopped, step S21 is repeated until the vehicle stops.
  • the stop determination unit 22 acquires the current vehicle position information from the travel information acquisition unit 3, refers to the position information of the destination (next boarding point) stored in the storage unit 26, and It is determined whether or not the destination has been reached (step S22). If it has not arrived at the next boarding point, step S21 and step S22 are repeated until it arrives.
  • the driving state management unit 25 determines whether or not the current driving mode is the moving mode (step S23).
  • the traveling mode is the return mode
  • the process proceeds to step S27.
  • step S27 the driving state management unit 25 turns off the return mode of the traveling mode. That is, at this time, the travel mode is neither the travel mode nor the travel mode.
  • step S28 the return information stored in the storage unit 26 is erased (step S28). Then, the operation state management unit 25 switches the operation mode from the automatic operation mode to the manual operation mode (step S29).
  • the driving control device 101 automatically drives the vehicle to the next boarding point and then switches to the manual driving mode, the user who gets on the next boarding point can manually drive the vehicle.
  • the operation control apparatus 101 has been described as an in-vehicle apparatus.
  • the operation control device of the present invention may be configured by appropriately combining a mobile terminal such as a mobile phone, a smartphone or a tablet, a server, or the like in addition to the in-vehicle device.
  • a mobile terminal such as a mobile phone, a smartphone or a tablet
  • a server or the like in addition to the in-vehicle device.
  • each component of the operation control device is distributed and arranged in the in-vehicle device, the portable terminal, and the server.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of an operation control apparatus 102 including an in-vehicle apparatus and a server as an example of the above distribution.
  • Each configuration of the operation control device 102 is the same as that of the operation control device 101, but the automatic operation determination unit 1 and the map data acquisition unit 2 are arranged in the server, and other configurations are arranged in the in-vehicle device.
  • the automatic driving determination unit 1, the map data acquisition unit 2, the travel information acquisition unit 3, the automatic driving instruction unit 4, the display control unit 6, the voice control unit 7, and the communication control unit 5 are controlled by the CPU 31. This is realized as a function of the CPU 31 by executing a program stored in the memory 32 such as (Random Access Memory). However, instead of this, the automatic driving determination unit 1, the map data acquisition unit 2, the travel information acquisition unit 3, the automatic driving instruction unit 4, the display control unit 6, the voice control unit 7, and the communication control unit 5 It may be realized by a signal processing circuit realized by an electrical circuit of the wear.
  • the automatic driving determination unit 1 As a concept combining the automatic driving determination unit 1, the map data acquisition unit 2, the travel information acquisition unit 3, the automatic driving instruction unit 4, the display control unit 6, the voice control unit 7 and the communication control unit 5 of software, it is referred to as “part”.
  • the word “processing circuit” can be used instead of the word.
  • the driving control apparatus 102 includes a notification unit that notifies the user when an empty parking lot is not found around the stop position by the search of the parking lot search unit 24. Therefore, the user can grasp that the user should not get off at the stop position.
  • the driving control device 102 includes a communication control unit 5 (communication unit) that communicates with the user's mobile terminal, and the communication control unit 5 notifies the parking information after the vehicle completes the automatic driving to the empty parking lot. (Parking information) is communicated to the mobile terminal 13. Therefore, the user can grasp that the vehicle is parked in the parking lot.
  • a communication control unit 5 communication unit
  • Parking information is communicated to the mobile terminal 13. Therefore, the user can grasp that the vehicle is parked in the parking lot.
  • the above parking lot information includes at least one of position information and settlement information of an empty parking lot.
  • the parking lot information includes position information, for example, if the parking lot is close to the current location of the user, the user can move to the parking lot when he / she gets on the vehicle next time.
  • the parking lot information includes settlement information, the user can know how much a fee is generated. Therefore, for example, in a parking lot of a fee system in which a fee is added every hour, it is possible to respond flexibly such that the vehicle is released at a perfect timing before the fee is added.
  • the communication control unit 5 receives the return information (riding information) including the position information of the next boarding point from the mobile terminal 13, and the communication control unit 5 returns the automatic driving instruction unit 4.
  • the vehicle is instructed to drive automatically from the empty parking lot to the next boarding point. Therefore, when the user wants to drive the vehicle again after getting off the vehicle, the user can call the vehicle to a convenient point and does not need to move to the parking lot.
