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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung
sowie ein Verfahren zur Überwachung
des Nahbereichs eines Kraftfahrzeugs zur Vermeidung von Kollisionen mit
Hindernissen, die beim Fahren des Kraftfahrzeuges in einer bestimmten
Richtung zu Zusammenstößen führen könnten.
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Derartige Systeme sind beispielsweise
bekannt als Einparkhilfen, bei welchen im vorderen und hinteren
Bereich des Fahrzeuges Sensoren vorgesehen sind zum Erfassen von
Hindernissen beim seitliche Einparken des Fahrzeuges. Bei derartigen
Einparkhilfe-Systemen wird dem Fahrer auf der Basis von Sensorwerten
ein Informationssignal bereitgestellt, beispielsweise in Form eines
akustischen oder optischen Signals einer Warneinrichtung. Ziel ist
es hierbei, dem Fahrer ein möglichst
präzises
Einparken zu ermöglichen,
ohne dass eine Gefahr eines Zusammenstoßes mit angrenzenden Fahrzeugen
oder dergleichen besteht.
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Weiter sind Einparkhilfe-Systeme
im Bereich von Kraftfahrzeugen bekannt, bei denen Sensoren im Frontbereich
des Fahrzeuges vorgesehen sind, sowie Sensoren zur Erfassung des
Lenkwinkels einer eingeschlagenen Lenkrichtung des Kraftfahrzeuges,
um beim Fahren des Fahrzeuges einen frontalen Zusammenstoß mit Objekten
zu vermeiden. Ein derartiges System ist beispielsweise in der deutschen
Patentanmeldung
DE
199 33 732 A1 beschrieben. Nachteilig bei diesem bekannten
Einparkhilfe-System ist, dass lediglich der vordere Bereich des Fahrzeuges
erfasst werden kann, und dass demnach nur in bestimmten Fahrsituationen
ein vollständiges Erfassen
von Hindernissen ermöglicht
wird. Insbesondere bei Kurvenfahrten kann ein derartiges System
keine vollständige Überwachung
hinsichtlich einer möglichen
Kollision des Fahrzeuges mit Hindernissen bereitstellen. Außerdem weist
das bekannte Einparkhilfe-System den Nachteil auf, dass Hindernisse
oder Objekte schnell aus einem Detektionsfeld der Sensoren beim
Fahren des Kraftfahrzeugs herausfallen und somit nicht mehr detektierbar
sind. Der Fahrer ist in diesem Fall vollständig auf seine eigene Wahrnehmung
angewiesen, was insbesondere im Bereich eines toten Winkels des
Fahrzeuges zu unzuverlässigen Ergebnissen
führt und
zu Kollisionen mit Objekten führen
kann. Ein Außenspiegel
eines Kraftfahrzeuges weist bekanntermaßen einen begrenzten Erfassungswinkel
auf, wobei zwischen dem Innenspiegel des Kraftfahrzeuges und dem
Außenspiegel
ein sogenannter "toter
Winkel" bestehen bleibt,
welcher durch den Fahrer des Kraftfahrzeuges nicht erfasst werden
kann. Wenn in diesem Bereich Objekte oder Hindernisse auftreten,
werden diese regelmäßig übersehen.
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Demgegenüber ist es die Aufgabe der
vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zur Überwachung des Nahbereichs
eines Kraftfahrzeugs zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen
sowie ein hierfür
geeignetes Verfahren vorzuschlagen, welche eine größere Sicherheit
im Detektieren von Hindernissen beim Fahren des Fahrzeuges bereitstellen und
zuverlässig
den Fahrer des Fahrzeuges in jeder kritischen Situation warnen bzw.
Gegenmaßnahmen hervorrufen.
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Diese Aufgabe wird mit einer Vorrichtung
mit den Merkmalen gemäß Anspruch
1 sowie mit einem Verfahren mit den Schritten gemäß Anspruch
11 gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand
der abhängigen
Ansprüche.
