KR20130112381A

KR20130112381A - 경보 기능을 제공하는 방법 및 주차 제어 장치

Info

Publication number: KR20130112381A
Application number: KR1020120034715A
Authority: KR
Inventors: 강태석
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2012-04-04
Filing date: 2012-04-04
Publication date: 2013-10-14
Also published as: EP2647549A3; EP2647549A2; CN103358990B; US20130265175A1; CN103358990A; US8878696B2

Abstract

본 발명은 차량 경보 제어 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 주차 제어에 따라 차량이 이동하는 모든 시간 동안, 차량과 장애물 간의 충돌 위험성을 미리 감지하여 경보 처리를 정확하게 해줄 수 있는 경보 기능을 제공하는 방법 및 주차 제어 장치에 관한 것이다.

Description

경보 기능을 제공하는 방법 및 주차 제어 장치{METHOD AND PARKING CONTROL APPARATUS FOR PROVIDING ALARM FUNCTION}

본 발명은 차량 경보 기술에 관한 것이다.

종래의 주차 제어 장치는, 장애물 사이에 있는 주차공간에 차량이 주차할 수 있도록 하는 주차 제어를 수행한다. 또한, 주차 제어 장치는, 주차 제어에 따라 차량이 이동하고 있는 동안, 주변에 있는 장애물과 충돌이 발생할 가능성이 있는 경우, 이를 감지하여 경보 처리를 수행할 수도 있다.

이와 같이, 주차 제어 장치가 주차 제어 및 경보 처리를 하기 위해서는, 차량에 장착된 초음파 센서 등의 센서를 이용하여 장애물 인식을 정확하게 수행할 필요가 있다.

만약, 차량의 모든 방향에 센서가 장착되어 있다면, 주차 제어에 따라 차량이 이동하는 모든 시간 동안, 장애물과의 거리정보를 획득할 수 있고, 충돌을 방지하는 경보 처리도 수행할 수 있을 것이다.

하지만, 차량 디자인 설계, 센서 장착 위치, 센서 비용 등과 같은 고려 사항 으로 인해, 일반적으로는, 차량의 모든 방향에 센서가 장착되어 있지 않다. 따라서, 센서가 장착되어 있지 않은 차량 지점이 장애물과 인접한 상태로 차량이 이동하고 있는 경우에는, 차량과 장애물 간의 최소 거리정보를 획득할 수 없으며, 이로 인해, 차량과 장애물이 충돌하는 사고가 발생할 수 있다.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 주차 제어에 따라 차량이 이동하는 모든 시간 동안, 차량과 장애물 간의 충돌 위험성을 미리 감지하여 경보 처리를 정확하게 해주는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은, 주차 제어에 따라 차량이 이동할 때, 센서를 통해 장애물 위치정보를 획득할 수 없는 상황에서도, 차량의 측면과 장애물 간의 충돌 위험성을 미리 감지하여 측면 경보 처리를 정확하게 해주는 데 있다.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 주차 제어 장치가 경보 기능을 제공하는 방법에 있어서, 장애물 주변의 주차공간에 차량이 주차되도록 하는 주차 제어가 시작되어 상기 차량이 이동하는 동안, 상기 차량에 장착된 센서를 통해 상기 장애물과의 거리정보에 기반한 장애물 위치정보를 지속적으로 획득하여 저장해두고, 휠 신호 및 조향각 신호 중 하나 이상에 근거하여 지속적으로 차량 위치정보를 획득하는 단계; 상기 장애물 위치정보를 획득 가능한 경우에는, 현재 획득된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 상기 차량의 측면 부위와 상기 장애물과의 제1 측면 거리정보를 획득하는 단계; 상기 장애물 위치정보를 획득 불가능한 경우에는, 미리 저장된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 상기 차량의 측면 부위와 상기 장애물과의 제2 측면 거리정보를 획득하는 단계; 및 상기 획득된 제1 측면 거리정보 또는 상기 획득된 제2 측면 거리정보를 기준 거리정보와 비교하고, 비교 결과에 따라 측면 충돌 위험에 대한 측면 경보 처리를 수행하는 단계를 포함하는 경보 기능을 제공하는 방법을 제공한다.

