JP2021026718A - 運転行動評価装置及びプログラム - Google Patents
運転行動評価装置及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021026718A JP2021026718A JP2019146764A JP2019146764A JP2021026718A JP 2021026718 A JP2021026718 A JP 2021026718A JP 2019146764 A JP2019146764 A JP 2019146764A JP 2019146764 A JP2019146764 A JP 2019146764A JP 2021026718 A JP2021026718 A JP 2021026718A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detected
- event
- vehicle
- driving behavior
- accelerator pedal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 title claims abstract description 68
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 5
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 abstract description 9
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 86
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000012854 evaluation process Methods 0.000 description 5
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
- B60W40/09—Driving style or behaviour
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18154—Approaching an intersection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0808—Diagnosing performance data
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0841—Registering performance data
- G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
- B60W2540/106—Rate of change
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】高齢者などによる危険な運転行動を精度良く判定し、適切な運転評価を行うことを可能とする。【解決手段】サーバ３４は、車両に搭載されたセンサ群２４によって検出されたアクセルペダルの踏み込み量を含む車載センサ情報を取得し、交差点の情報を含む地図データ４６を取得する。そして、サーバ３４は、車両が交差点で一時停止した後、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量が少なくとも１回増減する第１の事象が検出された場合に、第１の事象が検出されない場合と比較して運転評価を低く設定する。【選択図】図１
Description
本発明は運転行動評価装置及び運転行動評価プログラムに関する。
特許文献１には、一時停止交差点の走行における車速の推移に基づき、停止線位置と見切り位置とに対応して、車速がゼロまたは概ねゼロと見なせる値に低下している場合は二段階停止を行っていると判断する技術が開示されている。当該技術では、二段階停止を行っていない場合にも、停止線位置と交差点進入口までの距離や、停止線位置と交差点進入口までの徐行の有無などの条件によっては、安全を意図した運転行動を行っていると推定している。
本願発明者等が実施した実験（詳細は後述）によれば、特許文献１に記載の技術により、安全を意図した運転行動を行っていると推定される運転行動の中にも、実際には危険と思われる運転行動が含まれている可能性があることが明らかとなった。
本発明は上記事実を考慮して成されたもので、高齢者などによる危険な運転行動を精度良く判定し、適切な運転評価を行うことが可能な運転行動評価装置及び運転行動評価プログラムを得ることが目的である。
請求項１記載の発明に係る運転行動評価装置は、車両に搭載されたセンサによって検出された、アクセルペダルの踏み込み量を含む車載センサ情報を取得する第１取得部と、交差点の情報を含む地図情報を取得する第２取得部と、前記車両が交差点で一時停止した後、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量が少なくとも１回増減する第１の事象が検出された場合に、前記第１の事象が検出されない場合と比較して運転評価を低く設定する設定部と、を含んでいる。
