DE102009039085A1

DE102009039085A1 - Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs sowie Fahrerassistenzsystem und Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102009039085A1
Application number: DE102009039085A
Authority: DE
Inventors: Heinrich Gotzig; Markus Heimberger
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2009-08-27
Filing date: 2009-08-27
Publication date: 2011-03-10

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs (1), bei welchem ein bodenniedriges Hindernis (16) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) durch zumindest einen Entfernungssensor (8a bis 8l) des Fahrzeugs (1) erfasst wird, wobei ein Abstand des Hindernisses (16) zum Fahrzeug (1) bestimmt wird und bei einem weiteren Annähern einer bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente (12 bis 15) des Fahrzeugs (1) zu dem bodenniedrigen Hindernis (16) innerhalb eines Nahbereichs des Fahrzeugs (1), in dem das Hindernis (16) außerhalb des Erfassungsbereichs des Entfernungssensors (8a bis 8l) liegt, der Abstand im Nahbereich unter Berücksichtigung zumindest der Informationen über den Abstand vor dem Eintritt in den Nahbereich bestimmt wird. Die Erfindung betrifft auch ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere ein Parkassistenzsystem, für ein Fahrzeug.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs. Insbesondere betrifft es ein Verfahren zum Durchführen eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs, bei welchem bei einer Vermessung der Parklücke vor dem Parkvorgang ein die Parklücke begrenzendes bodenniedriges Hindernis erkannt und dessen relative Position zum Fahrzeug erfasst wird. Während eines nachfolgenden Parkvorgangs wird die Position des Fahrzeugs relativ zur Parklücke erfasst. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem und insbesondere ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug zum zumindest semi-autonomen Durchführen eines Parkvorgangs.
Aus der EP 1 447 271 A2 ist eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Überwachen des Nahbereichs eines Kraftfahrzeuges zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen bekannt. Lediglich während des Parkvorgangs wird der Abstand zu diesen Hindernissen gemessen und beim Verlassen eines Erfassungsbereichs eines Sensors werden die zuletzt erfassten Informationen im Weiteren zugrunde gelegt, um eine Kollision des Fahrzeugs mit dem Hindernis verhindern zu können.
Darüber hinaus sind ganz allgemein Systeme bekannt, welche bei der Vermessung der Parklücke einen Bordstein detektieren können sowie dessen relative Position zum Fahrzeug erfassen können. Des Weiteren ist bekannt, ein Fahrzeug halbautomatisch, d. h. durch Regelung des Lenkrads, in die Parklücke zu manövrieren. Hierbei werden fahrzeugdynamische Parameter wie zum Beispiel Radimpulse und Lenkradwinkel erfasst, um die Position des Fahrzeugs relativ zur gemessenen Parklücke zu bestimmen, was als Odometrie bezeichnet wird. Ultraschallbasierende Umfelderkennungssysteme, im speziellen eine Ultraschallparkhilfe, benutzen für die Umfelderkennung mindestens einen Ultraschallsensor, und in der Regel eine Mehrzahl derartiger Sensoren. Jeder Ultraschallsensor sendet ein Signal aus, welches von möglichen Hindernis reflektiert wird und von dem gleichen Ultraschallsensor und/oder einem weiteren Ultraschallsensor als Echo empfangen werden kann. Bei derartigen Systemen tritt die Problematik auf, dass sie bei relativ geringer Annäherung an ein relativ niedriges Hindernis mit ihrem Erfassungsbereich dieses nicht mehr detektieren können, so dass bei weiterer Annäherung eine Kollision des Fahrzeugs mit diesem Hindernis auftreten kann.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs sowie ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug bereitzustellen, bei welchem die bekannten Systeme und Vorgehensweisen bezüglich der Fahrzeugmanövrierung verbessert und die Exaktheit einer Kollisionsvermeidung erhöht werden.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, welches die Merkmale nach Anspruch 1 aufweist, ein Fahrerassistenzsystem, welches die Merkmale nach Anspruch 18 aufweist, gelöst.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs, wird ein bodenniedriges Hindernis in der Umgebung des Fahrzeugs durch zumindest einen Entfernungssensor des Fahrzeugs erfasst wird. Ein Abstand des Hindernisses zum Fahrzeug wird bestimmt und bei einem weiteren Annähern einer bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente des Fahrzeugs zu dem bodenniedrigen Hindernis innerhalb eines Nahbereichs des Fahrzeugs, in dem das Hindernis außerhalb des Erfassungsbereichs des Entfernungssensors liegt, wird der Abstand zwischen dem Fahrzeug, insbesondere der im Nahbereich bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente, unter Berücksichtigung zumindest der Informationen über den Abstand vor dem Eintritt in den Nahbereich bestimmt.
Mit dem Verfahren können bei unterschiedlichsten Verkehrssituationen hohe Sicherheitsaspekte gewährleistet werden. Insbesondere Beschädigungen von bodennahen und/oder bodenberührenden Komponenten des Fahrzeugs können bei normaler Fahrt auf der Fahrbahn, insbesondere wenn der Fahrzeugführer unachtsam ist und das Annähern an das Hindernis nicht bemerkt, ebenso vermieden werden, wie beim Vorwärts- oder Rückwärtsrangieren des Fahrzeugs ohne ein explizites Parken des Fahrzeugs durchzuführen, wie dies beispielsweise bei Wendemanövern der Fall ist. Ebenso ist dies aber auch bei expliziten Parkvorgängen besonders vorteilhaft.
Mit einem vorzugsweisen Verfahren wird ein Parkvorgang eines Fahrzeugs durchgeführt. Vor dem Parkvorgang wird bei einer Vermessung der Parklücke zur Prüfung, ob die Parklücke zum Einparken geeignet ist, ein die Parklücke begrenzendes bodenniedriges Hindernis erkannt und die relative Position des Hindernisses zum Fahrzeug erfasst. Während eines nachfolgenden Parkvorgangs wird die Position des Fahrzeugs relativ zur Parklücke erfasst. Beim Durchführen des Parkvorgangs wird eine kollisionsnahe Position einer bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente des Fahrzeugs zu dem bodenniedrigen Hindernis abhängig von der Position des Fahrzeugs relativ zur Parklücke und abhängig von den vor dem Starten des Parkvorgangs erfassten Informationen über die Position des Hindernis relativ zum Fahrzeug erkannt. Durch eine derartige Vorgehensweise kann eine Kollisionsvermeidung bei Annäherung der spezifischen Komponente des Fahrzeugs an das bodenniedrige Hindernis verbessert werden. Insbesondere kann dadurch das Annähern der Komponente an das Hindernis noch näher erfolgen, ohne dass eine Kollision stattfinden würde. Gerade dann, wenn somit außerhalb eines Erfassungsbereichs eines das bodenniedrige Hindernis detektierenden Sensors am Fahrzeug eine entsprechende Annäherung der Komponente des Fahrzeugs an das Hindernis stattfindet, kann mit den zugrunde gelegten Informationen die Präzision einer Kollisionsvermeidung erhöht werden. Durch die bereits vorab gewonnenen Informationen über die Position des Fahrzeugs, insbesondere der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente, zu dem Hindernis können bereits vorab Referenzinformationen diesbezüglich generiert werden. Derartige sehr präzise Informationen ergeben mit den während des Parkvorgangs erhaltenen Informationen eine besonders genaue Aussage darüber, wie die Abstände zwischen der Komponente des Fahrzeugs und dem bodenniedrigen Hindernis sind.
