DE4425419C1 - Kurzreichweitige Ultraschall-Abstandswarnanlage in einem Kraftfahrzeug, insbesondere als Einparkhilfe - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine kurzreichweitige Ultra­ schall-Abstandswarnanlage in einem Kraftfahrzeug nach dem Ober­ begriff des Patentanspruchs 1. In einer derartigen Warnanlage befindet sich rückseitig und frontseitig jeweils eine mit Ultraschall arbeitende Sender- und Empfängeranordnung zur Erkennung von naheliegenden Objekten in einem Abstand von typischerweise bis zu einem oder einigen wenigen Metern. Im Unterschied zu längerreichweitigen Abstandswarnanlagen, wie sie zur Einregelung des Sicherheitsabstands während der Fahrt ver­ wendet werden, dient eine derartige kurzreichweitige Warnanlage vor allem als Einparkhilfe, die den Fahrer bei der Einschätzung von Abständen zu Objekten in unübersichtlichen Fahrzeugbe­ reichen unterstützen soll.

Eine gattungsgemäße Ultraschall-Abstandswarnanlage ist in der Patentschrift US 5.173.881 offenbart. Dort sind neben jeweils einer längerreichweitigen Sender- und Empfängereinheit vorn und hinten kurzreichweitige Sender- und Empfängeranordnungen in den vier Fahrzeugeckbereichen sowie jeweils zwischen diesen vorn, hinten und an den Seiten positioniert. Jede Anordnung besteht aus einem Paar von Sender- und Empfängereinheiten mit einem lateralen Abstrahlwinkel von ca. 120°. Zur Warnanzeige ist ein Warnelement vorgesehen, das abhängig von Lage und Abstand eines erkannten Objektes relativ zum Fahrzeug optische Anzeigen in abgestuften Farben und bei sehr kurzem Abstand zusätzlich eine akustische Anzeige bereitstellt. Die Aktivierung und Deaktivie­ rung der Abstandswarnanlage erfolgt jeweils insgesamt auf Fahreranforderung, z. B. mittels einer eigenen Fernsteuerung, gemeinsam mit der Betätigung der Zündung oder einer Tür­ schließanlage oder durch Gangschaltbetätigung.

In dem Artikel "Ultraschallechos als Parkpilot" in der Zeit­ schrift "radio fernsehen elektronik", H.10, S.594 wird eine den rückwärtigen Fahrzeugbereich überwachende Ultraschall-Abstands­ warnanlage als Einparkhilfe beschrieben, welche die Positionie­ rung von bis zu acht Sensoren beinhaltet und selbsttätig durch das Einlegen des Rückwärtsgangs aktiviert wird. Die Warnanzeige erfolgt abgestuft je nach Entfernung optisch in unterschiedli­ chen Farben und bei sehr kurzer Entfernung zusätzlich durch ein akustisches Signal.

In der Offenlegungsschrift JP 60/152968 wird eine Ultraschall-Abstandswarnanlage beschrieben, bei der unter anderem vorne und hinten jeweils zwei kurzreichweitige und eine langreichweitige Sender- und Empfängereinheit angeordnet sind. Die Aktivierung der verschiedenen Einheiten erfolgt so, daß bei geringer Ge­ schwindigkeit in Vorwärtsrichtung die frontseitigen, kurzreich­ weitigen Einheiten, bei geringer Geschwindigkeit in Rückwärts­ richtung die heckseitigen, kurzreichweitigen Einheiten und bei hoher Geschwindigkeit die beiden langreichweitigen Einheiten aktiviert sind.