請求項１記載の発明では、アクセルペダルの踏み込み量の増減に基づいて運転評価が設定される。これにより、高齢者などによる危険な運転行動を精度良く判定し、適切な運転評価を行うことが可能となる。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記設定部は、前記第１の事象が検出されない場合に、前記車両が前記交差点で一時停止位置に到達した後、または一時停止した後、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量の積分値が閾値以上になる第２の事象が検出されたかを判定し、前記第１の事象が検出された場合、及び、前記第１の事象が検出されずかつ前記第２の事象が検出された場合に、前記第１の事象が検出されずかつ前記第２の事象が検出されない場合と比較して運転評価を低く設定する。
請求項２記載の発明では、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量が少なくとも１回増減する第１の事象が検出された場合に加えて、第１の事象が検出されずかつ所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量の積分値が閾値以上になる第２の事象が検出された場合にも、運転評価を低く判定する。これにより、高齢者などによる危険な運転行動を更に精度良く判定し、適切な運転評価を行うことが可能となる。
請求項３記載の発明に係る運転行動評価装置は、車両に搭載されたセンサによって検出された、アクセルペダルの踏み込み量を含む車載センサ情報を取得する第１取得部と、交差点の情報を含む地図情報を取得する第２取得部と、前記車両が交差点で一時停止した後、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量の積分値が閾値以上になる第２の事象が検出された場合に、前記第２の事象が検出されない場合と比較して運転評価を低く設定する設定部と、を含んでいる。
請求項３記載の発明では、アクセルペダルの踏み込み量の積分値に基づいて運転評価が設定される。これにより、高齢者などによる危険な運転行動を精度良く判定し、適切な運転評価を行うことが可能となる。
請求項４記載の発明は、請求項１〜請求項３の何れかに記載の発明において、前記設定部によって設定された運転評価の結果を表示部に表示させる出力部を更に含んでいる。
請求項４記載の発明では、表示部に表示された情報を視認した人に対して、設定された運転評価の結果を認識させることができる。
請求項５記載の発明に係る運転行動評価プログラムは、コンピュータに、車両に搭載されたセンサによって検出された、アクセルペダルの踏み込み量を含む車載センサ情報を取得すると共に、交差点の情報を含む地図情報を取得し、前記車両が前記交差点で一時停止位置に到達した後、または一時停止した後、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量が少なくとも１回増減する第１の事象が検出された場合に、前記第１の事象が検出されない場合と比較して運転評価を低く設定することを含む処理を実行させる。
請求項５記載の発明は、請求項１記載の発明と同様に、高齢者などによる危険な運転行動を精度良く判定し、適切な運転評価を行うことが可能となる。
請求項６記載の発明に係る運転行動評価プログラムは、コンピュータに、車両に搭載されたセンサによって検出された、アクセルペダルの踏み込み量を含む車載センサ情報を取得すると共に、交差点の情報を含む地図情報を取得し、前記車両が前記交差点で一時停止位置に到達した後、または一時停止した後、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量の積分値が閾値以上になる第２の事象が検出された場合に、前記第２の事象が検出されない場合と比較して運転評価を低く設定することを含む処理を実行させる。
請求項６記載の発明は、請求項３記載の発明と同様に、高齢者などによる危険な運転行動を精度良く判定し、適切な運転評価を行うことが可能となる。
本発明は、高齢者などによる危険な運転行動を精度良く判定し、適切な運転評価を行うことが可能になる、という効果を有する。
以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。図１に示すように、第１実施形態に係る運転行動評価システム１０は、車両に搭載された車載システム１２と、データセンタ・サーバ３４（以下、単にサーバ３４という）と、端末装置５４と、を含んでいる。車載システム１２、サーバ３４及び端末装置５４はネットワーク５６を介して通信可能とされている。なお、図１では車載システム１２を１つのみ示しているが、車載システム１２は複数の車両に各々搭載されている。また、端末装置５４は、例えばスマートフォンなどで構成され、表示部５５を含んでおり、車載システム１２が搭載された車両を運転する運転者の家族などに所持されている。
車載システム１２は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１４を備えている。ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１６と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ１８と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部２０と、を含んでいる。ＣＰＵ１６、メモリ１８及び記憶部２０は内部バス２２を介して互いに通信可能に接続されている。