Die Bestimmung des Abstands einer Komponente des Fahrzeugs zum Hindernis wird abhängig von dem erfassten Abstand eines Sensors des Fahrzeugs zum Hindernis und abhängig von dem bekannten oder berechneten Abstand des Sensors zur Komponente bestimmt. Wobei der Abstand des Sensors zur Komponente beispielsweise aus einem zugrunde gelegten Fahrzeugkoordinationssystem ermittelbar ist.
Unter einem bodenniedrigen oder bodennahen Hindernis werden zum einen derartige Hindernisse verstanden, welche sich beispielsweise kleiner einer Höhe von 30 cm, insbesondere kleiner einer Höhe von 20 cm, vom Boden der Parklücke nach oben erstrecken. Es können diesbezüglich auch Hindernisse vorgesehen sein, welche sich nicht direkt vom Boden der Parklücke nach oben erstrecken, sondern sich bis in einem oben genannten Abstand über diesem Boden befinden.
Vorzugsweise wird die Überwachung einer kollisionsnahen Position der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente des Fahrzeugs bis zum bodenniedrigen Hindernis zumindest während eines Befahrens eines Nahbereichs des Fahrzeugs zum Hindernis durchgeführt wird, wobei der Nahbereich zumindest durch den Bereich vorgegeben wird, in dem ein Sensor, insbesondere ein Ultraschallsensor das Fahrzeug so nahe zum Hindernis positioniert ist, dass das Hindernis außerhalb des Erfassungsbereichs des Sensors liegt.
Der Nahbereich wird insbesondere mit einem Abstand kleiner 60 cm, insbesondere kleiner 40 cm, insbesondere kleiner 20 cm, zum Hindernis vorgegeben. Ein Sensor, insbesondere ein Ultraschallsensor, ist üblicherweise in einem spezifischen Abstand zum Boden der Parklücke am Fahrzeug positioniert. Üblicherweise weist ein derartiger Sensor auch einen spezifischen Erfassungskegel auf. Abhängig von der spezifischen Sensorausgestaltung und dem zugeordneten Erfassungskegel sowie der Position des Sensors am Fahrzeug, kann sich der Nahbereich unterschiedlich ergeben. Wesentlich für die Definition des Nahbereichs ist daher, dass sich bei Eintritt in den Nahbereich das bodenniedrige Hindernis durch den genannten Sensor nicht mehr erfassen lässt.
Insbesondere ist das bodenniedrige Hindernis ein die Parklücke begrenzender Bordstein.
Die bodennahe und/oder bodenberührende Komponente des Fahrzeugs ist vorzugsweise eine Rad, insbesondere eine Felge und/oder ein Reifen. Die bodennahe und/oder bodenberührende Komponente des Fahrzeugs kann jedoch aber auch ein Spoiler, beispielsweise ein Seitenspoiler, ein Frontspoiler oder ein Heckspoiler des Fahrzeugs sein, welcher sich beispielsweise von einem Stoßfänger des Fahrzeugs nach unten erstreckt und nur noch einen relativ geringen Abstand zur Fahrbahn bzw. zum Boden der Parklücke aufweist.
Vorzugsweise wird eine kollisionsnahe Position dann erkannt, wenn der Abstand der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente zum Hindernis kleiner 30 cm, insbesondere kleiner 20 cm, ist. Dies bedeutet also, dass nicht unmittelbar mit dem Eintritt in den Nahbereich auch bereits eine kollisionsnahe Position vorhanden ist. Ist der Nahbereich aufgrund der situationsspezifischen Gegebenheiten noch mit einem relativ großen Abstand zwischen dem Hindernis und der spezifischen Komponente des Fahrzeugs gegeben, so kann das Parkassistenzsystem des Fahrzeugs erkennen, dass dies gegebenenfalls noch nicht bereits der kritische Bereich für eine kollisionsnahe Position ist. Erst bei weiterem Befahren des Nahbereichs und einem weiteren Annähern zwischen der Komponente und dem Hindernis kann dann insbesondere innerhalb der oben genannten spezifischen Abstände eine kollisionsnahe Position zugrunde gelegt werden.
Insbesondere kann für die Entscheidung, ob eine kollisionsnahe Position bereits vorliegt, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs berücksichtigt werden, so dass beispielsweise bei relativ langsamer Fahrt die kollisionsnahe Position gegebenenfalls erst in einem kleineren Abstand zwischen der Komponente und dem Hindernis gegeben ist, wohingegen bei einer relativ großen Geschwindigkeit diese kollisionsnahe Position mit einem größeren Abstand bemessen wird. Diesbezüglich wird somit dem Umstand Rechnung getragen, dass immer noch ausreichend Zeit für einen Fahrer bleibt, abzubremsen, wobei diesbezüglich die Reaktionszeit des Fahrers und möglicherweise unterschiedliche Bremsbetätigungen Berücksichtigung finden können und dennoch frühzeitig ein Stoppen des Fahrzeugs vor der Kollision erreicht werden kann.
Vorzugsweise werden die vor dem Starten des Parkvorgangs erfassten Informationen über die Position des bodenniedrigen Hindernisses relativ zur bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente des Parkvorgangs überprüft, indem zumindest einmal eine weitere Bestimmung der Position des Hindernisses relativ zur Komponente des Fahrzeugs durchgeführt wird. Dies ist eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung, da dadurch eine Überprüfung und Plausibilisierung der Informationen erfolgen kann.