상기 차량 위치정보를 획득하는 단계는, 상기 주차 제어가 시작된 시점에서의 상기 차량의 위치 정보를 기준 위치 정보로 하고, 상기 휠 신호 및 상기 조향각 신호 중 하나 이상에 근거하여 획득된 이동거리 및 회전각에 따라 상기 기준 위치 정보로부터 변경된 상기 차량 위치정보를 획득할 수 있다.

상기 제2 측면 거리정보를 획득하는 단계에서, 상기 차량의 측면 부위에는 센서가 미장착되어 있을 수 있다.

다른 측면에서, 장애물 주변의 주차공간에 차량이 주차되도록 하는 주차 제어가 시작되어 상기 차량이 이동하는 동안, 상기 차량에 장착된 센서를 통해 상기 장애물과의 거리정보에 기반한 장애물 위치정보를 지속적으로 획득하는 장애물 위치정보 획득부; 상기 획득된 장애물 위치정보를 갱신하여 저장해두는 장애물 위치정보 저장부; 상기 주차 제어가 시작되어 상기 차량이 이동하는 동안, 휠 신호 및 조향각 신호 중 하나 이상에 근거하여 지속적으로 차량 위치정보를 획득하는 차량 위치정보 획득부; 상기 장애물 위치정보를 획득 가능한 경우에는, 현재 획득된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 상기 차량의 측면 부위와 상기 장애물과의 제1 측면 거리정보를 획득하는 제1 측면 거리정보 획득부; 상기 장애물 위치정보를 획득 불가능한 경우에는, 미리 저장된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 상기 차량의 측면 부위와 상기 장애물과의 제2 측면 거리정보를 획득하는 제2 측면 거리정보 획득부; 및 상기 획득된 제1 측면 거리정보 또는 상기 획득된 제2 측면 거리정보를 기준 거리정보와 비교하고, 비교 결과에 따라 측면 충돌 위험에 대한 측면 경보 처리를 수행하는 측면 경보 처리부를 포함하는 주차 제어 장치를 제공한다.

또 다른 측면에서, 본 발명은, 장애물 주변의 주차공간에 차량이 주차되도록 하는 주차 제어가 시작되어 상기 차량이 이동하는 동안, 상기 차량에 장착된 센서를 통해 상기 장애물과의 거리정보에 기반한 장애물 위치정보를 지속적으로 획득하여 저장해두는 장애물 위치정보 획득 저장부; 휠 신호 및 조향각 신호 중 하나 이상에 근거하여 지속적으로 차량 위치정보를 획득하는 차량 위치정보 획득부; 상기 장애물 위치정보를 획득 가능한 경우에는, 현재 획득된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 상기 차량과 상기 장애물과의 제1 최소 거리정보를 획득하고, 상기 장애물 위치정보를 획득 불가능한 경우에는, 미리 저장된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 상기 차량과 상기 장애물과의 제2 최소 거리정보를 획득하는 최소 거리정보 획득부; 및 상기 획득된 제1 최소 거리정보 또는 상기 획득된 제2 최소 거리정보를 기준 거리정보와 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 차량과 상기 장애물 간의 충돌 위험에 대한 경보 처리를 수행하는 경보 처리부를 포함하는 경보 기능을 제공하는 주차 제어 장치를 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 주차 제어에 따라 차량이 이동하는 모든 시간 동안, 차량과 장애물 간의 충돌 위험성을 미리 감지하여 경보 처리를 정확하게 해주는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 주차 제어에 따라 차량이 이동할 때, 센서를 통해 장애물 위치정보를 획득할 수 없는 상황에서도, 차량의 측면과 장애물 간의 충돌 위험성을 미리 감지하여 측면 경보 처리를 정확하게 해주는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치와 주변 장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치에 대한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치가 경보 기능을 제공하는 방법에 대한 흐름도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치가 측면 경보 기능을 제공하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 제어 장치가 경보 기능을 제공하는 방법에 대한 흐름도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)와 주변 장치(11, 12, 13)를 나타낸 도면이다.