  • the vehicle can be called up to the current location of the user carrying the mobile terminal 13.
  • the return information includes information on the boarding time
  • the automatic driving instruction unit 4 instructs the vehicle to drive automatically from the empty parking lot to the next boarding point in accordance with the boarding time. Therefore, the vehicle can be called up to a convenient point at the time designated by the user.
  • 1 automatic driving determination unit 2 map data acquisition unit, 3 driving information acquisition unit, 4 automatic driving instruction unit, 5 communication control unit, 6 display control unit, 7 voice control unit, 8 first communication unit, 9 second communication unit 10, vehicle control device, 11 display unit, 12 audio output unit, 13 portable terminal, 31 CPU, 32 memory, 33 communication interface, 100-102 operation control device.

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Abstract

　本発明は、駐車の手間を軽減する運転制御装置及び運転制御方法の提供を目的とする。本発明に係る運転制御装置は、自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得する走行情報取得部３と、走行情報に基づき手動運転による車両の停止位置を検知し、駐車禁止エリアの情報が記載された地図データを参照して停止位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定するエリア判定部２３と、エリア判定部２３で停止位置が駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索する駐車場検索部２４と、停止位置から空き駐車場までの自動運転を車両に指示する自動運転指示部４と、を備える。

Description

運転制御装置及び運転制御方法
　本発明は、自動運転機能を有する車両の運転制御に関する。
　車両を運転して目的地まで行く場合、通常、ユーザは目的地の周辺の駐車場に車両を駐車する必要がある。目的地の施設が駐車場を有している場合には、当該駐車場に駐車すれば良いが、そうでない場合には、ユーザは自身で周辺の駐車場を探さなければならない。大抵、公道上は法律によって駐車禁止と定められている場合が多く、そのような場所に駐車するとペナルティを課せられてしまうからである。
　ユーザが自身で駐車場を探す負担を軽減することを目的として、特許文献１では、目的地を設定すると、当該目的地の近隣の駐車場を探索してユーザに提示するナビゲーション装置が開示されている。
特開２００２－２４３４７１号公報
　特許文献１の技術によれば、ユーザが駐車場を探す負担が軽減される。しかし、提示された駐車場にユーザが自身で運転して駐車しなければならない。また、提示された駐車場が目的地から離れている場合には、ユーザは駐車場から目的地まで徒歩で移動しなければならないという不便を強いられることとなる。
　本発明は上述の問題に鑑み、駐車の手間を軽減する運転制御装置及び運転制御方法の提供を目的とする。
　本発明に係る運転制御装置は、自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得する走行情報取得部と、走行情報に基づき手動運転による車両の停止位置を検知し、駐車禁止エリアの情報が記載された停止位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定するエリア判定部と、エリア判定部で停止位置が駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索する駐車場検索部と、停止位置から空き駐車場までの自動運転を車両に指示する自動運転指示部と、を備える。
