CN107933568B - 防碰撞控制方法、装置及系统 - Google Patents
防碰撞控制方法、装置及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107933568B CN107933568B CN201711127761.3A CN201711127761A CN107933568B CN 107933568 B CN107933568 B CN 107933568B CN 201711127761 A CN201711127761 A CN 201711127761A CN 107933568 B CN107933568 B CN 107933568B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- driving parameters
- anticollision
- collision
- module
- risk
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 17
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 claims description 9
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 claims description 9
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 claims description 9
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 claims description 9
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000004044 response Effects 0.000 description 6
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 4
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 4
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 description 3
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 3
- 241000406668 Loxodonta cyclotis Species 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000036651 mood Effects 0.000 description 1
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/04—Anti-collision systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本申请提供一种防碰撞控制方法、装置及系统,该方法包括:当防碰撞任务开启后,获取目标对象群中各对象的行驶参数;根据各对象的行驶参数计算获得各对象间的相对行驶参数;根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数,以及预设防碰撞参数,判断各对象的碰撞风险等级;根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数,以及各对象间的碰撞风险等级,确定各对象的规避措施;根据各对象的规避措施,生成对应的规避指令发送给对应的对象,以使各对象显示并提醒司机根据规避指令手动调整行驶参数。以规避碰撞事故的发生,提高了防碰撞效果,从而有效提高行驶安全性,减少事故的发生。
Description
技术领域
本申请涉及智能交通技术领域,尤其涉及一种防碰撞控制方法、装置及系统。
背景技术
随着交通运输技术的飞速发展,人和物的运输都离不开汽车、火车、飞机等行驶设备,随着人们对生活需求的不断提高,各种行驶设备的数量也不断增多,因此而导致的交通拥堵甚至碰撞事件越来越多,带来的人力财力损失无法估计。
现有技术中,行驶设备主要是由人为目测判断结合人为操作来规避碰撞,而由于人的状态随时变动,且由人眼判断到操作需要反映时间,并且,往往人的情绪在遇到问题时容易受到影响,导致反映更加缓慢,甚至无法做出规避措施,从而错失良机,造成碰撞事故发生。
因此,如何及时有效地规避行驶过程中的碰撞事件,成为亟需解决的问题。
发明内容
本申请提供一种防碰撞控制方法、装置及系统,以解决现有技术由人为目测判断结合手动操作规避碰撞安全性较低等缺陷。
本申请第一个方面提供一种防碰撞控制方法,包括:
当防碰撞任务开启后,获取目标对象群中各对象的行驶参数;
根据各对象的行驶参数计算获得各对象间的相对行驶参数;
根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数,以及预设防碰撞参数,判断各对象的碰撞风险等级;
根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数,以及各对象间的碰撞风险等级,确定各对象的规避措施;
根据各对象的规避措施,生成对应的规避指令发送给对应的对象,以使各对象显示并提醒司机根据规避指令手动调整行驶参数。
本申请的另一个方面提供一种防碰撞控制装置,包括:
获取模块,用于当防碰撞任务开启后,获取目标对象群中各对象的行驶参数,并将各对象的行驶参数发送给分析模块;
所述分析模块,与所述获取模块连接,用于接收所述获取模块发送的各对象的行驶参数,并根据各对象的行驶参数计算获得各对象间的相对行驶参数,将各对象的行驶参数以及各对象间的相对行驶参数发送给判断模块;