도 1에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는, 장애물 사이에 있는 주차공간에 차량이 주차할 수 있도록 하는 주차 제어를 수행한다.

이러한 주차 제어 장치(100)는, 주차 제어에 따라 차량이 이동하고 있는 동안, 주변에 있는 장애물과 충돌이 발생할 가능성이 있는 경우, 이를 감지하여 경보 처리를 수행할 수도 있다.

이러한 주차 제어 장치(100)는, 주차공간 인식 및 장애물 인식 등을 위해 차량에 장착된 초음파 센서 등의 센서(11)를 이용하게 된다.

만약, 차량의 모든 방향에 센서(11)가 장착되어 있다면, 주차 제어에 따라 차량이 이동하는 모든 시간 동안, 장애물과의 거리정보를 획득할 수 있고, 충돌을 방지하는 경보 처리도 수행할 수 있을 것이다.

하지만, 차량 디자인 설계, 센서 장착 위치, 센서 비용 등과 같은 고려 사항 으로 인해, 일반적으로는, 차량의 모든 방향에 센서(11)가 장착되어 있지 않다. 따라서, 센서(11)가 장착되어 있지 않은 차량 지점이 장애물과 인접한 상태로 차량이 주차 제어되어 이동하고 있는 경우에는, 차량과 장애물 간의 최소 거리정보를 획득할 수 없으며, 이로 인해, 차량과 장애물이 충돌하는 사고가 발생할 수 있다.

일반적으로, 센서(11)는, 차량의 모든 방향에 장착되는 것이 아니라, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 차량의 전면부와 후면부에 주로 장착되고, 측면에는 주로 장착되어 있지 않다.

이와 같이 차량의 모든 방향에 센서(11)가 장착되지 않은 상황에서도, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는, 주차 제어에 따라 차량이 이동하는 모든 시간 동안, 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 경보 처리를 정확하게 해줄 수 있다.

특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는, 종래의 장애물 충돌 방지 기술에서는 제공할 수 없었던 "차량의 측면 경보"를 정확하게 제공할 수 있다. 본 명세서에서 "차량의 측면 경보"는, 주차 제어에 따라 차량이 이동하는 모든 시간 동안에 해주는 측면 경보이다.

이를 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는, 센서(11)를 이용하여 주차공간 주변에 있는 장애물의 장애물 위치정보를 획득하여 저장해두고, 휠 신호 획득 장치(12)에서 획득된 휠 신호 및 조향각 신호 획득 장치(13)에서 획득된 조향각 신호 중 하나 이상에 근거하여 차량의 차량 위치정보를 획득한다.

주차 제어 장치(100)는, 장착된 센서를 통해 장애물과의 거리정보에 기반한 장애물 위치정보를 획득할 수 있는 경우에는, 현재 획득된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보를 이용하여 차량의 측면 부위와 장애물 간의 측면 거리정보(이하, "제1 측면 거리정보"라고 함)를 획득할 수 있다.

만약, 주차 제어 장치(100)는, 장착된 센서를 통해 장애물과의 거리정보에 기반한 장애물 위치정보를 획득할 수 없는 경우에는, 미리 저장된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보를 이용하여 차량의 측면 부위와 장애물 간의 측면 거리정보(이하, "제2 측면 거리정보"라고 함)를 획득할 수 있다. 본 명세서에서, 제1 측면 거리정보 또는 제2 측면 거리정보는, 차량의 여러 부위 중 장애물과 가장 인접한 부위와 장애물 간의 최소 측면 거리정보이다.

이와 같은 방식으로 획득된 제1 측면 거리정보 또는 제2 측면 거리정보를 이용하여, 주차 제어 장치(100)는 차량의 측면 경보 처리를 수행할 수 있다.