Besonders bevorzugt erweist es sich, wenn die während des Parkvorgangs erhaltenen Informationen über die momentane Ist-Position des Hindernisses relativ zur bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente mit der vor dem Starten des Parkvorgangs erhaltenen Information über die Position des Fahrzeugs relativ zum Hindernis und der abhängig davon bestimmten Ist-Position des Hindernisses relativ zum Fahrzeug verglichen wird. Bei einer Abweichung der beiden Ist-Positionen wird insbesondere diejenige als weitere Referenz für den aktuellen Abstand des Fahrzeugs zum Hindernis zugrunde gelegt, welchen den kleineren Wert betreffend den Abstand aufweist. Die Plausibilisierung wird also so durchgeführt, dass ausgehend von der vor dem Durchführen des Parkvorgangs gewonnenen Information über die Position des Fahrzeugs relativ zum Hindernis die sich während dem Parkvorgang ändernde Position fortwährend berechnet wird bzw. berechnet wird, welchen Abstand das Fahrzeug bzw. die bodennahe und/oder bodenberührende Bodenkomponente des Fahrzeugs zu diesem Hindernis aufweist. Dafür werden Informationen von Wegsensoren, die die durchfahrene Weglänge entlang der Parkbahn bestimmen, und Informationen über die Position des Fahrzeugs relativ zur Parklücke berücksichtigt. Es wird somit quasi ein fortlaufender sich ändernder theoretischer Abstandswert ermittelt. Dieser wird dann mit dem während des Parkvorgangs gemessenen Abstandswert zwischen dieser spezifischen Fahrzeugkomponente und dem bodenniedrigen Hindernis verglichen. In besonders vorteilhafter und die Kollision besonders sicher vermeidenden Vorgehensweise wird dann bei einem Abweichen dieser Werte, dem theoretisch berechneten aktuellen Abstandswert und dem momentanen gemessenen Abstandswert, derjenige Wert für die weitere Beurteilung des Abstands des Fahrzeugs zum Hindernis zugrunde gelegt, welche bei diesem Vergleich den kleineren Abstand anzeigt.
Insbesondere wird diese Plausibilisierungsweise während des Parkvorgangs dann durchgeführt, wenn das Hindernis durch entsprechende Sensoren erfasst werden kann und somit noch kein Eintritt in den Nahbereich erfolgt ist. Vorzugsweise kann auch vorgesehen sein, dass der Vergleich zwischen diesem theoretisch berechneten momentanen Abstand zwischen der Komponente des Fahrzeugs und dem Hindernis während des Parkvorgangs mit dem aktuell gemessenen Abstand so lange durchgeführt wird, so lange sich die bodennahe und/oder bodenberührende Komponente außerhalb des Nahbereichs auf der Parkbahn bewegt und nach dem Eintritt in den Nahbereich der vor dem Eintritt zuletzt zugrunde gelegte Referenzwert für die weitere Berechnung des Abstands der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente zum Hindernis bei weiterer Fahrt auf der Parkbahn berücksichtigt wird. Tritt das Fahrzeug bzw. die dann für die Kollision kritische bodennahe und/oder bodenberührende Komponente des Fahrzeugs in den Nahbereich ein, wird der zuletzt abhängige von dem Vergleich zwischen dem theoretischen und dem gemessenen Abstand zugrunde gelegte Wert berücksichtigt. Abhängig von diesem wird dann bei weiterer Bewegung des Fahrzeugs entlang der Parkbahn der Abstand der Komponente zum Hindernis nur noch berechnet und eine Messung kann dann logischerweise nicht mehr durchgeführt werden. Da aufgrund der vorhergehend durchgeführten Plausibilisierung jedoch eine sehr exakte und präzise Abstandsbestimmung vor dem Eintritt in den Nahbereich erreicht werden kann, ist dies für den relativ kurzen Weg innerhalb des Nahbereichs ebenfalls sehr exakt zu berechnen.
Vorzugsweise ist eine Einrichtung zum zumindest gleichzeitigen Erfassen der Position unterschiedlicher Hindernisse während des Parkvorgangs vorgesehen, wobei die Einrichtung zumindest zeitweise auf einen Betriebsmodus umgestellt wird, in dem die Erfassung nur auf das Erkennen eines bodenniedrigen Hindernisses allein, insbesondere eines die Fahrbahn begrenzenden Bordsteins ausgelegt wird. Die Einrichtung ist somit multimodusfähig betreibbar und kann zumindest zeitweise während des Parkvorgangs in eine derartige betriebspezifische Betriebsart umgestellt werden, dass sie besonders sensitiv derartige bodenniedrige Hindernisse erkennen kann.
Durch diese Ausgestaltung wird die Abstandsmessung und die Plausibilisierung nochmals wesentlich verbessert und die Präzision der Abstandsbestimmung vor dem Eintritt in den Nahbereich kann nochmals erhöht werden.
Vorzugsweise werden während des Parkvorgangs Informationen betreffend die Position des Fahrzeugs relativ zur Parklücke und/oder Informationen betreffend die Position der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente des Fahrzeugs relativ zum Hindernis dem Fahrzeuginsassen mitgeteilt, insbesondere zumindest auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs bildhaft angezeigt. Dies ist eine besonders nützliche Informationsdarstellung an den Fahrer, da er beim Durchführen des semi-autonomen Parkvorgangs auch jederzeit sehen kann, wie sich die Annäherung einer kritischen Komponente des Fahrzeugs zu einem bodenniedrigen Hindernis verhält. Es können zusätzlich auch akustische Signale ausgegeben werden. Durch die bildhafte und/oder akustische Darstellung wird der Fahrer auch frühzeitig in eine Situation gebracht, bei der er relativ schnell reagieren kann und relativ schnell das Fahrzeug durch Bremsen zum Stoppen bringen kann.
Das Annähern der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente des Fahrzeugs an das bodenniedrige Hindernis kann daher sehr nahe und kollisionsfrei erfolgen.
Vorzugsweise wird der absolute Abstand der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente zum bodenniedrigen Hindernis wertmäßig mitgeteilt und/oder diejenige bodennahe und/oder bodenberührende Komponente, insbesondere dasjenige Rad des Fahrzeugs, das eine kollisionsnahe Position zum Hindernis aufweist, mitgeteilt. In diesem Zusammenhang kann auch vorgesehen sein, dass auch mehrere bodennahe und bodenberührende Komponenten des Fahrzeugs in eine kollisionsnahe Position zu einem oder mehreren bodenniedrigen Hindernissen gelangt sind, wobei auch dies nacheinander oder auch gleichzeitig dem Fahrer angezeigt, insbesondere auch bildhaft angezeigt werden kann. Das Verfahren ist daher auch dazu ausgelegt, gleichzeitig mehrere spezifische Komponenten des Fahrzeugs im Hinblick auf eine kollisionsnahe Position zu einem oder mehreren bodenniedrigen Hindernissen zu überwachen.