Aus der Offenlegungsschrift DE 38 13 083 A1 ist eine automati­ sche Einparkeinrichtung für Kraftfahrzeuge bekannt, die zur Ab­ standsmessung Ultraschall-Abstandsmeßeinheiten einsetzt, von denen an jedem Fahrzeugeckbereich jeweils eine seitlich und ei­ ne nach vorn oder hinten abstrahlend angeordnet ist. Die Ultra­ schall-Abstandsmeßeinheiten werden von einem Mikrocomputer so gesteuert, daß nur die nach links oder nach rechts seitlich ab­ strahlenden Meßeinheiten betätigt werden, wenn das Fahrzeug vorwärts fährt, um eine Parkposition an der linken bzw. rechten Seite zu suchen, daß die auf der rechten Fahrzeugseite angeord­ neten Meßeinheiten betätigt werden, wenn das Fahrzeug rückwärts fährt, um auf der rechten Seite parallel zur Fahrbahn einzupar­ ken, und daß nur die nach hinten abstrahlenden beiden Meßein­ heiten betätigt werden, wenn das Fahrzeug nach rückwärts fährt, um auf der rechten Seite senkrecht zur Fahrbahn einzuparken.

In der Offenlegungsschrift DE 42 08 065 A1 ist eine Abstands­ warnvorrichtung mit in den Fahrzeugeckbereichen angeordneten, lichtoptischen Sender-/Empfängereinheiten offenbart, die mit dem Einlegen des Rückwärtsganges und/oder eines langsamen Vor­ wärtsgangs eingeschaltet wird.

Bei einer in der Patentschrift DE 32 44 358 C2 beschriebenen Einrichtung zur Erfassung von Hindernissen als Rangierhilfe beim Einparken oder Wenden eines Kraftfahrzeuges können opti­ sche Anzeigeelemente und/oder eine akustische Anzeigevorrich­ tung vorgesehen sein, die Schallimpulse erzeugt, welche hin­ sichtlich Tonhöhe und/oder Wiederholungsfrequenz mit dem Ab­ stand eines Hindernisses vom Fahrzeug variieren. Weiter kann vorgesehen sein, daß die Rangierhilfeeinrichtung durch das Ein­ legen des Rückwärtsgangs, ggf. in Kombination mit dem Lösen der Feststellbremse und/oder dem Loslassen des Kupplungspedals bzw. dem Einsetzen einer Rückwärtsbewegung des Fahrzeuges selbsttä­ tig eingeschaltet wird.

Der Erfindung liegt als technisches Problem die Bereitstellung einer kurzreichweitigen, als Einparkhilfe geeigneten Ultra­ schall-Abstandswarnanlage der eingangs genannten Art zugrunde, die eine optimale Erfassung von z. B. bei einem Einparkvorgang in Fahrzeugnähe auftretenden Objekten ermöglicht und ohne unnö­ tige Systemaktivierung arbeitet.

Dies Problem wird durch eine kurzreichweitige Ultraschall-Abstandswarnanlage mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 ge­ löst. Dabei ist stromsparend und unnötige Ultraschallabstrah­ lungen vermeidend vorgesehen, die Anlagenteile jeweils nur dann aktiviert, d. h. betriebsbereit, zu halten, wenn dies auch zu sinnvollen Detektionsergebnissen führen kann. So wird zum einen die gesamte Anlage inaktiv gehalten, wenn die Fahrzeuggeschwin­ digkeit vorgegebene Schwellenwerte überschreitet, da bei der­ artigen Geschwindigkeiten kein Einparkvorgang vorliegt und vor allem eine Objekterkennung innerhalb der gegebenen kurzen Reichweite von höchstens einem bis einigen wenigen Metern nicht mehr nutzbringend verwertbar wäre. Zum anderen wird bei nicht eingelegtem Rückwärtsgang der heckseitige Anlagenteil inaktiv gehalten, da er bei Vorwärtsfahrtabschnitten nicht benötigt wird. Hingegen werden bei Rückwärtsfahrtabschnitten sowohl der frontseitige als auch der heckseitige Anlagenteil aktiv gehal­ ten, was es zur optimalen Objekterfassung ermöglicht, sowohl Objekte im Rückraum als auch solche im seitlichen Frontbereich zu erkennen. Letzteres wird speziell durch die vorne seitlich angeordneten Sender- und Empfängereinheiten bewirkt. Dies ist von Vorteil, weil gerade in den vorderen Eckbereichen beim Rückwärtseinparken durch starkes Einschlagen der Lenkung eine kollisionsgefährdende Annäherung an ein bereits parkendes Fahrzeug entstehen kann, die vom Fahrer, der seine Aufmerk­ samkeit in dieser Situation vor allem dem Rückraum zuwendet, häufig erst zu spät erkannt wird.