아래에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)에 대하여 도 2를 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)에 대한 블록도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는, 장애물 주변의 주차공간에 차량이 주차되도록 하는 주차 제어가 시작되어 상기 차량이 이동하는 동안, 상기 차량에 장착된 센서를 통해 장애물과의 거리정보에 기반한 장애물 위치정보를 지속적으로 획득하는 장애물 위치정보 획득부(210)와, 장애물 위치정보 획득부(210)가 획득한 장애물 위치정보를 갱신하여 저장해두는 장애물 위치정보 저장부(220)와, 주차 제어가 시작되어 차량이 이동하는 동안, 휠 신호 및 조향각 신호 등 중 하나 이상에 근거하여 지속적으로 차량 위치정보를 획득하는 차량 위치정보 획득부(230)와, 장애물 위치정보 획득부(210)가 센서를 통해 장애물 위치정보를 획득 가능한 경우에는, 장애물 위치정보 획득부(210)에 의해 현재 획득된 장애물 위치정보와 차량 위치정보 획득부(230)에 의해 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 차량의 측면 부위와 장애물과의 제1 측면 거리정보를 획득하는 제1 측면 거리정보 획득부(240)와, 장애물 위치정보 획득부(210)가 센서를 통해 장애물 위치정보를 획득 불가능한 경우에는, 장애물 위치정보 저장부(220)에 의해 미리 저장된 장애물 위치정보와 차량 위치정보 획득부(230)에 의해 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 차량의 측면 부위와 장애물과의 제2 측면 거리정보를 획득하는 제2 측면 거리정보 획득부(250)와, 획득된 제1 측면 거리정보 또는 획득된 제2 측면 거리정보를 기준 거리정보와 비교하고, 비교 결과에 따라 측면 충돌 위험에 대한 측면 경보 처리를 수행하는 측면 경보 처리부(260) 등을 포함한다.

아래에서는, 이상에서 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 경보 기능을 제공하는 방법에 대하여, 도 3을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치가 경보 기능을 제공하는 방법에 대한 흐름도이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)가 경보 기능을 제공하는 방법은, 장애물 주변의 주차공간에 차량이 주차되도록 하는 주차 제어가 시작되어 상기 차량이 이동하는 동안, 차량에 장착된 센서를 통해 장애물과의 거리정보에 기반한 장애물 위치정보를 지속적으로 획득하여 저장해두고, 휠 신호 및 조향각 신호 중 하나 이상에 근거하여 지속적으로 차량 위치정보를 획득하는 단계(S300)와, 장애물 위치정보의 획득 가능 여부를 판단하여(S302), 판단 결과, 장애물 위치정보를 획득 가능한 경우에는, 현재 획득된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 차량의 측면 부위와 장애물과의 제1 측면 거리정보를 획득하는 단계(S304)와, 판단 결과, 장애물 위치정보를 획득 불가능한 경우에는, 미리 저장된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 차량의 측면 부위와 장애물과의 제2 측면 거리정보를 획득하는 단계(S306)와, 획득된 제1 측면 거리정보 또는 획득된 제2 측면 거리정보를 기준 거리정보와 비교하고, 비교 결과에 따라 측면 충돌 위험에 대한 측면 경보 처리를 수행하는 단계(S308) 등을 포함한다.

S300 단계에서, 주차 제어가 시작된 시점에서의 차량의 위치 정보를 기준 위치 정보로 하고, 휠 신호 및 상기 조향각 신호 중 하나 이상에 근거하여 획득된 이동거리 및 회전각에 따라 기준 위치 정보로부터 변경된 차량 위치정보를 획득할 수 있다.

S306 단계에서, 제2 측면 거리정보를 획득할 때, 차량의 측면 부위에는 센서가 미장착되어 있다. 따라서, 센서를 통해 현재의 장애물 위치정보를 획득할 수 없다. 대신, 앞서 획득되어 저장되어 있는 장애물 위치정보를 이용하여 차량과 장애물과의 측면 거리정보(제2측면 거리정보)를 획득할 수 있다.

이상에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 경보 기능을 제공하는 방법이 도 3에서와 같은 절차로 수행되는 것으로 설명되었으나, 이는 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 본 발명의 본질적인 개념을 벗어나지 않는 범위 내에서, 구현 방식에 따라 각 단계의 수행 절차가 바뀌거나 둘 이상의 단계가 통합되거나 하나의 단계가 둘 이상의 단계로 분리되어 수행될 수도 있다.

