JP6693321B2 - 能力評価システム - Google Patents

Description

本開示は、評価対象となるドライバが搭乗する車両を表す評価車両を運転するドライバの運転能力を評価するように構成された能力評価システムに関する。

例えば、特許文献１には、上記の能力評価システムとして、ある判定領域において評価車両の運動を観察し、この評価車両の運動とプロドライバによる車両の運動とを比較することで評価車両のドライバの運転能力を評価する技術が提案されている。

特開２００７−２７１９５９号公報

しかしながら、能力評価システムでは、評価車両の運動とプロドライバによる車両の運動とを比較するので、車種等、車両の特性に応じて評価基準を変更して設定する必要があり、汎用性が低いという問題があった。

そこで本開示では、評価車両のドライバの運転能力を評価するように構成された能力評価システムにおいて、車両の特性に拘わらずドライバの運転能力を評価できるようにすることを目的とする。

本開示の能力評価システムは、区分識別部（３１）と、シーン識別部（３２）と、シーン取得部（３４）と、能力評価部（３４）と、を備える。区分識別部は、評価車両の走行位置が評価車両の前後方向の位置に応じて予め設定された複数の走行区分のうちの何れの走行区分に属するかを識別するように構成される。

シーン識別部は、走行区分毎に、評価車両の走行状態が、予め準備された複数の運転シーンのうちの少なくとも何れかの運転シーンに該当するかを識別するように構成される。シーン取得部は、ある走行区分に対して複数の運転シーンを対応付けたシーン情報を走行区分毎に準備したシーン情報群から、少なくとも評価車両が属する走行区分についてのシーン情報を取得するように構成される。

能力評価部は、取得されたシーン情報に含まれる複数の運転シーンと評価車両が該当する運転シーンとが一致する程度に応じてドライバの運転能力を評価するように構成される。

すなわち、本開示の能力評価システムでは、まず、評価車両の走行状態を走行区分毎に運転シーンに分類する。このとき、車両や車種毎に異なる走行状態を、複数の車両や車種で共通化できる運転シーンに置き換えている。そして、走行区分毎に準備されたシーン情報と一致する程度に応じてドライバの運転能力を評価する。

したがって、このような能力評価システムによれば、多数の車種の車両に対して共通のデータベースであるシーン情報群を用いるので、異なる特性を有する複数の評価車両を評価することができる。

なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施形態における運転支援システムの概略構成を示すブロック図である。 第１実施形態における制御部の機能を示す機能ブロック図である。 シーン識別部の機能を示すブロック図である。 運転シーンと条件との関係を示す説明図である。 第１実施形態における能力評価部の機能を示すブロック図である。 走行区分とシーン情報との関係を示す模式図である。 分布のばらつきと係数Ｃとの関係の一例を示すグラフである。 ドライビングワードＷｎを用いない場合において、運転シーン同士の類似度を設定する際の一例を示す対応表である。 ドライビングワードＷｎを用いる場合において、運転シーン同士の類似度を設定する際の一例を示す対応表である。 評価値を特異度の値で補正する際の用いるテーブルである。 運転支援部の機能を示すブロック図である。 支援の有無、および支援レベルを決定する際に用いるマップである。 第２実施形態における運転支援システムの概略構成を示すブロック図である。 第３実施形態における運転支援システムの概略構成を示すブロック図である。 第３実施形態における能力評価部の機能を示すブロック図である。 第４実施形態における運転支援システムの概略構成を示すブロック図である。 第５実施形態における運転支援システムの概略構成を示すブロック図である。 タグ生成部の機能を示すブロック図である。 タグ生成ルールの一例を示す説明図である。 第５実施形態における能力評価部の機能を示すブロック図である。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
運転支援システム１Ａは、例えば乗用車等の車両に搭載されている。運転支援システム１Ａは、評価車両のドライバの運転能力を評価し、運転能力の評価結果に応じて運転支援の内容を決定し、決定された運転支援を実施する。

なお、評価車両とは、運転支援システム１Ａの構成の少なくとも一部が搭載され、運転能力を評価する対象となるドライバが搭乗し運転する車両を表す。また、システムとは、１または複数の装置が分担して目的とする機能を実現する構成をいう。

また、ドライバの運転能力とは、ドライバの体調が影響する運転に関する能力、およびドライバの運転に関する技量による能力を含み、車両に対する運転操作のタイミングや種別によって判断されるものである。具体的には、ドライバの覚醒度、運転技量等を表す。

運転支援システム１Ａは、図１に示すように、制御部１０を備える。運転支援システム１Ａは、各種センサ２１と、カメラ２２と、報知部２６と、支援実施部２７とを備えてもよい。

各種センサ２１としては、評価車両の車速を検知する車速センサ、アクセル開度を検知する開度センサ、操舵角を検知する操舵角センサ、ブレーキ操作量を検知するブレーキセンサ、評価車両の現在地を検出する位置センサ等、周知のセンサを備えている。各種センサ２１は、各値の検知結果を制御部１０に送る。