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Die Vorrichtung zur Überwachung
des Nahbereichs eines Kraftfahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung
weist mindestens einen Entfernungssensor, einen Lenkwinkelsensor
sowie eine Rechnereinheit zur Verarbeitung von Sensorwerten und
weiterer Daten auf und ist dadurch gekennzeichnet, dass ein Wegsensor zur
Erfassung einer zurückgelegten Wegstrecke
am Fahrzeug vorgesehen ist und dass der mindestens eine Entfernungssensor
im Bereich einer Seitenflanke des Fahrzeugs zur Überwachung von seitlichen Hindernissen
vorgesehen ist. Auf diese Weise können Hindernisse im Seitenbereich
eines Fahrzeuges in Abhängigkeit
von der Fahrbewegung des Fahrzeuges überwacht werden und bei Vorliegen einer
Gefahr einer Kollision entsprechende Maßnahmen ergriffen werden. Die
Vorrichtung ermöglicht
somit auch eine Überwachung
von Hindernissen, welche erst im Verlaufe einer Kurvenfahrt in einem
vom Fahrer nicht einsehbaren Bereich zu einer Kollision führen würden. Beispielsweise
kann so auch ein "toter
Winkel"-Bereich
des Fahrzeuges hinsichtlich der Gefahr einer Kollision mit Hindernissen überwacht werden.
Da ein Lenkwinkelsensor, eine Rechnereinheit und ein Wegsensor vorgesehen
sind, kann die Fahrtbewegung im Verhältnis zu einem im Seitenbereich
einmal erfassten Hindernis permanent weiterverfolgt und überwacht
werden, auch wenn sich dieses Hindernis in einem hinteren Seitenbereich
des Fahrzeuges befindet, der über
einen Außenspiegel des
Fahrzeuges vom Fahrer nicht eingesehen werden kann (sogenannter "toter Winkel"). Damit können nicht
nur im Front- oder Heckbereich des Fahrzeuges auftauchende Hindernisse
erfasst werden, sondern die Vorrichtung ermöglicht vorteilhafterweise eine vollständige Überwachung
des Außenbereichs
des Fahrzeuges im Hinblick auf ein einmal mittels des Entfernungssensors
erfassten Objekts oder Hindernisses.
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Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung
der Erfindung ist eine Speichereinheit zur Speicherung von Positionsdaten
eines im Nahbereich des Kraftfahrzeugs erfassten Hindernisses vorgesehen,
um auch nach Verlassen des Sensorbereiches des Entfernungssensors
eine mögliche
Kollision an der Seitenflanke des Fahrzeuges zu erfassen und verhindern
zu können.
Die Speicherung von positionsbezogenen Daten hinsichtlich eines
einmal durch einen Entfernungssensor erfassten Hindernisses ermöglicht die
fortlaufende Überwachung
eines Abstandes zu dem Hindernis im Verlaufe des Fahrens des Fahrzeuges
entsprechend einer eingeschlagenen Fahrtrichtung, beispielsweise
bei einer Kurvenfahrt um das Hindernis herum. Es ist demnach nicht
erforderlich, an der Seite des Fahrzeuges flächendeckend Entfernungssensoren
vorzusehen, da die einmal erfasste Position eines Hindernisses gespeichert
wird. Die Wirksamkeit der Kollisionsüberwachung ist verbessert.
Auch Kollisionen mit Hindernissen, welche erst im Verlaufe des Fahrens
zu einem Problem im hinteren Seitenbereich des Fahrzeuges werden
können,
sind mittels der Vorrichtung ebenso erfassbar.
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Nach einer weiteren vorteilhaften
Ausgestaltung der Erfindung ist die Rechnereinheit angepasst zur
fortlaufenden Ermittlung einer Kollisionsgefahr auf der Basis von
Entfernungs-, Lenkwinkel- und Weginformationen. Hierdurch kann eine
kontinuierliche Überwachung
von Kollisionsgefahren bereitgestellt werden. Es tritt keine Fahrsituation
auf, in der vom Fahrer übersehene
Hindernisse nicht von der erfindungsgemäßen Vorrichtung detektiert
werden.