ＥＣＵ１４にはセンサ群２４、車載システム１２とサーバ３４などとの通信を司る通信制御部２８、ナビゲーションシステム３０及び任意の情報を表示可能な表示部３２が接続されている。
センサ群２４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星から測位信号を受信してＧＮＳＳ測位情報を取得するＧＮＳＳセンサ２６と、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ２７と、を含む複数種のセンサを備えている。センサ群２４に含まれるＧＮＳＳセンサ２６、アクセルペダルセンサ２７以外のセンサとしては、車両の速度を検出する車速センサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、車両の操舵角を検出する操舵角センサ、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサなどが挙げられる。センサ群２４の各センサは、車両のイグニッションスイッチがオンの間、各種の物理量を所定時間毎に検出する。ＥＣＵ１４は、センサ群２４から所定時間毎に出力されるセンサデータを、随時サーバ３４へ送信する。なお、センサデータは車載センサ情報の一例である。
ナビゲーションシステム３０は、地図情報を記憶する記憶部（図示省略）を含んでおり、ＧＮＳＳセンサ２６から出力されるＧＮＳＳ測位情報と記憶部に記憶された地図情報とに基づいて、表示部３２に表示した地図上に自車両の位置を表示したり、目的地迄の経路を案内する処理を行う。
サーバ３４は、ＣＰＵ３６、メモリ３８、不揮発性の記憶部４０及びサーバ３４と車載システム１２などとの通信を司る通信制御部４２を含んでおり、ＣＰＵ３６、メモリ３８、記憶部４０及び通信制御部４２は内部バス４４を介して互いに通信可能に接続されている。記憶部４０には、地図データ４６及び運転行動評価プログラム４８が記憶されており、センサデータ記憶領域５０及び運転行動評価結果記憶領域５２が設けられている。
地図データ４６は、地図データ４６が表す地図上に存在する交差点の情報として、交差点の位置及び交差点に設けられた一時停止線の位置を表す情報を含んでいる。
サーバ３４は、運転行動評価プログラム４８が記憶部４０から読み出されてメモリ３８に展開され、メモリ３８に展開された運転行動評価プログラム４８がＣＰＵ３６によって実行されることで、図２に示す第１取得部９０、第２取得部９２、設定部９４、及び出力部９６として機能し、後述する運転行動評価処理を行う。これにより、サーバ３４は運転行動評価装置の一例として機能する。またサーバ３４は、車載システム１２からセンサデータを受信する都度、受信したセンサデータをセンサデータ記憶領域５０に記憶させる。これにより、センサデータ記憶領域５０には、センサデータが時系列に蓄積記憶される。
次に本実施形態の作用を説明する。サーバ３４は、図３に示す運転行動評価処理を、定期的に（例えば１日〜１週間程度に１回などの頻度で）かつ車載システム１２毎（運転者毎）に実行する。
ステップ１００において、設定部９４は、車載システム１２が搭載された車両毎に予め記憶部４０に登録・記憶された運転者の年齢を含む属性情報に基づいて、処理対象の車両を運転していた運転者の年齢層を分類する。ここで分類した運転者の年齢層が高齢者に相当する年齢層である場合、例えば後述する運転行動の評価において、よりリスクの高い運転者となるように診断を変更してもよい。
ステップ１０２において、第１取得部９０は、記憶部４０のセンサデータ記憶領域５０から処理対象の車両のセンサデータを取得する。また、ステップ１０４において、第２取得部９２は、記憶部４０から地図データ４６を取得する。
ステップ１０６において、設定部９４は、ステップ１０２で取得したセンサデータを時系列順に読み込むと共に、読み込んだセンサデータに含まれる時系列のＧＮＳＳ測位情報が表す車両の位置を、ステップ１０４で取得した地図データ４６が表す地図上に順にプロットしていき、地図上のプロット位置が交差点の一時停止線に対応する一時停止位置に到達したか否か判定する。判定が否定された場合はステップ１０６の判定を繰り返す。そして、地図上のプロット位置が一時停止位置に到達すると、ステップ１０６の判定が肯定されてステップ１０８へ移行する。
ステップ１０８において、設定部９４は、一時停止位置に到達してからの経過時間の計測を開始する。ステップ１１０において、設定部９４は、一時停止位置に到達した以降のセンサデータを時系列順に読み込みながら、一時停止位置に到達してから所定時間以内にブレーキペダルが踏まれているか否か判定する。ステップ１１０の判定が否定された場合はステップ１１２へ移行し、ステップ１１２において、設定部９４は、一時停止位置に到達してから所定時間が経過したか否か判定する。
ステップ１１２の判定が否定された場合はステップ１１４へ移行し、ステップ１１４において、設定部９４は、一時停止位置に到達してから所定時間以内にアクセルペダルが踏まれているか否か判定する。ステップ１１４の判定が否定された場合はステップ１１０に戻り、ステップ１１０〜ステップ１１４の何れかの判定が肯定される迄、センサデータを時系列順に読み込みながら、ステップ１１０〜ステップ１１４を繰り返す。