　本発明に係る運転制御装置は、自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得する走行情報取得部と、走行情報に基づき手動運転による車両の停止位置を検知し、駐車禁止エリアの情報が記載された地図データを参照して停止位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定するエリア判定部と、エリア判定部で停止位置が駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索する駐車場検索部と、停止位置から空き駐車場までの自動運転を車両に指示する自動運転指示部と、を備える。従って、ユーザは目的地で降車すると、車両が自動運転で空き駐車場に入庫するため、駐車違反を考慮して空き駐車場を自力で探す手間が不要である。
　本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
実施の形態１に係る運転制御装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る運転制御装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る自動運転判断部の内部構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る運転制御装置のハードウェア構成を示す図である。 実施の形態２に係る運転制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る運転制御装置の動作を示すフローチャートである。 駐車場情報の取得動作及び送信動作を示す図である。 実施の形態２に係る運転制御装置の動作を示すフローチャートである。 引返情報の取得動作を示す図である。 変形例に係る運転制御装置の構成を示すブロック図である。
　＜Ａ．実施の形態１＞
　＜Ａ－１．構成＞
　図１は、本発明の実施の形態１に係る運転制御装置１００の基本的構成を示す図である。運転制御装置１００は、自動運転機能を有する車両の運転を制御する装置である。運転制御装置１００は、自動運転判断部１、地図データ取得部２、走行情報取得部３及び自動運転指示部４を備えている。以下、本明細書で単に「車両」という場合は、運転制御装置が運転制御を行う車両のことを指す。
　走行情報取得部３は、車両制御装置１０から車両が手動運転又は自動運転のいずれの運転状態であるかを示す情報と、車両の速度情報とを取得する。また、走行情報取得部３は、図示しないＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機から車両の位置情報を取得する。ＧＰＳ信号として取得した位置情報は、地図データ取得部２が取得する地図データと照合して補正されても良いし、ジャイロセンサや車速センサから取得した位置情報と照合して補正されても良い。走行情報取得部３が取得するこれらの情報を総合して、走行情報と呼ぶ。
　地図データ取得部２は、地図データを取得する。この地図データには、駐車場の情報と駐車禁止エリアの情報が記載されている。地図データ取得部２は、ＣＤ，ＤＶＤ，ＳＤ等の記憶媒体に記憶された地図データを読み込むものであっても良いし、サーバと通信して随時地図データを取得するものであっても良い。
　自動運転判断部１は、走行情報取得部３から走行情報を取得し、地図データ取得部２から地図データを取得する。そして、走行情報から、手動運転による車両の停止位置を検知する。さらに、地図データを参照して当該停止位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定する。すなわち、自動運転判断部１は当該停止位置が前記駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定するエリア判定部としての機能を有する。
　また、自動運転判断部１は、当該停止位置が駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索する駐車場検索部としての機能を有する。
　自動運転指示部４は、自動運転判断部１が検索した空き駐車場までの自動運転を車両制御装置１０に指示する。
　＜Ａ－２．効果＞
　運転制御装置１００は、自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得する走行情報取得部３と、走行情報に基づき手動運転による車両の停止位置を検知し、駐車場の情報及び駐車禁止エリアの情報が記載された地図データを参照して停止位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定するエリア判定部２３と、エリア判定部２３で停止位置が駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索する駐車場検索部２４と、停止位置から空き駐車場までの自動運転を車両に指示する自動運転指示部４と、を備える。従って、ユーザが車両を手動運転し、ある地点で降車すると、降車地点が駐車禁止エリアであれば、周辺の空き駐車場まで車両が自動運転する。これにより、ユーザは駐車禁止エリアか否かを考慮して駐車場を探す手間と、駐車場まで運転する手間が不要になる。
