DE102012108563A1

DE102012108563A1 - Verfahren und Vorrichtungen zur Kollisionswarnung bei Fahrstreifenwechseln

Info

Publication number: DE102012108563A1
Application number: DE102012108563.3A
Authority: DE
Inventors: Simon Steinmeyer; Marc-Michael Meinecke; Pär Degerman; Joseph Ah-King; Tom Nyström
Original assignee: Volkswagen AG; Scania CV AB
Current assignee: Volkswagen AG; Scania CV AB
Priority date: 2012-09-13
Filing date: 2012-09-13
Publication date: 2014-03-13
Also published as: WO2014041023A1

Abstract

Es werden Verfahren und Vorrichtungen bereitgestellt, bei welchen über Sensoren (20–23) Fahrzeuge auf benachbarten Fahrstreifen sowie eine tatsächliche Bewegung des Fahrzeugs zu dem benachbarten Fahrstreifen hin detektiert werden. In Abhängigkeit von dieser Detektion wird eine Warnung einer ersten Stufe oder eine Warnung einer zweiten Stufe ausgegeben. Optional kann zudem eine Lenkung (25) des Fahrzeugs mit einem Gegenmoment beaufschlagt werden.

Description

Die vorliegende Anmeldung betrifft Verfahren und Vorrichtungen zur Kollisionsvermeidung bei Fahrstreifenwechseln, insbesondere für Lastkraftwagen.
Bei Fahrstreifenwechseln eines Fahrzeugs, beispielsweise für Überholmanöver auf Autobahnen, besteht die Gefahr, ein weiteres Fahrzeug auf einem Fahrstreifen, auf welchen gewechselt werden soll, zu übersehen, insbesondere wenn sich dieses weitere Fahrzeug in einem toten Winkel des Fahrzeugs befindet. Dies stellt eine häufige Unfallursache dar. Daher wurden verschiedene Verfahren und Vorrichtungen entwickelt, um einen Fahrer beim Halten eines Fahrstreifens zu unterstützen bzw. bei einem beabsichtigten Fahrstreifenwechsel vor Fahrzeugen auf dem Fahrstreifen, auf den gewechselt werden soll, zu warnen.
So ist es beispielsweise aus der EP 2 288 533 B1 bekannt, beispielsweise mittels eines Radars Objekte auf seitlichen Fahrstreifen eines ausgerüsteten Fahrzeugs zu erfassen und einen Fahrer im Falle einer drohenden Kollision zu warnen, wobei diese Warnung auch durch Ausüben eines Gegenmomentes auf eine Lenkung des ausgerüsteten Fahrzeugs erfolgen kann.
Weitere Verfahren und Vorrichtungen zum Assistieren eines Fahrzeugs bei Fahrstreifenwechseln sind beispielsweise aus der EP 2 042 399 B1 bekannt. Ein Erkennen einer Fahrstreifenwechselabsicht ist auch in der DE 10 2008 047 437 A1 beschrieben.
Ähnliche Maßnahmen, insbesondere ein automatisches Gegenlenken, werden auch bei Verfahren und Vorrichtungen zur Spurhaltung eines Kraftfahrzeugs verwendet, d.h. bei Verfahren und Vorrichtungen, welche weniger auf eine Assistenz bei Fahrstreifenwechseln abzielen sondern vielmehr darauf hinwirken, dass ein Fahrzeug nicht versehentlich seinen Fahrstreifen verlässt. Derartige Verfahren und Vorrichtungen sind aus der EP 1 849 669 B1 und der DE 10 2009 022 055 A1 bekannt. Bei diesen Verfahren und Vorrichtungen erfolgt eine Warnung insbesondere dann, wenn eine Kollision bei einem Fahrstreifenwechsel droht.
Des Weiteren ist ein zweistufiges Warnsystem für den Einsatz bei Personenkraftwagen bekannt, welches nunmehr unter Bezugnahme auf 1 beschrieben wird.
