CN110356408A - 自动驾驶车辆行驶方案的确定方法及装置 - Google Patents
自动驾驶车辆行驶方案的确定方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110356408A CN110356408A CN201910701336.3A CN201910701336A CN110356408A CN 110356408 A CN110356408 A CN 110356408A CN 201910701336 A CN201910701336 A CN 201910701336A CN 110356408 A CN110356408 A CN 110356408A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- assessed
- automatic driving
- risk
- driving vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 42
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 11
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 8
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 8
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 7
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 6
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 4
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 4
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本公开提供了一种自动驾驶车辆行驶方案的确定方法，该方法包括：确定自动驾驶车辆预设范围内的满足预设第一条件的待评估车辆，获取待评估车辆的属性信息，根据属性信息和预设的各风险等级的第二条件确定待评估车辆的风险等级，根据待评估车辆的风险等级和行驶参数确定自动驾驶车辆的行驶方案。通过对待评估车辆进行确定，可实现对预设范围内的车辆进行关注，以便后续过对待评估车辆的风险等级进行确定，从而确定自动驾驶车辆的周围车辆是否存在风险，且确定相应的风险等级，以便对自动驾驶车辆的行驶方案进行确定，进而实现安全驾驶，为自动驾驶乘客保驾护航的技术效果。本公开还提供了一种处理器、自动驾驶车辆、电子设备、可读介质。
Description
技术领域
本公开实施例涉及互联网技术领域，特别涉及自动驾驶车辆行驶方案的确定方法、处理器、自动驾驶车辆、电子设备、可读介质。
背景技术
随着互联网技术和人工智能技术的发展，自动驾驶的技术也有了新的突破。
在现有技术中，通过在自动驾驶车辆上设置传感器，以监控周围车辆的运行状态，以及自动驾驶车辆与周围车辆之间的距离，从而根据监测结果执行相应的决策(如变道和减速等)。
发明内容
本公开实施例提供一种自动驾驶车辆行驶方案的确定方法、处理器、自动驾驶车辆、电子设备、可读介质。
第一方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶车辆行驶方案的确定方法，包括：
确定自动驾驶车辆预设范围内的满足预设第一条件的待评估车辆；
获取所述待评估车辆的属性信息，并根据所述属性信息和预设的各风险等级的第二条件确定所述待评估车辆的风险等级；
获取所述待评估车辆的行驶参数，根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案。
在一些实施例中，所述满足预设第一条件包括位于所述自动驾驶车辆前方且与所述自动驾驶车辆的行驶方向相同。
在一些实施例中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案，包括：
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第一等级或所述第二等级，且所述车速小于预设的第一阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为加速并超过所述待评估车辆。
在一些实施例中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案，包括：
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第一等级，且所述车速大于预设的第二阈值，降低或保持所述自动驾驶车辆的车速，以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于预设的第三阈值，并获取当前时刻之后预设时长内所述待评估车辆的行驶路线；
响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线相同，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的行驶路线调整为与所述待评估车辆的行驶路线不同；
响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线不同，且为通过降低所述自动驾驶车辆的车速以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于所述第三阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速。
在一些实施例中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案，包括：
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第二等级，且所述车速大于所述第二阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为降低或保持所述自动驾驶车辆的车速，以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于预设的第四阈值，并获取所述待评估车辆的行驶路线；
响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线不同，且为通过降低所述自动驾驶车辆的车速以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于所述第四阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速。
在一些实施例中，所述风险等级至少包括第一等级、第二等级和第三等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述第二等级的风险大于所述第三等级的风险且小于所述第一等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案，包括：
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第三等级，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为当前行驶方案。
在一些实施例中，还包括：
发出提示信息，所述提示信息包括确定出的所述待评估车辆的风险等级和/或所述自动驾驶车辆的行驶方案。
在一些实施例中，所述属性信息包括用途、车型、使用状况和历史行驶信息，所述风险等级包括第一等级、第二等级和第三等级，所述第二等级的风险大于所述第三等级的风险且小于所述第一等级的风险，所述根据所述属性信息和预设的各风险等级的第二条件确定所述待评估车辆的风险等级，包括：
按照预设顺序判断属性信息是否满足各风险等级的第二条件，并根据判断结果确定所述待评估车辆的风险等级，所述预设顺序为第一等级、第二等级、第三等级的顺序。
第二方面，本公开实施例提供了一种处理器，包括：