　また、実施の形態１による運転制御方法は、（ａ）自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得し、（ｂ）走行情報に基づき手動運転による車両の停止位置を検知し、（ｃ）駐車禁止エリアの情報が記載された地図データを参照して停止位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定し、（ｄ）停止位置が駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索し、（ｅ）停止位置から空き駐車場までの自動運転を車両に指示する。従って、ユーザが車両を手動運転し、ある地点で降車すると、降車地点が駐車禁止エリアであれば、周辺の空き駐車場まで車両が自動運転する。これにより、ユーザは駐車禁止エリアか否かを考慮して駐車場を探す手間と、駐車場まで運転する手間が不要になる。
　＜Ｂ．実施の形態２＞
　＜Ｂ－１．構成＞
　図２は、運転制御装置１０１の構成を示すブロック図である。実施の形態２では、運転制御装置１０１を車両に搭載された装置として説明する。なお、「車両に搭載された装置」には、恒常的に車両に搭載される装置だけでなく、随時車両に持ち込んで使用する装置を含む。運転制御装置１０１は、運転制御装置１００の構成に加えて、通信制御部５、第１通信部８、第２通信部９、表示制御部６及び音声制御部７を備える。
　通信制御部５は、運転制御装置１０１と外部との通信を制御するものであり、第１通信部８及び第２通信部９を用いて通信を行う。第１通信部８は、携帯端末１３との通信を行う。携帯端末１３は、運転制御装置１０１が運転を制御する車両の運転者が保有するスマートフォンやＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｄａｔａ　Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等の携帯端末であり、予め運転制御装置１０１に登録されている。第１通信部８と携帯端末１３との通信は、例えば３Ｇ回線等の通信ネットワークを介して行われる。
　一方、第２通信部９は、後述する駐車場の施設との通信を行うものであり、例えばＷＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等で通信を行う。あるいは、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｔｏｌｌ　Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ、登録商標）による通信であっても良い。
　表示制御部６は、車両に搭載された表示部１１の制御を行う。図２では、表示部１１を運転制御装置１０１と別の構成として示しているが、表示部１１は運転制御装置１０１の構成であっても良い。表示部１１は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）等のディスプレイである。
　音声制御部７は、車両に搭載されたスピーカ等の音声出力部１２を制御する。図２では、音声出力部１２を運転制御装置１０１と別の構成として示しているが、音声出力部１２は運転制御装置１０１の構成であっても良い。
　図３は、自動運転判断部１の内部構成を示すブロック図である。自動運転判断部１は、運転状態判定部２１、停車判定部２２、エリア判定部２３、駐車場検索部２４、運転状態管理部２５及び記憶部２６を備えている。
　運転状態判定部２１は、走行情報取得部３から取得した運転状態を示す情報に基づき、車両が自動運転であるか手動運転であるかを判定する。
　停車判定部２２は、走行情報取得部３から取得した車両の速度に基づき、車両が停止したか否かを判定する。
　エリア判定部２３は、運転状態判定部２１と停車判定部２２の判定結果から、車両が手動運転で停止したことを知ると、現在の車両の位置、すなわち停車位置を走行情報取得部３から取得する。そして、地図データを参照して停車位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定する。
　エリア判定部２３が、停車位置が駐車禁止エリアの中にあると判定すると、駐車場検索部２４は、例えば地図データを参照して停車位置の周辺の空き駐車場を検索する。該当する空き駐車場が見つかった場合には、記憶部２６に当該空き駐車場を移動先として記憶する。
　運転状態管理部２５は、車両の運転モード（自動運転モードか手動運転モードか）と、後述する車両の走行モード（移動モードか引返モードかいずれでもないか）の管理を行う。