所述判断模块,与所述分析模块连接,用于接收所述分析模块发送的各对象的行驶参数以及各对象间的相对行驶参数,根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数,以及预设防碰撞参数,判断各对象的碰撞风险等级,并将各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数以及各对象的碰撞风险等级,发送给规避模块;
所述规避模块,与所述判断模块连接,用于接收所述判断模块发送的各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数以及各对象的碰撞风险等级,根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数以及各对象的碰撞风险等级,确定各对象的规避措施,并将各对象的规避措施发送给生成模块;
所述生成模块,与所述规避模块连接,用于接收所述规避模块发送的各对象的规避措施,根据各对象的规避措施,生成对应的规避指令,并发送给对应的对象,以使各对象显示并提醒司机根据规避指令手动调整行驶参数。
本申请的又一个方面提供一种防碰撞控制系统,包括:
如上所述的装置和一个或多个对象群;
其中,所述对象群包括一个或多个对象。
本申请提供的防碰撞控制方法、装置及系统,通过根据目标对象群中各对象的行驶参数、以及各对象间的相对行驶参数判断各对象的碰撞风险等级,并进一步确定各对象的规避措施,生成对应的规避指令发送给个对象,以提醒司机根据规避指令手动调整行驶参数,以规避碰撞事故的发生,提高了防碰撞效果,从而有效提高行驶安全性,减少事故的发生。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例提供的防碰撞控制方法的流程示意图;
图2为本申请一实施例提供的防碰撞控制装置的结构示意图;
图3为本申请另一实施例提供的防碰撞控制装置的结构示意图;
图4为本申请一实施例提供的防碰撞控制系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本申请一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本申请保护的范围。
本申请适用的场景是:可能发生碰撞的各对象(即具有移动或行驶能力的终端),比如汽车、无人驾驶汽车、无人机等具备智能操作系统的终端,都在监测范围之内,或者说都在同一控制系统内,控制系统包括防碰撞控制装置和一个或多个对象群。该控制装置可以同时负责多个对象群的防碰撞控制,不同对象群的防碰撞任务之间相互独立,互不影响。对于一个对象群,该控制装置可以建立对象群的任务,也可以针对对象群中的每个对象建立子任务。该控制装置为逻辑概念,具体的物理承载不做限定,比如集成在服务器端,同步到终端(对象)侧,或者由服务器端和终端侧负荷分担,如各任务控制由服务器端承载,具体对象的防碰撞控制由终端侧承载,即由服务器负责统筹对象群各对象及各对象间的碰撞可能性并给出规避措施,而对各对象的防碰撞控制具体操作由对象自身控制单元来控制。
实施例一
本实施例提供一种防碰撞控制方法,用于控制汽车等具有移动或行驶能力的终端规避碰撞风险。本实施例的执行主体为防碰撞控制装置,该装置可以设置在服务器中,也可以部分设置在服务器部分设置在终端。
如图1所示,为本实施例提供的防碰撞控制方法的流程示意图,该方法包括:
步骤101,当防碰撞任务开启后,获取目标对象群中各对象的行驶参数。
步骤102,根据各对象的行驶参数计算获得各对象间的相对行驶参数。
步骤103,根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数,以及预设防碰撞参数,判断各对象的碰撞风险等级。
步骤104,根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数,以及各对象间的碰撞风险等级,确定各对象的规避措施。
步骤105,根据各对象的规避措施,生成对应的规避指令发送给对应的对象,以使各对象显示并提醒司机根据规避指令手动调整行驶参数。
具体的,防碰撞控制系统可以包括防碰撞控制装置及目标对象群的各防碰撞保护的对象,该目标对象群包括要在同一场地或同一道路行驶的多个对象,该对象应为具有移动或行驶能力的终端,比如要在同一场地比赛的多辆赛车,或者习惯组队出行的多个司机的车辆。在各对象设置有能够实现对象上的中控系统与防碰撞控制装置通信的模块,使得防碰撞控制装置能够实时或定时地获取对象的行驶参数,并可以向对象发送规避指令等信息。该防碰撞控制装置的各个模块可以是集成在服务器端,同步到各对象端,也可以是部分模块在服务器端,另一部分模块设置在各对象端,各模块之间可以电连接或者通过无线连接。该防碰撞装置也可以设置有对应的硬件,比如设置装置启动开关,该装置启动开关是用于启动防碰撞装置的,可以由用户手动打开装置启动开关,以触发启动模块来启动装置,也可以是检测到各对象开始行驶时即触发启动模块来启动装置,具体可以根据用户需要执行,在此不做限制。
当防碰撞任务开启之后,防碰撞控制装置则可以获取目标对象群中各对象的行驶参数。可选地,该行驶参数可以包括行驶速度、行驶方向。
进一步地,可以根据各对象的行驶参数计算获得各对象间的相对行驶参数。可选地,该相对行驶参数可以包括两对象间的相对距离、相对速度、行驶方向夹角。其中,可以将目标对象群中各对象分别作为参考对象,来计算其他对象与该参考对象的相对行驶参数。比如,行驶方向夹角的计算方法可以为:以参考对象的行驶方向为0度角,其他对象的行驶方向相对于参考对象行驶方向的偏离角度。
在获得各对象间的相对行驶参数之后,则可以根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数,以及预设防碰撞参数,判断各对象间的碰撞风险等级。该预设防碰撞参数可以包括相对距离阈值、行驶方向夹角阈值、时间阈值、危险范围等级、特殊场景模式、防碰撞保护模式等。其中,特殊场景模式可以包括弯道、隧道、山道、坡道,防碰撞保护模式可以包括手动、自动、强制。各对象间的碰撞风险等级可以表示各对象需要采取规避措施的紧急程度或等级。