カメラ２２は、評価車両の前方等の進行方向を撮像領域とする周知のカメラとして構成されている。カメラ２２は、撮像画像を制御部１０に送る。
報知部２６は、制御部１０にて生成された表示画像を表示させるディスプレイや、制御部１０にて生成された音声を出力するスピーカ等、何らかの注意を促す情報をドライバに報知するための構成とされる。報知部２６は、ドライバの運転能力の評価結果を報知する際に用いられる。なお、報知部２６の構成は周知の構成を採用することができる。

支援実施部２７は、制御部１０による指令に従って評価車両のアクセル開度、ブレーキ操作量、ハンドル舵角を制御することで車両の運転支援を行う。
制御部１０は、ＣＰＵ１１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ１２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部１０の各種機能は、ＣＰＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、非遷移的実体的記録媒体とは、記録媒体のうちの電磁波を除く意味である。また、制御部１０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

制御部１０は、ＣＰＵ１１がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、走行区間検出部３１と、シーン識別部３２と、能力評価部３４と、運転支援部３５と、読み書き部３６とを備える。なお、前述のメモリ１２の一部として、運転シーンデータベース３３を備える。データベースはＤＢと表記する。

制御部１０を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。

［１−２．処理］
制御部１０が有する機能の構成は、情報処理によって実現される。走行区間検出部３１の機能では、評価車両の走行位置が評価車両の前後方向の位置に応じて予め設定された複数の走行区分のうちの何れの走行区分に属するかを識別する。

詳細には、走行区間検出部３１の機能では、現時点での評価車両の走行位置が何れの走行区分に属するかを識別する。現時点での評価車両の走行位置は、各種センサ２１のうちの評価車両の位置を検知する構成から得ることができる。また、走行区分とは、道路上の走行位置を予め設定された領域毎に複数に区分したそれぞれを示す。

例えば、道路上においては、図６に示す、５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄ，５Ｅ等のように、道路上の位置に応じて複数の走行区分が設定される。道路上の走行位置と走行区分との位置関係は運転シーンＤＢ３３にて記録されており、道路上の走行位置が特定できれば走行区分が一義的に特定される。

シーン識別部３２は、走行区分毎に、評価車両の走行状態が、予め準備された複数の運転シーンのうちの何れの運転シーンに該当するかを識別する。ここで、評価車両の走行状態とは、連続値として得られる値であって、評価車両の動きによって変化する走行に関する値を示す。走行状態には、例えば、加減速や操舵に関する値等が該当する。

なお、運転シーンを認識する際には、特開２０１３−２５０６６３号公報に記載の技術を用いてもよい。すなわち、センサ値をドライビング記号Ｃｎにて表現し、ドライビング記号Ｃｎの組み合わせによって得られるドライビングワードＷｎを運転シーンとして取り扱うとよい。なお、ｎは自然数とされる。

運転シーンとは、車両の走行状態を、その状態に応じて大まかに分類したものであり、離散値で表される。つまり、シーン識別部３２は、連続値である評価車両の走行状態を、離散値である運転シーンに変換する処理を実施する。

シーン識別部３２は、図３に示すように、さらに、シーン判定部３７を備える。シーン判定部３７は、運転シーンＤＢ３３から運転シーンルール３８を読み出して、評価車両の走行状態から運転シーンを特定する。運転シーンルール３８では、例えば、図４に示すように、複数の運転シーンと、それぞれの運転シーンに該当する条件である運転シーン条件とが対応付けられている。

運転シーン条件としては、評価車両の速度、アクセル開度率、ブレーキの作動状態、操舵角等の走行状態が利用される。シーン判定部３７は、各種センサ２１から得られるこれらの走行状態に応じて該当する運転シーンを選択することになる。

能力評価部３４の機能では、シーン情報を走行区分毎に準備したシーン情報群が格納された運転シーンＤＢ３３から、少なくとも評価車両が属する走行区分についてのシーン情報を取得する。シーン情報とは、ある走行区分に対して複数の運転シーンを対応付けた情報を示す。

そして、取得されたシーン情報に含まれる複数の運転シーンと評価車両が該当する運転シーンとが一致する程度に応じてドライバの運転能力を評価する。詳細には、能力評価部３４は、図５に示すように、その機能として、シーン抽出部４１と、特異度算出部４２と、能力更新部４４とを備える。また、前述のメモリ１２の一部として、運転能力記憶部４３を備える。

シーン抽出部４１の機能では、走行区間に基づいて運転シーンＤＢ３３から運転シーンの集合であるシーン情報を抽出する。このとき、どのような評価を行いたいかによって、過去のどの程度まで遡ってシーン情報を抽出するかを変化させて抽出する。すなわち、直近の数回分、過去の数日分等、任意の時期におけるシーン情報を選択することができる。

ここで、シーン情報は、分布として抽出される。分布とは、例えば図６に示すように、運転シーン毎に、各運転シーンが出現した頻度を対応付けたものを示す。この分布は、走行区間毎に準備され、これらはシーン情報群を構成する。シーン情報群とは、複数の走行区間におけるシーン情報の集合を表す。

特異度算出部４２の機能では、抽出されたシーン情報から評価車両から得られた運転シーンの特異度を求める。ここで、特異度とは、評価車両から得られた運転シーンが出現しにくい程度を示す値である。