도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)가 측면 경보를 제어하는 예를 설명하기 위한 도면이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)가 주차 제어 장치(100)가 탑재된 차량에 대한 주차 제어를 수행하여, 차량이 장애물 A와 장애물 B 사이에 있는 주차공간에 주차하기 위하여 점선(주차공간 탐색 경로 및 주차경로를 포함함)을 따라 이동하는 동안, 주차 제어 장치(100)는 차량에 장착된 센서(11)를 이용하여 장애물 위치정보를 획득하고 획득한 장애물 위치정보를 저장해두며, 휠 신호 및 조향각 신호 중 하나 이상에 근거하여 차량 위치정보를 획득하게 된다.

만약, 차량이 장애물 A와 장애물 B 사이에 있는 주차공간에 주차하기 위하여 점선(주차공간 탐색 경로 및 주차경로를 포함함)을 따라 이동하는 동안, 도 4에 도시된 바와 같이, 센서 A(11)를 이용하여 장애물 위치정보를 획득할 수 있는 경우에는, 센서 A(11)를 이용하여 현재 획득된 장애물 위치정보와, 현재 획득된 차량 위치정보를 토대로, 차량의 측면 부위와 장애물 B 간의 제1 측면 거리정보(400)를 획득할 수 있다. 만약, 이때 획득된 제1 측면 거리정보(400)가 기준 거리정보 이하가 되면, 주차 제어 장치(100)는 측면 경보 처리를 수행하게 된다.

도 4에 비해, 차량이 장애물 A와 장애물 B 사이에 있는 주차공간을 향해 더 이동하여 도 5와 같이 되면, 장애물 B와 가장 인접한 차량의 측면 부위에 센서(11)가 장착되어 있지 않게 되어, 장애물 위치정보를 현재 획득할 수 없다. 따라서, 이러한 상황에서는, 종래의 주차 제어 장치는 측면 충돌 상황에 대한 경보 처리를 해줄 수 없었다.

하지만, 도 5와 같은 상황에서도, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는, "미리 저장해둔 장애물 위치정보"와 현재 획득된 차량 위치정보를 이용하여 차량의 측면 부위와 장애물 B 간의 제2 측면 거리정보(500)를 획득할 수 있게 되어, 획득된 제2 측면 거리정보(500)를 기준 거리정보와 비교하여 측면 경보 처리를 수행할 수 있다.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)에 대한 블록도이다.

도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는, 장애물 주변의 주차공간에 차량이 주차되도록 하는 주차 제어가 시작되어 차량이 이동하는 동안, 차량에 장착된 센서를 통해 장애물과의 거리정보에 기반한 장애물 위치정보를 지속적으로 획득하여 저장해두는 장애물 위치정보 획득 저장부(610)와, 휠 신호 및 조향각 신호 중 하나 이상에 근거하여 지속적으로 차량 위치정보를 획득하는 차량 위치정보 획득부(620)와, 장애물 위치정보를 획득 가능한 경우에는, 현재 획득된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 차량과 장애물과의 제1 최소 거리정보를 획득하고, 장애물 위치정보를 획득 불가능한 경우에는, 미리 저장된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 차량과 장애물과의 제2 최소 거리정보를 획득하는 최소 거리정보 획득부(630)와, 획득된 제1 최소 거리정보 또는 획득된 제2 최소 거리정보를 기준 거리정보와 비교하고, 비교 결과에 따라 차량과 장애물 간의 충돌 위험에 대한 경보 처리를 수행하는 경보 처리부(640) 등을 포함한다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 등이 포함될 수 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