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Nach einer weiteren vorteilhaften
Ausgestaltung der Erfindung ist ein Aktuator vorgesehen zur automatischen
Veränderung
eines Lenkeinschlags oder zum automatischen Abbremsen des Kraftfahrzeuges
bei Erfassen eines Hindernisses, mit welchem eine Kollision droht.
Auf diese Weise kann automatisch die Fahrtbewegung des Fahrzeuges
korrigiert werden, wenn ein Hindernis in einem kritischen Bereich
bezüglich
der Fahrtrichtung erfasst worden ist. Die automatisch induzierte
Gegenmaßnahme mittels
des Aktuators kann entweder in einem Abbremsen des Fahrzeuges in
Abhängigkeit
von dem Abstand zu dem Hindernis bestehen und/oder alternativ hierzu
in einer Veränderung
der eingeschlagenen Richtung des Fahrzeuges, das heißt in einem Verändern des
Lenkeinschlags. Die automatische Einflussnahme mittels des Aktuators
zur Vermeidung einer Kollision mit dem Hindernis kann mit oder ohne gleichzeitigen
Warnhinweis an den Fahrer erfolgen, zum Beispiel durch akustische
oder optische Warninformationen.
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Nach einer weiteren vorteilhaften
Ausgestaltung der Erfindung sind in der Rechnereinheit gespeicherte
Informationen hinsichtlich der jeweiligen Außenkontur und weiterer Charakteristika
des jeweiligen Kraftfahrzeugs vorgesehen. Auf der Grundlage von
diesen gespeicherten Karosserieabmessungen, einem Radabstand, einem
Achsabstand, der Außengeometrie
oder dergleichen, kann in Kombination mit den Werten des Entfernungssensors,
Wegsensors und Lenkwinkelsensors ein einmal erfasstes Hindernis
oder Objekt im Nahbereich des Fahrzeuges fortlaufend weiter überwacht
werden, auch wenn sich dieses nicht mehr im direkten Erfassungsbereich
des Entfernungssensors befindet.
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Für
den Fall, dass das Fahrzeug einen Anhänger ziehen soll, ist denkbar,
dass in der Rechnereinheit die Außenkonturen und weitere Charakteristika
verschiedener Anhängertypen
abgelegt sind. Damit lässt
sich auch der vom Fahrzeug gezogene Anhänger auf Kollision überwachen.
Erfindungsgemäß kann auch
vorgesehen sein, dass der Anhänger
eine eigene Speicher- und/oder Rechnereinheit aufweist, in der die
Außenkontur
und weitere Charakteristika des jeweiligen Anhängers gespeichert sind. Beim
Anhängen
des Anhängers
an das Fahrzeug werden die anhängerspezifischen
Daten der Rechnereinheit des Fahrzeugs mitgeteilt.
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Nach einer weiteren vorteilhaften
Ausgestaltung der Erfindung ist die Rechnereinheit angepasst zur
Berechnung einer Trajektorie des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit
von dem erfassten Lenkwinkel und weiterer karosseriebezogener Informationen.
Letztere sind beispielsweise die Breite und/oder Länge der Karosserie,
die Achsbreite, der Radabstand und die Länge des hinteren Überhangs.
Durch Berechnen eine Trajektorie bzw. eines Fahrschlauchs, welche das
Fahrzeug bei einem gewählten
Lenkwinkeleinschlag fahren wird, können so die Abstände des Fahrzeuges
zu Hindernissen genauestens bestimmt werden. Eine Kollision wird
in jeder Situation sicher vermieden.
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Nach einer weiteren vorteilhaften
Ausgestaltung der Erfindung ist eine Warneinrichtung vorgesehen,
mittels welcher ein akustisches und/oder optisches Warnsignal bei
Vorliegen einer Kollisionsgefahr erzeugbar ist. Ein Fahrer des Fahrzeuges
wird hierdurch frühzeitig
gewarnt, zum Beispiel durch einen akustischen, gegebenenfalls auch
abgestuften Warnton oder eine optische Leuchtanzeige, beispielsweise
im Instrumentenbereich des Fahrzeugs. Die Erzeugung eines Warnsignals
kann dabei je nach Höhe
der vorliegenden Gefahr durch eine unterschiedliche Warnung erfolgen,
beispielsweise durch einen zeitlichen Abstand zwischen erzeugten
Warntönen.