In 1a ist eine Fahrsituation mit einem mit einem Warnsystem ausgerüsteten Fahrzeug 10 und einem weiteren Fahrzeug 11 dargestellt. Bei einem Wechsel des Fahrzeugs 10 auf den Fahrstreifen des Fahrzeugs 11 könnte es zu einer Kollision kommen, insbesondere wenn das Fahrzeug 11 schneller fährt als das Fahrzeug 10. Bei dem herkömmlichen Verfahren ist das Fahrzeug 10 mit Sensoren ausgerüstet, welche das Fahrzeug 11 erfassen können. Bei einem Erfassen des Fahrzeugs 11 wird eine Warnung einer ersten Warnstufe ausgegeben. Hierzu kann beispielsweise eine Warnleuchte 14 in einem Rückspiegel 13 des Fahrzeugs 10 mit einer relativ niedrigen Leuchtstärke angeschaltet werden, wie dies in 1b dargestellt ist.
Setzt nun der Fahrer des Fahrzeugs 10 den linken Blinker 12, wie dies in 1c dargestellt ist, geht das System davon aus, dass der Fahrer des Fahrzeugs 10 einen Fahrstreifenwechsel durchführen wird. Daher wird nun eine Warnung einer zweiten Warnstufe ausgegeben. Hierzu kann beispielsweise wie in 1d dargestellt die Warnleuchte 14 stärker blinken und/oder eine andere Farbe, in welcher die Warnleuchte leuchtet, ausgewählt werden und/oder die Blinkfrequenz verändert werden und/oder es kann zusätzlich eine akustische Warnung ausgegeben werden. Bei einem derartigen System kann der Fahrer daher durch die erste Warnstufe frühzeitig gewarnt werden bzw. bekommt die Möglichkeit, auf das erfasste Fahrzeug 11 hingewiesen zu werden, bevor überhaupt ein Fahrstreifenwechsel geplant ist, und wenn das Betätigen des Blinkers 12 einen Fahrstreifenwechsel indiziert, wird eine stärkere Warnung ausgegeben, um den Fahrer auf die unmittelbar drohende Kollisionsgefahr hinzuweisen.
Die unter Bezugnahme auf 1 beschriebene Herangehensweise hat jedoch beispielsweise bei der Anwendung auf Lastkraftwagen den Nachteil, dass gerade Lastkraftwagen den Blinker auch häufig benutzen, um andere Verkehrsteilnehmer darum zu bitten, ihnen Raum beispielsweise für einen Fahrstreifenwechsel zu geben, so dass in diesem Fall die Verwendung des Blinkers eine Warnung der zweiten Stufe auslösen würde, ohne dass diese nötig ist, da der Fahrer nur um Raum bittet und noch gar keinen Fahrstreifenwechsel unmittelbar beabsichtigt. In diesem Fall würden also Warnungen der zweiten Stufe häufig ungerechtfertigt ausgegeben, was den Nutzen dieser Warnungen verringern würde, da dann die Gefahr bestehen würde, dass der Fahrer derartige Warnungen nicht mehr Ernst nimmt oder gar von ihnen genervt ist.
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Verfahren und Vorrichtungen zur Kollisionswarnung bei Fahrstreifenwechseln bereitzustellen, welche einerseits eine frühe Information eines Fahrers ermöglichen und andererseits eine Häufigkeit ungerechtfertigter Warnungen insbesondere bei Lastkraftwagen verringert.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren nach Anspruch 1 sowie eine Vorrichtung nach Anspruch 8. Die abhängigen Ansprüche definieren weitere Ausführungsbeispiele sowie ein Fahrzeug mit einer derartigen Vorrichtung.
Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zur Kollisionswarnung bei Fahrstreifenwechseln für ein Fahrzeug bereitgestellt, umfassend:
Detektieren eines weiteren Fahrzeugs auf einem dem Fahrzeug benachbarten Fahrstreifen,
Ausgabe einer Warnung einer ersten Warnstufe in Abhängigkeit von dem Detektieren des Fahrzeugs,
Detektieren einer eine tatsächliche Bewegung des Fahrzeugs zu dem benachbarten Fahrstreifen hin anzeigenden Information, und
Ausgeben einer Warnung einer zweiten Warnstufe in Abhängigkeit von dem Detektieren des weiteren Fahrzeugs und dem Detektieren der Information.