Eine Weiterbildung der Erfindung nach Anspruch 2 hat eine An­ sprechhysterese bezüglich der Aktivierung und Deaktivierung des Systems zur Folge, die unerwünscht häufige Umschaltungen zwischen den Systemzuständen bei Fahrgeschwindigkeiten in der Nähe des Umschaltschwellenbereichs verhindert.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung nach Anspruch 3 sieht Warnelemente mit integrierter optischer und akustischer Warnfunktion vor, von denen eines dem rückwärtigen und die beiden anderen dem frontseitigen Überwachungsbereich zugeordnet sind. In weiterer Ausgestaltung besitzt gemäß Anspruch 4 jedes Warnelement eine optische Bargraphanzeige mit bei geringer wer­ dendem Abstand zu einem detektierten Objekt abgestuft zunehmend aufleuchtenden gelben und roten Feldern sowie eine akustische Anzeige, die in einer vorteilhaften Weise so angesteuert wird, daß die Verhältnisse bei einem Einparkvorgang besonders berück­ sichtigt sind. Hierzu dient insbesondere eine Lautsprecherakti­ vierung bei Vorwärtsfahrt erst bei einem sehr geringen Hinder­ nisabstand in den Fronteckbereichen, um beispielsweise das Ausparken nicht zu stören, sowie eine Lautsprecheraktivierung bei Rückwärtsfahrt bereits bei vergleichsweise großen Hinder­ nisabständen im frontseitigen Überwachungsbereich, damit der nach hinten blickende Fahrer eine frontseitige Hindernisannähe­ rung rechtzeitig wahrnehmen kann.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung ist in der Zeich­ nung dargestellt und wird nachfolgend beschrieben.

Die einzige Figur zeigt ein schematisches Blockdiagramm einer als Einparkhilfe dienenden, kurzreichweitigen Ultraschall-Ab­ standswarnanlage in einem Kraftfahrzeug.

Die gezeigte Ultraschall-Warnanlage beinhaltet eine rückseitige Sender- und Empfängeranordnung (1), die aus vier, in einer heckseitigen Stoßstange (13) des Fahrzeugs integrierten Sender- und Empfängereinheiten (9, 10, 11, 12) besteht, sowie eine frontseitige Sender- und Empfängeranordnung (2), die aus wei­ teren sechs, in eine frontseitige Stoßstange (14) integrierten Sender- und Empfängereinheiten (3, 4, 5, 6, 7, 8) besteht, von denen vier (3 bis 6) frontal nach vorn und die beiden übrigen (7, 8) den vorderen rechten bzw. den vorderen linken Eckbereich überwachend angeordnet sind. Alle Sender- und Empfängereinheiten (3 bis 12) besitzen einen lateralen Überwachungswinkel (alpha) von 120°. Zur Bildung eines optimalen Erfassungsbereiches be­ tragen die Reichweiten der beiden mittleren frontseitigen Einheiten (4, 5) 80 cm, der übrigen frontseitigen Einheiten (3, 6, 7, 8) 60 cm, der beiden mittleren heckseitigen Einheiten (10, 11) 120 cm und der beiden übrigen heckseitigen Einheiten (9, 12) 80 cm, und der Abstand und die Positionierung der Einheiten (3 bis 12) ist derart, daß sich front- und heckseitig nicht er­ faßte Abschnitte mit höchstens 20 cm Abstand zur jeweiligen Stoßstange ergeben, wobei der Abstand in den Fronteckbereichen nur 15 cm beträgt.