在确定了各对象的碰撞风险等级后,可以根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数,以及各对象间的碰撞风险等级,确定各对象的规避措施。等级较高的为较为危险的碰撞区域,一般需要级别较高的规避响应措施。级别最高的对应紧急响应,较危险的碰撞区域可设置超时不响应则强制规避。
在确定了各对象的规避措施之后,则根据规避措施生成对应的规避指令发送给对应的对象,以使各对象显示并提醒司机根据规避指令手动调整。
可选地,对于无人驾驶的对象,在向对象发送规避指令后,则有对象的控制单元根据规避指令自动进行调整。
本实施例提供的防碰撞控制方法,通过根据目标对象群中各对象的行驶参数、以及各对象间的相对行驶参数判断各对象的碰撞风险等级,并进一步确定各对象的规避措施,生成对应的规避指令发送给个对象,以提醒司机根据规避指令手动调整行驶参数,以规避碰撞事故的发生,提高了防碰撞效果,从而有效提高行驶安全性,减少事故的发生。
实施例二
本实施例对实施例一提供的防碰撞控制方法做进一步补充说明。
作为一种可实施的方式,在上述实施例一的基础上,可选地,规避措施包括调整速度或调整方向,或者调整速度和方向。
作为另一种可实施的方式,在上述实施例一的基础上,可选地,在根据各对象的规避措施,生成对应的规避指令发送给对应的对象之后,该方法还包括:若在预设时间内没有根据规避指令手动调整行驶参数,则强制控制对象根据规避指令自动调整行驶参数。
作为再一种可实施的方式,在上述实施例一的基础上,可选地,在获取目标对象群中各对象的行驶参数之前,方法还包括:获取防碰撞任务开启指令;根据防碰撞任务开启指令,开启防碰撞任务。
可选地,根据防碰撞任务开启指令,开启防碰撞任务,包括:在获取防碰撞任务开启指令之后,获取目标对象群中各对象对应的子任务开启指令;根据防碰撞任务开启指令以及各子任务开启指令,开启防碰撞任务。
作为又一种可实施的方式,在上述实施例一的基础上,可选地,在根据各对象的规避措施,生成对应的规避指令发送给对应的对象之后,该方法还包括:当根据规避指令调整行驶参数后,获取各对象调整后的行驶参数;根据调整后的行驶参数,分析判断碰撞风险是否已解除;若判断结果为是,则控制关闭防碰撞任务;若判断结果为否,则继续确定新的规避措施。
具体的,防碰撞控制装置启动后,需要加载配置项,读取配置参数。该配置参数为用户预先设置的参数,主要包括对象、任务、任务开关、保护模式、状态、保护优先级、保护类型等。其中,保护模式可以包括提醒和强制两种,状态可以包括告警状态和强制模式状态两种,当在强制模式状态时,在达到预设条件后,可以取消强制模式状态,转入正常状态。比如存在预设的目标对象群,则针对该目标对象群及群内的各对象建立防碰撞任务以及各对象的防碰撞子任务,可选地,还可以设置任务启动开关和子任务启动开关,用于开启任务和子任务。任务启动开关用于控制总任务的开启或关闭,子任务启动开关用于控制各对象对应的子任务的开启或关闭。在装置启动开关打开状态下,任务启动开关才可以实现开启任务或关闭任务的功能,同样地,在任务启动开关开启状态下,子任务启动开关才可以实现开启子任务或关闭子任务的功能。
需要说明的是,也可以不设置子任务启动开关,此时,只要打开任务启动开关,则触发防碰撞任务开启,即可实现对预设的目标对象群及各对象的防碰撞控制。若设置了子任务启动开关,则用户可以选择打开该预设的目标对象群中的全部或部分对象的子任务,此时,确定的被保护的目标对象群则只包括被选定打开了子任务启动开关的对象。当选定打开子任务之后,才真正触发防碰撞任务开启,即可实现对预设的目标对象群及选定的各对象的防碰撞控制。
还需要说明的是,因为不同场地不同道路造成碰撞可能的情况不同,因此判断碰撞风险所依据的预设防碰撞参数也不同,若预先能够知道对象群将要行驶的场地或环境,用户还可以预先设置对应的配置参数和预设防碰撞参数,即用户可以针对不同场地设置不同的配置参数和预设防碰撞参数,目标对象群启动触发前,用户可以为目标对象群指定对应的参数。或者也可以在装置中预先设置好各种场景或场地的各种参数,供用户选择,当用户使用时,在开启装置之后,可以根据对象群将要处于的场景,选择对应的配套各种参数即可,具体的可以根据实际情况设置,在此不做限定。
当防碰撞任务开启之后,防碰撞控制装置则可以获取目标对象群中各对象的行驶参数。
可选地,该行驶参数可以包括行驶速度、行驶方向。
进一步地,可以根据各对象的行驶参数计算获得各对象间的相对行驶参数。可选地,该相对行驶参数可以包括两对象间的相对距离、相对速度、行驶方向夹角。其中,可以将目标对象群中各对象分别作为参考对象,来计算其他对象与该参考对象的相对行驶参数。比如,行驶方向夹角的计算方法可以为:以参考对象的行驶方向为0度角,其他对象的行驶方向相对于参考对象行驶方向的偏离角度。
在获得各对象间的相对行驶参数之后,则可以根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数,以及预设防碰撞参数,判断各对象间的碰撞风险等级。该预设防碰撞参数可以包括相对距离阈值、行驶方向夹角阈值、时间阈值、危险范围等级、特殊场景模式、防碰撞保护模式等。其中,特殊场景模式可以包括弯道、隧道、山道、坡道,防碰撞保护模式可以包括手动、自动、强制。各对象间的碰撞风险等级可以表示各对象需要采取规避措施的紧急程度或等级。
具体的,可以根据各相对行驶参数与预设防碰撞参数进行比对,按照预设策略判断是否需要采取规避措施以及需要采取何种规避措施。
判断依据可以按间距(即相对距离)、时间、方向或其他参数。
按间距判断时,若对象间的间距小于预设的相对距离阈值,则认为二者处于碰撞危险区域,需要启动防碰撞保护。可根据具体情况将危险区域划分为不同等级(即碰撞风险等级),等级较高的为较为危险的碰撞区域,一般需要级别较高的规避响应措施。级别最高的对应紧急响应,较危险的碰撞区域可设置超时不响应则强制规避,即当将对应的规避指令发送到对象之后,若在预设时间内,司机没有根据规避指令进行手动规避,则触发强制规避措施,强制控制对象自行根据规避指令进行规避调整。