Durch die Verwendung zweier Warnstufen kann bereits eine schwache Warnung (erste Warnstufe) ausgegeben werden, wenn das weitere Fahrzeug nur detektiert wird. Wenn dann zudem eine eine tatsächliche Bewegung des Fahrzeugs zu dem benachbarten Fahrstreifen hin anzeigenden Information detektiert wird, kann auf die zweite Warnstufe erhöht werden, um somit dem Fahrer des Fahrzeugs eine deutlichere Warnung zu geben. Indem eine eine tatsächliche Bewegung des Fahrzeugs anzeigende Information detektiert wird, und nicht lediglich auf eine Betätigung eines Blinkers Bezug genommen wird, kann zudem eine Wahrscheinlichkeit von Fehlwarnungen vermieden werden.
Das Detektieren einer eine Bewegung des Fahrzeugs zu dem benachbarten Fahrstreifen hin anzeigenden Information kann eine Auswertung eines Lenkwinkels, insbesondere einer schnellen Veränderung des Lenkwinkels oder eine Auswertung einer anderen Fahrzeugsensorik oder eine Auswertung eines Kamerabildes einer Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere von Fahrstreifen umfassen.
Dabei kann die Warnung der zweiten Stufe insbesondere dann ausgegeben werden, wenn eine aus der Information und der Detektion des weiteren Fahrzeugs errechnete Zeit bis zu einer Kollision unter einem vorgegebenen Schwellenwert liegt.
Die Ausgabe der Warnung der zweiten Warnstufe kann insbesondere ein Beaufschlagen einer Lenkung des Fahrzeugs mit einem Gegenmoment, welches der Bewegung des Fahrzeugs zu dem benachbarten Fahrstreifen hin entgegenwirkt, umfassen. Dieses Gegenmoment kann durch einen Fahrer des Fahrzeugs übersteuerbar sein. Hierdurch wird es möglich, insbesondere bei kurzen Zeiträumen bis zu einer möglichen Kollision hin den Fahrer unmittelbar haptisch zu warnen und zudem bereits eine Gegenmaßnahme einzuleiten.
Auf das Beaufschlagen mit dem Gegenmoment kann bei manchen Ausführungsbeispielen verzichtet werden, wenn auf dem Fahrstreifen des Fahrzeugs ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird, mit welchem eine Kollisionsgefahr besteht, so dass Ausweichmanöver des Fahrzeugs nicht durch Gegenmaßnahmen gestört werden.
Eine entsprechende Vorrichtung zur Kollisionswarnung bei Fahrstreifenwechseln für ein Fahrzeug umfasst Detektormittel zum Detektieren eines weiteren Fahrzeugs auf einem benachbarten Fahrstreifen und zum Detektieren einer eine tatsächliche Bewegung des Fahrzeugs zu dem benachbarten Fahrstreifen hin anzeigenden Information, und Warnmittel zur Ausgabe einer Warnung eines ersten Warnstufe in Abhängigkeit von einer Detektion eines weiteren Fahrzeugs auf dem benachbarten Fahrstreifen und zum Ausgeben einer Warnung einer zweiten Warnstufe in Abhängigkeit von der Detektion des weiteren Fahrzeugs und von einem Detektieren einer Bewegung des Fahrzeugs zu dem benachbarten Fahrstreifen hin anzeigenden Information durch die Detektormittel.
Eine derartige Vorrichtung kann insbesondere zur Durchführung der oben beschriebenen Verfahren ausgestaltet sein.
Derartige Verfahren und Vorrichtungen können in Fahrzeugen, insbesondere in Lastkraftwagen, implementiert sein.
Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
1a–1d Ansichten zur Erläuterung einer Vorrichtung gemäß dem Stand der Technik,
2 ein Blockdiagram einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
3 ein Flussdiagram zur Veranschaulichung eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
4 ein Diagram zur Veranschaulichung einer Detektion eines bevorstehenden Fahrstreifenwechsels, und
5 ein Diagram zur Veranschaulichung einer Detektion von Fahrzeugen auf benachbarten Fahrstreifen und einer bevorstehenden Kollision mit einem Fahrzeug auf einem Fahrstreifen eines ausgerüsteten Fahrzeugs.
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung näher erläutert. Es ist zu bemerken, dass Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele miteinander kombinierbar sind, sofern nichts anderes angegeben ist. Auf der anderen Seite ist eine Beschreibung eines Ausführungsbeispiels mit einer Vielzahl von Merkmalen nicht dahingehend auszulegen, dass alle diese Merkmale zur Realisierung der Erfindung notwendig sind, da andere Ausführungsbeispiele weniger Merkmale und/oder alternative Merkmale aufweisen können.