特異度は、例えば、「運転シーンの出現度Ｐ（ｓ）」、「代表運転シーンとの類似度Ｓ（ｓ）」、「分布のばらつき度合いによる係数Ｃ」の少なくとも１つから表すことができる。出現度Ｐ（ｓ）、類似度Ｓ（ｓ）、係数Ｃのうちの、評価に利用しない値については、例えば、この値を「１」として取り扱うとよい。

運転シーンの出現度Ｐ（ｓ）は、識別運転シーンが運転シーン分布においてどの程度の割合で出現するかを示したもので、値の範囲は０−１の範囲内であるものとする。出現する割合が高いほど大きい値を取るとよい。

運転シーン分布のばらつき度合いによる係数Ｃは、例えば図７に示すように、運転シーン分布のばらつきが大きいほど、小さい値を取るように設定される係数である。値の下限として一定値cが設けられ、上限は１に設定される。

代表運転シーンとの類似度Ｓ（ｓ）は、例えば、運転シーン集合の中で最頻出の運転シーンや、出現度が予め設定された一定値以上の運転シーンを運転シーン分布の代表運転シーンとし、例えば以下に示す運転シーン間の類似度算出方法を用いて類似度を求める。

運転シーン間の類似度算出方法では、例えば、図８に示すように、運転シーン間の類似度を予めマップにおいて設定しておく。なお、横軸に評価車両の運転シーンを取り、縦軸に代表運転シーンを取る。そして、図８に示すマップでは、比較する運転シーンの内容が同じであれば、類似度は最大の１となり、停止と定常走行や、加速と停止等のように、運転シーンの内容が著しくかけ離れたものであれば、類似度は０に近づくよう設定される。

なお、特開２０１３−２５０６６３号公報でのドライビングワードＷｎを運転シーンとして用いる場合には、図９に示すように、ドライビング記号Ｃｎの類似度を設定しておき、ドライビングワードを構成するドライビング記号Ｃｎの類似度の平均値などを算出することによっても求められる。ドライビングワードＷｎは、複数のドライビング記号Ｃｎから構成されるが、異なる数のドライビング記号Ｃｎから構成されるドライビングワードＷｎの類似度を比較する際には、より少ない数のドライビング記号Ｃｎから構成されるドライビングワードＷｎにデフォルト値Ｃ_０を付加するとよい。ドライビング記号Ｃｎの類似度には、デフォルト値Ｃ_０についての値も設定されているとよい。

デフォルト値Ｃ_０を用いる例としては、例えば、ＷｘとＷ１とを比較する場合であって、Ｗｘを構成するＣｎが３、Ｗ１を構成するＣｎが２の場合には、以下に示すようにＷ１にＣ_０を付加するとよい。

このようなドライビング記号による類似度は、単なる運転シーン間の類似度よりも、運転シーン同士の類似度をより正確に表せるものと考えられる。
なお、代表運転シーンが複数ある場合には、それぞれの代表運転シーンについて類似度を求め、これらのうちの類似度の最大値やこれらの類似度の平均値を取るなどすればよい。また、代表運転シーンとの類似度の値の範囲は０−１の範囲内であるものとし、値が大きいほど分布との類似度が高く、特異度が低いことを示す。また、特異度が低いほど運転能力が高いことを示す。

また、特異度算出部４２において、シーン情報を構成するシーン情報の数が予め設定された基準数以下であった場合には、特異度を算出しないようにしてもよい。特異度を算出しない場合、例えば０．５というような運転能力に影響しない値や、−１というような例外値を出力してもよい。このようにするのは、運転シーン集合の母数が少ない場合に、正確性の低い特異度が算出されるのを抑制するためである。

能力更新部４４の機能では、算出した特異度を修正してドライバの運転能力の評価結果として出力する。この際、運転能力記憶部４３に保存されている評価値を表す記憶評価値を更新する。

詳細には、例えば、運転能力の評価値を０−９等の１０段階の数値で定義したものとして考える。評価値０から９に近づくにつれて能力が高い評価となる。この場合、特異度を修正する際には、例えば、図１０に示すテーブルを用いる。図１０に示すテーブルでは、特異度算出部４２で得られた特異度を縦軸に取り、記憶評価値を横軸に取っている。そして、テーブルの各欄には、記憶評価値の補正量が対応付けられている。

図１０に示すテーブルでは、記憶評価値が高い場合には、記憶評価値が高くなる方向には補正されにくくなり、記憶評価値が低くなる方向には補正されやすくなる。また、記憶評価値が低い場合には、記憶評価値が高くなる方向には補正されやすくなり、記憶評価値が低くなる方向には補正されにくくなる。

能力更新部４４は、運転能力記憶部４３に保存されている記憶評価値を読み出し、特異度算出部４２で得られた特異度との関係から、図１０に示すテーブルを参照して、評価値の補正量を決定する。この補正量を記憶評価値に加算した値が、ドライバの運転能力の評価結果となる。また、この値が新たな記憶評価値として運転能力記憶部４３に記録される。

図２に戻り、運転支援部３５は、ドライバの運転能力の評価結果に応じて支援実施部２７が運転支援を行う際の支援レベルを設定するように構成される。ここで、支援レベルとは、運転操作に対する介入の程度の高低を表す。支援レベルには、例えば、支援を開始するタイミング、支援を行う際の制御量の大小、警報の程度等が含まれうる。