待评估车辆确定模块，用于确定自动驾驶车辆预设范围内的满足预设第一条件的待评估车辆；
属性信息获取模块，用于获取所述待评估车辆的属性信息；
风险等级确定模块，用于根据所述属性信息和预设的各风险等级的第二条件确定所述待评估车辆的风险等级；
行驶参数获取模块，用于获取所述待评估车辆的行驶参数；
行驶方案确定模块，用于根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案。
在一些实施例中，所述满足预设第一条件包括位于所述自动驾驶车辆前方且与所述自动驾驶车辆的行驶方向相同。
在一些实施例中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述行驶方案确定模块用于，
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第一等级或所述第二等级，且所述车速小于预设的第一阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为加速并超过所述待评估车辆。
在一些实施例中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述行驶方案确定模块用于，
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第一等级，且所述车速大于预设的第二阈值，降低或保持所述自动驾驶车辆的车速，以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于预设的第三阈值，并获取当前时刻之后预设时长内所述待评估车辆的行驶路线；
响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线相同，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的行驶路线调整为与所述待评估车辆的行驶路线不同；
响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线不同，且为通过降低所述自动驾驶车辆的车速以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于所述第三阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速。
在一些实施例中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述行驶方案确定模块用于，
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第二等级，且所述车速大于所述第二阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为降低或保持所述自动驾驶车辆的车速，以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于预设的第四阈值，并获取所述待评估车辆的行驶路线；
响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线不同，且为通过降低所述自动驾驶车辆的车速以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于所述第四阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速。
在一些实施例中，所述风险等级至少包括第一等级、第二等级和第三等级，所述第二等级的风险大于所述第三等级的风险且小于所述第一等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述行驶方案确定模块用于，
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第三等级，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为当前行驶方案。
在一些实施例中，还包括：
提示模块，用于发出提示信息，所述提示信息包括确定出的所述待评估车辆的风险等级和/或所述自动驾驶车辆的行驶方案。
在一些实施例中，所述属性信息包括用途、车型、使用状况和历史行驶信息，所述风险等级包括第一等级、第二等级和第三等级，所述第二等级的风险大于所述第三等级的风险且小于所述第一等级的风险，所述风险等级确定模块用于，
按照预设顺序判断属性信息是否满足各风险等级的第二条件，并根据判断结果确定所述待评估车辆的风险等级，所述预设顺序为第一等级、第二等级、第三等级的顺序。
第三方面，本公开实施例还提供了一种自动驾驶车辆，包括：如上任一实施例所述的处理器。
第四方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上任一实施例所述的方法。
第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如上任一实施例所述的方法。
本公开实施例提供的技术方案：确定自动驾驶车辆预设范围内的满足预设第一条件的待评估车辆，获取待评估车辆的属性信息，根据属性信息和预设的各风险等级的第二条件确定待评估车辆的风险等级，根据待评估车辆的风险等级和行驶参数确定自动驾驶车辆的行驶方案。通过对待评估车辆进行确定，可实现对预设范围内的车辆进行关注，以便后续过对待评估车辆的风险等级进行确定，从而确定自动驾驶车辆的周围车辆是否存在风险，且确定相应的风险等级，以便对自动驾驶车辆的行驶方案进行确定，进而实现安全驾驶，为自动驾驶乘客保驾护航的技术效果。
附图说明
附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。
通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其他特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：
图1为本公开实施例的自动驾驶车辆行驶方案的确定方法的示意图；
图2为本公开实施例的根据待评估车辆的风险等级和行驶参数确定自动驾驶车辆的行驶方案的方法的示意图；
图3为本公开另一实施例的根据待评估车辆的风险等级和行驶参数确定自动驾驶车辆的行驶方案的方法的示意图；
图4为本公开另一实施例的根据待评估车辆的风险等级和行驶参数确定自动驾驶车辆的行驶方案的方法的示意图；
图5为本公开另一实施例的自动驾驶车辆行驶方案的确定方法的示意图；
图6为本公开实施例的根据属性信息和预设的各风险等级的第二条件确定待评估车辆的风险等级的方法的示意图；
图7为本公开实施例的处理器的示意图；
图8为本公开另一实施例的处理器的示意图；
附图标记：1、待评估车辆确定模块，2、属性信息获取模块，3、风险等级确定模块，4、行驶参数获取模块，5、行驶方案确定模块，6、提示模块。
具体实施方式
为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明提供的自动驾驶车辆行驶方案的确定方法、处理器、自动驾驶车辆、电子设备、可读介质进行详细描述。
在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。
如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。
本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。
本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。
除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。
根据本公开实施例的一个方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶车辆行驶方案的确定方法。
请参阅图1，图1为本公开实施例的自动驾驶车辆行驶方案的确定方法的示意图。
如图1所示，该方法包括：
S1：确定自动驾驶车辆预设范围内的满足预设第一条件的待评估车辆。