按时间判断时,可结合相对距离进行。当任务内某两个对象的相对距离达到预设的相对距离阈值时,启动时间判断。此时根据二者实时速度及相对距离,计算二者行驶路线,在此相对距离内是否有碰撞可能,如是,则预先计算二者距离可能碰撞的剩余时间,将此时间与预设的时间阈值进行比对,如小于时间阈值,则认为二者处于碰撞时间范围,需要启动防碰撞保护。也可以将时间范围划分等级,根据可能碰撞的剩余时间即时间范围等级来确定碰撞风险等级。
按方向判断时,可结合相对距离进行。当任务内两个对象间行驶方向夹角达到预设的行驶方向夹角阈值,且方向为相近(相向)时,启动方向判断。此时根据二者行驶速度及行驶方向,计算二者行驶路线,在相对距离内是否有碰撞可能,如是,则确定需要启动防碰撞保护。同样可以判断各对象间的碰撞风险等级。
比如目标对象群包括三个对象A、B和C,其中,A在B的正前方,C在B的正后方,通过计算分析得知B可能在1分中内可能会撞到A,而在3分钟内C可能会撞到B,则可确定B的碰撞风险等级最高,C为其次,A为最低。
在确定了各对象的碰撞风险等级后,可以根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数,以及各对象间的碰撞风险等级,确定各对象的规避措施。
等级较高的为较为危险的碰撞区域,一般需要级别较高的规避响应措施。级别最高的对应紧急响应,较危险的碰撞区域可设置超时不响应则强制规避,即当将对应的规避指令发送到对象之后,若在预设时间内,司机没有根据规避指令进行手动规避,则触发强制规避措施,强制控制对象自行根据规避指令进行规避调整。
当需要采取防碰撞保护的只有其中一个对象时,则根据该对象的行驶参数、及其他对象与该对象的相对行驶参数,生成该对象的规避措施即可,规避措施的原则是不能产生或触发新的碰撞。比如对象A在对象B的正前方,对象C在对象B的后方,对象C的后方没有其他对象,对象A和对象B之间不存在碰撞风险,而对象C与对象B之间的相对距离达到了预设的相对距离阈值,此时,只需对对象C采取规避措施即可,而根据上述各种数据可知,对象C只需降速行驶即可,具体降速值可以通过对象B的行驶速度来确定,比如当前对象B的行驶速度为60,则可以确定将对象C的行驶速度降到60以下。即可以确定对象C的规避措施为:减速至60以下,或者也可以是给出具体的值比如50,具体可以根据情况设置,在此不做限制。
当需要采取防碰撞保护的有其中多个对象时,则根据各对象的碰撞风险等级依次确定各对象的规避措施。
对于按间距判断的情况,应以采取规避措施后处于碰撞危险区域的对象相对距离相远为原则,可结合调整时间确定,比如,在约定的预留时间内二者相对距离需达到安全阈值(即大于相对距离阈值)。当双方进入预设危险范围,应根据预设危险范围设定,提醒用户当前已进入相应的碰撞区域。比如,根据碰撞剩余时间、碰撞距离、相对方向夹角等设定范围区域的危险级别,如3min/100米内将碰撞则设定为3级,2min/50米内为2级,1min/10米内为1级,10s/3米内设为更高级别的即将碰撞的区域范围)。
对于按时间判断的情况,可根据具体情况将距离碰撞的时间范围划分为不同区间,对应不同规避响应等级。如1分钟内碰撞为级别较高的碰撞时间范围,10分钟内碰撞为级别较低的碰撞时间范围,一般级别较高的时间范围需要级别较高的规避响应措施。级别最高的可设置紧急响应,对于级别较高的如紧急响应,可设置超时未响应则采取强制规避措施。
具体的,可通过调整速度、方向或二者结合作为规避措施来实现防碰撞保护。比如,当两对象同向行驶,夹角为0,判断二者间距是否大于预设的相对距离阈值,如是则认为在安全范围,否则启动防碰撞保护,此时可采取横向/斜向偏离(如二者速度大小相同且该场景下不宜调整速度大小)或一方改变速度(以速度改变后二者间距相远为原则)等规避措施,具体可预设或由用户手动选择。又如,当两对象反向行驶,间距缩小说明二者相向而行,此时可通过降低速度或者调整方向(如加大偏离夹角使二者方向偏离)来加大二者间距使二者相远到安全间距范围。又如,根据计算二者将在弯道相遇,存在碰撞可能,则约定启动防碰撞保护,如提前约定时间或在约定间距内提醒目标对象注意躲避,或按约定采取手动或强制规避措施。
同一碰撞风险等级内,优先对级别较低的对象采取规避措施防止碰撞,当级别较低的在约定时间内未能响应,则按级别顺序从低到高依次选择对象采取规避措施,上述级别较低的对象可以指价值方面的级别,比如是哪种车型的哪一款,在防碰撞装置中可以存储有各对象的具体型号和价值级别。可选地,也可以依据其他条件来确定采取规避措施的对象的顺序,比如,对象加入任务的先后顺序、对象的属性等。以对象的性能配置为例,在紧急情况下,可以优先选择性能处理速度更快的对象采取规避措施。具体的可以根据实际情况进行设置,在此不做限定。
针对同一任务内或不同任务间的不同碰撞情况,优先对碰撞风险等级级别较高的采取规避措施。
需要说明的是,该防碰撞控制装置可以同时负责处理多个不同的对象群的防碰撞任务,各不同对象群的防碰撞任务可同时运行,且相互独立互不干扰。各任务所进行的操作只对其对象群或对象群中的各对象有效。
当某任务中的某对象同时和其他多个对象产生碰撞可能时,该防碰撞控制装置可优先提示该对象采取防碰撞规避措施(如根据目前场景调整自身方向或速度等。该防碰撞控制装置可结合UI界面,向用户(或司机)展示碰撞范围内的其他对象当前位置方向等参数,以供用户查看,并进而作为参考来确定调整措施。
在确定了各对象的规避措施之后,则根据规避措施生成对应的规避指令发送给对应的对象,以使各对象显示并提醒司机根据规避指令手动调整。
除优先级外,该防碰撞控制装置还可综合考虑各对象参数(级别、相对速度)、所处场景(无人驾驶汽车或迷你行驶设备群组出行执行任务,当地交通条件背景(可结合导航系统获取当前地理环境或交通限制条件,如限速等)等,决定采取规避措施的对象以及具体的规避措施。