ここで、一時停止位置に到達してから所定時間以内にブレーキペダルが踏まれていた場合、この運転行動は、安全を意図した適切な運転行動であると判断できる。このため、ステップ１１０の判定が肯定された場合はステップ１２０へ移行し、ステップ１２０において、設定部９４は、処理対象の車両を運転していた運転者を「低リスク運転者」に設定する。そして、「低リスク運転者」との評価結果を運転行動評価結果記憶領域５２に記憶させる。
また、一時停止位置に到達してから所定時間以上ブレーキペダルもアクセルペダルも踏まれていない場合には、ステップ１１２の判定が肯定されてステップ１２２へ移行し、ステップ１２２において、設定部９４は、処理対象の車両を運転していた運転者を「中リスク運転者」に設定する。そして、「中リスク運転者」との評価結果を運転行動評価結果記憶領域５２に記憶させる。
一方、一時停止位置に到達してから所定時間以内にアクセルペダルが踏まれていた場合には、ステップ１１４の判定が肯定されてステップ１１６へ移行する。ステップ１１６において、設定部９４は、例として図４に示すように、一時停止位置に到達してから所定時間以内に、アクセルペダルの踏み込み量が少なくとも１回増減したか否か判定する。なお、アクセルペダルの踏み込み量の増減は、例えば、アクセルペダルの踏み込み量を微分し、アクセルペダルの踏み込み量が極小となった回数を計数することで検出できる。
本願発明者等が実施した実験によれば、高齢者などでは、一時停止線が設けられた交差点を通過する際に、交差する道路を側方から車両が通過する状況であっても、アクセルペダルを踏み込むという危険な運転行動がみられ、かつそのときアクセルペダルの踏み込み量が少なくとも１回増減する特徴がみられることが明らかになっている。
このため、ステップ１１６の判定が肯定された場合は危険な運転行動であると判断できるので、ステップ１２４へ移行し、ステップ１２４において、設定部９４は、処理対象の車両を運転していた運転者を「高リスク運転者」に設定する。そして、「高リスク運転者」との評価結果を運転行動評価結果記憶領域５２に記憶させる。
また、ステップ１１６の判定が否定された場合はステップ１１８へ移行する。ステップ１１８において、設定部９４は、例として図５に示すように、一時停止位置に到達してから所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量の積分値が閾値以上になったか否か判定する。
本願発明者等が実施した実験によれば、高齢者などでは、一時停止線が設けられた交差点を通過する際に、交差する道路を側方から車両が通過する状況であっても、アクセルペダルを踏み込むという危険な運転行動がみられ、かつそのときアクセルペダルの踏み込み量が大きく踏み込み時間も長いという特徴がみられることが明らかになっている。
このため、ステップ１１８の判定が肯定された場合も危険な運転行動であると判断できるので、ステップ１２４へ移行し、ステップ１２４において、設定部９４は、処理対象の車両を運転していた運転者を「高リスク運転者」に設定する。そして、「高リスク運転者」との評価結果を運転行動評価結果記憶領域５２に記憶させる。
また、ステップ１１８の判定が否定された場合、すなわち、アクセルペダルが踏まれたものの、アクセルペダルの踏み込み量の増減が無く、かつアクセルペダルの踏み込み量の積分値も閾値未満の場合には、ステップ１２２へ移行し、設定部９４は、処理対象の車両を運転していた運転者を「中リスク運転者」に設定し、運転行動評価結果記憶領域５２に記憶させる。
ステップ１２０又はステップ１２２又はステップ１２４で運転行動の判定を行うとステップ１２６へ移行する。ステップ１２６において、出力部９６は、運転行動評価結果記憶領域５２に記憶されている運転行動の評価結果を、車載システム１２及び端末装置５４の少なくとも一方に出力し、運転行動評価処理を終了する。
ステップ１２６で出力した運転行動の評価結果は、車載システム１２の表示部３２及び端末装置５４の表示部５５の少なくとも一方に表示される。これにより、運転者に対する運転行動の評価結果を、運転者やその家族などに認識させることができる。
このように、本実施形態では、第１取得部９０が、車両に搭載されたセンサ群２４によって検出されたアクセルペダルの踏み込み量を含む車載センサ情報を取得し、第２取得部９２が、交差点の情報を含む地図データ４６を取得する。そして、設定部９４が、車両が交差点で一時停止した後、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量が少なくとも１回増減する第１の事象が検出された場合に、第１の事象が検出されない場合と比較して運転評価を低く設定する。これにより、高齢者などによる危険な運転行動を精度良く判定し、適切な運転評価を行うことが可能となる。
また、本実施形態では、前記第１の事象が検出されない場合に、車両が交差点で一時停止位置に到達した後、または一時停止した後、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量の積分値が閾値以上になる第２の事象が検出されたかを判定する。そして、前記第１の事象が検出された場合、及び、前記第１の事象が検出されずかつ前記第２の事象が検出された場合に、前記第１の事象が検出されずかつ前記第２の事象が検出されない場合と比較して運転評価を低く設定する。これにより、高齢者などによる危険な運転行動を更に精度良く判定し、適切な運転評価を行うことが可能となる。