其中，预设范围可基于需求或经验进行设定，如200米。若预设范围为200米，则待评估车辆与自动驾驶车辆之间的距离小于或等于200米。
在该步骤中，对待评估车辆进行确定，待评估车辆在满足其与自动驾驶车辆的距离条件(即预设范围)之外，还须满足第一条件，且第一条件也可基于需求进行设定，如：
满足预设第一条件可以包括位于自动驾驶车辆前方且与自动驾驶车辆的行驶方向相同；当然，满足预设第一条件还可以包括位于自动驾驶车辆前方且与自动驾驶车辆的行驶方向相反；当然，满足预设第一条件还可以包括位于自动驾驶车辆后方且与自动驾驶车辆的行驶方向相同。后续将针对满足预设第一条件的待评估车辆，确定自动驾驶车辆的行驶方案的方法进行详细阐述。
需要说明的是，可通过多种方式确定待评估车辆，如通过获取并解析图像信息(具体地，可通过在自动驾驶车辆上设置摄像头的方式实现)的方式，或者，通过与其它车辆交互(具体地，可通过连接云端服务器的方式实现)的方式等，此处不做限定。
S2：获取待评估车辆的属性信息。
在一些实施例中，属性信息包括但不限于用途、车型、使用状况和历史行驶信息。
S3：根据属性信息和预设的各风险等级的第二条件确定待评估车辆的风险等级。
在该步骤中，在获取到属性信息后，可将属性信息与各风险等级的第二条件进行匹配，以便确定待评估车辆的风险等级。
S4：获取待评估车辆的行驶参数。
其中，行驶参数包括但不限于车速。
S5：根据待评估车辆的风险等级和行驶参数确定自动驾驶车辆的行驶方案。
后续将结合图2至图4对满足预设第一条件包括位于自动驾驶车辆前方且与自动驾驶车辆的行驶方向相同时，确定自动驾驶车辆的行驶方案的方法进行详细阐述。
本公开实施例提供了一种新的自动驾驶车辆行驶方案的确定方法，该方法包括：确定自动驾驶车辆预设范围内的满足预设第一条件的待评估车辆，获取待评估车辆的属性信息，根据属性信息和预设的各风险等级的第二条件确定待评估车辆的风险等级，根据待评估车辆的风险等级和行驶参数确定自动驾驶车辆的行驶方案。通过对待评估车辆进行确定，可实现对预设范围内的车辆进行关注，以便后续过对待评估车辆的风险等级进行确定，以实现提前预估风险，而且根据待评估车辆的风险等级和行驶参数确定自动驾驶车辆的行驶方案，从而建立相应的风险规避机制，进而实现安全驾驶，为自动驾驶乘客保驾护航的技术效果。
也就是说，通过本公开实施例提供的技术方案，避免了现有技术中通过“走一步看一步”的驾驶方式时，无法预测可能存在的风险，从而导致车辆碰撞等事件的发生；且通过确定待评估车辆，并确定待评估车辆的风险等级和行驶参数，以便将自动驾驶车辆的周围车辆的特征及对应的风险等级纳入自动驾驶决策，以便对自动驾驶车辆与周围车辆行驶过程中可能导致的危险(如碰撞等事件等)进行预测和评估，并确定自动驾驶车辆的行驶方案，自动驾驶车辆执行确定出的行驶方案，可以规避可能的危险(如碰撞等事件等)，避免由于传感器实时判断的滞后性而发生车辆碰撞等事件，从而确保自动驾驶过程中的安全性和可靠性。
在一些实施例中，风险等级至少包括第一等级和第二等级，第一等级的风险高于第二等级的风险，行驶参数包括车速，S5包括：
响应于待评估车辆的风险等级为第一等级或第二等级，且车速小于预设的第一阈值，确定自动驾驶车辆的行驶方案为加速并超过待评估车辆。
其中，第一阈值可基于需求或经验进行设定，如等于道路行驶的下限速度(如60千米每小时)等。
在该步骤中，若确定出的待评估车辆的风险等级为第一等级或第二等级，则将车速与第一阈值进行比较。如果车速小于第一阈值，则确定自动驾驶车辆的行驶方案为加速并超过待评估车辆，后续将对车速大于第一阈值的情况进行阐述。
在本公开实施例中，若待评估车辆的风险等级为第一等级或第二等级，则说明待评估车辆风险等级较高，自动驾驶车辆与待评估车辆之间可能会发生碰撞事件，且待评估车辆的车速小于第一阈值，则将自动驾驶车辆的行驶方案确定为加速并超过待评估车辆，以控制自动驾驶车辆快速超车，超过待评估车辆，进而避免碰撞事件的发生。
结合图2可知，在一些实施例中，风险等级至少包括第一等级和第二等级，第一等级的风险高于第二等级的风险，行驶参数包括车速，S5包括：
S51：响应于待评估车辆的风险等级为第一等级，且车速大于预设的第二阈值，降低或保持自动驾驶车辆的车速，以使自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离大于或等于预设的第三阈值。
其中，第二阈值可基于需求或经验进行设定，如等于道路行驶的上限速度(如180千米每小时)等。
其中，第三阈值也可基于需求或经验进行设定，如100米等。
具体地，若确定出的待评估车辆的风险等级为第一等级，则将待评估车辆的车速与第二阈值进行比较。如果待评估车辆的车速大于第二阈值，则降低或保持自动驾驶车辆的车速，以便自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离大于或等于第三阈值；如果待评估车辆的车速小于第二阈值，则可进一步判断待评估车辆的车速与第一阈值的大小，如果待评估车辆的车速小于第一阈值，则可参见上一实施例的描述；如果待评估车辆的车速大于第一阈值，则确定自动驾驶车辆的行驶方案为保持当前的行驶方案。
在该步骤中，若待评估车辆的风险等级为第一等级，则说明待评估车辆的风险等级较高，自动驾驶车辆与待评估车辆之间可能会发生碰撞事件，且待评估车辆的车速较高，则通过降低或保持自动驾驶车辆的车速，以确保自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离大于或第三阈值，以便应尽量增加自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离，从而避免碰撞事件的发生。
S52：获取当前时刻之后预设时长内待评估车辆的行驶路线。
S53：响应于待评估车辆的行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线相同，确定自动驾驶车辆的行驶方案为将自动驾驶车辆的行驶路线调整为与待评估车辆的行驶路线不同。
其中，预设时长可基于需求和经验进行设定，如5分钟等。
具体地，将5分钟内的待评估车辆的行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线进行比较，如果5分钟内的待评估车辆的行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线相同，则确定自动驾驶车辆的行驶方案为将自动驾驶车辆的行驶路线调整为与待评估车辆的行驶路线不同，以便控制自动驾驶车辆采用与待评估车辆不同的行驶路线行驶，进而避免碰撞事件的发生。
结合图3可知，在一些实施例中，在S52之后，该方法还包括：
S53’：响应于待评估车辆的行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线不同，且为通过降低自动驾驶车辆的车速以使自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离大于或等于第三阈值，确定自动驾驶车辆的行驶方案为将自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速。
基于上述实施例可知，可通过两种方式使得自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离大于或等于第三阈值，一种方式为降低自动驾驶车辆的车速，另一种方式为保持自动驾驶车辆的车速。
在本公开实施例中，将5分钟内的待评估车辆的行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线进行比较，如果5分钟内的待评估车辆的行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线不同，且是通过降低自动驾驶车辆的车速的方式使得自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离大于或等于第三阈值，则确定自动驾驶车辆的行驶方案为将自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速，即控制自动驾驶车辆将其车速恢复至降低之前的车速。