運転支援部３５は、障害物との衝突の危険性等を表す一般的な危険度に加え、運転能力評価値も考慮して支援レベルを決定し、支援レベルに従って運転支援を行う。運転支援部３５は、図１１に示すように、機能として、危険度算出部４６と、支援判定部４７と、支援演算部４８とを備える。

危険度算出部４６の機能では、危険度を算出する。ここでの危険度は、勾配の大小、曲率の大小、評価車両の速度、他車両との位置関係、他車両を除く障害物との位置関係等から周知の技術を用いて算出することができる。危険度の値が高くなるほど、評価車両がより危険な状態であり、評価車両に対する支援がより必要な状態と言える。

支援判定部４７の機能では、運転支援を実施するか否かを判定する。この判定の際には、例えば、図１２に示すマップを用いる。図１２に示すマップでは、運転能力評価値が低いほど、危険度が低いうちから運転支援を行うことを表している。

なお、図１２では、運転支援あり、および支援なしの境界線を表示しているが、運転支援レベルを設定することも考えられる。そのような場合には、運転支援ありの領域において、能力評価値が低いほど、また危険度が高いほど、すなわちマップ領域の左上に近づくほど、警報の音量を大きくしたり、介入ブレーキの強さを強くしたりするといったことが考えられる。また、支援の開始タイミングを設定してもよい。

支援演算部４８の機能では、支援の内容に応じて支援のための制御量を生成する。この際、報知部２６に送られる報知のための制御量と、支援実施部２７に送られる車両の動きを制御するための制御量とが別々に生成され、それぞれに対して出力される。

続いて、図２に戻り、読み書き部３６は、運転シーンＤＢ３３に対するデータの読み書きを実施する。読み書き部３６は、評価車両が属する走行区分、および評価車両が該当する運転シーンを、走行区間検出部３１およびシーン識別部３２からそれぞれ取得し、該走行区分に評価車両が該当する運転シーンを対応付けた情報を既存のシーン情報に加えることで運転シーンＤＢ３３に記録されたシーン情報を更新する。すなわち、読み書き部３６は、運転シーン分布の内容を評価車両の走行に応じて更新する。

［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１ａ）本開示の運転支援システム１Ａは、走行区間検出部３１と、シーン識別部３２と、能力評価部３４と、を備える。走行区間検出部３１は、評価車両の走行位置が評価車両の前後方向の位置に応じて予め設定された複数の走行区分のうちの何れの走行区分に属するかを識別するように構成される。

シーン識別部３２は、走行区分毎に、評価車両の走行状態が、予め準備された複数の運転シーンのうちの少なくとも何れかの運転シーンに該当するかを識別するように構成される。能力評価部３４は、ある走行区分に対して複数の運転シーンを対応付けたシーン情報を走行区分毎に準備したシーン情報群が格納された運転シーンＤＢ３３から、少なくとも評価車両が属する走行区分についてのシーン情報を取得するように構成される。

能力評価部３４は、取得されたシーン情報に含まれる複数の運転シーンと評価車両が該当する運転シーンとが一致する程度に応じてドライバの運転能力を評価するように構成される。

すなわち、本開示の運転支援システム１Ａでは、まず、評価車両の走行状態を走行区分毎に運転シーンに分類する。このとき、車両や車種毎に異なる走行状態を、複数の車両や車種で共通化できる運転シーンに置き換えている。そして、走行区分毎に準備されたシーン情報と一致する程度に応じてドライバの運転能力を評価する。

したがって、このような運転支援システム１Ａによれば、多数の車種の車両に対して共通のデータベースである運転シーンＤＢ３３を用いるので、異なる特性を有する複数の評価車両を評価することができる。

（１ｂ）上記の運転支援システム１Ａにおいて走行区間検出部３１は、現時点での評価車両の走行位置が何れの走行区分に属するかを識別する。
このような運転支援システム１Ａによれば、現時点での評価車両の走行位置が何れの走行区分に属するかを識別するので、現時点での評価車両の走行位置でのドライバの運転能力を評価できる。

（１ｃ）上記の運転支援システム１Ａにおいて読み書き部３６は、評価車両が属する走行区分、および評価車両が該当する運転シーンを取得し、該走行区分に評価車両が該当する運転シーンを対応付けた情報を既存のシーン情報に加えることでシーン情報を更新するように構成される。

このような運転支援システム１Ａによれば、新たに得られた走行区分と運転シーンとの関係を加味した新たなシーン情報を運転能力の評価に利用することができる。
例えば、ある評価車両のみが利用するデータベースで運転シーンを蓄積する場合、普段の運転シーンと、今回の運転シーンとを比較することによって体調や覚醒度等の判定を行うことができる。また、複数の車両が利用するデータベースで運転シーンを蓄積する場合、複数の評価車両との相対的な値として運転能力を求めることができる。

（１ｄ）上記の運転支援システム１Ａにおいて支援実施部２７は、評価車両に対する運転支援を行うように構成され、運転支援部３５は、ドライバの運転能力の評価結果に応じて支援実施部２７が運転支援を行う際の支援レベルを設定するように構成される。

このような運転支援システム１Ａによれば、ドライバの運転能力の評価結果に応じて運転支援を行う際の支援レベルを設定するので、ドライバの運転能力に応じた適切な支援を行うことができる。

（１ｅ）上記の運転支援システム１Ａにおいてシーン情報は、ある走行区分に対する複数の運転シーンの分布を含むように構成される。
このような運転支援システム１Ａによれば、複数の運転シーンに関するデータを分布として保持すればよいので、それぞれのデータを個別に保持する場合と比較して、シーン情報のデータ量をより少ない状態とすることができる。

（１ｆ）上記の運転支援システム１Ａにおいて能力評価部３４は、取得されたシーン情報を構成する運転シーンの数を抽出し、該運転シーンの数が予め設定された閾値以上である場合にドライバの運転能力を評価し、該運転シーンの数が閾値未満である場合にドライバの運転能力を評価しないように構成される。

このような運転支援システム１Ａによれば、シーン情報を構成する運転シーンの数が少ない場合には、ドライバの運転能力を評価しないので、運転能力を評価するために必要となる運転シーンの数が不足する状況での誤判定を抑制することができる。

（１ｇ）上記の運転支援システム１Ａにおいて報知部２６は、ドライバの運転能力の評価結果を報知するように構成される。
このような運転支援システム１Ａによれば、ドライバの運転能力の評価結果を報知することができる。報知の対象としては、例えば評価車両のドライバ、サーバ等の予め設定された通信相手等が挙げられる。

［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、運転支援システム１Ａを評価車両内に備えた。これに対し、第２実施形態では、運転支援システム１Ｂを評価車両５Ｂおよび車両外のサーバ１００に分散して配置した点で、第１実施形態と相違する。

［２−２．構成］
第２実施形態の運転支援システム１Ｂでは、図１３に示すように、走行区間検出部３１、シーン識別部３２、および運転支援部３５を評価車両５Ｂに備え、運転シーンＤＢ３３、読み書き部３６、および能力評価部３４をサーバ１００に備える。

評価車両５Ｂとサーバ１００との間の通信は、周知の無線通信を用いて実施される。なお、第２実施形態の運転支援システム１Ｂでは、１の評価車両５Ｂに限らず、不特定多数の他車両２００を評価車両とすることができ、この場合、他車両２００もサーバ１００と通信可能に構成される。

すなわち、他車両２００が評価車両５Ｂと同様の機能を備えていれば、運転シーンＤＢ３３に記録されたシーン情報群を共有するとともに、他車両２００の情報も含めて運転シーンＤＢ３３の書き換え、および能力評価を実施することができるように構成している。

［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（２ａ）運転支援システム１Ｂによれば、運転シーンＤＢ３３に記録されたシーン情報群を共有することができる。
（２ｂ）運転支援システム１Ｂによれば、他車両２００の情報等、評価車両５Ｂ以外の車両の走行履歴を用いて運転シーンＤＢ３３の書き換え、および能力評価を実施することができる。

［３．第３実施形態］
［３−１．上述の実施形態との相違点］
上述の実施形態では運転能力の評価を随時行う形態であったのに対し、本実施形態では、運転シーンを一定期間分保存しておき、後にまとめて能力評価を実施できる点で異なる。例えば、今週の運転は先週と比べてどうか、今年の運転は例年と比べてどうか、等を調べる用途で本実施形態を利用できる。具体的には、加齢による運転能力の衰え等を検出できることになる。

［３−２．構成］
第３実施形態の運転支援システム１Ｃでは、図１４に示すように、評価車両５Ｃにおいて、評価用運転シーン保存部５１および評価用読み書き部５２をさらに備える。走行区間検出部３１は、走行区分が変化する毎にその走行区分を評価用読み書き部５２に送る。この結果、走行区間検出部３１は、過去において評価車両の走行位置が２以上の走行区分に属することを識別していることになる。

評価用読み書き部５２は、走行区間検出部３１にて得られた走行区間およびシーン識別部３２にて得られた評価車両の運転シーンを評価用運転シーン保存部５１に記録させる。
そして、能力評価部３４は、図１５に示すように、シーン抽出部４１および特異度算出部４２が、評価用運転シーン保存部５１にて記録されたシーン情報を用いて処理を行うことになる。

シーン抽出部４１は、評価用運転シーン保存部５１に記録されたそれぞれの走行区分について、各走行区分に対応するシーン情報群を運転シーンＤＢ３３から抽出する。
特異度算出部４２は、「運転シーン分布間の類似度」と「運転シーン分布のばらつき度合いによる係数」を用いて、特異度を算出する。

運転シーン分布の類似度は、例えば、以下に示す式にて求める。

すなわち、２つの運転シーン分布ＡおよびＢの類似度は、各運転シーンの出現度の差分の積により算出するとよい。なお、出現度とは、運転シーンが出現する頻度の高さを表し、この値の範囲は、例えば、０−１の範囲内に設定される。

［３−３．効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（３ａ）上記の運転支援システム１Ｃにおいて、走行区間検出部３１は、過去において評価車両の走行位置が２以上の走行区分に属することを識別するように構成され、能力評価部３４は、走行区分毎に、取得されたシーン情報に含まれる複数の運転シーンと評価車両が該当する運転シーンとが一致する程度をそれぞれ判定し、該それぞれの判定結果を用いてドライバの運転能力を評価するように構成される。

このような運転支援システム１Ｃによれば、複数の走行区分にてそれぞれ運転シーンの一致度を判定し、これらの結果を用いてドライバの運転能力を評価するので、１の走行区分だけを用いてドライバの運転能力を評価する構成と比較して、より精度よく運転能力を判定することができる。

（３ｂ）また、上記の運転支援システム１Ｃによれば、ある評価車両のみが利用するデータベースで運転シーンを蓄積するので、普段の運転シーンと、今回の運転シーンとを比較することによって体調や覚醒度等の判定を行うことができる。

［４．第４実施形態］
［４−１．第３実施形態との相違点］
前述した第３実施形態では、運転支援システム１Ｃを評価車両内に備えた。これに対し、第４実施形態では、運転支援システム１Ｄを評価車両５Ｄおよび車両外のサーバ１００に分散して配置した点で、第３実施形態と相違する。

［４−２．構成］
第４実施形態の運転支援システム１Ｄでは、図１６に示すように、走行区間検出部３１、シーン識別部３２、運転支援部３５、および評価用運転シーン保存部５１を評価車両５Ｄに備え、運転シーンＤＢ３３、読み書き部３６、および能力評価部３４をサーバ１００に備える。

［４−３．効果］
以上詳述した第４実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）を奏し、さらに、第２実施形態の効果（２ａ）（２ｂ）および第３実施形態の効果（３ａ）（３ｂ）の効果を奏する。また、以下の効果を奏する。

（４ａ）複数の車両が利用するデータベースで運転シーンを蓄積するので、複数の評価車両との相対的な値として運転能力を求めることができる。
［５．第５実施形態］
［５−１．上述の実施形態との相違点］
第５実施形態の運転支援システム１Ｅでは、運転環境を予め設定された種別に分類したタグを運転シーンに付加して処理を行う点で上記実施形態と相違する。

［５−２．構成］
第５実施形態の運転支援システム１Ｅでは、図１７に示すように、第１実施形態における運転支援システム１Ａの構成に対して、評価車両５Ｅにおいてタグ生成部５６をさらに備える。タグ生成部５６は、評価車両５Ｅの運転環境を識別し、運転環境を予め設定された種別に分類したタグを運転シーンに対応付けるように構成される。また、シーン情報は、タグが個々の運転シーンに対応付けられた状態で、運転シーンＤＢ３３に記録される。

タグ生成部５６においては、図１８に示すように、機能として、タグ判定部６２を備える。タグ判定部６２の機能では、予めメモリ１２内に準備されたタグ生成ルール６１、および各種センサ２１等から得られる車両情報を用いて、タグを生成する。

ここで、車両情報には、速度やライト点灯情報、前方センサ情報といった評価車両にて得られる情報と、先行車の有無や走行時間・時期などといった運転環境を含む。
タグ判定部６２では、車両情報から走行環境を抽出し、走行環境に対してタグ生成ルールを適用することによって、生成するタグを選択する。そして、選択したタグを出力する。

例えば、タグ生成ルールは図１９に示すように設定される。タグ生成ルールでは、用いるセンサ等の情報と、生成するタグの種別とが対応付けられており、センサによって特定される走行環境に応じてタグの種別が選択されて生成される。

次に、能力評価部３４は、図２０に示すように、シーン抽出部４１においてタグの情報を入力するよう構成される。
シーン抽出部４１は、評価車両が属する走行区分についてのシーン情報のうちの、評価車両の運転環境に対応するタグと同種のタグが対応付けられたシーン情報を取得するように構成される。ただし、能力評価部３４は、評価車両の運転環境を示すタグが予め設定された特定のタグであるか否かを判定し、該タグが特定のタグでない場合にドライバの運転能力を評価し、該タグが特定のタグである場合にドライバの運転能力を評価しない。例えば、タグが、評価車両の故障や事故等を示す非常用のタグ等の特定のタグである場合には、能力更新部４４において、能力評価値が出力されないよう処理を中止する。

［５−３．効果］
以上詳述した第５実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（５ａ）上記の運転支援システム１Ｅにおいてタグ生成部５６は、評価車両の運転環境を識別し、運転環境を予め設定された種別に分類したタグを運転シーンに対応付けるように構成される。また、シーン情報は、タグが個々の運転シーンに対応付けられおり、能力評価部３４は、評価車両が属する走行区分についてのシーン情報のうちの、評価車両の運転環境に対応するタグと同種のタグが対応付けられたシーン情報を取得するように構成される。

このような運転支援システム１Ｅによれば、評価車両と同じ運転環境で記録された運転シーンを用いて運転能力を評価することができる。
（５ｂ）上記の運転支援システム１Ｅにおいて能力評価部３４は、評価車両の運転環境を示すタグが予め設定された特定のタグであるか否かを判定し、該タグが特定のタグである場合にドライバの運転能力を評価し、該タグが特定のタグでない場合にドライバの運転能力を評価しないように構成される。

このような運転支援システム１Ｅによれば、評価車両の運転環境を示すタグが例えば非常用のタグのような特定のタグである場合には、運転能力を評価することが必要でない状況であるものとして運転能力を評価しないようにすることができる。

［６．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（６ａ）上記第５実施形態では、第１実施形態の構成に加えてタグ生成部５６を備えたが、第２実施形態から第４実施形態のうちの何れか１つの構成に加えてタグ生成部５６を備えてもよい。

（６ｂ）上記第５実施形態において、特定のタグが付された場合には、読み書き部３６において運転シーンＤＢ３３への書き込みを行わないようにしてもよい。このようにすれば、特定のタグが付された運転シーンに基づいて特異度が算出されることを抑制できるため、非常時等、特定のタグが付される状況下の運転によって運転能力が低く評価されてしまうことを抑制することができる。

（６ｃ）上記実施形態において、通知については種々の態様を採り得る。例えば、能力評価値や能力評価値に基づく任意の情報をドライバに通知したり、ドライバ以外の家族、会社、サーバ等、予め設定された通知先に通知したりしてもよい。また、能力評価値が基準値以上である場合や基準値未満である場合等、通知する際の条件は任意の条件としてもよい。

（６ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

（６ｅ）上述した運転支援システム１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅの他、当該運転支援システム１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅの構成要素となる装置、当該運転支援システム１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、運転支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

［７．実施形態の構成と本開示の構成との対応関係］
上記実施形態において運転支援システム１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅは本開示でいう能力評価システムに相当し、上記実施形態において走行区間検出部３１は本開示でいう区分識別部に相当する。また、上記実施形態において能力評価部３４は本開示でいうシーン取得部に相当し、上記実施形態において運転支援部３５は本開示でいうレベル設定部に相当する。また、上記実施形態において読み書き部３６は本開示でいうシーン更新部に相当する。

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ…運転支援システム、５Ｂ，５Ｃ，５Ｄ，５Ｅ…評価車両、１０…制御部、１１…ＣＰＵ、１２…メモリ、２１…各種センサ、２２…カメラ、２６…報知部、２７…支援実施部、３１…走行区間検出部、３２…シーン識別部、３３…運転シーンＤＢ、３４…能力評価部、３５…運転支援部、３６…読み書き部、３７…シーン判定部、３８…運転シーンルール、４１…シーン抽出部、４２…特異度算出部、４３…運転能力記憶部、４４…能力更新部、４６…危険度算出部、４７…支援判定部、４８…支援演算部、５１…評価用運転シーン保存部、５２…評価用読み書き部、５６…タグ生成部、６１…タグ生成ルール、６２…タグ判定部、１００…サーバ、２００…他車両。

Claims (12)