Die Erzeugung von Warnsignalen durch die Warneinrichtung kann vorteilhafterweise
ab einem Unterschreiten eines Mindestabstandes des Fahrzeuges zu
einem erfassten Hindernis oder Objekt erfolgen.
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Das erfindungsgemäße Verfahren zur Überwachung
des Nahbereichs eines Kraftfahrzeuges zur Vermeidung einer Kollision
mit Hindernissen gemäß der vorliegenden
Erfindung umfasst nach Anspruch 11 die folgenden Schritte:
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- a. Erfassen der Entfernung zu einem Hindernis mittels
mindestens eines Entfernungssensors, welcher im Bereich einer Seitenflanke
des Fahrzeugs vorgesehen ist;
- b. Erfassen eines Lenkwinkels des Fahrzeuges;
- c. fortlaufendes Erfassen einer zurückgelegten Wegstrecke des Kraftfahrzeugs;
und
- d. Berechnen einer Gefahr einer Kollision des Kraftfahrzeugs
mit einem Hindernis im Seitenbereich auf Grundlage der Sensorwerte,
die in den Schritten a. bis c. ermittelt wurden.
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Durch das permanente Erfassen von
potentiellen Hindernissen im Bereich einer Seitenflanke des Fahrzeuges
kann jedes Hindernis beim Vorbeifahren sicher detektiert werden,
sodass auch im weiteren Verlauf eines Fahrweges eine Kollision jederzeit
effektiv vermieden werden kann. Die Lenkwinkel- und Wegstreckendetektierung
ermöglicht
ein sehr genaues Berechnen eines Abstandes von dem Fahrzeug zu einem
Hindernis auch bei Veränderung
eines Lenkwinkeleinschlages und auch nachdem ein Hindernis von dem
Sensorbereich bzw. Erfassungskegel nicht mehr erfasst wird. Es können daher
insbesondere auch Zusammenstöße mit Objekten
im seitlichen hinteren Bereich eines Fahrzeuges effektiv vermieden
werden. Ein Fahrer muss sich nicht auf seine Einschätzung alleine
verlassen, ob in einer Kurvenfahrt beispielsweise ein ausreichender
Abstand immer gegeben sein wird. Das erfindungsgemäße Verfahren
ermöglicht
eine permanente und auch nachfassende Kollisionsüberwachung und -vermeidung.
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Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung
des erfindungsgemäßen Verfahrens
wird die Position des Kraftfahrzeugs im Verhältnis zur Position eines zuletzt
erfassten Objektes oder Hindernisses berechnet, auch nachdem dieses
einen Detektionsbereich des Entfernungssensors verlassen hat. Hierdurch
ist es nicht erforderlich, am gesamten Außenumfang eines Fahrzeuges
in engen Abständen
Sensoren vorzusehen. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht ein
Berechnen der Gefahr einer Kollision aufgrund eines zuletzt ermittelten
Abstands zu dem Objekt, ohne dass es erforderlich wäre, dieses
weiter permanent zu überwachen.
Ein Art indirekte Kollisionsvermeidung wird bereitgestellt. Die
Implementierung des Verfahrens ist denkbar einfach und somit kostengünstig. Beispielsweise
kann das erfindungsgemäße Verfahren
in einem bestehenden Einparkhilfe-System implementiert werden durch Programmmodule
oder entsprechende Zusatzeinrichtungen.
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Nach einer weiteren vorteilhaften
Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens
wird die Trajektorie des Fahrzeuges in Echtzeit berechnet, und es
wird eine Kollisionsgefahr mit einem einmal erfassten Hindernis überwacht.