当然，如果5分钟内的待评估车辆的行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线不同，且是通过保持自动驾驶车辆的车速的方式使得自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离大于或等于第三阈值，则确定自动驾驶车辆的行驶方案为将保持自动驾驶车辆的车速。
结合图4可知，在一些实施例中，风险等级至少包括第一等级和第二等级，第一等级的风险高于第二等级的风险，行驶参数包括车速，S5还包括：
S511：响应于待评估车辆的风险等级为第二等级，且车速大于第二阈值，确定自动驾驶车辆的行驶方案为降低或保持自动驾驶车辆的车速，以使自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离大于或等于预设的第四阈值。
其中，第四阈值可基于需求或经验进行设定，如50米等。
需要说明的是，第三阈值和第四阈值可设为相同的值。但是，由于第二等级的风险小于第一等级的风险，在风险较小的情况下，即使自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离较小，亦能确保自动驾驶过程中的安全性和可靠性，因此，优选地，第四阈值小于第三阈值。
具体地，若确定出的待评估车辆的风险等级为第二等级，则将待评估车辆的车速与第二阈值进行比较。如果待评估车辆的车速大于第二阈值，则降低或保持自动驾驶车辆的车速，以便自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离大于或等于第四阈值；如果待评估车辆的车速小于第二阈值，则可进一步判断待评估车辆的车速与第一阈值的大小，如果待评估车辆的车速小于第一阈值，则可参见上述实施例的描述；如果待评估车辆的车速大于第一阈值，则确定自动驾驶车辆的行驶方案为保持当前的行驶方案。
在该步骤中，若待评估车辆的风险等级为第二等级，则说明待评估车辆的风险等级为中等风险等级(相对于第一等级而言)，自动驾驶车辆与待评估车辆之间可能会发生碰撞事件，且待评估车辆的车速较高，则通过降低或保持自动驾驶车辆的车速，以确保自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离大于或第四阈值，以便尽量增加自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离，从而避免碰撞事件的发生。
S512：获取待评估车辆的行驶路线。
S513：响应于待评估车辆的行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线不同，且为通过降低自动驾驶车辆的车速以使自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离大于或等于第四阈值，确定自动驾驶车辆的行驶方案为将自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速。
基于上述实施例可知，可通过两种方式使得自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离大于或等于第四阈值，一种方式为降低自动驾驶车辆的车速，另一种方式为保持自动驾驶车辆的车速。
在本公开实施例中，待评估车辆的行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线进行比较，如果待评估车辆的行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线不同，且是通过降低自动驾驶车辆的车速的方式使得自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离大于或等于第四阈值，则确定自动驾驶车辆的行驶方案为将自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速，即控制自动驾驶车辆将其车速恢复至降低之前的车速。
当然，如果待评估车辆的行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线不同，且是通过保持自动驾驶车辆的车速的方式使得自动驾驶车辆与待评估车辆之间的距离大于或等于第四阈值，则确定自动驾驶车辆的行驶方案为将保持自动驾驶车辆的车速。
在一些实施例中，风险等级至少包括第一等级、第二等级和第三等级，第二等级的风险大于第三等级的风险且小于第一等级的风险，行驶参数包括车速，S5包括：响应于待评估车辆的风险等级为第三等级，确定自动驾驶车辆的行驶方案为当前行驶方案。
也就是说，第三等级为风险较低的等级，第二等级为风险一般的等级，第一等级为风险较高的等级。
在该步骤中，若确定出的待评估车辆的风险等级为第三等级，即待评估车辆的风险较低，则确定自动驾驶车辆的行驶方案为当前行驶方案。
需要说明的是，若满足预设第一条件包括位于自动驾驶车辆前方且与自动驾驶车辆的行驶方向相反，则当车速大于第二阈值时，根据风险等级确定自动驾驶车辆的行驶方案为降低(如风险等级为第一等级或第二等级时)或保持(如风险等级为第三等级时)自动驾驶车辆的车速；当车速小于第一阈值时，则根据风险等级确定自动驾驶车辆的行驶方案为降低或保持自动驾驶车辆的车速(如风险等级为第一等级或第二等级时)，或者，根据风险等级确定自动驾驶车辆的行驶方案为加速并超过待评估车辆(如风险等级为第三等级时)。
若满足预设第一条件包括位于自动驾驶车辆后方且与自动驾驶车辆的行驶方向相同，则当车速大于第二阈值时，根据风险等级确定自动驾驶车辆的行驶方案为提高(如风险等级为第一等级或第二等级时)或保持(如风险等级为第三等级时)自动驾驶车辆的车速；当车速小于第一阈值时，则根据风险等级确定自动驾驶车辆的行驶方案为保持自动驾驶车辆的车速。
结合图5可知，在一些实施例中，该方法还包括：
S6：发出提示信息，提示信息包括确定出的待评估车辆的风险等级和/或自动驾驶车辆的行驶方案。
在本公开实施例中，当确定出待评估车辆的风险等级时，可生成并发出确定出的待评估车辆的风险等级的提示信息，可具体通过自动驾驶车辆上设置的显示器实现，还可具体通过语音播报的形式实现，以便告知自动驾驶车辆内用户存在风险车辆，提高用户的乘车体验。
当然，也可生成并发出确定出的自动驾驶车辆的行驶方案的提示信息，可具体通过自动驾驶车辆上设置的显示器实现，还可具体通过语音播报的形式实现，以便告知自动驾驶车辆内用户存在风险车辆，提高用户的乘车体验。
在一些实施例中，属性信息包括用途、车型、使用状况和历史行驶信息，风险等级包括第一等级、第二等级和第三等级，第二等级的风险大于第三等级的风险且小于第一等级的风险，各风险等级针对不同的属性信息设置有不同的第二条件，即各风险等级的第二条件包括各风险等级的与用途对应的第二条件、与车型对应的第二条件、与使用状况对应的第二条件，以及与历史行驶信息对应的第二条件。
用途可以包括：救援车辆、政府车辆、运输车辆、公交车辆、社会普通车辆等；
车型可以包括：大型货车、中型货车、大巴、中巴、大型轿车、小型轿车等；
使用状况可以包括：使用年限大于第一年限(如七年)、维修频率大于或等于第一频率(如一年三次)、使用年限小于第一年限(如七年)且大于第二年限(如三年)、维修频率小于第一频率(如一年三次)且大于或等于第二频率(如一年一次)、使用年限小于第二年限(如三年)、且维修频率小于第二频率(如一年一次)等。
历史行驶信息可以包括：违章频率小于第四频率(如一年一次)、驾驶风格温和、违章频率小于第三频率(如一年三次)且大于或等于第四频率(如一年一次)、驾驶风格一般、违章频率大于或等于第三频率(如一年三次)、驾驶风格激进等。
其中，S3包括：
按照预设顺序判断属性信息是否满足各风险等级的第二条件，并根据判断结果确定待评估车辆的风险等级，预设顺序为第一等级、第二等级、第三等级的顺序。
在本公开实施例中，优先判断属性信息是否满足第一等级的第二条件，若满足，则将待评估车辆的风险等级确定为第一等级，若不满足，则继续判断属性信息是否满足第二等级的第二条件，若满足，则将待评估车辆的风险等级确定为第二等级，若不满足，则继续判断属性信息是否满足第三等级的第二条件，若满足，则将待评估车辆的风险等级确定为第三等级。
结合图6可知，在一些实施例中，S3具体包括：
S31：判断用途、车型、使用状况和历史行驶信息中是否至少一种满足第一等级的第二条件，若是，则执行S32，若否，则执行S33。
S32：将待评估车辆的风险等级确定为第一等级。