自动控制模式下,该防碰撞控制装置可以根据各预设阈值决定何时、如何启动强制规避。人为或自动规避后,防碰撞控制装置会根据最新参数实时计算当前碰撞概率并更新各相关参数(所处模式等)。
规避措施采取后,防碰撞控制装置根据实时最新的行驶数据分析判断碰撞危机是否已解除,如是,则触发关闭该防碰撞任务。若还没有解除,则根据新的行驶数据再次分析获得新的规避措施,并发送给各对象,再次进行调整。如此循环直至碰撞风险解除。
需要说明的是,规避措施的制定是综合考虑了目标对象群中各对象的情况,综合给出各对象的规避措施,以更效率地进行规避。比如目标对象群包括三个对象A、B、C和D,其中,A在B的正前方,C在B的正后方,D在A的正前方,通过计算分析得知B可能在1分中内可能会撞到A,而在3分钟内C可能会撞到B,A与D则不在危险范围内,则可确定B的碰撞风险等级最高,C为其次,A为最低,D没有碰撞风险。则制定的规避措施可能为:首先需要B减速,并立即通知C减速,然后可通知A加速或调整方向变道。
还需要说明的是,还可以结合实时电子地图,及对象的实时定位,来制定规避措施,根据对象群当前所处环境、道路数,来确定是否可以使其中某个对象通过变道为其他对象的调整提供更大的空间。
需要说明的是,本实施例中各可实施的方式可以单独实施,也可以任意组合方式结合实施,在此不做限定。
本实施例提供的防碰撞控制方法,通过根据目标对象群中各对象的行驶参数、以及各对象间的相对行驶参数判断各对象的碰撞风险等级,并进一步确定各对象的规避措施,生成对应的规避指令发送给个对象,以提醒司机根据规避指令手动调整行驶参数,以规避碰撞事故的发生,提高了防碰撞效果,从而有效提高行驶安全性,减少事故的发生。在预设时间内,司机没有反应时,还可以采取强制控制措施,控制对象自动根据规避指令进行调整,避免了因司机反应缓慢造成错失规避风险的时机,提高了防碰撞的效果。并且可以综合对象群中多个对象的情况来制定规避措施,以不会产生或触发新的碰撞事故为原则,进一步提高了各对象行驶安全性。并且可以结合调整对象的行驶方向和行驶速度,增加了调整维度,更有利于规避措施的制定。
实施例三
本实施例提供一种防碰撞控制装置,用于执行上述实施例一提供的防碰撞控制方法。
如图2所示,为本实施例提供的防碰撞控制装置的结构示意图。该防碰撞控制装置30包括获取模块31、分析模块32、判断模块33、规避模块34和生成模块35。
其中,获取模块31用于当防碰撞任务开启后,获取目标对象群中各对象的行驶参数,并将各对象的行驶参数发送给分析模块;分析模块32与获取模块31连接,用于接收获取模块31发送的各对象的行驶参数,并根据各对象的行驶参数计算获得各对象间的相对行驶参数,将各对象的行驶参数以及各对象间的相对行驶参数发送给判断模块33;判断模块33与分析模块32连接,用于接收分析模块32发送的各对象的行驶参数以及各对象间的相对行驶参数,根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数,以及预设防碰撞参数,判断各对象的碰撞风险等级,并将各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数以及各对象的碰撞风险等级,发送给规避模块34;规避模块34与判断模块33连接,用于接收判断模块33发送的各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数以及各对象的碰撞风险等级,根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数以及各对象的碰撞风险等级,确定各对象的规避措施,并将各对象的规避措施发送给生成模块35;生成模块35与规避模块34连接,用于接收规避模块34发送的各对象的规避措施,根据各对象的规避措施,生成对应的规避指令,并发送给对应的对象,以使各对象显示并提醒司机根据规避指令手动调整行驶参数。
关于本实施例中的装置,其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述,此处将不做详细阐述说明。
根据本实施例提供的防碰撞控制装置,通过根据目标对象群中各对象的行驶参数、以及各对象间的相对行驶参数判断各对象的碰撞风险等级,并进一步确定各对象的规避措施,生成对应的规避指令发送给个对象,以提醒司机根据规避指令手动调整行驶参数,以规避碰撞事故的发生,提高了防碰撞效果,从而有效提高行驶安全性,减少事故的发生。并且可以综合对象群中多个对象的情况来制定规避措施,以不会产生或触发新的碰撞事故为原则,进一步提高了各对象行驶安全性。
实施例四
本实施例对上述实施例三提供的防碰撞控制装置做进一步补充说明。
如图3所示,为本实施例提供的防碰撞控制装置的结构示意图。在上述实施例三的基础上,该防碰撞控制装置30还包括强制控制模块36和启动模块37。
作为一种可实施的方式,在上述实施例三的基础上,可选地,规避施包括调整速度或调整方向,或者调整速度和方向。
作为另一种可实施的方式,在上述实施例三的基础上,可选地,强制控制模块36分别与生成模块和获取模块连接,用于若在预设时间内没有根据规避指令手动调整行驶参数,则强制控制对象根据规避指令自动调整行驶参数。
作为再一种可实施的方式,在上述实施例三的基础上,可选地,获取模块31与启动模块37连接,还用于获取防碰撞任务开启指令;启动模块37用于根据防碰撞任务开启指令,开启防碰撞任务。
可选地,启动模块37包括获取子模块和启动子模块。
其中,获取子模块与获取模块31连接,用于在获取模块31获取防碰撞任务开启指令之后,获取目标对象群中各对象对应的子任务开启指令;启动子模块与获取子模块连接,用于根据防碰撞任务开启指令以及各子任务开启指令,开启防碰撞任务。
具体地,当存在子任务开关时,在同时开启了任务开关和子任务开关(即装置在获取到防碰撞任务开启指令和子任务开启指令之后)之后,才真正地开启了防碰撞任务。当不存在子任务开关时,在获取到目标对象的防碰撞任务开启指令后,则确定了目标对象群与目标对象群中的各被保护对象。即开启了防碰撞任务。