Vorzugsweise wird eine bildhafte Darstellung schematisch oder als Bildüberlagerung auf ein erzeugtes Bild der Fahrzeugumgebung durchgeführt. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass das Fahrzeug eine im sichtbaren Spektralbereich des Menschen sensitive Detektoreinrichtung umfasst, welche zur Bilderzeugung ausgebildet ist. Es kann diesem Bild dann eine Bildüberlagerung erfolgen, in dem beispielsweise Abstände von kritischen Komponenten zu einem Hindernis angezeigt werden. Insbesondere kann in diesem Zusammenhang auch die kritische Komponente schematisch markiert sein.
Es kann auch vorgesehen sein, dass kein direktes Bild von einer derartigen Kamera aufgenommen wird, sondern lediglich eine schematische Draufsicht von oben erzeugt und an einem Anzeigefeld bildhaft dargestellt wird. In diesem Bild können dann auch die Abstandsinformationen kritischer Komponenten zu einem oder mehreren Hindernissen dargestellt werden.
Vorzugsweise werden bei einem Auftreten einer kollisionsnahen Position zwischen der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente und dem bodenniedrigen Hindernis Vorschläge für weitere Lenkbewegungen von lenkbaren Rädern des Fahrzeugs durch ein Parkassistenzsystem des Fahrzeugs an den Fahrer zur Vermeidung einer Kollision mitgeteilt. Neben einem vollständig autonomen Lenkeingriff kann durch diese Spezifikation situationsabhängig den Umständen Rechnung getragen werden, in denen eine Lenkbewegung durch den Fahrer sinnvoller erscheint. Es kann auch vorgesehen sein, dass in diesen Situationen der semi-autonome Parkvorgang dahingehend erfolgt, dass kein autonomer Lenkeingriff durchgeführt wird, sondern lediglich Anweisungen des Systems an den Fahrer erfolgen, die diese Lenkbewegungen vorschlagen.
Bei einem semi-autonomen Parkvorgang ist es dem Fahrer zugeteilt, dass er Gas gibt und bremst. Ein Lenken und somit ein Einschlagen der lenkbaren Räder des Fahrzeugs wird automatisch und somit fahrerunabhängig durchgeführt oder das Lenken wird durch den Fahrer durchgeführt und das elektronische Parkassistenzsystem informiert auf Grundlage einer von dem System bestimmten Parkbahn den Fahrer durch akustische und/oder optische und/oder haptisch wahrnehmbare Signale, welche Lenkaktionen er auszuführen hat.
Vorzugsweise werden beim Auftreten einer kollisionsnahen Position zwischen der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente des Fahrzeugs und dem bodenniedrigen Hindernis eine Warnung an den Fahrer und/oder ein Unterbrechen des Parkvorgangs und/oder ein Beenden des Parkvorgangs durchgeführt. Dieses Unterbrechen des Parkvorgangs und das Beenden des Parkvorgangs bezieht sich auf einen autonomen Lenkeingriff. Gemäß bereits oben dargelegten Alternativen kann dann vorgesehen sein, dass bei dem Unterbrechen oder bei dem Beenden des Parkvorgangs weitere Anweisungen zu Lenkvorgängen an den Fahrer gegeben werden und der Fahrer dann selbst die Lenkbewegungen durchführt.
Es kann vorgesehen sein, dass in diesem Zusammenhang zunächst ein Warnen an den Fahrer durchgeführt wird und nach einer vorgebbaren Zeitdauer oder aber auch gleichzeitig ein Unterbrechen des Parkvorgangs erfolgt. Wird dann nach einer weiteren vorgebbaren Zeitdauer keine Fahrerreaktion im Hinblick auf das Ausführen von gegebenenfalls vorgeschlagenen Lenkbewegungen durchgeführt, so kann der Parkvorgang automatisch beendet werden oder aber auch die Unterbrechung des Parkvorgangs und somit die Unterbrechung des autonomen Lenkeingriffs beendet werden und im Weiteren wieder das Zuendeführen des Parkvorgangs mit autonomem Lenkeingriff erfolgen.
Vorzugsweise werden die vor und/oder während eines Einparkvorgangs über die Position des Fahrzeugs relativ zur Parklücke und/oder die Position der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente des Fahrzeugs relativ zum bodenniedrigen Hindernis bis zum Erreichen der kollisionsfreien Parkposition gespeichert und bei einem nachfolgenden Ausparkvorgang aus der Parklücke für ein kollisionsfreies Ausparken berücksichtigt. Die Unterstützung des Fahrers kann somit nochmals verbessert werden, so dass eine benutzerfreundliche und komfortable Vorgehensweise bei einem Parkvorgang erhöht werden kann. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass beim Ausparken mittels den Sensoren des Fahrzeugs die Umgebung dahingehend erfasst wird, ob sich Änderungen gegenüber den Informationen ergeben haben, die bei Erreichen der endgültigen Einparkposition gegeben waren. So kann diesbezüglich detektiert werden, ob der Abstand nach vorne und/oder nach hinten und/oder zur Seite zu entsprechenden Hindernissen sich geändert hat, wenn beispielsweise ein vor dem eigenen Fahrzeug geparktes Fahrzeug dort beim jetzigen Ausparken nicht mehr steht oder gegebenenfalls ein anderes Fahrzeug dort nun steht, aber einen anderen Abstand aufweist, als das vorher dort geparkte Fahrzeug.
Da die Geometriedaten des Fahrzeugs bekannt und abgespeichert sind und auch die örtlichen Positionen von Komponenten des Fahrzeugs in einem Fahrzeug-Koordinatensystem definiert und abgespeichert sind, sind daher auch die Positionen der Sensoren am Fahrzeug in diesem Koordinatensystem bekannt. Ebenso sind dann auch die Abstände zu anderen Komponenten des Fahrzeugs zu den Sensoren bekannt bzw. berechenbar. Da ein Sensor die Entfernung des Hindernisses zu ihm selbst misst, kann abhängig davon und abhängig von einer Position einer Komponente des Fahrzeugs relativ zum Sensor auch die Entfernung der Komponente zu dem Hindernis bestimmt werden.