Zur Ansteuerung der Sender- und Empfängereinheiten (3 bis 12) ist ein Steuergerät (15) im Fahrzeuginnenraum, z. B. unter der Fondsitzbank, plaziert, das über eine Steckverbindung mit einer Steuerleitung (28) verbunden ist, die sich in eine frontseitige Steuerleitung (18), eine heckseitige Steuerleitung (29) sowie eine Diagnoseleitung (26) verzweigt. Die Diagnoseleitung (26) endet in einem Diagnoseanschluß (27), über den die Warnanlage bei Bedarf einer Diagnose der Systemeinheiten unterzogen werden kann. An die frontseitige Steuerleitung (18) ist über eine Steckverbindung (17) ein Leitungssatz (16) angeschlossen, dessen Leitungen über Steckverbindungen zu den frontseitigen Sender- und Empfängereinheiten (3 bis 8) geführt sind. Analog ist an die heckseitige Steuerleitung (29) über eine Steckver­ bindung (19) ein heckseitiger Leitungssatz (20) angeschlossen, dessen Leitungen über Steckverbindungen zu den heckseitigen Sender- und Empfangereinheiten (9 bis 12) geführt sind. Des weiteren ist an die frontseitige Steuerleitung (18) über eine weitere Steckverbindung eine Signalleitung (21) angeschlossen, die sich in zwei Leitungszweige aufteilt, an die jeweils ein kombiniertes optisches und akustisches Warnelement (22, 23) über zugehörige Steckverbindungen angeschlossen ist. Analog ist mit der heckseitigen Steuerleitung (29) über eine Steckver­ bindung eine Signalleitung (24) verbunden, an die ein weiteres kombiniertes optisches und akustisches Warnelement (25) ange­ schlossen ist. Das der heckseitigen Überwachung zugeordnete Warnelement (25) ist in eine Fondleuchte des Fahrzeugs inte­ griert, während sich die beiden der frontseitigen Überwachung zugeordneten Warnelemente (22, 23) in der linken bzw. in der mittleren Lüftungsdüse, alternativ oberhalb der Instrumenten­ tafel im primären Fahrersichtfeld, befinden. Die diversen Steckverbindungen unterstützen einen modularen Systemaufbau, der auch beliebige Teilkombinationen des Gesamtsystems, z. B. nur Rückraum- oder nur Vorraumüberwachung oder nur den Betrieb eines Teils der frontseitigen und der heckseitigen Einheiten (3 bis 12), zuläßt. Es versteht sich, daß die Steckverbindungen insbesondere zu den in den Stoßfängern plazierten Sender- und Empfängereinheiten (3 bis 12) wasserdicht ausgeführt sind.

Jedes Warnelement (22, 23, 25) beinhaltet in nicht gezeigter Weise eine keilförmige, in acht Felder unterteilte Bargraph­ anzeige, die abgestuft ansteuerbar ist, wobei die ersten sechs schmäleren Felder aus einem gelb und die beiden hinteren, breiteren Felder aus einem rot eingefärbten, lichttransparenten Material bestehen. Zusätzlich besitzt jedes Warnelement einen Lautsprecher, der abgestuft intermittierend oder zur Abgabe eines Dauertons ansteuerbar ist, wobei der Lautsprecher des Warnelements (25) für die Rückraumüberwachung eine mit zu demjenigen der Lautsprecher der Warnelemente (22, 23) für die Vorraumüberwachung unterschiedliche Tonfrequenz abgibt, so daß der Fahrer in der Lage ist, den gefährdeten Bereich akustisch zu orten.

Nachfolgend wird auf die charakteristische, vom Steuergerät (15) ausgeführte Steuerung der verschiedenen Anlagenteile der Ultraschall-Einparkhilfe eingegangen.

Mit dem Einschalten der Zündung wird jeweils zunächst eine ca. zwei Sekunden dauernde Ansteuerung der Warnelemente (22, 23, 25) zwecks automatischer Funktionsüberprüfung der Anlage durch­ geführt. Im nachfolgenden, laufenden Fahrzeugbetrieb wird dem Steuergerät (15) in nicht gezeigter Weise von der übrigen Fahr­ zeugelektrik eine Information über die momentane Fahrzeugge­ schwindigkeit übermittelt, die beispielsweise aus Raddrehzahl­ messungen gewonnen wird. Des weiteren wird dem Steuergerät (15) eine Information darüber zugeführt, ob der Rückwärtsgang des Fahrzeugs aktiviert ist oder nicht. Abhängig von dieser Infor­ mation sowie von der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit wird dann das System wie folgt durch das Steuergerät (15) aktiv oder inaktiv gehalten.