In 2 ist eine Vorrichtung zur Kollisionswarnung bei Fahrstreifenwechseln für ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung schematisch dargestellt. Die Vorrichtung der 2 kann dabei insbesondere bei Lastkraftwagen Anwendung finden, ist jedoch nicht hierauf beschränkt und kann auch beispielsweise für Personenkraftwagen verwendet werden. Die Vorrichtung der 2 umfasst verschiedene Sensoren 20–23, mittels welchen ein weiteres Fahrzeug auf einem benachbarten Fahrstreifen zu einem Fahrzeug, welches mit der Vorrichtung der 2 ausgerüstet ist (im Folgenden auch als ausgerüstetes Fahrzeug bezeichnet), detektiert werden kann, und zudem eine Information detektiert werden kann, welche eine tatsächliche Bewegung des ausgerüsteten Fahrzeugs zu dem benachbarten Fahrstreifen hin anzeigt. Zum Detektieren des weiteren Fahrzeugs kann beispielsweise eine Kamera 21 und/oder ein Radar 22 bereitgestellt sein. Zum Detektieren der Information, welche eine tatsächliche Bewegung zu dem benachbarten Fahrstreifen hin angibt, kann ebenso die Kamera 21 (oder eine weitere Kamera) verwendet werden. Zudem kann hierzu ein Lenkwinkelsensor 20 Anwendung finden, über welchen Bewegungen eines Lenkrads des ausgerüsteten Fahrzeugs erfasst werden kann. Neben diesen Sensoren können zusätzlich oder alternativ auch weitere Sensoren 23 Anwendung finden, beispielsweise ein Laserscanner zum Detektieren eines Fahrzeugs auf einem benachbarten Fahrstreifen. Es ist zu bemerken, dass bei manchen Ausführungsbeispielen auch nur ein Teil der Sensoren 20–23 bereitgestellt sein kann. Zudem ist zu bemerken, dass die Sensoren 20–23 nicht für die Vorrichtung der 2 spezifisch sein müssen, sondern auch noch andere Funktionen in dem ausgerüsteten Fahrzeug wahrnehmen können. Beispielsweise können Sensoren wie die Kamera 21 oder der Radar 22 allgemein zur Umfeldüberwachung des ausgerüsteten Fahrzeugs dienen und beispielsweise auch im Rahmen einer Einparkhilfe verwendet werden. Bei anderen Ausführungsbeispielen werden die Sensoren speziell für die Vorrichtung der 2 bereitgestellt.
Die Vorrichtung der 2 umfasst weiterhin eine Warnausgabe 26. Die Warnausgabe 26 kann beispielsweise eine Warnleuchte umfassen, beispielsweise eine Warnleuchte in einem Außenspiegel des ausgerüsteten Fahrzeugs wie die bereits unter Bezugnahme auf 1 in der Einleitung diskutierte Warnleuchte 14 in einem Außenspiegel 13. Es können ebenso Warnleuchten in einem Armaturenbrett und/oder Lautsprecher zur akustischen Warnausgabe bereitgestellt sein. Als Warnleuchten können auch andere Arten von Anzeigen, z.B. Displays, Verwendung finden.
Die Sensoren 20–23 sind mit einer Steuerung 24 gekoppelt, beispielsweise in drahtloser Weise, mit eigenen Leitungen oder über einen Fahrzeugbus wie einen CAN-Bus. Die Steuerung 24, welche eine speziell für die Vorrichtung der 2 bereitgestellte Steuerung oder eine allgemeine Steuereinheit des ausgerüsteten Fahrzeugs sein kann, wertet die Signale der Sensoren aus, um ein weiteres Fahrzeug auf einem benachbarten Fahrstreifen zu detektieren. In Abhängigkeit von der Detektion des weiteren Fahrzeugs veranlasst die Steuerung 24 dann die Warnausgabe 26, eine Warnung einer ersten Warnstufe auszugeben. Beispielsweise kann eine Warnleuchte mit einer relativ geringen Lichtstärke eingeschaltet werden. Bei manchen Ausführungsbeispielen wird dabei die Warnung der ersten Stufe allgemein ausgelöst, wenn ein Fahrzeug auf einem benachbarten Fahrstreifen detektiert wird. Bei anderen Ausführungsbeispielen wird zusätzlich die Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs relativ zu dem ausgerüsteten Fahrzeug bestimmt, und eine Warnung der ersten Stufe wird nur ausgegeben, wenn ein Fahrstreifenwechsel potentiell zu einer Kollision mit dem weiteren Fahrzeug führen würde.