Die Erfindung betrifft auch ein Fahrerassistenzsystem zum Manövrieren eines Fahrzeugs, bei welchem mittels zumindest eines Entfernungssensors des Fahrzeugs die Fahrzeugumgebung erfasst wird, ein Abstand des Hindernisses zum Fahrzeug bestimmt wird und bei einem weiteren Annähern einer bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente des Fahrzeugs zu dem bodenniedrigen Hindernis innerhalb eines Nahbereichs des Fahrzeugs, in dem das Hindernis außerhalb des Erfassungsbereichs des Entfernungssensors liegt, der Abstand im Nahbereich unter Berücksichtigung zumindest der Informationen über den Abstand vor dem Eintritt in den Nahbereich bestimmt wird.
Die Erfindung betrifft auch eine Parkassistenzeinrichtung bzw. ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug, zum zumindest semi-autonomen Durchführen eines Parkvorgangs des Fahrzeugs. Das Parkassistenzsystem umfasst eine Detektorvorrichtung mit einer Steuereinheit und einer Mehrzahl von Sensoren, mittels welcher eine Parklücke vermessbar ist und bei einer Vermessung der Parklücke zur Prüfung, ob die Parklücke zum insbesondere Einparken geeignet ist, vor dem Parkvorgang ein die Parklücke begrenzendes bodenniedriges Hindernis erkannt und dessen relative Position zum Fahrzeug erfasst wird. Während eines nachfolgenden Parkvorgangs in die oder aus der als geeignet erkannte Parklücke wird die Position des Fahrzeugs relativ zur Parklücke erfasst. Die Detektorvorrichtung ist derart ausgebildet, dass beim Durchführen des Parkvorgangs eine kollisionsnahe Position einer bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente des Fahrzeugs zu dem bodenniedrigen Hindernis im Nahbereich abhängig von der Position des Fahrzeugs relativ zur Parklücke und abhängig der vor dem Starten des Parkvorgangs erfassten Informationen über die Position des Hindernisses relativ zum Fahrzeug erkannt wird.
Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems anzusehen. Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische Draufsicht auf eine Verkehrssituation; und
2 eine schematische Anzeige der Position des Fahrzeugs relativ zu einem Hindernis während des Parkvorgangs auf einer Anzeigeeinheit im Fahrzeug.
In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In 1 ist in einer schematischen Draufsicht eine Verkehrssituation gezeigt, bei der sich ein Fahrzeug 1 auf einer Fahrspur 2 entlang des Pfeils P1 bewegt. Das Fahrzeug 1 ist ein zweiachsiges und zweispuriges Kraftfahrzeug. Neben der Fahrbahn 2 sind eine Mehrzahl von Parklücken 3, 4 und 5, die als Längsparklücken ausgebildet sind. In den Parklücken 3 und 5 ist bereits jeweils ein Fahrzeug 6 und 7 geparkt. Die Parklücke 4 ist zur Beparkung noch frei. Während dem Vorbeifahren des Fahrzeugs 1 an der Parklücke 4 wird diese erfasst. Das Fahrzeug 1 umfasst dazu eine Detektorvorrichtung, die eine Mehrzahl von am Fahrzeug an unterschiedlichen Positionen angeordneten Sensoren aufweist. Dazu sind sowohl Sensoren zur Erfassung des vorderen Umfelds des Fahrzeugs 1 als auch Sensoren zur Erfassung des hinter dem Heckbereich des Fahrzeugs vorhandenen Umfelds ausgebildet. Darüber hinaus umfasst das Fahrzeug 1 auch an den Längsseiten des Fahrzeugs 1 angeordnete Sensoren, die die seitlichen Umfeldbereiche zum Fahrzeugs 1 erfassen. In diesem Zusammenhang sind lediglich beispielhaft als Ultraschallsensoren ausgebildete Sensoren 8a bis 8l gezeigt. Sowohl in Anzahl als auch in Position ist dies lediglich beispielhaft. Es können auch noch weitere Sensoren, insbesondere entlang der Längsseite des Fahrzeugs 1 angeordnet sein, so dass das gesamte Umfeld um das Fahrzeug 1 kontinuierlich durch die Erfassungsbereiche der Sensoren 8a bis 8l abgedeckt ist.
Die Sensoren 8a bis 8l sind in einem Abstand von der Fahrbahn 2 und beim Einparken in die Parklücke 4 auch in einem Abstand von dem Boden der Parklücke 4 angeordnet, wobei beispielsweise die Anordnung in einem Stoßfänger des Fahrzeugs 1 oder in Seitenleisten des Fahrzeugs 1 vorgesehen sein kann. Üblicherweise ist der Abstand der Sensoren 8a bis 8l zum Boden größer 30 cm.
Aufgrund der Erfassungsbereiche der Ultraschallsensoren und deren Positionen am Fahrzeug 1 können bodenniedrige Hindernisse innerhalb eines Nahbereichs zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Hindernis nicht mehr von den Sensoren 8a bis 8l erfasst werden. Bei weiterer Annäherung des Fahrzeugs 1 an dieses Hindernis könnte somit eine Kollision auftreten, die aber verhindert wird.
Die Detektorvorrichtung mit den Sensoren 8a bis 8l ist einem Parkassistenzsystem 9 des Fahrzeugs 1 zugeordnet, wobei das Parkassistenzsystem 9 auch eine Steuereinheit 10 und eine Speichereinheit 11 umfasst.
Darüber hinaus weist das Fahrzeug 1 vordere lenkbare Räder 12 und 13 sowie hintere Räder 14 und 15 auf. Die Räder 12 bis 15 umfassen jeweils einen Reifen, der auf eine Felge aufgezogen ist. Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass an der Felge außenseitig eine Radkappe angebracht ist.
Darüber hinaus weist das Fahrzeug 1 auch einen unter dem vorderen Stoßfänger ausgebildeten Spoiler und einen unter dem hinteren Stoßfänger ausgebildeten Spoiler auf. Es können sich auch Seitenspoiler im unteren Bereich des Fahrzeugs befinden.