Solange das Fahrzeug nicht mit dem Rückwärtsgang fährt und die Geschwindigkeit unterhalb eines ersten Deaktivierungsgrenz­ wertes, der beispielhaft 12 km/h beträgt, liegt, ist nur der frontseitige Anlagenteil (2, 22, 23) aktiviert, was bedeutet, daß die frontseitigen Sender- und Empfängereinheiten (3 bis 8) aktiv sind und ein beleuchtbarer Rahmen um die Bargraphanzeige in den beiden Warnelementen (22, 23) für die Vorraumüberwachung beleuchtet ist, um Betriebsbereitschaft anzuzeigen. Der heck­ seitige Anlagenteil (1, 25) wird inaktiv gehalten. Wenn nun bei weiter nicht aktiviertem Rückwärtsgang die Fahrgeschwindigkeit bei Vorwärtsfahrt den Grenzwert von 12 km/h überschreitet, de­ aktiviert das Steuergerät (15) auch den frontseitigen Anlagen­ teil (2, 22, 23), wobei die Beleuchtung der Rahmen der beiden Warnelemente (22, 23) für die Vorraumüberwachung abgeschaltet und die frontseitigen Sender- und Empfängereinheiten (3 bis 8) stromlos gemacht werden. Dies vermeidet das unnötige Aktiviert­ sein der Anlage, da in diesem Geschwindigkeitsbereich die Information über ein innerhalb der kurzen Erkennungsreichweite des Systems auftretendes Hindernis ohnehin nicht mehr verwert­ bar wäre. Sobald die Fahrgeschwindigkeit dann wieder unter einen vorgegebenen ersten Aktivierungsgrenzwert, der zwecks Bildung einer Hysterese kleiner als der Deaktivierungsgrenzwert ist und beispielhaft 10 km/h beträgt, fällt, wird der front­ seitige Anlagenteil (2, 22, 23) wieder aktiviert.

Wenn andererseits ein eingelegter Rückwärtsgang erkannt wird, wird vom Steuergerät (15) die gesamte Anlage zur Vor- und Rück­ raumüberwachung aktiv gehalten, solange die Fahrgeschwindigkeit unterhalb eines zweiten Deaktivierungsgrenzwertes von bei­ spielhaft wiederum 12 km/h bleibt. In diesem Fall sind alle Sender- und Empfängereinheiten (3 bis 12) bestromt und sämtliche Warnelemente (22, 23, 25) betriebsbereit, was durch den jeweils beleuchteten Rahmen um die Bargraphanzeige signalisiert wird. Auf diese Weise lassen sich Hindernisse sowohl im Rück­ raum als auch vor allem in den Fronteckbereichen beim Rück­ wärtsfahren mit niedriger Geschwindigkeit, insbesondere während eines Einparkvorgangs, rechtzeitig durch die Warnanlage er­ kennen. Sobald bei eingelegtem Rückwärtsgang die Fahrgeschwin­ digkeit den Grenzwert von 12 km/h überschreitet, deaktiviert das Steuergerät (15) insgesamt die zuvor aktive Gesamtanlage, da auch hier wiederum eine Objekterkennung innerhalb der kurzen Systemreichweite bei dieser Geschwindigkeit keinen Nutzen mehr bringen würde. Fällt anschließend die Rückwärtsfahrgeschwindig­ keit wieder unter einen vorgegebenen zweiten Aktivierungs­ grenzwert von beispielhaft wiederum 10 km/h analog zum Fall bei Vorwärtsfahrt, so wird die Gesamtanlage zur Vor- und Rückraum­ überwachung erneut aktiviert. Die jeweils durch die Wahl eines gegenüber dem Grenzwert zur Systemdeaktivierung kleineren Geschwindigkeitsgrenzwertes zur Systemaktivierung gebildete Hysterese verhindert ein unerwünschtes, dauerndes Umschalten zwischen Aktivierung und Deaktivierung von Warnanlagenteilen, wenn die Fahrgeschwindigkeit im Bereich der Grenzwerte liegt.