作为又一种可实施的方式,在上述实施例三的基础上,可选地,所述获取模块31还用于当根据规避指令调整行驶参数后,获取各对象调整后的行驶参数;所述分析模块32还用于根据各对象调整后的行驶参数计算获得各对象间当前的相对行驶参数;所述判断模块33还用于根据各对象调整后的行驶参数、各对象间当前的相对行驶参数,以及预设防碰撞参数,判断碰撞风险是否已解除;
若判断结果为是,则所述生成模块35还用于生成关闭指令,控制关闭所述防碰撞任务;
若判断结果为否,则所述判断模块33还用于根据各对象调整后的行驶参数、各对象间当前的相对行驶参数,以及预设防碰撞参数,判断各对象的新的碰撞风险等级;所述规避模块34还用于根据各对象调整后的行驶参数、各对象间当前的相对行驶参数、预设防碰撞参数以及各对象的新的碰撞风险等级,确定各对象的新的规避措施。所述生成模块35还用于各对象的新的规避措施,生成对应的新的规避指令,并发送给对应的对象。
需要说明的是,判断碰撞风险是否解除具体可以是再根据调整后的行驶参数计算当前的相对行驶参数,根据当前的相对行驶参数与预设防碰撞参数比对,判断是否还处于碰撞危险范围,若已不在碰撞危险范围,则确定碰撞风险解除。若还在危险范围内,则确定还需要制定新的规避措施。制定新的规避措施的具体过程与上述过程相同,在此不再赘述。
关于本实施例中的装置,其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述,此处将不做详细阐述说明。
根据本实施例的防碰撞控制装置,通过根据目标对象群中各对象的行驶参数、以及各对象间的相对行驶参数判断各对象的碰撞风险等级,并进一步确定各对象的规避措施,生成对应的规避指令发送给个对象,以提醒司机根据规避指令手动调整行驶参数,以规避碰撞事故的发生,提高了防碰撞效果,从而有效提高行驶安全性,减少事故的发生。在预设时间内,司机没有反应时,还可以采取强制控制措施,控制对象自动根据规避指令进行调整,避免了因司机反应缓慢造成错失规避风险的时机,提高了防碰撞的效果。并且可以综合对象群中多个对象的情况来制定规避措施,以不会产生或触发新的碰撞事故为原则,进一步提高了各对象行驶安全性。并且可以结合调整对象的行驶方向和行驶速度,增加了调整维度,更有利于规避措施的制定。
实施例五
本实施例提供一种防碰撞控制系统,用于执行上述任一实施例提供的防碰撞控制方法。
如图4所示,为本实施例提供的防碰撞控制系统的结构示意图。该防碰撞控制系统50可以包括如上述任一实施例提供的防碰撞控制装置30,以及一个或对个对象群51。
其中,对象群51包括一个或多个对象511。
根据本实施例提供的防碰撞控制系统,通过根据目标对象群中各对象的行驶参数、以及各对象间的相对行驶参数判断各对象的碰撞风险等级,并进一步确定各对象的规避措施,生成对应的规避指令发送给个对象,以提醒司机根据规避指令手动调整行驶参数,以规避碰撞事故的发生,提高了防碰撞效果,从而有效提高行驶安全性,减少事故的发生。在预设时间内,司机没有反应时,还可以采取强制控制措施,控制对象自动根据规避指令进行调整,避免了因司机反应缓慢造成错失规避风险的时机,提高了防碰撞的效果。并且可以综合对象群中多个对象的情况来制定规避措施,以不会产生或触发新的碰撞事故为原则,进一步提高了各对象行驶安全性。并且可以结合调整对象的行驶方向和行驶速度,增加了调整维度,更有利于规避措施的制定。
本领域普通技术人员可以理解:实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成,前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中,该程序在执行时,执行包括上述方法实施例的步骤;而前述的存储介质包括:ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本申请的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (5)
1.一种防碰撞控制方法,其特征在于,包括:
获取防碰撞任务开启指令;
在获取防碰撞任务开启指令之后,获取目标对象群中各对象对应的子任务开启指令;
根据所述防碰撞任务开启指令以及各所述子任务开启指令,开启防碰撞任务;
当防碰撞任务开启后,获取目标对象群中各对象的行驶参数;
根据各对象的行驶参数计算获得各对象间的相对行驶参数,所述相对行驶参数包括两对象间的相对距离、相对速度、行驶方向夹角;
根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数,以及预设防碰撞参数,判断各对象的碰撞风险等级,所述预设防碰撞参数包括相对距离阈值、行驶方向夹角阈值、时间阈值、危险范围等级、特殊场景模式、防碰撞保护模式;
根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数,以及各对象间的碰撞风险等级,确定各对象的规避措施;
根据各对象的规避措施,生成对应的规避指令发送给对应的对象,以使各对象显示并提醒司机根据规避指令手动调整行驶参数;
若在预设时间内没有根据规避指令手动调整行驶参数,则强制控制对象根据规避指令自动调整行驶参数;
当根据规避指令调整行驶参数后,获取各对象调整后的行驶参数;
根据调整后的行驶参数,分析判断碰撞风险是否已解除;
若判断结果为是,则控制关闭所述防碰撞任务;
若判断结果为否,则继续确定新的规避措施。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述规避措施包括调整速度或调整方向,或者调整速度和方向。
3.一种防碰撞控制装置,其特征在于,包括:
获取模块,用于获取防碰撞任务开启指令;
启动模块,包括:
获取子模块,用于在获取防碰撞任务开启指令之后,获取目标对象群中各对象对应的子任务开启指令;
启动子模块,用于根据所述防碰撞任务开启指令以及各所述子任务开启指令,开启防碰撞任务;
所述获取模块,还用于当防碰撞任务开启后,获取目标对象群中各对象的行驶参数,并将各对象的行驶参数发送给分析模块;