Beim Vorbeifahren des Fahrzeugs 1 an der freien Parklücke 4 wird mittels der Detektorvorrichtung die Parklücke 4 vermessen, wobei dazu die Tiefe (Erstreckung in y-Richtung) und die Länge (Erstreckung in x-Richtung) bestimmt wird. Dazu werden von den entsprechenden Sensoren Ultraschallsignale ausgesendet, deren Echo empfangen wird und anhand diesen Informationen dann die Parklücke 4 vermessen wird. Die Parklücke 4 ist durch ein bodenniedriges Hindernis, welches ein Bordstein 16 ist, begrenzt. Neben dieser seitlichen Begrenzung ist die Parklücke 4 auch nach vorne und nach hinten begrenzt, wobei in diesem Zusammenhang die vordere Begrenzung 17 durch das Heck des geparkten Fahrzeugs 6 und die hintere Begrenzung durch die Frontseite 18 des geparkten Fahrzeugs 7 gegeben ist. In dem Parkassistenzsystem 9, insbesondere der Speichereinheit 11, sind eine Vielzahl von Fahrzeugdaten zum Fahrzeug 1 abgelegt, so dass anhand der durch die Sensoren 8a bis 8l der Detektorvorrichtung erfassten Informationen bestimmt werden kann, ob die Parklücke 4 zur Beparkung durch das Fahrzeug 1 geeignet ist.
Es wird also bereits vor dem eigentlichen Durchführen des Parkvorgangs während der Vorbeifahrt des Fahrzeugs 1 an der Parklücke 4 zum einen das Geeignetsein der Parklücke 4 bestimmt und darüber hinaus die Position des Fahrzeugs 1 zu dem Bordstein 16 bestimmt.
Ausgehend von der in 1 gezeigten Momentansituation fährt das Fahrzeug in Richtung des Pfeils P1 weiter und hält dann gegebenenfalls in etwa auf Höhe des Fahrzeugs 6 an um rückwärts in die Parklücke 4 einparken zu können. Nach dem Starten des Parkvorgangs in die Parklücke 4 wird die Position des Fahrzeugs 1 relativ zur Parklücke 4 bestimmt. Darüber hinaus wird ausgehend von dem vor dem Starten des Parkvorgangs bestimmten Abstand des Fahrzeugs 1 relativ zum Bordstein 16 während des Parkvorgangs diese sich dann logischerweise ändernde Abstandsgebung fortlaufend berechnet. Das Fahrzeug 1 umfasst auch Wegsensoren, mittels denen die entlang der Parkbahn bereits durchfahrene Wegstrecke bestimmt werden kann. Zusätzlich weist das Fahrzeug auch Lenkwinkelsensoren und/oder Gierratensensoren und dergleichen auf, um Informationen für das korrekte Durchführen des Parkens generieren zu können.
Es wird also während des Durchführens des Parkvorgangs fortwährend der sich ändernde Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Bordstein 16 auf Grundlage der vor dem Durchführen des Parkvorgangs gemessene Information über diesen Abstand des Fahrzeugs 1 zum Bordstein 16 berechnet. Zusätzlich wird während des Parkvorgangs mittels der Detektorvorrichtung auch der Abstand des Fahrzeugs 1 zum Bordstein 16 zumindest einmal, insbesondere mehrmals gemessen. Während dieses Parkvorgangs wird dann, so lange sich das Fahrzeug außerhalb eines Nahbereichs zum Bordstein 16 befindet, ein plausibilisierender Vergleich zwischen dem fortwährend berechneten Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Bordstein 16 und dem aktuell jeweils gemessenen diesbezüglichen Abstand durchgeführt. Tritt in diesem Zusammenhang eine Abweichung auf, so wird für die weitere Zugrundelegung eines Referenzwerts für diesen Abstand derjenige Wert herangezogen, welcher bei diesem Vergleich den kleineren Abstand wiedergibt.
Dies kann auch dahingehend erfolgen, dass der permanent auf Grundlage der vor dem Durchführen des Parkvorgangs bestimmten Information über den Abstand des Fahrzeugs 1 zum Bordstein 16 berechnete Wert nur dann geändert wird, wenn der Vergleich mit dem gemessenen Wert eine Abweichung ergibt, die größer als ein vorgebbares Toleranzintervall ist. Dieses Toleranzintervall kann kleiner 4 cm sein.
Insbesondere wird während des Parkvorgangs der Abstand einer bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente des Fahrzeugs 1 zum Bordstein 16 gemessen. Im Ausführungsbeispiel ist eine bodennahe Komponente ein bereits oben genannter Spoiler und/oder eine Radkappe und/oder eine Felge. Also bodenberührende Komponente seien die Reifen der Räder genannt, wobei bei der in 1 gezeigten spezifischen Situation die Reifen, Felgen und Radkappen der Räder 13 und 14 als kollisionskritisch zu sehen sind. Darüber hinaus sind auch die Spoiler an der rechten Längsseite und den rechten vorderen und hinteren Eckbereichen des Fahrzeugs 1 als kollisionskritisch anzusehen.
Die Positionen dieser spezifischen bodennahen oder bodenberührenden Komponente des Fahrzeugs 1 in Bezug zum Bordstein 16 werden während des Parkvorgangs anhand der durch die entsprechenden Sensoren aus den Sensoren 8a bis 8l gemessenen Abstände und den abgespeicherten Fahrzeugdaten bestimmt.
Tritt eine derartige oben genannte bodennahe oder bodenberührende Komponente des Fahrzeugs 1 in einen Nahbereich ein und kann innerhalb dieses Nahbereichs der Bordstein 16 durch Sensoren der Detektorvorrichtung nicht mehr detektiert werden, da sie ebenfalls so nahe zum Bordstein 16 positioniert sind, dass der Bordstein 16 nicht mehr im Erfassungsbereich sich befindet, so wird der Abstand dieser spezifischen Komponenten des Fahrzeugs 1 zum Bordstein 16 im weiteren Verlauf des Parkvorgangs nur noch berechnet.
Dazu wird der vor dem Verlassen des Erfassungsbereichs abhängig von dem Vergleich des gemessenen Abstands mit dem berechneten Abstand der Komponente zum Bordstein 16 gespeicherte Referenzwert zugrunde gelegt.
Wird dann bei weiterer Befahrung des Nahbereichs eine kollisionsnahe Position einer oder mehrerer der spezifisch genannten bodennahen oder bodenberührenden Komponenten des Fahrzeugs 1 zum Bordstein 16 erkannt, so wird der Fahrer gewarnt und/oder der Parkvorgang unterbrochen und/oder der Parkvorgang beendet. Dies bedeutet insbesondere, dass der autonome Lenkeingriff in ein Lenksystem des Fahrzeugs unterbrochen und/oder vollständig beendet wird.