　図４は、運転制御装置１０１のハードウェア構成を示す図である。運転制御装置１０１は、ＣＰＵ３１、メモリ３２及び通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）３３により実現される。自動運転判断部１、地図データ取得部２、走行情報取得部３、自動運転指示部４、表示制御部６、音声制御部７、通信制御部５は、ＣＰＵ３１がＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ３２に格納されたプログラムを実行することにより、当該ＣＰＵ３１の機能として実現される。ただし、これらは、例えば複数のＣＰＵ３１が連携して実現されてもよい。また、第１通信部８及び第２通信部９は、通信Ｉ／Ｆ３３により実現される。
　＜Ｂ－２．動作＞
　図５は、運転制御装置１０１の動作を示すフローチャートである。車両のアクセサリー電源がオンになり運転制御装置１０１の電源が投入されると、運転制御装置１０１は図５に示す動作を開始する。
　まず、運転状態管理部２５で運転モードが手動運転モードか否かを判断する（ステップＳ１）。なお、運転状態管理部２５は、運転状態判定部２１で車両が自動運転していると判断すると、運転モードを自動運転モードとし、運転状態判定部２１で車両が手動運転していると判断すると、運転モードを手動運転モードとしている。
　運転モードが手動運転モードの場合はステップＳ２に進む。運転モードが自動運転モードの場合の動作は、図６で後述する。
　ステップＳ２では、停車判定部２２が走行情報取得部３から車両の速度情報を取得し、これに基づき現在車両が停車中であるか否かを判断する。具体的には、車両の速度が０である状態が一定期間継続すれば、車両が停車中であると判断できる。車両が停車中でなければ、ステップＳ１に戻る。
　車両が停車中であれば、エリア判定部２３が現在の車両の位置情報を走行情報取得部３から取得し、これを停車位置の位置情報とする（ステップＳ３）。そして、地図データを参照し、停車位置が駐車禁止エリアの中にあるか否かを判断する（ステップＳ４）。地図データでは、地図上の特定のエリアが駐車禁止エリアとして定められている。駐車禁止エリアは、法律上、駐車が禁止されているエリアでも良いし、駐車禁止違反の取り締まりが重点的に行われているエリアでも良い。
　停車位置が駐車禁止エリアの外である場合は、処理を終了する。この場合、ユーザがその場所で降車しても、車両は自動運転を行わない。
　停車位置が駐車禁止エリアの中にある場合、駐車場検索部２４が地図データを参照して停車位置の周辺の空き駐車場を検索する（ステップＳ５）。ここで、検索範囲となる「周辺」とは、例えば停車位置から半径３００ｍ以内の領域である。あるいは、自車位置の周辺地図を表示部１１で表示しているときには、画面に表示された範囲を検索範囲としても良い。また、駐車場に空きがあるかを確認するために駐車場の空き情報を参照する。駐車場の空き情報は、例えば通信制御部５が第１通信部８を介して通信ネットワークから取得する。例えば、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ、登録商標）情報から取得することが可能である。なお、地図データを参照して駐車場を検索する他に、外部のサーバ等から駐車場の検索結果を取得しても良い。
　周辺に空き駐車場が見つかった場合は（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、優先順位に基づきその中から一つの駐車場を決定する（ステップＳ６）。この優先順位は、予め定められたものであり、例えば料金の安い順、停車位置から近い順などである。ユーザが図示しない入力部から優先順位を設定することも可能である。
　一方、検索範囲内に空き駐車場が見つからなかった場合は（ステップＳ５：Ｎｏ）、自動運転不可通知を行う（ステップＳ７）。ここでは、例えば表示制御部６が表示部１１に、「空き駐車場が見つかりませんでした。駐車場への自動運転は出来ません。」等の通知画面を表示する。あるいは、同様の通知内容を音声制御部７が音声出力部１２に音声出力させても良い。
　ステップＳ６で駐車場を決定すると、当該駐車場の位置情報を記憶部２６が移動先として記憶する（ステップＳ８）。そして、運転状態管理部２５が走行モードを移動モードにし（ステップＳ９）、運転モードを自動運転モードにする（ステップＳ１０）。そして、自動運転指示部４が車両制御装置１０に現在位置から駐車場までの自動運転を要求する（ステップＳ１１）。こうして、ユーザが降車した後に車両が周辺の駐車場まで自動運転する。
　図６は、自動運転時の運転制御装置１０１の動作を示すフローチャートである。運転モードが自動運転モードであるとき、停車判定部２２はステップＳ２と同様に現在車両が停車中であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。停車中でなければ停車するまでステップＳ２１を繰り返す。