また、本実施形態では、第１取得部９０が、車両に搭載されたセンサ群２４によって検出されたアクセルペダルの踏み込み量を含む車載センサ情報を取得し、第２取得部９２が、交差点の情報を含む地図データ４６を取得する。そして、設定部９４が、車両が交差点で一時停止した後、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量の積分値が閾値以上になる第２の事象が検出された場合に、第２の事象が検出されない場合と比較して運転評価を低く設定する。これにより、高齢者などによる危険な運転行動を精度良く判定し、適切な運転評価を行うことが可能となる。
また、本実施形態では、出力部９６が、設定部９４によって設定された運転評価の結果を車両の表示部３２及び端末装置５４の表示部５５の少なくとも一方に表示させる。これにより、表示部３２及び表示部５５の少なくとも一方に表示された情報を視認した人に対して、設定された運転評価の結果を認識させることができる。
なお、上記では図３のステップ１０６において、車両が一時停止位置に到達したか否か判定する態様を説明したが、これに代えて、車両が一時停止位置で一時停止を行ったか否かを判定するようにしてもよい。
また、上記では図３のステップ１１６において、一時停止位置に到達してから所定時間以内に、アクセルペダルの踏み込み量が少なくとも１回増減したか否か判定し、ステップ１１６の判定が否定された場合に、ステップ１１８において、一時停止位置に到達してから所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量の積分値が閾値以上になったか否か判定する態様を説明した。しかし、これに限定されるものではなく、ステップ１１６及びステップ１１８の一方の判定を単独で行って運転を評価するようにしてもよい。
また、上記では交差点を１回通過した際の運転行動に基づいて運転行動を評価する態様を説明したが、これに限定されるものではなく、交差点を複数回通過した際の各回の運転行動において危険な運転と判定された頻度に基づいて、運転行動を評価するようにしてもよい。
更に、上記では、運転行動評価処理（図３）をサーバ３４が実行する態様を説明したが、これに限定されるものではなく、車載システム１２で実行するようにしてもよい。この場合、車載システム１２が運転行動評価装置として機能することになる。
また、上記では、運転行動評価処理（図３）を定期的に（例えば１日〜１週間程度に１回などの頻度で）実行する態様を説明したが、これに限定されるものではなく、交差点を通過するなどの運転行動に対してリアルタイムで判定を行うようにしてもよい。この場合、例えば表示部３２に表示されているナビゲーションシステム３０の画面上に運転行動の評価結果を直ちに表示するようにしてもよい。また、運転行動の評価結果が「高リスク運転者」である場合、運転者が高齢者などであると判断し、例えば、運転支援システムが作動され易くなるように運転支援システムの作動判定閾値を低く設定したり、或いは警報の音量を上げるなどの処理を行ってもよい。
以下、本願発明者等が実施した実験について説明する。この実験は、一時停止線が設けられた交差点を直進する際に、交差する道路を側方から車両が通過する状況をドライビングシュミレータによって再現し、ドライビングシュミレータを操作して運転操作を行う被験者による前記交差点を直進する運転行動を記録した。そして、本願発明者等は、記録した運転行動に対して解析・検討を行った。
被験者は高齢者と非高齢者を各々複数名とした。高齢者について得られた運転行動の一例を図６〜図８に、非高齢者について得られた運転行動の一例を図９、図１０に示す。なお、図６〜図１０は何れも一時停止線で車両を一時停止させた以降の運転行動を示している。
図９、図１０に示すように、非高齢者は、側方から車両が向かってくる状況に対し、ブレーキペダルを操作して二段階停止を行っているので、安全な運転行動を行っているといえる。一方、図６〜図８に示すように、高齢者は、側方から車両が向かってくる状況に対し、二段階停止を行うことなくアクセルペダルを踏み込み、側方から向かってくる車両よりも先に交差点を通過しようとしているので、危険な運転行動を行っているといえる。
但し、特許文献１に記載の技術は、停止線と交差点進入口までの距離が短い場合には、停止線のみで停止しているようなケースでも、安全を意図した運転行動を行っていると推定するので、交差点によっては（停止線と交差点進入口までの距離によっては）、図６〜図８に示す運転行動が安全な運転行動と誤判定される可能性がある。
これに対し、本願発明者等による解析・検討によれば、図６〜図８に示す運転行動では、何れも、アクセルペダルの踏み込み量が少なくとも１回増減している、という共通した特徴を有していることが見出された。これに基づき、車両が交差点で一時停止した後、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量が少なくとも１回増減する第１の事象が検出された場合に、第１の事象が検出されない場合と比較して運転評価を低く設定することにより、上記の運転行動を危険な運転行動と判定・評価できることが明らかとなった。