Zudem wertet die Steuerung 24 die Signale der Sensoren 20–23 aus, um zu bemerken, wenn eine tatsächliche Bewegung des ausgerüsteten Fahrzeugs zu dem benachbarten Fahrstreifen hin stattfindet. Wenn dies detektiert wird und die oben erläuterten Voraussetzungen für die Warnung der ersten Warnstufe gegeben sind, steuert bei dem Ausführungsbeispiel der 2 die Steuerung 24 die Warnausgabe 26 an, eine Warnung einer zweiten Warnstufe auszugeben, beispielsweise ein Aktivieren der Warnleuchte mit einer höheren Lichtstärke, einer akustischen Warnung und/oder einer haptischen Warnung, z.B. einer Vibration.
In diesem Fall kann insbesondere dann, wenn auf Basis der Information über die Bewegung des ausgerüsteten Fahrzeugs zum benachbarten Fahrstreifen hin und der Detektion des weiteren Fahrzeugs eine Kollisionszeit unterhalb eines vorgegebenen Schwellenwertes vorausgesagt wird, eine Lenkung 25 des ausgerüsteten Fahrzeugs direkt angesteuert werden, um ein Gegenmoment zu erzeugen, d.h. ein Moment, welches der Bewegung zu dem benachbarten Fahrstreifen hin entgegenwirkt. Dieses Gegenmoment kann von einem Fahrer des Fahrzeugs übersteuerbar sein, d.h. wenn der Fahrer des Fahrzeugs das Lenkrad betätigt, beispielsweise mit einem Moment größer einem vorgegebenen Moment betätigt, wird die Einleitung des Gegenmoments wieder abgestellt. Zudem kann die Vorrichtung der 2 mit einem Kollisionswarnsystem 27 gekoppelt sein, oder die Steuerung 24 kann ein derartiges Kollisionswarnsystem zusätzlich implementieren. Wenn das Kollisionwarnsystem eine Kollision beispielsweise in Form eines Auffahrunfalls oder eines Aufpralls auf ein vor dem ausgerüsteten Fahrzeug befindlichen Hindernis vorhersagt, wird bei einem derartigen Ausführungsbeispiel dann auf ein Beaufschlagen der Lenkung 25 mit dem Gegenmoment verzichtet, um Ausweichmanöver des Fahrers nicht zu behindern. Eine akustische, optische und/oder haptische Warnung über die Warnausgabe 26 kann in diesem Fall jedoch nach wie vor ausgegeben werden.
Als nächstes wird nunmehr unter Bezugnahme auf 3 ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung näher erläutert. Das Verfahren der 3 kann insbesondere in der Vorrichtung der 2 implementiert sein, kann jedoch auch unabhängig hiervon verwendet werden.
In Schritt 30 wird ein weiteres Fahrzeug auf einem Fahrstreifen detektiert, welcher benachbart zu einem Fahrstreifen liegt, auf welchem das ausgerüstete Fahrzeug fährt, in welchem das Verfahren der 3 ausgeführt wird. Abhängig von der Detektion des weiteren Fahrzeugs wird dann in Schritt 31 eine Warnung einer ersten Stufe ausgegeben. Dies kann wie bereits unter Bezugnahme auf 2 erläutert generell erfolgen, wenn ein derartiges weiteres Fahrzeug detektiert wird, oder auch abhängig davon erfolgen, wie hoch die Relativgeschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs zu dem ausgerüsteten Fahrzeug ist, d.h. abhängig davon, ob eine Kollision bei einem Fahrstreifenwechsel erfolgen würde oder wahrscheinlich erfolgen würde.