所述分析模块,与所述获取模块连接,用于接收所述获取模块发送的各对象的行驶参数,并根据各对象的行驶参数计算获得各对象间的相对行驶参数,将各对象的行驶参数以及各对象间的相对行驶参数发送给判断模块,所述相对行驶参数包括两对象间的相对距离、相对速度、行驶方向夹角;
所述判断模块,与所述分析模块连接,用于接收所述分析模块发送的各对象的行驶参数以及各对象间的相对行驶参数,根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数,以及预设防碰撞参数,判断各对象的碰撞风险等级,并将各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数以及各对象的碰撞风险等级,发送给规避模块,所述预设防碰撞参数包括相对距离阈值、行驶方向夹角阈值、时间阈值、危险范围等级、特殊场景模式、防碰撞保护模式;
所述规避模块,与所述判断模块连接,用于接收所述判断模块发送的各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数以及各对象的碰撞风险等级,根据各对象的行驶参数、各对象间的相对行驶参数、预设防碰撞参数以及各对象的碰撞风险等级,确定各对象的规避措施,并将各对象的规避措施发送给生成模块;
所述生成模块,与所述规避模块连接,用于接收所述规避模块发送的各对象的规避措施,根据各对象的规避措施,生成对应的规避指令,并发送给对应的对象,以使各对象显示并提醒司机根据规避指令手动调整行驶参数;
强制控制模块,分别与所述生成模块和所述获取模块连接,用于若在预设时间内没有根据规避指令手动调整行驶参数,则强制控制对象根据规避指令自动调整行驶参数;
所述获取模块,还用于当根据规避指令调整行驶参数后,获取各对象调整后的行驶参数;
所述分析模块,还用于根据各对象调整后的行驶参数计算获得各对象间当前的相对行驶参数;
所述判断模块,还用于根据各对象调整后的行驶参数、各对象间当前的相对行驶参数,以及预设防碰撞参数,判断碰撞风险是否已解除;
若判断结果为是,则所述生成模块,还用于生成关闭指令,控制关闭所述防碰撞任务;
若判断结果为否,则所述判断模块,还用于根据各对象调整后的行驶参数、各对象间当前的相对行驶参数,以及预设防碰撞参数,判断各对象的新的碰撞风险等级;
所述规避模块,还用于根据各对象调整后的行驶参数、各对象间当前的相对行驶参数、预设防碰撞参数以及各对象的新的碰撞风险等级,确定各对象的新的规避措施。
4.根据权利要求3所述的装置,其特征在于,所述规避措施包括调整速度或调整方向,或者调整速度和方向。
5.一种防碰撞控制系统,其特征在于,包括:
如权利要求3或4所述的装置和一个或多个对象群;
其中,所述对象群包括一个或多个对象。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711127761.3A CN107933568B (zh) | 2017-11-15 | 2017-11-15 | 防碰撞控制方法、装置及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711127761.3A CN107933568B (zh) | 2017-11-15 | 2017-11-15 | 防碰撞控制方法、装置及系统 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107933568A CN107933568A (zh) | 2018-04-20 |
CN107933568B true CN107933568B (zh) | 2019-12-03 |
Family
ID=61932270
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201711127761.3A Active CN107933568B (zh) | 2017-11-15 | 2017-11-15 | 防碰撞控制方法、装置及系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107933568B (zh) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108549880B (zh) | 2018-04-28 | 2021-06-25 | 深圳市商汤科技有限公司 | 碰撞控制方法及装置、电子设备和存储介质 |
CN109670085B (zh) * | 2018-12-17 | 2020-10-27 | 成都路行通信息技术有限公司 | 一种车辆碰撞事故等级的判别方法 |
CN110009936B (zh) * | 2019-03-15 | 2021-01-05 | 北京海兰信数据科技股份有限公司 | 一种用于繁忙水域的船舶辅助避碰方法 |
CN110356408A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-10-22 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 自动驾驶车辆行驶方案的确定方法及装置 |
CN110465091B (zh) * | 2019-08-09 | 2020-12-11 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 虚拟赛车对象的控制方法和装置、存储介质及电子装置 |
CN110435672A (zh) * | 2019-08-11 | 2019-11-12 | 西藏宁算科技集团有限公司 | 一种基于场景预判安全驾驶辅助方法及其系统 |
CN112542064B (zh) * | 2019-09-23 | 2024-03-26 | 廖秉军 | 一种快速移动物体与慢速移动物体动态避碰方法 |
CN112793628B (zh) * | 2021-02-05 | 2023-04-21 | 北京千驷驭电气有限公司 | 一种列车运行安全的评估方法和装置 |