また、本願発明者等による解析・検討によれば、図６〜図８に示す運転行動では、何れも、アクセルペダルの踏み込み量が大きくかつ踏み込み時間も長くなっている、という共通した特徴を有していることが見出された。これに基づき、車両が交差点で一時停止した後、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量の積分値が閾値以上になる第２の事象が検出された場合に、前記第２の事象が検出されない場合と比較して運転評価を低く設定することにより、上記の運転行動を危険な運転行動と判定・評価できることが明らかとなった。
１０ 運転行動評価システム
１２ 車載システム
２４ センサ群
３４ サーバ（運転行動評価装置）
４６ 地図データ（地図情報）
４８ 運転行動評価プログラム
５４ 端末装置
５６ ネットワーク
１２ 車載システム
２４ センサ群
３４ サーバ（運転行動評価装置）
４６ 地図データ（地図情報）
４８ 運転行動評価プログラム
５４ 端末装置
５６ ネットワーク
Claims (6)
- 車両に搭載されたセンサによって検出された、アクセルペダルの踏み込み量を含む車載センサ情報を取得する第１取得部と、
交差点の情報を含む地図情報を取得する第２取得部と、
前記車両が前記交差点で一時停止位置に到達した後、または一時停止した後、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量が少なくとも１回増減する第１の事象が検出された場合に、前記第１の事象が検出されない場合と比較して運転評価を低く設定する設定部と、
を含む運転行動評価装置。 - 前記設定部は、前記第１の事象が検出されない場合に、前記車両が前記交差点で一時停止位置に到達した後、または一時停止した後、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量の積分値が閾値以上になる第２の事象が検出されたかを判定し、前記第１の事象が検出された場合、及び、前記第１の事象が検出されずかつ前記第２の事象が検出された場合に、前記第１の事象が検出されずかつ前記第２の事象が検出されない場合と比較して運転評価を低く設定する請求項１記載の運転行動評価装置。
- 車両に搭載されたセンサによって検出された、アクセルペダルの踏み込み量を含む車載センサ情報を取得する第１取得部と、
交差点の情報を含む地図情報を取得する第２取得部と、
前記車両が前記交差点で一時停止位置に到達した後、または一時停止した後、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量の積分値が閾値以上になる第２の事象が検出された場合に、前記第２の事象が検出されない場合と比較して運転評価を低く設定する設定部と、
を含む運転行動評価装置。 - 前記設定部によって設定された運転評価の結果を表示部に表示させる出力部を更に含む請求項１〜請求項３の何れか１項記載の運転行動評価装置。
- コンピュータに、
車両に搭載されたセンサによって検出された、アクセルペダルの踏み込み量を含む車載センサ情報を取得すると共に、
交差点の情報を含む地図情報を取得し、
前記車両が前記交差点で一時停止位置に到達した後、または一時停止した後、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量が少なくとも１回増減する第１の事象が検出された場合に、前記第１の事象が検出されない場合と比較して運転評価を低く設定する
ことを含む処理を実行させるための運転行動評価プログラム。 - コンピュータに、
車両に搭載されたセンサによって検出された、アクセルペダルの踏み込み量を含む車載センサ情報を取得すると共に、
交差点の情報を含む地図情報を取得し、
前記車両が前記交差点で一時停止位置に到達した後、または一時停止した後、所定時間以内にアクセルペダルの踏み込み量の積分値が閾値以上になる第２の事象が検出された場合に、前記第２の事象が検出されない場合と比較して運転評価を低く設定する
ことを含む処理を実行させるための運転行動評価プログラム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019146764A JP2021026718A (ja) | 2019-08-08 | 2019-08-08 | 運転行動評価装置及びプログラム |
| CN202010742970.4A CN112339767B (zh) | 2019-08-08 | 2020-07-29 | 驾驶行为评价装置、驾驶行为评价方法及存储介质 |
| US16/945,100 US11205344B2 (en) | 2019-08-08 | 2020-07-31 | Driving behavior evaluation device, driving behavior evaluation method, and storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019146764A JP2021026718A (ja) | 2019-08-08 | 2019-08-08 | 運転行動評価装置及びプログラム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021026718A true JP2021026718A (ja) | 2021-02-22 |
Family