In Schritt 32 wird dann eine auf eine tatsächliche Fahrzeugbewegung zu dem benachbarten Fahrstreifen hin hinweisende Information detektiert, beispielsweise ebenso wie bereits unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Wird eine derartige Information detektiert, wird die Warnung von der ersten Stufe auf eine zweite Stufe erhöht, beispielsweise wie bereits unter Bezugnahme auf 2 erläutert. Zudem kann in Schritt 34 eine Lenkung des Fahrzeugs mit einem Gegenmoment beaufschlagt werden, um somit der Fahrzeugbewegung zu dem benachbarten Fahrstreifen hin entgegenzuwirken. Wie bereits unter Bezugnahme auf 2 erläutert kann dieses Gegenmoment von einem Fahrer des ausgerüsteten Fahrzeug übersteuerbar sein und/oder auf die Beaufschlagung mit dem Gegenmoment kann verzichtet werden, wenn ein Kollisionswarnsystem eine mögliche Kollision mit einem vor dem ausgerüsteten Fahrzeug befindlichen Objekt anzeigt.
Das Detektieren des weiteren Fahrzeugs auf einem benachbarten Fahrstreifen kann wie bereits erläutert basierend auf Kamera- und/oder Radarsysteme in herkömmlicher Weise vonstatten gehen. Auch die Detektion einer Relativgeschwindigkeit eines derartigen weiteren Fahrzeugs zu dem ausgerüsteten Fahrzeug ist für sich genommen bekannt und wird daher nicht nochmals näher erläutert.
Im Folgenden werden unter Bezugnahme auf die 4 und 5 Möglichkeiten erläutert, wie eine auf eine tatsächliche Fahrzeugbewegung zu dem benachbarten Fahrstreifen hin hinweisenden Information detektiert werden kann, was in der Vorrichtung der 2 oder dem Verfahren der 3 Anwendung finden kann. Zudem werden weitere Details erläutert, welche ebenso bei den erläuteten Vorrichtungen und Verfahren Anwendung finden können.
In 4 ist ein mit einer Vorrichtung 44 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, beispielsweise der Vorrichtung der 2, ausgerüstetes Fahrzeug 40, in diesem Fall ein Lastkraftwagen, auf einer Fahrbahn 43 dargestellt. Die Fahrbahn weist einen Fahrstreifen 45, auf welchem sich das Fahrzeug 40 befindet, und einen weiteren Fahrstreifen 46, auf welchen das Fahrzeug 40 potentiell wechseln kann, auf. Die Fahrstreifen 45 und 46 sind durch eine Fahrbahnmarkierung 42 voneinander getrennt.
Wie bereits unter Bezugnahme auf 2 erläutert kann die Information, welche eine tatsächliche Bewegung des Fahrzeugs zu dem benachbarten Fahrstreifen hin anzeigt, in diesem Fall zu dem Fahrstreifen 46 hin, auf Basis eines Kamerabildes gewonnen werden. Hierzu kann beispielsweise die vor dem Fahrzeug 40 liegende Fahrbahn aufgenommen werden, und wenn eine hohe laterale Geschwindigkeit, d.h. eine Geschwindigkeit in Richtung eines Pfeils 47 in 4, und/oder ein hoher Gierwinkel α vorliegt, wird dies als Information hinsichtlich einer tatsächlichen Bewegung des Fahrzeugs zu dem benachbarten Fahrstreifen hin gewertet, da dann beispielsweise die Vorrichtung 44 von einem beabsichtigten Fahrstreifenwechsel des Fahrzeugs 40 ausgeht. Alternativ oder zusätzlich kann wie ebenso erläutert ein Lenkwinkel, insbesondere eine Stellung von Rädern 41 des Fahrzeugs 40 und/oder eine Stellung des Lenkrades des Fahrzeugs 40, welche beispielsweise mittels einer Lenkwinkelsensorik erfasst werden können, ausgewertet werden. Hier kann insbesondere eine rasche Änderung des Lenkwinkels, d.h. eine Änderungsrate über einem vorgegebenen Schwellenwert, als Information über eine tatsächliche Bewegung des Fahrzeugs zum benachbarten Fahrstreifen hin verwendet werden. Dabei kann auch die Trajektorie eines weiteren Fahrzeugs berücksichtigt und/oder mittels Trajektorienprädiktion vorhergesagt werden und ein Fahrstreifenwechsel nur dann angenommen werden, wenn eine laterale Kollision in kurzer Zeit vorhergesagt wird, und nur in diesem Fall eine Warnung der zweiten Stufe ausgegeben werden, wie bereits unter den Bedingungen für eine Warnung der ersten Stufe obenstehend erläutert. Neben Signalen einer Lenkwinkelsensorik können zusätzlich oder alternativ Signale einer Radeinschlagsensorik, einer Raddrehzahlsensorik, einer Gierratensensorik, einer Beschleunigungssensorik oder einer anderen geeigneten Sensorik des Fahrzeugs 40 ausgewertet werden.