满足第一等级的第二条件是指满足下述至少一种：
用途满足第一等级的与用途对应的第二条件；
车型满足第一等级的与车型对应的第二条件；
使用状况满足第一等级的与使用状况对应的第二条件；
历史行驶信息满足第一等级的与历史行驶信息对应的第二条件。
其中，用途满足第一等级的与用途对应的第二条件包括：救援车辆、政府车辆和运输车辆中的任意一种。
车型满足第一等级的与车型对应的第二条件包括：大型货车或中型货车。
使用状况满足第一等级的与使用状况对应的第二条件包括：使用年限大于第一年限(如七年)，或者，维修频率大于或等于第一频率(如一年三次)。
历史行驶信息满足第一等级的与历史行驶信息对应的第二条件包括：违章频率大于或等于第三频率(如一年三次)，或者，驾驶风格激进。需要说明的是，违章频率是基于统计该车辆的车牌号码对应的违章次数确定的，驾驶风格是基于统计该车辆的车牌号码对应的行驶速度等(如急转弯等)确定的，驾驶风格可以包括驾驶风格激进、驾驶风格一般和驾驶风格温和。
S33：判断用途、车型、使用状况和历史行驶信息中是否至少一种满足第二等级的第二条件，若是，则执行S34，若否，则执行S35。
S34：将待评估车辆的风险等级确定为第二等级。
同理，满足第二等级的第二条件是指满足下述至少一种：
用途满足第二等级的与用途对应的第二条件；
车型满足第二等级的与车型对应的第二条件；
使用状况满足第二等级的与使用状况对应的第二条件；
历史行驶信息满足第二等级的与历史行驶信息对应的第二条件。
其中，用途满足第二等级的与用途对应的第二条件：公交车辆。
车型满足第二等级的与车型对应的第二条件包括：大巴或中巴。
使用状况满足第二等级的与使用状况对应的第二条件包括：使用年限小于第一年限(如七年)且大于第二年限(如三年)，或者，维修频率小于第一频率(如一年三次)且大于或等于第二频率(如一年一次)。
历史行驶信息满足第二等级的与历史行驶信息对应的第二条件包括：违章频率小于第三频率(如一年三次)且大于或等于第四频率(如一年一次)，或者，驾驶风格一般。
S35：将待评估车辆的风险等级确定为第三等级。
可以理解的是，将风险等级划分为第一等级、第二等级和第三等级，当待评估车辆的风险等级不是第一等级，且不是第二等级时，则待评估车辆的风险等级为第三等级。
其中，当待评估车辆的风险等级为第三等级时，则待评估车辆的属性信息满足第三等级的第二条件，即用途、车型、使用状况和历史行驶信息分别满足第三等级的第二条件。
其中，满足第三等级的第二条件是指同时满足下述四种：
用途满足第三等级的与用途对应的第二条件；
车型满足第三等级的与车型对应的第二条件；
使用状况满足第三等级的与使用状况对应的第二条件；
历史行驶信息满足第三等级的与历史行驶信息对应的第二条件。
其中，用途满足第三等级的与用途对应的第二条件包括：社会普通车辆。
车型满足第三等级的与车型对应的第二条件包括：大型轿车或小型轿车。
使用状况满足第三等级的与使用状况对应的第二条件包括：使用年限小于第二年限(如三年)，且维修频率小于第二频率(如一年一次)。
历史行驶信息满足第三等级的与历史行驶信息对应的第二条件包括：违章频率小于第四频率(如一年一次)，且驾驶风格温和。
根据本公开实施例的另一方面，本公开实施例还提供了一种处理器。
请参阅图7，图7为本公开实施例的处理器的示意图。
如图7所示，该处理器包括：
待评估车辆确定模块1，用于确定自动驾驶车辆预设范围内的满足预设第一条件的待评估车辆；
属性信息获取模块2，用于获取所述待评估车辆的属性信息；
风险等级确定模块3，用于根据所述属性信息和预设的各风险等级的第二条件确定所述待评估车辆的风险等级；
行驶参数获取模块4，用于获取所述待评估车辆的行驶参数；
行驶方案确定模块5，用于根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案。
在一些实施例中，所述满足预设第一条件包括位于所述自动驾驶车辆前方且与所述自动驾驶车辆的行驶方向相同。
在一些实施例中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述行驶方案确定模块5用于，
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第一等级或所述第二等级，且所述车速小于预设的第一阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为加速并超过所述待评估车辆。
在一些实施例中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述行驶方案确定模块5用于，
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第一等级，且所述车速大于预设的第二阈值，降低或保持所述自动驾驶车辆的车速，以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于预设的第三阈值，并获取当前时刻之后预设时长内所述待评估车辆的行驶路线；
响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线相同，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的行驶路线调整为与所述待评估车辆的行驶路线不同；
响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线不同，且为通过降低所述自动驾驶车辆的车速以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于所述第三阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速。
在一些实施例中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述行驶方案确定模块5用于，
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第二等级，且所述车速大于所述第二阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为降低或保持所述自动驾驶车辆的车速，以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于预设的第四阈值，并获取所述待评估车辆的行驶路线；
响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线不同，且为通过降低所述自动驾驶车辆的车速以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于所述第四阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速。
在一些实施例中，所述风险等级至少包括第一等级、第二等级和第三等级，所述第二等级的风险大于所述第三等级的风险且小于所述第一等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述行驶方案确定模块5用于，
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第三等级，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为当前行驶方案。
结合图8可知，在一些实施例中，所述处理器还包括：
提示模块6，用于发出提示信息，所述提示信息包括确定出的所述待评估车辆的风险等级和/或所述自动驾驶车辆的行驶方案。
在一些实施例中，所述属性信息包括用途、车型、使用状况和历史行驶信息，所述风险等级包括第一等级、第二等级和第三等级，所述第二等级的风险大于所述第三等级的风险且小于所述第一等级的风险，所述风险等级确定模块3用于，
按照预设顺序判断属性信息是否满足各风险等级的第二条件，并根据判断结果确定所述待评估车辆的风险等级，所述预设顺序为第一等级、第二等级、第三等级的顺序。
根据本公开实施例的另一方面，本公开实施例还提供了一种自动驾驶车辆，包括：如上任一实施例所述的处理器。
根据本公开实施例的另一方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上任一实施例所述的方法。