ID=74357564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019146764A Pending JP2021026718A (ja) | 2019-08-08 | 2019-08-08 | 運転行動評価装置及びプログラム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11205344B2 (ja) |
| JP (1) | JP2021026718A (ja) |
| CN (1) | CN112339767B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022176378A1 (ja) | 2021-02-22 | 2022-08-25 | 株式会社Xtia | 低相対位相雑音光コム発生装置 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11423672B2 (en) * | 2019-08-02 | 2022-08-23 | Dish Network L.L.C. | System and method to detect driver intent and employ safe driving actions |
| JP7437296B2 (ja) * | 2020-12-18 | 2024-02-22 | 株式会社Soken | 運転支援システム、運転支援装置及び運転支援方法 |
| JP2022130889A (ja) * | 2021-02-26 | 2022-09-07 | 株式会社日立ビルシステム | 運転評価装置及び運転評価方法 |
| US11820387B2 (en) * | 2021-05-10 | 2023-11-21 | Qualcomm Incorporated | Detecting driving behavior of vehicles |
| CN115230692B (zh) * | 2022-08-11 | 2024-03-26 | 小米汽车科技有限公司 | 车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014229228A (ja) * | 2013-05-27 | 2014-12-08 | 富士通株式会社 | 運転診断装置，運転診断方法及びプログラム |
| JP2015049791A (ja) * | 2013-09-03 | 2015-03-16 | マツダ株式会社 | 車両用運転支援装置 |
| JP2015075999A (ja) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | 日産自動車株式会社 | 安全運転度判定装置 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4862502B2 (ja) | 2006-06-08 | 2012-01-25 | 日産自動車株式会社 | 運転支援システムおよび運転支援方法 |
| JP2008186045A (ja) * | 2007-01-26 | 2008-08-14 | Denso Corp | 運転評価装置 |
| JP5613398B2 (ja) * | 2009-10-29 | 2014-10-22 | 富士重工業株式会社 | 交差点運転支援装置 |
| JP5321441B2 (ja) * | 2009-12-17 | 2013-10-23 | 三菱自動車工業株式会社 | 運転支援装置 |
| JP5386543B2 (ja) * | 2011-05-25 | 2014-01-15 | 株式会社審調社 | 運転評価システム、運転評価用プログラム、及び運転評価方法 |
| JP5867524B2 (ja) * | 2014-02-05 | 2016-02-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システム |
| JP6342858B2 (ja) * | 2015-08-06 | 2018-06-13 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 運転評価装置 |
| CN206383950U (zh) * | 2016-11-17 | 2017-08-08 | 吉林大学 | 用于多目标评判驾驶行为分析的车辆环感信息采集系统 |
| JP6702217B2 (ja) * | 2017-02-06 | 2020-05-27 | 株式会社デンソー | 自動運転装置 |
-
2019
- 2019-08-08 JP JP2019146764A patent/JP2021026718A/ja active Pending
-
2020
- 2020-07-29 CN CN202010742970.4A patent/CN112339767B/zh active Active
- 2020-07-31 US US16/945,100 patent/US11205344B2/en active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014229228A (ja) * | 2013-05-27 | 2014-12-08 | 富士通株式会社 | 運転診断装置，運転診断方法及びプログラム |