CN113793533A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-12-14 | 武汉理工大学 | 一种基于车辆前方障碍物识别的碰撞预警方法及其装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012108563A1 (de) * | 2012-09-13 | 2014-03-13 | Scania Cv Ab | Verfahren und Vorrichtungen zur Kollisionswarnung bei Fahrstreifenwechseln |
CN105788360B (zh) * | 2014-12-16 | 2018-10-02 | 中国移动通信集团公司 | 一种车辆防碰撞的方法、装置和系统 |
KR102286174B1 (ko) * | 2015-09-01 | 2021-08-06 | 주식회사 만도 | 운전 지원 장치 및 운전 지원 방법 |
CN105270398B (zh) * | 2015-10-21 | 2018-06-12 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 电动汽车的车距控制方法、装置和电动汽车 |
KR102576697B1 (ko) * | 2016-04-01 | 2023-09-12 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 충돌방지장치 및 충돌방지방법 |
CN106515725A (zh) * | 2016-10-20 | 2017-03-22 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种车辆防碰撞的方法及终端 |
CN106515726B (zh) * | 2016-10-25 | 2019-07-19 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 用于辅助驾驶的方法和装置 |
CN206249581U (zh) * | 2016-12-08 | 2017-06-13 | 大连理工大学 | 一种基于路口车辆避碰的车路协同预警装置 |
-
2017
- 2017-11-15 CN CN201711127761.3A patent/CN107933568B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107933568A (zh) | 2018-04-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107933568B (zh) | 防碰撞控制方法、装置及系统 | |
CN112498366B (zh) | 自动驾驶车辆、控制方法、装置、设备及存储介质 | |
US20220379920A1 (en) | Trajectory planning method and apparatus | |
US10976745B2 (en) | Systems and methods for autonomous vehicle path follower correction | |
US11680820B2 (en) | Map information system | |
CN110126825B (zh) | 用于低级别前馈车辆控制策略的系统和方法 | |
CN112230642B (zh) | 道路可行驶区域推理方法及装置 | |
WO2021196879A1 (zh) | 车辆驾驶行为的识别方法以及识别装置 | |
US20180164822A1 (en) | Systems and methods for autonomous vehicle motion planning | |
US11254313B2 (en) | Travelling control apparatus | |
CN102541069B (zh) | 偏离损失的避免操纵 | |
US20110190972A1 (en) | Grid unlock | |
CN110103969A (zh) | 一种车辆控制方法、装置、系统及车辆 | |
EP3925845B1 (en) | Other vehicle action prediction method and other vehicle action prediction device | |
CN113156927A (zh) | 自动驾驶车辆的安全控制方法及安全控制装置 | |
EP4030403A1 (en) | Method and device for predicting exit for vehicle | |
JP2021031027A (ja) | 車両制御システム | |
US20220402491A1 (en) | Adaptive cruise control | |
CN109017746A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
CN113525373A (zh) | 一种车辆的变道控制系统、控制方法 | |
CN112373487B (zh) | 自动驾驶车辆、控制方法、装置、设备及存储介质 | |
US20240300536A1 (en) | Implementing slowdown manoeuvres in autonomous vehicles | |
CN109754626A (zh) | 无人驾驶自主换道策略 | |
CN118254782B (zh) | 车辆控制方法及装置、存储介质及电子设备 | |
CN114248794A (zh) | 车辆的控制方法、装置及车辆 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |