CN112706776A

CN112706776A - 道路标定数据的确定方法、装置、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN112706776A
Application number: CN202011504591.8A
Authority: CN
Inventors: 张骋; 赵兴臣
Original assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Geely Automobile Research Institute Ningbo Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd; Geely Automobile Research Institute Ningbo Co Ltd
Priority date: 2020-12-18
Filing date: 2020-12-18
Publication date: 2021-04-27
Anticipated expiration: 2040-12-18
Also published as: CN112706776B

Abstract

本申请提供一种道路标定数据的确定方法、装置、电子设备及存储介质，该确定方法包括：获取目标车辆的车辆数据信息；获取目标车辆的预设范围内的各车辆的车辆数据信息；根据预设范围内各车辆的车辆数据信息获取预设范围内的车辆平均数据信息；根据目标车辆的车辆数据信息和预设范围内的车辆平均数据信息获取舒适性信息；若舒适性信息低于阈值，将预设范围内的平均车辆数据信息与预设范围相对应的地理位置信息作为道路标定数据；将道路标定数据发送至自动驾驶车辆。根据本申请的技术方案，能够将道路标定数据共享至自动驾驶车辆，实现对自动驾驶车辆的在线标定，进而能够根据道路标定数据对自动驾驶车辆进行优化，保证驾驶舒适性。

Description

道路标定数据的确定方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种道路标定数据的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着现代社会的发展，汽车不再只是一种简单的代步工具，人们对汽车舒适性能的要求越来越高，汽车的舒适性设计将如同汽车的功能设计及美学设计一样变得越来越重要。其中，车辆的舒适性是车辆操纵性能的重要指标。具备优秀舒适性的车辆不仅能提高驾乘体验，也能减少由于不适感所引发的误操作，从而降低驾驶风险。

现有技术中基于舒适性的自动驾驶车速控制方法获取当前工况下由操纵机构传感器以及车辆传感器所采集到的车辆数据信息；将车辆数据信息进行预处理以形成车辆预处理数据信息；将车辆预处理数据信息作为完成训练后的舒适性模型库的输入，并通过舒适性模型库进行对数概率匹配计算，形成对应舒适性的舒适性识别结果。

现有技术中一般采用的为事先采集数据，利用提前标定好的数据控制自动驾驶，对于某个具体的道路没有特定的标定数据，并且不能对标定数据进行更新。

发明内容

本申请要解决的是现有技术中自动驾驶车辆对于某个具体的道路没有特定的标定数据，并且不能对标定数据进行更新，难以保证驾驶舒适性的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请公开了一种道路标定数据的确定方法，包括以下步骤：

获取目标车辆的车辆数据信息，所述目标车辆为自动驾驶车辆；

获取所述目标车辆的预设范围内的各车辆的车辆数据信息；

根据所述预设范围内各车辆的车辆数据信息获取所述预设范围内的车辆平均数据信息；

根据所述目标车辆的车辆数据信息和所述预设范围内的车辆平均数据信息获取舒适性信息；

若所述舒适性信息低于阈值，将所述预设范围内的平均车辆数据信息与所述预设范围相对应的地理位置信息作为道路标定数据；

将所述道路标定数据发送至自动驾驶车辆。

进一步地，还包括以下步骤：

若所述舒适性信息低于阈值，则发送报警提示信息至所述目标车辆以提醒所述目标车辆的驾驶员接管所述目标车辆。

进一步地，所述预设范围内各车辆的车辆数据信息包括所述预设范围内各车辆的地理位置信息、速度信息、加速度信息、尾灯闪烁信息和变道轨迹信息；

所述根据所述预设范围内各车辆的车辆数据信息获取所述预设范围内的车辆平均数据信息，包括：

根据所述预设范围内各车辆的地理位置信息获取所述预设范围内的车辆平均车距信息；

根据所述预设范围内各车辆的速度信息获取所述预设范围内的车辆平均速度信息；

根据所述预设范围内各车辆的加速度信息获取所述预设范围内的车辆平均加速度信息；

根据所述预设范围内各车辆的尾灯闪烁信息获取所述预设范围内的车辆平均变道频率信息；

根据所述预设范围内各车辆的变道轨迹信息获取所述预设范围内的车辆平均道内横向偏离位置信息、平均横向加速度信息和平均曲率信息。

进一步地，所述若所述舒适性信息低于阈值，则发送报警提示信息至所述目标车辆以提醒所述目标车辆的驾驶员接管所述目标车辆，包括：

若所述舒适性信息低于阈值，则发送语音提示信息和/或震动提示信息至所述目标车辆以提醒所述目标车辆的驾驶员接管所述目标车辆。

本申请第二方面公开一种道路标定数据的确定装置，包括以下步骤：

第一获取模块，用于获取目标车辆的车辆数据信息；

第二获取模块，用于获取所述目标车辆的预设范围内的各车辆的车辆数据信息；

计算模块，用于根据所述预设范围内各车辆的车辆数据信息获取所述预设范围内的车辆平均数据信息；

第三获取模块，用于根据所述目标车辆的车辆数据信息和所述预设范围内的车辆平均数据信息获取舒适性信息；

标定模块，用于若所述舒适性信息低于阈值，将所述预设范围内的平均车辆数据信息与所述预设范围相对应的地理位置信息作为道路标定数据；

发送模块，用于将所述道路标定数据发送至自动驾驶车辆。

进一步地，还包括提示模块，用于：

进一步地，所述车辆数据信息包括所述各车辆的地理位置信息、速度信息、加速度信息、尾灯闪烁信息和变道轨迹信息；

进一步地，所述提示模块，具体用于：若所述舒适性信息低于阈值，则发送报警提示信息至所述目标车辆以提醒所述目标车辆的驾驶员接管所述目标车辆。

本申请第三方面公开一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现所述道路标定数据的确定方法。

本申请第四方面公开一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现所述道路标定数据的确定方法。

采用上述技术方案，本申请具有如下有益效果：

本申请公开的一种道路标定数据的确定方法，能够根据目标车辆的数据信息和周围车辆的平均数据信息判断舒适性，能够根据平均车辆数据信息与所述预设范围相对应的地理位置信息获取道路标定数据，并能够将道路标定数据共享至目标车辆及其他的自动驾驶车辆，实现具体道路的数据标定；另外，当其他车辆通过该道路时可以按照该道路标定数据进行行驶，同时可以继续按照上述道路标定数据的确定方法获取新的道路标定数据，实现自动驾驶车辆的优化，提高驾驶舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一种道路标定数据的确定方法的实施环境示意图。

图2为本申请实施例一种道路标定数据的确定方法的流程示意图。

图3为本申请实施例一种道路标定数据的确定装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本申请实施例提供一种道路标定数据的确定方法。首先,本发明实施例公开了在一个可行的实施例中一种道路标定数据的确定方法的实施环境。

参见图1,该实施环境包括:客户端101和服务器102。

客户端101可以包括:智能手机、平板电脑、笔记本电脑、数字助理、智能可穿戴设备、车载终端等类型的实体设备,也可以包括运行于实体设备中的软体,例如具有车辆控制功能的应用程序等。客户端101可以基于浏览器/服务器模式(Browser/Server,B/S)或客户端/服务器模式(Client/Server，C/S)与服务器102通信连接。

客户端101可以向服务器102发送车辆控制请求，车辆控制请求能够用于获取车辆的舒适性信息；服务器102能够获取目标车辆的车辆数据信息，目标车辆为自动驾驶车辆；获取目标车辆的预设范围内的各车辆的车辆数据信息；根据预设范围内各车辆的车辆数据信息获取预设范围内的车辆平均数据信息；根据目标车辆的车辆数据信息和预设范围内的车辆平均数据信息获取舒适性信息；若舒适性信息低于阈值，将预设范围内的平均车辆数据信息与预设范围相对应的地理位置信息作为道路标定数据；将道路标定数据发送至自动驾驶车辆。

服务器102可以包括一个独立运行的服务器,或者分布式服务器,或者由多个服务器组成的服务器集群。

以下介绍本申请一种道路标定数据的确定方法的具体实施例，图2为本申请实施例一种道路标定数据的确定方法的流程示意图，方法可以以图1的实施环境中的服务器为执行主体实施,本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

S201:获取目标车辆的车辆数据信息，目标车辆为自动驾驶车辆；

本申请实施例中，目标车辆的车辆数据信息可以包括目标车辆的平均车距、速度信息、加速度信息、变道频率信息、道内横向偏离位置、横向加速度和曲率信息；目标车辆的车辆数据信息可以利用目标车辆自身的摄像头和雷达以及车辆自身的控制系统进行采集和获取。

S202:获取目标车辆的预设范围内的各车辆的车辆数据信息；

本申请实施例中，预设范围可以根据实际需求设计；预设范围可以为距离目标车辆预设距离的范围；例如，预设范围可以为目标车辆前方零至十米、后方零至三米以内，宽度为目标车辆所在当前车道及其相邻车道所在的范围；本申请实施例中，预设范围内的各车辆的车辆数据信息可以利用目标车辆的摄像头、雷达及目标车辆的控制系统进行采集，并可以通过目标车辆的控制系统上传。预设范围内各车辆的车辆数据信息可以包括预设范围内各车辆的地理位置信息、速度信息、加速度信息、尾灯闪烁信息和变道轨迹信息；

S203:根据预设范围内各车辆的车辆数据信息获取预设范围内的车辆平均数据信息；

根据预设范围内各车辆的车辆数据信息获取预设范围内的车辆平均数据信息，可以包括：

根据预设范围内各车辆的地理位置信息获取预设范围内的车辆平均车距信息；具体可以包括：根据预设范围内各车辆的地理位置信息可以获取任意相邻两车辆的车距，然后计算预设范围内各车辆的平均车距值作为车辆平均车距信息。

根据预设范围内各车辆的速度信息获取预设范围内的车辆平均速度信息；具体可以包括：根据预设范围内各车辆的速度信息计算预设范围内各车辆的平均速度作为车辆平均速度信息。

根据预设范围内各车辆的加速度信息获取预设范围内的车辆平均加速度信息；具体可以包括：根据预设范围内各车辆的加速度信息计算预设范围内各车辆的平均加速度作为车辆平均速度信息。

根据预设范围内各车辆的尾灯闪烁信息获取预设范围内的车辆平均变道频率信息；具体可以包括：根据预设范围内各车辆的尾灯闪烁检测到转向灯开启的次数；根据转向灯开启的次数获取各车辆的变道频率；根据跟车辆的变道频率计算平均变道频率值；将平均变道频率值作为预设范围内的车辆平均变道频率信息。

根据预设范围内各车辆的变道轨迹信息获取预设范围内的车辆平均道内横向偏离位置信息、平均横向加速度信息和平均曲率信息；具体可以包括：根据预设范围内各车辆的变道轨迹信息得到各车辆的道内横向偏离位置、横向加速度和曲率；根据各车辆的各车辆的道内横向偏离位置、横向加速度和曲率计算出平均道内横向偏离位置、平均横向加速度和平均曲率值；将上述平均道内横向偏离位置、平均横向加速度和平均曲率值作为预设范围内的车辆平均道内横向偏离位置信息、平均横向加速度信息和平均曲率信息。

S204:根据目标车辆的车辆数据信息和预设范围内的车辆平均数据信息获取舒适性信息；

本申请实施例中，舒适性信息可以包括舒适度等级信息等；舒适度等级信息可以通过获取目标车辆的车辆数据信息和预设范围内的车辆平均数据信息的差值；根据该差值以及舒适度评价标准获取；其中，舒适度评价标准可以根据实际需求确定，例如，当目标车辆的车辆数据信息与预设范围内的车辆平均数据信息的差值为车辆平均数据信息的10％以内，则舒适度等级为一级；当目标车辆的车辆数据信息与预设范围内的车辆平均数据信息的差值为预设范围内的车辆平均数据信息的10％-30％以内，则舒适度等级为一级；当目标车辆的车辆数据信息与预设范围内的车辆平均数据信息的差值为预设范围内的车辆平均数据信息的30％-60％以内，则舒适度等级为三级。

可选地，车辆数据信息可以包括多种数据；目标车辆的车辆数据信息与预设范围内的车辆平均数据信息的差值可以根据实际需求进行综合计算或按权重比计算；例如变道频率信息比重30％、速度信息比重20％，其他信息综合比重50％；目标车辆的变道频率值与预设范围内的车辆平均变道频率值的差值为平均变道频率值的10％，速度值与预设范围内车辆的平均速度值的差值为预设范围内的平均速度值的10％，目标车辆的其他信息与预设范围内车辆的其他平均信息的差值为预设范围内车辆的其他平均信息的10％；则目标车辆的车辆数据信息与预设范围内的车辆平均数据信息的差值为为30％*10％+20％*20％+50％*10％，具体数值为12％；即舒适度等级为二级。

S205:若舒适性信息低于阈值，将预设范围内的平均车辆数据信息与预设范围相对应的地理位置信息作为道路标定数据；

本申请实施例中，阈值可以是舒适度等级中的一个，本申请对此不作限定。例如，可以将舒适度等级为二级作为该阈值。

本申请实施例中，若舒适性信息低于阈值则可认为目标车辆没有达到人类驾驶的舒适性水平；则需要对目标车辆进行优化和约束；即可以在舒适性信息低于阈值时，将预设范围内的平均车辆数据信息与预设范围相对应的地理位置信息对应存储作为道路标定数据。本申请实施例中，预设范围的地理位置信息可以为地理绝对坐标。

S206:将道路标定数据发送至自动驾驶车辆。

本申请实施例中，可以将道路标定数据发送至目标车辆及其他自动驾驶车辆。本申请实施例中，目标车辆及其他自动驾驶车辆也可以通过空中下载技术(Over The Air，OTA)方式在线获取道路标定数据，即实现自动驾驶车辆的在线标定；该在线标定方式不需要事先采集数据，只要一辆自动驾驶车辆跑过了某条道路，其他的自动驾驶车辆通过OTA的方式可以在线获取道路标定数据。另外，当其他车辆通过这条路时可以按照该道路标定数据进行行驶，同时可以继续按照上述道路标定数据的确定方法获取新的道路标定数据，实现自动驾驶车辆的优化，提高驾驶舒适性。