Unter Trajektorie wird vorliegend ein eingeschlagener Fahrtrichtungsweg oder
-schlauch verstanden. Die Berechnung der Trajektorie kann vorteilhafterweise
auf Basis des erfassten Lenkwinkels und fahrzeugbezogener Karosserieabmessungen
erfolgen. Somit kann eine Art vorausschauende Wegberechnung erfolgen,
die zusammen mit dem Erfassen einer Entfernung zu jedem möglicherweise
auftauchenden Hindernis zu einer vollständigen und effizienten Überwachung
des Nahbereichs eines Kraftfahrzeuges führt. Mit dem Verfahren kann
auf unterschiedliche Fahrsituationen eingegangen werden und dennoch
eine permanente und unmittelbare Überwachung des Nahbereichs
erfolgen.
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Nach einer weiteren vorteilhaften
Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens
wird das Kraftfahrzeug in Abhängig keit
von der Entfernung zu einem erfassten Hindernis bei Vorliegen einer
Kollisionsgefahr automatisch abgebremst. Beispielsweise kann so
das Fahrzeug bei Unterschreiten eines voreingestellten Mindestabstandes
zu einem erfassten Hindernis oder Objekt daran gehindert werden,
mit diesem zu kollidieren. Die Abbremsung kann vorteilhafterweise
kontinuierlich ansteigen, das heißt, zunächst wird leicht abgebremst,
und bei weiter abnehmendem Abstand zu dem Hindernis wird zunehmend stark
automatisch die Bremse des Fahrzeuges betätigt. Nach einem diesbezüglichen
alternativen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird bei Erfassen
eines Hindernisses und Feststellen einer Kollisionsgefahr mit dem
Hindernis Einfluss auf die Lenkung des Fahrzeuges genommen. Beispielsweise
wird in eine entgegengesetzte Richtung gegengelenkt, so lange, bis die
berechnete Fahrbahn des Fahrzeuges unter Zugrundelegung der jeweiligen
spezifischen Außenabmessungen
eines Fahrzeuges zu dem Ergebnis kommen, dass eine Kollisionsgefahr
nicht mehr vorliegt. Ein Gegenlenken und Abbremsen kann selbstverständlich ebenfalls
kombiniert erfolgen.
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Weitere Vorteile und Merkmale der
Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, in welcher
die Erfindung anhand des in der beigefügten Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispiels
näher beschrieben
und erläutert
ist.
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In der Zeichnung zeigen:
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1a bis 1c verschiedene Fahrsituationen eines Fahrzeuges
zur Veranschaulichung der Funktionsweise einer erfindungsgemäßen Kollisionsüberwachungs-Vorrichtung
in jeweiligen Draufsichten;
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2 eine
schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einem Ausführungsbeispiel
einer Vorrichtung zur Kollisionsüberwachung
gemäß der vorliegenden
Erfindung.
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Die 1a bis 1c stellen verschiedene Fahrsituationen
eines Fahrzeugs 8 im Verhältnis zu einem Hindernis 9 dar
zur Erläuterung
der Funktionsweise einer Überwachungsvorrichtung
gemäß der vorliegenden
Erfindung. In 1a ist ein Kraftfahrzeug 8 zwischen
zwei seitlichen Hindernissen 9 in einer Geradeausfahrt
in Fahrtrichtung 11 wiedergegeben. Das Hindernis 9 ist
beispielsweise eine Ausfahrt einer Tiefgarage. Im vorderen Bereich
des KfZ 8 sind seitlich jeweils Entfernungssensoren 1 vorgesehen, welche
je einen seitlichen Detektionsbereich 10 aufweisen, sodass
sie die Entfernung zwischen dem Fahrzeug und den seitlichen Hindernissen 9,
zum Beispiel eine Mauer einer Tiefgaragenausfahrt, erfassen können. Die