| JP2015049791A (ja) * | 2013-09-03 | 2015-03-16 | マツダ株式会社 | 車両用運転支援装置 |
| JP2015075999A (ja) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | 日産自動車株式会社 | 安全運転度判定装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022176378A1 (ja) | 2021-02-22 | 2022-08-25 | 株式会社Xtia | 低相対位相雑音光コム発生装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US11205344B2 (en) | 2021-12-21 |
| CN112339767A (zh) | 2021-02-09 |
| US20210043077A1 (en) | 2021-02-11 |
| CN112339767B (zh) | 2024-07-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2021026718A (ja) | 運転行動評価装置及びプログラム | |
| US11294370B2 (en) | Determining driver engagement with autonomous vehicle | |
| CN105593640B (zh) | 使用分析后的驾驶员行为指标适应车辆个性化 | |
| CN103348395B (zh) | 交通拥堵检测设备和车辆控制设备 | |
| EP2710572B1 (en) | Vehicle data analysis method and vehicle data analysis system | |
| Fung et al. | Driver identification using vehicle acceleration and deceleration events from naturalistic driving of older drivers | |
| EP2701137B1 (en) | Information provision device for use in vehicle | |
| CN107180219A (zh) | 基于多模态信息的驾驶危险系数评估方法和装置 | |
| JP2000047569A (ja) | 安全運転判定装置 | |
| CN113460062A (zh) | 驾驶行为分析系统 | |
| JP6697998B2 (ja) | 移動体保険料算出方法、移動体保険料算出装置、移動体保険料算出プログラム及び移動体 | |
| CN112542041A (zh) | 驾驶行为评价装置、方法及计算机可读存储介质 | |
| JP5983513B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| US20100245068A1 (en) | Vehicle operation diagnosis device, vehicle operation diagnosis method and computer program | |
| Vavouranakis et al. | Recognizing driving behaviour using smartphones | |
| CN115782911B (zh) | 行车场景中对方向盘脱手事件的数据处理方法及相关装置 | |
| Helvaci et al. | Improving driver behavior using gamification | |
| JP4789367B2 (ja) | 運転心理判定装置及び運転心理判定方法、並びに運転支援装置及び運転支援方法 | |
| JP2008077502A (ja) | 運転アドバイス装置 | |
| US10618524B2 (en) | Method for determining a reference driving class | |
| JP4529671B2 (ja) | 不安感検出装置および不安感検出方法 | |
| JP6458634B2 (ja) | 事象検出装置 | |
| WO2018022069A1 (en) | Determining driver engagement with autonomous vehicle | |
| JP5904323B2 (ja) | 車両の安全運転管理システム | |
| JP2017102741A (ja) | 情報出力プログラム、情報出力方法及び車載装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210917 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220810 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220823 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221019 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20221220 |