Die Auswertung des Lenkwinkels weist dabei den Vorteil auf, dass sie auch ohne Fahrbahnmarkierungen funktioniert, wobei tendenziell hier erst eine spätere Warnung erfolgt als bei einer Kameraauswertung. Als Kamera kann hier eine bereits vorhandene Kamera des Fahrzeugs verwendet werden.
5 veranschaulicht eine Überwachung von Fahrstreifen neben einem ausgerüsteten Fahrzeug und ein Verzichten auf ein Beaufschlagen einer Lenkung des Fahrzeugs mit einem Gegenmoment bei Detektion einer möglichen Kollision.
In 5 befindet sich ein mit einer Vorrichtung 51 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, beispielsweise der Vorrichtung der 2, ausgerüstetes Fahrzeug 50 auf einem Fahrstreifen 59, wobei die Fahrbahn des weiteren einen benachbarten Fahrstreifen 58 aufweist, auf welchem sich ein Fahrzeug 56 befindet, mit welchem beispielsweise bei einem Fahrstreifenwechsel des Fahrzeugs 50, in diesem Fall ein Lastkraftwagen, potentiell eine Kollision stattfinden würde.
Zum Erfassen von Fahrzeugen wie dem Fahrzeug 56 verfügt das Fahrzeug 50 über entsprechende Sensoren wie Radarsensoren oder Kameras. Erfassungsbereiche dieser Sensoren sind in 5 mit 52–55 gekennzeichnet, wobei die Bereiche 53 und 54 von dem Fahrzeug nach hinten gerichtet sind, während die Bereiche 52 und 55 einen Bereich neben dem Fahrzeug 50, insbesondere einen toten Winkel, überstreichen. Die Verteilung der Bereiche 52–55 in 5 stellt dabei lediglich ein Beispiel dar, und je nach Art der verwendeten Sensoren und gewünschte Ablenkung können auch mehr Bereich oder weniger Bereiche, welche auch anders geformt sein können als dargestellt, verwendet werden. Das Fahrzeug 56 befindet sich bei dem Beispiel der 5 in dem Bereich 54, was – gegebenenfalls bei entsprechender Geschwindigkeit des Fahrzeugs 56 – eine Warnung der ersten Stufe auslösen würde. Zudem würde bei Detektion einer tatsächlichen Fahrzeugbewegung zu dem Fahrstreifen 58 hin dann eine Warnung der zweiten Stufe ausgelöst.
Bei der Darstellung der 5 befindet sich unmittelbar vor dem Fahrzeug 50 ein weiteres Fahrzeug 57, welches z.B. gerade stark gebremst hat oder stehengeblieben ist. Daher sollte der Fahrer des Fahrzeugs 50 ein Ausweichmanöver einleiten, um dem Fahrzeug 57 auszuweichen. Wie bereits erläutert wird bei einem Ausführungsbeispiel, welches für eine Warnung der Stufe 2 ein Gegenmoment auf einer Lenkung des Fahrzeugs 50 verwendet, auf das Beaufschlagen der Lenkung mit diesem Gegenmoment verzichtet, wenn eine drohende Kollision mit einem vor dem ausgerüsteten Fahrzeug 50 befindlichen Fahrzeug, in dem dargestellten Beispiel dem Fahrzeug 57, erkannt wird, um somit Ausweichmanöver nicht zu behindern.