　車両が停車すると、停車判定部２２は現在の車両の位置情報を走行情報取得部３から取得し、記憶部２６で記憶している移動先（駐車場）の位置情報を参照して、移動先に到着したか否かを判断する（ステップＳ２２）。移動先に到着していなければ到着するまでステップＳ２１とステップＳ２２を繰り返す。
　移動先に到着すると、運転状態管理部２５において現在の走行モードが移動モードか否かを判断する（ステップＳ２３）。走行モードが移動モードである場合は、引返モードに切り替える（ステップＳ２４）。
　そして、自動運転判断部１が、通信制御部５、第２通信部９を介して移動先の駐車場の施設から駐車場情報を取得する（ステップＳ２５）。駐車場情報は、駐車場の位置情報の他、支払方法や料金などの決済情報を含んでいても良い。また、駐車場の中のどの駐車スペースに駐車したかの情報を含んでいても良い。
　自動運転判断部１は、上記の取得した駐車場情報を、通信制御部５、第１通信部８を介してユーザの携帯端末１３に送信する（ステップＳ２６）。これにより、ユーザは車両が駐車場に駐車したこと、どこの駐車場に駐車したか、いくらの料金が発生するかを把握することができる。特に、ユーザは駐車場の位置情報を知ることにより、例えば駐車場がユーザの現在地から近い場合には、次に車両に乗車する際にユーザ自身が駐車場まで移動する、という臨機応変な対応が可能となる。
　ステップＳ２３で走行モードが移動モードでない場合、すなわち引返モードである場合の動作については、後述する。
　図６のステップＳ２５，２６では、駐車場の施設から駐車場情報を取得し、当該駐車場情報をユーザの携帯端末１３に送信することを説明した。以下、図７に示すタイムチャートを用いてこれらの動作をより詳細に説明する。
　まず、自動運転判断部１が通信制御部５に通信接続要求を行う。これを受けて、通信制御部５が第２通信部９に通信接続要求を行い、第２通信部９は移動先である駐車場の施設に通信接続要求を行う。そして、自動運転判断部１、通信制御部５、第２通信部９及び駐車場の施設の間に通信路が確立される。
　その後、自動運転判断部１が通信制御部５に駐車場情報取得要求を行う。これを受けて、通信制御部５が第２通信部９に駐車場情報取得要求を行い、第２通信部９は駐車場の施設に駐車場情報取得要求を行う。
　そして、駐車場の施設から第２通信部９に、第２通信部９から通信制御部５に、通信制御部５から自動運転判断部１に、駐車場情報が転送される（図６のステップＳ２５）。
　自動運転判断部１は駐車場情報を取得すると、通信制御部５に通信切断要求を行う。通信切断要求は、通信制御部５から第２通信部９に、第２通信部９から駐車場の施設に順次送信され、通信路が遮断される。また、自動運転判断部１は記憶部２６に駐車場情報を記憶する。
　次に、自動運転判断部１が通信制御部５に通信接続要求を行う。これを受けて、通信制御部５が第１通信部８に通信接続要求を行い、第１通信部８は携帯端末１３に通信接続要求を行う。そして、自動運転判断部１、通信制御部５、第１通信部８及び携帯端末１３の間に通信路が確立される。
　その後、自動運転判断部１から通信制御部５、通信制御部５から第１通信部８、第１通信部８から携帯端末１３の順に、駐車場情報が送信される（図６のステップＳ２６）。
　そして、自動運転判断部１は通信制御部５に通信切断要求を行う。通信切断要求は、通信制御部５から第１通信部８に、第１通信部８から携帯端末１３に順次送信され、通信路が遮断される。
　ここまでで、ユーザが降車すると周辺の駐車場まで車両が自動運転して駐車し、携帯端末１３に駐車場情報を送信することを説明した。この状態において、ユーザは携帯端末１３を用いて運転制御装置１０１に引返要求を行うことにより、車両を自動運転で駐車場から出庫させ、ユーザが指定する場所まで引返させることができる。以下、車両の引返しを実現するための運転制御装置１０１の動作を図８，９に沿って説明する。
　図８は、携帯端末１３から引返要求を受けた運転制御装置１０１の動作を示すフローチャートである。まず、自動運転判断部１は通信制御部５、第１通信部８を介して携帯端末１３から引返情報を取得する（ステップＳ３１）。引返情報には、次の乗車地点の位置情報が含まれていても良いし、次の乗車地点での乗車時刻の情報が含まれていても良い。あるいは、車両が駐車場を出発する時刻の情報が含まれていても良い。すなわち、ユーザはこれらの情報を指定して引返要求を行う。但し、ユーザが次の乗車地点を指定せずに引返要求を行う場合は、ユーザが降車した地点、すなわち車両が自動運転を開始した地点を次の乗車地点としても良い。
　次に、自動運転判断部１は、引返情報を記憶部２６に記憶する（ステップＳ３２）。
　そして、運転状態管理部２５が走行モードを引返モードにし（ステップＳ３３）、運転モードを自動運転モードにする（ステップＳ３４）。
　そして、自動運転指示部４が引返情報の内容に従い車両制御装置１０に自動運転を指示する（ステップＳ３５）。これにより、車両は引返情報に従って自動運転を開始する。ユーザが引返要求において次の乗車地点を指定した場合には、その地点に向けて車両が自動運転を開始する。