1. 評価対象となるドライバが搭乗する車両を表す評価車両のドライバの運転能力を評価するように構成された能力評価システム（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ）であって、
   前記評価車両の走行位置が評価車両の前後方向の位置に応じて予め設定された複数の走行区分のうちの何れの走行区分に属するかを識別するように構成された区分識別部（３１）と、
   前記走行区分毎に、前記評価車両の走行状態が、予め準備された複数の運転シーンのうちの少なくとも何れかの運転シーンに該当するかを識別するように構成されたシーン識別部（３２）と、
   ある走行区分に対して複数の運転シーンを対応付けたシーン情報を前記走行区分毎に準備したシーン情報群から、少なくとも前記評価車両が属する走行区分についてのシーン情報を取得するように構成されたシーン取得部（３４）と、
   取得されたシーン情報に含まれる複数の運転シーンと前記評価車両が該当する運転シーンとが一致する程度に応じてドライバの運転能力を評価するように構成された能力評価部（３４）と、
   を備え、
   前記区分識別部は、過去において前記評価車両の走行位置が２以上の走行区分に属することを識別するように構成され、
   前記能力評価部は、前記走行区分毎に、取得されたシーン情報に含まれる複数の運転シーンと前記評価車両が該当する運転シーンとが一致する程度をそれぞれ判定し、該それぞれの判定結果を用いてドライバの運転能力を評価する
   能力評価システム。
2. 請求項１に記載の能力評価システムであって、
   前記能力評価部は、取得されたシーン情報を構成する運転シーンの数を抽出し、該運転シーンの数が予め設定された閾値以上である場合に前記ドライバの運転能力を評価し、該
   運転シーンの数が前記閾値未満である場合に前記ドライバの運転能力を評価しない
   ように構成された能力評価システム。
3. 評価対象となるドライバが搭乗する車両を表す評価車両のドライバの運転能力を評価するように構成された能力評価システム（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ）であって、
   前記評価車両の走行位置が評価車両の前後方向の位置に応じて予め設定された複数の走行区分のうちの何れの走行区分に属するかを識別するように構成された区分識別部（３１）と、
   前記走行区分毎に、前記評価車両の走行状態が、予め準備された複数の運転シーンのうちの少なくとも何れかの運転シーンに該当するかを識別するように構成されたシーン識別部（３２）と、
   ある走行区分に対して複数の運転シーンを対応付けたシーン情報を前記走行区分毎に準備したシーン情報群から、少なくとも前記評価車両が属する走行区分についてのシーン情報を取得するように構成されたシーン取得部（３４）と、
   取得されたシーン情報に含まれる複数の運転シーンと前記評価車両が該当する運転シーンとが一致する程度に応じてドライバの運転能力を評価するように構成された能力評価部（３４）と、
   を備え、
   前記能力評価部は、取得されたシーン情報を構成する運転シーンの数を抽出し、該運転シーンの数が予め設定された閾値以上である場合に前記ドライバの運転能力を評価し、該、
   運転シーンの数が前記閾値未満である場合に前記ドライバの運転能力を評価しない
   能力評価システム。
4. 請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の能力評価システムであって、
   前記評価車両の運転環境を識別し、運転環境を予め設定された種別に分類したタグを前記運転シーンに対応付けるように構成されたタグ生成部（５６）、
   をさらに備え、
   前記シーン情報は、前記タグが個々の運転シーンに対応付けられおり、
   前記シーン取得部は、前記評価車両が属する走行区分についてのシーン情報のうちの、前記評価車両の運転環境に対応するタグと同種のタグが対応付けられたシーン情報を取得する
   ように構成された能力評価システム。
5. 評価対象となるドライバが搭乗する車両を表す評価車両のドライバの運転能力を評価するように構成された能力評価システム（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ）であって、
   前記評価車両の走行位置が評価車両の前後方向の位置に応じて予め設定された複数の走行区分のうちの何れの走行区分に属するかを識別するように構成された区分識別部（３１）と、
   前記走行区分毎に、前記評価車両の走行状態が、予め準備された複数の運転シーンのうちの少なくとも何れかの運転シーンに該当するかを識別するように構成されたシーン識別部（３２）と、
   ある走行区分に対して複数の運転シーンを対応付けたシーン情報を前記走行区分毎に準備したシーン情報群から、少なくとも前記評価車両が属する走行区分についてのシーン情報を取得するように構成されたシーン取得部（３４）と、
   取得されたシーン情報に含まれる複数の運転シーンと前記評価車両が該当する運転シーンとが一致する程度に応じてドライバの運転能力を評価するように構成された能力評価部（３４）と、
   前記評価車両の運転環境を識別し、運転環境を予め設定された種別に分類したタグを前記運転シーンに対応付けるように構成されたタグ生成部（５６）、
   を備え、
   前記シーン情報は、前記タグが個々の運転シーンに対応付けられおり、
   前記シーン取得部は、前記評価車両が属する走行区分についてのシーン情報のうちの、前記評価車両の運転環境に対応するタグと同種のタグが対応付けられたシーン情報を取得する
   能力評価システム。
6. 請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の能力評価システムであって、
   前記能力評価部は、前記評価車両の運転環境を示すタグが予め設定された特定のタグであるか否かを判定し、該タグが前記特定のタグである場合に前記ドライバの運転能力を評価し、該タグが前記特定のタグでない場合に前記ドライバの運転能力を評価しない
   ように構成された能力評価システム。
7. 評価対象となるドライバが搭乗する車両を表す評価車両のドライバの運転能力を評価するように構成された能力評価システム（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ）であって、
   前記評価車両の走行位置が評価車両の前後方向の位置に応じて予め設定された複数の走行区分のうちの何れの走行区分に属するかを識別するように構成された区分識別部（３１）と、
   前記走行区分毎に、前記評価車両の走行状態が、予め準備された複数の運転シーンのうちの少なくとも何れかの運転シーンに該当するかを識別するように構成されたシーン識別部（３２）と、
   ある走行区分に対して複数の運転シーンを対応付けたシーン情報を前記走行区分毎に準備したシーン情報群から、少なくとも前記評価車両が属する走行区分についてのシーン情報を取得するように構成されたシーン取得部（３４）と、
   取得されたシーン情報に含まれる複数の運転シーンと前記評価車両が該当する運転シーンとが一致する程度に応じてドライバの運転能力を評価するように構成された能力評価部（３４）と、
   を備え、
   前記能力評価部は、前記評価車両の運転環境を示すタグが予め設定された特定のタグであるか否かを判定し、該タグが前記特定のタグである場合に前記ドライバの運転能力を評価し、該タグが前記特定のタグでない場合に前記ドライバの運転能力を評価しない
   能力評価システム。
8. 請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の能力評価システムであって、
   前記区分識別部は、現時点での前記評価車両の走行位置が何れの走行区分に属するかを識別する
   ように構成された能力評価システム。
9. 請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の能力評価システムであって、
   前記評価車両が属する走行区分、および前記評価車両が該当する運転シーンを取得し、該走行区分に前記評価車両が該当する運転シーンを対応付けた情報を既存のシーン情報に加えることで前記シーン情報を更新するように構成されたシーン更新部（３６）、
   をさらに備えた能力評価システム。
10. 請求項１〜請求項９の何れか１項に記載の能力評価システムであって、
    前記評価車両に対する運転支援を行うように構成された支援実施部（２７）と、
    ドライバの運転能力の評価結果に応じて前記支援実施部が運転支援を行う際の支援レベルを設定するように構成されたレベル設定部（３５）と、
    をさらに備えた能力評価システム。
11. 請求項１〜請求項１０の何れか１項に記載の能力評価システムであって、
    前記シーン情報は、ある走行区分に対する複数の運転シーンの分布を含む
    ように構成された能力評価システム。
12. 請求項１〜請求項１１の何れか１項に記載の能力評価システムであって、
    ドライバの運転能力の評価結果を報知するように構成された報知部（２６）、
    をさらに備えた能力評価システム。

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