Sensorinformation der Entfernungssensoren 1 dient einer Überwachung
des Seitenbereichs des fahrenden Fahrzeuges gemäß der vorliegenden Erfindung,
wie weiter unten beschrieben werden wird. Wenn das Fahrzeug nun
im weiteren Fahrverlauf in eine Kurve gelenkt wird (vgl. Fahrtrichtung 11 in 1b), besteht die Gefahr, dass das Kraftfahrzeug 8 unbeabsichtigt
mit dem Hindernis 9 zusammenstößt, wenn beispielsweise der Lenkeinschlag
zu stark vom Fahrer ausgewählt
wird. Dies ist insbesondere im Bereich des sogenannten "toten Winkels" des Fahrzeuges,
in welchem der Fahrer im Rückspiegel
Hindernisse nicht erkennen kann, der Fall. Die Detektionsbereiche 10 der
Entfernungssensoren 1 im vorderen Bereich des Fahrzeuges
können
bei herkömmlichen
Einpark-/Ausparksystemen Hindernisse in einem solchen Bereich nicht
erkennen. Gemäß der vorliegenden
Erfindung ist jedoch eine Rechnereinheit vorgesehen, in welcher
Lenkwinkelinformationen, Weginformationen und Entfernungsinformationen
der Entfernungssensoren 1 derart verarbeitbar sind, dass
auch eine solche Kollision effektiv vermieden werden kann. Dies
veranschaulicht 1c. Das Fahrzeug 8 ist
hier beim Herausfahren zwischen den beiden seitlichen Hindernissen 9 so
stark nach links gelenkt worden, dass ein kritischer Mindestabstand 12 erreicht
bzw. unterschritten wird. Obwohl die seitlichen Entfernungssensoren 1 dies
nicht mehr erfassen können,
da es erst im hinteren seitlichen Bereich des Kraftfahrzeugs 8 zu
einer Kollision kommen würde,
wird erfindungsgemäß dieser
kritische Zustand erkannt, indem mittels einer Rechnereinheit die
zuletzt erfasste Position des Hindernisses 9 verwendet wird
sowie Lenkwinkelinformationen und Weginformationen der Sensoren
des Fahrzeuges 8. Mit der Vorrichtung zur Überwachung
des Nahbereichs zur Vermeidung einer Kollision gemäß der vorliegenden Erfindung
kann daher mit lediglich zwei seitlichen Entfernungssensoren 1 im
vorderen Bereich des Fahrzeuges 8 eine vollständige Sicherheit
in der Überwachung
gegeben werden. Das Fahrzeug 8 kann beispielsweise durch
eine entsprechende Steuereinrichtung (nicht dargestellt) automatisch
abgebremst werden bei Erreichen eines voreingestellten kritischen
Mindestabstands 12 zwischen dem Fahrzeug 8 und
dem Hindernis 9. Mit dem Bezugszeichen 13 ist
ein Detektionsbereich von herkömmlichen
Sensoren eines Einparkhilfe-Systems gekennzeichnet, welche regelmäßig lediglich
den Front- und/oder Heckbereich eines Fahrzeugs 8 abdecken,
sodass ein seitlicher Zusammenstoß des Fahrzeuges mit Hindernissen
nicht vermieden werden kann. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Überwachung
des Nahbereichs kann ergänzend
zu einem herkömmlichen
Einparkhilfe-System mit einem solchen Detektionsbereich 13 implementiert
werden. Selbstverständlich
kann die Erfindung auch ohne eine konventionelle Einparkhilfe lediglich
zur seitlichen Überwachung
des Fahrzeuges eingesetzt werden.
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In 2 ist
schematisch in einer Draufsicht ein Ausführungsbeispiel für eine Vorrichtung
zur Überwachung
des Nahbereichs eines Kraftfahrzeuges wiedergegeben. Die Vorrichtung
gemäß der Erfindung
weist hier im seitlichen vorderen Bereich jeweils einen Entfernungssensor 1 auf
jeder Seite des Fahrzeugs 8 auf. Die Sensoren 1 können beispielsweise
Radar-, Ultraschall- oder Infrarotsensoren sein. Die Sensorwerte
der Entfernungssensoren 1 werden einer zentralen Rechnereinheit 3 zugeführt. Weiterhin
sind ein Wegsensor 4 sowie ein Lenkwinkelsensor 2 vorgesehen,
deren Sensorwerte ebenfalls der Rechnereinheit 3 zugeführt werden.