　図８のステップＳ３１，３２では、携帯端末１３から引返情報を取得し、記憶することを説明した。以下、図９に示すタイムチャートを用いてこれらの動作をより詳細に説明する。
　第１通信部８が携帯端末１３から引返要求を取得すると、第１通信部８から通信制御部５に、通信制御部５から自動運転判断部１に当該引返要求が送信される。自動運転判断部１は、引返要求を受けたと判定すると、通信制御部５に通信接続要求を行う。これを受けて、通信制御部５が第１通信部８に通信接続要求を行い、第１通信部８は携帯端末１３に通信接続要求を行う。そして、自動運転判断部１、通信制御部５、第１通信部８及び携帯端末１３の間に通信路が確立される。
　その後、自動運転判断部１が通信制御部５に引返情報取得要求を行う。これを受けて、通信制御部５が第１通信部８に引返情報取得要求を行い、第１通信部８は携帯端末１３に引返情報取得要求を行う。そして、携帯端末１３から第１通信部８へ、第１通信部８から通信制御部５へ、通信制御部５から自動運転判断部１へ順次、引返情報が転送される。
　自動運転判断部１は引返情報を取得すると、通信制御部５に通信切断要求を行う。通信切断要求は、通信制御部５から第１通信部８に、第１通信部８から携帯端末１３に順次送信され、通信路が遮断される。また、自動運転判断部１は記憶部２６に引返情報を記憶する。
　次に、車両が引返モードで自動運転走行している際の運転制御装置１０１の動作を図６に沿って説明する。運転モードが自動運転モードであるとき、停車判定部はステップＳ２と同様に現在車両が停車中であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。停車中でなければ停車するまでステップＳ２１を繰り返す。
　車両が停車すると、停車判定部２２は現在の車両の位置情報を走行情報取得部３から取得し、記憶部２６で記憶している移動先（次の乗車地点）の位置情報を参照して、移動先に到着したか否かを判断する（ステップＳ２２）。次の乗車地点に到着していなければ到着するまでステップＳ２１とステップＳ２２を繰り返す。
　次の乗車地点に到着すると、運転状態管理部２５において現在の走行モードが移動モードか否かを判断する（ステップＳ２３）。ここでは、走行モードが引返モードであるため、ステップＳ２７に移行する。ステップＳ２７では、運転状態管理部２５が走行モードの引返モードをオフにする。すなわち、この時点で走行モードは移動モード、走行モードのいずれでもない。
　次に、記憶部２６に記憶された引返情報を消去する（ステップＳ２８）。そして、運転状態管理部２５が運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える（ステップＳ２９）。
　このように、運転制御装置１０１は車両を次の乗車地点まで自動運転させた後、手動運転モードに切り替えるため、次の乗車地点で乗車したユーザは車両を手動運転することができる。
　＜Ｂ－３．変形例＞
　以上の説明では、運転制御装置１０１を車載装置として説明した。しかし、本発明の運転制御装置は、車載装置の他、携帯電話、スマートフォン又はタブレット等の携帯端末や、サーバ等を適宜に組み合わせて構成されても良い。この場合に運転制御装置の各構成は、車載装置、携帯端末、サーバに分散して配置される。
　図１０は、上記分散の一例として、車載装置及びサーバで構成される運転制御装置１０２の構成を示すブロック図である。運転制御装置１０２の各構成は運転制御装置１０１と同様であるが、自動運転判断部１及び地図データ取得部２がサーバに配置され、それ以外の構成が車載装置に配置されている。
　また、以上の説明では、自動運転判断部１、地図データ取得部２、走行情報取得部３、自動運転指示部４、表示制御部６、音声制御部７及び通信制御部５は、ＣＰＵ３１がＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ３２に格納されたプログラムを実行することにより、当該ＣＰＵ３１の機能として実現された。しかしこれに代えて、自動運転判断部１、地図データ取得部２、走行情報取得部３、自動運転指示部４、表示制御部６、音声制御部７及び通信制御部５は、当該動作をハードウェアの電気回路で実現する信号処理回路により実現されてもよい。ソフトウェアの自動運転判断部１、地図データ取得部２、走行情報取得部３、自動運転指示部４、表示制御部６、音声制御部７及び通信制御部５を合わせた概念として、「部」という語に代えて「処理回路」という語を用いることもできる。
　＜Ｂ－４．効果＞
　実施の形態２に係る運転制御装置１０２は、駐車場検索部２４の検索により停止位置の周辺に空き駐車場が見つからない場合、その旨をユーザに通知する通知部を備える。従って、ユーザは当該停止位置で降車するべきでないことを把握できる。
　また、運転制御装置１０２は、ユーザの携帯端末と通信する通信制御部５（通信部）を備え、通信制御部５は、車両が空き駐車場への自動運転を完了した後、駐車に関する通知情報（駐車場情報）を携帯端末１３に通信する。従って、ユーザは車両が駐車場に駐車したことを把握することができる。