根据本公开实施例的另一方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如上任一实施例所述的方法。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其他实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本公开的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。
Claims (19)
1.一种自动驾驶车辆行驶方案的确定方法，包括：
确定自动驾驶车辆预设范围内的满足预设第一条件的待评估车辆；获取所述待评估车辆的属性信息，并根据所述属性信息和预设的各风险等级的第二条件确定所述待评估车辆的风险等级；
获取所述待评估车辆的行驶参数，根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述满足预设第一条件包括位于所述自动驾驶车辆前方且与所述自动驾驶车辆的行驶方向相同。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案，包括：
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第一等级或所述第二等级，且所述车速小于预设的第一阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为加速并超过所述待评估车辆。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案，包括：
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第一等级，且所述车速大于预设的第二阈值，降低或保持所述自动驾驶车辆的车速，以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于预设的第三阈值，并获取当前时刻之后预设时长内所述待评估车辆的行驶路线；
响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线相同，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的行驶路线调整为与所述待评估车辆的行驶路线不同；
响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线不同，且为通过降低所述自动驾驶车辆的车速以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于所述第三阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案，包括：
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第二等级，且所述车速大于所述第二阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为降低或保持所述自动驾驶车辆的车速，以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于预设的第四阈值，并获取所述待评估车辆的行驶路线；
响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线不同，且为通过降低所述自动驾驶车辆的车速以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于所述第四阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速。
6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述风险等级至少包括第一等级、第二等级和第三等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述第二等级的风险大于所述第三等级的风险且小于所述第一等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案，包括：
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第三等级，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为当前行驶方案。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，还包括：
发出提示信息，所述提示信息包括确定出的所述待评估车辆的风险等级和/或所述自动驾驶车辆的行驶方案。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述属性信息包括用途、车型、使用状况和历史行驶信息，所述风险等级包括第一等级、第二等级和第三等级，所述第二等级的风险大于所述第三等级的风险且小于所述第一等级的风险，所述根据所述属性信息和预设的各风险等级的第二条件确定所述待评估车辆的风险等级，包括：
按照预设顺序判断属性信息是否满足各风险等级的第二条件，并根据判断结果确定所述待评估车辆的风险等级，所述预设顺序为第一等级、第二等级、第三等级的顺序。
9.一种处理器，包括：
待评估车辆确定模块，用于确定自动驾驶车辆预设范围内的满足预设第一条件的待评估车辆；
属性信息获取模块，用于获取所述待评估车辆的属性信息；
风险等级确定模块，用于根据所述属性信息和预设的各风险等级的第二条件确定所述待评估车辆的风险等级；
行驶参数获取模块，用于获取所述待评估车辆的行驶参数；
行驶方案确定模块，用于根据所述待评估车辆的风险等级和所述行驶参数确定所述自动驾驶车辆的行驶方案。
10.根据权利要求9所述的处理器，其中，所述满足预设第一条件包括位于所述自动驾驶车辆前方且与所述自动驾驶车辆的行驶方向相同。
11.根据权利要求10所述的处理器，其中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述行驶方案确定模块用于，
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第一等级或所述第二等级，且所述车速小于预设的第一阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为加速并超过所述待评估车辆。
12.根据权利要求10所述的处理器，其中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述行驶方案确定模块用于，
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第一等级，且所述车速大于预设的第二阈值，降低或保持所述自动驾驶车辆的车速，以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于预设的第三阈值，并获取当前时刻之后预设时长内所述待评估车辆的行驶路线；
响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线相同，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的行驶路线调整为与所述待评估车辆的行驶路线不同；
响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线不同，且为通过降低所述自动驾驶车辆的车速以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于所述第三阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速。
13.根据权利要求10所述的处理器，其中，所述风险等级至少包括第一等级和第二等级，所述第一等级的风险高于所述第二等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述行驶方案确定模块用于，