Bei aktiviertem heckseitigem Warnanlagenteil (1, 25) oder bei Aktivierung der Gesamtanlage (1, 2, 22, 23, 25) steuert das Steuergerät (15) die jeweils aktiven Sender- und Empfänger­ einheiten zur Abstrahlung eines abstandsmessenden Ultraschall­ wellenkegels an, wobei diese Einheiten über ein integriertes Empfängerteil Reflexionen von im Erfassungsbereich liegenden Objekten erkennen und eine entsprechende Abstandsinformation an das Steuergerät (15) zurücksenden. Das Steuergerät (15) steuert die Warnelemente (22, 23, 25) in Abhängigkeit von der jeweils eingehenden Abstandsinformation wie folgt an. Bei Erkennung eines Objektes im Rückraum wird das heckseitige Warnelement (25), bei Erkennung eines Objektes im rechten Frontbereich, d. h. im Bereich der vorderen rechten Sender- und Empfänger­ einheiten (3, 4, 7), das eine frontseitige Warnelement (23) und bei Erkennung eines Objektes im linken Frontbereich, d. h. im Bereich der vorderen linken Sender- und Empfängereinheiten (5, 6, 8), das andere frontseitige Warnelement (22) für eine ent­ sprechende Anzeige aktiviert. Die Anzeige erfolgt abhängig vom Abstand des im jeweiligen Bereich erkannten Objektes bei An­ näherung an ein erkanntes Hindernis zunächst durch zunehmendes Aufleuchten der gelben bzw. roten Felder am Bargraphen des­ jenigen Warnelementes, das zu dem Bereich gehört, in dem sich das Hindernis befindet. Bei weiterer Annäherung erfolgt eine zusätzliche akustische Warnung über den zugeordneten Laut­ sprecher, und zwar unterschiedlich je nachdem, ob Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt vorliegt. Bei Vorwärtsfahrt wird die akustische Warnung aktiviert, wenn der Hindernisabstand im frontalen Vorderbereich 30 cm bzw. in den Fronteckbereichen 15 cm unterschreitet. Bei Rückwärtsfahrt, bei der die Gesamtanlage aktiviert ist, setzt die akustische Warnung im heckseitigen Warnelement (25) ein, wenn der heckseitige Hindernisabstand unter 30 cm fällt, und die akustische Warnung in einem der bei­ den frontseitigen Warnelemente (22, 23) wird aktiviert, wenn der Hindernisabstand im Frontbereich kleiner als 60 cm wird. Letzteres dient dazu, den während des Rückwärtsfahrens nach hinten blickenden Fahrer rechtzeitig vor einer Hindernisannähe­ rung im Frontbereich zu warnen. Die akustische Warnung setzt mit einem Piepton ein, sobald der jeweilige kritische Abstand erreicht ist, bei dem gleichzeitig die roten Felder des ent­ sprechenden Bargraphen aufleuchten. Verringert sich der Abstand zum Hindernis noch weiter bis unter einen vorgegebenen Ab­ standswert von z. B. ca. 20 cm, so geht die akustische Warnung in einen Dauerton über. Durch die unterschiedliche Tonhöhe der frontseitigen und heckseitigen Lautsprecher kann der Fahrer unschwer erkennen, ob sich das Hindernis im Rückraum oder im Vorraum des Fahrzeugs befindet.