Der Wegsensor 4 dient der Erfassung einer zurückgelegten
Wegstrecke des Fahrzeuges und ist beispielsweise mit einem Tachometer
des Kraftfahrzeuges 8 gekoppelt. Der Lenkwinkelsensor 2 dient
der Erfassung einer eingeschlagenen Lenkrichtung des Kraftfahrzeuges 8 zur
Berechnung einer Trajektorie bzw. einer eingeschlagenen Fahrbahnstrecke
des Kraftfahrzeuges 8. Die Rechnereinheit 3 ist
angepasst zur Verarbeitung der Sensorwerte der Entfernungssensoren 1, des
Lenkwinkelsensors 2 sowie des Wegsensors 4. Weiter
ist eine Speichereinheit 5 vorgesehen, in welcher u.a.
Informationen hinsichtlich der Karosserie des Kraftfahrzeuges 8 gespeichert
sind. Karosseriebezogene Informationen sind beispielsweise die Fahrzeuglänge, -breite,
der Radabstand, der Achsabstand, der vordere und hinter Überhang
(Abstand Radachse zu Fahrzeugende) oder dergleichen. Auf der Basis
der erfassten Sensorwerte durch die Sensoren 1, 2, 4 und
der gespeicherten fahrzeugspezifischen Informationen in der Speichereinheit 5 kann
in der Rechnereinheit 3 ein Abstand zu einem seitlichen Hindernis
(nicht dargestellt) beim Vorbeifahren des Fahrzeuges 8 fortlaufend überwacht
und kontrolliert werden.
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Gemäß einem vorteilhaften Aspekt
der vorliegenden Erfindung kann ein einmal durch einen der Sensoren 1 erfasster
Gegenstand fortlaufend und in Echtzeit durch Berechnungen überwacht
werden, auch wenn dieser den Detektionsbereich 10 der Entfernungssensoren 1 bereits
verlassen hat. Die letzte Position eines erfassten Hindernisses
wird in der Rechnereinheit 3 zwischengespeichert, und auf
dieser Grundlage unter Berechnung einer Trajektorie bzw. Fahrbahn
auf Basis der Weg-, Lenkwinkel- und Karosserieinformationen kann
hierdurch die Überwachung
des gesamten Seitenbereichs des Kraftfahrzeuges 8 bei geringem
konstruktivem Aufwand der Vorrichtung realisiert werden. Über eine
Warneinrichtung 7 können
bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr dem Fahrer Warnsignale gegeben
werden, beispielsweise akustische oder grafische Signale. Alternativ oder
ergänzend
hierzu kann auf das Fahrverhalten des Kraftfahrzeuges 8 Einfluss
genommen werden, zum Beispiel durch eine Einrichtung, die ein Abbremsen
des Fahrzeuges oder ein Verändern
der Lenkrichtung automatisch vornimmt.
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Selbstverständlich ist die vorliegende
Erfindung nicht auf das dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt und
kann insbesondere eine unterschiedliche Anzahl von seitlichen Entfernungssensoren 1 aufweisen,
zum Beispiel auf jeder Seite zwei, drei oder vier gleichmäßig oder
ungleichmäßig verteilte Sensoren.
Die Sensorbereiche bzw. kegel können
im wesentlichen Rechtwinklig zur Längsachse des Kfz ausgerichtet
wein oder leicht schräg
zu dieser. Weiter kann die erfindungsgemäße Kollisionsvermeidungs-Vorrichtung
als Programmeinheit in bestehende Fahrzeugsysteme implementiert
werden, zum Beispiel ein konventionelles Einparkhilfe-System und eine
elektronische Fahrzeugsteuerung. Weiter kann das erfindungsgemäße Kollisionsüberwachungssystem
als Teil einer verbesserten Einparkhilfe in einem Fahrzeug implementiert
werden oder separat als eigene Vorrichtung.
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Sämtliche
in der Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und der Zeichnung dargestellten Merkmale
können
sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.