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第二等级，且所述车速大于所述第二阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为降低或保持所述自动驾驶车辆的车速，以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于预设的第四阈值，并获取所述待评估车辆的行驶路线；
响应于所述待评估车辆的行驶路线与所述自动驾驶车辆的行驶路线不同，且为通过降低所述自动驾驶车辆的车速以使所述自动驾驶车辆与所述待评估车辆之间的距离大于或等于所述第四阈值，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为将所述自动驾驶车辆的车速恢复至降低之前的车速。
14.根据权利要求10所述的处理器，其中，所述风险等级至少包括第一等级、第二等级和第三等级，所述第二等级的风险大于所述第三等级的风险且小于所述第一等级的风险，所述行驶参数包括车速，所述行驶方案确定模块用于，
响应于所述待评估车辆的风险等级为所述第三等级，确定所述自动驾驶车辆的行驶方案为当前行驶方案。
15.根据权利要求9至14中任一项所述的处理器，其中，还包括：
提示模块，用于发出提示信息，所述提示信息包括确定出的所述待评估车辆的风险等级和/或所述自动驾驶车辆的行驶方案。
16.根据权利要求9至14中任一项所述的处理器，其中，所述属性信息包括用途、车型、使用状况和历史行驶信息，所述风险等级包括第一等级、第二等级和第三等级，所述第二等级的风险大于所述第三等级的风险且小于所述第一等级的风险，所述风险等级确定模块用于，
按照预设顺序判断属性信息是否满足各风险等级的第二条件，并根据判断结果确定所述待评估车辆的风险等级，所述预设顺序为第一等级、第二等级、第三等级的顺序。
17.一种自动驾驶车辆，包括：如权利要求9至16中任一项所述的处理器。
18.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至8中任一所述的方法。
19.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910701336.3A CN110356408A (zh) | 2019-07-31 | 2019-07-31 | 自动驾驶车辆行驶方案的确定方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910701336.3A CN110356408A (zh) | 2019-07-31 | 2019-07-31 | 自动驾驶车辆行驶方案的确定方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110356408A true CN110356408A (zh) | 2019-10-22 |
Family
ID=68222899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910701336.3A Pending CN110356408A (zh) | 2019-07-31 | 2019-07-31 | 自动驾驶车辆行驶方案的确定方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110356408A (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111483463A (zh) * | 2020-02-28 | 2020-08-04 | 广东中科臻恒信息技术有限公司 | 基于车载单元和路侧单元的预判超车方法、存储介质 |
| CN111619576A (zh) * | 2020-06-03 | 2020-09-04 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111768094A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-10-13 | 上海擎感智能科技有限公司 | 危险车辆的自动评估方法、系统、可读存储介质及车机端 |
| CN111907454A (zh) * | 2020-08-22 | 2020-11-10 | 湖南汽车工程职业学院 | 一种智能驾驶行车安全保护装置 |
| CN112100030A (zh) * | 2020-09-15 | 2020-12-18 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动驾驶技术评估的方法、装置、计算机系统和存储介质 |
| CN112706776A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-04-27 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 道路标定数据的确定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102015214748A1 (de) * | 2015-08-03 | 2017-02-09 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Bremsassistent zur Steuerung einer automatischen Verzögerung eines Kraftfahrzeugs |
| CN106553655A (zh) * | 2016-12-02 | 2017-04-05 | 深圳地平线机器人科技有限公司 | 危险车辆检测方法和系统以及包括该系统的车辆 |
| CN107117167A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-09-01 | 南京航空航天大学 | 具有多种避撞模式的汽车差速转向系统及其控制方法 |
| CN107933568A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-20 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 防碰撞控制方法、装置及系统 |
| CN108773373A (zh) * | 2016-09-14 | 2018-11-09 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于操作自动驾驶车辆的方法和装置 |
| CN109572694A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-04-05 | 同济大学 | 一种考虑不确定性的自动驾驶风险评估方法 |
| CN109934164A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-25 | 杭州飞步科技有限公司 | 基于轨迹安全度的数据处理方法和装置 |
| CN110020797A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-07-16 | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） | 基于感知缺陷的自动驾驶测试场景的评价方法 |
-
2019
- 2019-07-31 CN CN201910701336.3A patent/CN110356408A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102015214748A1 (de) * | 2015-08-03 | 2017-02-09 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Bremsassistent zur Steuerung einer automatischen Verzögerung eines Kraftfahrzeugs |