　また、上記の駐車場情報は、空き駐車場の位置情報及び決済情報の少なくともいずれかを含む。駐車場情報が位置情報を含む場合、例えば駐車場がユーザの現在地から近ければ、次に車両に乗車する際にユーザ自身が駐車場まで移動する、という臨機応変な対応が可能となる。また、駐車場情報が決済情報を含む場合、ユーザは料金がいくら発生するかを知ることができる。そのため、例えば１時間ごとに料金が加算される料金システムの駐車場であれば、料金が加算される前のきりの良いタイミングで車両を出庫させるというような臨機応変な対応が可能となる。
　また、通信制御部５（通信部）は、携帯端末１３から次の乗車地点の位置情報を含む引返情報（乗車情報）を受信し、自動運転指示部４は、通信制御部５が引返情報（乗車情報）を受信すると、空き駐車場から次の乗車地点までの自動運転を車両に指示する。従って、ユーザは、降車した後再び車両の運転をしたい場合に、都合の良い地点まで車両を呼び出すことが出来るので、駐車場まで移動する必要がない。
　また、引返情報にその位置情報が含まれる次の乗車地点を携帯端末１３の位置とすれば、携帯端末１３を携帯しているユーザの現在地まで車両を呼び出すことが出来る。
　また、引返情報（乗車情報）は乗車時刻の情報を含み、自動運転指示部４、乗車時刻にあわせて空き駐車場から次の乗車地点までの自動運転を車両に指示する。従って、ユーザが指定した時刻に車両を都合の良い地点まで呼び出すことが出来る。
　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
　この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１　自動運転判断部、２　地図データ取得部、３　走行情報取得部、４　自動運転指示部、５　通信制御部、６　表示制御部、７　音声制御部、８　第１通信部、９　第２通信部、１０　車両制御装置、１１　表示部、１２　音声出力部、１３　携帯端末、３１　ＣＰＵ、３２　メモリ、３３　通信インタフェース、１００～１０２　運転制御装置。

Claims (8)

  1. 　自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得する走行情報取得部と、
    　前記走行情報に基づき手動運転による前記車両の停止位置を検知し、駐車禁止エリアの情報が記載された地図データを参照して前記停止位置が前記駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定するエリア判定部と、
    　前記エリア判定部で前記停止位置が前記駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索する駐車場検索部と、
    　前記停止位置から前記空き駐車場までの自動運転を前記車両に指示する自動運転指示部と、を備える、
    運転制御装置。
  2. 　前記駐車場検索部の検索により前記停止位置の周辺に空き駐車場が見つからない場合、その旨をユーザに通知する通知部をさらに備える、
    請求項１に記載の運転制御装置。
  3. 　ユーザの携帯端末と通信する通信部をさらに備え、
    　前記通信部は、前記車両が前記空き駐車場への自動運転を完了した後、駐車に関する通知情報を前記携帯端末に通信する、
    請求項１に記載の運転制御装置。
  4. 　前記通知情報は、前記空き駐車場の位置情報及び決済情報の少なくともいずれかを含む、
    請求項３に記載の運転制御装置。
  5. 　前記通信部は、前記携帯端末から次の乗車地点の位置情報を含む乗車情報を受信し、
    　前記自動運転指示部は、前記通信部が前記乗車情報を受信すると、前記空き駐車場から前記次の乗車地点までの自動運転を前記車両に指示する、
    請求項３に記載の運転制御装置。
  6. 　前記次の乗車地点は、前記携帯端末の位置である、
    請求項５に記載の運転制御装置。
  7. 　前記乗車情報は乗車時刻の情報を含み、
    　前記自動運転指示部は、前記乗車時刻にあわせて前記空き駐車場から前記次の乗車地点までの自動運転を前記車両に指示する、
    請求項５に記載の運転制御装置。
  8. 　（ａ）自動運転機能を有する車両の、位置、速度及び自動運転走行若しくは手動運転走行のいずれかの走行状態を示す、走行情報を取得し、
    　（ｂ）前記走行情報に基づき手動運転による前記車両の停止位置を検知し、
    　（ｃ）駐車禁止エリアの情報が記載された地図データを参照して前記停止位置が前記駐車禁止エリアの中にあるか否かを判定し、
    　（ｄ）前記停止位置が前記駐車禁止エリアの中にあると判定した場合に、空き駐車場を検索し、
    　（ｅ）前記停止位置から前記空き駐車場までの自動運転を前記車両に指示する、
    運転制御方法。
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