주차 제어 장치가 경보 기능을 제공하는 방법에 있어서,
장애물 주변의 주차공간에 차량이 주차되도록 하는 주차 제어가 시작되어 상기 차량이 이동하는 동안, 상기 차량에 장착된 센서를 통해 상기 장애물과의 거리정보에 기반한 장애물 위치정보를 지속적으로 획득하여 저장해두고, 휠 신호 및 조향각 신호 중 하나 이상에 근거하여 지속적으로 차량 위치정보를 획득하는 단계;
상기 장애물 위치정보를 획득 가능한 경우에는, 현재 획득된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 상기 차량의 측면 부위와 상기 장애물과의 제1 측면 거리정보를 획득하는 단계;
상기 장애물 위치정보를 획득 불가능한 경우에는, 미리 저장된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 상기 차량의 측면 부위와 상기 장애물과의 제2 측면 거리정보를 획득하는 단계; 및
상기 획득된 제1 측면 거리정보 또는 상기 획득된 제2 측면 거리정보를 기준 거리정보와 비교하고, 비교 결과에 따라 측면 충돌 위험에 대한 측면 경보 처리를 수행하는 단계를 포함하는 경보 기능을 제공하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량 위치정보를 획득하는 단계는,
상기 주차 제어가 시작된 시점에서의 상기 차량의 위치 정보를 기준 위치 정보로 하고, 상기 휠 신호 및 상기 조향각 신호 중 하나 이상에 근거하여 획득된 이동거리 및 회전각에 따라 상기 기준 위치 정보로부터 변경된 상기 차량 위치정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 경보 기능을 제공하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 제2 측면 거리정보를 획득하는 단계에서, 상기 차량의 측면 부위에는 센서가 미장착된 것을 특징으로 하는 경보 기능을 제공하는 방법.
장애물 주변의 주차공간에 차량이 주차되도록 하는 주차 제어가 시작되어 상기 차량이 이동하는 동안, 상기 차량에 장착된 센서를 통해 상기 장애물과의 거리정보에 기반한 장애물 위치정보를 지속적으로 획득하는 장애물 위치정보 획득부;
상기 획득된 장애물 위치정보를 갱신하여 저장해두는 장애물 위치정보 저장부;
상기 주차 제어가 시작되어 상기 차량이 이동하는 동안, 휠 신호 및 조향각 신호 중 하나 이상에 근거하여 지속적으로 차량 위치정보를 획득하는 차량 위치정보 획득부;
상기 장애물 위치정보를 획득 가능한 경우에는, 현재 획득된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 상기 차량의 측면 부위와 상기 장애물과의 제1 측면 거리정보를 획득하는 제1 측면 거리정보 획득부;
상기 장애물 위치정보를 획득 불가능한 경우에는, 미리 저장된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 상기 차량의 측면 부위와 상기 장애물과의 제2 측면 거리정보를 획득하는 제2 측면 거리정보 획득부; 및
상기 획득된 제1 측면 거리정보 또는 상기 획득된 제2 측면 거리정보를 기준 거리정보와 비교하고, 비교 결과에 따라 측면 충돌 위험에 대한 측면 경보 처리를 수행하는 측면 경보 처리부를 포함하는 주차 제어 장치.
장애물 주변의 주차공간에 차량이 주차되도록 하는 주차 제어가 시작되어 상기 차량이 이동하는 동안, 상기 차량에 장착된 센서를 통해 상기 장애물과의 거리정보에 기반한 장애물 위치정보를 지속적으로 획득하여 저장해두는 장애물 위치정보 획득 저장부;
휠 신호 및 조향각 신호 중 하나 이상에 근거하여 지속적으로 차량 위치정보를 획득하는 차량 위치정보 획득부;
상기 장애물 위치정보를 획득 가능한 경우에는, 현재 획득된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 상기 차량과 상기 장애물과의 제1 최소 거리정보를 획득하고, 상기 장애물 위치정보를 획득 불가능한 경우에는, 미리 저장된 장애물 위치정보와 현재 획득된 차량 위치정보에 근거하여 상기 차량과 상기 장애물과의 제2 최소 거리정보를 획득하는 최소 거리정보 획득부; 및
상기 획득된 제1 최소 거리정보 또는 상기 획득된 제2 최소 거리정보를 기준 거리정보와 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 차량과 상기 장애물 간의 충돌 위험에 대한 경보 처리를 수행하는 경보 처리부를 포함하는 경보 기능을 제공하는 주차 제어 장치.