本申请实施例中，还包括以下步骤：

若舒适性信息低于阈值，则发送报警提示信息至目标车辆以提醒目标车辆的驾驶员接管目标车辆。具体可以包括：若舒适性信息低于阈值，则发送语音提示信息和/或震动提示信息至目标车辆以提醒目标车辆的驾驶员接管目标车辆。当舒适性信息低于阈值，可以认为舒适性低于人类的舒适性驾驶水平，则目标车辆的驾驶员接管目标车辆，能够结束自动驾驶进程，由驾驶员控制车辆，提高驾驶舒适性。

本申请第二方面公开一种道路标定数据的确定装置300，包括：

第一获取模块301，用于获取目标车辆的车辆数据信息；

第二获取模块302，用于获取目标车辆的预设范围内的各车辆的车辆数据信息；

计算模块303，用于根据预设范围内各车辆的车辆数据信息获取预设范围内的车辆平均数据信息；

第三获取模块304，用于根据目标车辆的车辆数据信息和预设范围内的车辆平均数据信息获取舒适性信息；

标定模块305，用于若舒适性信息低于阈值，将预设范围内的平均车辆数据信息与预设范围相对应的地理位置信息作为道路标定数据；

发送模块306，用于将道路标定数据发送至自动驾驶车辆。

本申请实施例中，还包括提示模块，用于：

若舒适性信息低于阈值，则发送报警提示信息至目标车辆以提醒目标车辆的驾驶员接管目标车辆。

本申请实施例中，车辆数据信息包括各车辆的地理位置信息、速度信息、加速度信息、尾灯闪烁信息和变道轨迹信息；

根据预设范围内各车辆的车辆数据信息获取预设范围内的车辆平均数据信息，包括：

根据预设范围内各车辆的地理位置信息获取预设范围内的车辆平均车距信息；

根据预设范围内各车辆的速度信息获取预设范围内的车辆平均速度信息；

根据预设范围内各车辆的加速度信息获取预设范围内的车辆平均加速度信息；

根据预设范围内各车辆的尾灯闪烁信息获取预设范围内的车辆平均变道频率信息；

根据预设范围内各车辆的变道轨迹信息获取预设范围内的车辆平均道内横向偏离位置信息、平均横向加速度信息和平均曲率信息。

本申请实施例中，提示模块，具体用于：若舒适性信息低于阈值，则发送报警提示信息至目标车辆以提醒目标车辆的驾驶员接管目标车辆。

本申请实施例中还提供了一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种道路标定数据的确定方法相关的至少一条指令和至少一段程序，该至少一条指令和该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述对应的道路标定数据的确定方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

测试数据编写时对专业性要求偏高本发明的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行道路标定数据的确定方法的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行如图2所示的方法步骤。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明的实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的道路标定数据的确定方法。

本发明实施例还提供了一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令和至少一段程序，至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述一种道路标定数据的确定方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种道路标定数据的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述目标车辆的预设范围内的各车辆的车辆数据信息；

根据所述预设范围内各车辆的车辆数据信息，获取所述预设范围内的车辆平均数据信息；

将所述道路标定数据发送至自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的道路标定数据的确定方法，其特征在于，还包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的道路标定数据的确定方法，其特征在于，所述预设范围内各车辆的车辆数据信息包括所述预设范围内各车辆的地理位置信息、速度信息、加速度信息、尾灯闪烁信息和变道轨迹信息；

4.根据权利要求2所述的道路标定数据的确定方法，其特征在于，所述若所述舒适性信息低于阈值，则发送报警提示信息至所述目标车辆以提醒所述目标车辆的驾驶员接管所述目标车辆，包括：

5.一种道路标定数据的确定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取目标车辆的车辆数据信息；

发送模块，用于将所述道路标定数据发送至自动驾驶车辆。

6.根据权利要求5所述的道路标定数据的确定装置，其特征在于，还包括提示模块，用于：

7.根据权利要求5所述的道路标定数据的确定装置，其特征在于，所述车辆数据信息包括所述各车辆的地理位置信息、速度信息、加速度信息、尾灯闪烁信息和变道轨迹信息；

8.根据权利要求6所述的道路标定数据的确定装置，其特征在于，所述提示模块，具体用于：若所述舒适性信息低于阈值，则发送报警提示信息至所述目标车辆以提醒所述目标车辆的驾驶员接管所述目标车辆。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-4任一所述道路标定数据的确定方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-4任一所述道路标定数据的确定方法。