Zu bemerken ist, dass das Detektieren des weiteren Fahrzeugs 56 auf dem dem Fahrzeug 50 benachbarten Fahrstreifen nicht auf einen unmittelbar benachbarten Fahrstreifen wie dargestellt beschränkt ist, sondern auch weitere Fahrstreifen in Betracht gezogen werden (z.B. ein übernächster Fahrstreifen, um z.B. Situationen abzudecken, in welchen ein Fahrzeug von einem linken Fahrstreifen auf einen mittleren Fahrstreifen und ein anderes Fahrzeug von einem rechten Fahrstreifen auf den mittleren Fahrstreifen wechselt). Derartige weitere Fahrstreifen sind ebenfalls benachbarte Fahrstreifen im Sinne dieser Anmeldung.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 2288533 B1 [0003]
EP 2042399 B1 [0004]
DE 102008047437 A1 [0004]
EP 1849669 B1 [0005]
DE 102009022055 A1 [0005]

Claims

Verfahren zur Kollisionswarnung bei Fahrstreifenwechseln für ein Fahrzeug (40; 50), umfassend: Detektieren eines weiteren Fahrzeugs (56) auf einem dem Fahrzeug (50) benachbarten Fahrstreifen (46; 58), Ausgeben einer Warnung einer ersten Warnstufe in Abhängigkeit von dem Detektieren des weiteren Fahrzeugs (56), Detektieren einer eine tatsächliche Bewegung des Fahrzeugs (40; 50) zu dem benachbarten Fahrstreifen (46; 58) hin anzeigenden Information, und Ausgeben einer Warnung einer zweiten Warnstufe in Abhängigkeit von dem Detektieren des weiteren Fahrzeugs (56) und dem Detektieren der eine tatsächliche Bewegung des Fahrzeugs (40, 50) zu dem benachbarten Fahrstreifen hin zeigenden Information.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgeben der Warnung der ersten Warnstufe nur eine optische Warnung umfasst, und dass das Ausgeben der Warnung der zweiten Warnstufe eine akustische und/oder haptische Warnung umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1–2, dadurch gekennzeichnet, dass das Detektieren der eine tatsächliche Bewegung des Fahrzeugs (40, 50) zu dem benachbarten Fahrstreifen hin zeigenden Information ein Auswerten eines Signals einer Lenkwinkelsensorik, einer Radeinschlagsensorik, einer Raddrehzahlsensorik, einer Gierratensensorik, einer Beschleunigungssensorik, einer weiteren Sensorik des Fahrzeugs und/oder einer Trajektorienprädiktion, umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1–3, dadurch gekennzeichnet, dass das Detektieren der eine tatsächliche Bewegung des Fahrzeugs (40, 50) zu dem benachbarten Fahrstreifen hin zeigenden Information ein Auswerten eines Kamerabilds einer Fahrbahn, auf welcher sich das Fahrzeugs (40; 50) befindet, umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1–4, wobei die Warnung der ersten Warnstufe und/oder die Warnung der zweiten Warnstufe in Abhängigkeit von einer Relativgeschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs (56) zu dem Fahrzeug (40; 50) ausgegeben wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1–5, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgeben der Warnung der zweiten Warnstufe ein Beaufschlagen einer Lenkung (25) des Fahrzeugs (40; 50) mit einem einem der Bewegung des Fahrzeugs zu dem benachbarten Fahrstreifen (46; 48) hin entgegengesetzten Gegenmoment umfasst.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkung (25) nicht mit dem Gegenmoment beaufschlagt wird, wenn eine ein Ausweichmanöver des Fahrzeugs (40; 50) erfordernde Kollisionssituation erfasst wird.
Vorrichtung zur Kollisionswarnung bei Fahrstreifenwechsel für ein Fahrzeug (40; 50), umfassend: Detektormittel (20–23) zum Detektieren eines weiteren Fahrzeugs (56) auf einem zu dem Fahrzeug (40; 50) benachbarten Fahrstreifen (46; 48) und zum Detektieren einer eine tatsächliche Bewegung des Fahrzeugs (40; 50) zu dem benachbarten Fahrstreifen (46; 48) hin anzeigenden Information, Warnmittel (26) zur Ausgabe einer Warnung einer ersten Warnstufe oder einer Warnung einer zweiten Warnstufe, und Steuermittel (24), welche eingerichtet sind, die Warnmittel in Abhängigkeit von einer Detektion eines weiteren Fahrzeugs (56) durch die Detektormittel (20–23) zur Ausgabe der Warnung des ersten Warnpegels anzusteuern und die Warnmittel (26) in Abhängigkeit von der Detektion des weiteren Fahrzeugs und einer Detektion der eine tatsächliche Bewegung des Fahrzeugs (40, 50) zu dem benachbarten Fahrstreifen hin zeigenden Information durch die Detektormittel (20–23) zur Ausgabe der Warnung der zweiten Warnstufe anzusteuern.
Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1–7 ausgestaltet ist.
Fahrzeug (40; 50) mit einer Vorrichtung (44; 51) nach Anspruch 8 oder 9.