Insbesondere dann, wenn das Fahrzeug 1 in den Nahbereich zum Bordstein 16 eintritt, kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass eine Draufsicht auf die momentane Parksituation auf einer optischen Anzeigeeinheit im Fahrzeug dem Fahrer angezeigt wird. Dies ist beispielhaft in 2 gezeigt. Es kann in diesem Zusammenhang vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 1 eine für den sichtbaren Spektralbereich des Menschen sensitive Bilderzeugungsvorrichtung, insbesondere eine Kamera, aufweist, die entsprechende Bildaufnahmen durchführen kann. Als Überlagerung zu einem derartigen Bild 19 wie es in 2 gezeigt ist, können mehrere Informationen bildhaft dargestellt werden. In diesem Zusammenhang kann gemäß dem Beispiel in 2 optisch dargestellt werden, wie groß ein Abstand 20 des Bordsteins 16 zu einem hinteren Rad 15 des Fahrzeugs 1 ist. An dieser Stelle ist zu erwähnen, dass in 2 die bildhafte Draufsicht auf eine Parksituation gezeigt ist, bei der im Unterschied zur Darstellung in 1 nicht in eine rechts vom Fahrzeug entlang der Fahrzeuglängsachse betrachtet angeordnete Parklücke 4 eingeparkt wird, sondern dass in eine in 1 nicht gezeigte links von dem Fahrzeug 1 vorhandene Parklücke eingeparkt wird.
Der Abstand 20 kann auch gemäß der dargestellten Zeichnung zusätzlich wertmäßig angegeben werden. Der Fahrer erhält somit an seiner Anzeigeeinrichtung Informationen darüber, welche konkrete Komponente des Fahrzeugs 1 eine kollisionsnahe Position zum Bordstein 16 aufweist und darüber hinaus auch noch die Information, wie groß der Abstand dieser Komponente zum Bordstein 16 ist. Darüber hinaus ist in der Darstellung in 2 auch gezeigt, dass zusätzlich das vordere Rad 12 innerhalb einer kollisionsnahen Position zum Bordstein 16 angeordnet ist, wobei auch hier bildhaft überlagert ein Abstand 21 und darüber hinaus der konkrete Abstandswert angezeigt sind. Als weitere Bildüberlagerung ist vorgesehen, dass farblich markiert diejenige Komponente oder derjenige Bereich des Fahrzeugs dargestellt ist, welcher sich in einer kollisionsnahen Position zum Bordstein 16 befindet. In der Darstellung gemäß 2 ist daher eine Bildüberlagerung mit den farblich gekennzeichneten ovalen Flächen 22 und 23 gekennzeichnet.
In einer weiteren Ausführung kann vorgesehen sein, dass das Bild 19 gemäß der Darstellung in 2 grundsätzlich schematisch erzeugt ist und nicht eine explizite Bildaufnahme durch eine Kamera erfolgt ist, dem dann die erläuterten Bildüberlagerungen zugeführt wurden. Bei einer rein schematischen Darstellung eines Bilds 19 werden diesbezüglich lediglich vereinfachte Darstellungen des Fahrzeugs 1, des Bordsteins 16 und weiterer wesentlicher Teile gezeigt.
Mit dem vorliegenden Verfahren zum Durchführen eines Parkvorgangs und dem Parkassistenzsystem 9 werden als initiale Eingangsgrößen insbesondere der während der Vorbeifahrt an einer Parklücke detektierte Bordstein und dessen Position zum Fahrzeug verwendet, um dann während des Einparkens mittels Odometrie den Fahrer rechtzeitig vor einer Kollision des Fahrzeugs, im Speziellen bodennah oder bodenberührender Komponenten, zu warnen und damit eine Beschädigung zu vermeiden. Besonders vorteilhaft wird diese initiale Information durch zusätzlich während des Parkvorgangs gewonnenen Informationen von zur Verfügung stehender Sensorik plausibilisiert.
Besonders vorteilhaft erweist es sich, wenn die gemäß der Erläuterung zu den 1 und 2 erfassten Informationen oder zumindest einige davon, in der Speichereinheit 11 abgespeichert werden und auch nach dem Erreichen der Einparkposition dort gespeichert bleiben. Wird das Fahrzeug 1 dann nachfolgend aus der Parklücke ausgeparkt, so können diese abgespeicherten Informationen beim Einparkvorgang berücksichtigt werden, um auch hier ein kollisionsfreies Ausparken zu gewährleisten und die Kollision einer oder mehrerer bodennahen und/oder bodenberührender Komponenten des Fahrzeugs mit dem bodenniedrigen Hindernis, insbesondere dem Bordstein 16, vermeiden zu können.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 1447271 A2 [0002]

Claims

Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs (1), bei welchem ein bodenniedriges Hindernis (16) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) durch zumindest einen Entfernungssensor (8a bis 8l) des Fahrzeugs (1) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abstand des Hindernisses (16) zum Fahrzeug (1) bestimmt wird und bei einem weiteren Annähern einer bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente (12 bis 15) des Fahrzeugs (1) zu dem bodenniedrigen Hindernis (16) innerhalb eines Nahbereichs des Fahrzeugs (1), in dem das Hindernis (16) außerhalb des Erfassungsbereichs des Entfernungssensors (8a bis 8l) liegt, der Abstand unter Berücksichtigung zumindest der Informationen über den Abstand vor dem Eintritt in den Nahbereich bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsbestimmung im Nahbereich bezüglich einer die Überwachung einer kollisionsnahen Position der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponenten (12 bis 15) des Fahrzeugs (1) zum bodenniedrigen Hindernis (16) durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Nahbereich mit einem Abstand kleiner 60 cm, insbesondere kleiner 30 cm, insbesondere kleiner 20 cm, zum Hindernis (16) vorgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Vermessung einer Parklücke (4) vor einem Parkvorgang des Fahrzeugs (1) ein die Parklücke (4) begrenzendes bodenniedriges Hindernis (16) erkannt und deren relative Position zum Fahrzeug (1) erfasst wird, und während eines Parkvorgangs die Position des Fahrzeugs (1) relativ zu der Parklücke (4) erfasst wird, wobei beim Durchführen des Parkvorgangs eine kollisionsnahe Position einer bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente (12 bis 15) des Fahrzeugs (1) zu dem bodenniedrigen Hindernis (16) abhängig von der Position des Fahrzeugs (1) relativ zur Parklücke (4) und abhängig von den vor dem Starten des Parkvorgangs erfassten Informationen über die Position des Hindernisses (16) relativ zum Fahrzeug (1) erkannt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 4, dadurch gekennzeichnet, dass die vor dem Starten des Parkvorgangs erfassten Informationen über die Position des bodenniedrigen Hindernisses (16) relativ zur bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente (12 bis 15) während des Parkvorgangs überprüft werden, indem zumindest einmal eine weitere Bestimmung der Position des Hindernisses (16) relativ zur Komponente (12 bis 15) durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die während des Parkvorgangs erhaltenen Informationen über die momentane Ist-Position des Hindernisses (16) relativ zur bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente (12 bis 15) mit der abhängig von den aus den Informationen der momentanen Position des Fahrzeugs (1) zur Parklücke (4) und den vor dem Starten des Parkvorgangs erhaltenen Informationen über die Position des Fahrzeugs (1) relativ zum Hindernis (16) berechneten Ist-Position des Hindernisses (16) relativ zum Fahrzeug (1) verglichen werden, und bei einer Abweichung der beiden Ist-Positionen diejenige als weiterer Referenzwert für den aktuellen Abstand des Fahrzeugs (1) zum Hindernis (16) zu Grunde gelegt wird, welche den kleineren Wert diesbezüglich aufweist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Vergleich zwischen dem berechneten momentanen Abstand und einem gemessenen Abstand so lange durchgeführt wird, so lange das Hindernis (16) im Erfassungsbereich des Sensors (8a bis 8l) detektiert wird, und nach dem Eintritt in den Nahbereich der vor dem Eintritt zuletzt zu Grunde gelegte Referenzwert für die weitere Berechnung des Abstands der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente (12 bis 15) zum Hindernis (16) bei weiterer Fahrt auf der Parkbahn berücksichtigt wird.
Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Detektorvorrichtung mit dem Sensor (8a bis 8l) zum Erfassen der Position unterschiedlicher Hindernisse (6, 7, 16) während des Parkvorgangs zumindest zeitweise auf einen Betriebsmodus umgestellt wird, in dem die Erfassung nur auf das Erkennen eines bodenniedrigen Hindernisses (16) alleine, insbesondere eines die Parklücke (4) begrenzenden Bordsteins, ausgelegt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass während des Parkvorgangs Informationen betreffend die Position des Fahrzeugs (1) relativ zur Parklücke (4) und/oder Informationen betreffend die Position der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente (12 bis 15) des Fahrzeugs (1) relativ zum Hindernis dem Fahrzeugsinsassen mitgeteilt werden, insbesondere zumindest auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs (1) bildhaft angezeigt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die vor und/oder während eines Einparkvorgangs über die Position des Fahrzeugs (1) relativ zur Parklücke (4) und/oder die Position der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente (12 bis 15) des Fahrzeugs (1) relativ zum bodenniedrigen Hindernis (16) bis zum Erreichen der kollisionsfreien Parkposition gespeichert werden und bei einem nachfolgenden Ausparkvorgang aus der Parklücke (4) für ein kollisionsfreies Ausparken berücksichtigt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der absolute Abstand der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente (12 bis 15) zum bodenniedrigen Hindernis (16) wertmäßig mitgeteilt wird und/oder diejenige bodennahe und/oder bodenberührende Komponente (12 bis 15), insbesondere dasjenige Rad des Fahrzeugs (1), die eine kollisionsnahe Position zum Hindernis aufweist, mitgeteilt wird.
Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine bildhafte Darstellung schematisch oder als Bildüberlagerung auf ein erzeugtes Bild (19) der Fahrzeugumgebung durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Auftreten einer kollisionsnahen Position zwischen der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente (12 bis 15) und dem bodenniedrigen Hindernis (16) Vorschläge für weitere Lenkbewegungen von lenkbaren Rädern (12, 13) des Fahrzeugs (1) durch ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere durch ein Parkassistenzsystem (9), des Fahrzeugs (1) an den Fahrer zur Vermeidung einer Kollision mitgeteilt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Auftreten einer kollisionsnahen Position zwischen der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente (12 bis 15) und dem bodenniedrigen Hindernis (16) eine Warnung an den Fahrer und/oder ein Unterbrechen des Parkvorgangs und/oder ein Beenden des Parkvorgangs durchgeführt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das bodenniedrige Hindernis (16) ein die Fahrbahn begrenzender Bordstein ist, insbesondere ein eine Parklücke (4) begrenzender Bordstein ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die bodennahe und/oder bodenberührende Komponente eine Komponente eines Rads (12 bis 15) des Fahrzeugs (1), insbesondere eine Felge und/oder ein Reifen, und/oder ein Spoiler ist.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine kollisionsnahe Position dann erkannt wird, wenn der Abstand der bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente (12 bis 15) zum Hindernis (16) kleiner 30 cm, insbesondere kleiner 15 cm, ist.
Fahrerassistenzsystem zum Manövrieren eines Fahrzeugs (1), bei welchem ein bodenniedriges Hindernis (16) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) durch zumindest einen Entfernungssensor (8a bis 8l) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abstand des Hindernisses (16) zum Fahrzeug (1) bestimmt wird und bei einem weiteren Annähern einer bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente (12 bis 15) des Fahrzeugs (1) zu dem bodenniedrigen Hindernis (16) innerhalb eines Nahbereichs des Fahrzeugs (1), in dem das Hindernis (16) außerhalb des Erfassungsbereichs des Entfernungssensors (8a bis 8l) liegt, der Abstand im Nahbereich unter Berücksichtigung zumindest der Informationen über den Abstand vor dem Eintritt in den Nahbereich bestimmt wird.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass es als Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug (1) zum zumindest semi-autonomen Durchführen eines Parkvorgangs des Fahrzeugs (1) ausgebildet ist, welches eine Detektorvorrichtung mit einer Steuereinheit (10) und einer Mehrzahl von Sensoren (8a bis 8l) umfasst, mittels welcher eine Parklücke (4) vermessbar ist, und während eines nachfolgenden Parkvorgangs die Position des Fahrzeugs (1) relativ zur Parklücke (4) erfasst wird, wobei die Detektorvorrichtung derart ausgebildet ist, dass bei einer Vermessung der Parklücke (4) vor dem Parkvorgang ein die Parklücke (4) begrenzendes bodenniedriges Hindernis (16) erkannt und deren relative Position zum Fahrzeug (1) erfasst wird, und beim Durchführen des Parkvorgangs im Nahbereich eine kollisionsnahe Position einer bodennahen und/oder bodenberührenden Komponente (12 bis 15) des Fahrzeugs (1) zu dem bodenniedrigen Hindernis (16) abhängig von der Position des Fahrzeugs (1) relativ zur Parklücke (4) und abhängig der vor dem Starten des Parkvorgangs erfassten Informationen über die Position des Hindernisses (16) relativ zum Fahrzeug (16) erkannt wird.