Ersichtlich stellt die oben beschriebene kurzreichweitige Ultraschall-Warnanlage eine komfortable Einparkhilfe zur Ver­ fügung, die den Fahrer bei der optimalen Parkraumnutzung und der Erkennung auch von beweglichen Hindernissen unterstützt. Insbesondere für kleinere Personen oder nur gelegentlichen Nutzern, welche die Fahrzeugdimensionen noch nicht so gut beherrschen, werden mit dieser Anlage Rangiervorgänge er­ leichtert, insbesondere wenn, wie bei aerodynamisch gestalteten Fahrzeugen häufig üblich, die Fahrzeugendbereiche nicht einseh­ bar sind. Durch die spezielle Art, die gesamte Anlage oder Teile der Anlage je nach Fahrsituation aktiv oder inaktiv zu halten, wird der aktive Systemzustand gerade auf diejenigen Fahrzustände beschränkt, in denen jeweils eine Hinderniser­ kennung im betreffenden Bereich noch sinnvoll verwertbar ist.

Claims (5)

1. Kurzreichweitige Ultraschall-Abstandswarnanlage in einem Fahrzeug, insbesondere als Einparkhilfe, mit

• - einer heckseitigen Sender- und Empfängeranordnung (1),
• - einer frontseitigen Sender- und Empfängeranordnung (2), die wenigstens eine Sender- und Empfängereinheit (3 bis 5) im mittleren Frontbereich und jeweils eine Sender- und Empfängereinheit (7, 8) in den Fronteckbereichen umfaßt,
• - einem Steuergerät (15) zur Aktivierung und Deaktivierung der Sender- und Empfängeranordnungen und
• - akustischen und/oder optischen Warnelementen (22, 23, 25), die bei aktivierten Sender- und Empfängeranordnungen von deren Ausgangssignalen abhängige Warnsignale erzeugen,

dadurch gekennzeichnet, daß

• - sowohl die frontseitige (2) als auch die heckseitige Sender- und Empfängeranordnung (1) aktiviert ist, solange der Rückwärtsgang aktiv ist und die Fahrgeschwindigkeit einen vorgegebenen ersten Deaktivierungsgrenzwert nicht überschreitet,
• - nur die frontseitige Sender- und Empfängeranordnung (2) aktiviert ist, solange der Rückwärtsgang nicht aktiv ist und die Fahrgeschwindigkeit einen vorgegebenen zweiten Deaktivierungsgrenzwert nicht überschreitet, und
• - in allen anderen Fahrzuständen beide Sender- und Empfängeranordnungen deaktiviert sind.

2. Ultraschall-Abstandswarnanlage nach Anspruch 1, weiter dadurch gekennzeichnet, daß nach vorangegangener Deaktivierung einer Sender- und Empfänger­ anordnung (1, 2) aufgrund Überschreitung eines der Deaktivie­ rungsgrenzwerte diese wieder aktiviert wird, sobald die Fahr­ geschwindigkeit einen zugehörigen, vorgegebenen Aktivierungs­ grenzwert unterschreitet, der kleiner als der entsprechende, zugehörige Deaktivierungsgrenzwert ist.

3. Ultraschall-Abstandswarnanlage nach Anspruch 1 oder 2, weiter dadurch gekennzeichnet, daß je ein kombiniertes optisches und akustisches Warnelement (22, 23, 25) für den linken Frontbereich, den rechten Frontbereich und den Heckbereich vorgesehen ist.

4. Ultraschall-Abstandswarnanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 3, weiter dadurch gekennzeichnet,daß die akustische Warnung in einem zu einer aktivierten Sender- und Empfängeranordnung gehörigen Warnelement einsetzt, wenn der Abstand eines erkannten Hindernisses bei Vorwärtsfahrt im frontalen Vorderbereich kleiner als 30 cm und in den Fronteck­ bereichen kleiner als 15 cm sowie bei Rückwärtsfahrt im Heck­ bereich kleiner als 30 cm und im Frontbereich kleiner als 60 cm wird, wobei die akustische Warnung intermittierend einsetzt und in einen Dauerton übergeht, wenn ein vorgegebener, geringer Abstandsgrenzwert erreicht wird, und wobei sich die Tonhöhe der akustischen Warnung aus der Rückraumüberwachung von derjenigen aus der Vorraumüberwachung unterscheidet.