| CN108773373A (zh) * | 2016-09-14 | 2018-11-09 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于操作自动驾驶车辆的方法和装置 |
| CN106553655A (zh) * | 2016-12-02 | 2017-04-05 | 深圳地平线机器人科技有限公司 | 危险车辆检测方法和系统以及包括该系统的车辆 |
| CN107117167A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-09-01 | 南京航空航天大学 | 具有多种避撞模式的汽车差速转向系统及其控制方法 |
| CN107933568A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-20 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 防碰撞控制方法、装置及系统 |
| CN109572694A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-04-05 | 同济大学 | 一种考虑不确定性的自动驾驶风险评估方法 |
| CN109934164A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-25 | 杭州飞步科技有限公司 | 基于轨迹安全度的数据处理方法和装置 |
| CN110020797A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-07-16 | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） | 基于感知缺陷的自动驾驶测试场景的评价方法 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111483463A (zh) * | 2020-02-28 | 2020-08-04 | 广东中科臻恒信息技术有限公司 | 基于车载单元和路侧单元的预判超车方法、存储介质 |
| CN111483463B (zh) * | 2020-02-28 | 2021-09-07 | 广东中科臻恒信息技术有限公司 | 基于车载单元和路侧单元的预判超车方法、存储介质 |
| CN111619576A (zh) * | 2020-06-03 | 2020-09-04 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111619576B (zh) * | 2020-06-03 | 2021-06-25 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111768094A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-10-13 | 上海擎感智能科技有限公司 | 危险车辆的自动评估方法、系统、可读存储介质及车机端 |
| CN111907454A (zh) * | 2020-08-22 | 2020-11-10 | 湖南汽车工程职业学院 | 一种智能驾驶行车安全保护装置 |
| CN112100030A (zh) * | 2020-09-15 | 2020-12-18 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动驾驶技术评估的方法、装置、计算机系统和存储介质 |
| CN112100030B (zh) * | 2020-09-15 | 2023-07-28 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动驾驶技术评估的方法、装置、计算机系统和存储介质 |
| CN112706776A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-04-27 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 道路标定数据的确定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110356408A (zh) | 自动驾驶车辆行驶方案的确定方法及装置 | |
| US11597390B2 (en) | Method and system for driving mode switching based on driver's state in hybrid driving | |
| US11609566B2 (en) | Method and system for driving mode switching based on self-aware capability parameters in hybrid driving | |
| US11813983B2 (en) | Method and system for augmented alerting based on driver's state in hybrid driving | |
| US20220262239A1 (en) | Determining causation of traffic events and encouraging good driving behavior | |
| US11314209B2 (en) | Detection of driving actions that mitigate risk | |
| DE102014212898A1 (de) | Verfahren zum Ermitteln einer Notfall-Trajektorie und Verfahren zum teilautomatisierten oder automatisierten Führen eines Ego-Fahrzeugs | |
| US20220051340A1 (en) | System and Method Using Crowd-Sourced Data to Evaluate Driver Performance | |
| CN105374162A (zh) | 用于警告瞌睡驾驶的系统和方法 | |
| EP3729398A1 (en) | Method and system for risk control in switching driving mode | |
| WO2019122969A1 (en) | Method and system for adapting augmented switching warning | |
| SE542224C2 (en) | A method for controlling a road vehicle involving detecting a reckless driving behaviour, a system, a computer program, a computer-readable medium and a road vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20211013 Address after: 100176 101, floor 1, building 1, yard 7, Ruihe West 2nd Road, Beijing Economic and Technological Development Zone, Daxing District, Beijing Applicant after: Apollo Zhilian (Beijing) Technology Co.,Ltd. Address before: 100085 Baidu Building, 10 Shangdi Tenth Street, Haidian District, Beijing Applicant before: BAIDU ONLINE NETWORK TECHNOLOGY (BEIJING) Co.,Ltd. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right |